Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima

Unizg-logo-lat.svg 2009.09.12 14:38

Nedjeljko Peric
Jadranko Matusko

Fakultet elektrotehnike i racunarstva

08. studenog 2010

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima

Nadomjesna shema DC motora s nezavisnom

pobudom 6

VARIJABLE MOTORA
Nadomjesna shema istosmjernog motora

iu Ru Uu ,Ua - napon uzbudnog i

Parametri motora:
armaturnog kruga,
Uzbudni krug xRai, L,i- otpor i
)u Lu Uu u a a - struja uzbudnog i
induktivitet namota
armaturnog
armaturnog kruga kruga,
xRu
ia
b0 - magnetski
u - otpor
, Lu i induktivitet tok
namota uzbudnog kruga
Ra La uzbudnog kruga,
: Mt x J - moment inercije
Ua E J
rotirajuih
E - protuelektromotorna
masa
Mm x Nsila,
u - broj zavoja

uzbudnog namota
Mm - razvijeni moment
x b0 motora,
- koeficijent trenja u
Armaturni 0HKDQLNLGLR
le!aju
krug motora - brzina vrtnje,
Slika 1: Sl.
Nadomjesna shema istosmjernog motora
2.3. Nadomjesna shema istosmjernog Mf - moment trenja,
s nezavisnom
motora pobudom
s nezavisnom uzbudom Mt - moment tereta.
Upravljanje elektromotorni m pogoni ma :: Predavanje 2 Istosmjerni motor PDWHPDWLNLPRGHO &RS\ULJKW 1HGMHOMNR3HUL

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 2 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima

Nadomjesna shema DC motora s nezavisnom

pobudom 6

Nadomjesna shema istosmjernog motora

PARAMETRI MOTORA
iu Ru
R , L - otpor i
a motora:
a
Parametri
Uzbudni krug
induktivitet namota
x Ra , La - otpor i
)u Lu Uu
armaturnog
induktivitet namota kruga,

ia
armaturnog
Ru , Lu -kruga otpor i
b0 x Ru , Lu - otpor i induktivitet
induktivitet
namota uzbudnog kruga namota
Ra La
: Mt x J -uzbudnog kruga
moment inercije
Ua E J rotirajuih masa
J - moment inercije
Mm x N u - broj zavoja
rotirajucih masa,
uzbudnog namota
Nu - broj zavoja uzbudnog
x b - koeficijent trenja u
0
0HKDQLNLGLR
Armaturni
krug motora
namota,
le!aju

Slika 2: Sl.
Nadomjesna shema istosmjernog motora b0 - koeficijent trenja u
2.3. Nadomjesna shema istosmjernog
s nezavisnom
motora pobudom
s nezavisnom uzbudom lezaju

Upravljanje elektromotorni m pogoni ma :: Predavanje 2 Istosmjerni motor PDWHPDWLNLPRGHO &RS\ULJKW 1HGMHOMNR3HUL

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 3 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima

Nadomjesna shema DC motora s nezavisnom

pobudom
U ZBUDNI KRUG A RMATURNI KRUG

du dia
Uu = Ru iu + Nu (1) Ua = Ra ia + La +E (4)
dt dt
E = K e u (5)
Za linearni odnos izmedu u i iu :
diu
Uu = Ru iu + Lu (2) Razvijeni moment
dt
Mm = Km m i a (6)
Opcenito je ovisnost uzbudne
struje o uzbudnom toku Jednadzba ravoteze
nelinearna: d
iu = f2 (u ). (3) Mm = Mt + Mf + J (7)
dt
J d
dt - dinamicki moment.

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 4 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima

Nelinearni model istosmjernog motora

Ke

E

Ua + Ka Ia Mm
1
Km
1 + Ta s + Js

Mt

f1 ()
Uu 1 u
+ Nu s

Iu
Ru f2 (u )

Slika 3: Nelinearni model istosmjernog motora

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 5 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima

Linearizirani model istosmjernog motora

Linearizirani model dobiven je uz pretpostavku konstantne uzbude, tj.
u = const.
Poremeajna
Mt veliina

Ua Ka Ia Mm 1
1 + Ta s K
+ + Js

E
Inherentna povratna
K veza motora

Slika 4: Blokovska shema lineariziranog modela istosmjernog motora s nezavisnom i

konstantnom uzbudom
Prijenosne funkcije brzine vrtnje motora s obzirom na napon armature i
moment tereta glase:

(s) 1 1
= , (8)
Ua (s) K 1 + Tm s + Ta Tm s2

(s) 1 + Ta s 1
= (9)
Mt (s) Ka K 2 1 + Tm s + Ta Tm s2

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 6 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima

Nacelna
!
shema upravljanja istosmjernim EMP-om "!

