Poly Auto 2003

Francis COURTOIS - Gilles TRYSTRAM - mai 2003
INTRODUCTION GENERALE
La Rgulation Automatique
L'Automatique est un ensemble d'outils concernant la prise de dcision et la commande de

systmes.
La rgulation est l'action de ragir en temps rel : minimiser l'cart entre une grandeur
mesure et une consigne en agissant sur une grandeur de commande.
La rgulation automatique vise ajouter un systme correctif au systme rguler de

manire assurer que le systme global ait les performances souhaites.
Objectifs de la Rgulation Automatique :

- Stabiliser les systmes instables
- Augmenter la prcision
- Augmenter la productivit du personnel
- Augmenter la productivit du matriel
- Matriser la qualit de production
- Amliorer la flexibilit de la chane de production
et plus particulirement, pour les IAA :

- Amliorer l'hygine (moins de personnel)
- Limiter les effets de la variabilit des produits
Remarque : Certains de ces objectifs peuvent tre atteints par la mcanisation seule.
Exemple : Vous observez le fonctionnement en mode manuel de votre atelier. A la fin de la

journe vous pouvez indiquer sur une courbe le nombre de produits fabriqus pour
chaque niveau de qualit (courbe de gauche).
NOMBRE
DE PRODUITS NOMBRE REGULATION AUTOMATIQUE COUT
DE PRODUITS
minimum
de qualit minimum
requis de qualit
requis
QUALITE
qualit qualit
QUALITE
minimale moyenne consigne
Vous vous fixez un seuil de qualit minimale : vous devez dcaler votre point de
fonctionnement pour ne pas avoir de rebus. Mais ce changement de point de
fonctionnement augmente le cot de production.
Vous essayez donc un fonctionnement en mode automatique : la dispersion est moindre. Il

est donc possible de rechanger le point de fonctionnement.
Bilan : le production donne une qualit plus homogne et un cot de fabrication moindre.
Rgulation Automatique 1
Le concept CIM
Le concept CIM ou Computer Integrated Manufacturing correspond une vision globale

de la gestion de l'information tous les niveaux de l'usine.
NIVEAU 3
GESTION DE
PRODUCTION
NIVEAU 2
OPTIMISATION DES POINTS DE
CONSIGNE DES REGULATEURS
(FONCTION ECONOMIQUE)
NIVEAU 1
CONTROLE DYNAMIQUE DU PROCEDE (MULTIVARIABLE)
NIVEAU
NIVEAU DU PROCD, DES CAPTEURS ET ACTIONNEURS.
REGULATIONS LOCALES
La rgulation automatique intervient aux niveaux 0 et 1.
Historique
L'volution de la thorie et de la technologie sont intimement lies.
1974
INFORMATIQUE
1960
1980
ELECTRONIQUE
1950
1965
ELECTRIQUE
1930
1960
PNEUMATIQUE
1920
HYDRAULIQUE
Forte utilisation
VOLUTION THORIQUE
Thorie de la
commande
optimale
PONTRYAGYN CONDUITE OPTIMALE
Rgulateur Thorie de
boules la raction Multivariables
J. WATT NYQUIST KALLMAN Elaboration de nouvelles mthodes de
commande :
Thorie des
-adaptatif
systmes
-multivariables
asservis
-intelligence artificielle
...
Augmentation des possibilits du matriel
TEMPS
1765 1932 1945 1957 196x
microprocesseurs
ordinateurs industriels
transistors
METHODOLOGIE GENERALE
La mthodologie gnrale de l'automaticien suit le canevas suivant :

Analyse
Modlisation, identification
Actionneur Capteur
Procd
Test,Rglage et
maintenance
Synthse
Choix et calcul du rgulateur
Automatisme
Ralisation
Cablage, programmation et
rglage du rgulateur
Oprateur
Dfinition des objectifs
C'est la premire tape : elle conditionne tout le reste de la procdure. il est prfrable,
dans la mesure du possible, de dfinir les objectifs de la rgulation en mme temps que
ceux du procd : ds le stade de la conception.
Les objectifs correspondent aux fonctionnalits et aux performances du systme rgul :

tolrance par rapport la consigne, vitesse de raction face aux perturbations,
sollicitations des actionneurs, influence de la rgulation sur la qualit du produit...
Analyse du systme
On cherche d'abord dfinir le systme rguler : procd + produit(s) + instrumentation

(dont capteurs et actionneurs). On cherche dfinir le plus prcisment ce systme.
On classe les variables entre entres (commande et perturbations) et sorties (commande

et autres).
Ceci implique le choix de la ou des variable(s) de commande (les autres entres ne sont
plus que des perturbations) et de la ou des variable(s) commande(s). La connaissance du
procd et des essais sont utiles dans ce choix.
On peut alors dessiner le schma fonctionnel de la boucle de rgulation.
On cherche ensuite caractriser le comportement dynamique du systme rguler par

un modle aux paramtres ajusts sur des essais.
Ce modle dot tre compar et valid sur des essais.
Synthse du correcteur
On choisit ensuite le type de rgulateur qui permet d'obtenir les performances souhaites
compte tenu de la connaissance que l'on a sur le systme.
Remarque : IL N'Y A PAS DE REGLE GENERALE POUR FAIRE CE CHOIX : C'EST

