Uned Fisica I Resumen Temas 1 9

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UNED Fsica I Resumen Temas 1 - 9
Fsica I (UNED)
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Vectores
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1.1. Introduccion
Los cursos de Fsica General comienzan tradicionalmente con la Mecnica, que es la des-
cripcin del movimiento de los cuerpos. Este es el problema ms antiguo de la Fsica desde el
punto de vista histrico y resulta obvio que las trayectorias de los objetos que se mueven en el
espacio son frecuentemente curvas muy complicadas. Su correcta descripcin matemtica ne-
cesita de unas herramientas adecuadas. Por ejemplo, la velocidad, la aceleracin y las fuerzas
que causan el movimiento de los cuerpos son vectores. Lo mismo sucede en todos los campos
de la Fsica como el electromagnetismo, la propagacin de ondas ...etc.
Los vectores y las ecuaciones vectoriales nos permiten formular
las leyes y princpios de la Fsica de un modo preciso y sistemtico. P E
Como veremos seguidamente, en la Fsica existen multitud de mag-
nitudes vectoriales, como el campo elctrico, el campo magntico, A
...etc. Las magnitudes fsicas de carcter vectorial, estn ligadas en
O
cierto modo a la existencia de una direccin preferente en el espacio. |A|= A
En primer lugar vamos a introducir los vectores y sus operacio-
nes bsicas. El material del presente captulo es importante puesto E
que aunque en su mayor parte es un repaso de conceptos previos,
Figura 1.1: Representa-
a lo largo del curso haremos un uso intensivo del material que se
cin geomtrica de un
desarrolla aqu.
vector.
1.2. Magnitudes vectoriales y escalares
En la Fsica entendemos por magnitud todo aquello susceptible de ser medido y por medida
el resultado de la comparacin con una cantidad arbitraria de la misma que denominamos
unidad de dicha magnitud.
Las magnitudes fsicas se dividen en escalares y vectoriales. Los escalares resultan completa-
mente determinadas mediante un nmero real y la unidad en que se miden.
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Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid
Las magnitudes vectoriales requieren adems especificar una direccin en el espacio a lo largo
de la que actan y de uno de los dos sentidos posibles a lo largo de dicha recta. Geomtri-
camente la representamos mediante un segmento orientado como el de la Fig. 1.1 que queda
definido por las siguientes caractersticas:
Su direccin; es la recta EE 0 que contiene el segmento OP . Llamada recta soporte o de

aplicacin.
Su sentido; se indica mediante una punta de flecha y coindice con el recorrido desde O
hasta P .
El punto de aplicacin u origen; es el punto P .

Su mdulo; es la longitud del segmento |OP |.
Es decir, las magnitudes vectoriales estan ligadas a una direccin en el espacio y no pueden
ser representadas matemticamente por un nico nmero como las magnitudes escalares. Se
caracterizan porque su direccin cambia cuando efectuamos un cambio de sistema de coorde-
nadas, es decir, las magnitudes vectoriales se representan de forma diferente segn el sistema
de referencia del observador.
Como veremos a continuacin, para describir ma-
temticamente un vector en el espacio de tres dimen-
Z
siones necesitamos especificar tres nmeros denomi-
nados componentes del mismo respecto de un triedro
coordenado de referencia.
P
V Por el contrario, puesto que las magnitudes esca-
Vz lares no tienen asociado este concepto de direccin su
k valor es independiente del sistema de referencia esco-
Vy gido.
Vx
Como veremos seguidamente, en la Fsica es esen-
iO j cial distinguir los vectores de las magnitudes esca-
X Y lares. Para diferenciarlas, las magnitudes vectoriales
se indican mediante una flecha A,~ mediante su pun-
Figura 1.2: Sistema de referencia car-

