Dinamika PDF

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Bariak Viktor
UNIVERZITET U TUZLI
MAINSKI FAKULTET
Viktor Bariak
ZBIRKA ZADATAKA IZ
DINAMIKE
Tuzla, 2007. god.
-1-
UNIVERZITET U TUZLI
MAINSKI FAKULTET
Dr. Viktor Bariak
ZBIRKA ZADATAKA IZ
DINAMIKE
Tuzla, 2007. godine
-2-
Dr. sc. Viktor Bariak, Mainski fakultet Univerziteta u Tuzli
ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE
Recenzenti
Prof. dr. Duan Vukojevi, Mainski fakultet Univerziteta u Zenici,

Prof. dr. Mehmed Suljkanovi, Rudarsko-geoloko-graevinski fakultet
Univerziteta u Tuzli
Izdava:
Univerzitet u Tuzli
Tira:
30 primjeraka
Godina: 2007.
tampa:
CIP-Katalogizacija
Nacionalna i univerzitetska biblioteka
Bosne i Hercegovine, Sarajevo
621........................
BARIAK, Viktor, 1948.god.

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE
Bariak Viktor.-Tuzla. Univerzitet, 2007.-157 str.
Bibliografija: str. 155
ISBN
1. Bariak, Viktor
COBISS/BiH-ID
-3-
Posveujem roditeljima, Franji i Mariji

i zahvljujem roaku Miljenku Marievi
-4-
PREDGOVOR
Zbirka zadataka je raena da omogui lake praenje nastave i polaganje

pismenog ispita iz predmeta Dinamika na drugoj godini mainskih fakulteta. Zbirka je
posveena analizi tri osnovna podruja dinamike: dinamici take, dinamici sistema
materijalnih taaka i dinamici tijela.
Radi lakeg razlikovanja prezentirane materije zadaci su podijeljeni na
dvanaest poglavlja to odgovara nastavnom programu iz predmeta dinamike.
Sve oznake navedene u tekstu koritene su iz knjige Dinamika, prof. D.
Vukojevia, II izdanje (2003. god.).
Tuzla, 2007.god.
Autor
Viktor Bariak
-5-
SADRAJ
1- DIFERENCIJALNE JEDNADBE KRETANJA MATERIJALNE TAKE....................1

2- OPI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNE TAKE.................................................24
3- DALAMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAKU..........................................69
4- DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA I KRUTOG TIJELA......................71
5- OPI ZAKON KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA..........................................78
6- TIJELA PROMJENLJIVE MASE..............................................................................80
7- GLAVNI MOMENT KOLIINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA................83
8- KINETIKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA............................................109
9- DALAMBEROV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM...........................................128
10-DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OKREE OKO NEPOKRETNE TAKE.133
11-PRIBLINA TEORIJA GIROSKOPSKIH POJAVA.................................................135
12-TEORIJA UDARA...................................................................................................140
-6-
1-DIFERENCIJALNE JEDNADBE KRETANJA MATERIJALNE TAKE,
1.1. Slobodna materijalna taka

1.1.1. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u vektorskom
obliku
Poloaj mase m materijalne take M koja se kree, odreen je vektorom

poloaja r(t) u odnosu na ishodite koordinatnog sistema.
Prema drugom Newtonovom zakonu sila koja djeluje na materijalnu taku je:

F = ma = m r
1.1.2. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u Dekartovim

koordinatama

Koordinate (projekcije) sile F su X , Y i Z , a x , y i z projekcije vektora
ubrzanja na koordinatne ose.
1.1.3. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u prirodnim

koordinatama

Ako silu projeciramo na ose prirodnog trijedra ( B, T i N ) dobiemo tri osnovne
projekcije, u pravcu jedininih vektora:
maT = FT -tangencijalna,
ma N = FN - normalna i
ma B = FB - binormalna sila.
1.1.4. Diferencijalne jednadbe kretanja materijalne take u polarnim

koordinatama
a r = r r 2 i a p = r + 2r

Ako projeciramo silu F u radijalnom i poprenom pravcu dobiemo:
Fr = ma r = m(r r 2 )
F p = ma p = m(r + 2r ) .
1.2. Zadaci dnamike za slobodnu materijalnu taku
a) Prvi zadatak dinamike take, poznati su zakoni kretanja materijalne take,

a treba odrediti uzronika ovog kretanja, silu.
Zakoni kretanja su: x = x(t ) , y = y (t ) i z = z (t )
Komponente sile koja izaziva to kretanje su: X = mx (t ) , Y = my (t ) i Z = mz (t )
Intenzitet rezultirajue sile odreen je sa: F = X 2 +Y2 + Z2 .
-7-

b) Drugi zadatak dinamike take, svodi se na to, da ako se znaju sile F i
koje djeluju na slobodnu materijalnu taku mase m, odredi zakon kretanja take.
mx = X (t , x, y, z , x , y , z )
my = Y (t , x, y, z , x , y , z )
mz = Z (t , x, y, z , x , y , z )
Nakon inegriranja imamo:
x = X (t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
y = Y (t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
z = Z (t , C1 , C 2 , C 3 , C 4 , C 5 , C 6 )
Poetni uvjeti u Dekartovom koordinatnom sistemu, t = 0 dati su obino u obliku:

x = x0 , x = x0

y = y0 , y = y0

z = z0 , z = z0
Odnosno zakon kretanja materijalne take je:
x = x(t ) , y = y (t ) , z = z (t )
1.3. Pravolinijsko kretanje take

r
Ako znamo F koja dejeluje na materijalnu taku, a treba odrediti zakon
kretanja materijalne take x=x(t), to odeujemo sa:
mx = X = ma x
my = Y = 0
mz = Z = 0
1.3.1. Kretanje materijalne take kad je sila konstantna

r
Ako na materijalnu taku djeluje sila F konstantnog intenziteta u pravcu
ose x, onda je i ubrzanje materijalne take konstantno,

x = a = const.
Odnosno sila je:

dx ''
m =F=X
dt
1.3.2. Slobodan pad u zranom prostoru (otpornoj sredini)
Kod vrlo malih brzina (do 1 m/s) otpor sredine se rauna prema izrazu:
Fw = cLv (linearna forma).
Kod brzina koje su manje od brzine zvuka, otpor sredine se izraunava
u obliku:
Fw = cAv 2
Gdje su:
-8-
A-povrina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac

kretanja,
c-konstanta, ovisna od oblika tijela i
-gustoa medija
1.3.3. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od vremena
mx = Fx (t )
1.3.4. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od rastojanja
mx = Fx ( x )
1.3.5. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od brzine
mx = F ( x )
1.4. Krivolinijsko kretanje materijalne take
Osnovna diferencijalna jednadba za sumu sila glasi:

ma = F i
Rezultujuu silu moemo raslaniti na komponente:

F = Fx+ F y+ Fz
1.4.1. Kosi hitac u prostoru bez zraka
Kretanje u ovakvom prostoru znai da materijalna taka nema otpora

kretanju, pa su diferencijalne jednadbe kretanja u Dekartovom koordinatnom
sistemu:
mx = 0
my = 0
mz = G = mg .
Maksimalna visina penjanja materijalne take za kut (kut poetne

brzine V0):
V sin 2
Z max = h = 0
2g
Domet (D) iznosit e:
V0 sin 2
D = 2 yE = 2V0t E cos =
g
-9-
A maksimalni domet je:

2
V0
Dmax =
g
1.5. Kretanje neslobodne materijalne take
Kretanje materijalne take po nepokretnoj povrini u Dekartovim

koordinatama je oblika:
f(x,y,z)=0
Odnosno ako je veza stacionarna i holonomna onda je osnovna diferencijalna

jednadba kretanja materijalne take:

ma = F+ F N
Gdje je:

F rezultanta vanjskih aktivnih sila, a

F N reakcija veze

Ukoliko je povrina hrapava, tada reakcija veze FN ima dvije osnovne
komponente, tangrncijalnu i normalnu:

F = FT + F N

Komponenta FT nastaje kao posljedica trenja, pa diferencijalna jednadba
kretanja take ima oblik:

md 2 r v
= m a = F + F n Fn
dt 2
v
gdje je: -koeficijent trenja
Ili:

m a = F+ F n FT
Taka M se kree i stalno je u dodiru sa povrinom te mora zadovoljiti uvjet:

f(x,y,z)=0. Vektor se poklapa sa smjerom spoljanje normale u tatoj taki je:
f r f r f r
grad f = i+ j+ k.
x y z

Iz uvjeta kolinearnosti grad f i F n moemo napisati: F n = grad f , gdje je
-Lagranov mnoitelj.
Diferencijalna jednadba kretanja neslobodne materijalne take u vektorskom

smislu ima oblik:
- 10 -

d2 r v
m 2 = m a = F + gradf Fn
dt v
odnosno njenim projeciranjem na ose Dekartovog sistema dobijamo

Lagrangeove jednadbe prve vrste:
'' f dx
m x = Fx+ Fnx
x dt
'' f dy
m y = Fy + Fny
y dt
'' f dz
m z = Fz + Fnz
z dt
1.5.1. Kretanje take po nepominoj krivoj liniji
Jedndba veze se formira presjekom dvije povrine u Dekartovom sistemu:
f1 ( x, y, z ) = 0 i f 2 ( x, y , z ) = 0

Reakcija veze iznosi: F n = F n1 F n 2
Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take po idealnoj vezi (glatka

nepokretna kriva linija):

d2 r
m a = m 2 = F + Fn1+ Fn2 = F + 1 gradf1 + 2 gradf 2
dt
- 11 -
1.1. Tijelo teine 15 N ima poetnu brzinu 10 m/s po glatkoj povrini. Ako sila
F =(2,5t) N, gdje je t u sekundama, djeluje na tijelo u trajanju od 3 s, izraunati
konanu brzinu tijela i udaljenost koju tijelo pree za to vrijeme.
Zadano: F=(2,5t) N, t=3s, teina tijela=15 N, V=10 m/s.

Rjeenje:
r r F 2,5t
F = ma a = = = 1,635t
m 15
9,81
v(t ) = 1,635t 2 + C1
v(t = 0 ) = C1 = 10 m
s
v(t = 3) = 1,635(3) + 10 = 24,71 m
2
s
r (t ) = 0,545t + 10t + C 2
3
r (t ) = C 2 = 0
r (3) = 0,545(3) + 10(3) = 34,9m
3
1.2. Sanduk mase 60 kg horizontalno ispadne sa kamiona koji se kree brzinom od

80 km/h. Odrediti kinetiki koeficijent trenja izmeu kolovoza i sanduka, ako je
sanduk klizio 45 m po podlozi bez prevrtanja podu kolovoza do zaustavljanja.
Pretpostaviti da je poetna brzina sanduka u odnosu na kolovoz 80 km/h.
- 12 -
F y = 0 N G = 0
k N
F x = 0 T = ma a =
m
= k g
V = adt = k gt + C1
V(0 ) C1 = 80 km = 22,22 m
h s
g
r = Vdt = k t 2 + 22,22t + C2
2
r(0 ) = C2 = 0
k g 2
r(t f ) = t f + 22,22t f = 45m
2
22,22
V(t f ) = k gt f + 22,22 = 0 t f =
k g
2
k g 22,22 22,22
+ 22,22 = 45 k = 0,5592
2 k g k g
1.3. Lift E ima masu 500 kg, a kontra uteg u taki A ima masu od 150 kg. Ako
motor preko ueta B daje silu od 5 kN, odrediti brzinu lifta nakon 3 s od kretanja.
Masu ueta i koturaa zanemariti.
- 13 -
F y =0
GA FA = mA a A FA + FB GB = mB aB
a A = aB
Uvrtavanjem FA iz lijeve jednadbe u desnu, dobijamo ubrzanje odnosno brzinu:
(GA mAa ) + FB GB = mB a a = GA GB + FB = 2,41m s 2

mA + mB
Vt = 3s = adt = 2,41t + C = 7,23 m
s
(C = 0 )
1.4. ovjek gura sanduk teine 60 N silom F. Kut sile je konstantno 300 prema
horizontali, dok e se njen intenzitet poveavati dok sanduk ne pone klizati. Odrediti
poetno ubrzanje sanduka ako su statiki s=0,6 i kinetiki koeficijent trenja k=0,3.
r
F r
G Stanje ravnotee u mirovanju:
(
F cos 30 0 = T = s N = s G + F sin 30 0 )
sG
F= = 63,6 N
r cos 30 s sin 30 0
0
N r
T
r Stanje ravnotee u kretanju:
F r
G
F cos 30 0 T = ma
r
ma ( )
F cos 30 0 k G + F sin 30 0 = ma a = 14,78 m
s
r r
N F
- 14 -
1.5. Sila od F=15 N djeluje na jednom kraju ueta. Odrediti do koje visine e se
blok A teine 30 N podii u vremenu od 2 s nakon poetka dizanja. Zanemariti mase
tokova i ueta.
Rjeenje:
L1 = x A + 2 xC = const. L2 = x A + ( x A + xC ) = const.
L1 = V B + VC = 0 L2 = 2V A VC = 0
L1 = a B + 2a C = 0 L2 = 2a A aC = 0
FC FC
FA
2 FA GA = mAa A VA(t = 0 ) = C1 = 0
2(2 FC ) GA = mA a A rA = 16,1t 2 + C2
a A = 32,2 m rA(t = 0 ) = C2 = 0
s2
VA = 32,2t + C1 rA(2 ) = 64,4m
1.6. Teret A od 10 N kree se udesno brzinom VA=2 m/s kao na slici. Ako je
koeficijent kinetikog trenja izmeu povrine i tereta A k=0,2, odrediti brzinu tereta A
nakon pomjeranja od 4 m. Teret B djeluje silom od 20 N.
r
GA
r Uvjet ravnotee je:
r F
mAa A T = k N A = k GA
r F k G A = mAa A
r T
NA
- 15 -
Iz kinematike znamo da je:

a A = 2aB
GB 2 F = mB a B
r a
2F GB 2(m A a A + k G A ) = mB A
2
G 2k GA
r
mB a B aA = B = 5,23 m 2
mB s
+ 2mA
2
r VA (t ) = 5,23t + C1
GB
VA (0 ) = C1 = 2 m
s
rA (t ) = 2,61t f
2
+ 2t f + C2
rA (0 )C2 = 0
rA (t f ) = 2,61t f + 2t f = 4 t f = 0,5759 s
2
V (t f ) = 5,01 m kreta je je
s
1.7. Sportski automobil, mase 1700 kg, kree se horizontalno po kolovozu sa
bonim nagibom od 200 i po krunom zavoju radiusa =100 m. Ako je koeficijent
statikog trenja izmeu kolovoza i pneumatika s=0,2, odrediti maksimalnu
konstantnu brzinu automobila bez klizanja prema gore, sa zadanim nagibom.
Zanemariti dimenzije automobila.
Suma horizontalnih sila:

V2
N sin + T cos = m

Suma vertikalnih sila:
T = S N
N cos T sin G = 0
G
N= = 19140 N
cos S sin
Pa je brzina:
- 16 -

V = (N sin + S N cos ) = 24,43 m s
m
1.8. Koristei podatke predhodnog zadatka odrediti minimalnu brzinu automobila

pri kojoj on nee kliznuti bono prema dole.
r r V2 r
a = V et + en

V2
N sin 200 T cos 200 = m

N cos 20 + T sin 20 = G
0 0
U stanju mirovanja je: T = S N , pa je:
G
N= = 16543 N
cos 20 + S 200
0
T = 3308,6 N
V = 12,24 m
s
1.9. Valjak A, mase 0,75 kg, spojen je sa oprugom ija je krutost k=200 N/m. Kada
nosa BC rotira oko vertikalne ose, valjak klizi ka periferiji klizaa DE. Ako je opruga
neoptereena s=0, odrediti konstantnu brzinu kojom se kree valjak da bi bilo
s=100 mm. Kolika je normalna sila izmeu valjka i klizaa? Zanemariti oblik valjka.
- 17 -
Sila u opruzi je: FS = kl = 200 N 0,1m = 20 N

m
Suma vertikalnih sila: Fy = 0 Ry G = 0
mV 2
Suma horizontalnih sila: F x = 0 FS =

et Transfezalna sila je: F = R t =0

2
mV Iz sume vertikalnih sila je:

Ry = 0,75 9,81 = 7,357 N , a brzina:
en
V = 1,633 m
s

Rt
1.10. Odrediti najvee mogue ubrzanje za sportski automobil mase 975 kg tako da
se prednji tokovi ne podignu sa kolovoza ali i da ne kliu . Koeficijenti statikog i
kinematikog trenja su s=0,8 i k=0,6. Zanemariti mase tokova. Automobil je sa
pogonom na sva etiri toka.
- 18 -
Prednji dio vozila e se odvojiti od podloge pa e biti:

r
G N A = TA = 0
r TB = ma, N B = G
ma
r Iz sume momenata za taku B slijedi:

r
TA TB
r r 0,55TB = (2,20 1,82)N B , iz ovoga je:
NA NB
0,38
a= g = 0,6909 g = 6,778 m 2
0,55 s
1.11. Sanduk mase m je postavljen kolica zanemarive mase. Odrediti maksimalnu

silu P s kojom se moe djelovati na udaljenosti d od dna kolica da ne doe do
prevrtanja sanduka s kolica.
b
r
U trenutku kretanja kolica, imamo da je, TA = N A = 0
P r P TB = ma ------------------------------------------a
G h
Momentna jednadba za teite je:
r
d ma
h h b
P d + TB N B = 0 ----------------------b
2 2 2
r r r
r
TB N B = G ---------------------------------------------------c
TA r
NA NB
- 19 -
Za kolica, koja nemaju masu, odnosno zbog izraza ma,

imamo:
NA NB
TB = 0 -------------------------------------------------------d
TA TB N AA + N BB = N B -------------------------------------------e
NAA NBB
b
r r r
P Ako uzmemo cijeli sistem, P = ma ---------------------------------f
h
r
ma Uzimajui u obzir da su: TB = 0 i N B = G , to je sila P iz b:
d
Gb
P=
h
2 d
r r 2
N AA N BB
1.12. Homogeni sanduk mase m nalazi se na hrapavoj povrini palete pri emu je
statiki koeficijent trenja s. Ako se paleta kree ubrzanjem ap , dokazati da e se
sanduk prevrnuti i iskliznuti u istom trenutku kada je s=b/h.
r Imamo sluaj da se sanduk prevre oko A :

G N B = TB = 0
r
ma TA = ma
b
G = NA NA
TA h b
r r
TB b h S = = =
TA r N A = TA NA NA h
NA NB 2 2
- 20 -
U stanju mirovanja je: TA = S N A
1.13. Ormari teine 80 N se gura po podu. Ako je statiki koeficijent trenja u A i B

jednak s=0,3, a koeficijent kinetikog trenja k=0,2, odrediti maksimalnu horizontalnu
silu P koja nee dovesti do prevrtanja ormaria.
r
G r
Razmotrimo, koje kretanje prvo nastupa:
P
P = TA + TB
G = NA + NB
r r
TA r TB 1,5 P + 2,5(TA + TB ) + 1,5 N B = 1,5 N A
NA NB
Za ovaj sluaj uzevi navedeno i N B = TB = 0 dobijamo silu:
1,5 P + 2,5 P = 1,5G
1,5
P= G = 30 N
4
U stanju mirovanja je: T = S N , pa je sila: P = S G = 24 N .
Ormari prvo poinje klizati prije prevrtanja, pa moramo razmotriti njegovo kretanje
da vidimo ta se deava.
r r TA = k N A
ma G r
P TB = k N B
1,5 P + 2,5(TA + TB ) + 1,5 N B = 1,5 N A
r
Za sluaj da je: N B = TB = 0 , dobija se:
r
TA r TB
NA NB 1,5 P + 2,5 k N A = 1,5 N A
1,5 0,2(2,5)
P= G = 53,33 N
1,5
- 21 -
1.14. Odrediti konstantnu silu F odgovarajueg ubrzanja za automobil mase

1000 kg koji se kree po ravnom kolovozu do brzine od 20 m/s u vremenu od 10 s.
t=0
r
V =0 t=10s
r r V=20m/s
F F
C C
Zadano:
Masa vozila je m=1000kg, a sila F=const!
Prikaz djelovanja sila na vozilo:
F x = 0 F T = ma x F = T + ma x
F y = 0 N GC = ma y = 0 (a y = 0 ) N = GC
Utjecaj trenja emo zanemariti,
F F
ax = Vx (t ) = t
m m
F F
Vx = t + C1 Vx (t =10 S ) =10 s = 20 m
m m s
Vx = 0 = C1 = 0 1000
F = 20 m = 2000 N
s 10 s
1.15. Sila P=250 N djeluje na tijelo od 900 N. Ako je kinetiki koeficijent trenja
izmeu tijela i horizontalne podloge k=0,2, odrediti ubrzanje tijela i reakcije tijela u
takama A i B.
- 22 -
P = 250 N
Zadano: G = 900 N
k = 0,2
Odrediti: a, RA i RB
Sile trenja su:

TA = N A k
r TB = N B k
P
C Suma sila po osama x, y i
6 moment oko take C su:
F = 0 P T T = ma
x A B
3 3
F = 0 N + N G = 0
y A B
M = 0 3N + 3N 6T
C A B A 6TB = 0
1
Iz prve jednadbe je ubrzanje: a= (P TA TB )
m
r Iz druge je: N A = G N B ,
r G r
P ma Iz tree je:
3(G N B ) + 3 N B 6 k (G N B ) 6 k N B = 0
r r
TA r r TB
NANB
3G 6 k G
Odakle je : N B = = 630 N
3 3 6k + 6k
- 23 -
Oslonac: N A = G N B = 900 630 = 270 N , sile: TA = 54 N i TB = 126 N , pa su

r r
rezultante RA i RB , jednake: RA = N A + Ta = 275,3 N , a RB = N B + TB = 642,5 N .
Kutevi koje one zatvaraju sa silama trenja su: A = 78,690 i B = 78,690 .
r
Ubrzanje a iznosi: a = 2,504 m 2 .
s
1.16. Ormar mase 75 kg kree se po horizontalnoj podlozi. Odrediti maksimalnu silu

r
P tako da se ormar ne prevrne.
Zadano: m = 75kg
Odrediti: Pmaks bez prevrtanja
Rjeenje: Pretpostavka da je trenje na tokovima zanemarivo.
Pri prevrtanju, N A 0
F = 0 P = ma
x
F = 0 N + N G = 0
y A B
M = 0 0,45N + 0,45N
T A B 0,45 P = 0
NB = G
P = N B = G = 735,8 N
P
a= = 9,81m 2
m s
1.17. Teite 2300 N tekog dragstera nalazi se na 2,4 m od zadnjeg toka i 2 m

iznad podloge. Odrediti maksimalno ubrzanje dragstera (bez prevrtanja unazad) te
minimalni koeficijent trenja izmeu tokova i piste kojim e se postii to ubrzanje.
- 24 -
Zadano: G=2300 N
Odrediti: amax bez prevrtanja i koeficijent trenja da bi se postiglo amax
Rjeenje:
r
G
r
Fx = 0 Ta = max
ma
F y = 0 N A + N B G = ma y = 0 (pretpostavljeno
kretanje bez prevrtanja )
r
T r
NA
r
NB
M te = 7,0 N B 2,4 N A + 2,0TA = I te = 0 translacija
U stanju mirovanja: T = s N A ,
Pri prevrtanju NB je jednaka 0.
s N A s (G N B = 0)
Prema tome je, ax = = = s g
m m
7,0( N B = 0) 2,4 N A + 2,0 s N A = 0

(2,4 + 2,0 s ) N A = 0
2,4
s = = 1,2
2,0
a x = 1,2 g = 11,772 m
s2
1.18. Sila P=750 N djeluje na tijelo mase 350 kg. Ako je kinetiki koeficijent trenja
izmeu tijela i podloge k=0,15, odrediti ubrzanje tijela i reakcije podloge u takama
A i B.
r
P

r Zadano: P=750N, m=350kg i k
G r Nai: a, RA i RB.
ma
te
F = 0 P cos T T = ma
x A B
r
TA r r
r
TB F = 0 N + N G P sin
y A B
NA NB
M = 0 0,5N + 0,5 N 0,4T
te A B A 0,4TB + 0,7 P sin 0,3P cos = 0
Pri klizanju je T = k N . Time dobijamo 5 nepoznatih.
- 25 -
1
a= [P cos k (N A + N B )]
m
N A = G + P sin N B
0 = 0,5(G + P sin N B ) + 0,5 N B 0,4 k (G + P sin N B ) 0,4 k N B +
+ 0,7 P sin 0,3P cos
0,5G 0,5 P sin 0,4 k G 0,4 k P sin 0,3P cos
NB = = 2088 N
0,5 0,5 0,4 k + 0,4 k
N A = 1641N
T A = 246,1N , TB = 313,2 N
R A = 1659 N , RB = 2111N
a = 0,3714 m
s2
1.19. 2 m duga greda mase 20 kg oslanja se na zadnju stranu kamiona kao na slici.
Ako je dno grede uvreno protiv klizanja, odrediti maksimalno ubrzanje kamiona, a
da pri tome ne doe do prevrtanja grede.
70 0 r
Zadano: L=2m, m=20kg
l B V Nai: a
A r Izrada: Analiziramo trenutak kada je: NB=>0
a
Fx = 0 N Ax = max
F y = 0 N Ay G = 0
r
G l2 r
NB
l1 r
ma M te = 0 l1 sin 700 N Ax l2 cos 700 N Ay = 0
r l1 = l2
N Ax
r pa je :
NAy
l1 cos 700 N Ay
N l1 sin 700 cos 700 G cos 700
a x = Ax = = = g = 0,364 g = 3,571 m 2
m m sin 700 m sin 700 s
- 26 -
1.20. Ploa mase 40 kg, kao na slici, oslonjena je na dva mala toka A i B i icu u
C. Odrediti ubrzanje ploe i normalnu silu na oba toka neposredno nakon
presijecanja ueta.
Zadano: m=40kg
Nai: a, NA, NB, kada je ue presijeeno
Rjeenje: Pretpostavka je da tokovi ne pruaju otpor kotrljanju. Ploa e se

translatorno kretati niz kosinu.
y F = 0 G sin 30 = ma
x
0
r
NA
r F = 0 N + N G cos 30 = 0
y A B
0
G
x M = 0 0,75 N cos 30 0,75N cos 30
te A
0
B
0
+ 0,3 N A sin 300 +
te + 0,3 N B sin 300 = 0
r
ma Iz prve jednadbe je ubrzanje:
0
r30
V a = g sin 300 = 4,905 m
r s
NB
N A = N B G cos 30 0
0 = 0,75 N B cos 300 0,75G cos 2 300 0,75 N B cos 300 +

+ 0,3 N B sin 300 0,3G cos 300 sin 300 + 0,3 N B sin 300
Odavde su NB i NA :
NB =
(0,75 cos 2
300 + 0,3 cos 300 sin 300 G)= 905,7 N
0,6 sin 300
N A = N B G cos 300 = 565,8 N
1.21. Homogeni valjak promjera 4 m teine 2000 N poloen je na platformu

kamiona. Grede spreavaju kotrljanje valjka pri ubrzanju kamiona. Izraunati
ubrzanje kamiona u trenutku kada dolazi do prevrtanja valjka preko grede.
- 27 -
r
V
0 ,1m l = 0,6 2 0,52 = 0,33m
r
a 0,6 m 0 ,5 m
A B
0 ,1m
l
Zadano: G=2000N.
Odrediti: a kada dolazi do prevrtanjanja valjka.
U trenutku kada valjak poinje da se prevre, N, RBX, RBy 0.
r
G F X = 0 RAX = ma
te r F Y = 0 RAY G = 0 RAY = G
ma
r r M te = 0 0,5 RAX 0,33RAY = 0
N R AY RAY l
r r r RAX =
R AY N R BY m
RAX R l Gl mgl
a= = AY = = =
m 0,5m 0,5m 0,5m
0,33 g
= = 0,66 g ( g gravitacija )
0,5
1.22. Tanka ploa mase m=10 kg vezana je za vertikalni zid sa dvije poluge A i B, a
uetom u taki C. Odrediti ubrzanje centra mase ploe i sile u vezama nakon to
presjeemo ue. Masu tapova i ueta zanemarujemo.
- 28 -
r r
r , Zadano: masa tanke ploe m=10kg, zanemarena masa
RB r tapova i ueta
r r G Odrediti: ate, RA, RB, kada je ue presjeeno.
r , S obzirom da je ABCD paralelogram, ploa e vriti
RA te
r translaciju po krivulji. Nee rotirati, ali e tapovi rotirati.
n ate = a A = aB = r
r
t
F = 0 G cos = mr
t
F = 0 R + R G sin = 0
n A B
M = 0 0,2 R cos 0,4 R

te A A sin + 0,2 RB cos 0,4 RB sin = 0
Iz sume tangencijalnih sila dobija se:
g
= cos
r
Iz sume momenata proizilazi:
[ 0,2 cos 0,4 sin ][G sin RB ] + [0,2 cos 0,4 sin ]RB = 0
R =
[ 0,2 cos + 0,4 sin ]G sin = 52,84 N istezanje
B
0,2 cos 0,4 sin 0,2 cos + 0,4 sin
R A = 3,794 N pritisak
a te = r = g cos = 8,496 m
s2
Ubrzanje djeluje u pravcu tangente, a ugao pod kojim djeluje je 600!
1.23. 14 m duga greda teine 400 N ovjeena je na tri ueta. Treba odrediti
ubrzanje centra mase grede i sile u uadima AB i CD neposredno nakon to
presjeemo ue E.
Zadano: G=400 N
Odrediti: ate, NAB, Ncd nakon presjecanja ueta.
Poto je ABCD paralelogram, kretanje mu je
translatorno po krivulji. Nema ugaonu brzinu niti
r r ubrzanje, ali uad AB i CD imaju i ugaonu brzinu
r r N CD N AB i ugaono ubrzanje. U stvari na njih se mogu
,
, primjeniti izrazi za rotaciju oko take ovjeenja.

ate = aB = aC = r + r 2 ,
r
G r
t
r - 29 -
n
gdje , vrijede za konopce.
Ubrzanja teita i taaka B i C su translatorna!

