Mecnica de Mquinas

Departamento de Ing. mecnica

Dictado por Dr.: Hctor guila E.
 Concepto de Mquina
Mquina es un conjunto de partes y piezas destinadas a transformar energa.
La Mquina en s requiere de mecanismos para la transformacin de energa y para la
transmisin de la energa mecnica generada o necesaria para la transformacin.

Sistema de Generacin, Adquisicin o

Transformacin de Energa Motriz

Sistema de Transformacin de Movimientos y Fuerzas

(Conducentes a la realizacin de trabajo til)

Sistemas de Lubricacin Sistemas de Control

Estructura General de una Mquina

Concepto Toplgico de Mecanismo

Pieza: Parte indivisible de una

mecanismo o mquina, generalmente
rgida.

Eslabn: Conjunto de piezas unidas

rgidamente entre si, sin movimiento
posible entre ellas. Posee al menos dos
nodos, que son los puntos de unin con
otros eslabones.
 Concepto Topolgico de Mecanismo
Par Cinemtico: Conjunto formado
por dos o mas eslabones de un
mecanismo en contacto, con
movimiento relativo entre ellos.
Cierre de Par: Se denomina cierre
de par a la forma en que se
asegura y limita el movimiento
entre los dos miembros del par.
Cierre de forma: El contacto queda
asegurado por la forma de los dos
eslabones en contacto
Cierre de Fuerza: El contacto queda
asegurado por un componente
elstico.
Cierre de cadena: El contacto queda
asegurado por medio de otro
componente del propio mecanismo
Cierres de Pares
Cierre de Par de Fuerza

Cierre de Par de Forma

Cierre de Par de Cadena

 Concepto Topolgico de Mecanismo
Superiores: De contacto Puntual o lineal.
Superficie de
Contacto Inferiores: De contacto Superficial.
Prismtico: Un punto cualquiera
describe una lnea recta.
Lineal: El movimiento relativo entre De Rotacin: Un punto cualquiera
eslabones es una lnea recta. describe una circunferencia
M o v i m i e n t o Superficial: El movimiento relativo Helicoidal: Un punto cualquiera
relativo Entre sus entre eslabones es una una superficie describe una hlice.
puntos Espacial: El movimiento relativo entre
eslabones es una curva alabeada. Plano: Un Punto P describe una
superficie en su movimiento.
Cilndrico: El Punto P. Describe un
Rodadura: Uno de los eslabones rueda cilindro.
sobre el otro Esfrico: El Punto P describe una
esfera.
Tipo de rozamiento Pivotamiento: Uno de los eslabones
pivota sobre el otro
Deslizamiento: Uno de los eslabones
desliza sobre el otro

Nmero de grados de Libertad

Clasificacin de Pares Cinemticos
Nmero de Eslabones que conectan
Tipos de Pares Cinemticos
Pares Superiores e Inferiores Pares de primer grado o lineales

Prismtico De rotacin Helicoidal

Pares de segundo grado o superficiales Pares de tercer grado o espaciales

Plano Cilndrico
De rotacin Esfrico
Tipos de Pares Cinemticos
GDL. de un cuerpo rgido en el espacio y formando par cinemtico

Ejemplos de pares ternarios

De Rotacin Cilndrico Esfrico

Tipos de Pares Cinemticos
 Concepto Topolgico de Mecanismo

Cadena cinemtica:
Un ensamble de eslabones y juntas interconectadas, de modo que proporcionen un
movimiento de salida controlada en respuesta a un movimiento de entrada
proporcionado.
Unin de varios pares cinemticos elementales de tal forma que todos los eslabones
estn ligados entre si
Pueden clasificarse en:
Cerradas : Cuando todos y cada uno de sus eslabones se une a otros dos.
Abierta : Cuando hay algn eslabn no unido a otros dos. .

Esta constituida por pares superiores e inferiores.

