Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit Djilali Bounaama Khemis Miliana

Facult des Sciences et de la Technologie

Dpartement de Technologie
Mmoire du Projet de Fin dEtudes
Pour lobtention du diplme de
Licence EN Science technique
Option : Automatique

Titre : rgulateur pid

Ralis par : Encadr par :

Bounoua Abou Baker. HAIMOUR.Y
Cherief Amina.

Anne Universitaire : 2016/2017

 Rsum
Dans cet mmoire, nous prsentons une tude de la rgulation pour contrler la variation
Caractriser des performances d'un systme asservi (prcision, stabilit, rapidit) avec le
rgulateur pid.
Tout dabord on a donn des gnralits sur la rgulation, (boucle ferme, boucle ouvert,
capteur.). Dans le deuxime chapitre nous parlerons en dtails de notre rgulateur PID, ces
variables, et la mthode de Ziegler et Nichols
Finissons par chapitre trois qui contient des simulation de notre modle qui est un moteur a
courant continue utilisant loutil Matlab.
 ceux que jaime le plus au monde :
Ma mRE qui m'ont fait ce que je suis et

mon Pre qui ne sera jamais mis loubli ;

Sans oublier mes grands-parents ;

mon frre, MOHAMED et ma sur MERIEME
mes tantes, oncles, cousines et cousins dKHEMIS-MILIANA .
La famille BOUNOUA et LARIBI
mes amies, BILAL, ABD-LEFATEH, RACHID;
tous mes amis
Et toute personne qui me connait ;
Surtout vous : AMINA;

Je remercie enfin tous ceux qui mont aid de prs ou de loin dans
laccomplissement de ce travail.

ABOU-BAKER
 ceux que jaime le plus au monde :
Ma mRE et mon pRE qui m'ont fait ce que je suis et
mon fianc AMIN qui ne sera jamais mis loubli ;
Sans oublier mes grands-parents ;
mes frres , AYOUB et ZAKARIA
mes tantes, oncles, cousines et cousins dAIN-DEFLA et KHEMIS-MILIANA
.
La famille CHERIEF et ABIDELLAH
mes amies, SOUAD, AHLAM, AMEL, KAWTHER, MERIEM, HOUDA,
SELMA, HADJER, DJAWIDA, AFAF, HAMIDA ;
tous mes amis
Et toute personne qui me connait ;
Surtout vous : ABOU BAKER;

Je remercie enfin tous ceux qui mont aid de prs ou de loin dans
laccomplissement de ce travail.

AMINA
 Nous remercions avant tout Allah de nous avoir gards en bonne
sant afin de mener bien ce projet de fin dtude. Nous remercions galement
nos familles pour les sacrifices quelles ont faits pour que nous terminions nos
tudes.

Nous tenons remercier notre encadreur Mr.Y.Himour pour son aide et ces
conseils judicieux durant cette anne.

Nous adressons de chaleureux remerciements tous les enseignants et les

travailleurs de lUKM, notamment : Mr.A.Mealem ; Mr.Boukli ; Mr.Bourgig ;
Mr.Sadouki.Bouamama ; Mr.Ben.Douha ; Mr.Ikni ; Mr.Bentchiko ; Mr.Lounis.

Nos gratuites et nos chaleureux remerciements sadressent galement nos

parents.

Un grand et spcial remerciements tous les membres de luniversitaire de djilali

bounaama Khemis Miliana pour leurs soutiens et leurs aides.
En fin, nous remercions tous ceux qui nous aid de loin ou de prs pour
llaboration de ce travail.
Grandeur ET symbols:
KP: gain proportionnel