Ft = 0 G cos = mr
F = 0 G sin + N + N = mr
n AB CD
2
M = 0 0,5N sin 0,5 N cos 1N

te AB AB CD sin
0,5 N CD cos = 0
iz prve je :
g
= cos
r
=0 vrijedi kada je ue presjeeno, (ostaje da je):

N AB = G sin N CD
(0,5 sin 0,5 cos )N AB + ( 1sin 0,5 cos )N CD = 0

N =
(0,5 sin 0,5 cos )G sin = 13,78kg
CD
0,5 sin 0,5 cos + 1sin + 0,5 cos
N AB = 6,22kg
m
9,81
g s 2 cos 30 0 = 33,98 rad
= cos =
r 0,25m s2
r r m
a te = rt + (r 2 n = 0) = r (sin i cos j ) = 8,49 2 (sin )
r r
s
2- OPI ZAKONI DINAMIKE MATERIJALNE TAKE
2.1. Impuls sile
Djelovanje sile u toku nekog vremenskog intervala na neku taku (tijelo)

nazivamo impulsom sile I :

I = Ft
Gdje su:

I = impuls sile

F =sila
t =vrijeme
Dejstvo impulsa u vremenskom intervalu dt je:

d I = F dt
Ili u konanom vremenskom intervalu t1 t2 , pomou integrala:
- 30 -
t2
I = F dt
t1
Odnosno u smijeru ose x:
t2
Ix = Fx dt
t1
Koeficijent pravca prema osi x je:

Ix
cos I , i =
I
2.2. Koliina kretanja materijalne sile

Koliina kretanja K je vektorska veliina koja ima pravac i smijer brzine v , a

jednaka je po intenzitetu proizvodu mase materijalne take i njene brzine: K = m v .

Poto je koliina kretanja, K = m v , to njen diferencijalni oblik d K = F dt ,
integracijom u intervalu t1-t 2 daje jednadbu:
t2 t2
d K = F dt ,
t1 t1

koja predstavlja impuls, K 2 K1 = I .
2.3. Moment koliine kretanja
Moment koliine kretanja, je moment vektora koliine kretanja za neku taku ili
osu.

Ako se taka mase m kree pod dejstvom sile F i ima brzinu v , a njen poloaj u

odnosu na pol o je definiran radius vektorom r , tada e prema definiciji, moment
koliine kretanja za taku o iznositi:

L = r xm v = r x K
2.4. Rad sile
Rad sile karakterie se kao dejstvo sile na tijelo pri njegovom pomjeranju.
Elementarni rad na beskonano malom pomjeranju definira se kao skalarna veliina:

dA = F d s

Odnosno: dA = FT d s ,

gdje je: FT -projekcija sile na pravac tangente.
2.4.1. Snaga
- 31 -
Pod snagom podrazumjevamo rad sile u jedinici vremena. To znai da izvod

rada A po vremenu t daje snagu P :

dA F d r
P= = =Fv.
dt dt
2.4.2. Rad sile Zemljine tee

Ako se taka M, sopstvene teine G , pomjeri po nekoj putanji iz poloaja M1
u poloaj M2 izvren je odreeni rad sile tee.

Projekcije sile G na koordinatne ose iznose: X=0, Y=0 i Z=-G.
Visinska razlika taaka M1 i M2 , je z2 z1 , koja moe biti pozitivna ili negativna;
z2 z1=h pa e rad iznositi:
A1, 2 = G ( z 2 z1 ) = Gh
2.4.3. Rad elastine sile

Rad elastine sile tumaimo kao djelovanje sile F na elastinu oprugu pri
emu se ona rastee za duinu h.
Elementarni rad je:
dA=c.z.dz
odnosno:
z2
z2 h ch 2 Fh
A = czdz = c | = =
z1 2 z1= 0 2 2
2.4.4. Rad sile trenja klizanja
Smijer sile trenja je uvijek suprotan od pomjeranja take M, pa e rad sile

trenja iznositi:
M2 M2
A1, 2 = F ds = FN ds , jer je: FN=F
M1 M1
2.5. Kinetika energija materijalne take
Kinetika energija je skalarna veliina, a u diferencijalnom obliku iznosi:

2 n
mV
d = dEK = Ai
2 i =1
to predstavlja prirataj kinetike energije i njenu vezu sa utroenim radom. Ako

promatramo kretanje materijalne take izmeu dva intervala t1t2, odnosno v1 i v 2 imat
emo:
n
EK 1 EK 2 = Ai
i =1
2.6. Potencijalna energija
- 32 -
Ako se sistem materijalnih taaka M1, M2,.... Mn, nalazi u konzervativnom polju
pod dejstvom sila F1...... Fn, promatrat emo poetni poloaj taaka sistema(M1)0,
(M2)0...(Mn)0 . Potencilalnu energiju moemo definirati na slijedei nain:
Ep =f(x1, y1, z1, .... xn, yn, zn).
Rad sile u konzervativnom polju jednak je razlici potencijalnih energija u dva polja:
E p1 E p 2 = A1, 2
2.1. Raketa na vrsto gorivo moe se izraditi u jednom od dva prikazana oblika
poprenog presjeka. Na osnovu eksperimentalnih podataka dobijene su krive
zavisnosti sile potiska i vremena (F, t ) za prikazane oblike, a za istu vrstu pogona.
Odrediti ukupni impuls u oba sluaja.
t2
Fdt = povrina ispod krive

t1
Takoe se moe odrediti jednadba za bilo koji linijski segment i integrirati po

segmentima, ali izraunavanje podruja je mnogo bre.
elimo odrediti jednadbu kojom moemo brzo izraunati svaku liniju intervala,
t2
1 1
a) Fdt = 3(4) + 3(4) + 2 3(4) + 2 (4 8) = 46 Ns
t1
t2
1
b) Fdt = 6(8) + 2 2(6) = 54 Ns
t1
2.2. Sanduk teine 20 N vue sila F=(3+2t) N, gdje je t u sekundama. Ako se u

poetku sanduk kree prema dole po kosini sa brzinom od 6 m/s, odrediti koje
vrijeme je potrebno da sila zaustavi kretanje sanduka. Sila F je uvijek paralelna sa
kosinom.
- 33 -
t2
r
mV1 + Rdt = mV
t1 = 0
2 =0
r
G F
R = G sin 300 F
r
V mV1 + G sin 300 t 3t t 2 = 0
r
N t = 4,643s
2.3. Ako se 0,4 N teka loptica ispali iz cijevi pod nagibom od 400 prema
horizontali, pada na tlo pod istim nagibom ali na udaljenosti od 130 m. Izraunati
impuls sile kojim e se to ostvariti.
Ne poznajemo niti jednu brzinu, pa polazimo od ubrzanja i raunamo brzine.

r
a = gj
r
V = C1i + ( gt + C2 ) j
r
(
V0 = C1i + C2i = V1 cos 400 i + sin 400 j 1 )
gt 2

r
(
r = V1 cos 400 t + C3 + ) + V1 sin 400 t + C4 j
2
r r
r0 = C3i + C4 j = 0 u trenutku izbacivanja
gt 2
r
( )
r (t ) = V1 cos 400 t i + + V1 sin 400 t j = 130i
2
- 34 -
130
Po osi x: V1 cos 40 0 t = 130 t =
V1 cos 40 0
gt 2
Po osi y: + V1 sin 40 0 t = 0
2
2
g 130 130
+ V1 sin 400
0
=0
0
2 V1 cos 40 V1 cos 40
g 1302 cos 400 130 g m2 2
V = 2
= = 1295
1
2 cos 2 400 130 sin 400 2 cos 400 sin 400 s
V1 = 36 m
s
r
V (t ) = 27,5i 23,14 j m
s
r
V (0 ) = 27,5i + 23,14 j m
s
2t
0,4
(0 ) + Fdt = 0,4 36 ( pri emu ostaje)
9,81 t1 9,81
t2
Fdt = 1,46
t1
Ns
2.4. Bejzbol loptica se kree horizontalno brzinom 35 m/s u trenutku kada je udari
bejzbol palica B. Ako loptica nastavi kretanje pod nagibom od 600 prema horizontali i
dostigne maksimalni domet od 50 m, raunato od visine mjesta udarca palice.
Izraunati veliinu impulsa palice na lopticu. Loptica ima masu 400 g. Zanemariti
masu loptice za vrijeme udara palicom.
V2 y = V2 sin 600
1
mV22y = GyB
2
2 gyB
V2 = = 36,17 m
sin 2 600 s
r t2 r r
mV1 + Fdt = mV2
t1
t2

r
Fdt = m
r r
V ( ) 0
[ ( 0
)
2 V1 = m V2 cos 60 i + sin 60 j V1 ( i ) = ]
t1
= 21,23i + 12,53 j
t2
Fdt = 24,65Ns
t1
2.5. Automobil teine 2700 N kree se brzinom od 4 m/s pri emu udara u zid. Ako
udar traje 0,06 s, odrediti srednji impuls sile koja djeluje na automobil. Djelovanja
konica nije bilo. Ako je koeficijent kinetikog trenja izmeu tokova i kolovoza
- 35 -
k=0,3, odredi impuls sile na zid za sluaj da su konice upotrijebljene za vrijeme

udara. Konice su stavljene na sva etiri toka pri emu oni svi kliu.
r t2
G r r r
r
mV1 + R dt
t1 = 0
= mV 2 = 0
F r
V mV1 (F + T )t 2 = 0
r T = k N = kG
r T Ako je: T = 0, F = N
N
Ako je: T = k G , F = N
2.6. Odrediti brzine tereta A i B, 2 s nakon kretanja sistema. Zanemariti masu

tokova i ueta.
r r RA = 2 F G A
2F VB
RB = 2 F GB
r r VA = VB = V
VA VB t2
r r
m AVA2 = R dt
t1 = 0
A
r
GA GB
- 36 -
(2 F GA )t2 = mAV
t2
r r
R B
t1 = 0
dt = mBV B
(2 F GB )t2 = mBV
mAV mV t2
2F + GA = GB B V = (GB GA ) = 21,47 m s
t2 t2 mA + mB
r r
Kombinaciom: VA = 21,47 m ,VB = 21,47 m
s s
F = N
2.7. Potpuno natovaren Boeing 747 polijee sa teretom od 660000 N, a njegovi

motori razvijaju potisak od 200000 N. Ako je poletna staza ravna i nivelirana, odrediti
rad :
Koji vre motori pri prelazu puta od 1000 m du poletne staze,
Koji vri gravitaciona sila G pri prelazu puta od 1000 m du poletne staze .
r
G Zadano: G=660000 N, F=200000 N
Odrediti: AF, AG, L=1000 m
r Rjeenje:
F x
Rad sila:
AF 1 2 = FL cos = 200000 N 1000m 1 = 2 x108 Nm
Rad gravitacione sile :
AG1 2 = GL cos = 660000 N 1000m 0 = 0
2.8. Na predmet mase 20 kg koji se nalazi na kosoj ravni djeluje horizontalna sila F.
Ako je F=200 N i kinetiki koeficijent trenja izmau predmeta i podloge k=0,1,
odrediti rad koji nad predmetom vri:
a. Sila trenja na dnu predmeta prinjegovom pomjeranju od 15 m uz kosinu,
b. Gravitaciona sila G pri pomjeranju od 15 m uz kosinu i
c. Horizontalna sila od F=200 N ako se predmet kree uz kosinu 15 m.
- 37 -
Zadano: m=20kg, F=200N

x
y r Nai: AT, AG, AF
G
r Izrada:
Fx = 0 F cos 30 0 G sin 30 0 T = ma x
Fy = 0 F sin 30 0 G cos 30 0 + N = 0
r T
F
N
Pri emu je, T = k N = k (F sin 30 0 + G cos 30 0 ) = 26,99 N
AT = T l = 26,99 x15 = 404,85 Nm
AG = G l = 196,2 sin 30015 = 1471,5 Nm
AF = F l = 200 cos 30015 = 2598,1Nm
2.9. Lopta teka 3 N je osloboena iz stanja mirovanja kao na slici. Ako je duina
neoptereene opruge 2,0 m i konstanta opruge k= 10 N/m, odrediti rad koji pri
kretanju lopte na duini od 1,6 m unutar cijevi izvri:
a. Sila opruge i
b. Gravitaciona sila.
Zadano: poetna brzina, V1=0, G=2 N, L0=2 m i k=10 N/m.
Odrediti: A1-2 za loptu
- 38 -
Rjeenje: zanemariti trenje izmeu lopte i stijenke cijevi!
y
F x = 0 Fs G sin 300 = ma x
r
G F y = 0 N G cos 300 = 0
x
1 N N
te AFs =
1
2
( )
k 22 12 = 10 (10m ) = 50 1m 2 = 50 Nm
2 m
2
m
r
Fs AG = Gl = 2 sin 30 16m = 32 Nm
0
30 0
r AN = Nl = 0
N
A1 2 = AFs + AG + AN = 50 32 + 0 = 18 Nm
2.10. Sanduk mase 50 kg ogranien je gredom s protiv kretanja sanduka prema

dole. Ako su koeficijenti statikog i kinematikog trenja izmeu podloge i sanduka
s = 0,3 i k = 0,2 naizmjenino, odrediti vrijeme neophodno da sila F pone
pomjerati sanduk brzinom od 2 m/s prema gore.
Sila je uvijek paralelna sa podlogom, a intezitet F = (300t ) N , gde je t u sekundama.
Napomena: Prvo odrediti vrijeme potrebno za savlaivanje statikog trenja i

poetak kretanja sanduka.
Prije pokretanja sanduk je u ravnotei (a=0):

F = T + G sin 30 0
N = G cos 30 0 (
F = G sin 30 0 + s cos 30 0 = 300t mir )
T = s N t mir = 1,242s
t2
mV1 + Idt = mV2

t1
t
0+ (300t G cos 30 )
G sin 300 dt = m(2 )
0
k
1, 242
( )
150t 2 sin 300 + k cos 300 Gt 1, 242 = m(2 )
t
(sin 30 + cos 30 )Gt [ 150(1,242 )

r r 2
G 30 0 F 150t 2 0
k
0

(
sin 300 + k cos 30 )G1,242 ] = m(2 )
0
r
r T 150t 2 330,2t + 78,73 = 0
N t = 0,2721 (neupotrebljivo rjeenje - prije klizanja )
t = 1,929 s
2.11. Tijelo mase 50 kg podie se navie po kosoj ravni pomou ueta i motora,
kako je prikazano na slici. Koeficijent kinetikog trenja izmeu tijela i povrine ravni je
- 39 -
k=0,4. Ako tijelo dobije poetnu brzinu od V0=2 m/s, u tom trenutku (t=0) motor
( )
zatee ue silom T = 300 + 120 t N , gdje je t u sekundama, odrediti brzinu tijela
nakon 2 s.
T = k G cos 300
r r
t2
G 30 0 F
( )
mV1 + F T G sin 300 dt = mV2
t1
r
T
1
2 1
r
N V2 = m(2 ) + 300 + 120t 2 dt k G cos 300 (2 0 )G sin 300 (2 0 ) =
m
0
1
3 2
300t + 120t 2 k g cos 300 (2 0 ) g sin 300 (2 0 ) = 1,919 m

2
= 2+
m 3 s
0
2.12. Balistiko klatno sastoji se od 4 kg tekog drvenog bloka u stanju mirovanja,

=0. Ako puano zrno mase 2 g udari u balistiko klatno ono e se zaljuljati do
maksimalno =60. Izraunati brzinu puanog zrna.
- 40 -
t2
Openito vrijedi: mbVb1 + m pV p1 + Idt = 0 = mbVb 2 + m pV p 2
t
1
Zrno se zabija u klatno sa brzinom: Vb 2 = V p 2 = V2
mp
Vb1 = 1 + V2
m b
1
Poslije sudara: mV2 = Gy 3 , gdje je: m = mb + m p , G = Gb + G p
2
mp (G + G p )(l l cos )
l l = 733,4 m
b
Vb1 = 1 +
mb s
l l cos = y 3
1
(mb + m p )
2
2.13. Plovei dok teine 45000 t prevozi dva automobila A i B, koji su teki 4000 kg i
3000 kg, a nalaze se na krmi i pramcu. Ako automobili startaju iz stanja mirovanja
jedan prema drugom ubrzanjem aA=4 m/s2 i aB=8 m/s2 dok ne dostignu konstantnu
brzinu od 6 m/s relativno u odnosu na dok, odrediti brzinu doka tik prije njihovog
sudara. Koliko je vrijeme trajanja tog sudara? Smatrati da dok miruje. Zanemariti
otpor vode.
r
V A = 6i
C Brzine prije sudara!
r
VB = 6i r r r r r
C V A = V A VC = 6i V A = 6i + VC
C
r r r r r
V B = V B VC = 6i V B = 6i + VC
C
r r r
mAVA 2 + mBVB 2 + mCVC 2 = 0
( ) ( )
r r r r
mA 6i + VC + mB 6i + VC + mCVC VC = 0,1154 m i = 0,1154 m
s s
Silaskom s broda guramo ga nazad u vodu, zar ne? Moramo objasniti zato je to
tako.
Razjasnimo prvo ta je ta!
- 41 -
aA = 4 m 2 aB = 8 m
s s
VB (t ) = 8t + C2 C2 = 0
r
VA (t ) = 4t + C1 C1 = 0
6
VA (t A ) = 4t A = 6 t A =
6
s = 1,5s VB (t B ) = 8t B = 6 t B = s
4 8
rA (t ) = 2t A2 + C3 C3 = 0 rB (t ) = 4t 2 + C4 C4 = 0
rA (t A ) = 2t A2 = 4,5m rB (t B ) = 4t B2 = 2,25m
U prvih 1,5s, A vozilo pree 4,5m, a B 2,25m plus (6m/s)(0,75s)=4,5m. To iznosi

30-4,5-2,25-4,5=18,75 m izmeu automobila, naravno svaki treba prei pola tog puta
prije sudara, to jest:
18,75m
2 = 1,5625s t sudara = 1,5 + 1,5625 = 3,063s
6 m
s
- 42 -
2.14. 5 kg napregnuta opruga topa miruje po glatkoj povrini. Ako se ispali lopta
mase od 1 kg sa brzinom od V '=6 m/s u odnosu na top u pravcu prikazanom na slici.
Ako je top bio u stanju mirovanja, odrediti horizontalnu udaljenost d lopte od topa pri
emu je ona dosegla taku D na podlozi. Zanemariti veliinu topa.
r r t2 r r r
Osnovna jednadba (kada je ispaljena): mbVb1 + m g V g1 + I dt = mbVb 2 + m gV g 2
t1
U horizontalnom pravcu: 0 = mbVb 2 x + m gV g 2 x (R x = 0, R y 0 )

r r
Pretpostavljamo da je: V = Vb 2 / g 2 = 6(cos 30i + sin 30 j )
Ogranienje u horizontalnom pravcu:
Vx = Vb 2 x / g 2 x = Vb 2 x Vg 2 x
m
6 cos 300 = Vb 2 x b Vb 2 x
m
g
Vb 2 x = 4,33 m
s
Vg 2 x = 0,866 m
s
Vertikalna komponenta brzine je:
Vb 2 y = 6 sin 30 0 = 3 m
s
r r
ab = 9,81 j ag = 0
r r
Vb (t ) = ( 9,81t + C 2 ) j + C1i V g (t ) = C1i + C 2 j = 0,866i + 0 j
r r
Vb (0 ) = C1i + C 2 j = 4,33i + 3 j rg (t ) = (C1t + C 3 )i + C 4 j
r r
r 9,81 2 rg (t ) = C 3i + C 4 j = 0
rb (t ) = (C1t + C3 )i + t + C 2t + C 4 j r
2 rg (t sudara ) = 0,866(0,6116 ) = 0,5296m = d g
r
rb (0 ) = C3i + C 4 j = 0 d g = 0,5296m
r 9,81 2
rb (t sudara ) = C1t sudara i + t sudara j = d bi
2
t sudara = 0,6116 s
d b = 2,648 m
d = d b + d g = 3,178m
- 43 -
2.15. Tijelo B teine 75 N miruje na kraju kolica teine 50 N. Ako se kolica mogu
slobodno kretati, i ako se ue povue brzinom 4 m/s u odnosu na kolica, odrediti
udaljenost d na koju su se kolica pomjerila kada se teret pomakao za 8 m na
kolicima. Koeficijent kinetikog trenja izmeu kolica i bloka je k=0,4.
r r r r r
VB / P = VB VP = 4i VB = VP + 4i
+ mB (VB1 = 0) + m p (V p1 = 0) = mBVB 2 mPVP 2 (kolica e se kretati po platformi )
m B ( VP 2 + 4 ) m PVP 2 = 0
VP = 2,4 m
s
VB = 1,6 m
s
Sa brzinom od 4 m/s, i u vremenu od 2 s predmet e se pomjeriti za 8 m.
rP = 2,4t + C1
rP (0 ) = C1 = 0
rP (2 ) = 4,8m
2.16. Tijelo mase 6 kg kree se iz stanja mirovanja od A prema dole po glatkoj

parabolinoj krivulji. Odrediti za koliko e se komprimirati opruga.
- 44 -
1 1 1 1
m(V12 = 0) + Gy1 + k (l12 = 0) = m(V22 = 0) + G ( y2 = 0) + kl22
2 2 2 2
l2 = 6,86 m
2.17. Potpuno optereen Boeing 747 tezak je 660000 N, a njegovi motori ostvaruju
potisak (silu) od 200000 N. Ako je otpor zraka i trenje izmeu tokova i poletne piste
zanemarivo, odrediti zahtjevanu duinu piste koju avion pree do brzine od 140
km/h
t=0
V=0 V=140km/h
C C
1 l 2
Zadano: G=660000 N, F=200000 N, zanemariti otpor zraka i trenje

Odrediti:l
Rjeenje:
( E k 1 = 0) + A1 2 = E k 2
1
Fl = mV22
2
1 660000
(38,88)
1 2
mV22
=
2 9.81
l= 2 = 254,25m
F 200000
2.18. Mlazni avion teine 25000 N katapultira se na palubi nosaa aviona pomou
hidraulikog mehanizma. Odrediti srednju silu potiska na avion ako je dostigao brzinu
od 160 km/h na udaljenosti od 300 m.
- 45 -
r r
rV , a = 0, t = 0, x = 0 r V2 = 160 km , x2 = 300m
h
F F
G G
1 x 2
Zadano: G=25000 N, dostignuti parametri; V2 = 160 km , i x2 = 300m

h
Odrediti: srednju silu potiska
Rjeenje: Ek1 + A1 2 = Ek 2
mV 2
25000
9,81
(
44,44 m
s
)
2
Favg = 2
= = 8388 N
2 x2 2 x 300
2.19. U brodskom skladitu, paketi se kreu po stazi klizajui prema dole kako je
prikazano na slici. Koeficijent trenja izmeu paketa i staze je k = 0,2 , a nagib na
dnu staze je strm ali glatak i iznosi, =300. Ako se paket od 10 kg klie u duini od
l=3 m sa poetnom brzinom od 5 m/s nanie, odrediti:
a. Brzinu paketa kada on pree duinu od l=3 m, doe u podnoje.
b. Udaljenost d do koje e paket klizati po horizontalnoj podlozi prije nego to
se zaustavi.
- 46 -
Zadano:
= 30 0
k = 0,2, m = 10kg , l = 3m,
V (0 ) = 5 m = V1 1
s l
Izraunati: brzinu na kraju kosine=V2
d V (t f ) = 0 = V3 d
2 3
r
G
Izrada: r r V
r
F x = 0 T + G sin 30 = ma x
0 N T
x
F y = 0 N G cos 30 0 = 0
N = G cos 30 0
Sila trenja, T = k N = k G cos 30 0 = 16,99 N = kons tan tna
Rad trenja i zemljine gravitacije:
Rad trenja: AT 1 2 = T ( x 2 x1 ) = Tl = 16,99 N 3m = 50,97 Nm = 50,97 J
Rad gravitacije: Ag1 2 = G x ( x 2 x1 ) = mg sin 30 0.3m = 147,15 J
E k 1 + A1 2 = E k 2
1 1
mV12 + A12 = mV22
2 2
2 1 2
V2 = mV1 + A12 = V1 + A12 = 6,651 m s
2 2
m2 m
2.20. Ako paket teine G=15 N, dostigne brzinu V0 te udari u branik, njegova
zadaa je da ublai taj udarac. Opruga je krutosti k=6 N/m, a masa branika B se
moe zanemariti. Ako je statiki i kinematiki koeficijent trenja izmeu 15 N tekog
paketa i podloge s = 0,6 i k = 0,4 , odrediti maksimalnu poetnu brzinu V0 paketa
takvu da branik udaljen l =5 m ne udari u odbojnik.
- 47 -
Zadano: k = 6 N , G = 15 N , s = 0,6; k = 0,4

m
Odrediti: Vo max tako da odbojnik ne udari u zid-ako je l=5 m
Rjeenje:
r
V0 B
k Ako elimo da paket ne udari u zid treba da je
m uspostavljena statika ravnotea izmeu energije tereta
i sabijanja opruge.
l s
1 2 To znaci da ce kutija biti u statickoj ravnotezi pri
3
maksimalnoj kompresiji.
Fx = 0 Fs T = ma x = 0 , (ravntea, nema odbijanja)
Za slobodno kretanje, F y = 0 N G = ma y = 0
T = s N = s G = Fs = ks (= Tmax )
sG
r r s= = 1,5m(= s max )
G F k
x r r
N T
Kada kutija pritise oprugu:

r
G
r
F (= ks ) Fx = 0 Fs T = ma x
x F y = 0 N G = ma y = 0
r r Radi klizanja, T = k N = k G = 26,68 N
T N
Pa je rad:
AT 13 = T (l + s max ) = 79,2 Nm
1, 5
k 2 1,5
As1 2 = kxdx = x = 13,5 Nm
0
2 0
E k 1 + A13 = T2 = 0
m
V0 max + A13 = 0
2
V0 max = 4,3 m
s
- 48 -
2.21. Mali automobil igracka kree se nadole po zavojnoj rampi kako je prikazano
na slici. Masa automobila je m=50 g, pri emu je promjer krunog dijela rampe
d=300 mm. Ako automobil obavi vertikalni pad za h, odrediti:
a. Minimalnu visinu h tako da auto moe savladati zavojnicu na rampi.
b. Silu koju e ostvariti auto pritiskom na stjenku u taki B (na jednoj
etvrtini puta kroz zavojnicu)
Zadano: m=50g, d=300mm, V1=0

1 Odrediti: hmin za prolaz petlje, NB
3 Rjeenje:
Trenje zanemariti.
Uraditi stazu tako da auto ne padne sa staze
h
B u taki 3. Izraunati minimalno h tako da je

d
sila izmeu auta i staze bude jednaka 0 u

taki 3. Napraviti cijeli krug okolo, automobil
2 ne smije pasti sa tacke 3. (ovo ne)
Minimalno h da bi se ostvarilo to ce biti
dovoljno za normalnu silu izmedju kolosjeka od nula do 3.
Jednadba za energiju i rad na rampi:
G E k 1 + A1 2 = E k 2
1
0 + Gh = mV22
N 2
2
x V2 = Gh = 2 gh
m
Analiza poloaja auta u taki 3:
- 49 -
Ek 2 + A2 3 = Ek 3
1 1
mV22 + ( Gh ) = mV32
2 2
1
Gh Gd = mV32
2
Fn = G = man
dg
gh Gd =
en
4
d 5
h = d + = d = 375mm
4 4
V32
mg = m

d
V3 = g = g
2
Energija i rad u taki B:

Ek 2 + A2 B = EkB
1 d 1
mV22 + G = mVB2
2 2 2
d 1
Gh G = mVB2
2 2
Fn = 0
VB2 VB2
N B = man m = 2m
d
2.22. Pomak tijela, prikazanih na slici iz stanja mirovanja je za x= - 800 mm.