La cadena cinemtica mas sencillas contiene solo dos eslabones, siendo
necesariamente abierta.
La cadena cinemtica cerrada ms simple puede formarse con tres eslabones.
Concepto Topolgico de Mecanismo

Mecanismo:
Es una cadena cinemtica en la cual por lo menos un eslabn ha sido
fijado o bien se encuentra sujeto a un marco referencial (el cual puede
estar en movimiento).

Una cadena puede originar tantos mecanismos diferentes como

eslabones tenga, cada uno de estos se denomina inversin del que se
ha tomado como fundamental.

Ejemplos de Mecanismos
 Ejemplos de Inversiones de
Mecanismos

Inversiones del mecanismo de manivela-

Inversiones de la Cadena Cinemtica de 4
Barras biela-corredera
 Ejemplos de Mecanismos
Mecanismos de Leva
Se emplean para transformar movimiento de
rotacin en traslacin o viceversa.
(a) Leva de rotacin con seguidor puntual de
traslacin.
(b) Leva de rotacin con seguidor de rodillo
(c) Leva de rotacin con seguidor plano.
(d) Leva de rotacin con seguidor de rotacin
plano.
Gra de puerto
La gra puede ser modelada como un
mecanismo de 4 barras planas
El movimiento de inters es el del punto K, que
se encuentra conectado al acoplador AB.
El punto K deber moverse a lo largo de una
lnea recta horizontal, puesto que de esta forma
no es necesario aportar energa a la carga.
 Ejemplos de Mecanismos

Engranajes de dientes inclinados ejes

Engranajes de dientes inclinados ejes no paralelos
paralelos

Engranajes de tronillo sin fin Engranajes de dientes rectos ejes paralelos

Ejemplos de Mecanismos
Ejemplos de Mecanismos

Mecanismo de
suspensin de vehculo
Ejemplos de Mecanismos
Ejemplo de Mecanismos
Mecanismo Espacial

Plataforma para Pruebas Dinmicas

de seis grados de libertad
Ejemplo de Mecanismos
Concepto Topolgico de Mecanismo

Representacin Grafica de Mecanismos:

Los mecanismos se representan en esquemas formados por los ejes de

los diferentes eslabones. (o por las lneas de unin de los centros cada
una de sus articulaciones).
Para objetos de identificacin , al eslabn fijo siempre se le denominara
con el nmero 1, numerando los dems en orden creciente.
A las articulaciones fijas se les denomina con la letra O, y los subndices
indican los miembros que se unen.
Las juntas o articulaciones mviles se designan por letras maysculas sin
subndice (A,B,....).

Ejemplos de Mecanismos
Representacin grfica de Mecanismos

A B

A. Representacin grfica de elementos

tpicos.
B. Representacin grfica de juntas
tpicas
C. Ejemplo de representacin grfica de
mecanismos tpicos, con indicacin de
eslabones y juntas
C
 Concepto Topolgico de Mecanismo

Clasificacin de los mecanismos:

De acuerdo a la movilidad de sus miembros
Desmodrmico: es aquel mecanismo en que si se fija la posicin de cualquiera
de sus eslabones mviles, entonces quedan fijadas las posiciones de todos los
dems eslabones
No Desmodromico, aquel que no es desmodrmico.

De acuerdo al movimiento de sus eslabones.

Mecanismo Plano: Aquel mecanismo en que los eslabones componentes y el
movimiento se desarrolla en un plano.
Mecanismo Espacial: Aquel mecanismo en que alguno de sus miembros no se
mueve en un plano.
 Clasificacin de Mecanismos
Mecanismo Desmodrmico y No Desmodrmico

Mecanismo Plano

Mecanismos Espaciales
 Concepto Topolgico de Mecanismo

Grados de Libertad (GDL):

El GDL de un sistema es el nmero de parmetros independientes que se
necesitan para definir unvocamente su posicin en el espacio en cualquier
instante.
Para un mecanismo podemos tambin definir los GDL como el nmero de
entradas que se necesita proporcionar a fin de originar una salida
predecible.
Para mecanismos planos los GDL se determinan a partir de la Ec de
Grebler:

