Pembuatan Modul Kontrol Kualitas Air Tambak Udang Sebagai

Sarana Pembelajaran Perbaikan Teknik Budidaya Udang

Katherin Indriawati
Jurusan Teknik Fisika FTI ITS, katherin@ep.its.ac.id

Abstrak
Kondisi lingkungan tambak terkait erat dengan kualitas air tambak yang tercermin
dari beberapa parameter. Masalah yang dibahas dalam penelitian ini adalah
merancang sebuah simulasi tentang sistem pengontrolan kualitas air tambak dalam
sebuah modul kontrol. Dalam hal ini, hanya diambil empat sifat yang berpengaruh
besar terhadap kualitas air tambak, yaitu: salinitas, kandungan oksigen (dissolved
oxygen atau DO), temperatur, dan pH.
Hasil simulasi model tambak pada komputer menunjukkan bahwa pengontrol
berdasarkan logika fuzzy dapat mengendalikan temperatur air tambak di sekitar 28C
dalam waktu sekitar 34 jam. Sedangkan pengontrol berdasarkan metode on-off
dapat mengendalikan salinitas air tambak di daerah 22 ppt 28 ppt. Jika nilai
salinitas dan temperatur dapat dikontrol, maka secara tidak langsung nilai DO juga
terkontrol, namun tidak dengan pH. Modul kontrol yang diperoleh dari perangkat
lunak ini dapat digunakan untuk memberikan pemahaman wawasan perbaikan teknik
budidaya udang.
Hasil simulasi model tambak pada miniplant menunjukkan bahwa pengendali on-off
dengan menggunakan pompa sebagai aktuator terbukti dapat menjaga nilai salinitas
pada daerah 10 35 ppt dalam waktu sekitar 1 menit. Sedangkan pengendali fuzzy
dengan menggunakan kincir air sebagai aktuator terbukti dapat menjaga temperatur
di sekitar 28C. Akibat sulitnya aktuator, parameter pH dikendalikan secara manual
sehingga membutuhkan monitoring pH yang handal. Modul kontrol yang diperoleh
dari perangkat keras ini dapat digunakan untuk memberikan pemahaman teknis
tentang perbaikan budidaya udang.

Kata kunci: kualitas air tambak, fuzzy logic controller, on-off controller

1. Pendahuluan

Udang merupakan salah satu primadona ekspor Indonesia yang perlu

ditingkatkan baik deri segi kualitas dan kuantitasnya. Salah satu permasalahan
utama tambak udang adalah kondisi lingkungan tambak yang harus sesuai dengan
kebutuhan hidup udang. Kondisi lingkungan tambak terkait erat dengan kualitas air
tambak yang tercermin dari beberapa parameter.
Fowler dan kawan-kawan telah membuat sebuah sistem kontrol untuk sistem
akuakultur intensif resirkulasi dengan menggunakan mikrokontroller (Fowler, dkk,
1994). Algoritma kontrol yang digunakan oleh Fowler dan kawan-kawan adalah
dengan logika fuzzy karena dianggap lebih mudah bagi para petani untuk
berkomunikasi dengan engineer dan ilmuwan komputer. Sedangkan PID dianggap
mahal dan berdasarkan persamaan matematika yang rumit. Penelitian ini
merekomendasikan untuk tidak memonitor secara langsung semua parameter
kualitas air. Parameter yang ditinjau dalam hal ini adalah temperatur, DO, pH dan
ketinggian air. Namun demikian, disamping temperatur, DO, dan pH, ada satu
parameter kualitas air yang penting untuk dikontrol juga khususnya untuk plant
tambak, yaitu salinitas (_,2000).
Dirgantara pada proyek tugas akhirnya telah merancang suatu alat untuk
mengendalikan keasaman (pH) dan kadar garam (salinitas) air tambak udang
dengan menggunakan logika fuzzy (Dirgantara, 1997). Akan tetapi alat tersebut tidak

70
mengendalikan DO dan temperatur yang juga merupakan parameter kondisi air yang
sangat vital dibutuhkan oleh udang.
Makalah ini memaparkan hasil penelitian tentang perancangan sebuah
simulator sistem pengontrolan kualitas air tambak dalam sebuah modul kontrol.
Dalam hal ini, hanya diambil empat sifat yang berpengaruh besar terhadap kualitas
air tambak, yaitu: salinitas, kandungan oksigen, temperatur, dan pH. Hal ini
disebabkan karena parameter tersebut cenderung untuk sering berubah dan
mempunyai dampak merugikan yang signifikan pada sistem jika diijinkan beroperasi
di luar nilai yang diijinkan. Sedangkan parameter lainnya berubah secara perlahan
dan cenderung tetap nilainya jika laju aliran air yang masuk dijaga tetap.
Permasalahan utama dalam melakukan simulasi adalah membuat model
matematika dari sistem yang ditinjau. Selanjutnya, dengan model yang ada maka
simulasi dinamik dari kualitas air tambak dapat dilakukan. Secara simulasi,
pengontrolan terhadap model plant tambak dengan mengacu pada keempat
parameter yang ditinjau (salinitas, kandungan oksigen, temperatur, dan pH) dapat
dilihat dampaknya. Karena latar belakang petani tambak tidak berasal dari bidang
rekayasa yang membutuhkan pemahaman matematika dan pemrograman yang kuat,
maka algoritma kontrol yang digunakan adalah kontrol logika fuzzy dan on-off,
dimana penyusunan algoritma kontrol ini adalah dengan bahasa linguistik sederhana
yang dikuasai oleh para petani tambak. Selanjutnya metode kontrol ini diterapkan
pada sebuah miniplant yang merepresentasikan air tambak dengan menggunakan
mikrokontroller. Alasan menggunakan alat ini adalah karena harganya murah,
ukurannya kecil, dan dapat beroperasi pada kondisi lingkungan yang berat, sehingga
cocok untuk diterapkan pada plant tambak.