Ki: gain integral

KD: gain derive

G(s): fonction de transfert

U(s): la sortie de systme

E(s) : lentr de systme

Km : coefficient de couple moteur

L : Self dinduit

R : Rsistance

Jm : Moment dinertie de larbre moteur

Tu : point dintersection entre laxe des abscisses et la tangente

Ta :temps de monte de la tangente

Liste des figures

Figure I.1: Schma fonctionnel d'un Systme de Rgulation Automatise... .2

Figure I.2 : capteur de temprature ............................................................................................ 3
Figure I.3 : actionneur ................................................................................................................ 4
Figure I.4 : principe de fonctionnement dun rgulateur ........................................................... 4
Figure I.5 : systme on boucle ouverte ...................................................................................... 5
Figure I.6 : systme on boucle fermer ....................................................................................... 6
Figure I.7 : systme de commande ............................................................................................ 7
Figure I.8 : rglage de la temprature dun four ........................................................................ 8
Figure I.9 : stabilit dun systme ............................................................................................. 9
Figure I.10: Rapidit dun systme ............................................................................................ 9
Figure I.11: Prcision dun systme......................................................................................... 10
Figure I.12: exemple dun systme statique ............................................................................ 11
Figure I.13: exemple dun systme dynamique ....................................................................... 11
Figure II.1 : rgulateur pid en parallle ................................................................................... 12
Figure II.2 : effet trois valeur de kp ......................................................................................... 14
Figure II.3 : effet frquentielle de ki ........................................................................................ 16
Figure II.4 : effet trois valeur de ki .......................................................................................... 17
Figure II.5 : effet frquentielle de kd ....................................................................................... 18
Figure II.6 : effet trois valeur de kd ......................................................................................... 19
Figure II.7 : rponse frquentielle pi........................................................................................ 21
Figure II.8 : mode opratoire boucle ouvert ......................................................................... 23
Figure II.9 rponse indicielle ................................................................................................... 24
Figure II.10 : rponse indiciel avec correcteur p ..................................................................... 25
Figure II.11 : rponse indiciel avec correcteur pi .................................................................... 26
Figure II.12 : rponse indiciel avec correcteur pid .................................................................. 26
Figure II.13 : Mode opratoire boucle ferme..... ...27
Figure II.14 : rponse indiciel avec correcteur p ..................................................................... 28
Figure II.15 : rponse indiciel avec correcteur pi .................................................................... 28
Figure II.16 : rponse indiciel avec correcteur pid .................................................................. 29
Figure III.1: Schma bloc dun systme avec correcteur (Boucle ferme) .............................. 30
Figure III.2: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de vitesse .................................... 31
Figure III.3: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de position .................................. 31
Figure III.4: ajout une fonction transfert ................................................................................ 33
Figure III.5: programme Simulink matlab ............................................................................... 34
Figure III.6: graph fonction transfert ....................................................................................... 34
Figure III.7 : diffrant valeur de kp ......................................................................................... 35
Figure III.8 : diffrant valeur de kp, ki .................................................................................... 36
Figure III.9 : diffrant valeur de kp, ki, kd .............................................................................. 37
Liste des tableaux
II.1 : Rglage des paramtres25
II.2 : Rglage des paramtres boucle fermer.....27
III.1 : les paramtres.32
Table des matires
Introduction gnrale : ........................................................................................................................... 1
Chapitre 01 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation ......................................................... 2
Introduction : .......................................................................................................................................... 2
I.2 Dfinition : ......................................................................................................................................... 3
I.2.1 Capture ................................................................................................................................... 3
I.2.2 La consign : ......................................................................................................................... 3
I 2.3 Les actionneurs : ................................................................................................................... 4
I 2.4 La grandeur rgle : ............................................................................................................. 4
I 2.5: La grandeur rglANT ....................................................................................................... 4

I.3 Le principe de fonctionnement : .............................................................................................. 4

I.4 La dfinition, Avantages et inconvnients en boucle ouverte ou boucle ferme... 5
I.4.1 boucle ouvert: ....................................................................................................................... 5
I.4.2 :boucle fermer........................................................................................................................ 6
I.4.3Conception des systmes de commandes : ........................................................................ 7
I.5 Paramtres dun systme de commande : ........................................................................................ 7
I.5.1 ordre : .......................................................................................................................................... 7
I.5.2 Action de commande: .............................................................................................................. 7
I.5.3 :parturbation ............................................................................................................................. 7
I.5.4 sortier ......................................................................................................................................... 7
I.6 Caractriser les performances d'un systme asservi : ................................................................ 8
I.6.1 stabilit : ..................................................................................................................................... 8
I.6.2 rapidit : ..................................................................................................................................... 9
I.6.3 prcision: .................................................................................................................................. 10
I.7 Types des rgulateurs:.......................................................................................................... 10
I.8: Systme statique ...................................................................................................................... 10
I.9 Systme statique: ................................................................................................................... 11
Chapitre 2: rgulateur pid ..................................................................................................... 12
II.1 introduction : .......................................................................................................................... 12
II.2 Description des rgulateurs PID : .............................................................................................. 12
II..3 Les effets des actions PID sur la sortie : .............................................................................. 13
II.3.1 Terme proportionnel : ...................................................................................................... 13
II.3.2Terme intgral :.................................................................................................................. 15
II.3.3 Terme deriver: ................................................................................................................... 17

II.4 Loi command PID : ............................................................................................................ 19

II.5: Correcteur PI ...................................................................................................................... 19
II.5.1 Loi command pi : ......................................................................................................... 19
II.5.2 Effets des correcteurs: .................................................................................................. 20
II.6 Rponse frquentielle:: ........................................................................................................... 21

II.7 Mthodes de rglages des paramtres du rgulateur PID : ........................................... 22

II.8 : Mthodes empirique de Ziegler and Nichols .............................................................. 23