G = 3( N 1) 2 PI PII
G = Grados de libertad del mecanismo.
N = Numero de eslabones del mecanismo
PI = Pares binarios de 1 GDL.
PII = Pares binarios de 2 GDL

Ejemplos de GDL
GDL. de un mecanismo plano
 GDL. de un mecanismo plano

N=8 PI=10 PII=0 N=6 PI=7 PII=1

G=1 G=0
 Concepto Topolgico de Mecanismo
Partes de un Mecanismo:
Manivela: Se denomina as a un eslabn que efecta una vuelta completa o
revolucin, y est pivotado a un elemento fijo.
Balancn: Eslabn que tiene rotacin oscilatoria y esta pivotado a un
elemento fijo (bastidor).
Biela o Acoplador: Eslabn que no esta pivotado a un elemento fijo, y que
generalmente tiene un movimiento complejo.

Balancn

Biela o Acoplador

Biela o Acoplador

Manivela
 Concepto Topolgico de Mecanismo

Mecanismo Plano de 4 Barras

El mecanismo de 4 barras es quizs uno
de los mas utilizados para movimientos
controlados de una grado de libertad.

Es un mecanismo extremadamente
verstil en virtud de los tipos de
movimientos que pueden generarse a
travs de sus inversiones y geometra.

En un mecanismo la menor cantidad de

partes que puedan efectuar el trabajo,
constituyen la solucin menos costosa y
mas confiable.
Concepto Topolgico de Mecanismo
Teorema de Grashof.
El eslabn mas corto, de un mecanismo de cuatro barras, puede realizar
una revolucin relativa a los otros eslabones, solo si la suma de las
longitudes de los eslabones mas corto y mas largo es menor o igual a la
suma de los otros dos eslabones

lmin+ lmax l3 + l4

El teorema es independiente del orden de ensamble de los eslabones.

Los movimientos posibles, para un mecanismo de cuatro barras,
dependern del Teorema de Grashof y de la Inversin elegida.
Las inversiones se definirn en relacin con el eslabn mas corto.
 Concepto Topolgico de Mecanismo
Caso1: Mecanismo de Grashof
lmin+ lmax < l3 + l4

Mecanismo de manivela y balancn

El eslabn mas corto esta pivotado al bastidor(eslabn fijo).
El eslabn mas corto girar completamente, y el otro Mecanismo de Manivela y balancn
eslabn fijado al bastidor oscilara

Mecanismo de doble manivela

Se fija al bastidor el eslabn mas corto. Todos los
eslabones mviles realizan revoluciones completas.

Mecanismo de
Doble balancn de Grashof Doble Manivela

El eslabn mas corto es el acoplador. Oscilan los dos

eslabones pivotados en el bastidor y solo el acoplador
realiza una revolucin completa.

Mecanismo de Doble
Balancn
 Concepto Topolgico de Mecanismo
Caso2: Mecanismo no-Grashof Caso3: Mecanismo especial de Grashof
lmin+ lmax > l3 + l4 lmin+ lmax = l3 + l4

Todas las inversiones son de doble balancn
Todas las Inversiones sern doble manivela, o doble
balancn, pero tendrn puntos de cambio dos veces por
revolucin de la manivela de entrada, cuando todos los
eslabones queden colineales. En estos puntos de cambio
el movimiento se volver indeterminado
Anlisis de Mecanismos Planos
de 4 Barras

Sistemas mecnicos
Hctor guila E.
Anlisis de Posiciones
Movimiento General de un Cuerpo
Rgido.
Un desplazamiento de un cuerpo rgido es equivalente
a la suma de una traslacin de cualquier punto del
cuerpo y una rotacin de este alrededor de un eje que
pase por ese punto

La Nueva posicin absoluta del punto B, con respecto a

la posicin inicial de ese punto ser:

R B '' B = R B ' B + R B '' B '

La Nueva posicin absoluta del punto B, con respecto al
origen en A ser:

R B '' A = R A ' A + R B '' A '

