Penurunan persamaan dinamika manipulator dengan masukan torque

Gambar 1. Dua d.o.f planar manipulator

Soal : Penurunan persamaan sehingga didapatkan persamaan (a) dan (b)
sin 1 { sin 1 + sin(1 + 2 )}1 sin(1 + 2 ) 2
= [ 1 ] = [ ]
1 cos 1 { cos 1 + cos(1 + 2 )}1 + cos(1 + 2 ) 2

2
a. 1 = 11 1 + 12 2 1 21 2 + 1
2
b. 2 = 22 2 + 12 1 + 1 + 2
Velocity propagation untuk menemukan kecepatan linier dan angular :
=1 Cross product
1 = (0 0 1 )

= 0 0 1 | 0 0
= + (0 0 1 ) (1 0 0) = (0 1 1 0) 1 0 0 1 0

=2
2 = (0 0 1 + 2 )
Matrik putar dari persamaan 2-14
2 2 0 0 (1 2 )1
= [ 2 2
0] [1 1 ] = [(1 2 )1 ]
0 0 1 0 0
2 = + 2 (2 0 0)
Total energi kinetic
1 2 1 2 1 2
= 1 ((1 1 ) + 1 1 + 2 (1 + 2 )
2 2 2
1 2 2
+ 2 (1 2 1 + 2 2 (1 + 2 ) + 21 2 (2 )1 (1 + 2 ))
2
Total energi potensial
= 1 1 1 + 2 (1 1 + 2 (1 + 2 )
Lagrangian untuk planar 2R manipulator :
L(, ) = , = (1 , 2 )
Turunan partial L terhadap , = 1,2 adalah

= 1 1 1 2 (1 1 + 1 cos(1 + 2 ))
1

= 1 1 2 (2 ) 1 (1 + 2 ) 2 2 cos(1 + 2 ))
2
Turunan partial L terhadap , = 1,2 adalah

= (1 + 2 + 1 1 2 + 2 1 2 + 2 2 2 + 22 1 2 2 )1
1
+ (2 + 2 2 2 + 2 1 2 2 )2

= (2 + 2 2 2 + 22 1 2 2 )1 + (2 + 2 2 2 )2
2

Turunan dari terhadap adalah ( = 1,2)

( ) = (1 + 2 + 1 1 2 + 2 1 2 + 2 2 2 + 22 1 2 2 )1
1
+ (2 + 2 2 2 + 2 1 2 2 )2 2 1 2 (2 )2 (21 + 2 )

( ) = (2 + 2 2 2 + 22 1 2 2 )1 + (2 + 2 2 2 )2 2 1 2 (2 )1 2 )
2
Sehingga dengan menggabungkan persamaan dari turunan lagrangian diatas didapatkan :
1 = (1 + 2 + 1 1 2 + 2 1 2 + 2 2 2 + 22 1 2 2 )1 + (2 + 2 2 2 + 2 1 2 2 )2
2 1 2 (2 ) 2 (21 + 2 ) + 2 (1 1 + 1 cos(1 + 2 )) + 1 1 1
2 = (2 + 2 2 2 + 22 1 2 2 )1 + (2 + 2 2 2 )2 + 2 1 2 (2 )
+ 2 2 cos(1 + 2 )