UNIVERSIDAD DE CUNDINAMARCA. Duque Anglica, Espinel Dannfer, Zamora Jos. Sistemas lineales.

IDENTIFICACIN DE SISTEMAS DINMICOS

LINEALES INVARIANTES EN EL TIEMPO
ANGELICA. DUQUE. T. DANNFER. S. ESPINEL. C. JOS.E. ZAMORA A.
Checaduque@gmail.com,danfersebastian19@gmail.com, jezamora@mail.unicundi.edu.co
Universidad de Cundinamarca

Resumen En este documento se explica y detalla el proceso para realizar cada una de las actividades dadas; est compuesto de
dos partes, que son terica y uso del software Matlab. En la teora se resuelven los ejercicios propuestos en el laboratorio, en los que
se identifican sistemas dinmicos y se describe el comportamiento a partir de su grfica; posteriormente se desarrolla un algoritmo en
Matlab que permite identificar sistemas lineales invariantes en el tiempo y su estabilidad aplicando el criterio de Routh Hurwis de
forma automtica.

Indic Sistemas dinmicos, linealidad, estabilidad.

I. INTRODUCCIN
[CITATION Opp \l 9226 ]Los sistemas que tratan seales se pueden clasificar en sistemas de tiempo continuo o sistemas de
tiempo discreto, es decir los sistemas continuos tienen una seal de entrada continua y una seal de salida continua; y los
sistemas discretos son tienen la seal de entrada y salida discreta.

[ CITATION SNi02 \l 9226 ]El criterio de Routh Hurwis es un mtodo matemtico que permite determinar la estabilidad de
un sistema, se genera una tabla y mediante unas operaciones se observa la primera columna donde se define la cantidad de
polos teniendo en cuenta el nmero de cambios de signos en ella[ CITATION Uni04 \l 9226 ].

Dado el polinomio de la ecuacin 1:

a0 sn +a 1 sn1 +a2 s n2 ++ an1 s+ an (1)

Se confecciona la tabla 1:

Ilustracin 1. Tabla para criterio de Routh Hurwis[ CITATION Uni04 \l 9226 ]

Donde se deben realizar las siguientes operaciones:

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Ilustracin 2.Operaciones para hallar b1 , b2 , etc[ CITATION Uni04 \l 9226 ]

II. MATERIALES

Computador
Software matlab

III. PLANTEAMIENTO Y PROCEDIMIENTO

A. Conceptos previos
1. Un sistema es lineal si cumple con el principio de la superposicin.

Homogneo:

x (n ) y (n ) (2)
Kx ( n ) Ky ( n ) (3)

Aditivo:

X 1 ( n )+ X 2 ( n )+ Xn ( n ) (4)
Y 1 ( n )+Y 2 ( n ) +Yn ( n ) (5)

Invariante en el tiempo:

X ( n ) Y ( n ) (6)
X (n+ t) Y (n+t) (7)

2. Identificacin de sistemas lineales

Un sistema L.T.I puede ser de primer o de segundo orden, de acuerdo a la funcin de transferencia y a la grfica de respuesta del
sistema.

2.1 Sistema lineal de primer orden

Se denominan sistemas de primer orden a aquellos en los que la ecuacin general corresponde a la forma.

C (s) 1
= (8)
R (s ) Ts+1

Para hacer ms clara la comprensin, se muestra el diagrama de bloques de un sistema trmico o similar.
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Ilustracin 3. Diagrama de bloques de un sistema de primer orden

Ilustracin 4.Diagrama de bloques simplificado

A continuacin, se presenta la funcin de transferencia para un sistema lineal de primer orden.

k
G ( s )= etds (9)
Ts+1
K: Ganancia, o punto mximo en el que se estabiliza el sistema.
T: Tao, constante de tiempo, un sistema de primer orden se estabiliza en 5T(Taos).
td: tiempo que demora un sistema en responder a una entrada.

2.2 sistema lineal de segundo orden:

Los sistemas de segundo orden son aquellos que corresponden a una ecuacin de la forma

C (s) Wn 2
= 2 (10)
R (s ) s +2 WnS+Wn 2

Ilustracin 5. Diagrama de bloques sistema de segundo orden

Un sistema lineal de segundo orden tiene la siguiente ecuacin de transferencia

KpWn2
G ( s )= (11)
s 2+ 2Wns +Wn2
Kp: Ganancia del sistema
: Factor de amortiguamiento
Wn: Frecuencia del sistema
Td: tiempo de retardo

El comportamiento dinmico de un sistema de segundo orden se describe en trminos de y Wn .