 Eslabonamiento de 4 Barras Articulado
Ecuacin de Lazo Vectorial
Dados:
Longitudes de los eslabones R 2 + R 3 R 4 R1 = 0
(a,b,c,d) y ngulo de la Manivela R A + R BA R BO4 RO4 = 0
2.
Determinar: Dir-x:
El ngulo de la biela 4 y del a cos 2 + b cos 3 c cos 4 d = 0
acoplador 3
Dir-y:
a sen2 + b sen3 c sen4 = 0
Eslabonamiento de 4 Barras Articulado
B B 2 4 AC E E 2 4DF
4 = 2garctg 3 = 2garctg

2A


2D

d d a2 b2 +c 2 +d 2 d d c 2 d 2 a2 b2
K1 = K2 = K3 = K1 = K4 = K5 =
a c 2ac a b 2ab
A = cos 2 K 1 K 2 cos 2 + K 3 D = cos 2 K 1K 4 cos 2 + K 5
B = 2sen 2 C = K 1 (K 2 + 1) cos 2 + K 3 E = 2sen 2 F = K 1 + (K 4 1) cos 2 + K 5
 Mecanismo 4B. Manivela-Corredera
Dados:
Longitudes de los eslabones (a,b,c,d) ,
offset del eje de corredera (c) y
ngulo de la Manivela 2.
Determinar:
El ngulo del acoplador 3, y el
desplazamiento horizontal d, de la
corredera

Ecuacin de Lazo Vectorial

R 2 R 3 R 4 R1 = 0

Dir-x:
$ a sen 2 c %
a cos 2 b cos 3 c cos 4 d = 0 31 = arcsen ' ( 32 = 31 +
) b *
Dir-y:
d = a cos 2 b cos 3
a sen2 b sen3 c sen4 = 0
 Mecanismo 4-B manivela-Corredera
Invertida
Dados:
Longitudes de los eslabones (a,c,d) y ngulo
de la Manivela 2.
Determinar:
El ngulo de la biela 4 y del acoplador 3 y
la longitud del acoplador b

Ecuacin de Lazo Vectorial

R 2 R 3 + R 4 R1 = 0
Dir-x: a cos 2 b cos 3 c cos 4 d = 0 T T 2 4SU
4 = 2garctg
Dir-y: a sen2 b sen3 c sen4 = 0
2S

a sen 2 c sen 4
Se tienen tres incognitas y dos ecuaciones. b=
Existe una relacin fija entre los ngulos 3 y 4 dado sen (4 + )
por el ngulo : P = a sen 2sen (a cos 2 d ) cos
3 4 = Q = a sen 2 cos + (a cos 2 d ) sen
R = c sen
S = R Q T = 2P U =Q +R
 Mecanismo de 5 Barras con Engranaje
Dados:
Longitudes de los eslabones (a,b,c,d,f) y
ngulo de la Manivela 2.
Determinar:
El ngulo de la biela 4, del acoplador 3 y de
la biela 5.

R 2 + R 3 R 4 R 5 R1 = 0 Ec. Lazo Vectorial

5 = rt 2 +
A = 2c d cos ( 2 + ) a cos 2 + f
a cos 2 + b cos 3 c cos 4 d cos(2 + ) f cos 1 = 0
B = 2c dsen ( 2 + ) asen 2
asen 2 + bsen 3 csen 4 dsen (2 + ) fsen 1 = 0 C = a2 b2 +c 2 +d 2 +f 2
2af cos 2
2d (a cos 2 f ) cos ( 2 + )
2adsen 2sen ( 2 + )
E E 4DF2 D =C A E = 2B F = A +C
4 = 2garctg

2D
G = 2b a cos 2 d cos ( 2 + ) f
H = 2b asen 2 dsen ( 2 + )
C = a2 + b2 c 2 +d 2 +f 2
2af cos 2
M M 2 4LN 2d (a cos 2 f ) cos ( 2 + )
3 = 2garctg

2L
2adsen 2sen ( 2 + )
L = K G M = 2H N =G +K
 Posicin de un punto en un
eslabonamiento
Una vez conocidas las expresiones para cada una de las variables que definen la
posicin del mecanismo, es decir, longitudes y ngulos instantneos de cada
eslabn. Es posible determinar la posicin de cualquier punto de este.
La posicin del punto P, perteneciente al acoplador APB, estar dad por la suma de
los vectores RA y RPA.