L'EXPERIENCE DE L'AUTOMATICIEN QUI INTERVIENT.
Il faut ensuite rgler les paramtres du rgulateur pour obtenir exactement les
performances dsires.
Le rgulateur doit ensuite tre test sur le procd en rgime stabilis, lors de
perturbations ou de changements de consigne.
Remarque : une tape importante est constitue par le choix de l'instrumentation, capteurs
et actionneurs en particulier. Le prsent cours n'inclut pas les aspects technologiques de la
rgulation.
SIGNAUX ET SYSTEMES
Grandeur
Une grandeur ou variable est une entit qui peut se modifier et qui peut-tre
gnralement mesure.
Exemple : temprature, pression, dbit...
Une grandeur d'entre est celle qui est applique un systme et qui est indpendante des
autres grandeurs du systme.
Une grandeur de sortie est celle fournie par le systme et qui dpend des grandeurs
d'entres.
Signal
Un signal u(t) est une grandeur mesurable dont une ou plusieurs caractristiques sont
porteuses d'une information.
(a) : Un signal analogique prend ses valeurs sur un ensemble continu.
(b) : Un signal chantillonn ou discret dans le temps correspond une grandeur qui n'est
observe et reprsente que d'une manire intermittente.
(c) : Un signal numrique est un signal quantifi reprsent par des nombres. Il est discret
en temps et en amplitude.
Un signal logique ou tout ou rien (TOR) ne peut prendre que 2 valeurs : 0 et 1.
Un signal est causal s'il prend des valeurs nulles pour t <0.
Un signal est alatoire (ou stochastique) ou dterministe selon que le hasard intervient ou
non dans sa gnration.
La figure suivante prsente les 4 principaux signaux dterministes utiliss en rgulation

automatique.
Systme
MILIEU AMBIANT
frontire
SYSTEME
(PROCEDE)
commande u(t)
mesure y(t) AUTRE

REGULATEUR SYSTEME
Un systme est un ensemble d'lments associs pour atteindre un but dtermin au

moyen d'un fonctionnement dtermin.
Un systme se dfinit d'abord par ses fonctionnalits, ses frontires et ses entres / sorties.
Un systme statique est un systme dont la rponse un excitation est instantane : le

temps n'intervient pas (pas d'effet mmoire ou inertie).
Exemple : loi d'Ohm U = R . I relation indpendante du temps.
Un systme dynamique est un systme dont la rponse dpend du temps.
Un systme dynamique peut tre en rgime dynamique ou en rgime statique (les

signaux d'entres / sorties sont alors des constantes).
Remarque : Un systme dynamique est donc entirement spcifi par ses frontires, ses
entres / sorties et sa dynamique.
Un systme peut tre modlis avec :

- des quations diffrentielles ordinaires : on parle alors de systme paramtres
localiss.
- des quations aux drives partielles : on parle alors de systme paramtres
distribus.
Remarque : La plupart du temps, on se ramne au 1er cas, plus simple traiter, bien que
fondamentalement on ne rencontre en IAA que des systmes paramtres distribus.
Un systme est dit stationnaire ou invariant si les paramtres des quations dcrivant sa
dynamique sont des constantes.
Remarque : En gnral, les systmes peuvent tre considrs comme stationnaire court
terme seulement car il y a toujours un vieillissement des actionneurs, des conduites... qui
modifient quantitativement son comportement.
Un systme simple comporte une variable dlivre par un autre systme extrieur, une
variable provenant du milieu ambiant et une variable dirige vers l'extrieur.
Un systme comprenant plusieurs sorties et / ou plusieurs entres est dit multiple ou

multi-variables. Il peut tre reprsent par le mme schma en utilisant une notation
vectorielle.
Remarque : On cherche toujours se ramener au cas simple d'un systme mono-entre /

mono-sortie.
Un systme linaire est un systme qui obit au principe de superposition dfini par les
proprits d'additivit et d'homognit.
- additivit : les causes ajoutent leurs effets.
- homognit : il y a proportionnalit de l'effet la cause.
Le prsent cours ne traitera que le cas des systmes linaires invariants.
Remarque : La plupart des procds des IAA sont fondamentalement non-linaires. On

peut toutefois les linariser autour d'un point de fonctionnement. C'est l'tude du
comportement du dynamique du procd autour d'un point de fonctionnement qui est
l'objet de la rgulation automatique.
COMMANDE
La commande est l'action dlibre sur ou dans un systme en vue d'atteindre des
objectifs dfinis.
Le contrle est la surveillance d'un systme ou d'une partie d'un systme en vue de
s'assurer de son bon fonctionnement en dcelant le cas de fonctionnement incorrect. Ceci
s'opre en mesurant une ou plusieurs grandeurs du systme et en comparant le rsultat de
ces mesures des valeurs prescrites.
La conduite ou contrle-commande est l'ensemble des oprations de commande et de

contrle d'un systme, et ventuellement de celles qui concernent la suret de
fonctionnement et la scurit des matriels et des personnes.
La grandeur de commande u(t) est la grandeur d'entre du systme command (grandeur

de rglage).
La grandeur commande y(t) est la grandeur de sortie du systme command (grandeur