Opruga ima koeficijent k =500 N/m i nerastezljive duine od l0=400 mm. Trenje
izmeu povrina zanemariti. Za prikazano kretanje odrediti:
a. Brzinu tijela mase 2 kg kada je x=0 mm.

b. Maksimalno pomjeranje tijela x.
- 50 -
Zadano:
V2 = 0 x = 800mm,
k = 500 N , l = 400mm,
m 0
zanemariti trenje
Odrediti:
V2 x = 0, ( za tijelo mase 2kg )
x max
Rjeenje:
L = s 2 + 2 s3 = const
L = s 2 + 2 s3 = 0
L = s 2 + 2 s3 = 0

s 2 = V2 sup rotno pozitivna vrijednost

s3 = V3
V2 = 2V3
Ako se tijelo mase 2 kg kree na rastojanju od a udesno, tijelo mase 3 kg se kree

do udaljenosti od a/2 nanie.
Na horizontalnoj povrini, gravitacijaokomita, sila od m=2 kg ne stvara rad.
Napetost je unutarnja sila u sistemu (iji je rad =0). Sila tee koju ini tijelo m=3 kg
uzrokuje rad od:
a x ( 800 )
A3 = G3 = m3 g
2 2
[
Za oprugu je: Fs = k = k (l l 0 ) = k 0,6 2 + x 2 0,4 ]
Rad opruge je:
- 51 -
( 0,6 )
x
s sds
As = Fs cos ds = k ds = 500 2
+ s 2 0,4 =
l 0 ,8 0,6 2 + s 2
x 2 0,64
= 500 0,4 0,6 2 + x 2 + 0,4
2
2.23. Prsten (uplja kugla) teak 1,5 N klie po vertikalnoj ipci bez trenja. Poetna
duina opruge je l0 =0,8 m, konstanta opruge k=80 N/m, a udaljenost ipke od zgloba
d=1,2 m. Ako prsten pomjerimo iz stanja mirovanja tako da je b =0,9 m odrediti
brzinu prstena u poloaju kada je b=0.
Zdano: G=1,5 N, vertikalna ipka , l0=0,8 m, k=80 N/m, d=1,2 m, ostvaruje se pri
b=0,9 m
Odrediti: V2 ako je b=0
Rjeenje:
Kako nema trenja, energija je ouvana.
Ek1 + E p1 = Ek 2 + E p 2
1 1 1 1
( mV12 = 0) + kl12 + (Gy1 = 0) = mV22 + kl22 + Gy2
2 2 2 2
l = l l0
l1 = d 2 + b 2 l0 = 0,7 m
l2 = d l0 = 0,4m
2 1
V2 =
m 2
( )
k l12 l22 Gy2 = 12,5 m
s

2.24. Djevojka skaka, mase 57 kg skae sa visokog mosta. Ue je elastino sa

konstantom krutosti od 171 N/m, slobodne duine (neoptereen) L=40 m. Odrediti:
a. Brzinu djevojke kad ue postaje zategnuto te poinje djelovati silom
na njeno tijelo.
b. Istezanje d ueta kada djevojka prestane ponirati.
- 52 -
Zadano: m=57 kg, k=171 N/m, l0=40 m

Odrediti: V when l=0, lmax
Gdje su poloaji: 1 hvatite, y=0, V=0 2 mjesto gdje je y= - L0 (neoptereeno
ue) i 3 y= L0 dmax, V=0.
Rjeenje:
Ek 1 + E p 2 = Ek 2 + E p 2
1
0+0+0 = mV22 + 0 + G ( L0 )
2
2
V2 = Gl0 = 2 gl0 = 28,01m
m s
Ek 2 + E p 2 = Ek 3 + E p 3
1
mV22 + G ( L0 ) = G ( L0 d max )
2
1 2 1
kd max Gd max mV22 = 0
2 2
d max = lmax = 19,77 m, ( 13,23m nerea ln o )
2.25. Zamajac mase 10 kg i promjera 400 mm je spojen sa el. motorom

konstantnog broja obrtaja, pomou elastinog remena. Ako startamo iz stanja
mirovanja, odrediti torziju potrebnu da rotira zamajca pri 4200 o/min nakon 5 s.
- 53 -
Zadano: m = 10kg , d = 400mm, 1 = 0 = 0, 2 = 4200 o = 5obrtaja

min
Odrediti: M=const. (A1-2=M)
Rjeenje:
Ek1 + A1 2 = Ek 2
1 1 1 1 2
mV1G = 0 + I Gz1 = 0 + M = 2 mV2G = 0 + 2 I Gz2
2 2 2
2 2
1 1 d 2
2
I Gz22 2 2 2 2
m
1

M = 2 = =

( )
2 2 2
1 2 m 2 min
10(200 ) 4200 o min
=
4 1000 obrt 60 s = 615,8 Nm
2
5obrt.
obrt
2.26. 100 N teka kolica su u stanju mirovanja kada na njih pocne djelovati sila P .
Promjena sile P prikazana je na dijagramu. Odrediti brzinu kolica kada je t=6 s:
a. Masa tokova je mala, a ne pruaju ni otpor pri kotljanju.

b. Ako su tokovi zakoeni te klize (statiki i dinamiki koeficijenti su
s = 0,3 i k = 0,2 naizmjenino )
- 54 -
Zadano: G = 10 N , s = 0,2, k = 0,15,V1 = 0

Odrediti: V2 i t2=6 s pri slobodnoj rotaciji (T=0)
-- - kotrljanje blokirano
Rjeenje:
Fx = 0 F T = ma x
F G x
F y = 0 N G = 0
U stanju mirovanja: Ts = s N = 0
Pri klizanju, Tk = k N = k G
T t2
N (mVx1 = 0) + (F T ) = mVx 2
t1
t2
1
(F T )dt
2 t1
Vx 2 =
40 N
F= t kad je : 0t 4 s
4s
F = 40 N kad je : 4 s t 6 s
Ako je trenje, T=0:
16 1 1 1
V2 = Fdt = prostor unutar dijagrama = 4s(40 N ) + 2s(40 N ) = 51,52 m
m0 m m2 s
Ako je trnje, T0:
Kolica e poeti klizanje kada sila F postane vea nego maksimalna slobodna
sila trenja za ravnoteu. (Ts).
- 55 -
Fmirov = 10 N tmirov = Ts = s G tmirov = 2 s

s
Za t>2s, ako se kolica kliu onda je sila trenja Tk.
( )
4 6
1 1 1
V (6 ) = 10 N t k G dt + (40 N k G )dt = (30 Ns + 50 Ns ) = 25,76 m
m2 s m2 m s
1
V (6 ) = V (6 ) bez trenja!
2
2.27. Potisak od 500 N rakete koja stoji na saonicama, mijenja se sa vremenom,

prikazano na dijagramu. Ako saonice startaju iz stanja mirovanja i kreu se po
otvorenom horizontalnom kolosjeku, odrediti brzinu kod koje e raketa potroiti svo
gorivo.(Zanemariti trenje)
Zadano: G = 500 N ,V1 = 0 t = 0 otvorena, horizontalna pruga

Odrediti: V(10)
Rjeenje:
t2
R dt = povrina
t1
x ispod krivulje
F G x 10
1 1
Tdt = 2 (1s )(1200 N ) + (4s )(1200 N ) + 2 (5s )(1200 N ) = 8400 Ns
0
t2
N
(mVx1 = 0) + Rx dt = mVx 2
t1
1
V(10 ) = (8400 Ns ) = 164,8 m s = 593 km h
m
- 56 -
2.28. Padobran i 400 N teka korpa padaju sa konstantnom brzinom V. Kada korpa
padne na zemlju, padobranski konopci e se rasteretiti (nee biti sile na korpu), a pri
padanju ka zemlji e se sila mijenjati po dijagramu. Odrediti maksimalnu konstantnu
silaznu brzinu za koju e maksimalna sila djelovati na korpu Fmaks pri emu ona
netreba prelaziti 2000 N.
Zadano: G=400 N, Fmax=2000 N

Odrediti: Vmax
Rjeenje:
G F = 0 G F = ma x
V t2
mV x1 + R x dt = mV x 2
t1
Padanje korpe u intervalu od 0,3 s odvija se silom koja je
F
jednaka teini korpe.
0,3
x mVx + (G F )dt = m(V
0
0,3 = 0)
0, 3 0, 3
1 1 1
Vmax =
m (F G )dt =
0

m 0
Fdt povrina ispod krivulje G (0,3s ) =
m
1 1
= (0,2s )Fmax + 1 (0,1s )(Fmax 400 N ) + (0,1s )(400 N )
m 2 2
1
G (0,3s ) = m
m s
2.30. Paket teine 5 N stoji na horizontalnoj povrini pri emu se sila F mijenja po
krivulji sa dijagrama. Intenzitet sile mijenja se sa vremenom. Ako su statiki i
dinamiki koeficijenti trenja s = 0,40 i k = 0,30 naizmjenino, odrediti:
a. Vrijeme t1 u kojem paket poinje klizati.
- 57 -
b. Maksimalnu brzinu paketa Vmaks i vrijeme tm potrebno za nju.

c. Vrijeme tf za koje e se paket prestati klizati.
Zadano:
r r
G = 5 N , F = F cos 300 i F sin 300 j , i s = 0,4, k = 0,3
Odrediti: t, (poetak klizanja), Vmax, tm, tf -(prestanak

klizanja)
F Rjeenje:
30 G x
F x = 0 F cos 300 T = ma x
F y = 0 N G F sin 300 = 0
T
N N = G + F sin 300
T = N
( )
Ts = s G + F sin 300 stanje mirovanja
Tk = (G + F sin 30 ) stanje kretanja
k
0
r t2 r r
mV1 + Rdt = mV2
t1
t2
mVx1 + Rx dt = mVx 2
t1
t2
(
mVx1 + P cos 300 T dt = mVx 2 )
t1
Paket e se poeti klizati kada primjenjena sila (Fcos300) dostigne
maksimalnu frikcionu silu koja je u sluaju ravnotee (Ts).
T = F cos 300 = Ts = s G + F sin 300 ( )
sG
F= = 3N
cos 30 s sin 300
0
Pomou dijagrama,
5N
F = nt + b = t + 0 = 20,5 N (t ) za 0t 10 s
10 s
5N
= t + 10 N = 0,5t + 1,0 N za 10 s t 20 s
10 s
- 58 -
t = 2s F za 0t 10 s
N
Ili:
t = 2 s (F 10 N ) za 10 s t 20s
N
Gdje je: t1 = 2 s
N
(3N ) = 6,0s
b.) Kada paket poinje kretanje, T=Tk . U pravilu veliina Fcos300 je velika kao i Tk ,
paket e se ubrzavati (linearni impuls e se poveavati-brzina e se poveavati). To
e se nastaviti sve do: Fcos300=Tk .
F cos 300 = k G + F sin 300 ( )
k G
F= = 9,32 N
cos 30 k sin 300
0
Interval u kojem dolazi do smanjenja sile F je 10 s<t<20 s.
N
(9,32 N 44,48 N ) = 15,81s
t 2 = 0,449 s
Maksimalna brzina e se pojaviti pri tm=15,81s, pa je:
t2
(mVx1 = 0) + (F cos 300 T )dt = mVx 2 (Vx 2 = Vmax )
t1
1
10 s
N N 0
Vmax = 0,5 (t ) cos 30 k G + 0,5 (t ) sin 30 dt +
0
m 6,006 s s s
15 ,81s
1 N N 0
0,5 (t )10 N cos 30 k G + 0,5 (t ) + 10 N sin 30 dt =
0
m 10 s s s
1
= (5,453Ns + 6,043 Ns ) = 22,56 m s
m
c.)
t3
( )
mV2 x (V2 x = Vmax ) + F cos 300 T dt = mV3 x (V3 x = 0 )
t2
{( 0,5 N s t + 10 N )cos 30 [ ( ) ]}
20
mVmax + 0
k G + 0,5 N t + 10 N sin 300 dt + mVmax +
s
tm
{(0,5 N s t + 10 N ) cos 30 [ ( ) ]}
20
+ 0
k G + 0,5 N t + 10 N sin 300 dt +
s
tm
t3
+ [0 (G + 0)]dt = 0( Ako
20
k je F = 0, za t 20 s tada je :
11,5 Ns 3,142 Ns k Gt3 + k G (20 s ) = 0

t3 = 25,57 s
2.31. Top teak 800 N ispaljuje kuglu od 5 N u horizontalnom pravcu. Top je

postavljen na konicu, koja ima kinetiki koeficijent trenja izmeu konice i
horizontalne povrine k = 0,25 . Ako se kugla kree brzinom od 650 m/s od
momenta kada je ispaljena iz topa, odrediti:
- 59 -
a. Odbojnu brzinu topa.

b. Udaljenost koju e top dostii prije nego to se zaustavi.
Zadano: Gc=800 N, Gb=5 N, k = 0,25, Vb 2 = 650 m

s
Odrediti: Vc2, dc3
Rjeenje:
Za top: Za topovsku kuglu:
Vc2 Gc Feksplozije Gb Vb2

Feksplozije
Tc
Nc
t2 r
( r
) ( ) r
( )
r
(
(mc + mb ) V1 = 0 + R = 0 dt = mc Vc 2 = Vc 2 i + mb Vb 2 = Vb 2 i )
t1
Ako uzmemo u obzir utjecaj topatopovska kugla je isto u sistemu, pa je Feksplozije
unutarnja sila (to dejstvo je uzrono). elimo zanemariti impuls uzrokovan trenjem Tc
koja je jako mala poredei sa Feksplozije te imajui na umu da se ta eksplozija dogodila
u veoma kratkom vremenskom intervalu.
m
Po osi x: Vc 2 = b Vb 2 = 4,063 m
mc s
Gledajui samo top poslije eksplozije,
Fy = N c Gc = ma y = 0 Tc = k N c = k Gc
Koristei rad i energiju imamo,
1 1
mcVc22 Tc d c 3 = mc (Vc23 = 0)
2 2
1
mcVc22
d c3 = 2 = 3,36m
Tc
2.32. Dva premazana diska kliu se po horizontalnoj podlozi sa trenjem. Disk A

teine 1 N i brzine VA=15 m/s; disk B teine 2 N i brzine VB=10i+24j m/s. Poslije
sudara kreu se kao zasebne jedinice sa brzinom V pod uglom u odnosu na osu x.
Odrediti intenzitet brzine V, i ugao .
- 60 -
Zadano: otporna horizontalna povrina gdje vrijedi,

GA = 1N , VA1 = 15 m
s
r
GB = 2 N , VB1 = 10i + 24 j m
s
r
V2 = V (cos i + sin j )
Odrediti: V,
Rjeenje:
r r t2 r r
m AV A1 + m BVB1 + Rdt = 0 = (m A + m B )V2
t1
GA
g
( G
) ( G + GB
15i m + B 10i + 24 j m = A
s g s g
)
V (cos i + sin j )

po x : G A 15 m( s
)+ G (10 m s ) = (G + G
B A B )V cos
V =
GA (15 m s )+ G (10 m s )
B
(G A + G B ) cos
po y : G B (24 m ) = (G A + G B )V sin =
s
G A (15 m ) + G B (10 m )
= (G A + G B ) s s sin
(G A + G B ) cos

G B (24 m )
= tg 1 s = 53,90 0
G A (15 m ) + G B (10 m )
s s
V = 19,8 m
s
2.33. Sanduk teine 4 N poinje kretanje iz poloaja A po glatkoj povrini,

zakrivljene rampe, radiusa 20 m. Ako se sanduk spusti niz rampu do B, te udari na
kolica teine 40 N, koja su u stanju mirovanja, ona e nastaviti kotrljanje na desno
- 61 -
kao zasebna jedinica. Odrediti (opu) brzinu kolica i sanduka kada se oni kreu
sjedinjeni.
Zadano: Gb=4N, Gc=40 N, Sandukkolica u poetku miruju ravnotea, rampa

(nema trenja), =20 m
Odrediti: poetnu brzinu kolica i sanduka, V3
Rjeenje:
Rad energija sanduka,
E k 1 + E p1 + A1(02) = E k 2 + E p 2
1
2
( ) 1
mb Vb21 = 0 + Gb ( y b1 = 20m ) + 0 = mbVb22 + Gb ( y b 2 = 0 )
2
2Gb (20 )
Vb 2 = = 2 g (20 ) = 19,80 m
mb 2 s
Zakon impulsatrenutna sila sandukakretanje kolica,
( ) ( )
r r
mb Vb 2 = Vb 2i + mc Vc 2 = 0 +
t2 r
( )
r r
+ ( Rdt = 0 unutar sistema ) = (mb + mc ) V3 = V3i
t1
mbVb 2
V3 = = 1,8 m
mb + mc s
2.34. Tijelo od drveta, teine 0,30 kg prikaceno je na oprugu krutosti k=7500 N/m.
Tijelo je u stanju mirovanja ( k = 0,4 ) na hrapavoj horizontalnoj povrini kada u njega
udara puano zrno teine 0,030 kg sa poetnom brzinom Vi =150 m/s. Poslije
sudara puano zrno je ugraeno u tijelo od drveta. Treba odrediti:
a. Brzinu tijela i puanog zrna odmah nakon sudara.
b. Udaljenost d do koje e tijelo doi nakon sudara sa puanim zrnom.
Zadano: mtijela=0,30 kg, k=7500 N/m, V1tijela=0, k=0,4, mzrna=0,03 kg, V1tijela=150 m/s
- 62 -
Odrediti: V2(tijela+zrna), udaljenost d

Rjeenje:
* Rjeavamo pomou impulsasile
t2
k
(mV1 )zrno + (mV1 )tijelo + ( Rdt = 0) = (mV2 )zrno + tijelo V1zrno
t1
V2 =
1
0,33kg
[ ( )
0,03kg 150 m + 0,3kg (0 ) = 13,64 m
s
]s d
* Kretanje tijela-koristimo radEnergiju

Ek 1 + (E p1 = 0) + A1 2 = (Ek 2 = 0 ) + E p 2 G kd
1 2 1
mV2 k Gd = kd 2
2 zrno + tijelo 2
3750( N )d 2 + 0,97119( N )d 30,698( Nm ) = 0 T=kN
m N
d = 0,09035m
2.35. Topovska kugla mase 5 kg ispaljena je sa poetnom brzinom V0=125 m/s i

0=750 u odnosu na osu y. U vrhu trajektorije, kugla eksplodira i rasprskava se u dva
dijela. Dio mase od 2 kg pada na zemlju sa x=50 m i y=350 m, nakon vremena t=25s.
Odrediti:
a. Kada i gdje e pasti dio mase od 3 kg na zemlju?
b. Impuls dijela kugle od 3 kg poslije eksplozije.
c. Srednji utjecaj sile eksplozije F2 kg na dio kugle od 2 kg poslije eksplozije
ako je trajanje eksplozije iznosilo t =0,003 s.
r
Zadano: mkugle=5 kg, rk 2 kg = 50i + 350 j (m ), t = 25s, V0 = 125 m , 0 = 750 , Z max
s
r
Odrediti: rk 3kg t = ?
t2 r
Impuls za dio od 2 kg pri eksploziji F2 kg dt , pri t=0,003s.
t1
Rjeenje:
- 63 -
r
a (t ) = 9,81 m 2 k za cijelu topovsku kuglu prije eksplozije
s
r
( )
V (t ) = C1i + C 2 j + 9,81 m 2 t + C 3 k
s
r
V (0 ) = C1i + C 2 j + C 3 k = 0i + 125 m cos 75 0 j + 125 m sin 75 0 k
s s
C1 = 0, C 2 = 32,35 m , C 3 = 120,74 m
s s
r
( s
)
r (t ) = C 4 i + 32,35(m )t + C 5 j +
9,81 m
2

( 2 )t 2 + 120,74(m )t + C 6 k
s s
r
r (0 ) = C 4 i + C 5 j + C 6 k = 0
C 4 = C5 = C6 = 0
r
( ( )
V (t ) = 32,35(m ) j + 9,81 m 2 t + 120,74 m k
s s s
( )) Prije eksplozije
r
( ) ( ( )
r (t ) = 32,35 m tj + 4,905 m 2 t + 120,74 m t
s s
2
s
( ))
Eksplozija e se desiti kada je Vz =0 (taka na trajektoriji), pa je
9,81(m 2 )teksplozija + 120,74 m = 0
s s
teksplozija = 12,31s
r
reksplozije = 398,16 j + 743,02k ( m) Za cijelu kuglu prije eksplozije
Veksplosije = 32,35 m Dio od 2 kg nakon eksplozije,

s
r
a (t ) = 9,81( m 2 ) k
s
r r r r r r r
V (t ) = C1i + C 2 j + C 3 k = V x i + V y j + V z k nepoznata brzina trenutak poslije
eksplozije. Polazimo da je to poetno vreme
C1 = V x , C 2 = V y , C 3 = V z
0, radi jednostavnosti.
Vrijeme trajanja je t=25s, ali poetno vrijeme je nula (pri eksploziji), pa je:
t f = 25s 12,31s = 12,69 s

Po osi x: V x t f = 50m V x = 3,94 m
s
Po osi y: V y t f + 398,16m = 350m V y = 3,795 m
s
- 64 -
Po osi z: 4,905 m t 2f + V z t f + 743,02m = 0 V z = 3,693 m

s2 s
r r r r
Veksplozije 2 kg = 3,94i 3,795 j + 3,693k m ( s)
Eksplozija je za sistem dio unutarnje energije, primjenjujemo impulstrenutni udar
pri odvijanju eksplozije:
r r r
m5Veksplozije + 0 = m2Veksplozije 2 kg + m3Veksplozije3kg
r r r
Veksplozije3kg = 2,625i + 56,45 j 2,462k m
r
s
( )
Analiza dijela kugle od 3 kg:
r
a (t ) = 9,81 m 2 k
s
r r r
(
V (t ) = C1i + C2 j + 9,81m 2 t + C3 k
s
r
)
r r r r r r
V (0 ) = C1i + C2 j + C3k = 2,625i + 56,45 j 2,462k m
r
s
( )
sa poetnim uvjetima
Resetovanje vremena na nulu pri eksploziji, ponovo:

C1 = 2,625 m , C2 = 56,45 m , C3 = 2,462 m
s s s
r
[ r
( )
r (t ) = 2,625 m t + C4 i + 56,45 m t + C5 j +
s s
r
] [ ( ) ]
[ ( )
+ 4,905 m 2 t 2,462 m t + C6 k
s
2
s
r
( ) ]
r r r r r r
r (0 ) = C4i + C5 j + C6 k = 398,16 j + 743,02k (m )
C4 = 0, C5 = 398,16m, C6 = 743,02m
r
[ r
( )] [ r
rsudara = 2,625 m t f i + 56,45 m t f + 398,16(m ) j +
s s
( ) ]
s
[2
s
( ) r
+ 4,905 m 2 t f 2,462 m t f + 743,02(m ) k ( ) ]
Koji se deava kada je rz =0, to jest:
Po osi z: 0 = 4,905 m ( s )t2

