rar Qué es la mecatrénica? Mecatronica Considere una cdmara fotogréfica con enfoque y exposicién auto- raticos. Para tomar una fotografia basta con apuntar hacia cl objeto y oprimir un botén. La cémara ajusta el foco y el tiempo de exposi cién de manera automatica, de forma que el objeto queda debida- ‘mente enfocado y con el tiempo de exposicién correcto. Considere cleaso de la suspension “inteligente” de un camién. Este tipo de sus- pensién se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de ccargas distribuidas de manera desigual; también se ajusta cuando el camién toma curvas cerradas y cuando va por eaminos con baches, ctcétera, para mantener un trayecto suave. Y ahora considers el caso dena linea de produccién automatizada. En ella se levan a cabo di- vversos procesos de produccién, todos de manera automatica, y en la forma y secuencia correctas. La cémara automatica, la suspension del camién y la Tinea de produccién automitica son ejemplos de la fuasién de los sistemas de control electrénico y la ingenieria mecénica, En este tipo de sistemas por lo general se emplean microproces: ores para el control y sensores eléctricos que obticnen informacién de las entradas y salidas mecinicas, que a través de los actuadores vvan hacia los sistemas mecénicos. El término mecatréniea se usa para describir la integracién de sistemas de control basados en mi- croprocesadorcs, sistemas cléctricos y sistemas mecénicos. Un sis- tema mecatrénico no es simplemenic la unién de sistemas eléctricos ymecénicos, y es més que un simple sistema de control: es una inte- _Eracién completa de todo lo anterior. ‘Actualmente, en el disefio de autos, robots, maquinas-herramien~ ta, lavadoras, cdmaras y muchos otros dispositivos, se adopta cad ‘yez con mayor frecuencia este enfoque integrado e interdiseiplinario pata el disefio en ingenieria. A fin de poder diseiar sistemas de me- nor costo, mas confiables y flexibles es necesario lograr desde las primeras etapas del proceso de disefio la integracién a través de fronteras tradicionales de las ingenierias mecénica, eléctrica, ele trénica y de control. La mecatrénica adopta un enfoque con: 6 participativo entre estas disciplinas en lugar del enfogue cial tradicional del desarrollo, digamos, un sistema mecsnico. el disefio de la parte eléctrica y después del microprocesador1.2 Sistemas node, Sal, crea] Proscitn ete Figura 1.1 Ejemplo de un sistema ——,} envada| Sali, eS termi |e aus |___] tnaeseala Figura 1.2 Ejemplo de un sistema de medicién Entec Sal, ae requerda ‘en valor Saubisese Figura 1.3 Ejemplo do un sistema de control 1.3 Sistemas de medicién Figura 1.4. Un sistema de medicién yylos elementes que fo forman miento, anilisis del comportamiento de los sistemas, sistemas de contol y sistemas basadas en microprocesadores. Lo anterior podria restunit el contenido de este libro. Este capitulo es una introduceién al tema y en él se presentan diversos concepios bisicos que servirin ‘como marco de referencia para los capitulos restantes donde se pre- sentarin los detalles respectivos. La mecatrSnica trabaja con lo que se conoee como sistemas. Un sis- ‘ema puede concebirse como una eaja con una entrada y una salida y de a cual no os interesa su contenido, sino la retacién que existe en- irc la sala y la entrada, Por ejemplo, un motor se podria considerar ‘como ui sisiema cuya entrada es a alimentacién de energia eléetrica ¥ la salida es la rotacién de un ej. En Ta figura 1.1 se muestra la re- presentacién de un sistema de este tipo. Un sistema de medicién se podria considerar como una caja negra que se utiliza para medi. Su entrada es la magnitud que se desea me- dir y su salida es el valor correspondiente a dicha magnitud. En el ‘caso de un sistema de medicién de temperatura, como, un termome- tro, la entrada es la temperatura y la salida es un nimero que aparece enna escala, En la figura 1.2 se muestra la representacién del sist ma anterior Un sistema de contro! puede eonsiderarse como una eaja negra que sirve para controlar la salida de un valor 0 secuencia de valores dleterminados. Por ejemplo, la entrada de un sistema de control de cafefaccién central doméstica eorresponderia al valor dela tempere- {ura que se desea tener en el interior de una casa; susalida seria man- tener fa casa a esa temperatura, es decir, se fija en el tormostato 0 controlador el valor de la temperatura deseada y hay un ajuste en la caldera de mado que el agua bombeada a través de los radiadores produzea la temperatura descada on la casa. La figura 1.3 es una te- presentacion de este sistema En general, puede decirse que los sistemas de medicién estén forma- dos por tres elementos (como se muestra en la figura 1.4) 1. Un sensor que responde a la cantidad que se mide dando como salida una sefial relacionada con dicha cantidad. Un termopar es tun ejemplo de sensor de temperatura, Su entrada es una tempera~ tura y su salida es una fent (fuerza electromotri2), la cual se rela- ‘na con el valor de la temperatura. esl Wiad ve | cameos sadcionadr|_y. | premarin [=O pyvase 14 Sistemas de control Revoatimentaion do datos Figura 1.5 Control realimentado iperatura del cuerpo humano, 2. Un acondicionador de seal que toma la sefial del sensor ¥ la manipula para convertirlaa una forma adecuada para su preset tacién visual o, como en el caso de un sistema de control, que se ejerza una accién de control. Par ejemplo, la salidia que produce un termopar es una fem tan pequetia, que debe alimen- tarse a través de un amplificador para obtener una sefial mayor El amplificador es el acondicionador de la sefal 3. Unsisiema de presentacién visual (pantalla o exhibidor) donde se despliega la salida producida por el acondicionador de sefal Por ejemplo, una aguja que se mueve a través de uns escala 0 una leetura digital Considere el ejemplo de un termémetro digital. En la entrada hay tun sensor de temperatura, tal vez un diodo semiconductor. La dife- reneia de potencial en el sensor, a corriente constante, representa una ‘medida de la temperatura. Mediante un amplificador operacional, se amplifica la diferencia de potencial y se obtiene un voltaje con el cual se puede manejar directamente una pantalla. Tanto el sensor como el amplifieador operacional pueden estar instalados en el mise mo chip de silico. Enel capitulo 2se presenta el tema de los sensores y en el capitulo 3eel de los acondicionadores de seftal, En el capitulo 4 se abordan los sistemas de medicién tomando en cuenta todos sus elementos. Para mayor informacién sobre los sistemas de medici6n, se sugiere al lec- tor consultar textos més especializados sobre éste tema por ejem- plo, Instrumentation Reference Book publicado por B.E. Noltingk (Butterworth-Heinemann, 1995), Measurement ard Instrumenta- tion Systems de AS. Morris (Newnes, 2001) 0 Newnes Insirumenta- son and Measurement de W. Bolton (Newnes, 1991, 1996, 2000). A menos que se esté enfermo, la temperatura del cuerpo humano es casi constante, independientemente de que se encuentre en un am biente frio o caliente. Para poder mantener este valor de temperatura constante, el cuerpo cuenta con un sistema de control de temperatu- ra, Si la temperatura del cuerpo empieza a rebasar el valor normal, suda; si disminuye, tiene escalofrios. Ambos mecanismos s para restaurar la temperatura a su valor normal. El sistema de contro! ‘mantiene constante la temperatura. Este sistema reeibe una entrad: enviada por sensores que le dicen cuz es la temperatura y compare estos datos con el valor que debe tener; a continuacién produce ls respuesta adecuada a fin de lograr la temperatura requerida. El ar Fior es un ejemplo de control realimentado; las sefiales de salida gresan como entrada para modificar la reaecidn del cuerpo a fin restaurarla temperatura a su valor ‘normal’. En un contro tao, cl sistema de control compara la salida real realime valor que se requiere y ajusta su salida de acuerdo con el En la figura 1.5 se ilustra este sistema de contol realimentado ‘Una manera de controlar la temperatura de una « faccién central seria que una persona con un termonieitoTemperatura reaver. Caldera y sat mo de cota Reslinenacin de sais dala tompersrs Temperatre Figura 1.6 Control por ealiment- ‘on de la temperatura de una habitacién Posiion Golamre [ gigenaaa szrtel pate Grose raneando face ipa ealmentaion de cine sobre a poscon Figura 1.7. Control reali para tomar un lapiz, imentaco cerca del interruptor de apagado/encendido de la caldera y la encen- diera o apagara, dependiendo del resultado de la lectura del termé: metro, La anterior es una forma burda de control realimentado, con tun ser humano como elemento de control. El término realimentacién se usa porque las sefiales se_alimentan de regreso desde Ia salida para modificar Ia entrada. El sistema de control realimentado mis comin tiene un termostato o controlador, el cual automaticamente tenciende o apaga la caldera, segiin Ia diferencia entre la temperatura predeterminada y la temperatura real (figura 1.6), Este sistema de Control permite mantener una temperatura constante Si alguien desea tomar un lapiz que esta sobre una banca, debe re~ ceurrir 2 un sistema de control para garantizar que la mano llegue hasta el lipiz. Para ello, la persona observa la posicién de su mano en relacién con el lapiz, hace los ajustes necesarios de posicién al mo- verla hacia el lapiz, Se tiene una realimentacién de informacién relativa ala posicién real de la mano, para poder modificar sus reac- ciones y lograr los movimientos y posicién de I mano requeridos (figura 1.7). Este sistema de conirol regula la posicién y el movi- rmiento de la mano. Los sistemas de control realimentados estan presentes en todas partes, no sélo en la naturaleza y el hogar, sino también en la indus- {ria Son muchos los procesos y méquinas industriales que requieren control, ya sea humano 0 automitico, Por ejemplo, existen procesos en donde la temperatura, ef nivel de un liquido, el flujo de Mluidos, ka presidn, etegtera, se mantienen constantes. Hay procesos quimicos en los que es necesario mantener el liquide de un tanque a un nivel 0 temperatura determinados. Existen sistemas de control en los que es necesatio colocar en cierta posicién una parte mévil, de mancra pre- cisa y constante, o bien mantener una velocidad constante. Seria el caso, de un motor disefiado para trabajar a velocidad constante; o de tuna operacién de maquinado, en a cual la posicién, velocidad y ope- racién de una herramienta se controlan de manera automata, 41.4.4 Sistemas en lazo cerrado y en lazo abierto xisten dos tipos bisioos de sistemas de contol: en fazoabierto yen Jazo cerrado. La diferencia ente ellos se iustari con un ejemplo sencillo.Considere un calentadorelétrico que eventa con un inte- rruptor que permite clegir entre un ealefactor de 1 kW o de2 kW. Si lng persona utiizara el elemento de ealefaccién para ealentar una habitacién, bastaria con poner el interruptor cn la posicién de | kW sino desea una temperatura muy clevada, La habitacin se ealentar Y aleanzaré una temperatura definidas6lo por la elecién del eale- Factor de 1 kW, noel de 2 KW. Si se producen cambios en las condi- Giones,guizis alguien abre una ventana, no hay forma de austar el Calor para compensar eo, Este es an eemplo de contol en kz hier, ya que no se realimenta In informactdn al calefactor para ajustario'y mantenerlos a una teraperatera constants. El sistema de Galefaceiony su calefatorse pueden convertiren un sistema en zo cerrado sila persona que tite el termbmetzo enciende y apaga los