rgle).
Une perturbation v(t) est une grandeur d'entre autre que la grandeur de commande. Elle
a un effet indsirable sur le fonctionnement du procd. Elle est mesurable ou non,
alatoire ou dterministe.
Remarque : Toutes les grandeurs de sortie ne sont pas forcment des grandeurs
commandes : on peut les considrer comme des variables d'tat car elles renseignent sur
l'tat du systme.
Commande en boucle ouverte
On parle de commande en boucle ouverte (BO) lorsqu'il n'est pas fait usage de la mesure
de la grandeur commande y(t).
On a alors la relation vectorielle suivante :
y(t) = [ u(t), v(t), t ]
Il s'agit d'une commande a priori du systme, sans rebouclage de l'information. En

consquence, les performances de ce type de commande ne sont pas trs bonnes.
Commande en boucle ferme
La commande en boucle ferme (BF) est celle o l'action sur le systme command
dpend de la mesure de la grandeur commande y(t).
On a alors la relation vectorielle suivante :
y(t) = [ y(t), w(t), v(t), t ]
car
u(t) = g [ w(t), y(t), t ]
Il s'agit d'une commande avec rebouclage de l'information ou boucle de rtroaction. En

consquence, les performances de ce type de commande sont meilleures.
L'ensemble du dispositif constitue un asservissement ou systme asservi.
Exemple : rgulation de temprature d'un four lectrique.
Ici on a P le potentiomtre pour rgler la consigne,

C le capteur de temprature,
A l'amplificateur de puissance,
M le four avec son dispositif de chauffe,
et v une perturbation.
La figure prcdente constitue le schma fonctionnel du dispositif.
Rgime transitoire - rgime permanent
Un systme dynamique peut tre dans deux types de rgimes :

- permanent ou stabilis ou stationnaire ou statique si ces entres et sorties sont des
constantes,
- transitoire ou dynamique si ces entres et/ou sorties voluent avec le temps.
BOITE A OUTILS
Schma fonctionnel
Un schma fonctionnel est un dessin relativement simple destin reprsenter le

fonctionnement d'un systme.
On utilise 3 symboles pour la reprsentation des systmes linaires :
o (a) est un transmetteur (Gi : transmittance)

(b) est un comparateur
et (c) est un branchement.
Exemple :
Transformation de LAPLACE
La transformation de Laplace fournit un procd de calcul commode pour rsoudre un

systme d'quations diffrentielles. L'application de la relation :
st
L[ (t )] F(s) = e f (t)dt
0
une fonction relle (t) de la variable relle t, dfinie pour tout t, permet de transformer
des quations diffrentielles [(t)] en quations algbriques [F(s)] plus faciles rsoudre et
o s est variable complexe (parfois note p) dfinie par :
s = + j
o est 2f avec f une frquence. On remplace donc la description d'un signal dans le
temps par sa description dans le domaine des frquences. Et la bote outils pour l'tude
des signaux dans le domaine des frquences est particulirement fournie : c'est donc
souvent un choix judicieux.
On note gnralement la transforme de Laplace de (t) par F (majuscule sans la variable).
Le tableau suivant prsente les principales proprits.
Le calcul de la transforme de Laplace d'une quation diffrentielle est simple : il suffit de

remplacer le terme en /t par l'oprateur s (ou p) si les conditions initiales sont nulles.
Cette transformation est parfaitement rversible. Mais on utilise rarement la formule :
1 1 c + j st
L [ F(s)] (t ) = 2 j
c j
F( s ) e ds
On prfrera dcomposer la fonction F(s) en lments simples et utiliser les tables de

conversion.
Exemple :
Remarque : Pour les signaux numriques il existe une autre transformation : la

transforme en Z, plus adapte. Les rgles de calcul sont trs proches.
Fonction de transfert
La fonction de transfert est un des concept de base de la rgulation automatique : c'est une
criture condense, dans le domaine frquentiel, du modle du systme. Elle dcrit
simplement la dynamique qui relie la rponse du systme toute excitation.
Soit E(s) et S(s) les transformes de Laplace des signaux d'entre et de sortie du systme, la
fonction de transfert, ou transmittance, s'crit alors :
S(s)
H(s) =
E(s)
pour des conditions initiales nulles sinon il est ncessaire de changer de repre.
Soit pour un systme dynamique linaire et invariant d'quation
l'quation dans le domaine de Laplace devient
La fonction de transfert s'crit alors :
La transmittance est donc une fraction rationnelle dont le numrateur et le dnominateur

sont des polynmes en s et dont les coefficients sont ceux de l'quation diffrentielle qui
rgit le systme.
Dans le cas des systmes avec retard, on trouve au dnominateur un terme non linaire en
exp(-s) avec le retard pur en secondes.
Les valeurs annulant le polynme au numrateur sont appeles "zros" du systme et

celles annulant celui du dnominateur sont appeles "ples" du systme. On verra par la
suite que ces derniers dfinissent la stabilit du systme.
Le degr du polynme au dnominateur est appel "ordre du systme". En effet, c'est le

dnominateur qui est le principal responsable de la dynamique du systme.
La classe ou type du systme est donn par le nombre d'intgrateurs dans la fonction de
transfert (puissance de p en facteur du dnominateur).
Les rgles de calcul de la fonction de transfert d'un systme complexe partir des
fonctions de transfert lmentaires sont trs simples :
- En srie : on multiplie les fonctions de transfert,
- En parallle : on aditionne les fonctions de transfert.
Remarque : Pour aider trouver une signification physique la fonction de transfert, il