~ = OP o con letras en negrita
to de inicio y final A
tesiano. ~
A = A = OP . Su modulo,
~ =A
|OP | = |A| = |A|
se indica mediante una letra sin negrita o mediante el smbolo de vector entre dos barras
verticales.
En estas notas seguiremos el criterio de indicar las magnitudes vectoriales en negrita A y
su mdulo como |A| = A. Sin embargo, en muchos textos, y particularmente, en las frmulas
manuscritas, se escribe A~ = A, y hay que subrayar que ambas notaciones son totalmente
equivalentes.
Desde el punto de vista de la fsica los vectores se pueden clasificar atendiendo a sus
caractersticas en:
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Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I
Libres: Son aquellos en que se conoce su direccin, sentido y mdulo quedando indeter-
minado su origen. Es decir, su extremo y su recta soporte.
Deslizantes: Son vectores de los que se conoce su direccin, sentido, mdulo y recta de
aplicacin; quedando indeterminado el punto de aplicacin.
Ligados o fijos: Son aquellos de los que se conoce su direccin, sentido, mdulo y orgen.
Tendremos que dos vectores A y B son iguales A = B cuando tienen el mismo mdulo
direccin y sentido. Si slo difieren en su sentido sern opuestos A = B y entendemos por
vector nulo aquel de mdulo cero. Los vectores, A y B son equipolentes cuando tienen iguales
direccin, sentido y mdulo pero distinto origen.
1.3. Componentes cartesianas de un vector
Un triedro o sistema de referencia cartesiano S(O, X, Y, Z) como

B
el de la Fig. 1.2 esta formado por tres ejes mutuamente perpendicula- (A)
res (X, Y, Z) que se cruzan en un punto comn O, que denominamos A
orgen.
Es muy frecuente expresar un vector V en tres dimensiones por R=A+B
sus proyecciones o componentes a lo largo de los ejes del sistema
S(O, X, Y, Z) . Decimos entonces que (Vx , Vy , Vx ) son sus compo-
nentes cartesianas o rectangulares. (B)
R=A+B
En el caso en que V rp es el vector OP que une el orgen A
O con el punto P , sus componentes son las coordenadas de dicho

punto. Decimos entonces que rp = OP es el vector de posicin del
punto P respecto del triedro S(O, X, Y, Z) y a partir de la Fig. 1.2
B
resulta evidente que,
q Figura 1.3: (A) Suma de
|V| = V = Vx2 + Vy2 + Vz2 dos vectores y (B) su su-
ma mediante la regla del
es el mdulo del vector V. Para el vector de posicin del punto P paralelogramo.
tendremos que,
p
|rp | = rp = x2 + y 2 + z 2
es justamente la distancia a P desde el orgen. Como se desprende de la Fig. 1.2 todos los
puntos Q que se encuentran a la misma distancia del punto O estan sobre la superficie de una
esfera de radio rQ = |rQ |.
Una magnitud escalar toma el mismo valor, independientemente del triedro coordenado,
por el contrario, bajo un cambio del sistema de referencia S(O, X, Y, Z) al triedro S 0 (O0 , X 0 , Y 0 , Z 0 )
han de cambiar las componentes del vector V de la Fig. 1.2. Sus nuevas componentes (Vx0 , Vy0 , Vx0 )
en S 0 sern diferentes de (Vx , Vy , Vx ). Sin embargo, hay cantidades que permanecen invarian-
tes, la recta que define V en el espacio, su mdulo V = |V| (la longitud |OP |) y su sentido.
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Podemos generalizar la idea geomtrica de vector; en general, en la Fsica son magnitudes de

carcter vectorial aquellas cuyas componentes se tranforman bajo un cambio de coordenadas.
1.4. Operaciones con vectores

Los vectores admiten operaciones entre ellos cuyo resultado pude ser un nuevo vector o
tambin un escalar. La suma y diferencia de vectores, el producto por un escalar y el producto
vectorial dan como resultado un nuevo vector. El cambio el producto escalar entre dos vectores
proporciona un escalar.
1.4.1. Producto por un escalar y vectores unitarios
El producto de un vector A por un escalar b es otro vector