II.8.1 Mthodes de Ziegler and Nichols on boucle ouvert : ......................................................... 23

II.8.2 : Exploitation de la rponse indicielle: 24
II.8.3 Rglage du rgulateur PID : ................................................................................................. 25
II.9 Mthodes de ziegler and nichols en boucle ferm : ...................................................................... 27
II.10 conclusion..................................................................................................................................... 29
Chapitre 3: rgulation dun moteur avec pid ....................................................................................... 30
III.1 Introduction : ................................................................................................................................ 30
III.2 dfinution dun moteur cc : ................................................................................................... 30
III.3 La commande PID en rgulation de vitesse et de position : ......................................... 30
III.4 La fonction transfert dun moteur :: ................................................................................. 32
III.5 Simulation sur matlab : ............................................................. Error! Bookmark not defined.
III.6 conclusion: ............................................................................................................................ 38
Introduction gnrale
La rgulation automatique (automaticcontrol, Regelungstechnik) est la technique de lingnieur
offrant les mthodes et les outils ncessaires la prise de contrle d'une ou plusieurs grandeurs
physiques d'un Systme en vue d'en imposer le comportement. Les grandeurs physiques, ou
signaux (vitesse, temprature, pression, courant, etc.), doivent tre mesures afin de vrifier leur
tat puis de dterminer l'aide d'un traitement appropri l'action entreprendre sur le systme ou
processus (installation de production, robot, alimentation lectronique stabilise, disque dur, etc.)
Avec le qualificatif automatique on admet qu'aucune intervention manuelle n'est ncessaire
atteindre cet objectif.
Dans la rgulation permet de contrl une grandeur physique (ex. : temprature, vitesse,
pression), sans intervention humaine, pour la maintenir une valeur donne, appele consigne.
C'est une branches de l'automatisme.
Plus de 90 % des contrleurs sont des contrleurs PID. la dcouverte de lamplificateur
oprationnel, en 1930 le premier PID qui commercialise aprs dans les annes 1940 beaucoup
dinstallation PID voit le jour, aprs 140 ans dexprience, la rgulation PID rest encours la plus
utilis

1
Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :

I.1 Introduction :
Dans ce chapitre on va dfinir la rgulation automatique ainsi que toutes ses techniques suivis
par quelques exemples dans le contexte des rgulateurs, et dfinie les lments de commande
lectrique, on finissant par ces types et performances.

-Quelle est la dfinition de rgulation ?

La rgulation regroupe l' ensemble des techniques utilises pour maintenir la grandeur rgle sa
valeur de consigne, en tenant compte des perturbations et en agissant sur autre grandeur
physique, appele grandeur rgulant.
Un rgulateur est un dispositif qui est capable, de maintenir une grandeur physique une valeur
la plus proche possible de valeur dsire, le rgulateur est un cerveau de la rgulation.

Figure II.1: Schma fonctionnel d'un Systme de Rgulation Automatise

2
 Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :

I.2. Dfinitions

I.2.1 Capture :
Rle : Un capteur permet de convertir une grandeur physique en un signal lectrique. Ceci
permettra un traitement du signal lectrique par des structures lectroniques des fins de
mesures et/ou de commandes.

Fonctionnement : Grce des lois lmentaires sur la physique le capteur prlve une
information physique (temprature, luminosit, humidit, dbit, prsence dobjet,...) et produit un
signal lectrique.
Les caractristiques de ce signal lectrique (courant, tension, niveaux logiques, valeur moyenne,
frquence, amplitude, nombre binaire,...) dpendront directement de la grandeur physique
capter.
Les familles de capteurs
Il existe 3 grandes familles de capteurs :
-les capteurs Tout Ou Rien (TOR),
-les capteurs analogiques,
-les capteurs numriques.

Figure. I.2 : capteur de temprature

3
 Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :

I.2.2 La consign: C'est la valeur dsire que doit avoir la grandeur rgle
I.2.3 Les actionneurs: lments chargs de convertir lnergie afin de ladapter au besoin du po,
cette nergie est ensuite consomme par les effecteurs. Ils peuvent tre pneumatiques,
hydrauliques ou lectriques.
Exemples : (moteur, pompe, vanneetc.)

