Diseo de Controladores PID

Control 2
Prof. Mariela CERRADA
 Definicin del Problema de
Compensacin
El lugar de las races como mtodo que permite visualizar
informacin sobre la respuesta transitoria y estabilidad.
Control Proporcional: Permite escoger una ganancia K adecuada
que permite alcanzar una especificacin de respuesta transitoria,
limitada a aquella que est sobre el lugar de las races (Diseo
rgido)

u(t)=K e(t) Ley de control Proporcional

R(s) E(s) U(s) Y(s)

K Planta

Figura 1. Diagrama de bloques de un sistema con realimentacin unitaria

 Definicin del Problema de
Compensacin
Flexibilidad del diseo: Posibilidad de disear
respuestas que no estn sobre el lugar de las races.

B Im

Re
 Definicin del Problema de
Compensacin
Solucin:
Compensar el sistema, aadiendo polos y/o ceros
adicionales. El lugar de las races del sistema
compensado contiene al conjunto de polos dominantes
para algn valor de ganancia del sistema.
Caractersticas del mtodo de compensacin:
Permite mejorar la respuesta transitoria y la estacionaria de manera
independiente.
Los compensadores pueden ser adicionados en la cadena directa
antes de la planta o en la cadena de realimentacin.
No presentan carga adicional o problemas de diseo.
Pueden ser implementados con redes activas (amplificadores
operacionales) o pasivas (redes RLC).
Los compensadores puedes ser ideales (Tipo PID) o no ideales
(Tipo Adelanto-Atraso).
 Controlador del tipo PID
Los controladores del tipo PID son compensadores que permiten
incorporar acciones Proporcionales-Integrales-Derivativas sobre la
seal de error del sistema.
Kp
R(s) E(s) U(s) Y(s)
PID +
Planta E(s) U(s)
+
Kd S
+

Ki / S
Figura 3. Compensacin en serie
Figura 4. Control PID

de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K d + K i e(t )dt U ( s ) = K p E ( s ) + K d sE ( s ) + K i
1
E ( s)
dt S
 Controlador del tipo PD: Mejorando
la respuesta transitoria
Los controladores del tipo PD solo incorporan las acciones
Proporcionales Derivativas, que permiten incorporar mejoras sobre la
respuesta transitoria.

R(s) E(s) U(s) Y(s) Kp

PD Planta
+
E(s) + U(s)
Kd S

Figura 5. Compensacin PD Figura 6. Control PD

de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K d U ( s ) = K p E ( s ) + K d sE ( s )
dt
Kp
Funcin de Transferencia de
Controlador
Gc ( s ) = K p + K d s = K d ( s + )
Kd
 Interpretacin del Controlador PD:
dominio temporal
El efecto del controlador PD es incorporar un cero en s = K p K d en
la cadena directa y una nueva ganancia Kp que permite ajustar la
ganancia total del sistema compensado. El controlador NO altera el
TIPO del sistema.
Interpretacin del control PD:
1.8

1.6

1.4

1.2

Figura 7. Respuesta de salida y(t)

1
de un sistema de segundo orden
0.8
realimentado unitariamente
0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
 Interpretacin del Controlador PD:
dominio temporal
1.5 2

1.5
1
salida

1
0.5

0.5
0 error

0.5
0.5
der error
1
1

1.5
1.5

2 2
0 5 10 15 0 5 10 15

Figura 8. Seal de error (- -). Derivada Figura 9. Salida, error, derivada del error
del error (-)
Interpretacin del Controlador PD:
dominio temporal
El control Proporcional tiende a producir grandes sobrepasos y
oscilaciones debido a la magnitud del error, que genera acciones de
control positivas muy elevadas y sucesivas acciones de control negativas
poco adecuadas en relacin al sobrepaso que se est generando

La incorporacin de la accin derivativa compensa el efecto del control

proporcional disminuyendo la magnitud de la accin de control positiva y
aumentando negativamente las acciones de control negativas cuando es
necesario a fin de reducir los sobrepasos.