A2 A3
V = b A de mdulo V = |b| A y con la misma direccin. El
A1 A4 sentido de V es el mismo que A cuando b > 0 (son vectores
R paralelos) y el opuesto si b < 0 (vectores antiparalelos).
Este producto de un escalar por un vector es conmutativo
R = A 1 + A 2 + A 3 +A 4
m A = A m y asociativo m (n A) = (m n) A respecto del pro-
ducto de escalares. Distributivo (m+n) A = m A+n A respecto
Figura 1.4: Representacin
de su suma de escalares y tambin, m (A + B) = m A + m B
geomtrica de la suma de
respecto de la suma de vectores.
cuatro vectores.
Se llama versor o vector unitario a un vector de mdulo unidad. Para obtener un versor
a partir de cualquier vector basta multiplicar el mismo por el inverso de su mdulo. Dado el
vector A si tenemos A = |A| el vector,
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a= A
A
es un vector de mdulo unidad adimensional que tiene el mismo sentido y recta de aplicacin
que el vector A original.
En el sistema cartesiano de referencia de la Fig. 1.2 se definen tres vectores unitarios i, j
y k a lo largo de los ejes X, Y y Z. Dichos versores indican el sentido positivo de los ejes y
son mutuamente perpendiculares.
1.4.2. Suma y resta de vectores
Como muestra la Fig. 1.3, los dos vectores A y B definen un plano en el espacio y su suma
es otro vector R = A + B que se obtiene llevando el orgen de un vector al extremo del otro.
Equivalentemente, si se unen los dos orgenes de A y B su suma R coincide con la diagonal
del paralelogramo que forman (regla del paralelogramo).
Para un sistema de N vectores Ai ( i = 1, . . . N ) el vector suma R que se obtiene como
se indica en la Fig. 1.4 llevando a partir de un punto vectores equipolentes a cada uno de los
sumandos, de modo que el extremo de cada uno coincida con el orgen del siguente. De este
modo,
N
X
R = A1 + A2 + + AN = Ai
i=1
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Al vector R se le denomina resultante del sistema de vectores.

La suma de vectores es conmutativa R = A + B = B + A y
A
asociativa,
(A + B) + C = A + (B + C)
B
R = AB Como se observa en la Fig. 1.5 el vector diferencia o resta
de dos vectores D = A B es el nuevo vector que resulta de
sumar el vector opuesto siguiendo la regla del paralelogramo.
El producto por un escalar y la suma de vectores nos per-
miten escribirlos en funcin de sus componentes a lo largo de
B
los ejes respecto de un triedro coordenado. El vector V de la
Fig. 1.2 puede escribirse como la suma,
R = AB
V = Vx i + Vy j + Vz k
A
de tres vectores a lo largo de cada uno de los ejes. En conse-
Figura 1.5: Diferencia de dos
cuencia, para la adicin de dos vectores,
vectores.
A = Ax i + Ay j + Az k y, B = Bx i + By j + Bz k
ser el vector,
R = A + B = (Ax + Bx ) i + (Ay + By ) j + (Az + Bz ) k

P B
y las expresiones para la diferencia de vectores son anlogas.
OP
Para la suma (o diferencia) de los N vectores Ai ( i = 1, . . . N )
anteriores, resultar,
A
N N N
! ! !
R ==
X
Axi i+
X
Ayi j+
X
Azi k
O
i=1 i=1 i=1
Figura 1.6: Producto escalar
1.4.3. Producto escalar de dos vectores.
El producto escalar de dos vectores A y B es un escalar cuyo valor es el producto de los

mdulos de ambos vectores por el coseno de ngulo que forman:
A B = |A| |B| cos
Como se observa en la Fig. 1.6 la distancia |OP | = |A| cos es la proyeccin del vector A
sobre la direccin del vector B. Es decir, el producto escalar de dos vectores perpendiculares
( = /2) es nulo y el de un vector consigo mismo ( = 0) igual a su mdulo, A A = |A|2 .
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El producto escalar es conmutativo; AB = BA, y asociativo respecto de la multiplicacin

por un escalar, (m A) B = m (A B) = A (m B), y tambin cumple la propiedad distributiva
respecto de la suma de vectores, A (B + C) = A B + A C
Empleando estas relaciones, para los vectores unitarios (i, j, k) del sistema coordenado
S(O, X, Y, Z) de la Fig. 1.2 tendremos,
ij=jk=ik=0
C =A B y tambin,
|A| sen
ii=jj=kk=1
b
B La componente X de un vector es simplemente, Ax = i A
(anlogamente para la Y y Z) y de la definicin el ngulo
a c entre dos vectores resulta ser,
A
AB
cos =
|A| |B|
Podemos calcular el producto escalar de dos vectores A y

Figura 1.7: Producto vectorial de B cualesquiera expresados en sus componentes cartesianas,
dos vectores.
A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k) = Ax Bx + Ay By + Az Bz
de modo que cuando A = B recuperamos el resultado anterior,
A A = A2x + A2y + A2z = |A|2
1.4.4. Producto vectorial
El producto vectorial de dos vectores A y B que forman un ngulo es un nuevo vector

