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ROBS MANIPULADORES INDUSTRIAIS

Afonso Matheus
matheus_afonso94@hotmail.com
IFMT Campus Cuiab
Departamento da rea de Eletroeletrnica

Resumo Neste artigo sero apresentados os principais conceitos da produto em geral baixo. exemplos a produo de
robtica industrial e a classificao dos manipuladores industriais. A
lmpadas, fabricao de papel e de garrafas.
norma tcnica ISO 8373, de 1994, criada para padronizar o vocabulrio
Na automao flexvel o volume de produo mdio e
referente manipuladores industriais, define o rob industrial como um
Manipulador controlado automaticamente, reprogramvel, geralmente a mquina pode ser programada para produzir um
multifuno e programvel em trs ou mais eixos, podendo ser fixo ou outro produto, ainda que semelhante. Esta automao possui
mvel, para uso em aplicaes industriais automatizadas. Um rob
caractersticas da automao fixa e da programvel. A
manipulador composto por uma srie juntas, tambm denominadas
mquina deve ser adaptvel a um nmero grande de produtos
como articulaes ou eixos, conectam os vnculos e permitem a
realizao de movimentos de um vnculo em relao ao vnculo anterior. similares, e, neste sentido, ela mais flexvel que a
Um rob manipulador possui uma base fixa e o primeiro vnculo est automao fixa. A automao flexvel empregada, por
preso a esta base. A mobilidade dos robs depende do nmero de
exemplo, numa linha de montagem automotiva.
vnculos e articulaes que o mesmo possui.
Na automao programvel o volume de produo baixo,

I. INTRODUO mas a variedade de produtos diferentes alta. Ela adaptvel

por meio de programao. De todos os processos de
Automao uma tecnologia que faz uso de sistemas
automao, a robtica mais se aproxima da automao
mecnicos, eltricos, eletrnicos e de computao para
programvel. Portanto, os volumes de produo de um rob
efetuar controle de processos produtivos. Podemos observar a
industrial no so grandes, mas ele extremamente adaptvel
semelhana desta definio com a definio da palavra
a produtos diferentes. Embora robs industriais sejam
mecatrnica, nos permitindo dizer que as duas coisas so uma
produzidos em diversas configuraes, algumas delas se
s. Automao industrial faz parte do ramo principal, onde
assemelham, at certo ponto, a caractersticas humanas
uma mquina/processo tem o objetivo de aumentar a sua
(antropomrficas), e, portanto, so propcias para substituir
eficincia, maximizar a produo com o menor consumo de
operaes realizadas por humanos. Os robs so totalmente
energia e matrias primas, minimizar a emisso de resduos
programveis, possuem braos moveis, e so empregados em
de qualquer espcie. Pode-se identificar trs formas distintas
vrias atividades, entre as quais destacam-se carregamento e
de automao industrial: automao fixa, automao flexvel
descarregamento de mquinas, soldagem a ponto, pintura e
e automao programvel.
jateamento.
Na automao fixa as mquinas so especficas para o
Manipuladores industrias se classifica como automao
produto a ser produzido. Elas produzem grande quantidade de
programvel e pode ser definido como um dispositivo
um nico produto, ou produtos com pequenas variaes entre
mecnico controlado por software, cuja finalidade
eles. O volume de produo elevado, e o custo da mquina
especfica para diversos processos automatizados. Alm
elevado, pois projetada para um produto especifico. Por
disso, manipuladores robticos podem utilizar sensores para
outro lado, como o volume de produo alto, o custo do
auxiliar na orientao e movimentao de suas partes em
diversas ocasies preestabelecidas (LOPES, 2002).
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II. ELEMENTOS QUE COMPE MANIPULADORES linear, junta rotacional, junta esfrica, junta cilndrica, junta
ROBTICOS planar e junta parafuso (CARRARA, 2004). A Figura 2
ilustra os tipos de juntas utilizadas em robs.
Com o avano da tecnologia, diversos tipos de
manipuladores robticos que permitem emular o brao
humano, surgiram para atender os mais diversos processos
industriais. Os manipuladores so compostos por juntas, elos
e punhos. O modelo de manipulador industrial PUMA
mostrado na Figura 1, apresenta alguns exemplos de juntas e
elos.

