Univerzitet u Beogradu,

umarski fakultet

Automatizacija proizvodnje nametaja i

proizvoda od drveta

REGULATORI

Profesor: Student:
Sran Svrzi Danica Ili
133/2015
Sadraj:

Uvod. 4
Regulatori. 5
Uloga regulatora u regulacionom krugu. 6
Mere kvaliteta regulatora. 7
Tipovi regulatora. 8
Primena regulatora 14
Literatura.. 15

3
Regulatori napona-su ureaji koji treba da obezbijede konstantan izlazni napon.

Kola koja odravaju napone napajanja ili trenutnog izlaza u okviru odredjene
granice ili tolerancije zovu se regulatorna tela.
Oni su oznaeni kao jednosmerni napon struje regulatora, u zavisnosti od njihove
specifine primene.
Na tok proizvodnog procesa utiu razni poremeaji i da bi se proces odvijao na
unapred odreen nain potrebno je upravljati njime.
Pod upravljanjem regulatorima se podrazumeva skup radnji,kojima se
obezbeuje eljeni tok proizvodnog procesa u uslovima poremeaja.
U velikom broju sluajeva u praksi tok nekog proizvodnog procesa odreen je
vrednou neke fizikeveliine (temperatura u nekoj pei, visina nivoa,tenosti).
Zadatak upravljanja takvim procesima svodi se na odravanje vrednosti odreene
fizike veliine u dozvoljenim (regularnim) granicama.
Skup radnji kojima se to postie naziva se regulacija.
Kada se regulacija date fizike veliine vri automatski, pomou odreenih
ureaja i maina, radi se o automatskoj regulaciji.
Ureaj koji obavlja taj zadatak naziva se regulator.
Regulatori i objekat upravljanja, meusobno povezani odreenim funkcionalnim
vezama, obrazuju funkcionalnu celinu koja se naziva sistem automatskog
upravljanja (SAU).
Ako se radi o automatskoj regulaciji, govori se o sistemu automatske regulacije
(SAR).

4
REGULATORI:

Kao to je ve reeno, regulator predstavlja komponentu regulacione

konture koja na osnovu poreenja zadate vrednosti i merene vrednosti regulisane
veliine odreuje regulaciono delovanje i njime deluje na sistem kojim se upravlja.

Sistemi upravljanja mogu imati vrlo razliita ponaanja.

Tako postoje brzi sistemi, sistemi sa velikim transportnim kanjenjem, kao i

sistemi sa dinamikim kanjenjem kod kojih nije mogua trenutna promena
regulisane veliine.

Na svaki od ovih sistema se mora delovati na razliit nain da bi se postigli

ciljevi upravljanja. Radi toga i postoje razliiti tipovi regulatora, koji deluju na razliit
nain.

Jedan od osnovnih zadataka projektanta sistema upravljanja se sastoji u

odreivanju optimalnog zakona upravljanja za dati sistem upravljanja.

5
ULOGA REGULATORA U REGULATORSKOM KRUGU:

ema sistema automatske regulacije moe se prikazati kao na slici:

Na ovoj slici moemo uoiti da regulator, objekat regulacije i merni pretvara,

povezani meusobno odgovarajuim vezama, obrazuju zatvoren krug.
Taj krug se naziva regulacioni krug ili regulaciono kolo.
Ulazni signal regulatora je izlazni signal mernog pretvaraa.
Pretvara zadate vrednosti i detektor signala greke sastavni su elementi
regulatora.
Izlazna veliina regulatora je signal upravljanja, koji raspolae dovoljnom snagom
za pokretanje izvrnog organa objektaregulacije (regulacionog ventila,
elektromotornog pogona i drugo).
Na osnovu veliine i znaka signala greke, regulator proizvodi signal upravljanja,
koji deluje na objekat regulacije u smeru smanjenja odstupanja njegove izlazne
veliine od zadate vrednosti.
Uloga regulatora u regulacionom krugu je da na temelju odstupanja stvarne od
eljene vrednosti regulisane veliine, daje na svom izlazu, odnosno ulazu izvrnog
organa objekta regulacije, takvu vrstu i vrednost signala koji e izvrni organ
pokretati odreenom brzinom i u odreenom smeru.