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2.3 Sistema Sub-amortiguado:

Si 0< < 1 , los polos en lazo cerrado son complejos conjugados y se encuentran en el plazo izquierdo del plano S,
cuya respuesta transitoria es oscilatoria.

2.4 Sistema crticamente amortiguado:

Si =1
La respuesta transitoria de este sistema no oscila

2.5 Sistema sobreamortiguados:

La respuesta transitoria de este sistema no oscila

Si =0 la respuesta transitoria no se amortigua

3. Mtodos de identificacin de sistemas lineales

Entre los mtodos de identificacin de sistemas lineales de primer y de segundo orden se encuentran el mtodo de Smith
y el mtodo de Van der Grinten.

3.1 Mtodo de Smith

Este procedimiento permite determinar y analizar si un sistema es lineal de primer orden, por lo tanto, usa la funcin de
transferencia.

k tds
G ( s )= e (12)
Ts+1
Con este mtodo se pretende hallar G(s) a partir de la grfica de respuesta de un sistema determinado.

3.1.1 procedimiento:

A partir de la grfica de respuesta de un sistema, se traza una lnea tangencial que toque algunos puntos de la grfica hasta
llegar al punto de estabilizacin de la misma, luego se traza una lnea recta con respecto al eje Y y una lnea recta desde el
punto de corte con respecto al eje X.

Ilustracin 6. Respuesta de un sistema de primer orden

Punto de corte
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Recta con respeto al eje X

Lnea Tangencial y lnea recta

Se hallan los valores de k, T, Td y as formar la nueva funcin de transferencia.

K= Ganancia, o punto mximo en el que se estabiliza el sistema

T: Tao
T = punto de corte en el eje de la x
- punto de inicio de respuesta

T = pcx pir (13)

td: tiempo que demora un sistema en responder a una entrada

td=inicio graficainicio escalon (14)

td=igie (15)

Ilustracin 7. clculo de K, T, Td

En la grfica anterior no hay tiempo de retardo Td, ya que no existe escaln.

Ahora que se conocen las ecuaciones para hallar los parmetros de la ecuacin de transferencia, se procede a comprobar que
el sistema sea de primer orden, usando:

akp=k punto de corte eje y (16)

Luego de obtener un resultado se despeja a, y se tiene

resultado
a= (17)
k
Si el valor de a es igual a 0.3678 (a=0.3678) o est ms cercano el sistema es de primer orden.

3.2 Mtodo Van der Grinten

Este mtodo a diferencia del mtodo de Smith se emplea para determinar y analizar si un sistema es lineal de primer o de
segundo orden; si el sistema es de segundo orden existen dos casos, con sobrepaso mximo (Mp) o sin sobrepaso mximo
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3.2.1 Van der Grinten para primer orden

Ilustracin 8. Respuesta general de sistemas de primer orden con estabilizacin en 5T

Se traza una lnea tangencial que toque algunos puntos de la grfica hasta llegar al punto de estabilizacin de la misma,
luego se traza una lnea recta con respecto al eje y.

Ilustracin 9. Respuesta sistema de primer orden usando el mtodo de Van der Grinten

--- Lnea tangencial y lnea recta

Punto de corte
Se tienen en cuenta los siguientes parmetros para formar la funcin de transferencia:

k
G ( s )= etds (18)
Ts+1

td : tiempo que demora un sistema en responder a una entrada.

td=inicio graficainicio escalon

td=igie (19)

K: Ganancia, o punto mximo en el que se estabiliza el sistema

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T : Tao
T = punto de corte en el eje de la x
punto de inicio de respuesta

T = pcx pir (20)

Ahora que se conocen las ecuaciones para hallar los parmetros de la ecuacin de transferencia, se procede a comprobar que
el sistema sea de primer orden, usando:

akp=k punto de corte eje y

Luego de obtener un resultado se despeja a, y se tiene

resultado
a= (20)
k
Si el valor de a es igual a 0.3678 (a=0.3678) o est ms cercano el sistema es de primer orden.

Nota: Si a esta entre estos valores 0.36 a 0.37 el sistema ser de primer orden.
Otra forma de saber si el sistema es de primer orden, es verificando que el punto de corte sea igual o este muy cercano al
63% de la grfica de respuesta respecto al eje y. Un sistema es lineal de primer orden si en su grafica la estabilizacin
sucede entre 4Taos y 5Taos.