2. Pemodelan Kualitas Air Tambak

Pengolahan air tambak merupakan bagian dari ilmu akuakultur (aquaculture)

yang telah berkembang selama tiga dasawarsa ini. Referensi tentang pemodelan
akuakultur yang tersedia seperti pemodelan variasi temperatur dan stratifikasi
termal [Losordo, Piedrahita, 1991], pemodelan temperatur, dissoved oxygen, dan laju
pertumbuhan ikan [Lu, Piedrahita, 1998]), pemodelan kualitas air [Piedrahita, dkk.,
1993] menjadi modal dasar untuk membuat sebuah simulasi. Simulasi tentang
akuakultur telah dilakukan oleh Ernst dan kawan-kawan dengan tujuan untuk
merancang fasilitas akuakultur dan perencanaan pengelolaan (management
planning) [Ernst, dkk, 2000].
Badan air tambak dapat dipandang atau didekati sebagai badan air danau atau
resevoir. Tahap awal pembuatan model kualitas air adalah pengembangan model
konseptual, memuat asumsi penyederhanaan yang digunakan untuk mendefinisikan
model matematika, yaitu (James, 1993):
o danau dan reservoir jarang menerima buangan bahan organik yang cukup besar
untuk menyebabkan terjadinya penipisan oksigen
o danau memiliki waktu penyimpanan (retention time) yang besar daripada sungai
sehingga memungkinkan pencampuran secara horisontal terjadi.
o danau memiliki waktu respon (respond time) lebih besar daripada plant yang
mengalir seperti sungai.
o gradien kualitas air secara prinsip adalah pada arah vertikal daripada arah
longitudinal
Tahap selanjutnya dari pemodelan adalah mengekspresikan model konseptual
ke dalam bentuk model matematika, dengan melibatkan beberapa persamaan dasar,
seperti persamaan kesetimbangan energi, kesetimbangan massa, dan transfer gas.
Dalam penelitian ini, persamaan-persamaan tersebut digunakan untuk memodelkan
temperatur, salinitas, pH dan oksigen terlarut di dalam air tambak.

71
 Model temperatur pada tambak dapat dibangun dengan dua cara, yaitu model
sederhana dan model lengkap (Gillot & Vanrolleghem, 2003). Kedua model
berbeda dari segi derajat kompleksitas dan data masukan yang
dibutuhkan. Dari hasil perbandingan untuk kedua model tersebut, terlihat
bahwa keduanya menghasilkan nilai perkiraan temperatur yang hampir
sama pada musim di luar musim panas. Hanya saja model lengkap
memberikan data pertukaran energi secara lebih lengkap.
Pembuatan model kualitas air tambak ditujukan untuk simulasi sistem kontrol
yang dibuat pada tahap selanjutnya. Oleh karena itu, parameter kualitas air yang
dimodelkan adalah parameter kualitas air yang berhubungan langsung dengan
sistem kontrol, yaitu temperatur salinitas, pH dan DO. Persamaan yang
merepresentasikan parameter temperatur, salinitas, dan DO dalam model tambak
adalah sebagai berikut:

Model Temperatur
Temperatur air pada model dihitung berdasarkan pada kesetimbangan energi
untuk setiap lapisan. Dalam penelitian ini, model tambak didekati dengan satu
lapisan saja, dengan asumsi kondisi tambak tidak terbagi (stratified). Hal ini dengan
alasan bahwa sensor dan aktuator bekerja pada satu kondisi lingkungan (satu
lapisan), dan penekanan penelitian ini hanya pada algoritma kontrol untuk prototipe
tambak yang skalanya kecil. Untuk aplikasi riil, mungkin diperlukan penelitian lebih
lanjut untuk peletakan sensor dan aktuator yang baik sehingga model tambak
dengan beberapa lapisan (stratified pond) diperlukan.
Dinamika temperatur air tambak dapat dituliskan sebagai berikut:
dT
=
H
=
in out
(1)
dt Az c Az c
Keterangan:
T adalah temperatur air tambak (C)
in adalah laju perpindahan energi yang masuk ke tambak (Watt)
out adalah laju perpindahan energi yang keluar tambak (Watt)
A adalah luas penampang tambak (m2)
z adalah kedalaman tambak (m)
adalah kerapatan air tambak (kg/m3)
c adalah panas spesifik air tambak (J/kgC)
Seperti yang telah dijelaskan pada bab II buku laporan ini, energi yang masuk
ke tambak adalah melalui panas matahari, reaksi biologi yang terjadi di dalam
tambak, dan daya aerator yang digunakan pada tambak. Pada penelitian ini, ketiga
sumber panas tersebut dipresentasikan oleh sebuah heater yang diletakkan pada
miniplant tambak. Selanjutnya laju perpindahan energi yang masuk ke tambak dapat
dituliskan sebagai berikut:
in = heater (2)
Keterangan:
heater adalah laju perpindahan energi dari heater sebagai akumulasi dari energi
panas yang masuk ke tambak.
Energi panas yang hilang dari tambak (dengan mengacu pada bab II) adalah
melalui konveksi/konduksi pada bagian sedimen tambak dan pertukaran panas
melalui antar-muka udara/cairan, seperti penggunaan aerator permukaan pada
tambak, sehingga laju perpindahan energi yang keluar dari tambak adalah:
out = A U i (T Ta ) + U w Ag (T Te ) (3)

72
dengan:
11,4NPaer
Ui = (4)
V
Keterangan:
Ui adalah koefisien panas (W/m2C)
Ta adalah temperatur lingkungan (C)
Uw adalah koefisien perpindahan panas keseluruhan (overall) untuk dinding/dasar
tambak (W/m2C)
Ag adalah luas dinding dan dasar tambak
Te adalah temperatur tanah (C)
N adalah jumlah aerator
Paer adalah daya aerator (W)
V adalah volume tambak (m3)

Model Salinitas
Perhitungan nilai salinitas pada tambak didasarkan pada hukum
kesetimbangan massa garam yang terjadi pada satu lapisan badan air tambak.
Dengan mengasumsikan nilai koefisien laju perubahan larutan ks adalah fungsi hujan
dan evaporasi, persamaan dinamika yang dapat digunakan untuk memodelkan nilai
salinitas air tambak adalah:
dS Qin S in Qout S
= + ksS (5)
dt Az
Keterangan:
S konsentrasi garam air tambak (kg/m3)
Qin laju aliran volume air payau yang masuk ke tambak (m3/s)
Sin konsentrasi garam air payau yang masuk ke tambak (kg/m3)
Qout laju aliran volume air tambak yang keluar (m3/s)
ks koefisien laju penurunan atau penambahan larutan (1/s)

Model pH
Perhitungan nilai pH pada tambak didasarkan pada hukum kesetimbangan
konsentrasi [H+] yang terjadi pada satu lapisan badan air tambak. Dengan
mengasumsikan nilai koefisien laju perubahan ion hidrogen kpH adalah fungsi reaksi
kimia yang terjadi pada badan air tambak, persamaan dinamika yang dapat
digunakan untuk memodelkan nilai pH air tambak adalah:
d [ H + ] Qin [ H + ]in Qout [ H + ]
= k pH [ H + ]
dt Az (6)
+
pH = log [ H ]
Keterangan:
[H+] konsentrasi ion hidrogen air tambak (kg/m3)
Qin laju aliran volume air payau yang masuk ke tambak (m3/s)
[H+]in konsentrasi ion hidrogen yang masuk ke tambak (kg/m3)
Qout laju aliran volume air tambak yang keluar (m3/s)
kpH koefisien laju perubahan ion hidrogen akibat reaksi kimia (1/s)