6
MERE KVALITETA REGULATORA

Apsolutna maksimalna ocena je definisana za komponente regulatora, vodeci

rauna o kontinuitetu i maksimalnu vrednost izlazne struje koja se moe koristiti.
Buka izlazna impedansa se moe dinamiki prikazati kao grafik frekvencije , a
izlaz buke moe biti data od vrha do vrha.
Stanje mirovanja struja regulatora kola je trenutno izvuena interno obino se
meri kao ulazna struja kada nema optereenja.
Temperaturni koeficijent izlaznog napona preti promene izlaznog napona sa
temperaturom.
Napon tenosti oslikava greku izlaznog napona za fiksnu vrednost regulatora
bez uzimanja u obzir temperature ili efekte stvaranja na izlazne tenosti.
Odstupanje napona to jeminimalna razlika izmedju ulaznog napona i napona na
izlazu regulatora koji daje odredjenje struje.
Optereenje regulacije jepromena izlaznog napona za datu promenu struje
optereenja.
Linija regulacije u kojem promene izlaznog napona sa ulaznim naponom menja
kao odnos izlaznih sa ulaznim promenama.

7
TIPOVI REGULATORA:

Regulatori se mogu ponaati na razliit nain, odnosno na razliit

nain mogu davati regulaciono dejstvo kao izlazni signal na osnovu
regulacione greke kao ulaznog signala.

Postoje dve osnovne klase regulatora:

Regulatori sa diskretnim vrednostima izlaza - kao izlazni signal

mogu se pojaviti samo vrednosti iz konanog skupa unapred odreenih
vrednosti.

Regulatori sa kontinualnom vrednou izlaza - na svom izlazu daju

kontinualno promenljiv signal, koji zavisi od regulacione greke.

Najpoznatiji diskretni regulatori su dvopoloajni regulatori, koji na

svom izlazu daju samo regulaciona dejstva ukljueno i iskljueno.
Primer ovakvog regulatora je termostat kakav se susree u pegli, bojleru,
grejalici i sl.

8
ELEKTRONSKI REGULATORI SA OPERACIONIM POJAIVAIMA:

Elektronski regulatori sa operacionim pojaIvaima kao i svi drugi

regulatori, su ureaji u kojima se vri obrada signala iz mernih pretvaraa, iji je
rezultat signal upravljanja odreenih statikih i dinamikih karakteristika.
Matematike operacije nad signalima tehniki se najlake ostvaruju sa signalima
elektrine prirode. Razvojem operacionih pojaavaa stvorene su mogunosti za
veoma raznovrsnu, kako statiku, tako i dinamiku, obradu elektrinih signala.

Kolo operacionog pojaavaa

Pod statikom obradom signala podrazumeva se pojaanje amplitude i snage
signala, pretvaranje naizmeninog signala u jednosmjerni i obrnuto i dr.
Pod dinamikom obradom signala podrazumijeva se promena oblika signala kao
funkcije vremena (diferenciranje signala po vremenu, integraljenje u vremenu,
zakanjavanje i druge obrade).
Elektronski regulatori PI, PD i PID tipa najee se realizuju pomou operacionih
pojaavaa. Izlazni deo elektronskog regulatora je pojaava snage, koji moe biti
tranzistorski, magnetni ili neki drugi pojaava snage. eljeno dejstvo
elektronskog regulatora ostvaruje se izborom odgovarajuih oblika impedansi Z1 i
Z2, koje sadre pasivne elemente otpornik otpornosti R, kondenzator
kapacitivnosti C ili njihove kombinacije.

9
REGULATORI PROPORCIONALNOG DEJSTVA
Proporcionalni P regulator reaguje brzo, ali u mnogim sluajevima
ne otklanja trajno odstupanje regulisane veliine. Regulisana veliina
uvek ima neko zaostalo odstupanje, pa se ovi regulatori upotrebljavaju
tamo gde se ne zahteva velika tanost.

Regulator proporcionalnog dejstva

Primjenjuju se za:

podeavanje impedanse izvora signala Kp =1,

poreenje dva signala razliitih nivoa,
mnoenje konstantom Kp > 1.
Regulator moe obavljati istovremeno jednu ili sve tri navedene
funkcije. Ovakav regulator koristi se u sluajevima kada je izlazna
impedansa izvora previsoka, pa se mora smanjiti radi dalje obrade
signala. Regulator navedene funkcije je poznat kao rasteretni
pojaava. Mnoenje konstantom ima za cilj podeavanje faktora
srazmere, to je est sluaj pri poreenju dva signala razliitih nivoa.

10
REGULATORI INTEGRALNOG DEJSTVA:
Izlazna veliina elementa, kod regulatora integralnog dejstva,
proporcionalna je integralu po vremenu ulazne veliine.