2
f s
( )
2,462 m t f + 743,02(m ) t f = 12,059 s
( )
Po osi x: 2,625 m t f = 31,65m t = t eksplozije + t f = 24,369 s
s
Po osi y: 56,45 m( ) t + 398,16(m ) = 1078,9m
s f
Proizilazi da je: r r r
rsudara 3kg = 31,65i + 1078 j (m ) t = 24,369s
Pri eksploziji, sa iskljuivo aktivnom silom koja djeluje na dio od 2 kg je sila F2 kg.
Impuls za taj dio mase je:
t2 r
m 2 kg V prije eksplosije + F2 kg dt = m 2 kg V poslije eksplozije
t1
t2r
[
2kg dt = (2kg ) V poslije V prije
F ]
t1
t2 r r
r r
F 2 kg dt = 7,88i 72,29 j + 7,39k ( Ns )
t1
- 65 -
2.36. Topovska granata teine 25N ispaljuje se iz topa teine 3000 N. Topovska
granata se ispaljuje sa brzinom 1500m/s i pod kutem 300 prema horizontali.
Pretpostavljamo da je topovska cijev kruto tijelo i da je privrena za tijelo topa te da
je top u cjelini slobodan pri kretanju horizontalno. Ako granata boravi u cijevi nakon
ispaljenja 0,005 s, odrediti:
a. Rezultantnu vertikalnu silu poslije eksplozije.
b. Odskonu brzinu topa.
Zadano: G granate = 25 N , Gtopa = 3000 N , Vizl = 1500 m , t = 0,005s

s
Odrediti: Rvertikal, Vodbijanja
Rjeenje:
t2 r
( )
r r r
mtop + granata Vtop + granata1 = 0 + Rdt = mtopVtop 2 + mgranataVgranata 2
t1
t2
r r
(N G top (
Ggranata )dtj = mtopVodbijanja i + mgranateVizlaza cos 300 i + sin 300 j )
t1
t2
r r r
(N G top Ggranate )tj = mtopVodbijanja i + mgranateVizlaza (cos 300 i + sin 300 j )
t1
Po osi x:
0 = mtopaVodbijanja + m granateVizlazna cos 30 0
Vodbijanja = 10,83 m
s
Po osi y:
(N G topa G granate )t = m granateVizlaza sin 30 0
Rvertik = N = 980000 N
2.37. Sanduk teine 20 N ima brzinu od VA=12 m/s u taki A. Odrediti brzinu poslije
preenog puta od s =6 m prema dole. Koeficijent kinetikog trenja izmeu sanduka i
podloge je k = 0,20 .
- 66 -
1 1
mV12 + Gy1 Ts = mV22 + Gy2
2 2
T = k N = k G cos = 3,2 N
Ako je: y 2 = 0, y1 = s sin = 3,6m
( 4 ) = 36,87
= tg 1 3 0
V2 = m
s
2.38. Odrediti brzinu tereta A teine 60 N ako su tereti izbaeni iz stanja mirovanja s
tim to se tijelo B od 40 N, kree 2 m uz kosinu. Koeficijent kinetikog trenja izmeu
blokova i kosina iznosi k = 0,10 .
Tijela ine jedan sistem (sa uetom kao

internom vezom). V1=0 za obadva
tereta!
2F
60
GA TA
NA
Za stanje y1=0, vrijedi: VB=2VA

1 1
T A (1) TB (2 ) = m AV A22 + m BV B22 + G B (2 ) sin 30 0 G A (1)sin 60 0
2 2
- 67 -
N A = GA cos 600
N B = GB cos 300
F 30
TA = k GA cos 600
GA
TB = k GB cos 300
2GB sin 300 + GA sin 600 TA 2TB
VA2 =
1
NB TB mA + 2mB
2
VA = m
s
VB = m
s
2.39. Odrediti brzinu tijela A od 20 kg mase, koja se ostvari pri kretanju od 2 m, iz

stanja mirovanja niz kosinu. Tijelo B ima masu 10 kg, a koeficijent kinetikog trenja
izmeu klizne povrine i tijela A je k = 0,20 . Nai silu koja vlada u uetu.
1 1
mV1 = 0 + mV1 = 0 + (Gy1 = 0 )B + (Gy1 = 0 )B Td =
2 2
2 A 2 B
1 2 1 2
mV2 + mV2 + (Gy2 )A + (Gy2 )B
2 A 2 B
V2 A = V2 B
y2 A = 2 sin 600
y 2 B = +2
d =2 m
T = k N A = k GA cos 600
V2 = 2,638 m
s
1 1
A: mV1 = 0 + (Gy1 = 0 ) (T + F )d = mV2 + Gy 2 F = 115,5 N
2 2
2 2
1 1
B: mV1 = 0 + (Gy 2 = 0 ) + Fd = mV2 + Gy 2 F = 115,5 N
2 2
2 2
- 68 -
2.40. Tijelo teine 100 N klie se niz kosinu iji je koeficijent kinetikog trenja
k = 0,25 . Ako se tijelo kree sa 10 m/s u taki A, odrediti maksimalno sabijanje
opruge u trenutku kada se tijelo zaustavi.
T = k N = k G cos 36,87 0
1 1
mV12 + G (10 + l )sin 36,87 0 k G cos 36,87 0 (10 + l ) = kl 2
2 2
l = m
2.41. Tijelo teine 5 N kree iz stanja mirovanja (poloaj A) kliui se prema dole po
krunoj putanji AB. Zatim kontinuirano se kree po horizontalnoj podlozi do udara u
oprugu. Odrediti za koliko se komprimira opruga do zaustavljanja tijela.
1
G (3) T (2 + l ) = k (l ) 2
2
T = k N = k G
1
k (l ) 2 + Tl + ( 3G + 2T ) = 0
2
l = m
- 69 -
2.42. Osoba teine 120 N izbacuje se kao ljudska topovska kugla (iva osoba)
pomou opruge nategnute u topovskoj cijevi. Ako najvee dozvoljeno ubrzanje za
ovjeka iznosi 10g=98,1 m/s2, odrediti potrebnu krutost opruge koja je bila
komprimirana za 2 m u trenutku aktiviranja. Sa kojom brzinom e se tijelo odlijepiti od
opruge? Zadano je sabijanje opruge s=2 m i d=8 m. Zanemariti trenje i pretpostaviti
da se ovjek dri u istoj poziciji tijekom kretanja.
Fs G cos 450 = ma = 10mg

( )
Fs = 10 + cos 450 G
Fx = kx = 2k Hookov zakon
k = 600 N
m
1 1
k (2 ) = mV22 + Gd sin 450
2
2 2
V2 = (= 5,49) m
s
2.43. Opruga krutosti k=50 N/m u neoptereenom stanju je duga 2 m. Kao to je
prikazano na slici, opruga je stisnuta sa odbojnim limom na duinu od 1,5 m. Sanduk
teine 4 N se kree brzinom VA to je brzina u taki A, i to klie niz kosinu pri emu je
koeficijent kinetikog trenja k = 0,2 . Ako se lim isturi naprijed za 0,25 m prije
zaustavljanja, odrediti njegovu brzinu u A. Zanemariti teine limene ploe i opruge.
- 70 -
T = k N = k G cos 36,87 0
y1 = 4,5 sin 36,87 0

G 36,87 Koordinate sanduka (taka A)
y2 = 1,25 sin 36,87 0
T
N 1 1 2 1
mV12 + k (0,5) + Gy1 T (3,25) = k (0,75) + Gy2
2
2 2 2
V1 = m
s
2.44. Klatno mase 0,75 kg izbacuje se iz ravnotenog poloaja A oprugom ija je

krutost k=6 kN/m. Ako je opruga bila sabijena za 125 mm, odrediti brzinu klatna i silu
u uetu u pozicijama B i C. Taka B je u poloaju gdje je na radiusu zakrivljenosti
0,6 m pregib, gdje ue postaje samo pola horizontalno.
- 71 -
Poloaj B:
1 1
kl12 = Gy2 + mV22
2 2
V2 = 10,64 m
s
r r 2 r r V2 r

a = r et + r en = V et + en

V 2
F = 0 F = m = 141,5 N
Poloaj C:
1 1
k (l1 ) 2 = Gy2 + mV22
2 2
V2 = 9,47 m
s
V2
F = 0 F +G = m

F = 48,7 N
2.45. Sanduk mase 100 kg je izloen silama F1=800 N i F2=1,5 kN. Ako je poetno
stanje, stanje mirovanja, odrediti udaljenost klizanja d pri postignutoj brzini od
V=6 m/s. Koeficijent kinetikog trenja izmeu sanduka i podloge je k =0,2.
1
2
( ) 1
( mV12 = 0) + F1 cos 300 + F2 cos 200 T d = mV22
2
gdje je : (V2 = 6 m )
s
( )
T = k N = k G + F1 sin 300 F2 sin 200
d = 0,9332m
- 72 -
2.46. Tijelo mase 2 kg izloeno je konstantnom djelovanju sile po zakonu

300
F= N , gdje je s u metrima. Kad je s=4 m tijelo e se kretati lijevo brzinom
1 + s
8 m/s. Odrediti brzinu kada je s=12 m. Koeficijent kinetikog trenja izmeu tijela i
podloge je k=0,25.
Rad sile od take 1 do 2 iznosi:

S2
A1 2 = (F cos 30 )
T ds
0
r 300 S1
G F=
1+ S S2
= [F cos 30 (G + F sin 30 ) ]ds

0 0
0
30 k
S1
S2
r r = [F (cos 30 )
k sin 300 k G ds ]
0
T = k N
S1
r r r
N = G + F sin 30 0
(
= 300 ln (1 + S ) SS12 cos 300 k sin 300 k G s ) S2
S1 = 173,2 Nm
Jednadba za energiju i traena brzina iznose:
1 1 m
mV12 + A1 2 = mV22 V2 = 15,40
2 2 s
2.47. Tarzan mase 100 kg ljulja se skaui sa grebena stijene pomou ueta
(napravljeno od loze) duine 10 m, mjereno od oslonca A do centra njegove mase.
Odrediti njegovu brzinu trenutak poslije to ue dodirne granu drveta u B. Koja sila
treba biti u tom uetu prije i u trenutku kada ue dodirne granu u B?
- 73 -
Let:
y1 = 10 cos 45 0 , y 2 = 10( reference at A)
F 1
Gy1 = mV22 + Gy 2
2
mat V2 = 7,581 m
B man
s
0 = ma t = mV Prije nego to ue udari u granu, je

G =10 m, a poslije je =3 m.
V2
F G = ma n = m

Fprije = 1556 N
Fposlije = 2897 N
To su sile kojima treba Tarzan da se dri za ue!
- 74 -
3- DALAMBERTOV PRINCIP ZA MATERIJALNU TAKU

Ako na materijalnu taku M, mase m djeluje sistem sila F 1 ,..... F n i ona se

kree ubrzanjem a , osnovna dinamika jednadba e izgledati:
n
m a = F 1 + F2 + ..... + Fn = F i
i =1
Ako primjenimo Dalamberov princip na svaku taku materijalnog sistema i ako
uzmemo u obzir i reakciju veza, dobiemo:
a r in
Fi + Fi + Fi = 0
3.1. Dinamika relativnog kretanja materijalne take

3.1.1. Diferencijalna jednadba kretanja

Pri sloenom kretanju take apsolutno ubrzanje take a iznosi:

a = a p + ar + ac ,
Gdje su:

- a p = a 0 + p M + p p M - prenosno ubrzanje,

- a r relativno ubrzanje i

- a c = 2 p v r - Koriolisovo ubrzanje.

Pa je osnovna diferencijalna jednadba pri relativnom kretanju:

n s
m ap + m ar + m ac = F i .
i =1
3.1.2. Posebni sluajevi kretanja materijalne take vezani za razliite

oblike prenosnog kretanja
Posebno kretanje sistema referencije Oxyz je obrtanje oko nepomine ose pri
emu je prenosno ubrzanje:

a p = a pn + a pt ,
Gdje su:
a pn = r p2 - prenosno ubrzanje, normalno
a pt = r p - prenosno ubrzanje, tangencijalno.
Osnovna diferencijalna jednadba relativnog kretanja imae oblik:
n s in in in
m a r = F i + F pt + F pn + F c .
i =1
- 75 -
3.1.3. Zakon o promjeni kinetike energije pri relativnom kretanju
Zakon o promjeni kinetike energije materijalne take pri relativnom kretanju

je:
M1
1 2 1 2 s M 1 in in
mvr1 mvr 0 = (EK )r = M 0 Fi d sr cos F i , v r + M0 Fp d sr cos F p , vr .
s

2 2
r
3.1. U cijevi koja se okree konstantnom kutnom brzinom oko vertikalne ose, za
cijelo vrijeme obrtanja nalazi se loptica mase m, koja je privrena pomou opruge
c.
U poetnom trenutku loptica se nalazi na rastojanju a, opruga je nedeformirana, a
poetna brzina loptice je jednaka nuli. Odrediti kretanje loptice, ako je koordinatni
poetak u poetnom poloaju loptice. Trenje zanemariti.
Poi emo od osnovne diferencijalne

jednadbe za relativno kretanje:
r r r r r
ma r = F + FW + F pin + Fcin
Komponente u primjeru iznose:
r
a r = x " - relativno ubrzanje,
r r r r r
F = F mgk = cxi + mgk - aktivna sila,
r r r r r
FW = FN 1 + FN 2 = FN 1 j + FN 2 k - reakcija
idealne veze,
r r r
F pin = ma N = m(a + x) 2 i - prenosna
inerciona sila
r r r r
Fcin = 2m(xVr ) = 2mVr sin 90 0 j -
Koriolisova inerciona sila.
Ako komponente iz osnovne dif. jednadbe projeciramo na osu Ox, dobijamo:
ma r = cx + m(a + x) 2 .
r r
Zbog toga to je veza idealna FW = 0 , dok projekcija Fcin na koordinatnu osu Ox je
takoe jednaka nuli.
Sreivanjem predhodne jednadbe, dobijamo:
c
x + x( 2 ) = a 2 .
m
c c
Uvoenjem smjene: k 2 = 2 , gdje je k kutna brzina, uz pretpostavku da je
m m
predhodna jednadba ima rjeenje:
a 2
x = A cos(kt ) + B sin(kt ) + 2 .
k
Iz poetnih uvjeta za t = 0, x0 = 0 i x0 = 0 dobijamo integracione konstante A i B, pa
e predhodna jednadba dobiti oblik:
a 2
x = 2 (1 cos kt ) .
k
c c
Za sluaj da je: k12 = 2 , to jest , rjeenje jednadbe dobija oblik:
m m
- 76 -
a 2
x = A1ch(k1t ) + Bsh(k1t ) + .
k12
a 2
Za poetne uvjete: A1 = i B = 0 , dobijamo:
k12
a 2
x= [ch(k1t ) 1].
k12
c
Ako je = , imamo da je:
m
a 2 t 2
x= + C1t + C 2 , gdje su : C1 = C 2 = 0 .
2
4- DINAMIKA SISTEMA MATERIJALNIH TAAKA I KRUTOG TIJELA
4.1. Podjela sila

r r
Na materijalni sistem djeluju: spoljanje ( F s ) i unutarnje sile ( F u ) .
Poto izmeu dvije materijalne take prema Treem (Njutnovom) zakonu akcije i
reakcije, djeluju sile istog intenziteta, a suprotnih smijerova du zajednikog pravca,
to emo za materijalni sistem koji se kree imati ravnoteu sistema unutarnjih sila i
sume momenata za bilo koju taku, to znai da je cjelokupni sistem u ravnotei:
(u )
(u ) FR
F r = 0, M 0 =0
4.2. Geometrija masa
Masa materijalnog sistema (M) jednaka je algebarskoj sumi masa svih taaka
n
sistema: M = mi .
i =1
Centar mase ili centar inercije, za sistem materijalnih taaka iznosi:
n n
mi r i
i =1
Gi r i
i =1
rc = =
M G
4.3. Momenti inercije
Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na pol ''O'' naziva se polarni

moment inercije i iznosi:
n n
J 0 = mi ri 2 = mi ( xi2 + yi2 + zi2 ) .
i =1 i =1
Moment inercije materijalnog sistema u odnosu na proizvoljnu osu sistema oxyz
naziva se aksijalni moment inercije. Momenti inercije za ose x, y i z iznose:
n
J x = mi ( y i2 + z i2 ).
i =1
- 77 -
n
J x = mi ( xi2 + z i2 ).
i =1
n
J x = mi ( xi2 + y i2 ).
i =1
4.4. tajnerov teorem
Ovom teoremom se rjeava problem momenta inercije za dvije paralelne ose

od kojih jedna od njih prolazi kroz sredite sistema.
Aksijalni moment inercije za osu Cz je:
n n
J cz = mi ri 2 = mi ( xi2 + yi2 )
i =1 i =1
a moment inercije za osu z1 koja je raralelna sa osom z iznosi:
J z1 = J cz + Md 2 .
4.1. Odrediti moment inercije za sloeno tijelo prikazano na slici, po osi x. Gustoa
materijala je 7,87 Mg/m3.
Zadano: = 7870 kg z
m3
Odrediti: I x 100
400
Rjeenje: 850 y
1. Pravougaonik
V = (850 )(100 )(400 )mm 3 = 0,034m 3 x
m = V = 267,58kg
x = 0, y = 175mm, z = 0
I x = I Gx +
1 2
12
( )
y + z2 m =
1
12
[ 2 2
]
= m (0,85) + (0,1) + ( 0,175) m = 24,53kgm 2
2
z
2. Rupa
y
- 78 -
V = (100 ) (100 ) = 0,003142m 3

2
m = 24,724kg
x = 0, y = 400mm, z = 0
Ix =
1
12
[ 2 2
]
m 3(0,1) + (0,1) + ( 0,4 ) m = 4,45kgm 2
2
3. Valjak
z
V = (100 ) (250 ) = 0,007854m

2 3
m = 61,811kg y
x = 0, y = 0, z = 175mm
[ ]
1 x
m 3(0,1) + (0,25) + (0,175) m = 2,369kgm 2
2 2 2
Ix =
12
Ukupno:
V = V1 V2 + V3
m = m1 m2 + m3
x1m1 x2 m2 + x3m3
x=
m1 m2 + m3
y = isto kao i za x
z= "
I x = I x1 I x 2 + I x 3 = 22,86kgm 2
4.2. Zadana su dva elina cilindra ( = 7849 kg ) i mesingana kugla

m3
= 8746 kg homogeno sastavljeni. Odrediti moment inercije ovakvog tijela
m3
uvaavajui da je osa x postavljena kao na slici.
Zadano: elini cilindri sa = 7849 kg i mesingna kugla sa = 8746 kg

m3 m3
Odrediti: Ix
- 79 -
Rjeenje:
(1) Kugla (mesing):

x=z =0
4
V = (0,05m ) y = 1,5 16 5
3
3
2
G V I Gx = m(5)
2
m= = 5
g g
( )
I x = I Gx + m y 2 + z 2 = kgm 2
(2) Horizontalni cilindar (elini):

V = (1,5) (16 )
2
V
m=
g
x=z =0
y = 1,5 8 = 9,5 cm
1
[
I Gx = m 3(1,5) + (16 )
12
2 2
]
I x = - - -kgm 2
(3) Vertikalni cilindar (elini)

V = (1,5) (8)
2
V
m=
g
x=z = y=0
I Gx =
1
12
[
m 3(1,5) + (8)
2 2
]
I x = - - -kgm 2
Ukupni momenat inercije:
V = m3 ,
x = z = 0, y = 18,86 cm,
m = m1 + m2 + m3 = (kg )
I x = kgm 2
4.3. Odrediti moment inercije sloenog tijela prikazanog na slici, uvaavajui y osu.
Specifina teina materijala tijela je = 175 kg 3 .
m
- 80 -
Zadano: = 175 kg
m3
Odrediti: I y
Rjeenje:
1. Stranica
V = (3)(11)(12 ) = 396m 3
z
x = 0, y = 1,5m, z = 2,5m
V
11m
m= = 7064kg
g
3m
8m
y
1
12
[ 2 2
] ( )
I y = m (12 ) + (11) + x 2 + y 2 m = 171890 kgm 2
3m 12m
x
2. Stranica
z
V = 4326m 3
12m
x = 0, y = 6m, z = 1,5m
y m = 7706kg
x
12m
1
[ ] ( )
I y = m (12 ) + (5) + x 2 + y 2 m =
12
2 2
3m
= 385942 kgm 2
3. Stranica
z V = 180m 3
x = 0, y = 10,5m, z = 5,5m
m = 3211kg
x
12m
y Iy =
1
12
[ 2
] (
2
)
m (12 ) + (5) + x 2 + y 2 m = 142353 kgm 2
5m
3m
4. Valjak
- 81 -
V = 58,9m 3
x = 0, y = 6m, z = 1,5m
m = 1050kg
Iy =
1
12
[ ] ( )
m 3r 2 + L2 + x 2 + y 2 m =
=
1
12
[ ] ( )
m 3(2,5) + 3 2 + 0 2 + 6 2 m =
2
= 40228kgm 2
Ukupni moment inercije za y osu:
V = V1 + V2 + V3 V4 = 4843,1m 3
x = 0, y = 3,725m, z = 0,5902m
m = 16931kg
I y = 659957 kgm 2
4.4. Odrediti moment inercije homogene piramide mase m za z osu. Gustina

materijala je . Napomena: koristiti pravougaoni limeni elemenat koji ima volumen
dV=(2x)(2y)dz.
dV = (2 x )(2 y )dz
dz m = V
dm = 2 x 2 ydz = 4x 2 dz
a/2 a/2
Zbog simetrije je: x=y
h hz a
Zbog slinosti trouglova: = x= (h z )
a x 2h
2
h
x
z
a/2
- 82 -
[ ]
(2 x )2 + (2 y )2 dm = 32 x 4 dz = 1 a 4 (h z )4 dz =
4
1
dI zz =
12 12 6 h
1 a 4 4
=
6 h4
( )
h 4h 3 z + 6h 2 z 2 4hz 3 + z 4 dz
h
a 4 5 1 5 a 4 h
I zz = dI zz = 4 h 2h + 2h h + h =
5 5 5
0 6h 5 30
1 2 m ma 2
V piramide = a h = I zz =
3 10
4.5. Toak je sastavljen od tankog prstena ija je masa 10 kg i etiri preke

napravljene od tankih ipki mase od po 2 kg. Odrediti moment inercije toka oko ose
okomite na sliku i trenutnu taku dodira A.
1
I B = mr 2 prsten +2 ml 2
12 paoka
B
I A = I B + (m prstena + 2m paoka )(0,5) =
2
A = (tajnerova teorema ) = 7,667 kgm 2
4.6. Klatno se sastoji od tanke poluge (R) mase 3 kg i limene ploe (P) mase 5 kg.
Odrediti udaljenost y od centra mase G klatna y ; takoe izraunati moment inercije
klatna ako je aksijalna osa okomita na ravninu slike i prolazi kroz G.
- 83 -
y R m R + y P m P (1m )(3kg ) + (2,25m )(5kg )

y= = = 1,781m
mR + mP 8kg
1 1
(
I O ukupni = I R + I P = m R l R2 + m P 0,5 2 + 12 + m P (2,25) =
3 12
2
)
= 29,83kgm 2 za ta . O
I G ukupni =
1
12
2 1
12
( )
m R l R2 + m R (1,781 1) + m P 0,5 2 + 12 + m P (2,15 1,781) =
2
= 4,451kgm 2 za ta . G
5- OPI ZAKON KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA
5.1. Diferencijalne jednadbe kretanja sistema
Za svaku taku sistema moemo postaviti osnovnu jednadbu dinamike take,

to bi za i-tu materijalnu taku iznosilo:

d2 r i s u
mi a i = mi = Fi + Fi .
dt 2
5.2. Zakon o kretanju sredita masa
Materijalni sistem od n taaka, ije su mase m1, ....., mn obrazuju tzv. centar

mase ili sredite sistema, kojeg obiljeavamo sa r c , a zakon o kretanju centra
n s

inercije sistema glasi: M rc = Fi
i =1
5.3. Zakon o odranju kretanja sredita masa
n s
Za sluaj da je glavni vektor ( F i = 0 ), spoljanjih sila jednak nuli, imat emo
i =1

da je: M r c = 0 , odnosno, r c = 0 , ili ako se ovo integrira dobit emo:

r c = v c = const.
5.4. Koliina kretanja materijalnog sistema
Koliina kretanja sistema materijalnih taaka je vektor, koji je jednak

vektorskom zbiru koliina kretanja pojedinih materijalnih taaka sistema:
n n
K = m v = Ki .
i =1 i =1
Ako uzmemo u obzir brzinu sredita mase, onda je koliina kretanja sistema:
d
K = M rc = M vc .
dt
- 84 -
5.4.1. Zakon o promjeni koliine kretanja sredita materijalnog sistema
Zakon o promjeni koliine kretanja sredita materijalnog sistema glasi:

d K s n s
= Fr = Fi
dt i =1
s n s
Gdje je: F r = F i - rezultanta spolnjih sila koje djeluju na sistem.
i =1
5.4.2. Zakon o odranju koliine kretanja materijalnog sistema
Kad na materijalni sistem ne djeluju spoljnje sile ili ako je njihova rezultanta
jednaka nuli, sredite sistema se kree jednoliko i pravolinijski tj. po inerciji:

d K s
= K = Fr = 0 .
dt
Odnosno ako se izvri integriranje dobit e se da je:

K = C = const.