Fig. 2 - Juntas utilizadas em robs.

Fonte: Groover (1988).

O punho do manipulador robtico ligado ao ltimo elo do

manipulador, ou seja, est conectado com uma ferramenta de
trabalho ou apenas uma garra. O que vai determinar qual o
tipo de ferramenta o manipulador deve possuir, a funo na
qual o manipulador foi produzido para executar. A figura 3
destaca as suas partes referidas.

Fig. 1 - Rob manipulador PUMA (juntas e elos).

Fonte: Lopes (2002).

Segundo Campbell (2008), o nmero de articulaes, juntas

que compe o brao do manipulador, um dos fatores que
podem determinar o grau de liberdade, definindo a
quantidade e os tipos de movimentos que o manipulador ser
capaz de executar. De acordo com Carrara (2004), o grau de
liberdade total de um manipulador pode ser definido por meio Fig. 3 Brao robtico industrial.

do somatrio de todos os graus de liberdade das juntas, e Fonte: Carrara (2004).

quanto maior o grau de liberdade, mais complexa sua

Ainda em relao aos elementos fsicos que compe um
cinemtica. Alm disso, a complexidade de controlar um
manipulador robtico industrial, destacam-se os atuadores e
manipulador est diretamente ligada quantidade de graus de
os sensores. Os atuadores so os elementos que convertem
liberdade, j que quanto maior o grau de liberdade, mais
algum tipo de energia em movimento mecnico, ou seja, so
difcil o seu controle.
responsveis por dar a movimentao dos braos robticos.
Como dito anteriormente, o brao do manipulador robtico
Esses atuadores podem ser de diversos tipos, so
composto por elos e juntas, que fixado em uma base por um
classificados como atuadores hidrulicos, pneumticos e
lado (elo de entrada) e em um punho por outro (elo de sada).
eletromagnticos (CAMPBELL, 2008; INCIO, 2009). Os
As juntas de um manipulador robtico permitem que esse se
hidrulicos so acionados por algum lquido, enquanto os
mova em vrias posies. Alm disso, podem ser de
pneumticos por ar comprimido. J os atuadores
diferentes tipos, os mais comuns so: junta prismtica ou
eletromecnicos so motores acionados por energia eltrica.
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Esses atuadores podem ser: motores de passo, servos motores grande exatido na localizao do atuador (ROSRIO,
ou motores de corrente contnua (INCIO 2009). Para 2005). A figura 4 apresenta exemplos de robs PPP.
determinar qual tipo de atuador que deve ser usado em um
manipulador, deve-se levar em considerao o propsito final
do manipulador, ou seja, a tarefa no qual o manipular foi
designado para executar, a quantidade de carga que deve
suportar, velocidade de trabalho, preciso e espao de
trabalho.
Alm dos atuadores, os sensores so de extrema importncia
para os manipuladores, isto porque, eles convertem grandezas
fsicas em sinais eltricos. Um rob equipado com sensores
permite que sejam obtidas informaes em tempo real a
respeito de sua velocidade e posio, assim como, detalhes
sobre a pea a ser manipulada, obstculos, e aproximao de Fig. 4 Robs cartesianos do tipo PPP.
um humano (MORAES, 2003). Segundo Ribeiro (2004), os Fonte: Niku (2013).
sensores podem ser classificados em sensores externos e
sensores internos. Os sensores externos esto ligados com a Robs de coordenadas cilndricas so compostos basicamente
observao do mundo exterior ao rob, como: sensores de de trs juntas, uma rotacional e duas prismticas (RPP). Essas
contato, de proximidade, de fora e de distncia. J os juntas so combinadas e formam movimentos rotacionais e
sensores internos fornecem informaes a respeito do rob, lineares com uma rea de trabalho um pouco maior que os
como: velocidade de atuao, sentido de giro e ngulo da robs de coordenadas cartesianas (COCOTA, 2013). Devido
junta. ao movimento das juntas e seu controle um pouco mais
complexos, sua rigidez mecnica ligeiramente menor que os
III. CLASSIFICAO DOS ROBS
robs de coordenadas cartesianas. Segundo Cocota (2013),
Existem diferentes configuraes fsicas, ou diferentes esse tipo de rob possui um modelo cinemtico mais simples,
anatomias nos robs manipuladores. Cada uma destas de fcil visualizao, e pode ser dotado de atuadores
encontrar utilidade em alguma aplicao especfica. Essas hidrulicos potentes. Na figura 5 ilustrada Robs cilndricos
configuraes esto determinadas pelos movimentos relativos tipo RPP.
das trs primeiras juntas, as destinadas ao posicionamento do
efetuador. Estas juntas podem ser prismticas, de revoluo,
ou combinao de ambas. Para cada combinao possvel
existir uma configurao fsica ou anatomia diferente.
Observe que a configurao fsica independe do tamanho dos
elos, pois estes determinaro em todo caso o tamanho do
espao de trabalho, mas no sua forma.
Robs de coordenadas Cartesianas so dotados de trs
articulaes deslizantes, utilizando P para prismtico e R para
rotao, um rob deste tipo conhecido como PPP. Esses
Fig. 5 Robs cilndricos do tipo RPP.
robs so caracterizados principalmente por sua pequena rea
Fonte: Niku (2013).
de trabalho, e por possurem um alto grau de rigidez
mecnica. Alm disso, esse tipo de manipulador possui