3.2.2 Van der Grinten para segundo orden con Mp

Ilustracin 10. Respuesta general de sistemas de Segundo orden

Un sistema lineal de segundo orden tiene la siguiente ecuacin de transferencia

KpWn2
G ( s )= (21)
s 2+ 2Wns +Wn2
Parmetros de la ecuacin de transferencia

Kp:Ganancia del sistema

: Factor de amortiguamiento
Wn : Frecuencia del sistema
Td :tiempo de retardo
Parmetros de la grfica
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Tp :Tiempo pico
Mp : Sobrepasomximo
T : Perodo de la seal
Ecuaciones para hallar los parmetros de la ecuacin de transferencia

k = Ganancia, o punto mximo en el que se estabiliza el sistema

2
Wn= (22)
T 1Z 2

punto inicio de la grafica= pig puntoinicio escalon=pie

Td= pigpid (23)

Para calcular el valor de Sigma ( se debe hallar primero el valor de Mp y luego despejar la variable sigma, por lo
tanto

VmaxKp
%Mp= (24)
Kp
Vmax: Es el voltaje mximo en el que se sobrepasa la grfica respecto al punto de estabilizacin

Z
1Z 2
%Mp=e 100
Z
%Mp
=e 1Z
2

100
Z Z
1Z 2 ln ( mp )= 1Z 2 . ln ( mp )= 3
mp=e 1Z2
( 1 2 )ln ( mp )2 =( )2
( 1 2 )ln ( mp )2 = 2 2
2 2 2 2 2
ln ( mp ) ln ( mp ) =
ln ( mp )2= 2 2+ 2 ln ( mp )2
2 2 2 2
ln ( mp ) = ( + ln ( mp ) )

= 2
ln ( mp )2
+ ln ( mp )
2
(25)

Ecuaciones para hallar los parmetros de la grafica

Vmax Kp
Mp= (26)
Kp
T: Periodo de la seal, es el ciclo completo de la onda, es decir punto final menos punto inicial

Pf=Punto final
Pi= Punto inicial
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T =Pf Pi (27)

Tp: El tiempo pico es el mximo punto al que llega la onda, es decir el pico de la seal.

2.2.3 Van der Grinten para segundo orden sin Mp

En ciertos casos la grfica de respuesta de un sistema aparenta ser de primer orden, pero en realidad es de segundo orden,
por ello se realiza el siguiente procedimiento.

Ilustracin 11. Respuesta de un sistema de segundo orden sin Mp

A partir de la grfica de respuesta de un sistema, se traza una lnea tangencial que toque algunos puntos de la grfica hasta
llegar al punto de estabilizacin de la misma, luego se traza una lnea recta con respecto al eje Y y una lnea recta desde el
punto de corte con respecto al eje X .

Ilustracin 12. Respuesta de un sistema de segundo orden sin Mp, usando el mtodo Van der Grinten

Punto de corte
Recta con respeto al eje X
Lnea Tangencial y lnea recta

Se halla el valor de a y si ese valor se sale del margen establecido entonces se dice que el sistema es de segundo orden, por
lo tanto, tiene la funcin de transferencia.

K
G ( s )= eTds (28)
(T 1 s +1)(T 2 s+ 1)
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K=ganancia, o punto de estabilizacin

T1= Tao 1
T2=Tao 2

Las ecuaciones para hallar la funcin de transferencia son:

T (3a e1 1)
T 1= (29)
(1+ a e1 )
1
T (1a e )
T 2= (30)
(1+a e 1)

(T 1T 2)
Td=Td (31)
(T 1+T 2)

Nota: Los valores de T y Td se calculan igual que como un sistema lineal de segundo orden con sobrepaso mximo (Mp).

B. Procedimiento
Describa el comportamiento de un sistema lineal a partir de sus graficas de respuesta para factores de amortiguamiento
diferentes.

Ilustracin 13. Graficas de respuesta de sistemas lineales invariantes en el tiempo

La figura 13 contiene una familia de curvas c(t) con diversos valores de , en donde la abscisa es la variable adimensional
wnt.

Por lo anterior la figura 13 solo muestra respuesta a sistemas LTI de segundo orden, de tal manera que se proceder a hacer
el anlisis usando el mtodo de Vander Grinten ya sea para el caso 1 o el caso 2.