Kako je: M r c = M v c , integriranjem se dobija: r c = v c t + C , iz ega se vidi da se
sredite sistema kree pravolinijski i jednoliko.
5.1. Homogeni zupanik II, poluprenika r, kotrlja se po nepokretnom zupaniku

pomou poluge O A , koja se obre konstantnom ugaonom brzinom . Odrediti
koliinu kretanja sistema ako je teina zupanika II, G2, a poluge G1.
Rjeenje:
Koliina kretanja promatranog pokretnog

sistema u vektorskom obliku je:
r r r r
K = M rC = MxC i + MyC j ,
Gdje su:
M-masa sistema,
xC i yC koordinate teita sistema za
koordinatni sistem Oxy prema slici.
Prema definiciji sredita masa imamo:
M xC = m1 x1 + m2 x 2 ,
M yC = m2 y 2 + m2 y 2
Gdje su:
- 85 -
C1(x1,y1) - sredite poluge

C2(x2,y2) - sredite zupanika II
MxC = m1 x1 + m2 x 2
MyC = m1 y1 + m2 y 2
Kako su:
x1 = r cos , x 1 = r sin ,
x 2 = 2r cos , x 2 = 2r sin ,
y1 = r sin , y1 = r cos ,
y 2 = 2r sin , y2 = 2r cos ,
Uvrtenjem ovih vrijednosti u poetnu jednadbu dobija se:

r r r
K = r (2m 2 + m1 ) sin i + r(2m 2 + m1 )cos j .
Intenzitet vektora koliine kretanja je:
K = r (2m2 + m1 )
6- TIJELA PROMJENLJIVE MASE
Promjena mase tijela moe biti neprekidna u smislu odvajanja mase ili
prisajedinjavanja novih materijalnih djelia mase. Zato masu smatramo funkcijom
vremena m(t), koja je neprekidna i deriviabilna.
Opi pristup je prikazan sa:

d v dm
m = F+ U , to predstavlja opi pristup.
dt dt
dm dm
Vrijednosti, U = ili v r = , se mogu uvrstiti u gornju jednadbu pa ona
dt dt
dobija oblik:

dv
m = F+
dt
6.1. Formula Ciolkovskog
Kako su sve spoljanje sile jednake nuli, to e se imati:

dv r dm
m = U .
dt dt
- 86 -
Njenim integriranjem dobit emo:

t
dm

v = v 0 U
,
0 m
Kako je brzina istjecanja plinova konstantna, dobiemo da je:
m
v = v0 + U ln 0
m(t )
Gdje je: m0 masa u trenutku t=0.
Ako sa mk oznaimo konstantnu masu koja se ne mijenja, a sa mG promjenljivu masu

goriva i uvedemo oznaku mG0 masa goriva za t=0, izraz dobija oblik:
mk + mG0
v = v0 + U ln
mk + mG
U trenutku kad se potroi svo gorivo ( mG = 0 ), maksimalna brzina rakete je:

mG0
v max = v0 + U ln1 +
m k
6.1. Raketa polijee poetnom brzinom V0=0 i leti pravolinijski kroz sredinu
zanemarive gustoe. Masa rakete bez goriva je M0, a poetna masa goriva M1.
Relativna brzina istjecanja plinova je konstantna i iznosi Vr=2000 m/s, M 10 / M 0 = 20 .
Odrediti brzinu rakete u trenutku kada izgori svo gorivo.
Rjeenje: Jednadba kretanja glasi:
dV x dM 1
M = Vrx
dt dt
Podaci prema zadanim vrijednostima:
M = M 0 + M 1 , t = 0 V x = V0 = 0, M 1 = M 10 , M 0 = const.
t =T M1 = 0 M 0 = const.
Vr , x = Vr = const
Vx = V
Pa imamo da je:
(M 0 + M 1 )dV x = Vr , x dM 1
dM 1
dV x = Vr , x
M 0 + M1
V x = Vr , x ln (M 0 + M 1 ) + C
- 87 -
Za: t = 0 V x = 0, (
M 1 = M 10 proizilazi da je: C = Vr , x ln M 0 + M 10 )
Iz ega slijedi: (
V x = Vr , x ln(M 0 + M 1 ) + Vr , x ln M 0 + M 10 )
M +M
Ili: V = Vr ln
M 0 + M1
Brzina u trenutku kad izgori svo gorivo:
t = T , M1 = 0
M0
V = Vr ln1 + 1 = 6060 m
M0 s

6.2. Raketa se kree u homogenom gravitacionom polju po

r
pravoj liniji sa konstantnim ubrzanjem a . Ovaj pravac sa
horizontom obrazuje ugao . Ako je efektivna brzina istjecanja
r
plinova Ve konstantna po intenzitetu i pravcu i uglom prema
horizontu, odrediti:
r
1. ugao koji obrazuje efektivna brzina Ve istjecanja
plinova sa horizontom da bi se raketa kretala po pravoj liniji i
2. zakon promjene mase rakete.
Kako raketa vri slobodno kretanje u homogenom gravitacionom polju, to je

dV / dt = a i F s = mg i jednadba Meerskog:
r
dV r dm r
m = Vr + mg
dt dt
projecirana na ose Ox i Oy daje dvije skalarne jednadbe:
dm
ma cos = Ve cos
dt ,
(a)
dm
ma sin = Ve sin mg
dt
Iz prve diferencijalne jednadbe, napisane u obliku:
dm a cos
= dt
dt Ve cos
nakon prve integracije odreuje se zakon promjene mase:
a cos
t
Ve cos
m = m0 e
gdje je m0 predstavlja poetnu masu rakete.
Eliminaciom izvoda dm/dt iz jednadbi (a) za ugao nalazimo da je:
a sin + g
tg = ,
a cos
Ili
a cos
cos =
a + g 2 + 2ag sin
2
- 88 -
7- GLAVNI MOMENT KOLIINE KRETANJA MATERIJALNOG SISTEMA
Moment koliine kretanja materijalnog sistema u odnosu na pol iznosi:

n n
L0 = r
i =1
i Ki = r
i =1
i mi v i ,
Gdje su:

r i - vektor poloaja take
mi - masa take

v - brzina materijalne take sistema i

L 0 - glavni moment koliine kretanja.
7.1. Zakon o promjeni momenta koliine kretanja materijalnog sistema-

Zakon o odranju kinetikog momenta materijalnog sistema
Osnovna diferencijalna jednadba kretanja, sistema materijalnih taaka iznosi:

s u
mn a n = F n + F n

Ako ove jednadbe vektorski pomnoimo sa vektorom r i , i rezultante saberemo za
sve take dobit emo:
n n
s u
r i m a
i i = r i F i + r i F i
i =1
i =1
Na osnovu zakona promjeni momenta koliine kretanja take, te na osnovu svojstva
unutarnjih sila imat emo:
s

n Fi
d L0
= M 0 .
dt i =1
7.2. Kinematika interpretacija zakona o promjeni kinetikog momenta-

Rezalova teorema

Brzina take B, predstavlja kraj vektora L 0 , a oznait emo ga kao v B , a

odreena je kao prvi izvod vektora L 0 po vremenu:

d L0
vB =
dt
Brzina take B moe se odrediti i pomou momenta rezultante spoljnjih sila koje
djeluju na sistem:

F RS
vB = M0 .
7.3. Obrtanje krutog tijela oko nepokretne ose-kinetiki moment
Kinetiki moment take M, mase dm u odnosu na osu z jednak je proizvodu

vektora d K i r :
- 89 -

d Lz = d K r
Odnosno izraz za kinetiki moment take u skalarnom obliku bie:

dLz = r 2dm
Nakon integriranja dobit e se:
Lz = J z z .
7.4. Matematiko klatno
Zakon kretanja matematikog klatna glasi: = 0 cos t , a period oscilovanja T

2 1
se odreuje prema: T = = 2 .
g
7.5. Fiziko klatno
Diferencijalna jednadba okretanja krutog tijela oko nepokretne ose glasi:

+ 2 = 0 ,
a period osciliranja fizikog klatna, usljed djelovanja sila tee, pod uvjetom da
zanemarimo otpore, iznosi:
2 Jz Jz
T = = 2 = 2 .
Gh mgh
7.5.1. Redukovana duina fizikog klatna
Redukovana duina klatna, za sluaj da mu osa vjeanja prolazi kroz K

(suprotno od take vjeanja), iznosi:
Jk Jc + mb 2 i2
lr = = =b+ c .
mb mb b
7.5.2. Eksperimentalno odreivanje momenta inercije krutog tijela
Ako elimo izmjeriti moment inercije tijela Jz1 onda prvo trebamo izmjeriti
period vibriranja (T1), zatim uzeti tijelo iji moment inercije znamo (Jz2) i pod istim
uvjetima za ()-poetni ugao otklona, pusti se da slobodno vibrira, na osnovu ega
odreujemo period vibriranja (T2).
T1 Jz1
=
T2 Jz2
Pri emu je traeni moment inercije:
2
T
Jz1 = Jz2 1 .
T2
- 90 -
7.6. Ravno kretanje krutog tijela

7.6.1. Diferencijalne jednadbe ravnog kretanja
Kretanje sredita C odreuje se na osnovu zakona o kretanju sredita masa

materijalnog sistema:
n s s
m ac = F i = F R ,
i =1
Gdje su:
m masa tijela
s
F R - glavni vektor vanjske sile.
Diferencijalnu jednadbu koja odreuje obrtanje ravne figure oko sredita C postavlja
se na osnovu zakona o promjeni momenta koliine kretanja (kinetikog momenta) u
odnosu na osu koja prolazi kroz sredite C:
s
n Fs FR
d Lc
= M ci = M c ,
dt i =1
poto je vrijednost, Lc = J c , to su njihova znaenja:

s
FR
M c - glavni moment vanjskih sila na taku C,
J c - moment inercije tijela i
- kutna brzina tijela oko sredita.
- 91 -
7.1. Lopatice fena imaju masu od 2 kg i moment inercije I0=0,18 kgm2 za aksijalnu
osu koja prolazi kroz centar O. Ako je on izloen momentu zakretanja od
M=3(1-e-0,2t) Nm, gdje je t u sekundama, odrediti kutnu brzinu nakon t=4 s od
kretanja iz stanja mirovanja.
M 0 = 0 M = I 0
(t ) = 16,67(1 e 0, 2t )
1 0 , 2 t
(t ) = 16,67 t + e + C1
0,2
1
(0) = 16,67 + C1 = 0
0,2
C1 = 83,35
(4) = 20,78 rad s
7.2. Kotur je oslonjen na male tokove u takama A i B. Odrediti konstantnu silu P

da bi se odmotalo 8 m kabla u vremenu od 4 s od stanja mirovanja. Takoe
izraunati normalne sile u A i B za vrijeme tog vremena. Kotur je mase 60 kg i
radiusa inercije k0=r0=0,65 m. Pri raunanju zanemariti masu kabla i masu tokova A
i B.
I
G

NA NB
P
(t ) = 0,03156 Pt + C1 = 0
N A sin = N B sin
(t ) = 0,01578 Pt 2 + C2 = 0
N A cos + N B cos = G + P
8
G+P s = r (4 ) = = 10
N A = NB = 0,8
2 cos
0,01578 P(4 ) = 10
2
0,8 P = I = mk02
P = 39,61N
0,8 P
= = 0,03156 P N A = N B = 325,2 N
mk02
- 92 -
7.3. Ue je omotano na bubanj kotura. Ako je konopac vuen konstantnom silom od

30 N i ako je kotur bio u stanju mirovanja, odrediti kutnu brzinu nakon s=8 m
odmotanog ueta. Zanemariti teinu 8 m odmotanog ueta. Kotur i svo ue na njemu
su teki 400 N, a radius namotanog ueta za taku A je rA=1,25 m.
M A = 1,25m(30 N ) = I A = mrA
= 0,73 rad
s2
(t ) = 0,73t + C1
(0) = C1 = 0
(t ) = 0,365t 2 + C2
(0 ) = C2 = 0
s = r = 6,4rad
(t f ) = 0,365t 2f = 6,4
t f = 4,18s
(t f ) = 3,05 rad s
7.4. Motor posjeduje konstan moment torzije od M=2 Nm na 50 mm promjeru

rukavca O povezanog sa centrom zamajca mase 30 kg. Rezultanta trenja leaja F,
koja djeluje na rukavcu osovine, djeluje tangentno na rukavac, a intenzitet joj je 50 N.
Odrediti koliko treba vremena za poveanje momenta torzije zamajca na osovini da
bi on mogao imati poveanje kutne brzine od 4 rad/s na 15 rad/s. Zamajac ima radius
momenta inercije od k0=0,15 m od centra.
- 93 -
M 0,025 F = I = mk02
= 1,111s 2
integriranjem :
(t ) = 1,111t + C1 (C1 = 4)
(t f ) = 1,111t f + 4 = 15
t f = 9,9 s
7.5. Klatno se sastoji od homogene ploe (R) mase 5 kg i poluge (P) mase 2 kg.
Odrediti horizontalnu i vertikalnu komponentu reakcije u taki O kad je poluga u
poloaju =300, pri emu je njena kutna brzina =3 rad/s.
- 94 -
+ Fx = 0 R0 x = (m R rR + m P rP ) 2 cos + (m R rR + m P rP ) sin
+ Fy = 0 R0 y G R G P = (m R rR + m P rP ) 2 sin (m R rR + m P rP ) cos
+ M 0 = 0 G R (0,25) cos + G P (0,65) cos = I 0
I0 =
1
3
1
( )
m R l R2 + m P 0,2 2 + 0,3 2 + m P (0,65) = 2,33kgm 2
12
2
= 13,62 rad 2
s
R0 x = 54,82 N , a R0 y = 41,22 N
7.6. Imamo homogenu tanku polugu mase 5 kg. Ako konopac zakaimo u taki A,
odrediti reakciju u taki O,
a) tako da poluga ima horizontalan poloaj i
b) tako da se poluga kree ka vertikalnom poloaju.
1
ml 2 + m(0,2 ) = 0,4667 kgm 2
2
I0 =
12
Trenutak kad je konopac odsjeen, =0.
o + Fx = 0 R0 x = mr 2 = 0
+ Fy = 0 R0 y G = mr
M o = 0 0,2G = I 0 = 21,02 rad

s2
R0 x = 0; Roy = 28,03 N
+ Fx = 0 R0 x = mr
+ Fy = 0 R0 y G = mr 2
+ M 0 = 0 I 0 = 0 = 0
Ovo je validno jedino za ovaj smijer, tako da se nemoe
integrirati pri traenju !
- 95 -
Vratimo se nazad:
Roy Rox
o
+ Fx = 0 Rox = mr sin mr 2 cos
G
+ Fy = 0 R0 y G = mr cos + mr 2 sin
mr mr 2
+ M 0 = 0 G (0,2 )cos = I 0

Io (t ) = 21,02 cos (t )
Integraciom ovog i pri =900 imamo:

d
=
dt
d d d
= dt = = d = d
dt d

21,02 cos d = d
21,02 cos d = d
1 2
21,02 sin + C1 =
2
= 0 kada je = 0, te je C1 = 0
rad
= 6,482 ako je = 90 0
s
R0 x = 0, R0 y = 91,07 N
7.7. Ue zanemarive mase prebaeno je preko diska A teine 15 N i diska B teine

5 N. Ako je uteg C teine 3 N zakaen na njihov kraj u stanju mirovanja, odrediti
brzinu utega nakon sputanja za 3 m. Takoe nai kolika je sila u horizintalnom i
vertikalnom dijelu ueta? Predvidjeti da nema klizanja ueta preko diska B.
Zanemariti trenje u leejevima D i E.
- 96 -
TV
mCaC
GC
1,5TH = I A A = 0,5(TV TH ) = GC TV = mC aC
1 1 aC = 1,5 A =
mA (1,5) A = I B B = mB (0,5) B
2 2
=
2 2 = 0,5 B
Kombiniranjem podataka iz desne, srednje i lijeve jednadbe, dobija se:
1 1
GC mB (0,5) B + mA (1,5) A = mC aC
2 2
1,5 2
GC 0,5mB aC 0,5mA aC = mC aC
GC
aC = = 2,27 m 2
mC + 0,5mB + 0,5mA s
VC = 2,27t + C1 za t = 0 (C1 = 0 )
rC = 1,135t 2 + C2 za t = 0 (C2 = 0 )
t f = 1,625s
TH = 1,73 N
V = 3,69 m TV = 1,61N
s
7.8. Toak teine 30 N ima radius inercije rG=kG=0,6 m. Ako je koeficijent statikog i
kinetikog trenja izmeu toka i podloge s = 0,2 i k = 0,15 , odrediti maksimalni kut
izmeu kosine kotrljanja toka tako da se toak kotrlja bez klizanja.
- 97 -
F N = 0 N G cos = 0
F T = 0 G sin T = ma
M te = 0 rT = I te = mk 2
a = r iz kinematike (ako je kotrljanje bez klizanja!)
U stanju mirovanja, T = s N
Kombiniranjem:
r G cos
G sin s G cos = mr s 2
mk
sr 2
sin s cos = cos
k2
r 2
= tan g 1 s 1 + = 18,72 0
k 2
7.9. Na prikolici mase 580 kg sa centrom mase u G, nalazi se kotur mase 200 kg,
sa sreditem mase u O i poluprenikom inercije k0=0,45 m. Ako sila od 60 N djeluje
na ue, odrediti kutno ubrzanje kotura i ubrzanje prikolice. Zanemariti mase tokova i
otpore na njima.
M 0 = 0 0,5(60 N ) = ms k 02
= 0,7407 rad
s2
- 98 -
+ Fx = 0 60 = (m s + mT )a
a = 0,07692 m
s2
7.10. Kotur i namotaji telefonskog kabla su mase 20 kg, a poluprenik inercije

kG=250 mm. Ako je koeficijent kinetikog trenja sa podlogom k = 0,1 odrediti kutno
ubrzanje kotura pri djelovanju momenta od 30 Nm.
+ Fx = 0 Fx T = ma
+ Fy = 0 N G = 0
M G = 0 0,4T 0,2 Fx + 30 = I G = mk G2
Ako postoji klizanje, T = k N

Klizanje ne postoji tamo gdje kabl dodiruje kotur, pa
je a = 0,2
Uvrtenjem imamo:
0,4 k G 0,2( k G + m0,2 ) + 30 = mk G2

(
0,6 k G + 30 = mk G2 + 0,4m )
= 8,892 rad
s2
7.11. Zadan je zupanik teine 15 N i radiusa inercije kG=0,375 m. Ako se na

nerastegnutu oprugu djeluje momentom M=6 Nm, odrediti kutno ubrzanje zupanika
pri pomjeranju take G na zupaniku za 2m u lijevo.
- 99 -
2
s = r = = 4rad
0,5
V = r , a rastezanje opruge je (oko ta na letvi) :
l = (0,5 + 0,4 ) = 3,6 m
1 1 1
6 Nm(4rad ) = mV 2 + I 2 + kl 2
2 2 2
1 1 1
24 = mr 2 2 + mk 2 2 + kl 2
2 2 2
= 4,48 rad s
7.12. Zadana je poluga duine L i mase m. Ako je poetno stanje poluge 00,
odrediti kutno ubrzanje za kut . Svakako, odrediti horizontalnu i vertikalnu reakciju u
osloncu Ou funkciji od kuta .
r r r
a = re t + r 2 e n
ml
R x = ma n sin + ma t cos =
2
(
2 sin + cos )
ml 2
R y = G ma n cos mat sin = G
2
(
cos + sin )
l 1
G sin = I = ml 2
2 3
3G sin 3 g sin d d d 3g
= = = = 0= cos + C1
2ml 2l dt d d 2l
3g 3g
d = sin d C1 =
2l 2l
1 2 3g 3g
2
= cos + C1
2l
= (1 cos )
l
- 100 -
ml 3 g 3g sin
Rx = (1 cos ) sin + cos =
2 l 2l
3mg 1
= sin cos 1 + cos
2 2
Rx = mg sin (2,25 cos 1,5)
Ry = G
ml 3g
(1 cos )cos + 3g sin sin =
2 l 2l
3mg 1 2
=G cos cos + sin
2
2 2
(
Ry = mg 1 1,5 cos + 1,5 cos 2 0,75 sin 2 )
7.13. Odrediti silu TA koju treba ostvariti na uetu A da bi se mogao podii teret
mase 10 kg sa ubrzanjem od 200 mm/s2 . Pretpostaviti da ue ne klie po povrini
lijeba diska mase 20 kg. Odrediti silu u vertikalnom dijelu ueta kao i razjasniti
razliku te sile i sile koja je u taki A. Disk je oslonjen u centru C koji nema trenja
(slobodan) pri rotaciji. Zanemariti masu ueta.
1
M = 0 T A r TB r = I C =
2
mC r 2
Znamo iz kinematike da je: a B = r
+ Fy = 0 TB G B = m B a B TB = 10 x0,2 + 98,1 = 100,1N

1 1 a
T A = TB + mC r 2 B = 102,1N
2 r r
Dodatna sila je potrebna zbog gubitka energije pri rotaciji diska.
- 101 -
7.14. Zadan je kotur mase 100 kg i poluprnika inercije kG=r=0,3 m. Ako je

koeficijent statikog i kinematikog trenja naizmjenino s = 0,2 i k = 0,15 , odrediti
kutno ubrzanje kotura ako je P=50 N.
X = 0 P T = ma
Y = 0 N = G
M = 0 0,25P + 0,4T = I = mk
te
2
G
Gdje je k G -poluprenik inercije kotura
Prije klizanja, T s N , a = 0,4
Pri klizanju, T = s N , a = 0,4
Poslije klizanja, T = k N
Trenutak prije klizanja:
0,25 P + 0,4(P ma ) = mkG2
=
(0,25 + 0,4)P = 1,3rad / s 2
mkG2 + 0,4m
T = P 0,4m = 2 N (Izabiremo onoliku silu trenja T, pri kojoj
nee doi do klizanja)
Izabran je pogrean smijer za T!
s N = 196,2 N
T s N pretpostavka je dobra
7.15. Zadan je kotur mase 100 kg i radius inercije kG=rG=0,3 m. Ako je koeficijent
statikog i kinematikog trenja naizmjenino s = 0,2 i k = 0,15 , odrediti kutno
ubrzanje kotura ako je P=600 N.
- 102 -
+ Fx = 0 P + T = ma
+ Fy = 0 N G = 0
M G = 0 0,25P 0,4T = I
Ako nema klizanja, T s N pri emu je a = (r = 0,4 )
Uvrtenjem:
0,25 P 0,4(m0,4 P ) = mk G2
= 15,60 rad
s2
T = 24 N T s N - Naravno bez klizanja. Prema tome, pretpostavka
s N = 196,2 N klizanja je tana!
= 15,6 rad
s2
7.16. Zadan je kotur mase 75 kg i radiusa inercije kG=0,380 m. U poetnom

poloaju kotura na kosini koeficijent kinetikog trenja je k = 0,15 . Ako se kotur pusti
iz stanja mirovanja iz A, odrediti silu u uetu i kutno ubrzanje kotura.
- 103 -
T + G sin 30 F = ma
N = G cos 300
0,3F 0,6T = I = kG2 m
T = k N
a = 0,3 (centar rotacije je u B)
Jednadbe ravnotee su:
F = k G cos 300 + G sin 300 0,3m

0,3 k G cos 300 + 0,3G sin 300 0,32 m 0,6 k G cos 300 = mkG2
0,3G sin 300 0,3 k G cos 300
= =
mkG2 + m0,32
=
( )
0,3 g sin 300 k cos 300
= 4,647 rad 2
kG2 + 0,32 s
F = 358,9 N
7.17. Zadan je toak mase 80 kg i poluprenika inercije kG=0,25 m. Ako je toak

izloen djelovanju momenta M=50 Nm, odrediti kutno ubrzanje. Koeficijent statikog i
kinetikog trenja izmeu podloge i toka je s = 0,2 i k = 0,15 , naizmjenino.
T = ma
N =G
M 0,3T = I = mk G2
Trenutak prije klizanja. (T s N , a = 0,3 )
M 0,3m0,3 = mk G2
M
= = 4,098 rad 2
mk + m0,3 2
2
G
s
T = 0,3m = 98,36 N T s N -Pretpostavka je dobra!

s N = 157,0 N
- 104 -
7.18. Kamion prevozi kotur ija je teina 200 N i radius inercije kG=2 m. Odrediti
kutno ubrzanje kotura ako on nije uvren za kamion, a kamion je dostigao ubrzanje
od 5 m/s2 . Koeficijent statikog i kinematikog trenja izmeu toka i kamiona je
s = 0,15 i k = 0,15 , naizmjenino.
IG - maG - Ovo kretanje je kretanje kotura u odnosu na kretanje

T
G kamiona.
maG - maG -Premda se toak kree suprotno od kretanja kamiona,
maG/T
G se kree desno promatrajui sa tla (samo ne tako
brzo kao kamion).
+ Fx = 0 T = maG
T
N + Fy = 0 N G = 0
M = 0 3T = I G = mkG2
Ako nema klizanja,
T s N tada je aG = 3
T
aG = aG aT
T
r r r
3i = aG i 5i
aG = 5 3
3m(5 3 ) = mkG2
= 1,154 rad
s2
T = 102 N
s N = 30 N
= 1,154 rad
s2
7.19. Homogena greda ima teinu G. Ako je prvobitno u stanju mirovanja i objeena
o uad u takama A i B, odrediti silu u uetu A ako doe do trenutnog pucanja ueta
u B. Pretpostaviti da je greda tanka motka.
- 105 -
+ Fx = 0 mr 2 = 0
T G
mr 2 (Ovo je poetno stanje, kada dolazi do pucanja
A IA ueta. to ima smisla zato to je jo uvijek
nula u trenutku pucanja ueta)
mr
Fy = 0 T G = mr
l 1 2 l
2
M A = 0 4 G = I A = 12 ml + m 4

l lG 3 4
T =Gm =G G = G
4 1 1 2 7 7
+ ml
12 16
4

7.20. Tanka poluga od 150 N je objeena pomou dva ueta AB i AC. Ako ue
iznenada presjeemo, treba odrediti poetno kutno ubrzanje poluge i silu u uetu AB.
Mi ne znamo kakvu e putanju G imati, te stoga

usvajamo proizvoljne aGx i aGy ali znamo da e B imati
krunu putanju.
- 106 -
3
= tg 1 = 36,870
4
T cos = max
Bn
G T sin = ma y
2
1
m(8)
B
4T sin = I =
2
12
r r r r
aB / G = aB aG = aBt ( sin i cos j ) ( a x i a y j ) =
r r r
r r
(
= 4j 4 2 = 0 i )
r
i : a Bt sin + a x = 0 cos
r ax + a y = 4
j : a Bt cos + a y = 4 sin
Napomena: B , ali je i B = = 0 kada je ue puklo.