"#$%&$'%(!)*+,(!-()-(.%+!#+/01(&$2+!
Principna shema kaskadne regulacije istosmjernog elektromotornog
!pogona
#$%&'%(&)!*+,-)!.)*.)/&,!$,012)'%3,!%*45*-3,$&50!,2,.4$5-545$&50!(505&)!
prikazana je na slici 5.
($%.)6)&)!3,!&)!*2%'%!7898:!

;$,F&%
4$)&*B5$-)45$

#$%2)05/@)
;3,$&%!*4$13&%
-3,$&50!*%0&)2) 4$)&*B5$-)45$
*4$13,!%!B%24,$

E)(5&
*%&.$5&%6)'%3,

C5/,)
C5/,) =$%3,/&5*4
=$%3,/&5*4 *4$13, D($)=23).%
A)=) ?,012)45$ )$-)41$, ?,012)45$ &)(5&
@$6%&,!=$4&3, >,&,$)45$ <%$%*45$*.%
=5/,, @$6%&, *4$13, ;
%-(12*) 1*-3,$%=)
=,2%%&, =$4&3, )$-)41$,
<>

?)/&%
-,+)&%6)-

#$%2)05/@)
-3,$&50!*%0&)2)
@$6%&,!=$4&3,!%!B%24,$

D($)=23).%!/%5 G&,$0,4*.%!/%5

Slika 5: Nacelna shema upravljanja brzinom istosmjenog motora !

!"#$%&'$(')*)&)+,#-.-,-#(/.*"-0-(/.$*11*2#)3$%$(')*4*5!6$7+$3($*#)08&$9/'$*5*"#/.')($*($*)&)+,#-.-,-#(/**
"-0-(*7*/7,-7.')#(/.*():$%/7(-*8:;8)(/.*.-,-#-.* * * * *** * **** * * **** * * <-"=#/0>,1*?)3')&'+-*2)#/*!
N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 7 od 30
Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima

Shema upravljanja istosmjernim EMP-om

"!
!
Unutarnju (podredenu)
"#$%&#%$'(!)*+,(!&()&(-'+!$+.%/(012+!
petlju predstavlja petlja struje armature, a
!
vanjsku (nadredenu) petlju predstavlja petlja brzine vrtnje.
! #$%&'($)%! *+,-(..$%/! +.&0)%! +(.-1&'20)'! +.&0)'! 1&(%).! '(3'&%(.4! '! 2'$)15%!
Strukturna shema sustava regulacije istosmjernog motora s
*$'-(..$%/!+.&0)%!+(.-1&'20)'!+.&0)'!6(78$.!2(&$).9!
nezavisnom
! :&(%5&%($'! i1;.3'!
konstantnom uzbudom
1%1&'2'! (.<%0'=8).! prikazana3,&,('!
81&,13).($,<! je na1!slici 6
$.7'281$,3! 8!
5,$1&'$&$,3!%76%-,3!+(85'7'$'!).!$'!108=8!>9?9@!

F8
AB!CD8!1 !"#$%&'$' .#/-0'$'
#8 (')*+%&),- (')*+%&),-
#:( #8( #%+ I&
#' I3
E' :

ABCE?!1 A
FG? A FGA ABCEA!1 F& F' F
CE?!1 AB!CD8!1 CEA!1 AB!C38!1 AB!C'!1 F'!F?!C3!!1
H
#:

F6
AB!CD6!1
!
Slika 6: Blokovska shema upravljanja brzinom istosmjenog
*
* * * *
motora
!"#$%&'$(')*)&)+,#-.-,-#(/.*"-0-(/.$*11*2#)3$%$(')*4*5!6$7+$3($*#)08&$9/'$*5*"#/.')($*($*)&)+,#-.-,-#(/**
"-0-(*7*/7,-7.')#(/.*():$%/7(-*8:;8)(/.*.-,-#-.* *** * ****
<-"=#/0>,1*?)3')&'+-*2)#/*! * * ****

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 8 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima

Izvedba sustava kaskadne regulacije "!