RP = d AO2 (cos 2i + sen 2j) + p cos(3 + 3 )i + sen (3 + 3 )j

RS = s cos (2 + 2 ) i + sen (2 + 2 ) j

RU = u cos (4 + 4 ) i + sen (4 + 4 ) j

A la curva que sigue un punto P, que puede ser el centro de gravedad, ubicado
sobre el acoplador, se le denomina curva del acoplador
 Ejemplo Mecanismos

Mecanismo de 4 Barras Trazador

Mecanismo de Lnea Recta de Hoekens

Mecanismo con Retorno Rpido Mecanismo de Lnea Recta de Peaucellier

 Anlisis de Velocidad
VPA = xR PA
Eslabn en rotacin pura
De la Ec. Anterior se deduce que el Vector
velocidad esta girado 90 con respecto al ngulo
del vector de posicin
La velocidad tiene siempre una direccin
perpendicular al radio de rotacin y es tangente
a la trayectoria del movimiento.
Vp = VA + VPA
Vp = VA + xR PA
Eslabn en Movimiento General.
La velocidad del punto P del eslabn es igual a la
velocidad de traslacin de un punto del cuerpo
rgido mas las velocidad relativa del punto P,
respecto al punto de referencia
En un cuerpo rgido el cambio de posicin del
eslabn puede considerarse como la suma de una
traslacin a velocidad Va mas la rotacin del cuerpo
en torno al punto A.
 Anlisis de Velocidad
Mtodo Grfico

Se desea evaluar las velocidades angulares de

los eslabones 3 y 4 y las velocidades lineales
de los puntos A,B y C.
Se conocen las longitudes de todos los
eslabones, sus posiciones angulares (a travs
del anlisis de posicin) y la velocidad
instantnea de entrada, en este caso la
velocidad angular de la manivela 2.
VB VBA
4 = 3 =
VA = 2 xR AO2 RBO4 RBA
VB = VA + 3 x R BA
VB = 4 xR BO 4 VC = VA + 3 x RCA
 Centro Instantneo de Velocidad
Se define como Centro Instantneo de Velocidad, a un punto comn a
dos eslabones , en el que la velocidad instantnea es la misma para cada
cuerpo.
Tambin se denominan Centros o Polos.
Los C.I. cambiaran de ubicacin cada vez que el mecanismo cambie de
posicin, de ah su nombre de instantneo.
La cantidad de C.I.s existentes en un mecanismo queda definida por:

N (N 1)
# C .I . = N : Nmero de eslabones
2

Teorema de Aronhold-Kennedy.
Cualquiera tres cuerpos en movimiento plano tendrn exactamente tres
centros instantneos, y estos se encontrarn en la misma lnea recta.
 Centro Instantneo de Velocidad

C.I. Para Mecanismo de 4 Barras C.I. Para Mecanismo de Manivela

articuladas. corredera

I1,3 I1,3

I2,4

I2,4
 Anlisis de Velocidad con C.I.

Por definicin de C.I., dos eslabones tendrn la misma velocidad en

este punto.
Los C.I.s que involucran al eslabn fijo, tendrn velocidad cero,
luego, estos CIs, determinar un punto entorno al cual los eslabones
rotan.

vA
3 = vB = RBI1,3 3
RAI1,3
vB
4 = vC = RCI1,3 3
RBO4

El mtodo del Centro Instantneo es un mtodo grfico rpido para analizar velocidades.
Solo funcionar si los Centros Instantneos estn localizados alcanzables para la posicin de
eslabonamiento particular analizada.
El mtodo grfico que utiliza la diferencia de velocidades, siempre funcionar, independientemente de
la posicin de eslabonamiento.
Anlisis de Velocidad en Mecanismos con
correderas (Mtodo Grfico)

v A4 = 4 RAO4

4 = 3

Vdesl42 = Vdesl4 Vdesl2

VA3 = VA2 v A2 = 2 RAO2

Anlisis de Velocidad en Mecanismos con
correderas (Mtodo C.I.)
Dados 2,, 3 y 4 , as como la velocidad de la manivela 2. Determinar 3 y 4 y
la Velocidad VA.
 Anlisis de Velocidades en Mecanismos de 4
Barras articulado (Solucin analtica)
En esta seccin se asume que ya se dedujeron las ecuaciones de posicin, es decir se conoce
la posicin del mecanismo para cada ngulo de entrada de la manivela.