Ne zanima nas vrijednost B , tako da ga treba zamijeniti pri uvrtavanju.
Uvrtavanjem:
T cos cos G T sin 48T sin
+ = 4
m sin m 64m
3 sin sin cos 2
g = + + T
m m m sin
T = N
= 4,18 rad
s2
7.21. Kanister ima masu 20 kg i radius inercije za centar mase G, kG=0,4 m. Ako na
njega djelujemo horizontalnom silom F=30 N, odrediti poetno kutno ubrzanje
kanistera i silu u uetu AB.
Nismo sigurni koju putanju e G imati, ali znamo da e

taka B praviti krunu putanju.
F = ma x
T G = ma y
0,6 F = I = mk G2
= 5,625 rad
s2
- 107 -
r r
r
( )
aB = I B i + I B2 = 0 j
r r
aG = a x i + a y j
r r r
r
( ) r
aB = 0,3i 0,3 2 = 0 j = aB aG
G
r
i : 0,3 = I B a x
r
j : 0 = 0 ay
T = G = 196,2 N
7.22. Na disk A mase 20 kg djeluje teret B mase 10 kg pomou uad kao na slici.
Ako se disk kotrlja bez klizanja, odrediti njegovo kutno ubrzanje i ubrzanje tereta ako
doe do kretanja. Takoe, odrediti silu u uetu. Zanemariti mase, ueta i kotura.
+ Fx = 0 F T = mA a A
GA
+ Fy = 0 N GA = 0
IG F
mAaA 1
M te = 0 0,2T = I G =
2
mAr 2
Ako nema klizanja, T s N i a A = r
T N
- 108 -
1
Znamo iz kinmatikeda je: a B = aA
2
+ Fy = 0 G B 2 F = a B m B
1 a
0,2(F a A m A ) = mAr 2 A
2 r
G mB aB 1
0,2 B 0,2m A (2a B ) = m A r (2a B )
2 2
a B = 0,7546 m 2
s
= 7,546 rad 2
s
F = 45,28 N
7.23. Tanka poluga mase 15 kg se rotira suprotno od smjera kazaljke na stau, u

vertikalnoj ravnini oko take A. Kada je poluga u datom poloaju njena kutna brzina
je 10 rad/s. Za taj poloaj odrediti kutno ubrzanje poluge i pravac te veliinu sile u
osloncu A.
Zadano: m=15 kg, za tanku polugu, = 10 rad , l=1,6m

s
r
Odrediti: , R A
Rjeenje:
I Az = I Gz + (x 2 + y 2 )m = ml 2 + (0,4 ) m = 5,6kgm 2
1 2
12
F = 0 R cos 30 R sin 30 G cos 30 = ma = mr

t Ay
0
Ax
0 0
t
F = 0 R sin 30 R cos 30 + G sin 30 = ma = mr

n Ay
0
Ax
0 0
n
2
M = (0,4)cos 30 G = I
Az
0
Az
0,4 cos 30 0 G
= = 9,103 rad 2 = 9,103 rad 2
I Az s s
- 109 -
mr 2 R Ay sin 30 0 + G sin 30 0
R Ax =
cos 30 0
Koritenje RAt i RAn vjerovatno bi bilo raunski lake.
R Ay cos 30 0
sin 30
cos 30
( mr 2 R Ay sin 30 + G sin 30 ) G cos 30 = mr
sin 30 sin 30
mr mr 2 + G sin 30 + G cos 30
R Ay = cos 30 cos 30 = 200,2 N
sin 30
cos 30 sin 30
cos 30
R Ax = 492,3 N
R A = 531,4 N22,12 0
7.24. Disk mase 25 kg jednolike gustoe rotira u vertikalnoj ravnini oko take A. Ako
je poloaj kao na slici (promjer ide od take A vertikalno), kutna brzina diska je
20 rad/s, obrnutno od smjera kazaljke na satu, a veliina momenta je M=50 Nm. Za
taj trenutak, odrediti kutno ubrzanje diska i horizontalnu i vertikalnu komponentu sile
koja djeluje na disk u taki A.
Zadano : m=25kg, disk (pretpostavka da je tanak), = 20 rad , M = 50 Nm

s
r
Odrediti: , R A
Rjeenje:
I A = I G + (x 2 + y 2 )m = mr 2 + mr 2 = mr 2
1 3
2 2
- 110 -
F x = 0 R Ax = ma t = mr
F y = 0 R Ay G = ma n = mr 2
3
M A = 0 M = I A =
2
mr 2
2 M
= = 33,33 rad 2
2 s
3 mr
R Ax = 166,7 N
R Ax
R Ay = 1755 N = 1755 N
RAy
R A = 1763 N84,57 0 RA
7.25. Homogeni zamajac mase 10 kg spojen je za motor konstantnog broja obrtaja,

savitljivim remenom. Promjer zamajca je 400 mm, masa motora i dijelova se
zanemaruje. Ako zamajac kree iz stanja mirovanja, odrediti torzioni moment
zamajca pri rotaciji od 4200 o/min nakon 5 obrtaja.
Zadano: m=10 kg, T=konst, d=400 mm

Odrediti: M pri = 4200 o , nakon = 5 obrtaja
min
Rjeenje:
1
M te = 0 M = I G = 2 mr 2
2M
=
mr 2
2M
= t + C1
mr 2
2M
0= (0) + C1 C1 = 0
mr 2
4200 o =
2 M
t tf =
(
4200 o
min
)
mr 2
min mr 2 f 2M
- 111 -
M 2
= t + C2
mr 2
M
0= (0)2 + C 2 C 2 = 0
mr 2
2
M M 4200mr 2
5obrt = t =
mr 2 2 M
f
mr 2
M =
(4200)2 mr 2 = 615,8 Nm
4(5obrt )
7.26. Horizontalna sila F=250 N djeluje na ue koje je namotano na unutarnji dobo

dizalice koja e se iskoristiti za dizanje tereta B. Kotur mase 20 kg ima radius inercije
od kx=rx=160 mm. Ako je teret B mase 10 kg, odrediti kutno ubrzanje kotura i silu u
uetu koje die teret B.
Zadano: F=250N, mkotura=20kg, kx=160mm, mtereta=10kg

Odrediti: , T
Rjeenje:
Zakretanje nepomine ose CG, izaziva ubrzanje oko G.

.

IGz
I Gz = mk 2
F x = 0 F R Px = m P (a xP = 0 ) moemo odrediti
F y = 0 G P T + R Py = m P (a yP = 0 ) reakciju u taki G.
M Gz ( )
= 0 r2T + r1 F = I Gz = m P k 2
Brzina take C: VC = r2 , a C = r2
- 112 -
T F y = 0 T G B = m B a B = m B a C = m B r2
T = G B + m B r2
r2 (G B + m B r2 ) + r1 F = m P k 2
B mBaB
r1 F r2 G B
= = 11,41 rad 2
m P k 2 + m B r22 s
GB T = 126,6 N
7.27. Zamajac se okree; kutnom brzinom =2 rad/s i kutnim ubrzanjem =6rad/s2.

Odrediti kutno ubrzanje tapa AB i BC u tom trenutku.
Zadano:
mD = 50kg , rD = 200mm, mb = 25kg , krenula iz stanja mirovanja
1
I od = md rd2
2
1
( 1
I cb = mbl 2 + m x 2 + y 2 = mb rBC
12 3
2
)
r
Odrediti: d ,T , RC
Rjeenje:
Icb,b
I0dd Gd
R ox A
o
T
Roy
- 113 -
+ Fx = 0 R0 x = 0 + Fx = 0 RCx = mb a nb = mb rBC b2 = 0 ( )
+ F y = 0 R0 y G d T = 0 rBC
+ Fy = 0 RCy T + Gb = mb a tb = mb b
2
M 0 = 0 rd T = I 0 d d
rBC
R0 x = 0 M C = 0 TrBC + Gb
2
= I Cb b
R0 y = G d + T RCx = 0
rd T b
d = RCy = Gb T mb rBC
I 0d 2
rBC
Gb TrBC
b = 2
I cb
aA=aB (ostvareno je vezom ueta)
rd d = rBC b
2 GB G 3 Gb
rBC T 3 b T
r T
d
2
2 2T = 2 T = 2 mb = 91,97 N
=
I 0d I cb md mb 2 3
+
m d mb
d = 18,39 rad
s2
b = 3,679
RCx = 0
RCy = 107,3 N
r
RC = 107,3 N
7.28. Valjak, poluprenika r, kotrlja se bez klizanja po horizontalnoj povrini, nakon

to mu je u blizini ivice B data zanemarivo mala brzina. Odrediti ugaonu brzinu valjka
u trenutku odvajanja valjka od ivice B, kao i ugao za koji se okrenuo rotacijom oko
ivice B. Trenje kotrljanja zanemariti.
Rjeenje:
Za rjeavanje zadatka pogodno je

postaviti jednadbe ravnog kretanja u
projekcijama na ose prirodnog trijedra, jer je
poznata putanja centra masa C. Meutim,
umjesto prve jednadbe ravnog kretanja
iskoristit emo teoremu o promjeni kinetike
energije u konanom obliku i samo drugu
jednadbu kretanja.
Kako je pri rotaciji valjka po

horizontalnoj podlozi zanemariva i brzina centra C i ugaona brzina cilindra, to je Ek
(t1)=0 i iz zakona o kinetikoj energiji i mehanikom radu imamo:
- 114 -
E k (t 2 ) = A s , (a )
gdje je E k (t 2 ) kinetika energija valjka u trenutku naputanja veze, a A s rad
sile tee za vrijeme okretanja valka za ugao , kada naputa vezu. Vrijednost
kinetike energije se dobije iz:
1 1 3
E k (t 2 ) = mVC2 + I Cz 2 = mVC2 (b)
2 2 4
mr 2
Jer je VC = r i I Cz . Pri okretanju valjka za ugao , teite e se
2
spustiti za visinu h = r (1 cos ) , pa je rad sile tee:
A s = mgr (1 cos ) . (c )
Zamjenom izraza (b) i (c) u (a) dolazimo do jednadbe
3r 2 = 4 g (1 cos ) . (d)
Drugu jednadbu ravnog kretanja postavljamo za trenutak naputanja veze.
Ona iznosi:
mVC2
= FN + mg cos ,
r
Ali zbog naputanja veze bie FN = 0 , pa se dobija
r 2 = g (cos ) . (e )
Rjeavanjem jednadbi (d) i (e) po nepoznatim i dobijamo:
g 7
=2 , = arccos .
7r 4
8- KINETIKA ENERGIJA MATERIJALNOG SISTEMA
Kinetika energija materijalne take definirana je izrazom:

1
Ek = mv 2 .
2
Kinetika energija sistema materijalnih taaka iznosi:
1 n
Ek = mi vi2 .
2 i =1
Kada centar inercije sistema vri translatorno kretanje i relativno kretanje u odnosu
na centar inercije jednadba za kinetiku energiju glasi:
1 1 n
Ek = Mvc2 + mi vir2 .
2 2 i =1
8.1. Sluaj odreivanja kinetike energije za razliita kretanja krutog tijela

a) Translatorno kretanje krutog tijela
Izraz za kinetiku energiju homogenog krutog tijela definiran je u integralnom

obliku, po cjelokupnom volumenu tijela:
1 1
Ek = v 2 dm = Mv 2
2 v 2
- 115 -
b) Obrtanje krutog tijela oko nepomine ose
Kinetika energija tijela koje se obre oko vrste ose iznosi:

1 1
Ek = 2 r 2 dm = J z 2
2 v 2
c) Ravno kretanje krutog tijela
Prema Kenigovoj teoremi ravno kretanje smo razloili na translatorno kretanje

tijela sa sreditem u C i na obrtno (relativno) kretanje tijela oko ose koja prolazi
okomito na ravninu kroz sredite C, pa je jednadba za kinetiku energiju:
1 1
Ek = mvc2 + J c 2
2 2
d) Ope kretanje krutog tijela
Ope kretanje krutog tijela sastoji se od prenosnog, odnosno translatornog

kretanja tijela sa teitem u sreditu C i relativnog (obrtnog) kretanja oko trenutne
ose, koja prolazi kroz sredite (centar) C. Pa je kinetika energija u tom sluaju:
1
Ek = mvc2 + J 2 ,
2
Gdje je:
J - moment inercijetijela u odnosu na osu koja prolazi kroz teite C.
8.2. Neki sluajevi izraunavanja rada

a) Kruto tijelo usljed djelovanja sile vri translaciju
Ukupni rad za kruto tijelo koje vri translatorno kretanje usljed djelovanja
s
spoljnjih sila F i , jednak je zbiru elementarnih radova:
n n s n s s
A = Ai = F i d r = d r F i = F R d r .
i =1 i =1 i =1
Gdje je:
s
F R - rezltantni vektor spoljnjih sila.
b) Kruto tijelo usljed djelovanja spoljanjih sila vri rotaciju
Pri obrtanju tijela od do 0 rad svih spoljnjih sila iznosi:

A = M
0
z d
c) Sluaj kada kruto tijelo vri ravno kretanje
Ukupan elementarni rad tijela koje vri ravno kretanje je jednak zbiru
translatornog rada i rada nastalog rotacijom:
- 116 -
r2 s

.
A = F R d r c + M c d
r1 0
8.1. Odrediti kinetiku energiju sistema od tri poluge. Poluge AB i CD imaju mase po
10 kg, a poluga BC masu od 20 kg.
Slijedi:
AB = CD = 5 rad s , BC = 0, VB = VC = 5 m
s
1 11 2 2
Ek za AB = I A AB 2
= mAB l AB AB = 41,6 Nm
2 23
1
Ek za BC = mBCVBC 2
= 250 Nm
2
1 11 2 2
Ek za CD = I DCD
2
= mCDlCD CD = 41,6 Nm
2 23
Ek za sistem = Ekompon = 333,2 Nm
8.2. Dvokraka dizalica sastoji se od dva kotura privrena jedan za drugi. Oni su
mase 50 kg, sredinja osa radiusa inercije je k0=0,6 m, a zakreu se kutnom brzinom
od 20 rad/s u smijeru kazaljke na satu. Odrediti kinetiku energiju sistema.
Pretpostaviti da ni jedno ue ne klie na koturu.
V A = 1 , VB = 0,5
1 1
E kA = m AV A2 = m A 2 = 4000 Nm
2 2
1 1
E kB = m BVB2 = m B 2 = 1500 Nm
2 8
1 1
E kP = I 2 = m P k 02 2 = 3600 Nm
2 2
Ek = 9100 Nm
8.3. Sila P=20 N djeluje na ue, to uzrokuje obrtanje kotura mase 175 kg, bez
klizanja po valjcima A i B kao osloncima. Odrediti kutnu brzinu kotura nakon sto je
kotur napravio dva obrtaja od stanja mirovanja. Zanemariti masu ueta. Svaki od
- 117 -
valjaka se moe razmotriti kao cilindar od 18 kg, pri emu je njihov radius 0,1 m.
Radius inercije kotura je oko njegovog centra ose i iznosi kG=0,42 m.
1
2 m(V ) ( ) ( )
1 1
1
2
=0 + I 12 = 0 + k l12 = 0 + G ( y1 = 0 ) M F (d = 0 ) =
2 2
1
2 m(V ) ( )
1 2 1
2
2
=0 + I2 + k l22 = 0 + G ( y2 = 0 )
2 2
2rad 1 11 2 2 11 2 2
P(0,25)(2obrt ) ( )
= mk + mArA A + mB rB B
2 2
obrt 2 22 2 2
V kontakta = 0,5 = 0,1 A = 0,1B
A = B = 5
P
= = 1,885 rad
1 2 25 25 s
mk + mA rA + mB rB
2 2
2 4 4
8.4. 1500 N teka posuda za ciment se podie pomou motora koji ima moment
M=2000Nm na osovini toka. Ako je toak teine 115 N i radiusa inercije oko 0,
kO=0,95 m, odrediti brzinu posude nakon to je podignuta 10 m od stanja mirovanja.
- 118 -
10
s = r = = 8rad
1,25
V p = 1,25
1 1
M = m pV p2 + I2 + Gb (10 )
2 2
Vp = m
s
8.5. Disk mase 20 kg je prvobitno u stanju mirovanja, a opruga ga dri u ravnotei.

Na disk djeluje moment M=30 Nm. Odrediti koliko e se centar mase diska pomjeriti
prema dole niz kosinu, mjerei od ravnotenog poloaja, pa dok ne stane. Disk se
kotrlja bez klizanja.
U stanju ravnotee,
Fs = G sin 300 = Kx
G sin 300
x1 = = 0,654m ( po . pomjeranje)
150
1 2 1
kx1 + Gl sin 300 + M = k ( x1 + l )
2
2 2
s
s = r =
0,2
M
M
1 2
2
kx1 + Gl sin 300 +
0,2
1
(
l = k x12 + 2 x1l + l 2
2
)
G
Fs 75l 2 150l = 0
l = 0,2 nevano
l = 2m
N
T
8.6. Imamo kotur mase 60 kg i radiusa inercije kG=0,3 m. Ako kree iz stanja
mirovanja, odrediti za koliko e se spustiti centar kotura po glatkoj povrini ako je
- 119 -
dostigao kutnu brzinu od =6 rad/s. Zanemariti trenje i masu ueta koje je namotano
oko kotura.
Zato to je povrina glatka i ue

uvreno, kotur rotira oko take
gdje se ue odvaja od kotura.
( V = 0,3 ; a = 0,3 ). Kako je ova taka, taka trenutne rotacije, T ne postoji.
1
2
1
( )
0 = mV 2 + I 2 + G l sin 30 0
2
1 1
m(0,3) + mk 2 2
2
l= 2 2 = 0,66m
G sin 30 0
8.7. Rijeiti predhodni zadatak, uzimajui u obzir da je koeficijent kinetikog trenja

izmeu povrine i kotura u A k = 0,2 .
Napomena: kotur e skliznuti u A usljed

konfiguracije ueta.
- 120 -
F = k N = k G cos 300
s lG l
= = = A
r 0,3 0,2
0,2
(centar rotacije je na uetu ) l A = lG
0,3
VG = 0,3
0,2 1 1
l = mVG + I 2
2
Gl sin 300 F
0,3 2 2
l = 0,8589m
8.8. 100 N teak predmet se transportira na kratkoj distanci pomou dva cilindrina
valjka, svaki je teak po 35 N. Ako je horizontalna sila P=25 N uprta u
predmet, odrediti brzinu predmeta poslije pomjeranja od 2 m ulijevo. Poetno
stanje je mirovanje. Ne postoji klizanje.
Vb = 2Vr = 3
1 1 1
P(2 ) = mbVb2 + mrVr2 + I rr2 2 =
2 2 2
1 1 V2 1 1 2V
2
= mbVb2 + mr b + mr (1,5) b 2
2 2 4 22 9
Vb = m
s
8.9. Cilindrini uteg teak 80 N privren je na polugu od 10 N, a ona za zglob A. U

poloaju =300 poluga ima kutnu brzinu 0=1 rad/s kao na slici. Odrediti kut pri
kojem e poluga, nakon ljuljanja zaustaviti se (mijenja pravac ljuljanja).
- 121 -
1
y1r = 2,5 cos 1 y 2r = 2,5 cos 2 , I r = mr (5) = 8,49kgm 2
2
y1c = 6 cos1 y 2c = 6 cos 2 , I r =

1
12
[
mc 3(0,5) + 2 2 +
2
]
+ mc (6 ) = 296,8kgm 2
2
1 1
I r 12 + I c 12 + Gr y1r + Gc y1c = Gr y 2 r + Gc y 2c
2 2
2 = 39,29 0
8.10. Tanka poluga AB teine 20 N oslonjena je klinom u A i vezana uetom u B.

Ako ue u B pukne, odrediti ubrzanje centra mase poluge i reakciju u osloncu A, u
trenutku kada pone kretanje.
Zadano: tanka poluga, G=20 N, taka oslonca

r
Odrediti: ate , R A , kad ue pukne
Rjeenje:
+ Ft = 0 G RAy = mat
+ Fn = 0 R Ax = man
M A = (18)G = I Az
Za rotaciju u taki A:
r r r
axis rotation A: ate = ret + r 2 en
Moment inercije oko ose z u taki A je:
2
l
( ) 1
I Az = I te + x + y m = ml + m = ml 2
2 2 2 1
12 2 3
=(
18G )
= rad / s 2
1 2
ml
3
- 122 -
( )
RAx = m 2 = 0 = 0 u po. poloaju
RAy = G mr = N
RA = N
r r
ate = r et = m / s 2
8.11. Tvrdi disk teine 15 N kotrlja se po kosoj ravni bez klizanja. U poloaju kao na
slici, kutna brzina diska je 10 rad/s u smijeru kazaljke na satu. Odrediti kutno
ubrzanje diska i minimalni koeficijent trenja s, takav da ne doe do klizanja.
Zadano: G=15 N, r=0,15 m, kotrljanje bez klizanja, =10 o/s

Odrediti: , s da ne doe do klizanja
Rjeenje:
U stanju mirovanja je:, a = r , i T = s N
F = 0 T G sin 25 = ma 0
Ite
F = 0 N G cos 25 = 0
y
0
M = 0 rT = I
te t
T = ma + G sin 25 = mr + G sin 250

0
( 1 2
r mr + G sin 250 = I t =
2
)
mr
rG sin 250 g sin 250

= = = 18,43 rad 2 = 18,43 rad 2
3 2 3 s s
mr r
2 2
I 1
te mr
T r
s = = = 2 = 0.1554
N G cos 250 G cos 250
8.12. Imamo dvostruki disk, jedan promjera 400 mm, a drugi 240 mm (jedna su
cjelina). Disk je mase 125 kg, a ima radius inercije 125 mm u odnosu na sredinju
osu. Ako sila P od 500 N vue ue koje je omotano oko diska promjera 240 mm,
odrediti ubrzanje ate za masu u centru i kutno ubrzanje diska:
a. Ako je horizontalna povrina glatka (=0)
- 123 -
b. Ako je horizontalna povrina hrapava (=0,25).
Zadano: m=125 kg, k=125mm, P=500N

Odrediti: at , pri = 0 i 0,25
Rjeenje:
F = 0 P T = ma
x x
F = 0 N G = ma = 0
y y
M = 0 (0,12m )P + (0,2m )T = I
te
Prije klizanja, ax = (0,2m ) i T s N
Poslije klizanja, ax (0,2m ) i T = k N
P
Za = 0, a x = = 4 m 2 ate = 4 m 2
m s s
=
(0,12m )P = 30,72 rad
k 2m s 2
Ako je = 0,25, da li postoji klizanje ?
(0,12m )P + (0,2m )T
P T = m(0,2m )
I te
m(0,12m )(0,2m )P
P
T= k 2m = 75,28 N = 75,28 N
m(0,2m )
2
1+
k 2m
8.13. vrsti cilindar A ima radius R=200 mm i masu od 75 kg. Ue vezuje cilindar i
tijelo B mase 50 kg. Ako se cilindar kotrlja bez klizanaja niz kosinu, odrediti:
a. Ubrzanje aB tijela.
b. Silu u uetu.
- 124 -
Zadano: RA = 200mm, mA = 75kg , mB = 50kg , kotrljanje bez klizanja

r
Odrediti: a B , F sila je ista na kosini i vertikali, u uetu.
Rjeenje:
F = 0 F T G sin 30 = m
x A A
0
A aA
F = 0 N G cos 30 = 0
y A
0
M = 0 R T = I A A A A
Kotrljanje bez klizanja: T A s N A i a A = R A A
F y = 0 GB F = mB aB
F a A = aB
R T
mBaB F TA GA sin 300 = mA RA A A
IA
GB
RA2TA
F = GB mB RA
I
teA
Uvrtenjem:
RA2TA R 2T
GB mB TA G A sin 300 = mA A A
I teA I teA
GB GA sin 300 GB GA sin 300
TA = = = 28,3 N
mB RA2 mA RA2 2mB
1+ + 1+ +2
IA IA mA
2mB
F = GB TA = 452,8 N
mA
GB F
aB = = 0,7547 m 2
mB s
8.14. Nesimetrini toak mase 50 kg kotrlja se bez kllizanja po horizontalnoj ravnini.

Radius inercije toka u odnosu na aksijalnu osu kroz centar mase G je 160 mm. Za
- 125 -
poziciju kao na slici kutno ubrzanje toka je =6 rad/s. Za zadani poloaj, odrediti
kutno ubrzanje toka i silu kada je toak u dodiru sa podlogom kao na slici.
Zadano: m=50 kg, kotrljanje bez klizanja, kG=160 mm, =6 rad/s

Odrediti: i Rpodloge
Rjeenje:

te
r
a C = rBC ( i )
r
r r r r r r
[ ]r r
a te = aC + a G / C = rBC i + rCG j rCG 2 i = (0,3) (0,12 ) 2 i + (0,12 )j
F x = 0 T G = ma x
F y = 0 N G = ma y
M Gz = 0 (0,12 )N (0,3)T = I G = k 2 m
[
T = m (0,3) + (0,12 ) 2 ]
N = G + (0,12 )m
[ ]
(0,12)[G + m(0,12) ] (0,3)m (0,3) + (0,12) 2 = k 2 m
(0,12)G (0,3)(0,12)m 2
= = 19,02 rad 2 = 19,02 rad 2
k m + (0,12 ) m + (0,3) m s s
2 2 2
T = 69,37 = 69,37 N
N = 376,38 N
r r
R pod log e = 69,37i + 376,4 j = 382,7 N79,560
- 126 -
8.15. Pravougaona ploa teine 100 N, jednolike debljine je oslonjena u A, a

pomou ueta u B. Ako ue u B pukne, odrediti kakvo e uslijediti kretanje.
a. Kutnu brzinu teita lima i veliinu reakcije u A, kada centar mase lima se
nalazi ispod oslonca A .
b. Kutnu brzinu teita lima i veliinu reakcije klina A, kada se lim zarotira za 900
(kada B stoji vertikalno u odnosu na A).
c. Maksimalni ugao max do kojeg e se lim zakrenuti.
Zadano: G=100 N,
Odrediti; a) 2 , RA 2 , u trenutku kada G poinje padati A----------2
b) 3 , RA3 , kada je = 90 0 , (B pada oko A)------------3
c) max ---------------------------------------------------------------4
Rjeenje:
a)
5
= tg 1 = 26,57
0
10
= 90 = 63,430
y2 = (10) + (5)
2 2
- 127 -
[ ]
2
1
10,2 (20 ) + (10 ) + 10,2 (10 ) + (5) = kgm 2
2 2 2 2
I A = I t + md 2 =
12
Ek1 + A1 2 = Ek 2 i Ek 1 + E p1 + A1(0 2) = Ek 2 + E p 2
Pri rotaciji oko A,
1
2
( ) 1
I A 12 = 0 + Gy1 + 0 = I A 22 + Gy 2
2
1
0 = I A 22 + G (10 ) + (5) + 5
2 2
2

2
2 = G (10)2 + (5)2 5 = rad s
IA
y
A x
F x = 0 R Ax 2 = ma x 2 = ma t 2 = mr 2
F y = 0 R Ay 2 G = ma y 2 = ma n 2 = mr 22
R Ay 2 = N
G M A = 0 I A 2 = 0 I A 0 = 0 R Ax 2 = 0
et r
en R A2 = N
b)
y1 = 5m
y3 = 10m
2
Konano, 3 = G ( y1 y 3 ) = rad
IA s
y
A x F x = 0 R Ax 3 = ma Ax 3 =

= m cos a t 3 + sin a n 3 =
et
en
G
(
= m r 3 cos + r 32 sin = )
(
= mr 3 cos + 32 sin )
- 128 -
F y = 0 R Ay 3 G = ma y 3

= m sin at 3 + cos a n3 =

(
= m r 3 sin + r 32 cos = )
(
= mr 3 sin + 32 cos )
M A = 0 (5)G = I A 3 3 = ( ) rad = rad

s2 s2
R Ax 3 = N
R Ay 3 = N
r
R A3 = N < ( ) 0
c) Pri max , 4 = 0 (kretanje e stati i krenuti u suprotnu stranu )
Proizilazi:
1
2
( )
I Az 42 = 0 + Gy 4 y1 = y 4
Gy1 =
Sa nedostatkom trenja, centar gravitacije ima rotaciono kretanje do odgovarajue
visine.
5m
= 90 = 63,430
max = 2 = 126,86 0
8.16. Klatno se sastoji od poluge mase 30 kg i koncentrirane mase od 45 kg na

udaljenosti od 2 m od zgloba A. Na klatno u vertikalnoj ravnini djeluje moment od
500 Nm u smijeru kazaljke na satu. Ako klatno ima kutnu brzinu od 4 rad/s u smijeru
kazaljke na satu kod =900, odrediti:
a. Kutnu brzinu klatna kada je =3300.
b. Intenzitet i smijer otpora oslonca u taki A kada je =3300.
- 129 -
Zadano: mAB=45kg, lAB=2m, mB=30kg, =4rad/s

Odrediti: pri =3300, RA pri =3300
Rjeenje:
RAy
y Fx = 0 R Ax = ma x R Ax = (m AB + m B )atx
= 0 R Ay G AB G B = ma y R Ay = (g + aty )(m AB + m B )
x
F y
RAx
M A = 0 M + G AB cos(90 )(1m ) + G B cos(90 )(2m ) = I A
M
te Odreivanje ubrzanja krunim koordinatama,
r r V2 r r r
GAB 180- a te = rt et + t en = rt et + rt 2 en =
rt
[ r
] r
-90
et
en = rt cos(180 )i + rt [ sin (180 )] j +
GB
[ (
r
)]
r
+ rt 2 cos 90 0 i + rt 2 [sin ( 90 )] j
Ili pomou komponenti,

(
a tx = rt cos(180 ) rt 2 cos 90 0 = )
= rt cos rt 2 sin
( )
a tey = rt sin (180 ) + rt t2 sin 90 0 =
= rt sin rt 2 cos
Poluprenik inercije:
rt AB m AB + rteB m B (1m )(45kg ) + (2m )(30kg )
rte = = = 1,4m
m AB + m B 45kg + 30kg
Momenti inercije:
1 1
+ m B rB2 = (45)(2 ) + (30 )(2 ) = 180kgm 2
2 2
I A = I AB + I B = m AB l AB
2
3 3
Rad i energija:
E k 1 + A1 2 = E k 2
1 1 2 1 1 2
( )
2 m V = 0 + 2 I + G ( y1 y 2 ) + M = 2 m V = 0 + 2 I
2 2
( )
1 2
Za 1, imamo: 1 = 4 rad , = 90 , y1B = 0, y1 AB = 0

0
s
Za 2, imamo:
2 = ? = 3300 , y2 B = (2m )cos 300 = 1,732m, y2 AB = (1m )cos 300 = 0,866m
Pa imamo:
- 130 -
1 1
I A12 + GAB ( y1 AB y2 AB ) + GB ( y1B y2 B ) + M = I A22
2 2
1
I A12 + GAB ( y1 AB y2 AB ) + GB ( y1B y2 B ) + M
2 = 2 =
1
IA
2
1
2
( )(
180kgm 2 4 rad
s
2
) ( )
+ (45) 9,81m 2 ( 0,866) + (30 )(9,81)( 1,732 ) + (500 Nm ) 2400
s
( ) 180

rad
0
=
=
1
180kgm 2
2
= 5,418 rad
s
Iz jednadbi kretanja se dobije:
1
= [M + G AB cos (1m ) + G B sin (2m )] = 0,08347 rad 2
IA s
( )
R Ax = (m AB + m B ) rte cos rte 2 sin = 1533,5 N
( )
R Ay = g rt sin rt 2 cos (m AB + m B ) = 1937 N
r r r
R A = 1533,5i 1937,9 j ( N ) = 2471N < 51,64 0
8.17. Imamo zamajac, mase 5 kg, promjera 200 mm i radiusa inercije 90 mm.
Elastino ue je omotano oko zamajca i zakaeno na oprugu iji je koeficijent krutosti
k=120 N/m. U poetku, zamajac rotira u smijeru kazaljke na satu sa 20 rad/s i opruga
se rastee 800 mm. Za naredna kretanja odrediti:
a. Maksimalno istezanje opruge.
b. Kutnu brzinu zamajca kada ue postane labavo.
Zadano: m=5kg, d=200mm, kr=90mm, k=120N/m, 1=20rad/s, l1=800mm

Odrediti: lmax, kada je l=0
- 131 -
Rjeenje: R Ax , R Ay i G ne stvaraju rad, zato to je zamajac

oslonjen u centru rotacije. Opruga stvara potenc. en. od k l2.
E k 1 + E p1 + A1 2 = E k 2 + E p 2
1 1 1 1
I A12 + kl12 + 0 = I A 22 + kl 22
2 2 2 2
I A1 + kl1 = I A 2 + kl 2
2 2 2 2
l max se dobija za 2=0, tako da je:
I A12 + kl12 = kl max

2
mk 212 + kl12
l max = = 880,3mm
k
Ako je l2=0, tada je:
I A12 + kl12 = I A 22
mk 2 m12 + kl12
2 = = 47,92 rad
mk s
8.18. Homogeni valjak mase 12 kg i promjera 300 mm se kotrlja uz kosinu nagnutu

250 prema horizontali. Ako valjak ima poetnu brzinu od 10 m/s uz kosinu i kotrlja se
bez klizanja treba:
a. Odrediti maksimalnu udaljenost uz kosinu do koje e valjak doi.
b. Usporediti rezultat iz a sa maksimalnom udaljenou 12 kg dijela koje klie
(bez trenja) uz istu kosinu.
Zadano. m=12kg, d=2r=300mm, V1=10m/s, kotrljanje bez klizanja.