Desglosando y analizando cada una de las respuestas a diferentes sistemas de segundo orden se tiene que:

1. Respuesta con un = 2.0

Procedimiento:

Como la grfica tiene un factor de amortiguamiento de 2.0 (=2.), la respuesta es sobreamortiguada debido a que >1.
Para comprobar de que si es un sistema lineal de segundo orden se haya el valor de a:
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akp=10.7=0.3 (32)

0.3
a= =0.3 (33)
1
2. Respuesta con un =1

Ilustracin 14. Respuesta de un sistema con factor de amortiguamiento unitario

Procedimiento:

Descripcin: Como la grfica tiene un factor de amortiguamiento de 1,0 (=1.0.), la respuesta es crticamente amortiguada
debido a que =1, este sistema no oscila en respuesta transitoria.

Para comprobar de que si es un sistema lineal de segundo orden se haya el valor de a:

akp=10.82=0.18 (34)

0.18
a= =0.18 (35)
1
3. Respuesta con =0,8

Como se encuentra entre 0< <1, se dice entonces:

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Que el sistema tiene un comportamiento sub-amortiguado, adems tiene una respuesta transitoria oscilatoria.

Ilustracin 15. Respuesta sub-amortiguada

Para corroborar que es un sistema lineal de segundo orden se halla el valor de a:

akp=10.83=0,17 (36)

0,17
a= =0,17 (37)
1
4. Respuesta con =0
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Ilustracin 16. Respuesta con =0

Como la grfica tiene un factor de amortiguamiento 0 (=0), la respuesta no tiene amortiguamiento.

5. Comportamiento para las dems respuestas

En las grficas de las respuestas restantes toma los siguientes valores:

RESPUESTA
0.1 Subamortiguada
0.2 Subamortiguada
0.3 Subamortiguada
0.4 Subamortiguada
0.5 Subamortiguada
0.6 Subamortiguada
0.7 Subamortiguada
Tabla 1.Valor de y su respectiva respuesta

6. Preguntas:

6.1 Qu parmetros son determinantes para la identificacin de sistemas mediante el mtodo de Smith?

Partiendo de que el mtodo de Smith solo se puede usar para sistemas de primer orden los parmetros que se deben tener en
cuenta son:

a : indicador de estabilidad, a debe estar en este rango para que el sistema sea de primer orden
0,36< a<0,37
K: Ganancia, o punto mximo en el que se estabiliza el sistema
T : Tao, constante de tiempo, un sistema de primer orden se estabiliza en 5T(Taos)
td : Tiempo que demora un sistema en responder a una entrada
Con los anteriores datos se genera la ecuacin de transferencia parta un sistema lineal de primer orden.

k
G ( s )= etds (38)
Ts+1
6.2 Qu parmetros son determinantes para la identificacin de sistemas mediante el mtodo de Van der Grinten?
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El mtodo de Van der Grinten se puede utilizar para sistemas lineales de primer y de segundo orden, los parmetros
determinantes a tener en cuenta son:

a: indicador de estabilidad, a debe estar fuera del rango de primer orden, es decir
0,36> a>0,37
Para el primer orden por el mtodo de Van der Grinten se usan los mismos datos que para el primer orden del mtodo de
Smith.

2.6.2. Mtodo Van der Grinten Caso 1 con Mp:

Para respuestas de sistemas lineales de segundo orden con sobrepaso mximo, los parmetros a tener en cuenta son los
siguientes.

Un sistema lineal de segundo orden tiene la siguiente ecuacin de transferencia

KpWn2
G ( s )= (39)
s 2+ 2Wns +Wn2
Parmetros de la ecuacin de transferencia

Kp:Ganancia del sistema

: Factor de amortiguamiento
Wn : Frecuencia del sistema
Td :tiempo de retardo
Parmetros de la grfica

Tp :Tiempo pico
Mp : Sobrepasomximo
T : Perodo de la seal
2.6.3 Mtodo Van der Grinten Caso 2 sin Mp:

K Tds
G ( s )= e (40)
(T 1 s +1)(T 2 s+ 1)

K=ganancia, o punto de estabilizacin

T1= Tao 1
T2=Tao 2
Td=Retardo

Nota: Anteriormente se encuentras las ecuaciones respectivas para hallar los datos solicitados y as generar la funcin de
transferencia G(s).

6.3 Que entiende por el criterio de Routh Hurwis?

El teorema de Routh Hurwis sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinmicos. El criterio permite saber si una
ecuacin polinmica posee races positivas sin resolverla. Se basa en un ordenamiento en una matriz de los componentes del
polinomio del denominador de la funcin de transferencia.

