STABILNOST

I
DINAMIKA
KONSTRUKCIJA
Doc. dr Duan Kovaevi
 STABILNOST
KONSTRUKCIJA
 Linearna analiza
konstrukcija
statika linearnost
geometrijska linearnost
materijalna linearnost
P P
L-E N-E

P P
L-N N-N

 Nelinearna analiza
konstrukcija
statika nelinearnost (velika
pomeranja)
geometrijska nelinearnost
(velike deformacije)
materijalna nelinearnost
(nelinearna "-" veza)
 so III
II
su
napon sc

eo eu
dilatacija ec
napon sc

Hognestad
Desai, Krishnan
Evrokod 2

dilatacija ec
 II
sto
napon st

I III

stu
eto etu

dilatacija et
 I II III IV
sto

Etm
napon st

sto
3 Eto
Etu

eto em etu
dilatacija et
napon ss

U
F
Y'
E Y
P

dilatacija es
a) b)
su
su sh
sy sy
napon ss

napon ss
Eso Eso

ey eu ey eh eu
dilatacija es dilatacija es

c)
su
sh
sy
napon ss

Eso

ey eh eu
dilatacija es
 Nelinearni fenomeni

kontinualna "glatka"
nelinearnost

diskontinualna "hrapava"
nelinearnost
x
v(x) P H

M(x)=M0(x)+Hv(x)
x
P

L
L

M(x)=P(L-x-L)
 P

L L

P
tg sin
2AE
 P

P1 P2
 s
sT ET

E
eT e
sT s sT
e s E e T ET (e e T )
E ET
 P

f
L

P
vrlo malo f/L

f
L

P
malo f/L

f
L

P
veliko f/L

 bP
P

L

P Pcr

vrlo malo b

 bP
P

L

P Pcr

malo b

 bP
P

L

P Pcr

veliko b

 u=0

v=Lj
j
j

L
 uL(1-cosj)

vLsinj
j
j

L
 P P

P P

P P

P P
 j Nj

N
"N"
j i
v Nj
uNi j Cj
N
v Ni u j
j Ci "C"

uCi vCj
v Ci
"S" uCj
 Geometrijski nelinearni modeli
opta geometrijski nelinearna teorija
geometrijski nelinearna teorija (teorija
II reda)
linearizovana teorija II reda
P- postupak
Ravnotea sa aspekta
stabilnosti
stabilna ravnotea
neutralna (indiferentna)
ravnotea
nestabilna ravnotea
Bifurkaciona teorija
P1

P2

P3

L
 P

P3

P2

P1

L = 10.0 m
15 EI = 104kNm2 EA = 104kN

Sila P [kN] 20.00 60.00 Pcr [kN]

koeficijent ukljetenja [%] 100 0 100 0 100 0
linearna teorija 10.53 14.93 31.59 44.78 / /
linearizovana teorija II reda 10.88 15.78 34.96 53.41 587.2 346.8
inkrementalno - iterativni
postupak - MIK
10.98 16.33 36.45 67.61 149.3 69.12
inkrementalno - iterativni
MNR postupak
10.98 16.33 36.44 67.61 149.2 69.10
inkrementalno - iterativni
NR postupak
10.98 16.33 36.44 67.65 149.2 69.10
tano reenje 10.99 16.35 36.55 68.60 149.1 69.09
2 14 8 15 6 17 9 16 3 10 7 11 4

20

13

21

5
*
19
PKR= 9701kN
12

18
**P = 3971kN
1
KR
2 14 8 15 6 17 9 16 3 10 7 11 4

20

13

21

5
*
19
PKR= 9272kN
12

18
**P = 2724kN
KR
1
ANALIZA
TAPOVA
 Metode za analizu
stabilnosti tapova i proraun
po teoriji II reda
direktno reavanje diferencijalne
jednaine - poetni parametri tapa
metoda konanih elemenata
metoda konanih razlika
"energetske" metode
iterativne metode
 Diferencijalna jednaina savijanja
tapa sa normalnom silom - poetni
parametri
IV 2 II p y (x) S "+" - pritisak
v k v k =kl
EI EI "-" - zatezanje

py(x) Ml
M0
S V0 Vl S
v0 d
l vl
0
 Opta reenja diferencijalne
jednaina savijanja tapa
sa normalnom silom
sin kx 1 cos kx kx sin kx
v( x ) v 0 0 M0 V0 vP
k S k S

k sin kx 1 cos kx
( x ) v ' ( x ) 0 cos kx M0 V0 P
S S

sin kx
M( x ) EI v" ( x ) 0 EI k sin kx M0 cos kx V0 MP
k

V( x ) EI v ' ' ' ( x ) S v ' ( x ) V0 VP

Partikularna reenja diferencijalne
jednaina savijanja tapa
sa normalnom silom
x
k ( x ) sin k( x )
v P p( ) d
0 k S
x
)
P p( ) 1 cos k( x d
0 S
x

VP p( ) d
0

x
sin k( x )
MP
p( ) d
0
k
 Konturni uslovi
v0=0 vl=0
0 l0
0
V00 Vl0
M0=0 Ml=0

v0=0 vl0
=0 0
0 l
V00 Vl=0
M00 Ml=0
 Tok prorauna

unoenje poznatih pomeranja i/ili sila iz

konturnih uslova u reenja diferencijalne
jednaine
odreivanje nepoznatih pomeranja i/ili
sila (tj. poetnih parametara) iz datih
jednaina
odreivanje ostalih pomeranja i/ili sila
(tj. poetnih parametara)
Metoda konanih elemenata (MKE)

F1
q(y)
F2
F3
F4
x
F5
F6
 [k t] {u} {}
f

[k t ] [k L ] [k NL]

[k L ] [B]T E t [B] dV
V

[k NL] [G]T s [G] dV

V
Y
vj,Tj
x
uj,Nj
y j,Mj
vi,Ti

ui,Ni
i,Mi

0 X
 E*A E*S E*A E*S
0 - 0 -
L L L L
12E * I 6E * I 12E * I 6E * I
3 2
0 - 3
- 2
L L L L
4E * I E*S 6E * I 2E * I
- -
[k L ] L L L2 L
E*A E * S
0
L L
12E * I 6E * I
-
L
3 2
L
4E * I
simet.
.
L
n n
E * A E t dA E ti A i E * S y E t dA y i E ti A i
A i 1 A i1

n
E * I y 2 E t dA yi2 E ti A i
A i 1
 nc ns
E * A E t dA Eti A i E tj A j
A i 1 j 1

nc ns
E * S y E t dA y i E ti A i y j E tj A j
A i1 j 1

nc ns
E * I y 2 E t dA y i2 E ti A i y 2j E tj A j
A i1 j 1
 3 n
qi Bi (sg ) yl s(l, sg ) A l w g
g 1 l1

nc ns
N s dA s ci A i ssj A j
A i 1 j1

nc ns
M s y dA s ci
yi A i s sj y j A j
A i 1 j 1

0 0 0 0 0 0
6 1 6 1
0
5 L 10 5 L 10
2L 1 L
0
[kNL ] P 15 10 30

0 0 0

6 1
5 L 10
2 L
simet.
15
 PROKSIMACIJA 1
DISKRETIZACIJA numeriko modeliranje
geometrijsko modeliranje
izborom tipa KE -
izborom oblika KE matrica krutostI
(formiranje mree KE) (formiranje sistema KE)

PROKSIMACIJA 2
Formiranje matrice numeriko modeliranje
krutosti sistema KE konturnih i prelaznih uslova,
i vektor optereenja - dejstava,
- formiranje sistema LAJ ponaanja konstrukcije i
materijala