Odrediti: lmax, lmax za toak od 12-kg,-kotrljanje bez klizanja.
Rjeenje:
- 132 -
T i N ne stvaraju rad jer u centru rotacije je brzina =0.

V
V = r =
r
E k 1 + E p1 + A1 2 = E k 2 + E p 2
1 1 1 1
mVt 2 + I t 12 + Gh1 + 0 = mVt 22 + I t 22 + Gh2
2 2 2 2
Za : h1 = 0, V2 = 2 = 0 je : l max
1 2
It = mr
2
2
1 11 V
mVt12 + mr 2 t1 = mgl max sin 25 0
2 22 r
1 1 3 2
mVt12 + mVt12 Vt1
l max = 2 4 = 4 = 18,09m
mg sin 25 0 g sin 25 0
Ako promatramo jedan dio energije onda imamo:
1 2
Vt1
1
mVt12 = mgl max sin 25 0 l max = 2 = 12,06m
2 g sin 25 0
Inerciona energija koja je u rezervi pri kotrljanju u taki 1, omoguava disku da se
podigne dalje na gore ( ne klizajui se) do odreene visine.
8.19. Kotur mase 10 kg ima radius inercije od 75 mm. Na ue koje je spojeno iz

sredita kotura, preko malog toka, djeluje tijelo mase 25 kg. Ako se sistem kree iz
stanja mirovanja, a kotur se okree bez klizanja, odrediti brzinu VC i kutnu brinu C
kotura te brzinu tijela VA kada se tijelo nalazi 2 m nie.
Zadano: mC = 10kg , m A = 25kg , k c = 75mm vrijedi za C, kretanje je bez klzanja.
- 133 -
Odrediti: VC , C , V A x = 2m
Rjeenje:
N i T ne stvaraju rad zato to se u toj taki nalazi centar
rotacije, brzina u toj taki je 0. GC takoe ne ini rad jer je na
kretanje. F je unutarnja sila i njen rad je zastupljen u jednadbama.
Za kotrljanje bez klizanja vrijedi,
VC = (150mm ) C i V A = (200mm ) C
Prema tome je,
E k 1 + E p1 + A1 2 = E k 2 + E p 2
1
( 2 1
) 2
( 1
) ( )
2 mC VC = 0 + 2 I C C = 0 + 2 m A V A = 0 + [m A g (2m )]1 + 0 =
2
1
1 2
( )
1 1
= mC VC2 = (0,15 ) + I C C2 + m A (V A2 = (0,2 ) ) + 0
2
2 2 2 2
m A g ( 2 m)
C = = 27,67 rad
1 1 1 s
mC (0,15) + (10kg )(75mm ) + m A (0,2 )
2 2 2
2 2 2
VC = 4,151 m
s
V A = 5,534 m
s
9- DALAMBEROV PRINCIP ZA MATERIJALNI SISTEM
9.1. Klasifikacija principa
U diferencijalne principe spadaju: Dalamberov princip, Lagranov princip

virtualnih pomjeranja i Gausov princip najmanjeg odstupanja, a u integralne spadaju:
Hamiltonov princip, Lagranov princip itd.
9.2. Dalamberov princip za sistem
Ako vezani sistem materijalnih taaka ima n materijalnih taaka Mi

(i=1,2,3,...,n) onda Dalamberov princip primjenjen na cijeli sistem izgleda:
n a n r n in
Fi + Fi + Fi = 0
i =1 i =1 i =1
Gdje su:
n a a
F i = F R - glavni vektor aktivnih sila,
i =1
- 134 -
n r r
F i = F R - glavni vektor reakcije veza i
i =1
n in in
F i = F R - glavni vektor sila inercije taaka sistema.
i =1
Ako poloaje materijalnih taaka sistema u odnosu na ishodite koordinatnog

sistema 0xyz, oznaimo sa vektorom poloaja r i , te predhodnu jednadbu
pomnoimo sa tim vektorom, dobijamo:
n a n r n in

r i F i ] + r i F i ] + r i F i ]= 0,
i =1 i =1 i =1
Odnosno sabiranjem ovih jednadbi dobijamo:
a r in
FR FR FR
M0 + M0 + M0 = 0.
Gdja su:
a
FR
M0 - glavni moment svih aktivnih sila za pol 0,
r
FR
M0 - glavni moment reakcija veza za pol 0 i
in
FR
M0 - glavni moment inercionih sila za pol 0.
9.3. Glavni vektor i glavni moment sila inercije
Paralelnim prenoenjem sila inercije u centar C i njihovim geometrijskim

in
sabiranjem dobie se glavni vektor sila inercije F R , dok svoenjem momenta inercije
in
na centar C, dobijamo, pomou vektora poloaja r i , glavni moment inercije M c , to
prikazano pomou jednadbe izgleda:
in n in n n
F R = F i = mi a i = mi ac ,
i =1 i =1 i =1
in
in in n Fi n

M R = M c = M c = r i mi a i
i =1 i =1
a) Translatorno kretanje
Glavni vektor sila inercije je:

in n in
F R = F i = M a c ,
i =1
a glavni moment centra inercije iznosi:
in n n n

M cR = r i mi a i = r i mi a c = mi r i a c = M r c a c .
i =1 i =1 i =1

Poloaj centra inercije r c je:
- 135 -
mi r i
rc = i =1
.
M
b) Ravno kretanje krutog tijela
Ako u ravni materijalne simetrije izaberemo proizvoljnju taku O, za

taku redukcije, onda e glavni moment od sila inercije za tu taku iznositi:

in n n in n

M oR = M oF in = r i F i = r i mi a i ,
i =1 i =1 i =1
Gdje su:

r i - vektor poloaja materijalne take,

mi , a i - masa i njeno ubrzanje i
in
M oR - glavni moment za redukcionu taku O.
Moment od inercionih sila u odnosu na pol O iznosi:

in n n n

M oR = M oF in = r i mi a o + r i 2 r i = mi r i a o mi ri 2 .
i =1 i =1 i =1
Kod svoenja ovih vektorskih i skalarnih proizvoda vodili smo rauna da su za nae

uvjete r i || r i i r i r i , pa e biti r i r i = 0 i r i = 0 .
in
F n n 2
M oR = a o mi r i mi r i = a o M r c J oz .
i =1 i =1
Gdje su:

r c - vektor poloaja teita C, u odnosu na izabrani pol O,
J oz - aksijalni moment inercije za osu Oz, koja je okomita na osnovnu ravan i
prolazi kroz pol O.

Ukoliko centar redukcije usvojimo u sreditu inercije tijela C, imat emo da je r c =0
pa e gornji izraz dobiti novi oblik:

F in
M C = J Cz .
9.4. Dinamike reakcije u leitima pri obrtanju krutog tijela oko

nepomine ose
Na tijelo koje se okree oko nepokretne ose, koje je uleiteno u takama A i

1
B, djeluje sistem aktivnih sila F1 ,......, F n . Nepoznate veliine su reakcije u leitima.

Ovdje su nepoznate veliine reakcije u leajevima X A , Y A , Z A i X B , Y B , koje treba
odrediti.
Oslobaanjem tijela veza dobijaju se vektorske jednadbe:
- 136 -
a in
F R + F A + F B + F R = 0,

a FA FB in
M R+ M A + M B + M R = 0
Gdje su:
a
F R - rezultanta aktivnih sila, a
in
F R - rezultanta inercijalnih sila.
Ako se projektiraju vektorske jednadbe na ose koordinatnog sistema Oxyz dobija se

est jednadbi:
n
X
i =1
i
a
+ X A + X B + mxc 2 + myc = 0
n
Y
i =1
i
a
+ YA + YB + myc 2 mxc = 0
n
Z
i =1
i
a
+ ZA = 0
n a
M xF i YB h J yz 2 + J xz = 0
i =1
n a
M yF i + X B h + J xz 2 + J yz = 0
i =1
n a
M zF i J z = 0
i =1
Iz ovih jednadbi mogu se odrediti dinamike reakcije u osloncima rotacionog tijela:

X A ,Y A , Z A i X B ,Y B
9.4.1. Dinamiko uravnoteenje masa
Ukoliko elimo da odredimo uvjete pri kojima e inercijalne komponente na

oba leaja biti jednake nuli, lanove gore napisanih jednadbi koji zavise od
dinamikih sila (inercije) izjednaiemo sa nulom. Prema tome slijedi da e kinetike
reakcije biti jednake nuli ako zadovoljimo slijedee uvjete:
mxc 2 + myc = 0,
myc 2 + mxc = 0
Izbor veliina koncentriranih masa m1 i m2 , kao i njihovih koordinata vri se
saglasno jednadbama:
mxc + m1 x1 + m2 x 2 = 0; J xz + m1 x1 z1 + m2 x 2 z 2 = 0
my c + m1 y1 + m2 y 2 = 0; J yz + m1 y1 z1 + m2 y 2 z 2 = 0
Ova jednadba daje opi pristup rjeenja. Koordinate: x, y i z pri rjeavanju zadatka
uvrtavaju se sa predznakom prema poloaju ().
Dodavanjem masa m1 i m2 prema gornjim jednadbama obrtna osa postaje glavna
centralna osa inercije tijela, nakon ega e kinetike reakcije biti jednake nuli.
- 137 -
9.1. Homogeni tanki tap duine 2l i teine 2P, savijen je pod pravim uglom i jednim
krajem kruto spojen sa osovinom, tako da ravan
tapa obrazuje pravi ugao sa osovinom. Osovina se
okree konstantnom ugaonom brzinom. Oslonac A
je radijalan, a B radijalno aksijalni. Meu osloncima
je rastojanje 2a, a tap je simetrino privren na
osovinu. Odrediti ukupno optereenje na oslonce A i
B.
Rjeenje:
Pri rjeavanju optereenja na oslonce
promatra se ravnotea sistema: spoljnjih aktivnih
sila, spoljnjih pasivnih sila i sila inercije, tj odreuje
se rezulirajue optereenje, statiko plus dinamiko.
Analogno rjeavanju statikih zadataka sistem oslobaamo veza, i njihov utjecaj
zamjenjujemo silama. Zatim formiramo jednadbe ravnotee.
Pl 2
X i =0
= 0 XA + XB +
2g
Pl Pl
Yi = 0 YA + YB + g 2 + 2 g 2 = 0
Z i = 0 Z B 2P = 0
Pl
M x = 0 YB a YA a
2
Pl = 0
Pl
M y = 0 X Aa X B a + 2 = 0
Ovih pet jednadbi su algebarske jednadbe po traenim nepoznatim
reakcijama oslonaca, ije su vrijednosti:
Pl 3Pl
XA =
4ag
(
g + a 2 ; ) YA =
4ag
(
g + a 2 ; ) ZA = 0
Pl 3Pl
XB = ( )
g a 2 ; YB = (
g a 2 ; ) ZB = 2 P
4ag 4ag
9.2. Odrediti dinamike reakcije u osloncima vratila zanemarive mase s

koncentriranim masama, ako je zadano: m1 = m2 = m3 = m te a, r i = const .
Budui da su sve mase koncentrirane na krajevima poluga r , u tim takama djeluju
normalne inercijske sile F in = mi r 2 pa su jednadbe dinamike ravnotee:
- 138 -
Ax + Bx + m1r 2 + m3r 2 cos = 0

Ay + B y + m2 r 2 + m3 r 2 sin = 0
4aB y 2am2 r 2 + 3am3 r 2 sin = 0
4aB x am1r 2 + 3am3 r 2 cos = 0
Iz kojih slijede rjeenja za reakcije:
1
Ax = mr 2 (3 + cos )
4
1
Ay = mr 2 (2 sin )
4
1
B x = mr 2 (1 + 3 cos )
4
1
B y = mr 2 (2 3 sin )
4
10- DINAMIKA KRUTOG TIJELA KOJE SE OKREE OKO NEPOKRETNE TAKE
10.1. Osnovni pojmovi
Projeciranjem Ojlerove jednadbe:

d
= = + + ,
dt
na ose nepokretnog i pokretnog koordinatnog sistema dobijaju se Ojlerove
kinematike jednadbe:
- 139 -
x = cos + sin sin

y = sin + sin cos
z = + cos
= cos + sin sin

= sin + sin cos
= + cos
10.2. Kinetiki moment krutog tijela koje se okree oko nepokretne take
Okretanje krutog tijela oko nepomine take e se promatrati u dva

koordinatna sistema; u nepokretnom O,x,y,z koji je stabilan i u pokretnom O, , ,
koji je vrsto vezan za tijelo.
Glavni kinetiki moment krutog tijela koji se okree oko nepokretne take O je:

L o = ri 2 dm r i , r i dm .
(M ) M
Glavni kinetiki momenti u odnosu na pokretni sistem referencije O, , , kad
pokretne ose inercije predstavljaju ujedno i glavne ose inercije (centrifugalni momenti
su jednaki nuli), iznosi:
Lo = J , Lo = J i Lo = J .
Glavni kinetiki moment pri rotaciji tijela oko nepokretne take u vektorskom obliku
iznosi:

L o = Lo + Lo + Lo
10.3. Kinetika energija tijela koje se okree oko nepokretne take
Kada su pokretne ose , i ujedno i glavne ose inercije, centrifugalni

momenti su za njih jednaki nuli, pa kinetika energija rotacionog tijela iznosi:
Ek = (J 2 + J2 + J 2 ) .
1
2
10.4. Ojlerove dinamike jednadbe

Kinetiki moment L o , moe se izraziti preko svojih vektorskih koordinata u
odnosu na pokretni sistem referencije:

L o = Lo + Lo + Lo
Ako su pokretne ose istovremeno i glavne ose inercije, dobijamo Ojlerove dinamike
jednadbe obrtanja krutog tijela oko nepomine take:
d
J o + (J o J o ) = M o
dt
- 140 -
d
J o + (J o J o ) = M o
dt
d
+ (J o J o ) = M o .
J o
dt
Ojlerove kinematike jednadbe za obrtanje krutog tijela oko nepomine take
glase:
= cos + sin sin
= sin + sin cos
= + cos
Integriranjem ovih jednadbi uz zadane poetne uvjete za , i dobijamo
rjeenja problema kretanja tijela.
11- PRIBLINA TEORIJA GIROSKOPSKIH POJAVA
Giroskopom se nazivaju kruta tijela koja vre obrtanje oko nepomine take
tako, da je obrtanje krutog tijela oko ose materijalne simetrije mnogo vee, nego to
je obrtanje te ose oko nepokretne take.
Osnovna pretpostavka ove pribline teorije sastoji se u tome da se kod
simetrinog giroskopa, koji se obre oko ose materijalne simetrije O [1] velikom
ugaonom brzinom, pretpostavlja da ukupni vektor kinetikog momenta pada u pravac
ose simetrije.
Giroskop je postavljen u odnosu na pokretni sistem referencije O , ija je
nepokretna taka u koordinatnom poetku O. Ako projeciramo vektor ugaone brzine
na ose pokretnog koordinatnog sistema O dobiemo: =0, =0, =

Sobzirom na postavljene uvjete osa materijalne simetrije je glavna centralna osa
inercije tijela.
Kinematiki moment giroskopa za pokretne ose odrediemo prema [1], pa emo
dobiti: LO = 0 , LO = 0 , LO = 0 .
Promatrat emo kada giroskop vri sloeno kretanje, kako je dato na slici [1],

tj. da vri obrtanje oko centralne ose inercije O ugaonom brzinom i obrtanje
r r
zajedno sa osom O oko ose Oz ugaonom brzinom precesije = 1 .
r r r r
Vektor apsolutne ugaone brzine giroskopa 2 iznosi: 2 = + 1 .
Projekcije kinetikog momenta giroskopa, za taku O, u odnosu na pokretne ose
O su:

L O = J O , L O = J O , L O = J O .
Pa je:
r r r
L O = J O + J O + J O .

Pravac kinetikog momenta L O giroskopa ne poklapa se sa osom simetrije O .
- 141 -
Osnovna pretpostavka pribline teorije giroskopa polazi od toga da je ugaona brzina

r r
sopstvene rotacije = giroskopa, oko ose O simetrije giroskopa, mnogo vea od
r r r r
ugaone brzine precesije = 1 , odnosno 1 , pri emu se pretpostavlja da je
r
ugaona brzina nutacije = 0 .
Zato uzimamo da je:
L O = L O = 0 i L O = L O = J O ,
Odnosno, da je kinetiki moment giroskopa usmjeren du ose O .
Giroskopska pojava je rotacija tijela oko nepokretne take. Ta rotacija se vri

oko nepokretnog koordinatnog sistema Oxyz i sistema koji je vezan za tijelo O .
11.1. Giroskop sa dva stupnja slobode
Za primjer je uzet giroskop koji se sastoji od cilindrinog tijela, i zamajca koji

se nalazi na uzdunom vratilu i okree se velikom kutnom brzinom .

Prema priblinoj teoriji giroskopa, kinetiki moment L C usmjeren je u pravcu

podune ose simetrije C i iznosi L C = J C , gdje je:
- J C moment inercije zamajca za osu C .
Ukupne reakcije u leitima A i B rotacionog diska, bie jednake vektorskom zbiru
statikih i dinamikih reakcija, to jest:
G J
FA max = FAst + FAd = + C 1
2 AB
G J C 1
FB max = FBst FBd =
2 AB
11.2. Giroskop sa tri stupnja slobode
Kinetiki moment giroskopa za nepominu taku C, usmjeren je du ose

materijalne simetrije C i iznosi:

L C = J C .
Gdje su:
J C - moment inercije giroskopa za osu C ,

- kutna brzina giroskopa, sopstvene rotacije

11.3. Regularna precesija tekog giroskopa
Kinetiki moment giroskopa za nepominu taku O, usmjeren du ose O ,

iznosi:

L O = J O .
Glavni moment spoljnjih sila u odnosu na oslonac O iznosi:
- 142 -

Fs
M O = r C G ,
gdje je:

r C - vektor poloaja teita C u odnosu na oslonac O, odnosno pol.

Fs
Vektor M O , usmjeren je normalno na ravan koju obrazuje vektor poloaja r C i sila

teine G tj. normalan je na vertikalnu ravan Oz .
11.4. Diferencijalna jednadba kretanja slobodnog krutog tijela
Obrtanje krutog tijela oko sredita C (teita) odreuje se pomou Ojlerovih

dinamikih jednadbi:
d
J C + (J C J C ) = M cs
dt
d
J C + (J C J C ) = M cs
dt
d
J C + (J C J C ) = M cs
dt
Gdje su:
J C , J C , J C - momenti inercijetijela u odnosu na glavne centralne ose
inercije koje se kreu zajedno sa tijelom
, , - projekcije vektora kutne brzine na ose , ,
M cs , M cs , M cs - glavni momenti spoljnjih sila u odnosu na koordinatne ose
sistema C, , , .
Nakon integracije uz zadane poetne uvjete dobit emo est jednadbi, od toga tri
jednadbe koje definiraju translaciju sredita C, a tri rotaciju oko sredita, i to:
X C = X C (t ), = (t )
Translacija: YC = YC (t ), rotacija: = (t )
Z C = Z C (t ), = (t )
11.1. Propeleri velikih brodova se obino pogone sa turbinama. Nas zanima

giroskopski efekt pri ljuljanju broda po uzdunoj osi. Neka je turbina broda
postavljena po uzdunoj osi broda i promatrano sa krme (zadnji dio broda),
neka ima obrtanje u smijeru kazaljke na satu sa n o/min.
- 143 -
Kinetiki moment turbine

r r
L0 = I Oz 1 ima pravac ose Oz,
r
kao i ugaona brzina 1
sopstvene rotacije. Neka se
brod zakree oko ose Oy1 po
2
zakonu = 0 sin t , gdje je
T
0 maksimalno udaljavanje
gaza od horizontalne ravni i T
period osciliranja.
Ovom obrtanju odgovara
ugaona brzina:
2 2
2 = 0 cos t .
T T
Njena maksimalna vrijednost je:
2
2 max = 0 ,
T
r r
Pri emu je 2 1 , tako da je intenzitet maksimalnog giroskopskog momenta:
r r 2
M 0gmax = I 0 z 1 x 2 max = I 0 z 1 0 .
T
r
Vektor M 0gmax je usmjeren ka negativnoj osi Oz1 i izaziva horizontalne pritiske na
r r
leita B i D silama PBd i PDd , koje obrazuju spreg sila. Reakcije leita, kao
spoljnje sile, uzrokovane ovim pritiscima, formiraju suprotan spreg.
Da bi smo ukazali na veliine giroskopskih pritisaka na leita posluimo se
konkretnim primjerom. Neka je IOz =20000 Nms2, n =1000 o/min, maksimalno
odstupanje 0 = 0,1 i period ljuljanja T=5 s, a rastojanje izmeu leita BD=4 m. Za
ovako zadane vrijednosti imamo:
1 =104,7 s-1, 2 =0,126 s-1 i M 0gmax = I 0 z 1 2 =263844 Nm,
Tako da je konano:
263844
PBd = PDd = 65960 N .
4
11.2. Konini zupanik 1, poluprenika r1=1m je nepomian. Osovina OO1 koja

rotira ugaonom brzinom = 4 1 vrsto je vezana pod kutem sa vratilom OA
s
preko kojeg se konini zupanik poluprenika r2=20 cm kotrlja po zupaniku 1 i oko
vratila OA. Teina zupanika 2 je G.
Odrediti odnos dopunskih dinamikih reakcija zupanika 1 prema njegovim
statikim reakcijama, ako je poluprenik inercije zupanika 2 jednak i=18 cm. Masu
vratila OA zanemariti.
Rjeenje:
- 144 -
Neovisni parametri su kut rotacije vratila