Figure. I.3 : actionneur

I.2.4 La grandeur rgle: Cest la grandeur physique que l'on dsire contrler
Par exemple: rgulation de temprature
I.2.5 La grandeur rglant: est la grandeur de commande qui a t choisie pour contrler
la grandeur rgle
I.2.6 Mesure : La mesure est la grandeur physique, physico-chimique, ou chimique que doit
atteindre le systme rguler. Elle s'exprime en units physiques (units de pression, de
niveau..etc.)
I.3 Le principe de fonctionnement :
Pour une rgulation dun systme physique avoir besoin de mesure la grandeur rgle avec un
capture aussi on rflchit sur lattitude a suivre
(Cest la jonction de rgulateur)
La rgulateur joue le rle de comparer la grandeur rgle avec la consigne labore le signal du
command

Figure. I.4 : principe de fonctionnement dun rgulateur

4
 Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :

I.4 La dfinition, Avantages et inconvnients en boucle ouverte ou

boucle ferme

I.3.1 Boucle ouvert :

Systme boucle ouverte : systme dont on na aucune information sur la grandeur
commander.
Exemple: Le rglage de la temprature du four est assur par une personne extrieure (de la salle
de contrle), il n'a donc aucune information sur la grandeur rgler

Figure. I.5 : systme on boucle ouverte

5
Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :

Avantages et inconvnients :
Systme aveugle, pas de correction (insensible aux perturbations) mais rapide et stable.
I.4.2 Boucle ferme :

Exemple, le rglage de la temprature en agissant sur un organe de rglage (la vanne) en

fonction de lcart entre la valeur dsire et la valeur relle.

Figure. I.6 : systme on boucle fermer

Avantages et inconvnients : Systme prcis, il y a une correction (sensible aux

perturbations), pas rapide et peut tre instable ne ragit malheureusement quaprs avoir capt la
sortie alors que la perturbation a dj fait son effet do lide dexploiter les avantages dun
systme en boucle ouverte qui permet danticiper la perturbation.

6
Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
I.4.3 Conception des systmes de commandes :

Exemple :
Il est compos dun systme de commande et du systme commander
Commander : Cest organiser un systme dans un but fix.
Le systme commander est le systme sujet la commande (four, moteur, racteur ...)

Figure. I.7 : systme de commande

I.5 Paramtres dun systme de commande

I.5.1 Ordres : Consigne, but fix : exemple fixer une temprature 37 c ou fixer une
trajectoire dun avion.
I.5.2 Action de commande : Action susceptible de changer ltat du systme
commander. Elle est labore en fonction des ordres.
I.5.3 Perturbations : variable alatoire dont on ne connat pas lorigine
I.5.5 Sortie : variable contrler

7
 Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :

Figure. I.8 : rglage de la temprature dun four

I.6 Caractriser les performances d'un systme asservi :

Un systme asservi est caractris par :
sa prcision;
sa rapidit;
sa stabilit.

I.6.1 La stabilit:
Un systme linaire est stable si et seulement si tous ses ples sont partie relle strictement
ngative ; c'est--dire si sa rponse impulsionnelle est une combinaison d'exponentielles dont les
exposants rels sont tous ngatifs (exponentielles dcroissantes)
Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une rponse stable.
On distingue 3 types de rponses:
stable;
oscillante;
instable (non reprsente: raliser la main!)

8
Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :

Figure. I.9 : stabilit dun systme

I.6.2 Rapidit : La rapidit caractrise le temps de raction d'un systme une variation de
la consigne. Elle est caractrise par le temps de rponse 5% (`Tr_{5%}`)
Pour trouver le temps de rponse tr on trace la zone des 5% autour de la valeur finale atteinte,
soit une droite 1,05Vf et une autre droite 0,95Vf.

Figure. I.10:Rapidit dun systme

9
 Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :

I.6.3 prcision: Cest la capacit du systme se rapprocher le plus possible de la valeur de

consigne. La prcision est caractrise par l'cart =WX nomm Ecart statique que
l'on peut s'exprimer en pourcentage: ()=WXW

Figure. I.11: Prcision dun systme

I.7 Types des rgulateurs:

Sur le march lectronique il y a deux types de rgulateur :
1-regulateur analogique (traditionnel)
2-regulateur numrique (rgulation digital ou DDC (direct digital contrle))
Les deux type de rgulateur sont bases sur du martial lectronique sauf que la rgulation
analogique traite un signal lectrique par contre que la rgulation numrique traite des signaux
numrique

I.8 Systme statique:

Un systme est statique si sa sortie y (t) l'instant t ne dpend queDe l'entre u(t) au mme
instant t.Un tel systme ragit donc instantanment, sans retard, sans rgime
Transitoire ou temps d'tablissement. Il est sans mmoire puisque le Pass n'influence pas sa
sortie prsente

10
Chapitre1 : Gnralit sur Lautomatique et la rgulation :
Un exemple de systme statique est la rsistance lectrique idal

Figure. I.12: exemple dun systme statique

I.9 Systme dynamique :

Un systme est dynamique si sa sortie y(t)
Dpend non seulement de l'entre prsente u(t) mais aussi des
Entres (sorties) passes.
Un exemple et la capacit lectrique :