2.6.3.1 Procedimiento:
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Verificar que el polinomio no tenga coeficientes nulos o negativos, es decir, verificar que no haya cambios de signos
3 2
ao s +a 1 s +a 2 s+ a 3=0
Si todos los coeficientes son positivos entonces se dibuja la matriz de la forma

Ilustracin 17. falta titulo

Se da inicio a la solucin de la matriz por medio de determinantes, de la forma

Ilustracin 18. falta titulo

El criterio de Routh establece que la cantidad de races positivas o con parte real positiva es igual a la cantidad de cambios
de signo en los coeficientes de la primera columna.

Ilustracin 19. falta titulo

Como se puede observar, existe un cambio de signo en los coeficientes de la primera columna, por lo tanto, el sistema es
inestable ya que posee un polo positivo o con parte real positiva.
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C. Desarrollo del algoritmo en Matlab

Se desarrolla un algoritmo en Matlab que permita realizar el diseo de compensadores en adelanto, atraso y adelanto atraso
para sistemas de segundo orden, mediante el lugar geomtrico de las races. Con la ayuda del entorno de desarrollo visual de
Matlab (GUIDE); se cre un espacio ms interactivo y visual para el usuario.

IV. ANALISIS DE RESULTADOS

Ilustracin 20. Interfaz grfica para el diseo de compensadores

Ilustracin 21. Botenes para el ingreso de la funcin de transferencia.

En el botn numerador se ingresa el vector del numerador, en el botn denominador se ingresa el vector del
denominador; en el botn func.symbol se ingresa toda la funcin en formato de algebra simblica.
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Ilustracin 22. Botones para grfica de la funcin y lugar geomtrico de las races.

Estos dos botones son necesarios para que el usuario tenga presente el lugar de los polos y cul es la grfica de la funcin de
transferencia.

Ilustracin 23. Botones para el ingreso del Mp y el tss.

Estos botones permiten que el usuario ingrese el valor del Mp y tss que desea para disear el compensador.

Ilustracin 24. Botones para diseo de cada uno de los compensadores.

Cada uno de estos botones contiene el algoritmo para el diseo del compensador que desee el usuario. De esta forma cuando
se quiere disear un compensador en adelanto solo es necesario oprimir el botn COMPENSADOR ADELANTO.
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Ilustracin 25. Axes de la ventana grafica.

Por ltimo se tienen dos lugares para graficar (Axes), donde es posible visualizar la grfica de la posicin de las races, la
funcin de transferencia y el diseo del compensador.

EJEMPLOS DE DESEO DE COMPENSADORES

Compensador en adelanto:

a)

b)
Ilustracin 26. a).grafica de funcin de transferencia. A) grafica de lugar de polos y ceros.
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Para el primer ejemplo tenemos la siguiente funcin de transferencia:

4
G ( s )=
s (s +1)

Se ingresa un valor de 0.1 para Mp y 4 para el tss, y se desea disear un compensador en adelanto.

Ilustracin 27. Resultado de funcin de transferencia del compensador en adelanto.

Ilustracin 28. Grafica de compensador en adelanto y funcin de transferencia original.

Compensador en atraso:
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a)

b)
Ilustracin 29. a).grafica de funcin de transferencia. A) grafica de lugar de polos y ceros.

Para el segundo ejemplo tenemos la siguiente funcin de transferencia:

16
G ( s )=
s (s +4 )

Se ingresa un valor de 0.2 para Mp y 2 para el tss, y se desea disear un compensador en adelanto.

Ilustracin 30. Resultado de funcin de transferencia del compensador en atraso.

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Ilustracin 31. Grafica de compensador en atraso y funcin de transferencia original.

V. CONCLUSIONES

En Matlab la funcin tf convierte los vectores a formato funcin de transferencia por lo tanto no es posible
hallar directamente los lmites a dicha funcin. Por esta razn se decidi utilizar el lgebra simblica y trabajar
con esto en el diseo del compensador en atraso.
GUIDE es un entorno de programacin visual disponible en MATLAB. Contiene herramientas muy tiles al
momento de programar, pero es necesario tener en cuenta que todo se debe realizar en respectivo orden, ya que se
pueden crear conflictos a la hora de leer las funciones de los botones.
El edit tex ingresa los textos como caracteres, por esto en necesario guardar la informacin y hacer una
conversin a formato num, con esto ya es posible trabaja y operar la informacin introducida por el usuario.

VI. REFERENCIAS

[1] A. V. Oppenheim y R. W. Schafer, Tratamiento de seales en tiempo discreto, Madrid -Espaa: Pearson, 2011.
[2] N. N. S y R. J. H, Sistemas de control para ingeniera, Cecsa, 2002.
[3] Universidad de Oviedo;, Anlisis Dinmico de Sistemas, Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica, 2004.
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