C = A B cuyo mdulo es,
|C| = |A B| = |A| |B| sen
Su direccin es perpendicular al plano que definen A y B y, como se muestra en la Fig. 1.7,

su sentido, es el del avance de un sacacorchos cuando giramos el vector A hacia el B por el
camino mas corto. En estas notas representaremos el producto vectorial como A B, aunque
es muy comn escribirlo tambin como A B e incluso [A, B] en algunos textos.
El producto vectorial es anticonmutativo, A B = B A y distributivo respecto de la
suma de vectores, A (B + C) = A B + A C. El producto de dos vectores paralelos ( = 0)
es nulo y para la multiplicacin por un escalar a tenemos,
a (A B) = (a A) B = A (a B)
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Geomtricamente, la cantidad |A| sen es la proyeccin del vector A en la direccin perpen-

dicular a B. Es decir, que |A B| es el doble del rea del tringulo abc de la Fig. 1.7.
Aplicando las propiedades anteriores para los vectores unitarios del sistema de referencia
cartesiano de la Fig. 1.2 tendremos,
ii=0 , jj=0 y kk=0
mientras que los productos entre ellos siguen una relacin circular,
ij=k , jk=i y ki=j
Estas expresiones definen unvocamente el sentido positivo de los ejes del triedro cartesiano
de la Fig. 1.2, pues un cambio en el sentido de cualquiera de los versores (i, j, k) altera los
anteriores productos vectoriales. Por este motivo se dice que el triedro es orientado, y cuando
tienen el sentido habitual, que es el indicado en la Fig. 1.2, se dice que el triedro S(O, X, Y, Z)
esta orioentado a derechas.
Si expresamos los vectores A = Ax i + Ay j + Az k y B = Bx i + By j + Bz k en funcin de
sus componentes cartesianas podemos calcular su producto vectorial,
A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k)
y empleando las relaciones anteriores obtenemos,
A B = (Ay Bz Az By ) i + (Az Bx Ax Bz ) j + (Ax By Ay Bx ) k
Es frecuente escribir este mismo resultado de modo simblico empleando la notacin y las
reglas empleadas para el clculo de determinantes,

i j k

A B = Ax Ay Az = (Ay Bz Az By ) i + (Az Bx Ax Bz ) j + (Ax By Ay Bx ) k (1.1)
Bx By Bz
Como el resultado del producto A B es un vector podemos multiplicarlo de nuevo vec-

torialmente para formar un doble producto vectorial, A (B C). El resultado es un vector
perpendicular al plano formado por A y (B C) que viene dado por,
A (B C) = B (A C) C (A B)
Ntese que,
A (B C) 6= (A B) C
pero que en cambio se cumple una relacin circular,
A (B C) = C (A B) = B (C A)
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1.4.5. Producto mixto
Para tres vectores A, B y C podemos combinar el producto

vectorial con el escalar para formar el producto triple A(BC).
A B
El resultado de esta operacin ser obviamente un escalar y
expresados los vectores en sus componentes cartesianas tendre-
C
mos,
h

Ax Ay Az
B
A (B C) = Bx By Bz (1.2) A
Cx Cy Cz
De nuevo, utilizando las propiedades de los determinantes es

Figura 1.8: Producto mixto
fcil ver que,
de tres vectores.
A (B C) = B (C A) = C (A B)
Como se observa en la Fig. 1.8, el producto mixto admite una interpretacin geomtrica.
Su valor absoluto coincide con el volumen del pareleppedo de altura h que forman los tres
vectores equipolentes con un origen comn.
1.4.6. Momento de un vector y respecto de un eje
Como veremos a lo largo del curso, en la Fsica se emplea la palabra momento para definir
cantidades que pueden ser escalares o vectoriales. En el clculo vectorial el momento de un
vector respecto de un punto es un vector y en cambio es un escalar el momento de un vector
respecto de un eje.
Definimos el momento de un vector A respecto del punto O como el vector libre Mo = rA
donde r es el vector que une el punto O con un punto P de la recta EE 0 soporte del vector A.
Como se deduce de la Fig. 1.9 (A), el mdulo del momento |Mo | y su direccin son indepen-
dientes del punto P elegido sobre EE 0 . Si Q es el punto de la recta EE 0 donde la distancia

|rQ | = |OQ| es mnima, siempre podemos descomponer el vector r = OQ + QP y entonces,

|Mo | = |A| |r| = |A| |rQ | = |A| |OQ|
siempre, para cualquier eleccin de P sobre la direccin de A.