faut se souvenir de la notion d'impdance en lectricit (rsistance, capacitance et
inductance) qui caractrise un composant lectronique. On retiendra aussi que la fonction
de transfert permet de reprsenter en 2 graphes la dynamique du procd alors que dans
le domaine temporel la reprsentation graphique de la dynamique est lie un type
d'excitation prcis (courbe de rponse). Le domaine de laplace permet donc de concentrer
l'information relative la dynamique d'un systme.
Retard
Quand un systme est soumis une excitation et que sa courbe de rponse ne commence
varier qu'au bout de T secondes, on dit qu'il y a un retard pur de T. La fonction de transfert
est alors multiplie par un terme supplmentaire : e Tp . Ce terme vient des proprits de la
transforme de Laplace (translation temporelle).
ANALYSE
Pour l'Automaticien, la premire chose faire aprs avoir dfini les objectifs consiste
dfinir le systme, ses entres et ses sorties et plus particulirement les grandeurs
commande et de commande (y et u).
Il faut ensuite connatre la dynamique du systme ou la relation entre y(t) et u(t). On va

donc rechercher la fonction de transfert du systme en boucle ouverte.
On sait que l'on peut m o d l i s e r physiquement le systme avec des quations

diffrentielles pour aprs les linariser autour d'un point de fonctionnement : c'est long et
difficile.
En fait, 80% des prcds industriels peuvent tre considrs comme linaires autour d'un
point de fonctionnement, on peut donc fixer a priori la forme gnrale de la fonction de
transfert. Il ne reste plus qu' dterminer le retard et l'ordre et les coefficients des
polynmes au numrateur et au dnominateur. C'est de l'identification, on fixe la
fonction de transfert et on calcule les valeurs qui permettent de simuler le mieux possible
les courbes de rponse observes exprimentalement. Dans les cas complexes, on peut
utiliser des progiciels d'identification.
Selon le type d'excitation en entre, on trouve plusieurs mthodes d'analyse. La mthode

la plus intuitive consiste considrer le systme comme un premier ou second ordre avec
ou sans retard. Alors, partir de points remarquables de la courbe de rponse, on peut
calculer les coefficients de la fonction de transfert.
Exemple de modlisation
thermocouple
Tm
canalisation
fluide
T
Considrons un thermocouple de temprature Tm dans une gaine plastique (doigt de

gant) de surface S. Celle ci est plonge par un orifice dans une canalisation ou circule un
fluide dont on cherche mesurer la temprature T. Soit mc p la capacit calorifique du
capteur et son coefficient global de transfert de chaleur. Le modle dcrivant l'volution
instantanne de la temprature mesure par le thermocouple en fonction de la
temprature du fluide est :
variation instantanne de la quantit de chaleur du capteur=chaleur change avec le fluide
(mc p T m )
soit = S(T T m )
t
Tm S S
ou = T Tm
t mc p mc p
Ce qui donne la courbe de rponse indicielle suivante dans le cas d'une variation brusque
de la temprature du fluide.
Tm
Tm
t
On observe ainsi que pendant une priode dtermine la valeur mesure est diffrente de
la valeur relle du fluide du fait de la dynamique du capteur.
Principe de l'identification
Les mthodes d'identification permettent de calculer les valeurs de paramtres d'un

modle ou d'une transmittance sur la base d'essais exprimentaux. Les algorithmes sont
gnralement itratifs et recalculent sans cesse la courbe de rponse du systme l'aide du
modle et la compare celle observe exprimentalement. La comparaison entre les 2
courbes est traite et aboutit un nouveau jeu de paramtres pour une nouvelle
simulation etc...
Ces mthodes ncessitent l'emploi d'un ordinateur. Mais dans les cas simples, ou pour une
premire approximation, il est possible d'identifier la main une fonction de transfert
simple. Nous allons nous placer dans ce cas de figure.
Systme d'ordre 1
La fonction de transfert d'un systme d'ordre 1 sans retard est :
K1
1 + T1 p
Le systme d'ordre 1 possde 2 paramtres : le gain statique K1 et la constante de temps

T1.
Le gain statique est le rapport entre l'amplitude de la rponse et l'amplitude de

l'excitation. Il caractrise la sensibilit du systme (sur la variable de sortie) par rapport
la variable de commande.
La constante de temps est le temps ncessaire pour raliser 63,2% de la rponse (temps de
retard non compris). Ce paramtre caractrise la rapidit du systme une excitation. Au
bout de 3T1, la rponse est moins de 5% de la rponse finale aK1 (chelon d'amplitude
a).
Le temps de monte ou temps mis pour passer de 10% 90% de la rponse est gal
2,2T1.
On remarquera que la pente de la tangeante l'origine est assez raide ce qui n'est pas le
cas pour un systme d'ordre 2.
Systme d'ordre 2
Le systme d'ordre 3 possde 3 paramtres : le gain statique K2, la pulsation propre n et

le taux d'amortissement . La fonction de transfert s'crit :
K2
p p2
1 + 2 + 2

n n
Pour =1 on a un amortissement critique, en dessous on est sous-amorti et au dessus, on

est sur-amorti. Les valeurs ngatives de donnent un systme instable.
1
est l'quivalent de la constante de temps de l'ordre 1.
n
On retiendra aussi certaines caractristiques particulires de la rponse indicielle (chelon