!
Pojednostavljena "#$%&'(!)*)+($(!,(),(&-%!.%/*0(123%!
izvedba sustava regulacije prikazana je na slici 7.
!

! #$%&'($)*+,-%&(+!./,&'0+!)1)*+,+!2&31-+4.%&!52.6+/+(+!%&!(+!)-.4.!7879!!

;.

:;<=>?@
;)B( C+
;+
;:2 D
;1 D :
;.2 ;15
DG EF D
A;<=>?@ *

H+'(.
G&I+(./+G

;:

Slika 7: Izvedba kaskadne regulacije DC pogona

J-8!3.3.!
! K0+! 2&31-+*$2+L! .! 2&31-+*$2! 02/.(&! ,2*(%&! .! 2&31-+*$2! )*21%&! +2G+*12&L! )1! #C! A!
'%&-$,+(%+8!
!"#$%&'$(')*)&)+,#-.-,-#(/.*"-0-(/.$*11*2#)3$%$(')*4*5!6$7+$3($*#)08&$9/'$*5*"#/.')($*($*)&)+,#-.-,-#(/**
"-0-(*7*/7,-7.')#(/.*():$%/7(-*8:;8)(/.*.-,-#-.* * * * *** * **** * * **** * * <-"=#/0>,1*?)3')&'+-*2)#/*!
N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 9 od 30
 "#$%&'(!)*)%(+(!*,-(+./($/(!
Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Sinteza sustava upravljanja

! #! $%&'%()*! +,! -%$! *! ./%)&0! %10/20/%$0! .3&'*.%)! &0$',4,! /,5*6%'3/%! &'/*+

%/2%'*/,!0!7/40$,!(/'$+,!89:;%<!
Sinteza regulatora struje armature
#$%&'(!-&0*.(%1-(!)%-*/&!(-2(%*-&!
Iz strukturne sheme sustava upravljanja (Sl. 6) dobije se zatvoreni
regulacijski
! =4! &'/*)'*/$,! krug struje
&>,2,! armature
&*&'%(%! prikazan ?@6<!
*./%(6+%$+%! na slici 8. -370+,! &,! 4%'(3/,$
A<B<C!
/,5*6%D0+&)0!)/*5!&'/*+,!%/2%'*/,!./0)%4%$!$%!&60D0!A<E<F!
+

#$ )
#./ * # ,- G' G% 0$
%&'!( H%
) *
#0 Ka
Kt
K t e Tmi s | "  Ta !
"  Tmi !

G0
H10
Ki
"  T fi !
Slika 8: Zatvoreni regulacijski krug po struji armature !
#$%&'$(')*)&)+,#-.-,-#(/.*"-0-(/.$*11*2#)3$%$(')*4*5!6$7+$3($*#)08&$9/'$*5*"#/.')($*($*)&)+,#-.-,-#(/**
0-(*7*/7,-7.')#(/.*():$%/7(-*8:;8)(/.*.-,-#-.* * * * *** * **** * * **** * * <-"=#/0>,1*?)3')&'+-*2)#/*!

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 10 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Sinteza sustava upravljanja

Sinteza regulatora struje armature (2)

U regulacijskom krugu (slika 8) inducirana protuelektromotorna sila E
manifestira se kao smetnja sustava. Pri promjenljivoj brzini vrtnje ova
je smetnja, takoder, promjenljiva.
Primjerice, pri zaletu (kocenju) motora konstantnim momentom
(strujom) linearno raste (opada) brzina vrtnje (protuelektromotorna)
sila.
Za dovoljno veliki odnos Tm /Ta moze se pri sintezi regulatora struje
armature zanemariti E (E = 0, tj. motor zakocen).
Prema blokovskoj shemi istosmjernog motora slijedi:

Ia (s) K a Tm s
= , (10)
Ua (s) 1 + Tm s + Ta Tm s2

odakle se uz uvjet Tm >> Ta dobije:

Ia (s) Tm s Ka Ta s Ka
= = . (11)
Ua (s) Tm s Ta
Tm s + Ta + Ta s
2 1 + Ta s

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 11 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Sinteza sustava upravljanja

Sinteza regulatora struje armature (3)

Prema slici 8 proces kojim se upravlja ima prijenosnu funkciju:

Kt Ki Ka
Gs1 (s) = , Tmi , Tfi << Ta , (12)
1 + Tmi s 1 + Tfi s 1 + Ta s

gdje je:
Tmi - nadomjesno mrtvo vrijeme tiristorskog usmjerivaca:

1 1
Tmi = , (13)
2 mf

pri cemu je m pulsni broj usmjerivaca a f frekvencija naponske mreze.

Tfi - vremenska konstanta povratne veze struje.
Kt - pojacanje tiristorskog usmjerivaca i generatora impulsa.
Ki - pojacanje povratne veze struje armature.

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 12 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Sinteza sustava upravljanja

Sinteza regulatora struje armature (3)

S obzirom da je u (12) vremenska konstanta Ta jedina dominantna
vremenska konstanta, moze se dobiti strukturnim pojednostavljenjem:
Ks1
Gs1 (s) = (14)
(1 + Ta s)(1 + T s)
gdje je Ks1 = Kt Ki Ka i T = Tmi + Tfi .
Struktura procesa dana izrazom (14) prikladna je za primjenu
tehnickog optimuma.
Mogu se primijeniti i drugi postupci sinteze (npr. Bodeov dijagram,
Ziegler- Nicholsov postupak).

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 13 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Sinteza sustava upravljanja

Sinteza regulatora struje armature (5)

Za regulator struje armature:

1 + TI1
GR1 (s) = KR1 , (15)
TI1 s
odabere se prema relacijama za tehnicki optimum:

TI1 = Ta , (16)
1 1 Ta
KR1 = . (17)
2 Ks1 T

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 14 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Sinteza sustava upravljanja

Sinteza regulatora struje armature (6)

Prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga struje armature,
uz parametre PI regulatora odredene prema izrazima (16) i (17) glasi:

Ia (s) 1 + Tfi s 1
= . (18)
Uir (s) Ki 1 + 2T s + 2T
2 s2

Clan (1 + Tfi s) u izrazu (18) kompenzira se s prefiltrom u grani

referentne vrijednosti struje armature:

1
GV (s) = , (19)
1 + Tfi s

pa se dobije:
Ia (s) 1 1
= . (20)
Uir (s) Ki 1 + 2T s + 2T
2 s2

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 15 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Sinteza sustava upravljanja

Sinteza regulatora struje armature (7)

S obzirom da je regulacijski krug struje armature podreden regulacijskom
krugu brzine vrtnje vrlo je prakticno, sa stajalista sinteze regulatora brzine
vrtnje, strukturno pojednostaviti prijenosnu funkciju (20), tj. nadomjestiti je
prijenosnom funkcijom:

Ia (s) 1 1
, (21)
Uir (s) Ki 1 + 2Ts s

gdje je Ts - nadomjesna vremenska konstanta.

Prikladan nacin odredivanja Ts zasniva se na jednakosti integrala
regulacijskih pogresaka nereduciranog i reduciranog (nadomjesnog) modela:
Z h Z    
 i t t
1 1 et/Ts dt = 1 1 et/2T cos + sin dt.
0 0 2T 2T
(22)
Iz prethodnog izraza slijedi:
Ts = 2T . (23)

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 16 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Sinteza sustava upravljanja

Sinteza regulatora brzine vrtnje

Sinteza regulatora brzine vrtnje obavlja se uz pretpostavku
strukturnog pojednostavljenja zatvorenog regulacijskog kruga struje
armature, prema (21).
U tom slucaju strukturna shema sa slike 6 poprima oblik (Sl. 9).

Mt
Ur Uir Ia Mm

+ +

1 1 1
GR2 (s) K
Ki 1 + 2T s Ka K 2 T m s

Kb
1 + Tf b s
Slika 9: Zatvoreni regulacijski krug po brzini vrtnje

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 17 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Sinteza sustava upravljanja

Sinteza regulatora brzine vrtnje (2)

Proces kojim upravlja regulator brzine vrtnje ima prijenosnu funkciju:

1 1 Kb 1
Gs2 = K , (24)
Ki 1 + 2T s 1 + Tfb s Ka K 2 Tm s

gdje je:
Kb - pojacanje povratne veze brzine vrnje,
Tfb - vremenska konstanta filtera povratne veze,
Tm - elektromehanicka vremenska konstanta.
Pritom su 2T i Tfb nedominantne vremenske konstante.
Iz izraza (24) slijedi:
Ks2 1
Gs2 = , (25)
1 + T s Tm s

gdje je: T = 2T + Tfb i Ks2 = Kb /(Ki Ka K).

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 18 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Sinteza sustava upravljanja

Sinteza regulatora brzine vrtnje (3)

Struktura procesa (26) prikladna je za primjenu simetricnog
optimuma.
Ks2 1
Gs2 = , (26)
1 + T s Tm s

Za regulator brzine vrtnje:

1 + TI2 s
GR2 = KR2 , (27)
TI2 s
odabere se prema relacijama za simetricni optimum:

TR2 = 4T

, (28)
1 1 Tm
KR2 = . (29)
2 Ks2 T

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 19 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Sinteza sustava upravljanja

Sinteza regulatora brzine vrtnje (4)

Prijenosna funkcija zatvorenog regulacijskog kruga brzine vrtnje, uz
parametre PI - regulatora prema (28) i (29) glasi:

(s) 1 + Tfb s 1 + 4T
s
= . (30)
Ur (s) Kb 1 + 4T s + 8T s2 + 4T
2 3 3
s

Clan (1 + Tfb s)(1 + 4T

s) u (30) kompenzira se prefiltrom u grani
referentne vrijednosti brzine vrtnje:

1
GV (s) = s) , (31)
(1 + Tfb s)(1 + 4T

pa se dobije:

(s) 1 1
= . (32)
Ur (s) Kb 1 + 4T
s + 8T 2 s2 + 4T 3 s3

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 20 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Upravljanje orijentacijom toka AS-a

Vektorsko upravljanje AS-em

!"#$%"$#&'(&%")#!%)*'$+#,(-.,/.,'0',!123'
!"#$%&'#%()*&+,-.+/."(%&0."/$+10.%2(&%$%&'#%3($%#+
Udc

isqREF
REF usq
REF

dq

$%&'%()*
+&,-.*/012 +&,-.*/012
314('&2)1/'%& isq 5/1-%&2isq usq !"#

(4$
isdREF usd
rREF

+&,-.*/012 +&,-.*/012
r /06* isd 5/1-%&2isd usd
isa isb isc
&5/($*7(%*2
)*1(%*3.(
M
3~

Slika 10: Blokovska shema vektorskog upravljanja orjentacijom rotorskog toka

!4565'789:;<=0:>'?42:2@0:>'0AB3>'@B:C2D0:2E'8FD>@4=>9=>',!1> 0'
FDBC@>D>B3'GDB:@B9;<=B'0'8C<098C<3'9>F2923

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 21 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Upravljanje orijentacijom toka AS-a

Vektorski dijagram AS-a u d-q koordinatama

d
is isq
mr
isd r
k
imr



Slika 11: Vektorski dijagram AS u d-q koordinatama

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 22 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Upravljanje orijentacijom toka AS-a

Dinamicki model AS-a

Vladanje AS-a u d-q koordinatnom sustavu vezanim za rotorski tok
opisan je skupom sljedecih jednadzbi:

L2 1 L2m
 
disd
usd = Rs + m2 Rr isd + Ls imr mr Ls isq (33)
Lr dt Tr Lr

L2 L2
 
disq
usq = Rs + m2 Rr isq + Ls + m imr + mr Ls isd (34)
Lr dt Lr
Razvijeni moment motora opisan je izrazom:

3 L2m
M= p imr isq = km imr isq , (35)
2 L2r

pri cemu je imr struja magnetiziranja povezana sa strujom isd

sljedecom diferencijalnom jednadzbom:

Lr dimr
imr + = isd (36)
Rr dt
|{z}
Tr

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 23 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Upravljanje orijentacijom toka AS-a

Dinamicki model AS-a (2)

M ODEL AS- A
disd
usd = Rs isd + Ls usd (37)
dt
disq
usq = Rs isq + Ls usq (38)
dt
d
J = km imr isq Mt , (39)
dt
uz:
1 L2m
usd = imr + mr Ls isq (40)
Tr Lr
L2m
usq = imr mr Ls isd . (41)
Lr
dimr
imr + Tr = isd (42)
dt

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 24 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Upravljanje orijentacijom toka AS-a

Upravljanje strujom AS-a

Prilikom projektiranja regulatora za struje isd i isq pretpostavlja se
potpuna raspregnutost petlji upravljanja po isq i isd , sto se postize
dodavanjem predupravljackih signala usd i usq .

isdREF 1 1 1 isd

+ 1 + T s + Rs 1 + Ls s
+ Rs
+
PI usd usd

Izmjenjiva Model AS-a

usq
PI usq
+
isqREF 1 1 1 isq

+ 1 + T s + Rs 1 + Ls s
+ Rs

Slika 12: Blokovska shema upravljanja strujom AS-a u d-q koordinatnom sustavu

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 25 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Upravljanje orijentacijom toka AS-a

Parametriranje PI regulatora za podredene petlje

Regulatori za podredene petlje po strujama stujama isd projektirat ce se
prema tehnickom optimumu.
Regulator za petlje po stujama isd i isq je PI tipa:

1 + sTI1
GR1 (s) = KR1 . (43)
sTI1
Prijenosna funkcija otvorenog kruga glasi:

1 + sTI1 1 1 1
Go1 (s) = KR1 . (44)
sTI1 1 + sT Rs 1 + s Ls
Rs

L
Buduci da je vremenska konstana s
R dominantna u odnosu na T , tj. vrijedi
s
L
s
R >> T integralna se vremenska konstanta PI regulator odabire kao:
s

Ls
TI1 = . (45)
Rs

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 26 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Upravljanje orijentacijom toka AS-a

Parametriranje PI regulatora za podredene petlje

(2)
Nakon kracenja dominantne vremenske konstante prijenosna funkcija
otvorene petlje glasi:

1 1 1
Go1 (s) = KR1 . (46)
sTI1 1 + sT Rs

Pojacanje regulatora KR1 odreduje se tako da relativni

koeficijent
prigusenja zatvorenog regulacijskog kruga iznosi 2/2:

Rs TI1
KR1 = . (47)
2 T

U tom slucaju dinamika podredene petlje po struji isd , odnosno isq

glasi:

isd (s) isq (s) 1 1

= = (48)
isdREF (s) isqREF (s) 1 + 2T s + 2T
2 s2 1 + 2T s

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 27 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Upravljanje orijentacijom toka AS-a

Upravljanje brzinom AS-a

Blokvska shema upravljanja brzinom asinkronog stroja prikazana je na
slici 13

Poremeajna
Dinamika podreene veliina
Mt
petlje po struji

REF isqREF 1 isq Mm 1
km imr
+ 1 + 2T s + Js

kb
1 + sTf b

Slika 13: Blokovska shema upravljanja brzinom asinkronog u d-q koordinatnom

sustavu

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 28 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Upravljanje orijentacijom toka AS-a

Upravljanje brzinom AS-a (2)

Proces kojim se upravlja ima oblik:

1 km imr Kb Ks2
Gs2 (s) = s) , (49)
1 + 2T s Js 1 + Tbf s Tm s(1 + T

pri cemu je T = 2T + Tbf .
Proces opisan prijenosnom funkcijom Gs2 (s) pogodan je za
projektiranje regulatora prema simetricnom optimumu.
Regulator brzine AS-a pretpostavlja se u PI formi:

1 + sTI2 s
GR2 (s) = KR2 . (50)
sTI2

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 29 od 30

Predavanje:Primjena kaskadne regulacije u upravljanju pogonima Upravljanje orijentacijom toka AS-a

Parametri regulatora brzine

Vremenska konstanta i pojacanje PI regulatora odreduju se prema
izrazima za simetricni optimum (uz a = 2):

TI2 = 4T

, (51)
1 1 Tm
KR2 = . (52)
2 Ks2 T

Kao i u slucaju istosmjernog stroja u granu referentne vrijednosti

dodaje se prefiltar oblika:
Kb
GV (s) = s) , (53)
(1 + Tbf s)(1 + 4T

cime se eliminira znacajno nadvisenje u odzivu na referentnu

vrijednost.

N.Peric & J.Matusko Upravljanje elektromotornim pogonima Ak. godina 2010/2011 30 od 30