Model DO
Perhitungan nilai DO menggunakan prinsip perpindahan massa oksigen yang
disebabkan karena aerator permukaan (kincir air), dan mengabaikan pengaruh
respirasi mahluk hidup yang ada di dalam tambak. Dinamika dari persamaan DO
adalah sebagai berikut:

73
 dO
= K L a (Os O) (7)
dt
Keterangan:
O adalah konsentrasi oksigen dalam tambak (mg/l)
Os adalah konsentrasi jenuh oksigen dalam tambak (mg/l), merupakan fungsi dari
temperatur dan salinitas dengan menggunakan tabel 2.2.
KLa adalah koefisien perpindahan massa (oksigen) ( s1 ) secara keseluruhan yang
dipengaruhi oleh temperatur, berdasarkan persamaan vant Holff-Arrhenius berikut:
KLa(T) = KLa(20C) T- 20 (8)
bernilai 1.015 1.040, untuk aerator mekanik = 1.024

3. Pembuatan Algoritma Kontrol

Pengelolaan air tambak pada prinsipnya adalah usaha untuk

mempertahankan kualitas air lingkungan tambak pada kisaran nilai parameter yang
layak serta menekan terjadinya fluktusi lingkungan yang tinggi. Dengan demikian
kehidupan dan pertumbuhan udang yang dipelihara dapat tumbuh maksimal dengan
energi dan input nutrisi yang minimal.
Manajemen pengelolaan air selama pemeliharaan dilakukan dengan melihat
parameter kualitas lingkungan. Pada kondisi tertentu pergantian/penambahan air
dapat dilakukan seperlunya (less water exchanger). Kontrol kualitas air harian
dilakukan pada parameter temperatur, pH, salinitas, DO, alkalinitas dan kecerahan
(Arifin, dkk., 2007) (_, 2008). Aplikasi kapur fermentasi dan probiotik dilakukan
berdasarkan kondisi lingkungan (jika diperlukan). Tabel 1 menunjukkan kriteria dan
kategori kualitas air tambak secara fisik-kimiawi.
Tabel 2.3. Kriteria dan kategori kualitas air tambak secara fisik-kimiawi (Arifin, dkk.,
2007)

Sistem kontrol yang dibangun adalah untuk mengontrol nilai temperatur dan
salinitas. Nilai DO tidak dikontrol secara langsung sebagai akibat karena nilai DO
dipengaruhi oleh temperatur dan salinitas. Oleh karena itu, dengan menjaga nilai
temperatur maupun salinitas, diharapkan nilai DO akan terjaga. Nilai pH juga tidak
dikontrol secara langsung namun hanya dimonitor sebagai akibat sulitnya dipreoleh
aktuator yang sesuai dengan kebutuhan plant.

74
 Algoritma kontrol yang dibangun untuk mengontrol temperatur adalah dengan
menggunakan fuzzy logic controller (FLC). Algoritma kontrol yang dibangun untuk
mengontrol salinitas adalah dengan menggunakan on-off controller. Penjelasan dari
kedua algoritma tersebut adalah sebagai berikut:

Pengontrolan Temperatur
Untuk pengontrolan nilai temperatur (dan juga DO), maka digunakan aerator
permukaan (kincir air) sebagai aktuator. Nilai normal temperatur dijaga pada range
26 30 C. Variabel input dan output bagi fuzzy logic controller (FLC) temperatur
adalah:
Input berupa nilai temperatur dalam derajat celcius, dengan 5 fungsi
kenggotaan yaitu: positif besar (PB), positif kecil (PK), nol (N), negatif kecil
(NK), dan negatif besar (NB).

Gambar 1. Fungsi keanggotaan fuzzy untuk input FLC temperatur

Output berupa sinyal kontrol tegangan yang menggerakkan kecepatan motor
kincir air dalam prosentase, dengan 5 fungsi keanggotaan yaitu: sangat
lamban (SL), lamban (L), medium (M), cepat (C), dan sangat cepat (SC).

Gambar 2. Fungsi keanggotaan fuzzy untuk output FLC temperatur

Aturan yang digunakan oleh FLC temperatur ditunjukkan oleh tabel 2.
Tabel 2. Aturan fuzzy untul FLC temperatur

75
 Input Ouput
PB SC
PK C
N M
NK L
NB SL

Pengontrolan Salinitas
Pengontrolan salinitas menggunakan satu jenis aktuator, yaitu pompa air payau
yang masuk ke dalam tambak. Air payau yang masuk diasumsikan dari kolam
tandon (reservoir) dimana nilai salinitas dan pH yang masuk adalah sesuai dengan
baku mutu standar kualitas air tambak pada tabel 2.3, yaitu 7,8 8,5 untuk pH dan
10 35 ppt untuk salinitas. Untuk keperluan simulasi, maka diambil satu nilai untuk
setiap parameter kualitas air tandon yang masuk ke miniplant tambak, yaitu 8 untuk
pH dan 25 ppt untuk salinitas.
Algoritma kontrol yang digunakan untuk pengendalian salinitas adalah
algoritma kontrol on-off. Hal ini disebabkan karena kondisi salinitas diijinkan untuk
berfluktuasi namun tidak melebihi batas yang ditentukan, yaitu fluktuasi harian
salinitas tidak lebih dari 3 ppt. Sinyal kontrol akan menghidupkan pompa jika nilai
salinitas di atas 28 ppt atau di bawah 22 ppt, sehingga air dari tandon akan mengalir.
Sinyal kontrol akan mematikan pompa jika nilai salinitas berada pada range 28 22
ppt. Dengan demikian nilai salinitas air tambak dapat dijaga pada daerah yang
ditentukan, yaitu 22 ppt 28 ppt.

4. Pembuatan Miniplant

Komponen perangkat keras dari modul kontrol kualitas air tambak mengikuti
diagram blok pada gambar 3. Ukuran miniplant tambak adalah 0,5 m x 1,5 m x 1 m,
terbuat dari kayu yang dialasi dengan lembaran plastik untuk menghindari kebocoran.
Di dalam miniplant tambak dipasang sensor suhu, salinitas dan pH, serta kincir air.
Sedangkan pompa diletakkan pada bak air tandon.