Izbor metode za reavanje

sistema LAJ:
proraun pomeranja
vorova sistema KE

Algoritam
Proraun uticaja u
primene
vorovima sistema KE
MKE
 Prednosti primene MKE

dovoljna tanost
efikasno numeriko
modeliranje
jednostavna implementacija
u CAA softveru
Greke u primeni MKE

greke diskretizacije
greke aproksimacije
greke implementacije
u CAA softveru
 Metoda konanih razlika
(diferencni postupak)
IV 2 II
p y ( x) S "+" - pritisak
v k v k
EI EI "-" - zatezanje

Ph Pi Pj Pk Pl
I vk vi
v
2x
vh vi vj vk vl

II
v k 2v j v i
v 2
x x x x x

IIIv l 2v k 2v i v h IV v l 4v k 6v j 4v i v h
v v
2x 3 x 4
Postupci zasnovani na principu o
minimumu energije - "energetske"
metode

pribline metode
stepen tanosti zavisi od
pretpostavljenog izvijenog
oblika sistema
rezultat prorauna je vei intenzitet
kritinog optereenje od tanog
 Iterativni postupci

metoda kolokacije, metoda postupnog

pribliavanja, Reyleigh-Ritzova metoda...
pribline metode
stepen tanosti zavisi od broja
iterativnih ciklusa i/ili od poetne
pretpostavke izvijenog oblika
rezultat prorauna je vei intenzitet
kritinog optereenje od tanog
Eulerovi (1774) sluajevi izvijanja

prosta greda, konzola, tap tipa "g",

tap tipa "k"
prava osa, konstantan popreni presek
homogeni, izotropni i elastini materijal
aksijalno optereenje
duina izvijanja tapa "li"
vitkost tapa "i"
 n2 2 E I li Imin
Pkrit l i i l imin
l2i imin A

i=1.0 i=2.0 i=0.7 i=0.5 i=1.0 i=2.0

Izvijanje u plastinoj oblasti (Euler, Tetmayer,
Bauschinger, Engesser, Carmn, Shanley)

2
Eulerova k 2 E
hiperbola
(plastino)
napon krit

T
Eulerova
E hiperbola
Tetmayerova (elastino)
prava
(plastino)

E
vitkost
ANALIZA
SISTEMA
TAPOVA
 Metode za analizu
stabilnosti i proraun sistema
tapova po teoriji II reda
priblina metoda deformacija
metoda konanih elemenata
metoda sila
Priblina metoda deformacija
nepoznate su rotacije krutih uglova i
parametri pomeranja sistema
aksijalna i smiua krutost greda
EA , GAs
spoljanja optereenja deluju u
vorovima sistema
matrica krutosti zavisi i od fleksione
krutosti i od veliine normalne sile tapa
 Proraun sistema primenom pribline
metode deformacija po linearizovanoj
teoriji II reda
proraun normalnih sila u tapovima po teoriji I
reda
formiranje sistema "m+n" jednaina obrtanja i
pomeranja i vektora slobodnih lanova
reavanje sistema jednaina, tj. odreivanje
nepoznatih obrtanja i pomeranja
odreivanje sila na krajevima tapova
Proraun kritinog optereenja sistema
primenom pribline metode deformacija
po linearizovanoj teoriji II reda
proraun normalnih sila u tapovima po teoriji I
reda za optereenje P
formiranje sistema "m+n" jednaina
obrtanja i pomeranja sa parametrom =kl
odreivanje najmanje vrednosti parametra ""
tako da determinanta "m+n" matrice bude nula
odreivanje kritinog optereenja
Pkr=2EI/l2
Konstante aik, bik, cik za tap tipa "k"

Mik a ik i b ik k c ik ik Mik,0 Mik,t

Mki b ki i a ki k c ki ik Mki,0 Mki,t

i k
S
k
i=1.0 bki S EI
aik
=kl
l

konturni uslovi: v0=0, 0=i=1.0, M00, V00, vl=0, l=0

 sin 1 cos sin
v(l) i M0 V0 0
k S k S

k sin 1 cos
(l) i cos M0 V0 0
S S

sin 2 cos EI
M0 i a ik i
2 (1 cos ) sin l

2 (cos 1) EI a ik b ik
V0 2 i
2 (1 cos ) sin l l

c ik a ik b ik
 Momenti Mik za tap tipa "k"
p(x) konturni uslovi:
i Mik k
v0=0=0
Mki S
d M00, V00
l
vl=l=0
l

M(0) (1 cos ) V0 l ( sin ) S F4 (l ) p( ) d 0

0
l

M(0) cos V0 l (1 cos ) l S F3 (l ) p( ) d 0

0
l
sin
M(l) M0 cos V0 l S F2 (l ) p( ) d 0
k 0

sin kx 1 cos kx kx sin kx

F2 ( x ) F3 ( x ) F4 ( x )
k S k S
 Konstanta dig za tap tipa "g"

Mig d ig i dig ig Mig,0 Mig,t

i i=1.0 g
S
dig S
g k
EI
ig= -1.0
S

1.0
i =kl
dig
l
 M0=1.0 g konturni uslovi:
v0=0, 0=ig
S
i M0=1.0
ig V0=-1/l
l
vl=0, l=0
Ml=0

sin 1 cos sin

v(l) 0 V0 0
k S S
sin cos l 1 2 sin EI
0 ig 2
dig
sin EI ig sin cos l
 Moment Mig za tap tipa "g"

Mig p(x) konturni uslovi:

i g v0=0 0=0
S M00 V00
d
l vl=0 Ml=0

l
1 cos sin
v(l) M0 V0 F4 (l ) p( ) d 0
S k S 0

l
sin
M(l) M0 cos V0 F2 (l ) p( ) d 0
k 0

M0 Mig,0
Konstanta eis za konzolu - tap tipa "s"
Mis eis i Mis,0 Mis,t
i eis
=1.0 s S

S
konturni uslovi: v0=0=vl=Ml=0

M(l) i EI k sin M0 cos 0

EI
M0 tg i eis i
l
Moment Mis za konzolu - tap tipa "s"

p(x)
i Mis s
S
d
l

konturni uslovi: v0=0=vl=Ml=0

l
M(l) M0 cos V0 l sin F2 (l ) p( ) d 0
0

M0 Mis,0
 n
Ukupno ab j ab, j ab,t ab,c
obrtanje j 1

tapa "ab"

n
Mik aik i bik k c ik j ik, j Mik
Momenti na n
j 1

krajevima Mig dig i dig j ig, j Mig

j 1
tapova
Mis eis i Mis

Mik Mik,0 Mik,t Mik,t Mik,c

Momenti
punog Mig Mig,0 Mig,t Mig,t Mig,c
ukljetenja Mis Mis,0 Mig,t
Jednaine obrtanja - "m" uslova ravnotee
vorova sistema

M ik
Mig Mis 0
k g s

A ii i A ik k B ij j A i0 0
k k

Jednaine pomeranja - "n" uslova ravnotee

reetke sistema

(M ik
Mki ) ik, j Mig ig, j R j (p) R j (m f ) 0
k g
Rad momenata mf na pomeranjima reetke sistema

a b
vb va va
ab
lab
=1.0 vb
f dv
m Nab,0
dx
b

R j (m f ) m f ab, j dx
ab a

b b
dv dv
f
R j (m ) Nab,0 dx ab,j dx Nab,0 ab, j dx dx

ab a ab a

R j (m f ) Nab,0 ab, j ( v b v a ) Nab,0 lab ab ab, j

ab ab
 R j (m f ) Nab,0 lab ab, j ( l ab,l ab,t ab,c )
ab ab

Nab,0 2 EIab
ab k ab lab lab Nab,0 lab ab
EIab lab

EIab
R j (m )
f
ab, j ( l ab,l ab,t ab,c )
2
ab
ab lab ab

m n

B' Cji i jl
l C j 0 0
i 1 l 1
 Sistem m+n jednaina metode deformacija

A B A 0
C 0
B' C 0

Koeficijenti sistema jednaina metode deformacija

A [A ik ] A ii a ik dig e is A ik b ik
k g s

B [B ij ] B ij c ik ik, j dig ig, j B'ij

k g
2
wab
C jl (c ik c ki ) ik ,j ik,l dig ig, j ig,l mEIc ab, j ab,l
ik ik ab l' ab
Slobodni lanovi sistema jednaina
metode deformacija