d'amplitude a) d'un systme d'ordre 2 :
tangeante l'origine : pente nulle

temps de 1er dpassement :
n 1 2

amplitude du 1er dpassement : aK2 1 + e 1 2

3
temps de 2me dpassement :
n 1 2

amplitude du 2me dpassement : aK2 1 + e 1 2 e 1 2

pseudo priode p : n 1 2
4
aprs un temps de la rponse se stabilise entre 0,98 aK2 et 1,02 aK2.
n
Comparaison des systmes dordres 1 et 2
Un systme dordre 1 ne peut pas osciller. Un systme dordre deux peut osciller ou
non. Un systme dordre 1 est toujours stable. Un systme dordre 2 peut tre instable
(amortissement ngatif).
Un systme dordre deux prsente une tangeante horizontale dans sa rponse

indicielle, linstant initial.
Cas gnral
En gnral, les procds rencontrs sont des systmes dordre (n>>1) (avec des
numrateurs dordre m>0). Mais, bien souvent, on peut approximer leur comportement
par un systme dordre 1 ou 2.
Dans la pratique, on recherche la fonction de transfert dordre le plus faible qui

puisse rendre compte de la rponse du procd. On peut difficilement calculer les
paramtres dun systme dordre n>2 la main. Il faut faire appel des logiciels
spcifiques.
SYNTHESE
Calcul de la FTBF
Soit le systme asservi suivant :
V(p)
C(p) Y(p)
+ + +
R(p) H(p)
- U(p)
o H(p) est la fonction de transfert du procd,

R(p) la transmittance du rgulateur,
Y(p) la transforme de Laplace de la variable commande,
U(p) la transforme de Laplace de la variable de commande,
C(p) la transforme de Laplace de la consigne,
V(p) la transforme de Laplace de la perturbation.
On peut donc crire :
Y(p) = H(p) [ U(p) + V(p) ]

or
U(p) = R(p) [ C(p) - Y(p) ]
donc
Y(p) = H(p)R(p)C(p) - H(p)R(p)Y(p) + H(p)V(p)
d'o la Fonction de Transfert en Boucle Ferme :
H( p)R( p) H( p)
Y( p) = C( p) + V( p)
1 + H( p)R( p) 1 + H( p)R( p)
On voit donc apparatre deux termes : l'un par rapport la consigne et l'autre par rapport
la perturbation. Le premier reprsente la dynamique de poursuite et le second la
dynamique de rgulation. Les deux termes peuvent s'tudier sparment.
Performances
Stabilit
La stabilit est un point primordial dans le choix et le rglage d'un rgulateur. Les autres
critres de performance sont secondaires. Deux cas sont possibles :
- Stabiliser l'aide d'un rgulateur un systme naturellement instable.
- S'assurer qu'un systme asservi reste stable quelque soient les conditions.
Un systme est stable quand, cart de sa position d'quilibre par une perturbation, il
revient naturellement sa position d'quilibre aprs que la perturbation se soit termine.
STABLE INSTABLE
Il existe plusieurs mthodes mathmatiques pour tester la stabilit d'un systme. Les
mthodes pratiques que nous retiendrons seront les suivantes :
- Systme d'ordre 1 : toujours stable (constante de temps positive).
- Systme d'ordre 2 : stable si >0.
- Systme d'ordre n : stable si tous les ples sont partie relle ngative.
- Pour les cas o l'on ne trouve pas facilement les ples de la fonction de transfert,
on utilisera le critre de Routh. Pour ce faire, on remplit un tableau selon la formule
suivante, et ce pour n lignes. Ici les ai sont les coefficients de pi dans le polynme d'ordre n
au dnominateur de la transmittance.
Le nombre de changements de signe dans la colonne 1 est gal au nombre de ples partie
relle positive. Le systme est donc stable si on ne trouve aucun changement de signe en
colonne 1. Dans les cas o le degr du polynme au dnominateur de la fonction de
transfert est infrieur 5, la condition se rsume par :
Rapidit
Pour valuer la rapidit d'un systme, on peut considrer :

- le retard pur,
- la constante de temps,
- le temps de monte (temps mis pour passer de 10% 90% de la rponse),
- le temps de rponse (temps entre le dbut de la perturbation et la stabilisation
5% de la rponse finale).
Prcision
On dfinit la prcision d'un systme asservi par :
- son erreur de statisme E
- son erreur de tranage ou de vitesse Ev
- son erreur en acclration Ea
Selon la classe (nombre d'intgrateurs purs) du systme, on obtient les erreurs suivantes :
Classe Classe 1 Classe 2