Robs de coordenadas esfricas (RRP) possuem uma rea de
trabalho maior que os robs cilndricos, e a uma menor
rigidez mecnica. Este tipo de rob dotado de dois
movimentos rotacionais e uma prismtica, o seu controle
ainda mais complexo que os robs cilndricos. Exemplos de
robs esfricos do tipo RRP exibido na figura 6.
Fig. 6 Robs esfricos do tipo RRP.
Fonte: Niku (2013).
Robs com articulaes horizontais (RRP) so conhecidos
tambm como robs (SCARA Selectively Compliant
Assembly Robot Arm) e sua estrutura composto por duas
juntas de rotao mas articuladas horizontalmente e
paralelamente, e uma junta prismtica. Segundo Bayer
(2011), esse rob dedicado principalmente s atividades de
montagem e geralmente possuem quatro graus de liberdade,
bastante utilizado na indstria eletrnica para montagem de
placas de componentes em placas de circuito impresso. Na
figura 7, temos exemplos de robs SCARA.
Fig. 7 Robs articulados horizontalmente.
Fonte: Niku (2013).
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Robs com articulaes Verticais (RRR) assim como os com
articulaes horizontais, possuem uma grande flexibilidade e
podem ocupar uma grande rea de trabalho. Geralmente este
tipo de rob funciona com atuadores eltricos. Porm, uma
grande desvantagem que possuem uma cinemtica
complexa e controle difcil dos movimentos lineares. De
acordo com Bayer (2011), por ser bastante verstil, e dotado
de uma grande resistncia mecnica, conhecido por ser o
modelo mais utilizado na indstria, realizando tarefas como
manipulao de componentes, solda, pintura e automao de
linhas de produo. A figura 8 ilustra robs do tipo RRR.
Fig. 8 Robs articulados verticalmente.
Fonte: Niku (2013).
IV. APLICABILIDADE DE MANIPULADORES ROBTICOS NA
INDSTRIA
No sendo muito diferente dos demais seres vivos, o homem
tem limitaes e dificuldades para frenquentar determinados
ambientes. Para tais situaes, o uso de robs controlados
remotamente imprescindvel para realizao de trabalhos.
Na maior parte dos casos, o manuseio do rob distncia
feito por meio de algum tipo de controle que pode ser feito
principalmente por linguagem de programao, determinando
a trajetria completa do rob de forma preestabelecida
(CORREIA, 2003).
Diante das inmeras vantagens que um manipulador robtico
pode trazer para a indstria, a implementao deste tipo de
rob torna-se essencial pela sua capacidade de flexibilidade
de operao, inteligncia, e processamento de informaes,
reduzindo custos, prevenindo acidentes, e com alto grau de
preciso. As caractersticas apresentadas pelos manipuladores