El momento respecto de O expresado en funcin de sus componentes viene dado por,

i j k

Mo = r A = x y z

Ax Ay Az
Como hemos visto anteriormente para el sistema de referencia cartesiano podemos definir
un eje EE 0 mediante un versor ue como se indica en la Fig. 1.9 (B). El momento del vector A
respecto del eje EE 0 es un escalar que resulta de proyectar su vector momento Mo respecto
de un punto cualquiera O del eje a lo largo del eje considerado,
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Mo = r A (A) E
ue
E
(B)
A Mo
O r P Me

A
r
O
Q P
E
E
Figura 1.9: (A) Momento Mo de un vector respecto del punto O y (B) Momento Me de un vector
respecto del eje EE 0 .
Me = Mo ue = (r A) ue
Si empleamos la expresin 1.2 tendremos,

x y z

Me = (r A) ue = Ax Ay Az
ux uy uz
El momento del vector respecto de un eje no depende del punto O considerado a lo largo del
mismo. Adems, si la recta soporte del vector A y el eje EE 0 son paralelelos entonces Me es
nulo.
1.5. Sistemas coordenados
Los vectores quedan determinados mediante sus tres componentes respecto de un triedro
coordenado y suele ser conveniente especificarlas empleando diferentes sistemas coordenados.
La razn es que se encuentran ecuaciones ms sencillas cuando el sistema coordenado utilizado
respeta las simetras del problema. Vamos a introducir los tres sistemas coordenados mas
comunes haciendo referencia a la posicin de un punto en el espacio, aunque se pueden emplear
tambin con cualquier otra magnitud vectorial.
El sistema cartesiano ya se introdujo para un vector genrico V (Fig. 1.2 y Sec. 1.3). La
posicin del punto P esta determinada por el vector rp como se muestra en la Fig. 1.10 (A).
Las coordenadas cartesianas rectangulares caracterizan la posicin de dicho punto respecto de
un triedro (O, X, Y, Z) mediante las proyecciones del vector de posicin,
rp = x i + y j + z k
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Z
Z (A) (B)
P
rp
P
Z
rp
Z
k O Y
X Y r
X k
iO j u
X Y ur
Figura 1.10: (A) Coordenadas cartesianas rectangulares del punto P y (B) coordenadas cilndricas.
del punto P a lo largo de los tres ejes perpendiculares. Este sistema suele ser aconsejable
cuando las tres direcciones del espacio son variables independientes.
Si el problema tiene geometra axial, suele ser conveniente emplear las coordenadas ciln-
dricas en las que la posicin de P se caracteriza mediante su coordenada z, la proyeccin de
rp sobre el plano (X, Y ) y el ngulo que forma sta ltima con el eje X. Como se deduce de
la Fig. 1.10 (B), la relacin entre las coordenadas cartesianas y las cilndricas es,
p
x = r cos , y = r sen , r = x2 + y 2
y la posicin del punto P se especifica mediante las cantidades (r, , z). Las superficies con
r = cte. son cilindros concntricos cuyo eje de simetra contiene al versor k. Puede intuirse
que este sistema coordenado resultar til en problemas con simetra alrededor de un eje.
Para este sistema coordenado podemos definir unos vectores
Z unitarios a lo largo de la direccin radial y la del ngulo como
rp = r se indica en la figura. Tendremos,
P

ur = cos i + sen j , u = sen i + cos j
rp que junto con el vector unitario k satisfacen los productos vec-