A 0 [A i0 ] A i0 Mik Mig Mis

k g s

C j0 ( Mik Mki) ik, j Mki ig, j R pj m

ik ik
2
wab
m EIc ab, j ( ab,t ab,c )
ab l' ab
Proraun kritinog optereenja primenom
metode deformacija

A B
{0}
B' C

A ii i A ik k B ij j 0
k k

m n
B' C
ji i jl
l 0
i 1 l 1

A B
det {0}
B' C
Osobenosti analize po teoriji II reda primenom
metode deformacija
koeficijenti aik, bik, cik, dig, i eis u matricama
[A]mxm, [B]mxn i [B']nxm i momenti Mik, Mig, i Mis
u vektorima {A0}m i {C0}n
zavise od normalnih sila tapova
dijagonalni koeficijenti Aii matrice [A]mxm sadre i
koeficijent eis konzolnih tapova
koeficijenti Cjl matrice [C]nxn sadre lan
w2ab
mEIc ab, j ab,l
ab l' ab

koeficijenti Cj0 vektora {C0}n sadre lan

2
wab
m EIc ab, j ( ab,t ab,c )
ab l' ab
Prvi oblik gubitka stabilnosti - okvir 1
Drugi oblik gubitka stabilnosti - okvir 1
Trei oblik gubitka stabilnosti - okvir 1
Prvi oblik gubitka stabilnosti - okvir 2
Drugi oblik gubitka stabilnosti - okvir 2
Trei oblik gubitka stabilnosti - okvir 2
 DINAMIKA
KONSTRUKCIJA
Dejstva na konstrukcije
konstantan intenzitet tokom vremena
bez pojave inercijalnih sila
male i/ili spore promene intenziteta i
zanemarljivo male inercijalne sile
velike i/ili brze promene intenziteta i
male inercijalne sile
velike inercijalne sile
 Statika konstrukcija
konstantan intenzitet dejstva bez
pojave inercijalnih sila
male i spore promene intenziteta
dejstva i zanemarljive inercijalne sile
promene intenziteta i/ili inercijalne sile
koje ne ugroavaju nosivost, stabilnost i
upotrebljivost konstrukcije
Dinamika konstrukcija
velike i/ili brze promene intenziteta
dejstva i male inercijalne sile
velike inercijalne sile
promene intenziteta dejstva i/ili
inercijalne sile koje ugroavaju
nosivost, stabilnost i upotrebljivost
konstrukcije
 Dinamika dejstva
periodino promenljiva optereenja
(harmonijska i neharmonijska)
udarna optereenja (velika brzina
nanoenja i krae ili due trajanje)
impulsna optereenja (velika brzina
nanoenja i rastereenja)
aperiodina optereenja (sloena
frekventna karakteristika)
Periodino promenljiva optereenja
P

T t

ponavljanje u jednakim vremenskim

intervalima
Harmonijski promenljiva optereenja
P

T T t

promena definisana harmonijskim

funkcijama
 Udarna optereenja
P

P
t
t

promena intenziteta u veoma kratkom

intervalu vremena
 Impulsna optereenja
P

P
t
t

optereenje i rastereenje u veoma

kratkom intervalu vremena
 Serija impulsnih optereenja
P

P
t
t

periodino optereenje i rastereenje u

veoma kratkom intervalu vremena
 Aperiodina optereenja
P

sloena frekventna karakteristika -

definisana u intervalima
 MODELIRANJE KONSTRUKCIJA -
kreiranje idealizovane i pojednostavljene
reprezentacije ponaanja konstrukcija -
odluujui korak u procesu projektovanja
Greke i propusti u modeliranju
mogu da budu uzrok ozbiljnih
problema i tekoa u projektovanju
NUMERIKO MODELIRANJE je
matematika realizacija izabranog
koncepta modeliranja konstrukcije
CILJ NUMERIKOG MODELIRANJA

Formulisanje "optimalno" kompleksnog

modela ponaanja konstrukcije:
realno potreban kvalitet
aproksimacije...
usklaenost sa mogunostima
praktine realizacije i primene...
 DINAMIKI MODELI

veliina i raspored masa...

veliina i raspored priguenja...
veliina i raspored krutosti...
Raspored masa kod dinamikih modela

raspodeljene koncentrisane
mase mase
 Model sa raspodeljenim masama
1.50
T T0
T
relativna greka prorauna [%]

1.25

1.00

0.75

0.50

0.25
0.04
0.012 0.004
0.00
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

broj elemenata po tapu sistema

 Model sa koncentrisanim masama
T T0
relativna greka prorauna [%]

11 T

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0.05 0.03

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
broj elemenata po tapu sistema
 Stepeni slobode dinamikih modela -
nezavisni parametri pomeranja koji
odreuju poloaj masa modela

Broj stepeni slobode -

minimalan broj dodatnih veza za
spreavanje pomeranja masa
dinamikog modela - ne zavisi od
"statikog" broja stepeni slobode
Raspored masa dinamikih modela
Raspored masa dinamikih modela
okvirnog nosaa
Raspored masa dinamikog modela
lunog nosaa
Odnos broja stepeni slobode "s" i broja
"m" masa dinamikih modela

s=m s>m

s<m s=m
Metode za dinamiku analizu
sistema
direktno reavanje parcijlne
diferencijalne jednaine
metoda konanih elemenata
metoda sila
Parcijalna diferencijalna jednaina
poprenih oscilacija grede

py(x,t) Ml
M0

V0 m(x) Vl
v0 d
l vl
0
v=v(x,t)

4v 2v 4v 2v
EI 4 p y ( x, t ) m( x ) 2 EI 4 m( x ) 2 p y ( x, t )
x t x t
 Slobodne poprene oscilacije
proste grede
4 2

v v
EI 4 m( x ) 2 0
x t d4 v 2
EI 4 m( x ) v( x ) 0
dx
v( x, t ) v( x ) sin t

v( x ) A cosh x B sinh x C cos x D sin x

L L L L
2
m
L 4
EI
 Konturni uslovi i konstante
v (0 ) 0 v(L ) 0
d2 v ( 0 ) d2 v(L )
M(0) EI 2
0 M(L ) EI 0
dx dx 2

v(0) A C 0

M(0) A C C 0

v(L ) B sinh D sin B sinh 0

M(L ) B sinh D sin D sin 0

 Kruna frekvencija i "j" oblik
oscilovanja proste grede

0 B 0 sin 0 j ( j 1,2,...)

m( x ) 2j
j j L 4
EI

j2 2 EI
j ( j 1,2,...)
L2 m( x )

j x
v j ( x ) D j sin
L
 Krune frekvencije i oblici oscilovanja
proste grede (j=1,2,3)
2 EI
1
L2 m( x )
j=1
4 2 EI
2
L2 m( x )
j=2
9 2 EI
3 2
L m( x )
j=3
L
 Superpozicija oblika oscilovanja
proste grede

j x
v( x, t ) D j sin ( j t j )
j 1 L

f ( x ) v( x,0)
v( x,0)
f ' (x)
t

j x j x
f ( x ) b j sin f ' ( x ) b' j sin
j 1 L j 1 L
1 1
2 j x 2 j x
b j f ( x ) sin dx b' j f ' ( x ) sin dx
L0 L L0 L

j x j x j x
b j sin L D j sin j L sin L
j1 j 1

j x j x
b j sin L D j j cos j sin L
j1 j1

b j D j sin j
b' j D j j cos j

bj bj j
tg j j sin j
b' j b 2j 2j b'2j
2
b' j
D j b 2j 2
j
 Slobodne poprene oscilacije
konzole
4 2

v v
EI 4 m( x ) 2 0
x t d4 v 2
EI 4 m( x ) v( x ) 0
dx
v( x, t ) v( x ) sin t

v( x ) A cosh x B sinh x C cos x D sin x

L L L L
2
m
L 4
EI
Konturni uslovi
v (0 ) 0
dv(0)
0
dx

d3 v(L )
V(L ) EI 3
0
dx
d2 v(L )
M(L ) EI 2
0
dx

L
Krune frekvencije i oblici oscilovanja
konzole (j=1,2,3)
1.875 2 EI
1
L2 m( x )
j=1