OA oko vertikalne ose i kut rotacije
zupanika 2 oko vratila OA. Prema tome je
zupanik 2 giroskop s dva stupnja slobode.
Osa simetrije giroskopa poklapa se sa
osom vratila OA. Nepomona taka je O,
gdje postavljamo koordinatni sistem Oxyz.
Na zupanik 2 djeluju vanjske sile: G-teina
zupanika, Xo, Yo, Zo- komponente reakcija
zgloba O, FN-normalna reakcija u taki B dodira zupanika 1 i 2.
Statiku reakciju Fst odredit emo momentnom jednadbom za ravnoteu
zupanika 2:
Fst O B GO A = 0
OA r1
Fst = G =G
OB r1 + r22
2
Dinamika reakcija oslonca FN javit e se pri promjeni pravca ose OA

zupanika 2, koja predstavlja osu giroskopa.
Slaganjem prijenosne kutne brzine p = = 4 rad zupanika 2 oko vetikalne ose i
s
r
relativne kutne brzine r zupanika 2 oko ose OA imamo:
r r r
a = p + r
r r1 r
Iz odnosa: = imamo: r = 1 p
p r2 r2
Primjena pribline teorije giroskopa omoguuje da vektor kinematikog
r r
momenta K o zupanika 2 usmjerimo u smijeru kutne brzine r ulijevo iz take O. Pri
r
kotrljanju zupanika 2 po zupaniku 1, taka C vrha vektora K o opisivat e krug
r
poluprenika K0 kutnom brzinom p pa imamo:
G 2 r1
VC = K 0 p K 0 = I 2y r = i p
g r2
G 2 r1 2
iVC = p - paralelno sa osom x.
g r2
Prema Resalovom teoremom znamo da je Vc jednak momentuvanjskih sila M0:
G r
VC = M 0 = i 2 1 p2
g r2
Dinamiku reakciju FNd odreujemo iz:
d dG r 2p
M0 = F OB
N ili F = i2 1
N
g r2 ri 2 + r22
Slijedi traeni odnos dopunske dinamike reakcije zupanika 1 prema statikoj
reakciji:
FNd i p
2 2
= = 2,6
Fst gr 2
Do istog rjeenja dolazimo kraim putem pomou Eulerovih dinamikih
jednadbi izvedenih za regularnu precesiju.
- 145 -
r r
Zupanik 2 vri regularnu precesiju kutnom brzinom Z = p oko ose z. Kut
nutacije = / 2 . Pomini koordinatni sistem O postavimo prema slici.
Glavni moment vanjskih sila izraunavamo po:
M = z sin [I 1 + (I I ) z cos ]
Uz = / 2 imamo: M = [I 1 z ]
G 2 r1
Kako je: I = i , 1 = r = p, z = p , to slijedi : ,
g r2
G 2 r1 2 G 2 r1 p2
M = M0 = i p ili : FNd = i
g r2 g r2 ri 2 + r22
12- TEORIJA UDARA
12.1. Osnovna jednadba teorije udara
Promjena prirataja koliine kretanja materijalne take pri udaru, jednaka je

udarnom impulsu za tu taku:
t1 +

m vi m vi =
t1
F ud dt .
12.2. Zakon o promjeni koliine kretanja materijalnog sistema pri udaru
Zakon o promjeni koliine kretanja sistema materijalnih taaka, koji glasi:

promjena koliine kretanja materijalnog sistema pri udaru jednaka je vektorskoj sumi
svih spoljnjih udarnih impulsa koji djeluju na take materijalnog sistema, moe se
napisati jednadbom:
n s
K K0 = K = I i .
i =1
12.3. Zakon o promjeni kinetikog momenta materijalnog sistema pri

udaru
Zakon o promjeni kinetikog momenta materijalnog sistema pri udaru glasi:

promjena kinetikog momenta materijalnog sistema za proizvoljnjo izabranu taku,
- 146 -
pri udaru, jednaka je geometrijskom zbiru momenata svih spoljnjih udarnih impulsa,
koji djeluju na materijalni sistem, i moe se napisati:
s
n I

i
L0 L0 = L0 = M 0 .
0 i =1
12.4. Udar tijela o nepokretnu podlogu. Koeficijent restitucije pri udaru
Zakon o promjeni koliine kretanja pri centralnom udaru kugle o podlogu moe
se napisati:
r r
m(v v ) = I .
Gdje su:

v - brzina poslije udara i koja iznosi: v = 2 gh2

v - brzina prije udara o ravnu podlogu i koja iznosi: v = 2 gh1 .
Odnos intenziteta brzine tijela na kraju udara i intenziteta njegove brzine neposredno
prije udara, pri okomitom udaru o nepominu povrinu naziva se koeficijent restitucije
(uspostavljanja) pri udaru, i iznosi:
v
k= ,
v
a mijenja se ovisno o vrsti materijala zastupljenih pri udaru.
Brzina take na kraju udara iznalazi se iz:
I = mv(1 + k )
k
v = I
m(k + 1)
12.5. Kosi udar take o nepominu podlogu

Materijalna taka mase m u trenutku t udari na glatku povrinu brzinom v i

kutom u odnosu na normalu n . Trenutak poslije udara (interval = ) ona e se

odbiti od nepokretne podloge brzinom v , pod kutem prema normali.
Koeficijent restitucije k izraunava se pomou:
r
vn
k= r .
vn

Brzina nakon udara | v | po intenzitetu iznosi:
v = vT2 + vn2 = vT2 + k 2vn2 = v sin 2 + k 2 cos 2
12.6. Upravni centralni sudar dva tijela

Kod upravnog centralnog sudara brzine masa tijela m1 i m2 su prije sudara v 1
- 147 -

i v 2 , a poslije sudara v 1 i v 2 .
Ako izraze za koliinu kretanja promatramo u odnosu na osu x imat emo da je:

m1v1 + m2v2 = m1v1 + m2v2 .
Ako znamo brzine prije sudara, onda su brzine tijela 1 i 2 poslije sudara:
m2
v1 = v1 (1 + k ) (v1 v2 ) i
m1 + m2
m1
v2 = v2 + (1 + k ) (v1 v2 ) .
m1 + m2
12.7. Teorema Karnoa. Gubitak kinetike energije pri sudaru dva tijela
Gubitak kinetike energije pri translatornom kretanju dva tijela i njihovom

1 k
sudaru koji nije potpuno elastian, jednak je -tom, dijelu kinetike energije koju
1+ k
bi imao sistem kad bi se kretao sa tim dodatkom izgubljenih brzina, a glasi:
1 k 1 2
1
2
Ek = m v
1 1 v1 + m v v .
1 + k 2 2 2 2 2
12.8. Odreivanje impulsnih reakcija tijela koje se okree oko nepokretne

ose
Na osnovu jednadbi zakona o promjeni koliine kretanja sredita sistema i

zakona o promjeni kinetikog momenta, moemo formirati est jednadbi :
myC ( 0 ) = I xS + I Ax + I Bx
0 = I yS + I Ay + I By
0 = I zS + I Az + I Bz
J xz ( 0 ) = I zS y K I yS z K I By h
J yz ( 0 ) = I xS z K I zS xK + I Bx h
J z ( 0 ) = I yS xK + I xS yK

pomou kojih moemo odrediti reaktivne impulse I A i I B , koji istim intenzitetom, a
suprotnim smijerom djeluju na leita, saglasno Treem zakonu mehanike.
12.9. Centar udara
Iz uvjeta I yS = I zS = 0 , imamo I xS = I S , pa prva, etvrta, peta i esta gornja

jednadba e promjeniti oblik pa e biti:
my C ( 0 ) = I S
J xz ( 0 ) = 0
J yz ( 0 ) = I S z K
J z ( 0 ) = I S y K
- 148 -
Iz tree i etvrte jednadbe odreujemo koordinate take K ( y K , z K ) u kojoj treba da

djeluje spoljnji udarni impuls, da bi bilo I A = I B = 0 , odnosno:
J yz ( 0 ) J yz I S J yz
zK = = S =
IS I my C my C
J z ( 0 ) J z I S J
yK = S
= S = z
I I my C my C
Ako imamo da su ose paralelno pomaknute, hajgens-tajnerova teorema glasi:

J z = J Cz + my C2 ,
Gdje je:
J Cz - moment inercije za osu Cz (centar inercije).
12.1. Imamo disk A mase 2 kg i B mase 4 kg. Ako se kreu brzinama kao na slici,
sa koeficijentom restitucije e=0,4, odrediti brzine nakon direktnog centralnog sudara.
- 149 -
mAVA1 + mBVB1 = mAVA 2 + mBVB 2

V VA 2
e = B 2 VB 2 = VA2 + 7e
VB1 VA1
2(2 ) 4(5) = 2VA 2 + 4(VA2 + 7e )
VA2 = 4,533 m = 4,533 m
s s
VB 2 = 1,733 m = 1,733 m
s s
12.2. Kolica mase 3 kg kotrljaju se slobodno po padini. U podnoju, ispalimo kuglu

od 0,5 kg sa horizontalnom brzinom Vb/c=0,6 m/s, mjereno relativno u odnosu na
kretanje kolica. Odrediti konanu brzinu kolica.
Poetni poloaj kolica je u taki A.

1
G (1,25) = mVc21
2

Vc1 = 4,952 m trenutak prije ispaljivanja kugle
s
r r r
Vb / c = Vb Vc
r r r
Vb = Vc + Vb / c (nakon ispaljivanja kugle)
+(mc + mb )Vc1 = mcVc 2 + mbVb 2 = mcVc 2 + mb (Vc 2 0,6) kugla

se krer desno u odnosu na kolica )
Vc 2 = 5,038 m
s
Vb 2 = 4,438 m
s
12.3. Tijelo B mase 0,75 kg klie se po glatkoj povrini brzinom (VB)1=4 m/s kada se
sudari sa tijelom A mase 2 kg, koje je do tada mirovalo. Ako je koeficijent restitucije
izmeu tijela e=0,5, odrediti brzinu tijela A i B nakon sudara.
- 150 -
r
( ) r
( r
) r r
m A V A1 = 0 + m B VB1 = 4i + 0 = m AV A 2 + m BVB 2
VB 2 V A2
e =
VB1 (V A1 = 0)
VB1e = VB 2 V A 2
VB 2 = V A 2 eVB1
i: 4m B = m AV A 2 + m B [V A 2 0,5(4 )]
V A 2 = 1,636 m
s
VB 2 = 0,3636 m = 0,3636 m
s s
12.4. Dva diska A i B imaju mase 3 kg i 5 kg. Ako se sudar dogodi pri poetnim
brzinama kao na slici, odrediti njihove brzine nakon sudara. Koeficijent restitucije je
e=0,65.
V A1 y = V A2 y = 0
VB1 y = VB 2 y = 7 sin 60 0 = 6,062 m
s
- 151 -
V V A2 x
e = B 2 x
V
B1x V A1 x
( )
VB 2 x = V A 2 x + 0,65 7 cos 60 0 + 6 = V A 2 x + 6,175
m A (V A1x = 6 ) + m BVB1x + 0 = m AV A 2 x + m B (VB 2 x = V A2 x + 6,175)
6m A 7 cos 60 0 m B 6,175m B
V A2 x = = 3,797 m = 3,795 m
m A + mB s s
VB 2 x = 2,378 m
s
r r
V A2 = 3,797 i m
s
r r r
VB 2 = 2,378i 6,062 j m ( s)
12.5. Lopta A mase 2 kg udara u tijelo B mase 20 kg brzinom 4 m/s. Ako je
koeficijent restitucije izmeu lopte i tijela e=0,8, odrediti maksimalnu visinu h do koje
e tijelo B doi prije nego se zaustavi (trenutak kada je brzina 0).
m AV A1 + m B (VB1 = 0 ) = m AV A2 + m BVB 2
VB 2 V A2
e =
(VB1 = 0) V A1
V B 2 = V A 2 + 4e
2(4 ) = 2V A2 + 20(V A2 + 4e )
V A2 = 2,545 m
s
VB 2 = 0,6545 m
s
1
m BVB22 = G B h
2
h = 0,02183m
12.6. Dva identina paka kliu po hokejakoj stazi kao to je prikazano na slici. Ako
pak A ima poetnu brzinu od 5 m/s u desno, a pak B miruje, koeficijent restitucije
izmeu njih je e=0,9. Odrediti konane brzine (veliinu i smijer) oba paka.
- 152 -
r r r r
Zadano: V A1 = 5 m i , V B1 = 0, e = 0,9
s
r r
Odrediti: V A2, VB 2
Rjeenje:
( )
r r r r
m AV A1 + m B VB1 = 0 + 0 = m AV A 2 + m BVB 2
V A1n = 5 m cos
s
V A1t = 5 m sin = V A2t
s
VB1n = 0
VB1t = 0 = VB 2t
VB 2n V A2n
e=
VB1n V A1n
V A 2 n = VB 2 n + e(VB1n V A1n )
( s
) r
{ r
s
r
m A 5 m (cos n + sin t ) = m A [VB 2 n + e(VB1n V A1n )]n + 5 m sin t +
r
}
r
+ m B [VB 2 n n + 0t ]
r
r
n: (
mA 5 m
s
)cos = m V A B 2n + em A [(VB1n = 0 ) V A1n ] + m BVB 2 n
VB 2 n = 4,114 m
s
V A2 n = 0,2169 m
s
r
t: (
mA 5 m
s
)sin = m (5 m s )sin do
A nove promjene
r
V A2 = 2,509 m < 55,04 0
s
r
VB 2 = 4,114 m < 30 0
s
12.7. Lopta pada na tvrdu povrinu i preskae vertikalnu ogradu. Ako je koeficijent
restitucije e=0,8, a lopta je u poetku mirovala na visini h=1 m, i poslije odskoka
preskoila zidnu prepreku, odrediti udaljenost b, c i d sa slike.
- 153 -
Zadano: e=0,8, tvrda povrina (savreno tvrda), poetno mirovanje, h=1m, lopta
preskae zidnu prepreku.
Odrediti: b, c i d
Rjeenje: koristei jednadbe za energiju i rad:
E k1 + E p1 + A12 = E k 2 + E p 2
1
0 + Gh + 0 = mV22 + 0
2
2
V2 = Gh = 2 gh
m
Brzina je na liniji udara, te kaemo da je

konzervativna.
r r r
V2i = V2 lopte (cos 600 i sin 600 j )
lopte
r r
V2i =0
zida
Impuls i koliina kretanja suprotno udaru po y-osi,

mlopteV2iy lopte + m zida V2iy zida = 0 +

t2

+ Fy dt = mlopteV2 fy lopte + m zida V2 fy zida = 0
t1
t2
Gdje je u jednadbi: F dt -druga nepoznata jednadba
t1
y
Koeficijent restitucije:
(V2 fy zida = 0) V2 fy lopte
e=
(V2iy zida = 0) V2iy lopte V2 fy lopte = eV2iy lopte
r r r r r
V2 f
lopte
( )
= 2 gh cos 60 0 i + e sin 60 0 j = 2,215i + 3,0688 j m =
s
= 3,785 m < 24,18 0
s
Prelazimo na horizontalne i vertikalne koordinate:
Radi jednostavnosti prelazimo na koordinatni sistem sa ishoditem u taki 2. Prema

tome je,
r
V2 f
lopte
= 3,453h + 1,55v m
s
( )
Gdje su: v vertika ln e, h horizonta ln e
Znamo iz kinematike ( uzimamo da je t poetno u 2):
- 154 -
r
a (t ) = 9,81 m v
s2
r
(
V (t ) = C1 h + 9,81 m 2 t + C 2 v
s
)
r r
V (0 ) = C1 h + C 2 v = V2 f lopte
C1 = 3,453 m , C 2 = 1,55 m
s s
r
(
V (t ) = 3,453 m h + 9,81 m 2 t + 1,55 m v
s s s
)
r
( ) (
r (t ) = 3,453 m t + C 3 h + 4,905 m 2 t 2 + 1550 m t + C 4 v
s s s
)
r
r (0 ) = C 3 h + C 4 v = 0 C 3 = C 4 = 0
r
(
r (t ) = 3,453 m th + 4,905 m 2 t 2 + 1,55 m t v
s s s
)
U taki 3 (taka mirovanja), V3v=0:
r
( ) (
V (t 3 ) = 3,453 m h + 9,81 m 2 t 3 + 1,55 m v = V3h h + 0v
s s s
)
V3h = 3,453 m , 9,81 m 2 t 3 + 1,55 m = 0 t 3 = 0,158s
s s s
r
(
r (t ) = 0,54557 mh + 0,12245mv = b cos 30 0 h + d b sin 30 0 v )
b = 0,63m
d = 0,4375m
U taki 4:
s
(
r (t 4 ) = 3,453 m t4 h + 4,905 m 2 t42 + 1,55 m t 4 v =
s s
)
( ) (
= b cos 30 + C h b sin 30 v
0 0
)
3,453 m t 4 = b cos 300 + C
s
s
(
r (t 4 ) = 3,453 m t 4 h + 4,905 m 2 t 42 + 1,55 m t 4 v =
s s
)
( ) (
= b cos 30 0 + C h b sin 30 0 v )
3,453 m t 4 = b cos 30 0 + C
s
4,905 m 2 t 42 + 1,55 m t 4 = b sin 30 0
s s
t 4 = 0,4566 s
C = 1,031m
12.8. Djeak stoji na udaljenosti d=4 m od podnoja zgrade i baca loptu preko zida
te zgrade. Baca lopticu brzinom 15 m/s pod uglom od 300 prema horizontali. Ako je
koeficijent restitucije izmeu loptice i zgrade e=0,4, odrediti brzinu loptice nakon to
se je odbila od zida.
- 155 -
Zadano: d = 4m, Vi = 15 m < 30 0 , e = 0,4

s
r
Odrediti: V f
Rjeenje: iz kinematike je
r
a (t ) = 9,81m 2 ,
s
r
( r
) r
V (t ) = C1i + 9,81m 2 t + C2 j
s
r r r 0
r
( )
0
r
V (0) = C1i + C2 j = 15 cos 30 i + 15 sin 30 j m = V1
s
r
C1 = 12,99 m , C2 = 7,5 m
s s
r
[ ( ) ] ( r
) r
r (t ) = 12,99 m t + C3 i + 4,905 m 2 t 2 + 7,5 m t2 j = di + hj
s s s
r r
r r r r
r (0 ) = C3i + C4 j = 0 C3 = C4 = 0
r
( ) ( r
)
r (t2 ) = 12,99 m t2 i + 4,905 m 2 t 2 + 7,5 m t2 j =
s s s
r
r r
= d i + hj
i: 12,99 m t2 = d t2 = 0,3079 s
s
r
j:nije neophodno dodatna inf ormacija

r r r
V (t2 ) = 12,99 m i + 4,479 m j
s s
r
Zid je potaknuo impulsivnu silu na lopticu toliku koliki je sudar (i ), ta sila je
nepoznata. Prema tome:
- 156 -
V2 wall y = 0, zid smatramo idea ln o

mlopteV2lopte y + m zida +0=
krutim, prije i poslije sudara

= mlopteV3lopte y + m zida V3 zida y = 0

proizilazi da je : V2lopte y = V2lopte y
Koeficijent restitucije je :

V3lopte x V3 zida x = 0
e= V = eV2lopte
3lopte x x
V2lopte x (V2 zida x = 0)
r r r r r
V3 = V2 ( ei + j ) = 5,196i + 4,479 j m ( s ) = 6,86 m s > 40,76 0
12.9. Dva automobila se sudaraju na raskrsnici. Auto A je mase 1200 kg, a auto B
mase 1500 kg. Pri sudaru, tokovi od oba automobila blokiraju i auto se klie (k =
0,2). Poslije sudara, automobili postaju jedna cjelina i kreu se do razdaljine od 10 m
pod kutem od =600. Odrediti brzinu automobila VA i VB trenutak prije sudara.
Zadano: mA=1200kg, mB=1500kg, k=0,2, d=10m, =600

Odrediti: VA, VB prije sudara
Rjeenje:
Impuls i koliina kretanja sudara:
- 157 -
r r r
m AV A1 + m BVB1 + 0 = (m A + m B )V AB 2
r r r r
m AV A i + m BVB j = (m A + m B )V AB (cos i + sin j )
i: m AV A = (m A + m B )V AB cos
j: m BVB = (m A + m B )V AB sin
Rad i energija poslije sudara pa do statusa kretanja:
E k1 + E p1 + A1 2 = E k 2 + E p 2
1
(m A + m B )V AB2 + 0 Td = 0 + 0
2
Sa klizanjem pneumatika , T = k N = k (G A + G B )
k (G A + G B )d
V AB = = 2 k gd = 6,264 m
1 s
(m A + m B )
2
Brzine automobila neposredno prije sudara,
V A = 7,047 m = 25,37 km
s h
V B = 9,765 m = 35,15 km
s h
12.10. Balistiko klatno sastoji se od 3 kg sanduka sa pijeskom objeenog pomou

tankog ueta duine 2 m. Puano zrno mase 0,05 kg udara u sanduk i biva
sjedinjeno sa sandukom. Ako je maksimalni ugao ljuljanja klatna nakon sudara 250,
odrediti:
a. Brzinu sanduka i zrna-skupa, nakon sudara.
b. Inicijalnu brzinu Vi puanog zrna.
- 158 -
Zadano: mbox = 3kg , l = 2m, mbullet = 0,05kg , max = 25 0

Odrediti:
Vsanduka + zrna zajedn brzina nakon sudara
Vzrno brzina prije sudara
Rjeenje:
Koliina kretanja kroz sudar:
( )
r r r
mzrnoVzrno1 + msanduk Vsanduk1 = 0 = (mzrno + msanduk )Vzrno + sanduk 2
m + msanduk
Vzrno1 = zrno Vzrna + sanduka 2
mzrno
Rad i energija sudara pri max :
E k 2 + E p 2 + A23 = E k 3 + E p 3
1
(m zrno + msanduk )(V( zrno+ sanduk ) 2 )2 + 0 + 0 = 0 + (G zrno+ sanduk )(l l cos max )
2
V( zrno+ sanduk ) 2 = 2 g (l l cos max ) = 1,917 m
s
Vratimo se nazad pa dobijamo, Vzrna = 116,9 m
s
12.11. Opruni mehanizam se koristi kao udarni absorber za eljeznika vozila.

Odrediti maksimalnu kompresiju opruge H1 ako je fiksirana branikom R na vagonu
od 5 Mg, klizanje je slobodno pri emu sa brzinom 2 m/s, udara na lim P . Poluga AB
klie po voici CE i DF. Pri kraju svih opruga su zakaeni njihovi vezni lanovi i oni su
originalno nerastezljivi.
- 159 -
kN
Fs = (80 + 80 + 160 )x
m
gdje x kazuje koliko su 3 opruge komprimirane
Fs = ma
320000 N
a= m x = 64 x
5000kg
dV dx dV dx dV
a= = =V
dt dx dx dt dx
VdV = 64 xdx
1 2
V = 32 x 2 + C1
2
m
V = 2 kad je x = 0,
s
pa je C1 = 2

pa xmax iznosi, kada je V = 0 :

xmax = 0,25m
- 160 -
LITERATURA
[1] D. Vukojevi "Dinamika", Mainski fakultet u Zenici, Zenica 2003.
[2] S. Jeci "Mehanika II (Kinematika i dinamika)", Tehnika knjiga

Zagreb, Zagreb 1995.
[3] Z. Sapunar "Dinamika", Sveuilite u Rijeci, Tehniki fakultet,

M. Krpan Rijeka, 1994.
[4] S. uri "Mehanika III i IV Dinamika I oscilacije, Mainski

fakultet Beograd, Beograd 1991.
[5] V. Doleek "Zbirka zadataka iz dinamike i oscilacija",

N. Lovren Svjetlost, Sarajevo, Sarajevo 1990.
S. ipi
B. ipovac
[6] V. Andrejev "Mehanika III dio Dinamika",

Tehnika knjiga Zagreb, Zagreb 1973.
[7] I. V. Meerski "Zbirka zadataka iz teoriske mehanike", Graevinska

Knjiga Beograd, Beograd 1972.
[8] I. Nikoli "Dinamika maina I mehanizama", Kragujevac 1995.
[9] H. Herr "Schwingungen und Wellen", Verlag Europa-Lehrmitttel,

Haan-Gruiten
[10] LJ. Radosavljevi "Specijalni zadaci dinamike, osnove analitike mehanike,

momenti inercije krutog tijela", Mainski fakultet Beograd,
Beograd, 1986.
[11] M.I. Batj "Rjeeni zadaci iz teorijske mehanike sa izvodima iz

G.J. Danelidze teorije, DINAMIKA", Graevinska knjiga, Beograd, 1963.
A.S. Kelzon
[12] I. I. Artobolevskij "Teorija mehanizmov", Izdateljstvo Nauka, Moskva,

1967.
[13] INTERNET "Interdisciplinary Engineering University of Missouri-Rolla
- 161 -

Dinamika PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Dinamika PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE Bariak Viktor

Tuzla, 2007. god.

Dr. Viktor Bariak

Tuzla, 2007. godine

Dr. sc. Viktor Bariak, Mainski fakultet Univerziteta u Tuzli

ZBIRKA ZADATAKA IZ DINAMIKE

Prof. dr. Duan Vukojevi, Mainski fakultet Univerziteta u Zenici,

BARIAK, Viktor, 1948.god.

Bibliografija: str. 155

Posveujem roditeljima, Franji i Mariji

Zbirka zadataka je raena da omogui lake praenje nastave i polaganje

1- DIFERENCIJALNE JEDNADBE KRETANJA MATERIJALNE TAKE....................1

1-DIFERENCIJALNE JEDNADBE KRETANJA MATERIJALNE TAKE,

1.1. Slobodna materijalna taka

Poloaj mase m materijalne take M koja se kree, odreen je vektorom

1.1.2. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u Dekartovim

1.1.3. Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take u prirodnim

1.1.4. Diferencijalne jednadbe kretanja materijalne take u polarnim

1.2. Zadaci dnamike za slobodnu materijalnu taku

a) Prvi zadatak dinamike take, poznati su zakoni kretanja materijalne take,

1.3. Pravolinijsko kretanje take

1.3.1. Kretanje materijalne take kad je sila konstantna

Odnosno sila je:

1.3.2. Slobodan pad u zranom prostoru (otpornoj sredini)

A-povrina projekcije tijela u ravni normalnoj na pravac

1.3.3. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od vremena

1.3.4. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od rastojanja

1.3.5. Sila koja djeluje na materijalnu taku zavisi od brzine

1.4. Krivolinijsko kretanje materijalne take

Osnovna diferencijalna jednadba za sumu sila glasi:

Rezultujuu silu moemo raslaniti na komponente:

1.4.1. Kosi hitac u prostoru bez zraka

Kretanje u ovakvom prostoru znai da materijalna taka nema otpora

Maksimalna visina penjanja materijalne take za kut (kut poetne

A maksimalni domet je:

1.5. Kretanje neslobodne materijalne take

Kretanje materijalne take po nepokretnoj povrini u Dekartovim

Odnosno ako je veza stacionarna i holonomna onda je osnovna diferencijalna

Taka M se kree i stalno je u dodiru sa povrinom te mora zadovoljiti uvjet:

Diferencijalna jednadba kretanja neslobodne materijalne take u vektorskom

odnosno njenim projeciranjem na ose Dekartovog sistema dobijamo

1.5.1. Kretanje take po nepominoj krivoj liniji

Jedndba veze se formira presjekom dvije povrine u Dekartovom sistemu:

Diferencijalna jednadba kretanja materijalne take po idealnoj vezi (glatka

Zadano: F=(2,5t) N, t=3s, teina tijela=15 N, V=10 m/s.

1.2. Sanduk mase 60 kg horizontalno ispadne sa kamiona koji se kree brzinom od

Uvrtavanjem FA iz lijeve jednadbe u desnu, dobijamo ubrzanje odnosno brzinu:

(GA mAa ) + FB GB = mB a a = GA GB + FB = 2,41m s 2

Iz kinematike znamo da je:

Suma horizontalnih sila:

1.8. Koristei podatke predhodnog zadatka odrediti minimalnu brzinu automobila

U stanju mirovanja je: T = S N , pa je:

Sila u opruzi je: FS = kl = 200 N 0,1m = 20 N

et Transfezalna sila je: F = R t =0

Prednji dio vozila e se odvojiti od podloge pa e biti:

r Iz sume momenata za taku B slijedi:

1.11. Sanduk mase m je postavljen kolica zanemarive mase. Odrediti maksimalnu

Za kolica, koja nemaju masu, odnosno zbog izraza ma,

r Imamo sluaj da se sanduk prevre oko A :

U stanju mirovanja je: TA = S N A

1.13. Ormari teine 80 N se gura po podu. Ako je statiki koeficijent trenja u A i B

1.14. Odrediti konstantnu silu F odgovarajueg ubrzanja za automobil mase

Prikaz djelovanja sila na vozilo: