oR distancia de vinculo La distancia perpendicular entre los dos ejes de rotacién (joint axes) Es la distancia desde zn-1 a zn medido a lo largo del eje xn-1 Qp.1: Gngulo de torsion de vinculo ‘Traslado una linea imaginaria desde el eje de rotacién Zn manteniendo la inclinacién de este , sobre el eje de rotacién Zn-1 , el Angulo que este dibujo forma es el de “torsién de vinculo”. Es el Angulo entre zn-1 azn medido sobre el eje xn-1 dn + desplazamieno entre vinculos Es la distancia entre los dos puntos que forman las lineas de vinculos (perpendiculares a los ejes Z que miden la distancia entre estos)Es la distancia desde xn.1 a xn medido a lo largo del eje zn 6,: angulo articular el éngulo que forman las dos lineas de vinculos. Alargo la linea de vinculo Ln-1 y proyecto sobre ella la linea que Ln , formando sobre ella un angulo. es el Angulo entre xn-1 a Xn medido sobre el eje zn En los punto de Ln-1 interseccién con eje Z ubicare mi centro del nuevo sistema de coordenada correlativa en nimero al eje Z del vinculo: ej en In-2 mi Z se llamara Zn-1 La direccién en que apuntaré el eje x de mi sistema de coordenadas seré sobre la linea que mide la distancia de vinculo, saliendo desde mi Z hacia el siguiente vinculo. Mi eje Y por tanto quedaré situado segi regla de mano derecha, mi palma apuntando sobre el eje X y mi pulgar dira 2, donde cierra mi mano sera Y. Es fundamental que mi eje Xn-1 forme un dngulo de 90 grados con mi eje Zn-1, pero también debe formar un éngulo de 90 con el eje Zn ; de lo contrario no estaré haciendo el método de DH.