Figure. I.13: exemple dun systme dynamique

11
 Chapitre 2: rgulateur pid
II .1 Introduction :

Le rgulateur PID, appel aussi correcteur PID (proportionnel, intgrateur, drivateur ou

proportionnel, intgral, drive) est un systme de contrle, permettant deffectuer un
asservissement en boucle ferme dun systme industriel ou procd . Cest le rgulateur le
plus utilis dans lindustrie, et il permet de rgler un grand nombre de grandeurs physiques
Les thoriques comprhensions et l'application date des annes 1920, et ils sont mis en uvre
dans presque tous les systmes de contrle analogique; l'origine dans les contrleurs
mcaniques, puis en utilisant l'lectronique discrte et plus rcemment dans les ordinateurs de
procds industriels

Figure. II.1 rgulateur pid en parallle

II .2Description des rgulateurs PID :

Description des rgulateurs PID Un rgulateur PID remplit essentiellement trois fonctions :
1. Il fournit un signal de commande u(t) en tenant compte de l'volution du signal de sortie
y(t) par rapport la consigne w(t).
2. Il limine l'erreur statique grce au terme intgrateur.
3. Il anticip les variations de la sortie grce au terme drivateur.

12
 Chapitre 2: rgulateur pid

II .3Les effets des actions PID sur la sortie

Un rgulateur PID calcule en continu une valeur d'erreur en tant que diffrence entre une
consigne souhaite et une grandeur de mesure et applique une correction base sur des termes
proportionnels, intgrs et drivs. Le contrleur essaie de minimiser l'erreur dans le temps en
ajustant une variable de commande telle que La position d'une soupape de commande, d'un
amortisseur ou de la puissance fournie un lment chauffant, une nouvelle valeur dtermine
par une somme pondre :
II.3.1 Terme proportionnel :
Le terme proportionnel fait un changement la sortie qui est proportionnel la valeur d'erreur
courante. La rponse proportionnelle peut tre ajuste en multipliant l'erreur par une constante
Kp, appele gain proportionnel.
Le terme proportionnel est donn par:

Effets du correcteur :

-Modification du gain du systme en BO

-Si Kc>1(amplification):
- amlioration de la prcision du systme en BF
Translation du diagramme de gain de Bode vers le haut n augmentations de co
Augmentation de la rapidit diminution de la marge de phase (dgradation de la stabilit en
BF)

-Si Kc<1(attnuation)
- diminution de la prcision du systme en BF
Translation du diagramme de gain de Bodel vers le bas
Diminution de co diminution de la rapidit
Augmentation de la marge de phase (amlioration stabilit)

13
 Chapitre 2: rgulateur pid

Figure. II.2 : effet trois valeur de kp

Fonction de transfert du rgulateur P :

Schma fonctionnel du rgulateur P :

14
 Chapitre 2: rgulateur pid

Rponse indicielle du rgulateur P :

II.3.2 Terme intgral :

La contribution du terme intgral est proportionnelle la fois la grandeur de l'erreur et la

dure de l'erreur. En additionnant l'erreur instantane dans le temps (intgrant l'erreur), on obtient
le dcalage accumul qui aurait d tre corrig prcdemment. L'erreur accumule est ensuite
multiplie par le gain intgr et ajoute la sortie du contrleur. L'amplitude de la contribution
du terme intgral l'action de contrle globale est dtermine par le gain intgral Ki.
Le terme intgral est donn par:

Iout

15
 Chapitre 2: rgulateur pid

Effets du correcteur:
-amlioration prcision
-annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de
vitesse (si le systme non corrig est de classe 0)
-rejet asymptotique de perturbations constantes
-Diminution de la pulsation de coupure 0dBc
-diminution de la rapidit du systme en BF
-l'effet intgrateur provoque un ralentissement du systme
Ce correcteur prsente deux inconvnients majeurs :
-il amplifie trs fortement les basses frquences
-il diminue la marge de phase, puisque la marge de phase est
diminue de 90 sur toute la gamme de frquence

Figure. II.3 : effet frquentielle de ki

Changement de ki :
Si Ki>1(amplification)

16
 Chapitre 2: rgulateur pid

- la marge de stabilit diminue

-la prcision augmente
-la rapidit diminue
- la dpassement peu dinfluence

Figure. II.4 : effet trois valeur de signal ki

II.3.3 Terme driv :

Le taux de variation de l'erreur de procd est calcul en dterminant la pente de l'erreur dans le
temps (c'est--dire sa premire drive par
Rapport au temps) et en multipliant cette vitesse de variation par le gain driv Kd. L'amplitude
de la contribution du terme driv l'action de contrle globale est appele gain driv, Kd.
Le terme driv est donn par:

17
 Chapitre 2: rgulateur pid

Ce correcteur augmente la marge de gain de 90

Sur toute la plage de
Ce correcteur prsente deux inconvnients majeurs :
-il ne respecte pas le principe de causalit
-il amplifie trs fortement les hautes frquences

Figure. II.5 : effet frquentielle de kd

Changement de kd :
Si Kd>1(amplification)
- la marge de stabilit augmente
-la prcision diminue faiblement
-la rapidit un peu amliore car la bande passante
-le dpassement diminue faiblement

18
 Chapitre 2: rgulateur pid

Figure. II.6 : effet trois valeur de signal kd

II.4 Loi command PID :

II .5 Correcteur PI :

II .5 .1 Loi command pi :

19
 Chapitre 2: rgulateur pid

Plus Ti est grande, plus l'action intgrale est faible

Commande du systme

II.5.2 Effets des correcteurs:

-Introduction d'un intgrateur.

Gain en basses frquences
(<<1/Ti) infini erreur statique nulle (systme de classe 0)
Le gain du systme corrig ne sera pas modifi en hautes frquences si : 1/ Ti<< co co
(rapidit) non modifie
-La phase du systme corrig n'est modifie qu'en basses frquences (au contraire de I)
-La marge de phase n'est pas modifie si 1/T << co

20
 Chapitre 2: rgulateur pid
II.6 Rponse frquentielle:

v
Figure. II.7 : rponse frquentielle pi

21
 Chapitre 2: rgulateur pid

II.7 Mthodes de rglages des paramtres du rgulateur PID :

Par un choix des actions et de leurs paramtres, il est possible dobtenir un comportement dsir
en boucle ferme, traduisant les performances souhaites et formules dans un cahier des
charges.

De manire qualitative, les critres satisfaire sont les suivants :

Les effets de perturbations doivent tre minimiss ou encore mieux, ils doivent tre effacs
compltement et ce, le plus rapidement possible.

Les changements de consigne doivent tre suivis rapidement et avec une bonne prcision.
De manire quantitative, il sagit de proposer les actions (P, I, D) du rgulateur et de fixer les
valeurs donner aux paramtres (Kp, Ti, Td) rpondant le mieux possible aux spcifications
dun cahier des charges.

Le problme de la dtermination des rgulateurs est connu par la synthse des systmes boucls.
Les mthodes de synthse sont trs nombreuses et une classification rigoureuse nest pas une
tche facile. Nanmoins, on distingue dans le cadre de ce cours les deux types de mthodes :

Les mthodes dites empiriques ne ncessitant pas une connaissance parfaite du modle du
procd commander. Les paramtres du rgulateur seront calculs partir des observations
exprimentales sur le procd (Relev de la rponse indicielle par exemple). Lintrt majeur de
ces mthodes rside dans leur simplicit. Elles sont largement utilises dans le domaine
industriel et elles sont dans la plus part des cas suffisants mais ne permettent pas un rglage fin.

Les mthodes bases sur la connaissance du modle du systme sous forme de fonction de
transfert par exemple. Les actions du rgulateur seront calcules de faon obtenir la fonction de
transfert souhaite en boucle ouverte ou en boucle ferme.

22
 Chapitre 2: rgulateur pid

II.8 Mthodes empirique de Ziegler and Nichols :

Ziegler et Nichols ont propos deux approches exprimentales destines fixer rapidement les
paramtres des rgulateurs P, PI et PID. La premire ncessite lenregistrement de la rponse
indicielle du systme rgler, alors que la deuxime exige damener le systme en boucle ferme
sa limite de stabilit.

II.8.1 Mthodes de Ziegler and Nichols on boucle ouvert :

Figure. II.8 : mode opratoire boucle ouvert

Le rgulateur est en mode automatique et la boucle est dans tat stabilis. La sortie du rgulateur
indique une commande u0 et la sortie du procd indique une valeur y0.
On affiche la valeur u0 sur le module de la commande manuelle.

On met le rgulateur en mode manuel cest--dire quil est dconnect de la boucle.

On envoie une variation constante du signal de commande sur lentre procd et on enregistre
sur une table traante la variation du signal de mesure la sortie du procd.
Il sagit donc de lenregistrement de la rponse indicielle du procd seul.

23
 Chapitre 2: rgulateur pid

II .8.2 Exploitation de la rponse indicielle:

Ziegler&Nichols proposent de Sur lenregistrement de la rponse indicielle, on trace le mieux
possible la tangente au point dinflexion Q de la courbe. On mesure ensuite le temps Tu
correspondant au point dintersection entre laxe des abscisses et la tangente ainsi que le temps
Ta temps de monte de la tangente .