VA = 2 R AO2

VB = VA + VBA VB = 4 R BO4
VBA = 3 R BA

Para determinar las velocidades absolutas debemos

encontrar las velocidades angulares de cada uno de los
eslabones
Ecuacin de Lazo Vectorial
R 2 + R 3 R 4 R1 = 0
Dir-x: a cos 2 + b cos 3 c cos 4 d = 0
Dir-y: a sen2 + b sen3 c sen4 = 0
Derivando ambas ecuaciones escalares con
respecto al tiempo:
a2 sen( 4 2 )
3 =
a 2sen2 + b 3sen3 c 4sen4 = 0 bsen(3 4 )

a2 cos 2 + b3 cos 3 c 4 cos 4 = 0 a2 sen( 2 3 )

4 =
csen( 4 3 )
 Mecanismo de Manivela-Corredera
En esta seccin se asume que ya se dedujeron las ecuaciones de posicin, es decir se conoce
la posicin del mecanismo para cada ngulo de entrada de la manivela.

Ecuacin de Lazo Vectorial VB

VB
R 2 R 3 R 4 R1 = 0 VA
A

Dir-x:
a cos 2 b cos 3 c cos 4 d = 0
Dir-y:
a sen2 b sen3 c sen4 = 0

a2 cos 2
a 2sen2 + b 3sen3 d&= 0 3 =
b cos 3
a2 cos 2 b3 cos 3 = 0
d&= a2 sen2 + b3sen3

VA = a2 ( sen 2i + cos 2 j)
V = b ( sen i + cos j)
AB 3 3 3
 Mecanismo de manivela-corredera invertido
Ecuacin de Lazo Vectorial
Dir-x: a cos 2 b cos 3 c cos 4 d = 0
Dir-y: a sen2 b sen3 c sen4 = 0
3 4 =
Derivando c/r al tiempo

& c cos = 0
a2 cos 2 b3 cos 3 bsen 3 4 4

a 2sen2 + b 3sen3 b&cos 3 + c 4sen4 = 0

3 = 4

a 2sen2 + 3 (b sen3 + c sen4 )

b=
cos 3

a2 cos(2 3 )
4 =
b + c cos
 Mecanismo de 5 Barras con Engranaje
Ec. Lazo Vectorial R 2 + R 3 R 4 R 5 R1 = 0
a cos 2 + b cos 3 c cos 4 d cos(2 + ) f cos 1 = 0
asen 2 + bsen 3 csen 4 dsen (2 + ) fsen 1 = 0
5 = rt 2 +
Derivando las Ecs. Escalares y despejando:

5 = rt2
2sen4 [a2 sen( 2 4 ) + d5 sen( 4 5 )
3 =
b [cos(3 24 ) cos 3 ]
VB
a2 sen 2 + b3 sen3 d 5 sen5
4 =
csen 4
VC
VA = a2 (sen2i + cos2j)
VA
VAB = b3 (sen3i + cos3j)
VB = VA + VBA
VC = d5 (sen5i + cos5j)
 Velocidad de un Punto Cualquiera de un
Eslabonamiento
Ecuaciones de Posicin