Efectos Reducir los sobrepasos negativos y positivos

 Interpretacin del Controlador PD:
dominio frecuencial
El control PD se comporta Bode Diagrams
como un filtro paso alto,
agregando fase positiva 80
From: U(1)

(adelanto de fase) al sistema 70

no compensado. 60

50
Esta caracterstica permite: 40

Phase (deg); Magnitude (dB)

Mejorar al margen de fase de 30

20
un sistema de control y en 10
consecuencia mejorar la 0

estabilidad relativa del sistema 100

La curva de magnitud del 80

controlador empuja la
frecuencia de cruce de To: Y(1)
60

ganancia hacia un valor mas 40

alto. 20
Incremento del ancho de
banda: reduce los tiempos de 0
10
3 2
10
1
10 10
0 1
10
2
10
3
10

respuesta pero acenta los Frequency (rad/sec)

ruidos a alta frecuencia.
Figura 10. Diagrama de Bode del control PD
 Interpretacin del Controlador PD:
lugar de las races
La adicin del cero en lazo abierto produce un desplazamiento del lugar
de las races del sistema no compensado hacia la izquierda. Este nuevo
cero atrae una de las ramas y mejorando la estabilidad relativa del
sistema (disminuye el nmero de ramas hacia el infinito)
1.5 1.5

1 1

0.5 0.5

Imag Axis
Imag Axis

0 0

0.5 0.5

1 1

1.5 1.5
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 5 4 3 2 1 0 1 2
Real Axis Real Axis

Figura 11. LR de un sistema de 2do. Figura 12. Efectos del control PD sobre
orden el lugar de las races de la fig.11
 Interpretacin del Controlador PD:
lugar de las races
3 2.5

2
1.5

1
1

0.5
Imag Axis

Imag Axis
0 0

0.5

1
1

1.5
2

3 2.5
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis Real Axis

Figura 13. LR de un sistema de 3er. Figura 14. Efectos del un control PD sobre
orden. el lugar de las races de la fig.13
 Interpretacin del Controlador PD:
lugar de las races
3 2.5

2
1.5

1
1

0.5
Imag Axis

Imag Axis
0 0

0.5

1
1

1.5
2

3 2.5
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis Real Axis

Figura 15. LR de un sistema de 3er. Figura 16. Efectos del un control PD sobre
orden. el lugar de las races de la fig.15
 Interpretacin del Controlador PD:
lugar de las races
3 3

2 2

1 1
Imag Axis

Imag Axis
0 0

1 1

2 2

3 3
3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
Real Axis Real Axis

Figura 17. LR de un sistema de 3er. Figura 18. Efectos del un control PD sobre
orden. el lugar de las races de la fig.17
Diseo del Controlador PD: Mtodo
del lugar de las races (Algoritmo I)
Principio de diseo
Evaluar la contribucin angular del sistema no compensado en el
punto de diseo (polo en lazo cerrado asociado a una respuesta
transitoria especfica). La diferencia con +/-180 debe ser la
contribucin angular del cero del controlador.
La ganancia del controlador se ajusta posteriormente, a partir de la
condicin de magnitud. Dicha ganancia puede no satisfacer una
condicin de error es estado estable.
m
Algoritmo de diseo I
s + zi
Sea Gp(s) la funcin de transferencia de la planta: G p ( s) = K i =1n
(1)
sq s + p j
j =1

y s0 = + j un polo asociado a un conjunto de especificaciones

temporales.
Denote como Zc al cero del controlador, es decir:
K
zc = p
Kd
 Diseo del Controlador PD: Mtodo
del lugar de las races (Algoritmo I)
1. Calcule el aporte de fase de G(s) a s=So
m n
= ( s + zi ) ( s+ p
j)
q ( s )
s = s0
(2)
i =1 s = s0 j =1 s = s0

2. Determine la fase a aportar por el controlador

c + = 180 (3)
3. Calcule la localizacin de Zc, resolviendo zc + j
= c

(s + zc ) + j = ( + zc ) + j

c = tg 1
= tgc (4)
+ zc + zc
 Diseo del Controlador PD: Mtodo
del lugar de las races (Algoritmo I)
4. Ajuste la ganancia de lazo del sistema KKd
m

(s + z ) i
GcG p ( s ) = KK d ( s + zc ) i =1
n
s q (s + p j )
j =1

Usando la condicin de magnitud, encuentre Kd:

n
qss
0
s+ p
j =1
j s
0
KKd = m
(5)

s + zc s
0
s+z
i =1
i s
0

Kp
Finalmente determine Kp, a partir del conocimiento de zc = Kd
 Diseo del Controlador PD: Mtodo
del lugar de las races (Algoritmo II)
Principio de diseo
Recordemos que la ganancia del sistema compensado viene dada por
m m

(s + z ) i z i
Lim Gc G p ( s ) = Lim K ( K d s + K p ) i =1
n
= KKp i =1
n (6)
s 0 s 0
s q (s + p j ) sq p j
j =1 j =1

As, las constantes finitas de error de posicin, de velocidad y de

aceleracin dependen del valor de la ganancia Kp del Controlador PD.