Erreur statique 1/(1+K) 0 0
Erreur de tranage 1/K 0
Erreur en acclration 1/K
o K est le gain statique du systme.
Robustesse
La robustesse est un aspect qualitatif de la rgulation. Elle caractrise en particulier la

capacit d'un asservissement maintenir ses performances malgr des changements dans
les conditions de fonctionnement. En effet, on teste ainsi la capacit du rgulateur
encaisser les non-linarits du procd par exemple.
Les rgulateurs numriques prsentent bien des avantages mais par contre sont peu
robustes si l'on considre les erreurs de troncatures qui s'accumulent et peuvent
s'amplifier.
L'tude de la robustesse d'un correcteur se fait gnralement dans le domaine frquentiel

o l'on dfinit les marges de gain et de phase ou encore les marges de module et de
retard. La robustesse est alors une notion quantitative qui dfinit la distance linstabilit.
Autres critres
Les diffrents critres suivants permettent de calculer les paramtres de la FTBF. Donc
connaissant la FTBO on peut ainsi obtenir la FT du rgulateur.
Hall-Sartorius ou ISE

pour E = 0 J = e 2 (t)dt
0
2T r
E 0 J = e 2 (t)dt
0
Ce critre minimise l'nergie de rglage.
ITAE

pour E = 0 J = t e(t) dt
0
2T r
E 0 J = t e(t) dt
0
Ce critre minimise les dpassements. Le tableau suivant permet d'obtenir directement les
paramtres de la FT optimises selon ce critre.
Il existe d'autres critres ITSE ( avec t e2(t) ), IAE ( avec |e(t)| )... qui sont moins faciles
utiliser.
Conclusion sur les performances

Le problme essentiel de la rgulation est d'obtenir le meilleur compromis entre les

performances du systme corrig.
Prcision
Rapidit Bon Stabilit

Rgulateur
Robustesse
Dans la pratique, le plus souvent ce compromis est cherch empiriquement. Il existe

cependant un grand nombre de mthodes thoriques trs performantes. Le choix entre ces
mthodes dpend de la nature du problme, de l'exprience et des performances
souhaites.
Modes de rgulation
Remarque : Si l'actionneur est du type TOR (tout ou rien) on peut se ramener une
rgulation analogique classique comme suit en agissant sur une frquence de mise en
marche de l'actionneur.
Exemple : Temps de cycle : 60 s. On agit sur le pourcentage de temps de marche de

l'actionneur sur un cycle.
Proportionnel
Ce type de rgulateur
- corrige les effets d'une perturbation,
- n'annule pas l'erreur de statisme,
- diminue la stabilit du systme quand on augmente le gain.
Effet de laction proportionnelle suite un changement de consigne (en haut) ou larrive dune
perturbation (en bas). La mesure ne rejoint jamais la consigne : laugmentation du gain (Gr)
amliore les choses, mais elle risque dapporter des instabilits.
Proportionnel et Intgral
- corrige les effets d'une perturbation,
- ralentit la correction,
- annule l'erreur de statisme,
- introduit un dpassement.
Effet de laction intgrale suite un changement de consigne (en haut) ou larrive dune
perturbation (en bas) : associe laction proportionnelle, elle permet dliminer lcart mesure-
consigne.
Proportionnel et Driv
- acclre la correction,
- n'annule pas l'erreur de statisme,
- stabilise le systme,
- amplifie les bruits.
Effet de laction drive suite un changement de consigne (en haut) ou larrive dune
perturbation (en bas) : la stabilit est amliore et les temps morts sont en partie compenss. A noter
que laction drive ne peut tre utilise seule.
PID
La figure suivante prsente un PID srie :
Gnralement, on prfrera un PID mixte (D et I en parallle) de fonction de transfert :
1
R( p) = K p 1 + + T d p
Ti p
o Kp est le gain proportionnel

Ti la constante de l'intgrale
et Td celle de la drive.
Applique un premier ordre sans retard (K, T), la FTBF de rgulation donne :
KTi p
( ) 2
( )
Ti T + KK p T d p + Ti 1 + KK p p + KK p
Soit un systme du second ordre (c'est aussi le cas pour un PI). Et d'une manire gnrale,
l'ajout d'un intgrateur augmente l'ordre du systme asservi et a donc tendance le
dstabiliser (oscillations).
La figure suivante rsume bien les diffrents comportements.
Structures
La correction srie est la plus utilise. Elle agit la fois sur la stabilit et la prcision, aussi
bien en rgulation de maintien qu'en rgulation de correspondance.
La correction parallle ne permet pas l'introduction d'une intgration. Elle agit

essentiellement sur la stabilit. On l'utilise aussi pour linariser l'lment en parallle.
La correction anticipatrice ou prdictive, dont les compensateurs sont difficilement

ralisables, n'agit pas sur la stabilit mais compense soit l'erreur due la grandeur de
rfrence soit celle due une grandeur perturbatrice. Dans les cas complexes o plusieurs
perturbations interviennent et dont certaines ne sont pas mesurables, la mise en oeuvre
des compensateurs est une opration fastidieuse et imparfaite.
Srie/parallle
Correcteur Gc en srie avec le procd Ga :
Un lment Gc du correcteur est en parallle :
Cascade
Le fonctionnement en cascade de rgulateurs permet de hirarchiser les problmes de

rgulation et amliore les performances de l'ensemble.
En pratique, on construit des boucles fermes imbriques les unes dans les autres o les
sorties de certains rgulateurs deviennent les grandeurs de rfrences d'autres rgulateurs.
Exemple : Rgulation de l'humidit d'un produit en sortie de schoir avec rgulation

intermdiaire de la puissance de chauffe.
Consigne Consigne Commande Temprature

d'humidit de temprature de dbit gaz de l'air chaud
de l'air chaud
humidit produit
R1 R2 Bruleurs Schoir
Anticipation ou Feed-forward
Les effets de la perturbation V(p) sont compenss par Gc :
Mixte
Toute combinaison est possible :
Rglage du rgulateur
Rgler un rgulateur aprs avoir choisi le mode de rgulation c'est calculer les valeurs des
paramtres Kp, Ti et Td (cas d'un PID).
Pour rgler un rgulateur, il faut :