LCD / Komputer

Driver Aerator
Mikrokontroler. Motor
Miniplant
Tambak

Driver Pompa
Mikrokontroler. Relay

LCD / Komputer

Sensor pH

Sensor
Salinitas

Sensor
Temperatur

76
 Gambar 3. Diagram blok sistem kontrol kualitas air miniplant tambak

Dalam suatu sistem pengukuran berbasis komputer, apapun variabel proses

yang diukur, apabila masih berupa sinyal analog maka harus diubah dulu ke sinyal
digital. Dalam hal ini bisa digunakan rangkaian analog to digital converter (ADC)
yang sudah terintegrasi pada mikrokontroler IC ATMega. Ada dua seri mikrokontroler
IC ATMega yang digunakan, yaitu ATMega 8535 untuk sesor temperatur dan
perhitungan DO, dan ATMega 16 untuk sensor salinitas dan pH. Akan tetapi sebelum
diolah ke ADC, sinyal dari sensor harus berada pada range kerja antara 0 5 volt.
Oleh karena itu diperlukan rangkaian pengkondisian sinyal (SC) untuk mengolah
sinyal dari sensor agar bisa memenuhi nilai tersebut. Rangkaian SC juga telah
terintegrasi pada mikrokontroler IC ATMega. Setelah sinyal yang dihasilkan sudah
berbentuk sinyal digital, maka sinyal tersebut sudah bisa diproses di dalam
mikrokontroler. Keluaran dari suatu mikrokontroler akan dipecah menjadi dua, yaitu
untuk tampilan pada layar LCD / komputer dan untuk menggerakkan driver aktuator
(aerator dan pompa). Putaran kincir air sebagai aerator digunakan untuk mengontrol
temperatur dan nilai DO air tambak, sedangkan pompa digunakan untuk mengontrol
nilai pH dan salinitas air tambak.

Sensor Temperatur
Sensor suhu yang digunakan yaitu LM 35 yang memiliki 3 buah kaki dan
bekerja pada suhu +2oC s/d +150oC. Inputan yang dibutuhkan agar komponen ini
dapat bekerja adalah sebesar 5 VDC. Outputan yang dikeluarkan oleh IC ini sebesar
10 mVDC setiap oC-nya.
LM 35 memiliki kelebihan-kelebihan sebagai berikut: dikalibrasi langsung dalam
celcius; memiliki faktor skala linear +10.0 mV/C; memiliki ketepatan 0,5C pada
suhu + 25C; jangkauan maksimal suhu antara -55 sampai +150C; cocok untuk
aplikasi jarak jauh; harga yang cukup murah; bekerja pada tegangan catu 4 sampai
30 Volt; memiliki arus drain kurang dari 60 uA; pemanasan sendiri yang lambat (low
self heating), 0,08C di udara diam; ketidaklinearan hanya sekitar 1-4C; dan
memiliki impedansi keluaran yang kecil 0,1 W untuk beban 1 mA.

Sensor Salinitas
Pada penelitian ini, sensor salinitas dibuat dengan mengasumsikan bahwa
kandungan garam terlarut pada miniplant tambak adalah NaCl. Prinsip yang
digunakan untuk mendeteksi kandungan garam NaCl tersebut adalah prinsip
kapasitor keping sejajar.
Kapasitansi elektrik di antara dua konduktor yang terpisah oleh jarak tertentu (d)
merupakan sifat penting dalam instrumen ini. Besarnya kapasitansi yang dimiliki oleh
dua konduktor dapat dinyatakan dalam hubungan sebagai berikut :

(9)
dengan:
C : Kapasitansi
: Permeabilitas listrik
K : Konstanta dielektrik
A : Luasan
D : Jarak kedua konduktor
Variabel yang digunakan untuk mendeteksi kandungan NaCl pada persamaan
9 di atas adalah permeabilitas listrik bahan dielektrik. Dalam hal ini, larutan NaCl
dianggap sebagai bahan dieletrik yang disisipkan di antara dua keping plat sejajar.
Semakin banyak kandungan NaCl di antara dua plat tersebut, maka semakin besar

77
pula permeabilitas listrik yang diberikan sehingga akan semakin bersar pula
kapasitansi listrik yang dihasilkan.

Sensor pH
Sensor pH yang digunakan dalam penelitian ini menggunakan suatu teknik
electrode differential dimana terdapat dua gelas kaca elektroda pengukuran. Satu
electroda digunakan sebagai elektroda pengukuran, dan yang lain digunakan
sebagai elektroda acuan. Tegangan keluaran yang dihasilkan sensor ini dan
digunakan sebagai inputan pengukuran adalah perbedaan tegangan antara
elektroda pengukuran dengan elektroda acuan.
Tegangan keluaran yang dihasilkan oleh elektroda pengukuran tergantung dari
aktivitas ion hidrogen dalam suatu larutan. Ketika suatu larutan bersifat asam,
tegangan keluaran bersifat negatif. Sebaliknya jika suatu larutan bersifat basa,
tegangan keluaran bersifat positif. Pada suatu elektroda yang sempurna, saat pH = 7
tegangan keluaran adalah 0 mV.

Driver Motor Aerator

Aktuator untuk pengendalian temperatur (dan DO) pada penelitian ini adalah
kincir air yang digerakkan oleh motor arus searah (motor DC). Berdasarkan
karakteristiknya, motor arus searah mempunyai daerah pengaturan putaran yang
luas dibandingkan dengan motor arus bolak balik. Konstruksi motor arus searah
adalah sama dengan konstruksi generator arus searah, hanya berbeda pada prinsip
kerjanya. Dengan demikian, satu perangkat mesin arus searah dapat berfungsi
sebagai generator maupun sebagai motor.
Prinsip kerja dari motor arus searah berdasarkan pada fenomena bahwa
penghantar yang membawa arus dan ditempatkan dalam satu medan magnet akan
mendapatkan gaya. Gaya tersebut menimbulkan torsi yang akan menghasilkan
rotasi mekanik, sehingga motor akan berputar. Jadi motor arus searah ini menerima
sumber arus searah dari jala - jala kemudian dirubah menjadi energi mekanik berupa
perputaran, yang nantinya dipakai oleh peralatan lain.
Pengaturan gerakan motor DC memerlukan sebuah driver. Driver motor DC
dilengkapi dengan prosedur input sehingga dapat mengetahui kecepatan motor pada
saat tertentu dan juga dilengkapi dengan prosedur brake yang dapat menghentikan
motor DC tersebut secara tepat. Spesifikasi dari driver motor DC ini adalah sebaai
berikut :
Hanya perlu 2 jalur kabel untuk interface dengan mikroprosesor /
mikrokontroler lain.
Mempunyai 2 buah pengontrol motor DC yang dapat bekerja secara
bersama-sama.
Masing-masing pengontrol motor DC dilengkapi dengan prosedur input dan
brake.
Pada penelitian ini, jenis driver motor DC yang digunakan adalah pulse width
modulation (PWM) dimana kecepatan dan arah putaran dari motor dapat diatur
melalui listing programnya. Driver motor DC ini langsung dapat mengkonversi
keluaran dari digital menjadi analog, sehingga dapat juga difungsikan sebagai
pengganti dari digital to analog converter (DAC).

Driver Relay Pompa

Driver relay digunakan untuk menghubungkan port paralel pada
mikrokontroller dengan hardware luar berupa pengaktifan relay yang selanjutnya
menghidupkan pompa. Disini driver relay menggunakan transistor sebagai penguat
arus, karena outputan arus dari mikrokontroller tidak mampu untuk menggerakkan
relay. Disamping itu digunakan juga optocoupler sebagai pelindung mikrokontroller
dari terjadinya arus balik yang dapat merusak komponen.