Algoritmo de diseo II
Sea Gp(s) la funcin de transferencia de la planta ya definida en (1) y
s0 = + j
un polo asociado a un conjunto de especificaciones temporales y
e < ed una condicin para el valor del error en estado estable.
 Diseo del Controlador PD: Mtodo
del lugar de las races (Algoritmo II)
1. Elija un valor de Kp que cumpla con las condiciones de error en
estado estable.
2. Encuentre el lugar de las races del sistema compensado ante la
variacin del parmetro KKd del sistema compensado. Verifique que
existe un valor de dicho parmetro que aproxime a las
especificaciones de comportamiento temporal y, a partir de dicho
valor, encuentre el parmetro Kd del controlador.
Como encontrar dicho lugar de las races?
Recuerde: m
(s + z ) i
(8)
1 + Gc G p ( s ) = 0 1 + K ( K d s + K p ) i =1
n
=0
s q (s + p j )
j =1

m
Tomando la variacin de KKd s ( s + zi )
1 + KK d n
i =1
m
=0 (9)
s q
(s + p j ) + KK p (s + zi )
j =1 i =1
 Diseo del Controlador PD: Mtodo
Analtico Basado en el lugar de las races
El mtodo analtico parte de las siguientes suposiciones:
Sea s0 = + j un polo, en general complejo, asociado a una respuesta
temporal deseada. Entonces,
s0 = + j = so e j
(a)
so = + ; = tg ( )
2 2 1

Por otro lado: G p ( s0 ) = G p ( s0 ) e j ; = argG p ( s0 ) 180 (b)

j
y tambin: G p ( s0 )Gc ( s0 ) = e ; = 180 y = 1 (c) (ya que So est
Sobre el LR del
sistema compensado)
Sea c la fase aportada por el controlador PD, entonces:

Gc ( s0 ) = Gc ( s0 ) e j c (d)
 Diseo del Controlador PD: Mtodo
Analtico Basado en el lugar de las races
A partir de la ecuacin (c), se puede verificar que:
1
Gc ( s0 ) = + c = = 180 (f)
G p ( s0 ) (e)

Entonces:

1
Gc ( s0 ) = K p + K d s0 = K p + K d s0 (cos + j sin ) = (cos c + j sin c ) (g)
G p ( s0 )

sin c
Igualando las partes imaginarias de (g) Kd =
G p ( s0 ) s0 sin
Sabiendo de (f) que c = = 180 y usando la identidad trigonomtrica

sin a cos b cos a sin b = sin(a b) obtenemos que sin c = sin

 Diseo del Controlador PD: Mtodo
Analtico Basado en el lugar de las races
sin
Se tiene finalmente que Kd = (h)
G p ( s0 ) s0 sin

cos c
Igualando las partes reales de (g) K p + K d s0 cos =
G p ( s0 ) (i)

sin cos c sin cos

Desarrollando (i), y usando (h) se tiene: Kp = (j)
G p ( s0 ) sin

Usando la igualdad (f) y las siguientes igualdades trigonomtricas:

cos a cos b + sin a sin b = cos(a b) obtenemos que cos c = cos

sin a cos b + cos a sin b = sin( a + b) obtenemos que (j) se reescribe como:

sin( + )
Kp = (j) Usando (h) y (j) se disea el controlador PD
G p ( s0 ) sin
Diseo del Controlador PD: Mtodo
frecuencial (Algoritmo I)
Principio de diseo K
= p
Localizar la frecuencia de corte del controlador K para lograr c
d

una mejora en el margen de fase en la nueva frecuencia de cruce de

ganancia del sistema compensado.
Algoritmo de diseo I
Sea Gp(s) la funcin de transferencia de la planta:
m
K ( s + zi )
G p (s) = i =1
n
(10)
s q (s + p j )
j =1

Para propsitos de diseo en el dominio frecuencial, representemos a la

funcin del transferencia del controlador de la siguiente manera:
Kd 1
Gc = K p + K d s = K p (1 + s ) = K p (1 + s) (11)
Kp c
 Diseo del Controlador PD: Mtodo
frecuencial (Algoritmo I)