Figure. II.9 rponse indicielle

24
 Chapitre 2: rgulateur pid

II.8.3 Rglage du rgulateur PID :

-Calculer les paramtres du rgulateur P, PI ou PID laide des recommandations suivantes:

Rglage des paramtres

Rgulateur Kp Ti Td
P : R(p)=kp - -
Pi : kp (1+1/Tip) Ta /Tu*0.9/k 3.33Tu -
Pid : kp (1+Tdp+1/Tip) Ta /Tu*1.2/k 2.0Tu 0.5 Tu
Tableaux II.1 : rglage des paramtres
Le tableau de rglage propos par Ziegler&Nichols est:
On relve les paramtres suivants :
K=y/u=0.5/1=0.5 TU=0.8 Ta=3.7
Action Kp Ti Td
P 9.25 - -
Pi 8.33 2.66 -
Pid 11 1.6 0.4
Les rponses indicielles en boucle ouvert sont donnes par les figures suivantes avec une
consigne gale 1.
Rgulation p :

Figure. II.10 : rponse indiciel avec correcteur p

25
 Chapitre 2: rgulateur pid

Rgulation pi :

Figure. II.11 : rponse indiciel avec correcteur pi

Rgulation pid :

Figure. II.12 : rponse indiciel avec correcteur pid

Gnralement les gains proportionnels (Kp) proposs par Ziegler&Nichols sont trop levs et
conduisent un dpassement suprieur 20%. Il ne faut pas craindre de rduire ces gains dun
facteur 2 pour obtenir une rponse satisfaisante

26
 Chapitre 2: rgulateur pid

II .9 Mthodes de ziegler and nichols en boucle ferm :

Figure. II.13 : Mode opratoire boucle ferme

Le rgulateur est en mode automatique avec une faible valeur de Kp. Les actions I et D sont
inhibes en mettant Ti =Timax et Td = 0.
On augmente progressivement le gain Kp du correcteur proportionnel agissant seul jusqu
lobtention de la juste oscillation de la boucle (pompage).

Rglage des paramtres

Rgulateur Kp Ti Td
P : R(p)=kp 0.5 Kpc - -
Pi : kp (1+1/Tip) 0.45 Kpc 0.83 Tc -
Pid : kp (1+Tdp+1/Tip) 0.6 Kpc 0.5 Tc 0.125 Tc
Tableaux II.2 Rglage des paramtres boucle fermer
Pour illustrer cette dmarche, on considre le mme systme considr plus haut et pour lequel
on a les rsultats du pompage suivants : Kpc=16 et Tc = 3.63 (lunit du temps nest pas prcise
ici)
Le tableau de rglage propos par Ziegler&Nichols est :
Action Kp Ti Td
P 8 - -
Pi 7.2 3 -
Pid 9 1.82 0.45

27
 Chapitre 2: rgulateur pid

On note au passage que les deux mthodes de Ziegler&Nichols conduisent des valeurs trs
proches pour les paramtres du rgulateur et par consquent les performances seront similaires.
En effet, les rponses indicielles en boucle ferme sont donnes par les figures suivantes avec
une consigne gale 1.

Rgulation p :

Figure. II.14 : rponse indiciel avec correcteur p

Rgulation pi :

Figure. II.15 : rponse indiciel avec correcteur pi

28
 Chapitre 2: rgulateur pid

Rgulation pid :

Figure. II.16 : rponse indiciel avec correcteur pid

II.10 Conclusion :
Les valeurs proposes par Ziegler&Nichols ont t testes dans de trs nombreuses situations.
Elles conduisent galement un temps de monte relativement court assorti dun dpassement
lev.

29
 CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid
III .1 Introduction :
Le rgulateur PID est une simple implmentation De retour dinformation (Feedback). Ila la
capacit d'liminer la compensation de l'tat d'quilibre grce l'action intgrale, et il peut
anticiper le futur grce une action drive,
Ce chapitre a pour but, dimplmenter la commande PID classique pour un moteur courant
continu excitation spare, pour un seul objectif est
Dannuler lerreur statique, diminuer le dpassement, diminuer le temps de rponse et le temps
de mont afin d'obtenir une rponse adquate du procd et de la rgulation et davoir un
systme prcis, rapide, stable et robuste.
III .2 Dfinition dun moteur :
Un moteur est un dispositif permettant d'effectuer un mouvement qu'il soit spirituel (religion,
syndicat, parti politique) ou physique (rotation, translation1) partir d'une nergie (lectrique,
thermique, etc.)

Figure. III.1: Schma bloc dun systme avec correcteur (Boucle ferme)

III .3 La commande PID en rgulation de vitesse et de position :

La commande proportionnel-intgral-driv (PID) est insre dans la chaine directe de

lasservissement, en srie avec le processus, comme indiqu dans la (Figure.III.2 et III.3).Ce
rgulateur labore partir du signal derreur une commande uc(t) en fonction de trois actions
proportionnelle, intgrale, drive.