78
 Relay adalah peralatan yang menggunakan elektromagnet dalam memberikan
gaya untuk membuka atau menutup switch. Dengan kata lain, relay merupakan
suatu switch yang menggunakan tenaga elektris. Suatu switch atau relay pada saat
keadaan tidak fiktif memiliki dua kondisi yaitu NO (Normally Open) dan NC (Normally
Close). Dalam pemilihan suatu relay yang harus diperhatikan adalah kapasitas
arusnya. Relay merupakan piranti control yang dapat berguna untuk menutup dan
membuka kontak. Relay mekanis digunakan untuk menyambung atau memutuskan
beban elektris. Proses swithing ini dikontrol oleh rangkaian elektrik. Relay magnetic
sering digunakan untuk mengontrol relay yang lain atau beban dengan daya yang
kecil. Dalam penelitian ini, relay digunakan untuk mengatur kerja pompa pada
kondisi on dan off.

Mikrokontroler ATMega
Sebagai pengendali utama dari sistem kontrol kualitas air miniplant tambak
maka digunakan rangkaian minimum sistem mikrokontroler ATMega 8535 dan 16.
Alat ini digunakan untuk mengolah data yang berasal dari sensor untuk kemudian
ditampilkan ke LCD atau komputer melalui komunikasi serial. Selain itu, alat ini juga
digunakan untuk mengatur motor DC melalui driver motor DC, serta mengatur
pompa melalui driver relay.
Pemograman mikrokontroler menggunakan software CodeVision C Compiler
yang merupakan pemrogaman sekaligus compiler pada ATMega 8535/16 dan
dijalankan secara serial pada operating system windows. Langkah pertama adalah
membuat listing program C terlebih dahulu pada CodeVision yang langsung dapat di-
compile pada aplikasi tersebut. Jika kesalahan yang ada (error) sama dengan nol
(tidak ada kesalahan pada penulisan Listing Program), maka selanjutnya dilakukan
pengisian (download program) ke IC Mikro ATMega 8535/16.
Pada proses pengisian, digunakan Program Atmel Mikrokontroler ISP Program yang
dijalankan pada Operating System Windows. Pertama kali pada proses pengisian
harus dilakukan pemeriksaan terhadap IC ATMega 8535/16 baik itu komunikasinya
ataupun keberadaannya. Pada pengisian diperlukan suatu kabel download yang
memiliki IC 74LS541 dan digunakan sebagai buffer data dari komputer menuju ke IC
mikrokontroller yang digunakan.
Program mikrokontroller ATMega 8535 berisi syntax tentang pembacaan
sensor temperatur dan perhitungan nilai DO, serta pengaturan motor DC penggerak
kincir air. Persamaan yang digunakan untuk menghitung DO berdasarkan nilai
temperatur dan salinitas adalah menggunakan Hukum Weiss:
ln( C ) = -139.34 + (1.5757 x 105/T) - (6.6432 x 107/T) + (1.2438 x 1010/T)
(8.6219 x 1011/T) - S [1.7674 x 10-2 - (10.754/T) + (2.1407 x 103/T)]
(10)
LCD (Liquid Crystal Display)
Pada suatu sistem umumnya memerlukan suatu elemen akhir yang berupa
tampilan. Salah satu jenis tampilan adalah LCD (Liquid Crystal Display), yaitu
merupakan sejenis crystal yang akan berpendar jika diberi tegangan tertentu,
sehingga perpendaran tersebut dapat diatur untuk membentuk angka, huruf dan
karakter lain sebagainya. LCD yang digunakan dalam penelitian ini adalah LCD
dengan dua baris dan enambelas karakter tiap barisnya yang biasa disebut dengan
LCD 2 x 16. Sehingga dapat menampilkan dua data ukur alat.
LCD memiliki memori internal yang berisi definisi karakter sesuai dengan
standar ASCII (CGROM Character Generator ROM) dan memori sementara (RAM)
yang bisa digunakan bila memerlukan karakter khusus (berkapasitas 8 karakter).
RAM ini juga berfungsi untuk menyimpan karakter yang ingin ditampilkan di LCD.

5. Hasil Simulasi Model Sistem Kontrol Kualitas Air Tambak

79
 Simulasi model kualitas air tambak dilakukan dengan menggunakan toolbox
SIMULINK yang terdapat pada software MATLAB 6.5. Parameter model yang
digunakan dalam simulasi ini ditunjukkan pada tabel 3. Syarat simulasi dapat
berlangsung dengan stabil, terutama untuk perhitungan nilai DO adalah
menggunakan step size 1, runge kutta.
Hasil simulasi model open loop (tanpa pengontrol) ditunjukkan pada gambar 4
hingga 7. Sedangkan hasil simulasi model closed loop (dengan pengontrol)
ditunjukkan pada gambar 8 hingga 11.

Tabel 3. Parameter model simulasi tambak

Jenis Parameter Simbol Nilai Satuan
Luas permukaan tambak A 5.000 m2
Kedalaman tambak h 1 m
Massa jenis air tambak 995,756 kg/m3
Temperatur lingkungan Ta 28 C
Daya aerator maksimum Pa 50.000 Watt
Jumlah aerator N 2 -
Temperatur tanah Tg 23 C
Fluks masukan in 50.000 Watt
Koefisien heat transfer overall Uw 1 W/m2C
Luas permukaan tanah Ag 5300 m2
Laju aliran air payau Qin 1000 m3/s
Salinitas air payau Sin 30 kg/m3
Koefisien laju perubahan salinitas ks 5.10-6 1/s
Konsentrasi [H+] air payau H+ 1.10-08 kg/m3
+
Koefisien laju perubahan [H ] kpH -1.10-5 1/s

Respon temperatur tambak pada saat kincir air dan pompa air tandon tidak
digunakan dapat dilihat pada gambar 1. Nilai temperatur mula-mula air tambak
adalah 28 C. Sebagai akibat masuknya panas dari luar sebesar 50 kW,
menyebabkan temperatur air tambak naik menjadi 32,434C dalam waktu sekitar 4,4
jam. Jika fluks panas yang masuk ke badan air tambak lebih besar dari 50 kW,
sebagai contoh akibat pancaran sinar matahari yang sangat panas, maka temperatur
air tambak dapat mencapai nilai di atas 32 C. Tentu saja hal ini tidak diinginkan
karena dapat menyebabkan kematian pada udang karena kriteria suhu air pada saat
pemeliharaan adalah 27 32 C.