4.694 2 EI
j=2
2
L2 m( x ) 7.855 2 EI
3
L2 m( x )
j=3
L
Stepen slobode pomeranja
dinamikih modela
realni sistemi imaju kontinualno
rasporeene mase (bss)
kontinualno rasporeena masa
se modelira dovoljnim brojem
koncentrisanih masa (bss=N)
kontinualno rasporeena masa
se modelira jednom koncentrisanom
masom (bss=N)
 Dinamiki modeli sa jednim
stepenom slobode pomeranja
 Slobodne nepriguene oscilacije
dinamikih modela sa jednim
stepenom slobode pomeranja

slobodne oscilacije -
- sistem osciluje bez spoljanjeg dejstva
ili poremeaja
mala vrednost priguenja (0)
harmonijska funkcija promene
 m - masa tela [kg]
g - gravitaciono ubrzanje
(9.81m/s2)
k yst k - krutost opruge [N/m] - sila koja
izaziva jedinino pomeranje
(t)
yst - statiko pomeranje (ravnoteni
poloaj)
y(t) - pomeranje u odnosu na
m
ravnoteni poloaj (elongacija)
y(t)

m (t) - ukupno pomeranje ((t)=y(t)+yst)

k
k - restituciona sila [N]
m - inercijalna sila [N]
mg - teina tela [N]
mg
 Diferencijalna jednaina slobodnih
nepriguenih oscilacija dinamikog modela
sa jednim stepenom slobode pomeranja
( t ) y st y( t )

D' Alambertov princip : m &&( t ) k ( t ) m g 0

d( t ) dy( t )

dt dt
d2( t ) d2 y( t )
2
2
t. && &y&
dt dt
m g k y st k (( t ) y( t ))

m &y&( t ) k y( t ) 0
 &y&( t ) y( t ) 0

k g rad
kruna frekvencij a [ ]
m y st s

y C1 sin t C2 cos t

y( t 0) y 0 , y& ( t 0) y& 0 v 0 poetni uslovi

y& 0
y sin t y 0 cos t

C1 A cos C2 A sin A - amplituda oscilacija

y A(cos t sin sin t cos )

y A sin(t )

2
y& 0
A C1 C2 y 02
2 2

C2 y 0
tg
C1 y& 0

y max A sin(t i ) A
 (1 4i) 2
sin(t i ) 1 t i (i 0, 1, 2, ...)
2

5 9
t0 t1 t2
2 2 2

2
T t1 t 0 t 2 t1 ... t i t i1 period oscilacija [s]

1 1 k 1
f svojstvena frekvencija [ ]
T 2 2 m s

60 k 60 obr
n 60 f tehnika frekvencija [ ]
2 m T min
 Slobodne nepriguene oscilacije
dinamikog modela sa jednim stepenom
slobode pomeranja

Asin
2

A
t

Asin(t+)

A
T=2/
Odreivanje krutosti dinamikog modela sa
jednim stepenom slobode pomeranja
P=1

mP
m
P=1 1

mP
k
mP

m
P=1
mP

m
 Odreivanje ekvivalentne krutosti
dinamikog modela sa jednim stepenom
slobode pomeranja

k1 k1

k2
k2
m m

k = k1 + k2 1 1 1

k k1 k 2
 Slobodne priguene oscilacije
dinamikih modela sa jednim
stepenom slobode pomeranja

slobodne oscilacije -
- sistem osciluje bez spoljanjeg dejstva
ili poremeaja
priguenje ne moe da se zanemari (0)
harmonijska funkcija promene
 Priguenje kod graevinskih
konstrukcija

trenje izmeu materijalnih estica...

histerezisno ponaanje materijala...
otpor u vezama (spojevi,
vorovi, oslonci...)
viskozni otpor sredine...
Coulombovo trenje...
 Histerezisno ponaanje greda

4 5

2 3
Sila/moment - P/M

Pomeranje/rotacija - /
 Histerezisno ponaanje stubova

2 3
Sila/moment - P/M

Pomeranje/rotacija - /
Histerezisno ponaanje
vorova
Sila - P

Pomeranje -
 m - masa [kg]
g - gravitaciono ubrzanje
(9.81m/s2)
k - krutost [N/m]
c - priguenje [Ns/m]
k c

yst
yst - statiko pomeranje

(t)
(ravnoteni poloaj)
y(t) - pomeranje u odnosu
m na ravnoteni poloaj
(elongacija)
y(t)

m (t) - ukupno pomeranje

k c ((t)=y(t)+yst)
k - restituciona sila [N]
c - sila priguenja [N]
mg m - inercijalna sila [N]
mg - teina tela [N]
 Diferencijalna jednaina slobodnih
priguenih oscilacija dinamikog modela
sa jednim stepenom slobode pomeranja
&& c & k m g 0
m

&&( t ) m &y&( t )
m

c & ( t ) c y& ( t )

k ( t ) k ( y( t ) y st )

m &y& c y& k y 0
 c k c
&y& y& y &y& y& 2 y 0
m m m

y ert
y& r ert
&y& r 2 ert

2 c
r r 2 0
m

2
c c k c
r1,2 D
2m 2m m 2m

y C1 er1t C2 er2t
Negativna vrednost diskriminante D<0
2
c k
<0
2m m

2
c
< 2
2m

2
2 2 c

d
2m

c c
r1 d i r2 d i
2m 2m
 c
t
ye 2m (C1 eid t C2 e id t )

eiz cos z i sin z

iz
e cos z i sin z
c
t
2m
ye (C1 sin d t C1 cos d t )

y( t 0 ) y 0
y& ( t 0) y& 0 v 0

c

c &0
t y
y0
ye 2m
2 m sin d t y 0 cos d t
d

 c
t
2m
y A e sin(d t )

2
c
y& 0 y0
A 2m y 02
d

y0
tg
c
y& 0 y0
2m

2
c c
d 1 1 2
2m 2m
 c
- koeficijent relativnog priguenja (0.00-1.00)
ccr
t

y A e sin(d t )

2
y& 0 y 0
A y 20
d

y0
tg
y& 0 y 0

2
Td
d
 y max A e t sin(d t i ) 1

1
ti
2 i (i 0, 1, 2,...)
d d 2

2
t0 t1
d 2 d d 2 d d

4
t2
d 2 d d

2 4
t1 t 0 t 0 Td t2 t0 t 0 2Td
d d
 y0
y0 A e t0 e Td
y1

( t 0 Td ) y0
y1 A e e 2 Td
y2

( t 0 2 Td ) y0
y2 A e e k Td
yk

logaritamski yk 2 2
ln Td
dekrement y k 1 d 1 2

t k t 0 k Td
 y0
k ln k Td
yk

y0
ln
yk

k Td Td

1
f
2 T

2
d 1 fd
fd 1 2 f 1 2 2
1
2 Td f
Slobodne priguene oscilacije dinamikog
modela sa jednim stepenom slobode
pomeranja (D<0)

y0
t
y A e sin(d t )
t
A e

y1
2
y& 0 y 0
A y 02
d

Asin
y0 2
-A e
t
tg Td
y& 0 y 0 d
Td=2/d
Pozitivna vrednost diskriminante D>0
2
c k
>0
2m m

2
c
> 2
2m

r1 ( 2 1) r2 ( 2 1)

( 2 1)t ( 2 1)t
y C1 e C2 e

y( t 0 ) y 0 y& ( t 0) y& 0 v 0
 y& 0 y 0 ( 2 1)
C1
2 2 1

y& 0 y 0 ( 2 1)
C2
2 2 1

y( t 0) 0
y& ( t 0) y& 0 v 0

y& 0 y& 0
C1 C2
2 2 1 2 2 1

( 2 1)t ( 2 1)t
y A (e e )
Slobodne priguene oscilacije dinamikog
modela sa jednim stepenom slobode
pomeranja (D>0)
( 2 1)t
( 2 1)t ( 2 1)t
C1 e
y C1 e C2 e

C1
v0>0

y& 0 y 0 ( 2 1) v0=0
C1
2 2 1 v0<0

C2
y& 0 y 0 ( 2 1) ( 2 1)t
C2 C2 e
2 2 1
Slobodne priguene oscilacije dinamikog
modela sa jednim stepenom slobode
pomeranja (D=0)

cr t

y (C1 C2 t ) e
v0>0

y0
y( t 0) y 0 v0=0
y& ( t 0) y& 0 v 0
v0<0

y [ y 0 ( y& 0 cr y 0 ) t ] e cr t
 Prinudne priguene oscilacije modela sa jednim
stepenom slobode - harmonijska poremeajna sila
m - masa [kg]
g - gravitaciono ubrzanje
(9.81m/s2)
k - krutost [N/m]
k c

yst
c - priguenje [Ns/m]

(t)
yst - statiko pomeranje
y(t) - elongacija
m
(t) - ukupno pomeranje
((t)=y(t)+yst)

y(t)
k - restituciona sila [N] m
k c
c - sila priguenja [N]
m - inercijalna sila [N]
mg - teina tela [N] mg
F(t) - poremeajna sila [N]
F(t)=F0sint
 Diferencijalna jednaina prinudnih
priguenih oscilacija dinamikog modela
sa jednim stepenom slobode pomeranja

m &y& c y& k y F0 sin t

F0
2
&y& 2 y& y sin t
m

y( t ) y h ( t ) y p ( t )

t
y A e sin(d t ) Nv sin( t )
 y p N sin( t )

y& p N cos( t )

&y&p 2 N sin( t )

2 N sin( t ) 2 N cos( t )
F0
2 N sin( t ) sin t
m

N (2 2 )(sin t cos cos t sin )

F0
2 N (cos t cos sin t sin ) sin t
m
 [N (2 2 ) cos 2 N sin ] sin t
[ N (2 2 ) sin 2 N cos ] cos t 0
144444444444244444444444 3

2 2 F0
N ( ) cos 2 N sin
m

N (2 2 ) sin 2 N cos 0

F0 2
N tg
m ( 2 2 )2 4 2 2 2 2
 odnos
k frekvencije
m
2 poremeajne

sile

F0 F0 2 i krune
Nvst 2
m k frekvencije

koeficijent
2
N Nvst 2 2 2 2 2
priguenja
( ) 4
1
Nvst
(1 2 )2 4 2 2 F0 statiki ugib
Nvst
k usled F0
 sin( t )
y p y Nvst
(1 2 )2 4 2 2

2
tg
1 2

Nv 1
2 2 2 2
dinamiki koeficijent
Nvst (1 ) 4

d 1
0 max
d 2 1 2
 Promena dinamikog koeficijenta "" usled promene
odnosa "" (razliiti koeficijenti relativnog priguenja "")

3.0 =0.150 F0 sin( t )
y 2 2 2

k (1 ) 4
=0.250

A e t sin( t )
2.0
=0.375

1.0 =0.500

=1.000

1.0 2.0 3.0 4.0

Dinamiki modeli sa vie stepeni
slobode pomeranja
 Metode za dinamiku analizu
sistema sa vie stepeni slobode
metoda sila
metoda deformacija
metoda konanih elemenata
 mi &y&i Ri
yi
I1+R1 Ii+Ri Ik+Rk In+Rn ki
m1 mi mk mn
y1 yi Pi(t) yk yn

Xi = -Ii -Ri =
= -mi&y
& i - ciy
&i
Pi(t)
m1 mi mk mn = kiyi

k1 ki kk kn
 Xi
i1 X1 i2 X 2 ... in Xn i (t ) 0
ki

i ( t ) ip ( t ) ic ( t )

i1 (m1 &y&1 R1 ) i2 (m2 &y& 2 R 2 ) ...

... in (mn &y&n Rn ) y i i ( t ) 0

Ri 0

i1 m1 &y&1 i2 m2 &y& 2 ... in mn &y&n y i i ( t ) 0

slobodne oscilacije: i ( t ) 0
 Pi(t)
m1 mi mk mn

k1i 1.0 kki kni

kii
m1 mn
mi mk
k1 ki kk kn
 Si k i1 y1 ... k ii y i ... k in y n

Si Xi Ri Pi ( t ) 0

Ri 0

k i1 y1 ... k ii y i ... k in y n mi &y&i Pi ( t ) 0

slobodne oscilacije: Pi ( t ) 0

k i1 y1 ... k ii y i ... k in y n mi &y&i 0

Slobodne nepriguene oscilacije
dinamikog modela sa vie
stepeni slobode pomeranja

i1 m1 &y&1 i2 m2 &y& 2 ... in mn &y&n y i 0

[ ] [M] {&y&} { y} 0

11 12 K 1n

K
[ ]
22 2n

O M

sim. nn
 [ ] [M] {&y&} { y } 0

m1 0 K 0

m2 K 0
[M]
O M

sim. mn

y1 &y&1

y 2 &y& 2
{ y} {&y&}
M M
y n &y&n
 n n
y i y ik A ik k
k 1 k 1

y ik A ik k

y1k A 1k k
y 2k A 2 k k
M
y nk A nk k

&& k A ik k 0
(i1 m1 A 1k i2 m2 A 2k ... in mn A nk )
 && k
A ik
k2
k i1 m1 A 1k i 2 m2 A 2k ... in mn A nk

&& k m k2 k 0

k2 (i1 m1 A 1k i2 m2 A 2k ... in mn A nk ) A ik 0

k A k sin k t Bk cos k t
 (11 m1 k2 1) A 1k 12 m2 k2 A 1k ... 1n mn k2 A nk 0

( 21 m1 k2 A 1k (22 m2 k2 1) A 2k ... 2n mn k2 A nk 0
M
n1 m1 k2 A 1k n 2 m2 k2 A 2k ... (nn mn k2 1) A nk 0

(11 m1 k ) A 1k 12 m2 A 1k ... 1n mn A nk 0

21 m2 A 1k ( 22 m2 k ) A 2k ... 2n mn A nk 0
M
n1 m1 A 1k n2 m2 A 2k ... (nn mn k ) A nk 0
 A 1k

A
{A k } M
2k

A
nk

k2 [] [M] { A k } { A k } 0

[] [M] { A k } k { A k } 0

[D] [] [M]

([D] k [I]) { A k } 0
 [D] [I] 0

11 m1 k 12 m2 K 1n mn
frekventna
21 m1 22 m2 k K 2n mn
jednaina 0
M M O M
(fleksibilnost)
n1 m1 n 2 m 2
L nn n m k