RP = d AO2 (cos 2i + sen 2j) + p cos(3 + 3 )i + sen (3 + 3 )j

RS = s cos (2 + 2 ) i + sen (2 + 2 ) j

RU = u cos (4 + 4 ) i + sen (4 + 4 ) j

Ecuaciones de Velocidad

VU = u 4 c sen (4 + 4 ) i + cos (4 + 4 ) j

VS = s 2 sen (2 + 2 ) i + cos (2 + 2 ) j

VPA = p 3 sen (3 + 3 ) i + cos (3 + 3 ) j

VP = VA + VPA
 Aceleracin de un Eslabn en
Rotacin Pura
A nPA = R PA Aceleracin Normal o Centrpeta
A PA = AtPA + A nPA
A tPA = R PA Aceleracin Tangencial

AnPA = p 2

AtPA = p

La aceleracin tangencial est siempre en una

direccin perpendicular al radio de rotacin, y es,
por lo tanto, tangente a la trayectoria del
movimiento.
La aceleracin normal o centrpeta est dirigida
hacia el centro de rotacin.
Aceleracin de un Eslabn en
Movimiento General
La Fig. muestra el caso donde el pivote
A es estacionario, y tiene una
aceleracin lineal conocida AA.

nPA tPA
AP PA

AA

( t
A + nA )

(
t
P + nP ) AP = AA + APA

( t
PA + nPA )
Aceleracin de un Mecanismo de 4 Barras
Articuladas (Anlisis Grfico)
Eslabonamiento de 4 Barras Articulado
Ecuacin de Lazo Vectorial

R 2 R 3 R 4 R1 = 0

Escribiendo la Ec. Anterior en forma Polar:

ae j2 + be j3 ce j4 de j1 = 0
Derivando c/r al tiempo:

ja2 e j2 + jb3e j3 jc4 de j4 = 0

Derivando c/r al tiempo nuevamente:

( ja e
2
j2
) ( ) (
a22e j2 + jb3e j3 b32e j3 jc4e j4 c42e j4 = 0)

(
A A = AtA + A nA = ja 2e j2 a22e j2 )
A + BA B = 0 (
A AB = AtAB + A nAB = jb 3e j3 b32e j3 )
(
A B = AtB + A nB = jc 4e j4 c42e j4 )
Eslabonamiento de 4 Barras Articulado
(Continuacin)
3 = f (a, b, c, d ,2 ,2 ,2 , 2 , 3 , 4 , 2 )
4 = f (a, b, c, d ,2 ,2 ,2 , 2 , 3 , 4 , 2 )

Separando en trminos real e imaginario:

a 2 sen 2 a22 cos 2 b 3 sen 3 b32 cos 3 + c 4 sen 4 + c42 cos 4 = 0

a 2 cos 2 a22 sen 2 + b 3 cos 3 b32 sen 3 c 4 cos 4 + c42 sen 4 = 0

Resolviendo el sistema de ecuaciones lineales anterior:

CD AF CE BF
3 = 4 =
AE BD AE BD

A = c sen 4 B = b sen 3
C = a 2 sen 2 + a22 cos 2 + b32 cos 3 c42 cos 4
D = c cos 4 E = b cos 3
F = a 2 cos 2 a22 sen 2 b32 sen 3 + c42 sen 4
 ACELERACIN DE CORIOLIS
Cuando un par cinemtico de deslizamiento esta presente en un eslabn rotatorio, aparece en este
una componente adicional de la aceleracin denominada Aceleracin de Coriolis.

La Aceleracin de Coriolis ha aparecido en la expresin de aceleracin debido a que la

longitud del vector RP es variable.
La Aceleracin de Coriolis estar presente siempre que exista una velocidad de
deslizamiento asociada a cualquier elemento que adems tenga una velocidad angular.
Su direccin es perpendicular al vector de posicin en la direccin del giro.
Mecanismo 4B Manivela-Corredera
Invertido
Mecanismo 4B Manivela-Corredera
Invertido

3 4 = 3 = 4
Anlisis de Fuerzas en Mecanismos
Planos de 4 Barras

Sistemas mecnicos
Hctor guila E.
 Eslabn en Rotacin Pura

FP
CG P
2
2
2
O2

y RP
aG2 FP
CG P
x
Y O2
F12
R12
T12
X
Mecanismo de 4 Barras Articulado
Mecanismo de 4 Barras Articulado
Mecanismo de 4 Barras Articulado