- connatre la dynamique du procd (FTBO),
- spcifier les performances de l'asservissement (FTBF).
Dans le cas d'un rgulateur auto-adaptatif, le rglage est fait automatiquement, en temps
rel.
Attention ne pas confondre rglage du procd et rglage du rgulateur.
Ziegler-Nichols
La mthode Ziegler-Nichols permet de rgler un PID partir d'une rponse indicielle en

boucle ouverte ou d'un essai de pompage en boucle ferme. Pour ce faire, la courbe de
rponse est assimile un premier ordre avec retard.
Attention : Ce tableau est donn pour un gain statique unitaire en boucle ouverte. Dans
le cas gnral o ce gain est diffrent de 1, il conviendra de diviser Kp par cette valeur.
Il existe de nombreuses autres mthodes exprimentales de rglage des rgulateurs (cf

article).
Critres de Dindeleux
Il faut d'abord dfinir les termes de stabilit :

- absolue : quelquesoit le rglage du rgulateur, la stabilit du systme asservi est
garantie,
- limite : il existe un domaine de rglage du rgulateur pour lequel le systme
asservi devient instable.
On peut alors construire le tableau suivant qui donne la stabilit de l'asservissement en

fonction de la FTBO et de la FT du rgulateur :
P PI PD PID
1er ordre absolue absolue -------------------- --------------------
BROIDA -------------------- limite -------------------- limite
STREJC n=2 absolue absolue -------------------- absolue
STREJC n=3 -------------------- limite -------------------- absolue
STREJC n>3 -------------------- limite -------------------- limite
Dindeleux dfinit 2 types de rgulateurs partir de la FTBO note H(p). On peut calculer
algbriquement la fonction de transfert R(p) du rgulateur par :
- Rgulateur idal
1
R( p) =
Tp H( p)
Ceci correspond un systme asservi dont la stabilit est absolue et la rponse indicielle
apriodique.
- Rgulateur parfait
1 1
R( p) =
Tp (p + 1) H( p)
Ceci revient choisir un asservissement dont la rponse indicielle est un 2me ordre stable
(donc stabilit limite).
METHODES PRATIQUES
Choix du meilleur actionneur
Dans le cas o lon se pose le problme de choisir le meilleur actionneur pour

effectuer une rgulation donne, trois types dinformation seront ncessaires :
-technologie de lactionneur (robustesse, linarit)
-influence de lactionneur sur le reste du procd (et de la chane), interactions
possibles
-type de rponse engendre (gain, retard)
On choisira lactionneur qui donnera la rponse indicielle :

-la plus rapide (temps de stabilisation) -le moins retard (retard)
-la plus stable (amortissement) -le plus efficace (gain statique)
Identification et calcul du PID dun processus stable
Identification en boucle ouverte (Broda)
On cherche identifier la fonction de transfert suivante :

p
Gs e
1 + p
avec Gs : gain statique : retard : constante de temps
La mthode graphique est trs simple : il suffit de mesurer les temps T1 et T2 o l'on
observe respectivement 28% et 40% de l'amplitude maximale de la rponse indicielle.
On peut alors calculer le gain statique Gs, le retard et la constante de temps l'aide des
relations suivantes :
Gs = M
C
=5,5 (T2-T1)
=2,8T1-1,8T2
Identification en boucle ferme
Premier essai : recherche du gain statique du procd
M
On en tire : Gs =
.Gr
Deuxime essai : augmentation du gain du rgulateur pour obtenir des oscillations
entretenues de la mesure.
On obtient alors :
T
=
6,28
(GrcCs )2 1

T
arctg (GrcCs )2 1
= 1
2

Critre de choix du mode de rgulation

Le choix dpend de la valeur du rapport / :
suprieure 20 rgulation Tout Ou Rien (TOR)

entre 10 et 20 rgulation P
entre 5 et 10 regulation PI
entre 2 et 5 regulation PID
infrieure 2 limite dune rgulation simple
Calcul du rgulateur
A partir du modle obtenu, et en fonction du mode de rgulation choisi, on obtient

directement les paramtres du rgulateur :
Identification dun processus instable
Identification en boucle ouverte
On cherche identifier la fonction de transfert suivante :

p
Ke
p
avec : retard
On fait une chelon sur la commande :
On obtient ainsi :
par lecture directe
1 M
K=
t C
Identification en boucle ferme
On augmente le gain du rgulateur :
On obtient ainsi :
Grc T
K= et =
6,28T 4
Critre de choix du mode de rgulation
Le choix dpend de la valeur du rapport :
infrieure 0.05 rgulation Tout Ou Rien (TOR)

entre 0.05 et 0.1 rgulation P
entre 0.1 et 0.2 regulation PI
entre 0.2 et 0.5 regulation PID
suprieure 0.5 limite dune rgulation simple
Calcul du rgulateur
A partir du modle obtenu, et en fonction du mode de rgulation choisi, on obtient

directement les paramtres du rgulateur :
Rfrences Bibliographiques
D. DINDELEUX, 1981, Technique de la rgulation industrielle, ed. Eyrolles, Paris.
L. MARET, 1987, Rgulation automatique - systmes analogiques, ed. Presses

Polytechniques Romandes, Lausanne.
D.P. ECKMAN, Rgulation automatique industrielle, ed. Dunod, Paris.
LARMINAT (de), THOMAS, Automatique des systmes linaires, ed. Flammarion, Paris.
BHALY, 1990, Boucles de rgulation, ed. Kirk, collection industries, Maison-Alfort.
P. SIARRY, 1989, Automatique de base, ellipses, ed. Marketing.
K.J. ASTROM et B. WITTENMARK, 1984, Computer controlled systems, ed. Prentice-Hall,
Englewood Cliffs.
J.F. PEYRUCAT, 1993, Instrumentation & Automatisation Industrielles, Fiches Techniques,

ed. Dunod, Paris.
Article paru dans "Mesures" du 23 octobre 1989 :

"La Rgulation Industrielle : Le Calcul des Rglages"

Poly Auto 2003

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Poly Auto 2003

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Francis COURTOIS - Gilles TRYSTRAM - mai 2003

L'Automatique est un ensemble d'outils concernant la prise de dcision et la commande de

La rgulation automatique vise ajouter un systme correctif au systme rguler de

Objectifs de la Rgulation Automatique :

et plus particulirement, pour les IAA :

Exemple : Vous observez le fonctionnement en mode manuel de votre atelier. A la fin de la

Vous essayez donc un fonctionnement en mode automatique : la dispersion est moindre. Il

Le concept CIM ou Computer Integrated Manufacturing correspond une vision globale

CONTROLE DYNAMIQUE DU PROCEDE (MULTIVARIABLE)

La rgulation automatique intervient aux niveaux 0 et 1.

L'volution de la thorie et de la technologie sont intimement lies.

1765 1932 1945 1957 196x

La mthodologie gnrale de l'automaticien suit le canevas suivant :

Dfinition des objectifs

Les objectifs correspondent aux fonctionnalits et aux performances du systme rgul :

On cherche d'abord dfinir le systme rguler : procd + produit(s) + instrumentation

On classe les variables entre entres (commande et perturbations) et sorties (commande

On peut alors dessiner le schma fonctionnel de la boucle de rgulation.

On cherche ensuite caractriser le comportement dynamique du systme rguler par

Ce modle dot tre compar et valid sur des essais.

Remarque : IL N'Y A PAS DE REGLE GENERALE POUR FAIRE CE CHOIX : C'EST

Exemple : temprature, pression, dbit...

(a) : Un signal analogique prend ses valeurs sur un ensemble continu.

Un signal logique ou tout ou rien (TOR) ne peut prendre que 2 valeurs : 0 et 1.

La figure suivante prsente les 4 principaux signaux dterministes utiliss en rgulation

mesure y(t) AUTRE

Un systme est un ensemble d'lments associs pour atteindre un but dtermin au

Un systme statique est un systme dont la rponse un excitation est instantane : le

Exemple : loi d'Ohm U = R . I relation indpendante du temps.

Un systme dynamique est un systme dont la rponse dpend du temps.

Un systme dynamique peut tre en rgime dynamique ou en rgime statique (les

Un systme peut tre modlis avec :

Un systme comprenant plusieurs sorties et / ou plusieurs entres est dit multiple ou

Remarque : On cherche toujours se ramener au cas simple d'un systme mono-entre /

- homognit : il y a proportionnalit de l'effet la cause.

Le prsent cours ne traitera que le cas des systmes linaires invariants.

Remarque : La plupart des procds des IAA sont fondamentalement non-linaires. On

La conduite ou contrle-commande est l'ensemble des oprations de commande et de

La grandeur de commande u(t) est la grandeur d'entre du systme command (grandeur

La grandeur commande y(t) est la grandeur de sortie du systme command (grandeur

Commande en boucle ouverte

On a alors la relation vectorielle suivante :

y(t) = [ u(t), v(t), t ]

Il s'agit d'une commande a priori du systme, sans rebouclage de l'information. En

Commande en boucle ferme

On a alors la relation vectorielle suivante :

y(t) = [ y(t), w(t), v(t), t ]

u(t) = g [ w(t), y(t), t ]

Il s'agit d'une commande avec rebouclage de l'information ou boucle de rtroaction. En

L'ensemble du dispositif constitue un asservissement ou systme asservi.

Exemple : rgulation de temprature d'un four lectrique.

Ici on a P le potentiomtre pour rgler la consigne,

La figure prcdente constitue le schma fonctionnel du dispositif.

Rgime transitoire - rgime permanent

Un systme dynamique peut tre dans deux types de rgimes :

Un schma fonctionnel est un dessin relativement simple destin reprsenter le

On utilise 3 symboles pour la reprsentation des systmes linaires :

o (a) est un transmetteur (Gi : transmittance)

La transformation de Laplace fournit un procd de calcul commode pour rsoudre un

On note gnralement la transforme de Laplace de (t) par F (majuscule sans la variable).

Le tableau suivant prsente les principales proprits.

Le calcul de la transforme de Laplace d'une quation diffrentielle est simple : il suffit de

Cette transformation est parfaitement rversible. Mais on utilise rarement la formule :

On prfrera dcomposer la fonction F(s) en lments simples et utiliser les tables de