30
CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid

Figure. III.2: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de vitesse

Figure. III.3: Schma bloc du correcteur PID en rgulation de position

31
 CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid

III .4 La fonction transfert dun moteur :

-La fonction transfert dun moteur et donnez par cette formule :
Moteur=km/ (L*Jm*s^2+Jm*R*s+kc.ke)
On pose que:
Km= 9*10^-1
L=50
R=64
Jm=1e-4
Kc=2
Ke=3
FT=0.9/0.02*s^2+0.025*s+6
Les paramtres de systme sont :

Km coefficient de couple moteur.

L Self dinduit
R Rsistance
Jm Moment dinertie de larbre moteur
Tableau. III.1 : les paramtres

III .5 Simulation sur matlab:

On va mettre la fonction de transfert donne le programme :

32
CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid

Figure. III.4 ajouter une fonction transfert

33
 CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid

Lancer le programme Simulink sur matlab :

Figure. III.5 programme Simulink matlab

Le graph de la fonction transfert avec matlab :

Figure. III.6 graph fonction transfert

34
 CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid
Maintenant vas faire varier les paramtres kp, ti, td
Augmentation de kp :

Figure. III.7 :diffrant valeur de kp

Augmentation de la rapidit diminution de la marge de phase (dgradation de la stabilit en BF).

35
 CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid

Augmentation de Ti :

Figure. III.8 : diffrant valeur de kp, ki

Amlioration prcision
-annulation de l'erreur statique, diminution de l'erreur de
Vitesse
Diminution de la pulsation de coupure 0dBc
-diminution de la rapidit du systme en BF

36
 CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid

Augmentation de Td :

Figure. III.9 : diffrant valeur de kp, ki, kd

- la marge de stabilit augmente

-la prcision diminue faiblement
-la rapidit un peu amliore car la bande passante
-le dpassement diminue faiblement

37
 CHAPITRE III: rgulation dun moteur avec pid

III.6 Conclusion :
Rgulateurs PID permettent une rponse du systme amlior, bien que cette rponse ne soit pas
toujours optimale. La fixation de rgles a propos un moyen d'obtenir les paramtres du
rgulateur PID, condition qu'un modle mathmatique du systme soit d'avoir. Un rgulateur
PID permet une rponse du systme peut venir une erreur nulle.
Les valeurs obtenues partir des rgles d'ajustement ne nous permettent pas toujours d'obtenir un
dsir si les valeurs doivent tre modifies en fonction de ce qui est souhait.
Les rgles de fixation des contrleurs PID sont pratiques quand on connat le modle du systme.
Obtenir les paramtres d'un rgulateur PID et en observant la rponse du dispositif de commande
et le systme peut fonctionner dans un systme qui permet d'obtenir ces paramtres de manire
autonome et permettre ainsi peut tre ajuste auto-rgulateur PID.

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 Conclusion General :
L'asservissement par PID est aujourd'hui l'un des asservissements les plus utiliss et ce pour
plusieurs raisons. Premirement, il est trs simple mettre en place et s'avre efficace pour la
Plupart des systmes rels. De plus, le calcul des coefficients laisse Le choix entre plusieurs
mthodes de Difficult croissante.
D'une part, une mthode exprimentale Et trs facile mettre en place permet d'obtenir
rapidement des coefficients Corrects pour Des systmes
Ne ncessitant pas De trs grandes Prcisions dans l'asservissement. D'autre part, des Mthodes
mathmatiques
Avances orient des techniques pour obtenir
Les coefficients idaux pour un systme en particulier. Ainsi, la mises-en
Place d'un asservissement PID peut-tre la fois rapide et efficace et
Permettre une optimisation des coefficients pour les systmes les plus avancs. Cependant, Il est
important de noter que ce type d'asservissement est limit par un certain nombre de contraintes.
Tout d'abord, il peut s'avrer inefficace pour certains systmes qui contiennent bruit (coefficient
Driv)
Ou qui ne sont pas linaires (l'asservissement PID Etant linaire, la non-linarit
Dun systme entrane des instabilits).Enfin, Il est possible d'optimiser la rponse d'un systme
en multipliant les asservissements (comme Par exemple le double asservissement PID).
C'est pour toutes ces raisons que ce modle d'asservissement reste aujourd'hui le plus utilis dans
l'industrie.

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 Bibliographie

Bibliographie :
1- Michael A. Johnson Mohammad H. Moradi (PID Control).

2- Emmanuel Godoy (Rgulation industrielle) 2007.

3- Dominique Jacob (Rgulation PID en gnie lectrique) 12 avril 2000.

4- https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller.

5- https://fr.wikipedia.org/wiki/R%C3%A9gulation.

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