O Y toriales:
X
k ur = u
Figura 1.11: Coordenadas es-
u k = ur
fricas del punto P .
ur u = k
Como veremos mas adelante, estos vectores unitarios son muy tiles cuando por ejemplo, una
partcula se mueve describiendo una circunferencia, ya que u es paralelo a su velocidad.
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Finalmente, podemos encontrarnos con situaciones con simetra esfrica en donde suele ser
aconsejable emplear coordenadas esfricas. Como se observa en la Fig. 1.11, la posicin del
punto P est determinada ahora por la distancia r = |rp | al origen O, el ngulo que forma
rp con el eje Z y el que forma la proyeccin de rp sobre el plano (X, Y ). Tendremos entonces,
p
x = r sen cos , y = r sen sen , z = r cos , r = x2 + y 2 + z 2
resultando la posicin de P especificada por las cantidades (r, , ). El ngulo vara entre 0
y de modo que cuando = 0 el vector rp es paralelo al versor k y cuando = apunta en la
direccin k. En cambio tenemos que 0 2 de modo que cuando = la proyeccin
de rp en el plano (X, Y ) apunta en la direccin i. Lo mismo que en los sistemas coordenados
cilndrico y cartesiano podemos definir un triedro de vectores unitarios (er , e , e ) a lo largo
de cada direccin.
Puesto que las superficies con r = cte. son esferas con centro en el origen O la utilidad de este
sistema coordenado puede suponerse: Las coordenadas esfricas sern tiles en problemas que
tengan simetra alrededor de un punto central, o en los que el parmetro fundamental sea la
distancia r del punto al origen.
1.6. Funciones vectoriales y escalares
Un vector A(t) es una funcin de variable escalar t cuando lo es alguna de sus componentes.
Se trata de una funcin que asigna a cada valor del parmetro t = to un vector Ao = A(to ).
Podemos expresarla de la forma,
A(t) = Ax (t) i + Ay (t) j + Az (t) k (1.3)
en donde las componentes Ax (t), Ay (t) y Az (t) son funciones

reales de la variable real t. Z
zp
Este es un modo habitual de describir una curva en el es- P
pacio en tres dimensiones. Por ejemplo, habitualmente expre-
saremos la posicin de un punto en el espacio como funcin del
tiempo mediante un vector de posicin r(t). Sus posiciones en
los instantes sucesivos t1 , t2 , . . . vendrn especificadas median-
te un conjunto de vectores r1 = r(t1 ), r2 = r(t2 ), . . . como se Y
X ( x p , y p)
muestra en la Fig. 2.1.
Adems del vector de posicin r(t) son funciones vectoriales
que dependen del tiempo al aceleracin a(t) = ax i + ay j + az k Figura 1.12: Funcin escalar
y la velocidad v(t) de un punto ( seccin 2.1). z = F (x, y).
En la Fsica tambin tratamos con magnitudes que pueden ser escalares P (r) = P (x, y, z)
o vectoriales A(r) = A(x, y, z) y que se encuentran definidas sobre regiones del espacio, es
decir, dependientes del vector de posicin r = x i + y j + z k.
Un campo escalar es una funcin de tres variables que asigna a cada punto del espacio
(x, y, z) el valor de una cierta magnitud P (x, y, z). Un ejemplo se muestra en la Fig. 1.12 en
la que la funcin escalar z = F (x, y) asocia a cada punto del plano (xp , yp ) una altura zp de
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modo que el conjunto de puntos P definen la superficie S. La generalizacin de este concepto

para dos o ms dimensiones no tiene una interpretacin geomtrica fcil. Como veremos ms
adelante, son funciones escalares el potencial gravitatorio U (r) (seccin 4.4.2) o el potencial
elctrico (r) (seccin 4.4.3).
Anlogamente, un campo vectorial es una funcin que asigna un vector V (x, y, z) a cada
punto (x, y, z) de una cierta regin del espacio. Cada una de las componentes del vector
corresponden a una funcin escalar de modo que,
V (r) = Vx (x, y, z) i + Vy (x, y, z) j + Vz (x, y, z) k
Un ejemplo de campo vectorial es el campo electrosttico E(r) (seccin 4.2.1.2) que es

constante en el tiempo en cada punto del espacio r.
Por ltimo, los campos escalares y vectoriales tambin pueden depender del tiempo y entonces
tendremos P (r, t) y V(r, t).
1.6.1. Curvas y superficies: Convenio de signos
Los vectores unitarios introducidos en la Pg. 4 se utilizan

n
ds= n ds adems para definir la orientacin de curvas y superficies en el
t
espacio. En la figura 1.13 se muestra una superficie S delimitada
dl = t dl por una curva en la que se apoya.