80
 Gambar 4. Respon temperatur tambak tanpa kincir air dan pompa
Respon nilai pH badan air tambak pada saat pompa air tandon tidak digunakan
dapat dilihat pada gambar 5. Nilai pH mula-mula air tambak adalah 8. Sebagai akibat
penurunan konsentrasi [H+] sebesar 10-51/s, menyebabkan pH air tambak naik
menjadi 8,56 dalam waktu 36 jam. Nilai pH ini di luar batas kriteria pH yang diijinkan,
yaitu 7,8 8,5.
Respon nilai salinitas badan air tambak pada saat pompa air tandon tidak
digunakan dapat dilihat pada gambar 6. Nilai salinitas mula-mula air tambak adalah
25 ppt. Sebagai akibat perubahan konsentrasi garam dengan laju sebesar 5.10-6 1/s,
menyebabkan salinitas air tambak naik menjadi 38,5 ppt dalam waktu 24 jam. Nilai
salinitas ini di luar batas kriteria salinitas air tambak yang diijinkan, yaitu 10 35 ppt.
Respon nilai DO air tambak pada saat pompa dan kincir air tidak digunakan
dapat dilihat pada gambar 7. Nilai DO mula-mula air tambak adalah 7 ppm. Sebagai
akibar perubahan temperatur (akibat masuknya panas dari luar sebesar 50 kW) dan
kenaikan salinitas air tambak (dengan laju perubahan 5.10-6), nilai DO air tambak
juga akan mengalami perubahan menjadi 4 ppm dalam waktu 48 jam atau 2 hari.
Nilai DO ini berada di luar batas kriteria nilai DO yang diijinkan (minimum 4,5 pada
saat pemeliharaan).

Gambar 5. Respon pH tambak tanpa pompa air tandon (reservoir).

Gambar 6. Respon salinitas air tambak tanpa pompa air tandon (reservoir).

81
 Gambar 7. Respon nilai DO air tambak tanpa kincir air dan pompa

Gambar 8. Respon temperatur tambak dengan kincir air

Respon temperatur air tambak ketika digunakan dua kincir air ditunjukkan pada
gambar 8. Akibat kerja kincir air yang berjalan dengan menggunakan daya 50 kW
tiap kincir, maka kondisi mantap temperatur tidak lagi menjadi 32,434 C (lihat
gambar 4) tetapi menjadi 28,04C dalam waktu sekitar 34 jam.
Pada gambar 8 juga menampilkan hasil uji beban berupa perubahan energi
total yang masuk ke tambak, dari 50 kW menjadi 100 kW pada hari ke tiga (72 jam).
Sebagai contoh, perubahan ini dapat disebabkan karena perubahan intensitas sinar
matahari. Akibat perubahan ini, temperatur air tambak naik namun tetap dalam
batas kriteria temperatur yang diijinkan. Fuzzy logic controller mempertahankan nilai
temperatur air tambak pada kondisi 28,123C.

82
 Gambar 9. Respon salinitas tambak dengan pompa air
Respon salinitas air tambak ketika digunakan pompa air ditunjukkan pada
gambar 9. Akibat kerja pompa air yang mengalirkan air dari tandon (reservoir) ke
tambak pemeliharaan udang dengan laju aliran 1000 m3/s, nilai salinitas tidak lagi
menjadi naik (lihat gambar 5) tetapi dijaga pada nilai yang tidak melebihi 28 ppt.
Pompa air mulai bekerja pada saat nilai salinitas untuk pertama kali sama dengan 28
ppt, yaitu pada waktu sekitar jam ke-6, dan akan mati ketika salinitas di bawah 28 ppt.
Dampak dari masuknya air tandon yang memiliki salinitas 25 ppt adalah penurunan
salinitas air tambak hingga mencapai sekitar 27,5 ppt. Penurunan tidak berlangsung
hingga salinitas 25 ppt. Hal ini disebabkan karena adanya perubahan salinitas air
tambak dengan laju 5.10-6 1/s sehingga salinitas kembali naik namun tidak melebihi
28 ppt sebagai akibat pompa air bekerja kembali. Peristiwa ini berulang sehingga
menyebabkan nilai salinitas berosilasi di sekitar 27,5 ppt 28 ppt, dan masih sesuai
dengan kriteria perubahan salinitas yang diijinkan dalam 1 hari yaitu 3 ppt. Osilasi
yang terjadi juga disebabkan karena secara simulasi volume air tandon yang masuk
ke tambak adalah tiba-tiba (dalam satu waktu) sebesar 1000 m3/s. Dalam kondisi
nyata, hal ini tidak mungkin terjadi. Osilasi dapat diperkecil tetapi tidak dapat
dihilangkan bila laju aliran air tandon diperkecil.
Pada gambar 9 juga menampilkan hasil uji beban berupa perubahan koefisien
laju perubahan salinitas, dari 5.10-6 1/s menjadi -5.10-6 1/s pada jam ke 13,9. Akibat
perubahan ini, salinitas air tambak turun namun tidak melebihi di bawah 22 ppt. On-
off controller mempertahankan nilai salinitas air tambak pada daerah 22 ppt 28 ppt,
sehingga tetap sesuai dengan kriteria yang diijinkan.

83
 Gambar 10 Respon pH tambak dengan pompa air
Gambar 10 memperlihatkan respon pH tambak ketika pompa air digunakan
untuk menjaga salinitas air tambak dengan respon seperti yang terlihat pada gambar
9. Pada saat pompa tidak bekerja, pH air tambak bertambah dari 8 menjadi sekitar
8,1 sebagai akibat penurunan konsentrasi [H+] dengan laju 10-51/s. Saat pompa air
bekerja sehingga air tandon yang memiliki pH sama dengan 8 masuk ke badan air
tambak dengan laju 1000 m3/s, nilai pH air tambak cenderung turun kembali secara
berosilasi. Osilasi ini menunjukkan pengaruh dari pompa yang bekerja secara on-off
untuk mempertahankan salinitas tidak lebih dari 28 ppt.
Pada saat terjadi uji beban berupa perubahan koefisien laju perubahan salinitas
seperti yang ditunjukkan pada gambar 9, pompa tidak bekerja sehingga konsentrasi
[H+] menurun dengan laju 10-51/s. Sebagai akibatnya, nilai pH akan naik hingga
mencapai 8,3. Saat pompa bekerja kembali dalam rangka mempertahankan nilai
salinitas tidak dibawah 22 ppt, nilai pH cenderung turun menuju kondisi di sekitar 8,1
secara osilasi. Seperti yang telah dijelaskan di paragraf sebelumnya, osilasi ini
merupakan dampak dari kerja pompa yang on-off serta masuknya air tandon secara
tiba-tiba (dalam satu waktu) besar.

Gambar 11. Respon DO tambak dengan pompa dan kincir air

Gambar 11 memperlihatkan respon DO air tambak ketika pompa air dan kincir
air digunakan untuk mempertahankan nilai salinitas dan temperatur berada pada

84
kriteria yang diijinkan. Nilai temperatur sebelum terjadi perubahan beban energi input
yang masuk ke tambak adalah mantap pada 28,04 C. Pada saat pompa tidak
bekerja, nilai salinitas bergerak naik sehingga nilai DO bergerak turun. Pada saat
pompa bekerja, nilai salinitas dijaga tidak melebihi 28 ppt sehingga nilai DO juga
tidak melebihi 6,8 ppm. Saat terjadi penurunan salinitas akibat perubahan koefisien
laju perubahan konsentrasi garam dari 5.10-6 menjadi -5.10-6, nilai DO menjadi naik.
Saat pompa mulai bekerja kembali untuk mempertahankan nilai salinitas tidak di
bawah 22 ppt, nilai DO mantap dengan osilasi di sekitar 7.2 ppm. Pada saat terjadi
perubahan energi input yang masuk ke tambak, yaitu dari 50 kW menjadi 100 kW
pada jam ke-50, kincir air mempertahankan nilai temperatur pada 28,123C sehingga
nilai mantap DO bergeser sedikit yaitu berosilai di sekitar 7,19 ppm. Dengan
demikian, dengan mengendalikan temperatur dan salinitas, maka nilai DO secara
tidak langsung juga dapat dijaga pada daerah kriteria yang diijinkan.

6. Hasil Unjuk Kerja Miniplant Sistem Kontrol Kualitas Air Tambak

Miniplant sistem kontrol kualitas dan monitoring air tambak udang secara
keseluruhan ditunjukkan pada gambar 12. Plant model tambak diletakkan di bagian
atas, sedangkan dua bak hitam di bawah merepresentasikan kolam air pembuangan
dan kolam air reservoir tandon (reservoir). Air yang masuk ke kolam pembuangan
tidak dikontrol, melainkan luapan dari air yang melebihi ketinggian yang diijinkan
pada model tambak. Sedangkan air yang keluar dari kolam tandon menuju ke model
tambak, dikendalikan dengan menggunakan pompa yang bekerja secara on-off
untuk menjaga nilai salinitas air tambak.

Gambar 12. Miniplant tambak, kolam pembuangan, dan reservoir.

Pemasangan kincir air dan sensor pada miniplant tambak ditunjukkan pada
gambar 13. Sensor yang terpasang adalah sensor temperatur, sensor pH, dan
sensor salinitas.

85
 Gambar 5.13 Pemasangan kincir air dan sensor pada miniplant tambak

Pengujian sensor temperatur dilakukan dengan membandingkan data hasil

pengukuran temperatur oleh sensor LM35 yang terbaca pada LCD dengan data hasil
pengukuran temperatur oleh termometer digital. Nilai standar deviasi data
pengukuran dari LCD adalah 1,18 C. Karena nilai eror maksimum (yaitu 2 C) masih
lebih kecil dari nilai 3 kali standar deviasi pengukuran (yaitu 3,55 C), maka
disimpulkan bahwa sensor temperatur bekerja dengan baik.
Pengujian nilai DO dilakukan pada temperatur 27 C dan salinitas 0 ppt. Data
hasil perhitungan tersebut kemudian ditampilkan pada LCD. Selanjutnya data DO
yang tertampil pada LCD dibandingkan dengan sensor DO meter. Pengambilan data
dilakukan tiap 5 detik. Nilai eror rata-rata yang dihasilkan adalah 1,8 ppm dan deviasi
standar eror adalah 0,74 ppm. Karena tampilan dari LCD merupakan hasil
perhitungan DO, maka penilaian tentang unjuk kerja sensor tidak ada. Dari
perbandingan kedua data, sensor DO meter yang digunakan tidak menghasilkan nilai
yang stabil sehingga tidak dapat dijadikan acuan sebagai data yang benar. Namun
demikian, data hasil perhitungan sebesar 7,95 ppm mendekati data pengukuran DO
meter yang menunjukkan nilai 7 ppm.
Pengujian sensor pH dilakukan dengan memasukkan sensor pH pada sebuah
cairan akuades yang memiliki pH = 7. Pengukuran dilakukan setiap 5 detik.
Selanjutnya eror pengukuran dihitung dengan membandingkan data tampilan nilai
pH pada LCD dengan nilai 7, yaitu nilai pH aktual dari akuades. Nilai standar deviasi
data pengukuran dari LCD adalah 0,045. Karena nilai mutlak eror maksimum (yaitu
0,2) masih lebih kecil dari nilai 3 kali standar deviasi pengukuran (yaitu 0,12), maka
disimpulkan bahwa sensor pH bekerja dengan baik.
Pengujian sensor salinitas dilakukan dengan memasukkan sensor salinitas
pada sebuah larutan air payau yang memiliki salinitas sekitar 24 ppt. Pengukuran
dilakukan setiap 5 detik. Selanjutnya eror pengukuran dihitung dengan
membandingkan data tampilan nilai salinitas pada LCD dengan nilai 24 ppt, yaitu
nilai salinitas aktual dari air payau. Nilai standar deviasi data pengukuran dari LCD
adalah 0,258. Karena nilai mutlak eror maksimum (yaitu 0,7) masih lebih kecil dari
nilai 3 kali standar deviasi pengukuran (yaitu 0,775), maka disimpulkan bahwa
sensor salinitas bekerja dengan baik.
Pengujian unjuk kerja pompa sebagai aktuator untuk mengendalikan nilai
salinitas air tambak dilakukan dengan memasukkan larutan garam pada miniplant
tambak. Selanjutnya pompa akan hidup dan mengalirkan air payau, sedemikian

86
hingga nilai salinitas pada miniplant tambak kembali pada kondisi yang sesuai
dengan kriteria, yaitu 10 35 ppt.
Pada saat awal, akibat memasukkan larutan garam ke miniplant tambak,
salinitas air tambak terbaca 37.2 ppt, melebihi batas maksimum kriteria salinitas air
tambak, sehingga pompa hidup. Selanjutnya setiap 5 detik dilakukan pembacaan
salinitas dan pH pada miniplant tambak dengan. Saat nilai salinitas di bawah 35 ppt,
maka pompa tidak hidup.
Grafik respon salinitas dan pH hasil pengukuran untuk pengujian unjuk kerja
pompa ditunjukkan pada gambar 14 dan 15. Terlihat bahwa waktu yang dibutuhkan
untuk mencapai nilai salinitas kembali sesuai dengan kriteria maksimum adalah
sekitar 1 menit. Nilai pH pada saat pompa bekerja cenderung stabil di nilai 10. Hal ini
menandakan bahwa air payau yang masuk ke miniplant tambak mempunyai pH
sekitar 10. Saat nilai pH cenderung turun, kemungkinan terdapat kesalahan
pengukuran, karena tidak mungkin dalam waktu kurang dari 20 detik terjadi reaksi
yang menaikkan konsentrasi [H+] pada miniplant tambak yang hanya berisi air payau
saja.