A 11 A 12 L A 1n

A 21 A 22 L A 2n
[ A ] {{ A 1 } { A 2 }...{ A n } }
M M O M

A n1 A n2 L A nn
 k

11 m 12 1n
alternativni K
1

oblik 21
22 k K 2n
frekventne m2 0
jednaine
(fleksibilnost) M M O M
k
n1 n 2 L nn
mn

m1
k
11 k12 K k1n
2
[K ] [M] 0 k

k 21 m2
frekventna k 22 K k 2n
k 0
jednaina
(krutost) M M O M
mn
k n1 k n2 L k nn
k
Svojstveni oblici slobodnih nepriguenih
oscilacija dinamikog modela sa vie
stepeni slobode pomeranja

svojstveni oblik oscilacija je definisan

svojstvenim vektorom i odgovara
svojstvenoj frekvenciji
broj svojstvenih oblika jednak je broju
stepeni slobode
u svojstvenom obliku oscilovanja odnosi
amplituda masa su konstantni
svojsteni vektori su ortogonalni vektori
Ortogonalnost svojstvenih oblika slobodnih
nepriguenih oscilacija dinamikog modela
sa vie stepeni slobode pomeranja
n
m i
2
r
( A ir sin r t A is sin s t )
i 1

n
mi 2s ( A is sin s t A ir sin r t )
i 1

n
( ) mi A is A ir 0
2
r
2
s r s
i1
14444444 4244444444 3

n

mi A is A ir 0 { A r } T [M] { A s } {0}
i1
Odreivanje svojstvenih oblika i svojstvenih
frekvencija dinamikog modela sa vie
stepeni slobode pomeranja

[] [M] { A k } k { A k } [K ] { A k } k2 [M] { A k }

[D] { A k } k { A k } [M] 1 [] 1 { A k } k2 { A k }

1
{Bm1} [D] {Bm } {Bm1 } [D] {Bm }

lim {Bm } c { A 1 } lim {Bm } c { A n }

m m

{Bm1 } 1 {Bm1 } 2 1
lim 1 2 lim n
m {B } m {B } n
m 1 m
 {B} a1 { A 1} a2 { A 2 } ... an { A n }

n
a1 0 {B} a m
{A m }
m 2

{ A 1 } T [M] {B} 0

a1 { A 1 } T [M] { A 1 } a 2 { A 2 } T [M] { A 2 } ... an { A n } T [M] { A n }

{ A r } T [M] { A s } 0

a1 { A 1 } T [M] { A 1 } 0 a1 0
 A 11

A 21

{B}
M
A n1

A 11 m1 A i1 A 21 m2 A i1 ... A n1 mn A i1 0
i i i

m 2
A i1 m 3
A i1 m n
A i1
i i i
A 11,c A 21 A 31 ... A n1
m 1
A i1 m 1
A i1 m 1
A i1
i i i

m 2
A i1 mn A i1
0 i L i A 11 A 11
A A
m 1
A i1 1 i1 21 21 [S] {A } { A }
m A
0
i
L
i
M M 1 1 1 c
1 0

M M O M A n1 A n1 c
0 0 L 1

[D] { A 1 } c [D] [S]1 { A 1 } [D]1 { A1 } { A 2 }

[D] { A 2 } c [D] [S]1 { A 2 } [D]1 { A 2 } { A 3 }

[D] { A m } c [D] [S]1 { A m } [D]1 { A m } { A m1 }


{Bm } a 2 m2 1 { A 2 } a3 m3 1 { A 3 } ... an mn 1 { A n }

{Bm1} a 2 m2 { A 2 } a3 m3 { A 3 } ... an mn { A n }

2 > 3 > ... > n

m2 >> m3 >> ... >> mn

lim {Bm }1 a 2 m2 1 { A 2 }
m

m
lim {B }
m1 1
a 2

2 {A 2 }
m

{Bm1 }1 a 2 m2 { A 2 } 1
lim lim
2
m {B } m a m 1 { A } 2
m 1 2 2 2 2
 { A 1 } T [M] {B} 0

{ A 2 } T [M] {B} 0

a1 0 a2 0
n
{B} a m
{A m }
m 3

A 11 m1 A i1 A 21 m2 A i1 ... A n1 mn A i1 0
i i i

A 11 m1 A i2 A 21 m2 A i2 ... A n1 mn A i2 0
i i i
 [D] [S]2 [D]2

[D] { A m } c [D] [S]2 { A m } [D]2 { A m } { A m 1}

[D]2 {B1} 2 a3 3 { A 3 } a 4 4 { A 4 } ... an n { A n } {B2 } 2

[D]2 {Bm } 2 {Bm } 2 a3 m3 { A 3 } a 4 m4 { A 4 } ... an mn { A n }

lim {Bm } 2 a3 m3 1 { A 3 } c 3 { A 3 }
m

{Bm 1} 2 a3 m3 { A 3 } 1
lim m 1
3 2
m {Bm } 2 a3 3 { A 3 } 3
Prinudne vibracije dinamikog modela sa
vie stepeni slobode pomeranja usled
harmonijski promenljivog optereenja

i1 X1 i2 X 2 ... in Xn y i i ( t ) 0

i ( t ) i0 sin t

mi &y&i Xi m &y&
Xi mi &y&i yi ki i i
ki ki yi

1
i1 X1 i 2 X 2 ... (ii ) Xi ... in Xn i0 sin t 0
ki
 y i ( t ) y i sin t

mi y i 2 sin t
ki mi 2
y i sin t

1
i1 X1 i2 X 2 ... (ii 2
) Xi ... in Xn i0 sin t 0
mi

*11 X1 12 X 2 ... 1n Xn 10 sin t 0

21 X1 * 22 X2 ... 2n Xn 20 sin t 0
M
n1 X1 n2 X 2 ... * nn Xn n0 sin t 0
 1
*ii ii
mi 2

1 K

11 m 2 12 1n
1

1 K
21 22 2n Xi
[]* m2 2 y
i ( t ) 2
M M O M m
i

1
n1 n 2 L nn
2

mn

1 1
([] 2
[M ] ) { X} { } 0

Sk Sk1 X1 Sk 2 X 2 ... Skn Xn Sk 0

 ZEMLJOTRES
zemljotres - ubrzano pomeranje tla koje
izaziva inercijalne sile u konstrukcijama
vulkanski zemljotresi - posledica promena u
zemljinoj kori zbog izraene vulkanske
aktivnosti
urvinski zemljotresi - posledica uruavanja
gornjih slojeva tla u zonama iznad upljina u
zemljinoj kori
tektonski zemljotresi - posledica poputanja
veze u kontaktnim zonama blokova zemljine
kore (rasedi)
 Zemljotres - mesto pojave

hipocentar - mesto nastanka seizmikog talasa - teite

povrine raseda (na dubini 5km-60km)
epicentar - centralna projekcija hipocentra na povrinu
zemlje
"e" - epicentralno rastojanje - rastojanje epicentra "E" od
take na zemljinoj povrini "X"
"h" - hipocentralno rastojanje - rastojanje hipocentra "H"
od epicentra "E" - dubina arita zemljotresa
E X

h
f
H
 Prostiranje zemljotresa u zemljinoj kori -
- seizmiki talasi
longitudinalni (poduni) talasi - promena
naprezanja (pritisak i zatezanje) u pravcu
talasa (7-8km/s)
transverzalni (popreni) talasi - oscilovanje
upravno na pravac talasa (4-4.5km/s)
Reyleighevi (povrinski) talasi -
dvodimenzionalno oscilovanje slobodne
povrine tla (0.2-5.6km/s)
 Akcelerogram seizmikog dejstva
350 San Fernando
09.02.1971
300 N11E komponenta
t=0.02s
&u&gmax=192.643cm/s2
Horizontalno ubrzanje podloge [cm/s2]

250
&u&gmin=-220.489cm/s2
200

150

100

50

-50

-100

-150

-200

-250

-300

-350

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Vreme [s]
 Odgovor objekta - pomeranje
4.5 MGC analiza
4.0 Horizontalno pomeranje
vor 1
3.5 3.158 m=5%, t=0.005s
umax=3.158cm
3.0 umin=-2.898cm
2.5
Horizontalno pomeranje [cm]

2.0
1.5 1.138
1.0
0.804
0.324
0.5
0.0
-0.5
-0.28
-1.0
-0.923
-1.5
-1.262
-2.0
-2.5
-3.0
-2.898
-3.5
-4.0
-4.5

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Vreme [s]
 Akcelerogram seizmikog dejstva
350 Parkfield
27.06.1966
300 N65W komponenta
t=0.02s
&u&gmax=264.352cm/s2
Horizontalno ubrzanje podloge [cm/s2]

250
&u&gmin=-220.801cm/s2
200

150

100

50

-50

-100

-150

-200

-250

-300

-350

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Vreme [s]
 Odgovor objekta - pomeranje
4.5 MGC analiza
4.0 Horizontalno pomeranje
vor 1
3.5 m=5%, t=0.005s
umax=2.057cm
3.0 umin=-2.230cm
2.5 2.057
Horizontalno pomeranje [cm]

2.0
1.5 1.131
0.872
1.0
0.445
0.5
0.0
-0.5
-1.0 -0.644
-0.799
-1.5
-1.303
-2.0
-2.5 -2.23
-3.0
-3.5
-4.0
-4.5

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

Vreme [s]
 Akcelerogram seizmikog dejstva
350 Imperial Valley
18.05.1940.
300 N65W komponenta
t=0.02s
250 &u&gmax=263.049cm/s2
Horizontalno ubrzanje podloge [cm/s2]

&u&gmin=-341.705cm/s2
200

150

100

50

-50

-100

-150

-200

-250

-300

-350

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Vreme [s]
 Odgovor objekta - pomeranje
4.5 MGC analiza
4.0 Horizontalno pomeranje
vor 1
3.5 m=5%, t=0.005s
umax=2.443cm
3.0 umin=-2.400cm
2.415 2.443
2.5
Horizontalno pomeranje [cm]

2.0
1.531
1.5 1.201
1.0
0.5
0.0
-0.5 -0.245
-1.0
-0.811
-1.5
-2.0 -1.632
-2.5
-2.4
-3.0
-3.5
-4.0
-4.5

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Vreme [s]
 ema registrovanja mehanikih veliina
pri seizmikim dejstvima
nepokretni deo priguenje zapis
opruga (krutost) masa
 Intenzitet seizmikog dejstva
magnituda zemljotresa (Richter, Mmax=8.9)
M = log(A) - log(B)
A - amplituda pomeranja zemljotresa
B - amplituda pomeranja referentnog zemljotresa
(B=0.001mm, e=100km)
osloboena energija u hipocentru
log(E) = 11.0 + 1.8M
intenzitet u epicentru
I0 = 1.5M - 3.5log(f)+3.0
 Seizmike skale
XVII vek (Italija)
50 skala prema veliini tete na objektima,
promene nastale u okruenju,
promene ponaanja ivih bia...
Mercalli-Cancani-Siebergova skala (12 stepeni,
1917.)
modifikovana Mercallijeva skala (MM, USA)
GOST 6249-52 (Rusija)
Medvedev-Sponheuer-Karnik (MSK-64,
UNESCO, 1964.)
 Karakteristike zemljotresa prema MCS
seizmikoj skali
I stepen - reaguju samo instrumenti
II stepen - oseti se samo na viim spratovima
III stepen - lak zemljotres (vibracije kao pri prolasku
lakog vozila)
IV stepen - umeren zemljotres (vibracije kao pri
prolasku tekog vozila)
V stepen - dosta jak zemljotres (oteenja na
neseizmiki graenim objektima)
VI stepen - jak zemljotres (pukotine u tlu, oteenja i
na aseizmiki graenim objektima ag=0.25-0.50m/s2)
 VII stepen - silan zemljotres (oteenja na AB
objektima, aktiviranje manjih klizita, ag=0.50-
1.00m/s2)
VIII stepen - tetan zemljotres (strah i panika,
srednja oteenja AB objekata, ag=1.00-2.00m/s2)
IX stepen - ogranieno razoran zemljotres (teka
oteenja na svim objektima, ag=2.00-4.00m/s2)
X stepen - razorni zemljotres (oteenja na nasipima
i branama, pukotine u tlu i do 1m, ruenje veine
uobiajeno graenih objekata)
XI stepen - pustoni zemljotres (komunikacije
postaju neupotrebljive, aktiviranje klizita i odrona)
XII stepen - katastrofalni zemljotres
(promena reljefa terena...)
 Prinudne priguene oscilacije modela sa jednim
stepenom slobode usled pomeranja osnove

m - masa [kg] yg(t)

g - gravitaciono ubrzanje
(9.81m/s2)
k - krutost [N/m]
c - priguenje [Ns/m]
k c

yst
yst - statiko pomeranje

(t)
y(t) - elongacija
(t) - ukupno pomeranje
((t)=y(t)+yst) m
k - restituciona sila [N]
c - sila priguenja [N]

y(t)
mz
m - inercijalna sila [N] kz cz
mg - teina tela [N]
yg(t) - pomeranje osnove [m] mg
m (&y& &y& g ) c ( y& y& g ) k ( y y g ) m &y& g

z y yg
z& y& y& g
&z& &y& &y& g

m &z& c z& k z m &y& g

c k
&z& z& z &y& g
m m

&z& 2 z& 2 z &y& g

 Spektri odgovora
spektri odgovora prikazuju maksimalne
vrednosti odgovora (pomeranja, brzine,
ubrzanja, sile u preseku, naponi, dinamiki
koeficijenti...) sistema sa jednim stepenom
slobode za dinamiko dejstvo
apscisna osa - svojstvene frekvencije ili periodi
oscilovanja konstrukcije
ordinatna osa - maksimalne vrednosti odgovora
konstrukcije
familije krivih dobijaju se promenom priguenja
sistema
Numeriko modeliranje odgovora
konstrukcija izloenih seizmikim
dejstvima
modeliranje seizmikog dejstva
modeliranje ponaanja materijala
modeliranje ponaanja elemenata
modeliranje ponaanja spojeva i veza
modeliranje ponaanja tla
 Metoda direktne dinamike analize

&&} [C] { u& } [K t ] { u} { F} [M] { u

[M] { u &&g }

[M] - matrica masa sistema

[C] - matrica priguenja sistema
[Kt] - tangentna matrica krutosti sistema
{} - vektor inkremenata ubrzanja vorova sistema
{ u& } - vektor inkremenata brzina vorova sistema
{u} - vektor inkremenata pomeranja vorova sistema
{F} - vektor inkremenata spoljnih sila u vorovima sistema
 Reavanje jednaine dinamike ravnotee
primena metode konanih elemenata
numeriko reavanje jednaina dinamike ravnotee
primenom inkrementalnog (step-by-step) pristupa u
povezivanju tekue i naredne konfiguracije analiziranog
sistema konanih elemenata
umesto reenja za bilo koji vremenski trenutak "t", trai
se reenje samo u odreenim diskretnim trenucima "ti"
(i=1,2,...,n) koji se razlikuju za "t"
promena pomeranja, brzina i ubrzanja u okviru
vremenskog intervala "t" unapred se pretpostavlja
kompleksna metoda
velika tanost metode - mogunost primene realnih
nelinearnih modela ponaanja i dobijanje istorije promene
veliina pomeranja, napona i sila
 Metode direktne integracije jednaine
dinamike ravnotee
metoda centralnih konanih razlika
(centralni diferencni postupak)
Houboltov postupak prethodnih konanih razlika
Wilsonov "" postupak linearnog ubrzanja
Newmarkov "" postupak konstantnog ubrzanja
postupak harmonijskog ubrzanja
Hilberov postupak...
 Algoritam inkrementalnog postupka primene
metode direktne integracije jednaine dinamike
ravnotee
inicijalizacija poetnog stanja pomeranja, brzine i
ubrzanja u trenutku "t0" kao poznatog
na osnovu pretpostavke promeni ubrzanja u
intervalu "t0+t" odreuje se stanje pomeranja,
brzine i ubrzanja u trenutku "t1"
uticaji u trenutku t1 su inicijalni za drugi interval -
- veliine na kraju tog intervala odreuju se na
osnovu uticaja na poetku intervala i pretpostavljenog
naina njihove promene u okviru intervala "t"
 t
u& t t u& t (u
&&t t &u&t )
2
t
u t t u t (u& t t u& t )
2
2
&u&t t (u& t t u& t ) u
&&t
t
2
u& t t (ut t ut ) u& t
t

[M] {&u&} t t [C] {u& } t t [K t ] {u} t t [M] {u

&&} g,t t

{&u&} t t [M]1 ([C] {u& } t t [K t ] {u} t t ) {u

&&} g,t t
 Metoda modalne superpozicije
odgovor sistema dobija se kao
kombinacija odgovora po svojstvenim oblicima
(modalna superpozicija)
seizmike sile izraunavaju se za prvih
"k" svojstvenih oblika
uticaji u konstrukciji dobijaju se na osnovu statike
analize za seizmike sile prvih "k" svojstvenih oblika
ukupni uticaji se dobiju kao kombinacija svih oblika
(kombinacija nije linearna s obzirom na razliite faze
amplituda pomeranja i sila za razliite svojstvene oblike)
kompleksna metoda
nedovoljna tanost s obzirom na pretpostavku o
linearnom ponaanju i karakter superpozicije
x13 x23 x33 xik - amplituda sistema
za oblik "i" i
za taku "k"

koeficijent dinaminosti
x12 x22 x32 za oblik "i"
0.75
i (1.50 > i > 0.50)
Ti
x11 x21 x31
koeficijent oblika
n
Q j
x ij
j1
ik x ik n

j=1 j=2 j=3 j ij

Q x 2

j1
 S13 S23 S33 seizmika sila za oblik
"i" i taku "k"
Sik K c i Qk ik

Kc - koeficijent
S12 S22 S32 seizminosti
(zavisi od seizmike
zone i kvaliteta tla)

S11 S21 S31 Qk - teina mase "k"

"ukupni" uticaj u "k"

n
Yk Y 2
ik
j=1 j=2 j=3 i 1
 Metoda ekvivalentnog statikog optereenja
zasnovana na spektralnoj analizi - odreuje se
zamenjujue statiko horizontalno optereenje
uticaji u konstrukciji dobijaju se za seizmike sile
dobijene na osnovu analize prvog svojstvenog oblika i
drugih dinamikih parametara konstrukcije, kategorije
objekta, intenziteta pretpostavljenog seizmikog dejstva i
karakteristika tla
jednostavna metoda
nedovoljna tanost s obzirom na
statiki karakter metode
 S K G S - ukupna seizmika sila
K - ukupni seizmiki koeficijent
Ko - koeficijent kategorije objekta
Ks - koeficijent seizmikog
K Ko K s K d Kp intenziteta
Kd - koeficijent dinaminosti
Kp - koeficijent priguenja i
duktiliteta
Gi Hi Si - seizmika sila za sprat "i"
Si S s
G H Gi - teina mase za sprat "i"
i i
i1 Hi - visina sprata "i"
Ko - koeficijent kategorije objekta zavisi od znaaja objekta i
posledica koje mogu da nastanu u sluaju oteenja ili
ruenja objekta
Ko =1.50 (I kategorija - zgrade sa prostorijama predviene za
vee skupove ljudi - bioskopi, pozorita, sportske
dvorane fakulteti, kole, bolnice...)
Ko =1.00 (II kategorija - stambene zgrade, hoteli restorani,
javne i industrijske zgrade koje nisu u prvoj kategoriji...)
Ko =0.75 (III kategorija - pomono-proizvodne zgrade,
agrotehniki objekti...)
Ko = (IV kategorija - privremeni objekti ije ruenje ne
moe da ugrozi ljudske ivote...)
Ks - koeficijent seizmikog intenziteta zavisi od intenziteta
(stepena) zemljotresa i normiran je u odnosu na ubrzanje
zemljine tee
Ks =0.025 - zemljotres VII stepena MCS skale
Ks =0.050 - zemljotres VIII stepena MCS skale
Ks =0.100 - zemljotres IX stepena MCS skale

Kd - koeficijent dinaminosti odreen je na bazi spektra

odgovora na osnovu spektralnih krivih za odreene
kategorije tla
Kd =0.50/T - I kategorija (dobro tlo) 1.00>Kd>0.33
Kd =0.70/T - II kategorija (srednje tlo) 1.00>Kd>0.47
Kd =0.90/T - III kategorija (loe tlo) 1.00>Kd>0.47
Kp - koeficijent duktiliteta i priguenja omoguuje korekciju
seizmikih sila objekta koje zavisi od parametara
priguenja i duktiliteta
Ko =1.00 (I kategorija - sve savremene konstrukcije od
armiranog betona, eline i drvene konstrukcije osim onih
u II kategoriji)
Ko =1.30 (II kategorija - konstrukcije od armiranih zidova i
eline konstrukcije sa dijagonalama...)
Ko =1.60 (III kategorija - zidne konstrukcije sa vertikalnim AB
serklaima vrlo visoke i vitke konstrukcije sa malim
priguenjem: dimnjaci, antene, vodotornjevi i druge
konstrukcije sa T>2.0s...)
Ko =2.00 (IV kategorija - konstrukcije sa fleksibilnim
prizemljem ili spratom, sa naglom promenom krutosti i
konstrukcije od obinih zidova...)
 Osnovi aseizmikog projektovanja i graenja
objekata
seizmiki parametri lokacije objekta
geomehaniki parametri lokacije objekta
znaaj i kategorija objekta
ekonomski aspekti
dispozicija objekta (simetrine i kompaktne, a ne
razuene i nepravilne osnove, izbegavanje torzije,
koncentrisanje veih masa na manjim visinama,
izbegavanje fleksibilnih prizemlja i spratova kao i nagle
promene krutosti)
izbor materijala
 rezerva nosivosti, stabilnosti i upotrebljivosti kod statiki
neodreenih sistema
zidane konstrukcije (mala masa i kompaktnost, kritina
nosivost horizontalnih spojnica, potreba uvoenja vertikalnih i
horizontalnih AB serklaa za prijem horizontalnih seizmikih
sila...)
AB konstrukcije (velika masa, srednja vrstoa, skeletni,
panelni i kombinovani sistemi , poloaj jezgra i zidova za
horizontalno ukruenje, duktilnost spojeva kod monolitnih i
montanih sistema, fleksibilne i krute meuspatni elementi -
tavanice...)
eline konstrukcije (mala masa, velika krutost i vrstoa,
iste karakteristike za pritisak i zatezanje, stabilno histerezisno
ponaanje i velika duktilnost, mogunost gubitka stabilnosti i
krtog loma zavarenih spojeva...)