Tomando en cuenta la respuesta frecuencial: Gc ( j ) = K p (1 + j) (12)
c

La fase de Gc ( j ) viene dada por: c = tg ( )
1

c
(13)
Sea m la fase aportada por el controlador en = m . De esta manera:
m
m = tg 1 ( ) (13a)
c
c
m
20 log Kp
0.1 c 10 c
90
45
0
m
Figura 19. Diagrama de Bode del controlador PD
 Diseo del Controlador PD: Mtodo
frecuencial (Algoritmo I)
El diseo en el dominio frecuencial se orienta para satisfacer otra
especificacin del dominio temporal, tomando en cuenta las siguientes
ecuaciones que relacionan especificaciones de respuesta frecuencia con
especificaciones de respuesta transitoria:

2
M = tg 1
(13b) Si < 0.7 M = 0.01
2 + 1 + 4
2 4

tg M =
8 M es el margen de fase
g Ts (13c)
g es la frecuencia de cruce de ganancia
Diseo del Controlador PD: Mtodo
frecuencial (Algoritmo I)
1. Fije el valor de Kp para alcanzar la frecuencia de cruce de
ganancia deseada g
2. Dibuje el diagrama de Bode del sistema compensado con Kp, es
decir, tome la siguiente planta:
m

(s + z ) i
G p ( s ) = KK p i =1
n
(14)
s q (s + p j )
j =1

3. Encuentre el margen de fase del sistema MF y determine la

contribucin angular m del controlador, para alcanzar el margen
de fase deseado d . Recuerde agregar un poco ms de fase
deseada en virtud del desplazamiento de la frecuencia de cruce de
ganancia g del sistema no compensado por efecto de la
incorporacin del cero de controlador. As,
m= d MF + e (15)
Donde e representa el
aumento de fase considerado
Diseo del Controlador PD: Mtodo
frecuencial (Algoritmo I)
4. Elija c a la izquierda de la frecuencia de cruce de ganancia si
c> 45 a la derecha si c< 45 . Puede obtenerse un estimado
solucionado la ecuacin (13a) para m= g.

5. Dibuje el nuevo Diagrama de Bode compensado y ajuste el

controlador si es necesario.
 Diseo del Controlador PD:
Mtodo frecuencial (Algoritmo I)
 Diseo del Controlador PD: Mtodo
frecuencial (Algoritmo II)
Principio de diseo
Seleccionar la frecuencia de corte del controlador para lograr el margen de
fase deseado en dicha frecuencia, satisfaciendo requerimientos de
error en estado estable.
Algoritmo de diseo II
1. Dado un margen de fase deseado d y un tiempo de respuesta
deseado Ts, encuentre la frecuencia de cruce de ganancia gd
deseada usando la ecuacin (16).
2. Elija un valor de Kp que satisfaga requerimientos de error en estado
estable
3. Dibuje el diagrama de Bode del sistema dado en la ecuacin (14).
4. Ubique la frecuencia gd y compare respecto a la frecuencia de cruce
de ganancia actual. Si es posible alcanzar gd , entonces escoga la
frecuencia de corte del controlador para lograr el margen de fase
deseado, segn el algoritmo anterior.
Diseo del Controlador PD: Mtodo
frecuencial (Algoritmo II)
 Diseo del Controlador PD: Mtodo
Analtico Basado en la Respuesta
Frecuencial
El siguiente mtodo analtico est basado en asumir que el sistema
compensado alcanzar el margen de fase deseado d en una
frecuencia de cruce de ganancia deseada gd . Esto es:

Gc G p ( j gd ) 1 (17)

arg Gc G p ( j gd ) 180 + d (18)

Entonces, si c es la fase que debe aportar el controlador para cumplir

con (18), se tiene que:
Gc ( j gd ) = K p + jK d gd = Gc ( j gd ) (cos c + j sin c ) (19)

1
Usando (17) K p + jK d gd = (cos c + j sin c ) (20)
G p ( j gd )
 Diseo del Controlador PD: Mtodo
Analtico Basado en la Respuesta
Frecuencial
Algoritmo de diseo
Siguiendo el principio de diseo del algoritmo II basado usando
respuesta frecuencial, sea gd la frecuencia de cruce de ganancia
deseada para el sistema compensado y c la fase que debe aportar el
controlador PD para alcanzar el margen de fase deseado d
Entonces, igualando las partes reales e imaginarias de ambos lados de
la ecuacin (20), se tiene:

cos c sen c
Kp = Kd = (22)
G p (s) (21) gd G p ( s )
s = j gd s = j gd

Observe que de (18), se tiene que: c = arg Gc ( j gd ) = 180 + d arg G p ( j gd ) (23)

Y esto no es ms que lo expresado en la ecuacin (15) pero con relacin a la

frecuencia de cruce de ganancia deseado gd como se plantea en el algoritmo I
Usando el mtodo frecuencial !!!.