Z La orientacin de una superficie en el espacio se caracteriza
S r mediante un vector unitario n perpendicular a la misma en cada
punto y cuando es cerrada se toma n a lo largo de la normal
Y
exterior a la misma. El elemento de superficie es dS = n dS
X
donde n es el vector unitario normal a la misma en cada punto
Figura 1.13: Superficie S que y dS el elemento de rea.
se apoya en la curva . Podemos tambin definir el vector dl = t dl sobre la curva , en
donde dl es el elemento de longitud y t un vector unitario tangente a la curva en cada punto
como se indica en la Fig. 1.13.
El sentido positivo del recorrido de respecto de un triedro orientado a derechas como el de
la figura se toma el contrario a las agujas del reloj. En el dibujo las flechas indican el sentido
positivo del vector dl respecto al sentido del versor n.
1.6.2. Derivada de una funcin vectorial respecto de un parmetro
Podemos calcular la derivada de la funcin vectorial A(t) (Ec. 1.3) respecto del parmero
t empleando directamente su definicin,
dA A(t + t) A(t) dAx dAy dAz

= lm = i+ j k
dt t0 t dt dt dt
Tambin pueden definirse derivadas sucesivas de la funcin,
d2 A

d dA
=
dt2 dt dt
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Las reglas de derivacin de funciones vectoriales son muy semejantes a las de una funcin real.
A partir de las propiedades anteriores pueden deducirse las siguientes relaciones,
d dA dB
(A(t) + B(t)) = +
dt dt dt
d dB
( A(t)) =
dt dt
d dA dB
[A(t) B(t)] = B(t) + A(t)
dt dt dt
d dA dB
[A(t) B(t)] = B(t) + A(t)
dt dt dt
Si una funcin vectorial A(t) = A(t) u apunta siempre a lo largo de una direccin constante
u, su derivada,
dA dA
= u = A(t) u
dt dt
apunta a lo largo de la misma direccin.
Si el mdulo de una funcin vectorial |A(t)| = A es constante, su extremo se mueve sobre
una superficie esfrica de radio A. Adems, su derivada es perpendicular a la funcin pues
tendremos,

d 2 d d dA dA
(A ) = 0 = |A|2 = (A A) = 2 A = 0 Luego, A(t)
dt dt dt dt dt
1.6.3. Integracin de una funcin vectorial respecto de un parmetro
Para una funcin vectorial de un parmetro A(t) definimos su integral indefinida como la
funcin vectorial B(t) tal que,
Z
dB
A(t) = que notaremos como, B(t) = A(t) dt
dt
y si C es un vector constante cualquiera B(t) + C tambin es la integral de A(t). La integral

definida en el intervalo [ta , tb ] se obtiene dividiendo este en N subintervalos ti = ti ti1
siendo ta = t1 < t2 < . . . < tN = tb de modo que,
Z tb N
X
A(t) dt = lm A(ti ) ti
ta N
i=1
Es una definicin muy similar a la de Riemann salvo que el integrando es una funcin vectorial.
Aplicando las reglas anteriores podemos expresarla en sus componentes,
Z tb Z tb Z tb Z tb
A(t) dt = Ax (t) dt i+ Ay (t) dt j+ Az (t) dt k
ta ta ta ta
13
lOMoARcPSD|1244444
considerando que los versores del sistema de refrencia cartesiano son constantes. Las integrales
de las tres componentes Ax (t), Ay (t) y Az (t) cumplen las reglas del clculo vectorial.
1.6.4. Integral de lnea
Las operaciones con vectores permiten definir operaciones ms complejas que involucran la
integral de una funcin vectorial. Como veremos seguidamente, la integral de lnea o circulacin
de un vector es un concepto necesario para introducir el trabajo de una fuerza 1 .
Como hemos visto, en la Sec. 1.6 una curva C en el espacio (por ejemplo, la trayectoria de
un punto) puede describirse mediante una funcin vectorial r(t) que depende de un parmentro
(el tiempo en el caso de una trayectoria). Consideremos adems que una funcin vectorial est
definida en la misma zona del espacio,
V (r) = Vx (r) i + Vy (r) j + Vz (r) k
de modo que en cada punto de la curva C la funcin vectorial toma el valor V (r(t)).
Como muestra la Fig. 1.14 entre dos puntos de la
V1
curva A y B dados podemos dividirla en N tra-
r2 V2 mos pequeos de longitud | rj | definidos por
2 V3 los vectores rj = rj rj1 donde la funcin vec-
C r3
A r1 3 torial toma los valores Vj = V(rj ). En cada uno
V4
r2
r3 4 r4 de los j = 1, ..., N + 1 puntos podemos construir
r4 r5 V 5
r5 los productos escalares,
Z B
r(t) Vj rj =| Vj | | rj | cos j
X Y
O en donde j es el ngulo que forma a lo largo de
la curva el vector rj con el vector Vj . Puesto
Figura 1.14: Curva C definida por r(t) en que el resultado de cada producto escalar es un
un campo vectorial V (r). nmero podemos sumarlos,
N
X
I= Vj rj
j=1
y considerar un lmite, haciendo que el nmero de tramos N en que dividimos la curva C

