Universidade Federal do Par

ITEC-Instituto de Tecnologia

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Roteiro: Aplicao de Algoritmos Genticos para a sintonia de controladores PID

Problema 01: Controle de sistema de primeira ordem lento e com erro em regime
permanente.

Considere um sistema cuja funo de transferncia dada por:

0,62
() =
8,5 + 1

A resposta ao degrau unitrio desse sistema esta ilustrada pela Figura 01. Observe que
este sistema responde de forma lenta a excitao do sinal de entrada e apresenta erro em
regime estacionrio.

Figura 01
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Deseja-se obter um tempo de assentamento menor que 6 segundos e um tempo

de subida menor que 1 segundo.

O controlador PID apresenta a funo de transferncia:

1
() = (1 + + )

a) Projete um controlador PID utilizando AG com os seguintes parmetros:

Tamanho da Taxa de Taxa de Nmero de Erro Mximo

populao mutao (%) cruzamento(%) geraes
20 1 80 100 0.0001

b) Aumente o tamanho da populao para 60.

Tamanho da 50 75 100
Populao
Kp
Td
Ti
Tempo de Simulao
Erro

c) Populao 100 Compare a resposta ao degrau representada pela figura 03 sada

controlada do melhor caso (a, b ou c).
d) O controlador PID projetado conseguiu atender as especificaes?
e) Qual a influncia do tamanho da populao no projeto?
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Problema 02: Sistema de primeira ordem com erro de regime permanente.

Considere um sistema cuja funo de transferncia dada por:

2,99
() =
0,5 + 1

A resposta ao degrau unitrio desse sistema esta ilustrada pela Figura 02. O sistema
apresenta uma resposta com boa caracterstica em regime transitrio, respondendo de
maneira rpida, porm apresentando erro em regime permanente.

Figura 02

Deseja-se obter corrigir o erro em regime permanente.

a) Projete um controlador PID utilizando AG com os seguintes parmetros:

Tamanho da Taxa de Taxa de Nmero de Erro Mximo

populao mutao (%) cruzamento(%) geraes
90 1 40 100 0.0001
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b) Aumente a taxa de cruzamento para 70% e, posteriormente, para 80%. Anote os

resultados.

Taxa de Cruzamento 60% 70% 80%

Kp
Td
Ti
Tempo de Simulao
Erro

c) Compare a resposta ao degrau representada pela figura 01 sada controlada do

melhor caso (a, b ou c).
d) O controlador PID projetado conseguiu atender as especificaes?
e) Qual a influncia da taxa de cruzamento no projeto de controladores utilizando
AG?
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Problema 03: Sistema de segunda ordem.

Considere um sistema cuja funo de transferncia dada por:

0,2412
() =
2 + 0,45 + 0,09

Figura 03

Deseja-se obter um tempo de assentamento menor que 10 segundos, um tempo de

subida menor que 0.5 segundo e um sobressinal mximo de 10%.

a) Projete um controlador PID que atenda essas especificaes e responda sem erro
de regime permanente. Utilize os seguintes parmetros:
Tamanho da Populao: 90
Taxa de Mutao(%): 20
Taxa de Cruzamento(%): 80
Nmero de Geraes: 100
Erro Mximo: 0,0001

b) Aumente a taxa de mutao para 5%.

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Taxa de Mutao 1% 5% 10%

Kp
Td
Ti
Tempo de Simulao
Erro

c) Taxa de mutao 1% Compare a resposta ao degrau representada pela figura 03

sada controlada do melhor caso (a, b ou c).
d) O controlador PID projetado conseguiu atender as especificaes?
e) Qual a influncia da taxa de cruzamento no projeto de controladores utilizando
AG?