robticos podem ser usadas em conjunto para substituir o
trabalho do homem em casos complicados e perigosos como
operaes em ambientes hostis e prtica de trabalhos
repetitivos (CAMPBELL ET AL., 2008).
Segundo Souza (2001), dentre as indstrias que j utilizam
manipuladores robticos, pode-se citar a de automveis como
sendo as que mais fazem uso desse tipo de tecnologia, tanto
as montadoras quanto as fabricantes de autopeas. As
principais funes desses robs nessas indstrias so a de
soldar, cortar, perfurar, moldar, forjar, pintar, apertar
parafusos, transportar peas, entre outros, chegando a
desenvolver essas atividades at dez vezes mais rpido que o
homem e com nveis de preciso e padronizao excelentes.
V. CONCLUSO
Diante da necessidade crescente de automao nas linhas
de produo, fica claro que fundamental a implantao de
robs industriais para automatizar processos e aumentar o
nvel de produo de forma significativa. Alm disso, o uso
desse tipo de mquina apresenta inmeras vantagens na
qualidade final do produto. Este tipo de tecnologia, voltada
indstria, est crescendo cada vez mais no Brasil e no mundo.
Empresas de automao industrial esto investindo bastante
em desenvolvimento de novos manipuladores e de melhores
desempenhos todos os dias. Uma automao de qualidade
no s beneficia a indstria que a utiliza, como tambm todos
que esto ligados diretamente e indiretamente a esses
processos, seja trabalhando diretamente com
industriais, ou comprando os produtos desenvolvidos nas
indstrias que utilizam essa tecnologia. O uso
manipuladores robticos industriais no se restringe apenas
para melhorar o processo de fabricao, mas, est
diretamente ligado a segurana e qualidade de vida do
homem. Visto que, robs podem atuar em ambientes hostis e
realizar trabalhos pesados que colocariam do homem em
risco ou ainda que poderia diminuir a expectativa de vida.
Portanto, a implantao de robs industriais em linhas de
produo extremamente importante para contribuir com a
segurana, qualidade do produto, padronizao, tempo de
produo e diversos fatores sociais.
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REFERNCIAS
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Departamento de Automao, instrumentao e Controle,
Universidade do Porto, 2002.
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[3] RIBEIRO, M. Isabel. Sensores em robtica. Enciclopdia Nova
Activa Multimdia, Volume de Tecnologias. Portugal, 2004.
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[4] ROSRIO, Joo Maurcio. Princpios de Mecatrnica. So
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[5] ROBS MANIPULADORES INDUSTRIAIS - conceitos
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<https://automacaoerobotica.blogspot.com.br/2012/07/11-
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Aplicaes. 2. ed. Eua: Ltc, 2013. 402 p. (ISBN:9788521622437).
[7] BAYER, F.M. et.al. Automao de Sistemas -Material Didtico
elaborado pelo colgio tcnico industrial de Santa Maria. Rio
Grande do Sul, 2011.
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Braz Cubas. So Paulo, 2004.
[9] CORREIA, F.A. Um sistema de tele operao para um
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Dissertao (Mestrado em Sistemas de Computao) Instituto
Militar de Engenharia, Rio de Janeiro, 2003.
robs
[10] GROOVER, Mikell P. Robtica: Tecnologia e Programao.
Porto Alegre: McGrawHill, 1988.
de [11] VAN CAMPBELL, C.H; COUTINHO, C. Pinto, J.
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Educacional Dom Bosco, Rio de Janeiro, 2008.
[12] SOUZA, J. A. M. Robs manipuladores na indstria. AGVs e
LGVs na indstria. Mquinas CNC. 2001.
[13] MORAES, Airton Almeida de Moraes. Robtica.
Departamento de Meios Educacionais e Gerncia de Educao,
Diretoria Tcnica do SENAI-SP. Servio Nacional de
Aprendizagem Industrial, 2003. Apostila. Disponvel
em:<http://www.adororobotica.com/RBSENAIS.pdf > Acessado
em: 01 de agosto de 2017.