Ecuaciones diferenciales para el circuito

Modelado de la parte elctrica

()
() + =


=

Modelado de la parte mecnica rotacional

2
() = 2
+

= ()
Aplicamos la transformada de Laplace
( + ) =

= ( 2 + )
Despejamos corriente de ambas ecuaciones y las igualamos

( 2 + )
=
+

Despejamos

=
+ ( + ) 2 + ( + )
3
El lugar geomtrico de las races

Es la ubicacin de los polos y los ceros del sistema en un plano cartesiano, teniendo en cuenta que
los polos se representan con una (X) y los ceros con un circulo (O)

Representacin en espacio de estados

Despus de remplazar los valores, tendramos un sistema de la siguiente forma

= = = 3
+ 2 +

3 + 2 + =
+ + =
1 =
1 = = 2
2 = = 3

3 = = +


3 = = 3 2 +

0 1 0 0
1 1
0 0 1 0
[2 ] = [ 2 ] + []
3 0 3

= +
= +
 1
= [1 ]
0 0 [ 2]
3

LGR SIN COMPENSAR

Factorizamos la ecuacin caracterstica:

() 0.022
=
() 8.12 10 + 7.474 106 + 0.009769
10 2

0.022
=
( + (45.9975 99.5742))( + (45.9975 + 99.5742))

Frmulas para el diseo del controlador, basado en el LGR

Hallamos el tiempo de estabilizacin para un factor de amortiguamiento de =0.5 y una

frecuencia natural no amortiguada de wn= 3rad/seg. Para que nuestro sistema trabaje bajo las
indicaciones que propone el ejercicio.
4 4 2.66
= = =
(0.5)(3
)

3 2.59
= 1 2 = 1 (0.5)2 =

2
= =

Los polos en lazo cerrado los encontramos en:

= 45.99 99.574

De acuerdo a la ecuacin caractersticas hallamos el polo deseado para el factor de

amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada:

2 + 2 + 2 = 2 + 2 (0.5)(3) + (3)2 = 2 + 3 + 9

Factorizando encontramos el polo en el lugar el deseado:

= 1.5 2.5981

Notamos que el polo deseado se encuentra por fuera del lugar geomtrico de las races de nuestra
funcin de transferencia caracterstica procedemos aplicar el mtodo del lugar geomtrico de las
races.

Hallamos el angulo que forma el polo deseado respecto al eje x.

2.5981
= 1 ( ) = 1.113
131.6

La ecuacin caracterstica del compensador es:

( + ) ( 132.5)
() = =
+ ( + 9132.5)

Aplicamos la condicin de magnitud

( 132.5) 0.022
| | =1
( + 9132.5) 8.12 10 + 7.474 106 + 0.0009769 =1.5+2.5981
10 2

Despejamos kc

( 132.5) 0.022
= | |
( + 9132.5) 8.12 10 + 7.474 106 + 0.0009769 =1.5+2.5981
10 2

||

Graficamos el lugar geomtrico sin compensar:

Graficamos con la funcin rlocus en Matlab.