37,5
37
36,5
Salinitas (ppt)

36
35,5
35
34,5
34
33,5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75

Waktu (detik)

Gambar 14. Hasil pengukuran salinitas saat pengujian pompa

11

10

8
pH

4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75

Waktu (detik)

Gambar 15. Hasil pengukuran pH saat pengujian pompa

Pengujian unjuk kerja kincir air untuk mengendalikan temperatur air tambak
dilakukan dengan memasukkan air panas pada miniplant tambak. Selanjutnya kincir
air akan bekerja sedemikian hingga nilai temperatur pada miniplant tambak berada
pada daerah yang sesuai dengan kriteria, yaitu sekitar 28C.
Pada saat awal, akibat memasukkan air panas ke miniplant tambak, temperatur
air tambak terbaca 40 C, melebihi batas maksimum kriteria temperatur air tambak,
sehingga kincir air berputar dengan PWM 100%. PWM adalah sinyal yang
berkorespondensi dengan kecepatan motor penggerak kincir air. Selanjutnya setiap
10 detik dilakukan pembacaan temperatur dan DO pada miniplant tambak.

87
 Grafik respon temperatur dan DO hasil pengamatan untuk pengujian unjuk
kerja pompa ditunjukkan pada gambar 16 dan 17. Terlihat bahwa waktu yang
dibutuhkan untuk mencapai temperatur 28C adalah sekitar 340 detik atau 5,7 menit.
Kincir air berputar sangat cepat (artinya menggunakan daya maksimum) hingga detik
ke-220. Setelah itu, daya yang digunakan oleh kincir air berkurang terus hingga pada
kondisi putaran normal. Nilai DO cenderung naik disebabkan temperatur cenderung
turun pada percobaan ini. Hal tersebut sesuai dengan hasil simulasi model dengan
SIMULINK yang telah dijabarkan pada sub bab sebelumnya. Dengan demikian, nilai
DO secara tidak langsung dapat dikendalikan dengan menjaga nilai temperatur.

45
43
41
Temperatur (deg-C)

39
37
35
33
31
29
27
25
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

Waktu (detik)

Gambar 16. Hasil pengukuran temperatur saat pengujian kincir air

7,5

7
DO (ppm)

6,5

5,5

5
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 300 320 340 360

Waktu (detik)

Gambar 17. Hasil perhitungan DO saat pengujian kincir air

7. Kesimpulan

- Pengontrol berdasarkan logika fuzzy dapat mengendalikan temperatur air tambak

di sekitar 28 C. Waktu yang dibutuhkan untuk mencapai kondisi mantap adalah
sekitar 34 jam. Dari hasil pengujian beban berupa perubahan energi panas yang
masuk ke tambak, terlihat bahwa pengontrol logika fuzzy akan menghasilkan nilai
kondisi mantap yang baru namun masih dalam daerah kriteria yang ditentukan.
Dengan demikian, nilai set point pada sistem kontrol fuzzy merupakan range nilai,
bukan satu harga tertentu.

88
- Pengontrol berdasarkan metode on-off dapat mengendalikan salinitas air tambak di
daerah 22 ppt 28 ppt. Nilai salinitas yang dihasilkan pada kondisi mantap tidak
menuju pada satu harga seperti halnya temperatur, namun berosilasi di sekitar
harga tertentu. Osilasi disebabkan karena masuknya air tandon ke tambak adalah
secara tiba-tiba besar.
- Pengaruh pompa yang bekerja secara on-off juga berdampak pada nilai pH yang
berosilasi (seperti halnya salinitas) di sekitar harga tertentu.
- Nilai salinitas yang berosilasi menyebabkan nilai DO berosilasi juga di sekitar
harga tertentu. Jika nilai salinitas dan temperatur dapat dikontrol, maka secara
tidak langsung nilai DO juga terkontrol.
- Sensor yang digunakan pada miniplant tambak dapat bekerja dengan baik
menggunakan kriteria six sigma (3), yaitu 3,55C untuk temperatur, 0,12 untuk
pH, dan 0,775 ppt untuk salinitas.
- Sistem kontrol on-off dengan menggunakan pompa sebagai aktuator terbukti dapat
menjaga nilai salinitas pada daerah 10 35 ppt. Waktu yang dibutuhkan untuk
mengembalikan salinitas sesuai dengan kriteria adalah sekitar 1 menit.
- Sistem kontrol fuzzy dengan menggunakan kincir air sebagai aktuator terbukti
dapat menjaga temperatur di sekitar 28 C. Waktu yang dbutuhkan untuk
mengembalikan temperatur sesaui kriteria adalah sekitar 5,7 menit.

8. Daftar Pustaka

Arifin, Z., Kokarkin, C., Priyoutomo, T.P. (editor), 2007, Penerapan Best
Management Practices (BMP) pada Budidaya Udang Windu (Penaeus Monodon
Fabricius) Intensif, Departemen Kelautan dan Perikanan, Direktorat Jendral
Perikanan Budidaya, Balai Besar Pengembangan Budidaya Air Payau, Jepara.
Culberson, S.D., 1993, Simplified model for prediction of temperature and dissolved
oxygen in aquaculture ponds: Using reduced data inputs. M.S. thesis, University
of California, Davis.
Ernst, D.H., Bolte, J.P., Nath, S.S., 2000, AquaFarm: simulation and decision support
for aquaculture facility design and management planning, Aquacultural
Engineering, 23, pp. 121 179
Gillota, S., Vanrolleghem, P.A., 2003, Equilibrium temperature in aerated basins
comparison of two prediction models, Water Research, 37, pp. 37423748
James, A., 1993, An Introduction to Water Quality Modelling 2nd ed., John Wiley &
Sons, England, chapter 9.
Losordo, T.M., Piedrahita, R.H., 1991. Modeling temperature variation and thermal
stratification in shallow aquaculture ponds. Ecol. Model. 54, 189226.
Lu, Z., Piedrahita, R.H, 1998. Modeling of temperature, dissolved oxygen, and fish
growth rate in stratified ponds using stochastic input variables. Pond
Dynamics:Aquaculture CRSP, 16th Annual Technical Report, Oregon State
University
Piedrahita, R.H., Culberson, S., Giovannini, P., 1993. Analysis and modeling of water
quality in ponds. In: Tenth annual administrative report, Pond
Dynamics:Aquaculture CRSP. Oregon State University, Corvallis OR, pp. 72103.
__, 2000, Budidaya Udang Windu, TTG Budidaya Perikanan, Proyek Pengembangan
ekonomi Masyarakat Pedesaan, Bappenas.
Fowler, P., Baird, D., Bucklin, R., Yerlan, S., Watson, C. dan Chapman, F., 1994,
Microcontrollers in Recirculating Aquaculture Systems, EES-326, Florida
Cooperative Extension Service, Institute of Food and Agricultural Sciences,
University of Florida.

89