Regulator integralnog dejstva

Ova jednaina pokazuje da je izlazna veliina regulatora proporcionalna integralu

ulazne veliine. Ki koeficijent proporcionalnosti ili koeficijent prenosa
integralnog regulatora ili dinamiki parametar regulatora i moe se podeavati.
Prenosna funkcija ovog regulatora je:

pri emu je : .
Uvoenjem vremenske konstante :

imamo :
Dejstvo regulatora je relativno sporo zbog dinamikih svojstava integralnog
elementa, zbog ega se rijetko koristi kao samostalna jedinica. U veini sluajeva
on trajno otklanja odstupanja regulisane veliine, te mu je tanost najbolja
osobina. Nedostatak mu je to unosi izvjesnu nestabilnost u regulaciono kolo.

11
REGULATORI DIFERENCIJALNOG DEJSTVA:
Funkcionalna zavisnost izmeu ulazne i izlazne veliine regulatora
diferencijalnog delovanja data je relacijom:

Regulator diferencijalnog dejstva

gdje je Td vremenska konstanta.

Izvedeni izraz se odnosi na idealno diferencijalno dejstvo koje je u praksi
neostvarivo, jer kondenzator ima izvesnu termogenu otpornost, koja se moe
predstaviti redno vezanim otpornikom .
Nedostaci ovog regulatora ogledaju se u injenici da kondenzator u ulaznoj grani,
pored sklonosti ka oscilovanju prenosi umove i smetnje, to moe da se
nepovoljno odrazi na stabilnost i pouzdanost rada regulatora. Delovanje ovakvog
regulatora kod sporih promena ulazne veliine bilo bi slabo. Za izrazito spore
promene ulazne veliine reagovanje regulatora bi praktino izostalo. Ovi
regulatori se zdruuju sa drugim i ine PI i PID regulatore, gde svojim delovanjem
u znatnoj meri doprinose stabilizaciji sistema automatkse regulacije.
Regulatori sa sloenim dejstvom PI, PD i PID regulatori, realizuju se na dva
naina: sa jednim pojaavaem i sa relativno sloenim oblicima impedansi i ,
ili kao kombinacije vie osnovnih ve opisanih regulatora. Regulatori sa jednim
pojaavaem su jednostavnije konstrukcije i zato su jeftiniji, ali je zato
podeavanje konstanti regulatora tee nego kod drugog naina.

12
REGULATORI SA PROPORCIONALNO INTEGRALNIM DEJSTVOM:
Ovaj oblik delovanja regulatora pripada grupi sloenih dinamikih regulatora.

Regulator proporcionalno-integralnog dejstva

gdje je :
koeficijent proporcionalnosti, a - konstanta integralnog dejstva. Obe
konstante se mogu podeavati nezavisno. Pri poveanju konstante do u
beskonanost, regulator PI delovanja prelazi u regulator P djelovanja. Ako Kp i Tp
tee nuli, dobija se delovanje I regulatora. Rad sistema sa ovakvim regulatorom
odlikuje se visokom tanou u ustaljenom stanju, koja potie od integralne
komponente regulatora, velikom brzinom odziva, koja potie od delovanja
proporcionalne komponente. U dinamikom smislu PI regulator predstavlja sistem
od dva meusobno paralelno povezana dinamika elementa: elementa P
delovanja i elementa I delovanja. Sabirna taka je takoe proporcionalni
regulator. To je operacioni pojaava sa dva ulaza, koji na izlazu daje napon
jednak zbiru ulaznih napona. Ako uzmemo da je: onda je prenosna
funkcija regulatora:

13
PRIMENA REGULATORA:

Koriste se u elektromehanikim mehanizmima, za pasivne ili aktivne elektrine

komponente, u zavisnosti od dizajna, moze se koristuti da regulie jedan ili vie
naizmeninih ili jednosmernih napona.
Pomou trofaznog regulatora napona mogue je naponsko upravljanje brzinom
vrtnje asihronog motora.
Regulatori napona mogu biti monofazni ili trofazni.
Njihova najea primena je u regulaciji snage grejaa, regulaciji osvetljenja ili za
startovanja (soft starter) ili ogranienu regulaciju brzine naizmeninih motora.
Kao prekidaki elementi uglavnom se koriste trijaci, tiristori ili GTO-tiristori.
Prekidaki izvori se koriste kao izvori napajanja u raunarima, televizorima i u
mnogim drugim aparatima koji se koriste u domainstvu.
Zbog malih dimenzija koriste se u punjaima mobilnih telefona kao i drugih
prenosnih ureaja.
Ovi izvori esto imaju irok opseg ulaznog napona (od 100 do 240V AC) da bi
mogli da rade bilo gde u svetu.

14
Literatura:

https://sr.wikipedia.org/wiki/Elektronski_regulatori_sa_operacionim_poja
%C4%8Dava%C4%8Dima;
Materijal sa vebi I predavanja.

15