entre A y B aumente indefinidamente, y las distancias |rj | = |rj rj1 | aean cada vez ms
pequeas.
Entonces, el vector rj = rj rj1 dl = t dl es paralelo al vector t tangente a la curva en
cada punto cuyo mdulo infinitesimal es la longitud de arco dl. Tendremos entonces,
N
X Z
I= Vj rj V(r) dl
j=1 C
1
La integral de lnea se introduce en la Sec. 8.2, pags. 203-206 Vol I de la Ref. [1] en el contexto del trabajo
de una fuerza.
14
lOMoARcPSD|1244444
Esta ltima expresin se denomina integral de lnea del campo vectorial V(r) a lo largo de la
curva C entre los puntos A y B considerados. Al vector dl se le aplican los criterios discutidos
en la Pg. 12 sobre el sentido de recorrido de la curva C.
Cuando la curva es cerrada se suele indicar en el signo integral mediante,
I
I= V(r) dl
C
y a esta integral de lnea se la denomina circulacin del campo vectorial V(r) a lo largo de la
curva C.
Adems, si la curva es una funcin suave, como se muestra en la Fig. 1.15, puede descom-
ponerse en dos curvas C1 y C2 que comparten un tramo comn AB. Si extendemos la integral
de lnea sobre los bordes de cada uno de los dos recintos de la Fig. 1.15 tendremos,
I I I d l AB = d l BA A
I= V(r) dr = V(r) dl + V(r) dl
C C1 C1
C1 C2
Evidentemente la circulacin del campo vectorial V(r) en el sentido C
AB ser igual y cambiada de signo a la del sentido BA y a lo largo
de este tramo dl1 = dl2 , B
Z B Z A Figura 1.15: La curva
V(r) dl1 = V(r) dl2 cerrada C se descompo-
A B
ne en dos C1 y C2 .
15
lOMoARcPSD|1244444
2
Cinemtica de una partcula
2.1. Posiciones, velocidades y aceleraciones
Una partcula material es un objeto cuyas dimen-

Z siones son pequeas comparadas con las distancias que
P
recorre en su movimiento. Se trata de una aproxima-
r(t)
r3 cin en la que consideramos solamente los movimien-
r2 tos de traslacin de los objetos, que son caracterizados
como puntos de masa m. Su posicin en el espacio se
r1 determina mediante un punto geomtrico y por lo tan-
to por un vector respecto de un triedro de referencia
O
Y S(O, X, Y, Z) de origen O como se observa en la Fig.
X 2.1.
Sus coordenadas (x(t), y(t), z(t)) cambian en el cur-
Figura 2.1: Trayectoria de la partcula
so del tiempo a medida que se desplaza y podemos
P descrita mediante su vector de posi-
describir la trayectoria de dicho punto, es decir, el lu-
cin r(t) respecto de un triedro.
gar geomtrico de los puntos del espacio por los que
pasa, mediante un vector de posicin r(t), que representa la posicin de la partcula en cada
instante,
r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k.
Obtenemos el vector velocidad v(t) a partir de este vector derivando respecto del tiempo,
r(t + t) r(t) r dr
v = lm = lm =
t0 t t0 t dt
Al efectuar la derivacin respecto de un triedro S fijo, cuya posicin permanece invariable en

el tiempo se toman los vectores unitarios (i, j, k) constantes por lo que tendremos,
dx dy dz
v= i+ j+ k
dt dt dt
16
lOMoARcPSD|1244444
donde x(t) = dx/dt, y(t) = dy/dt y z(t) = dz/dt sern las componentes del vector velocidad
a lo largo de cada eje.
Si introducimos el arco s pequeo de la curva (trayectoria) que recorre la partcula durante
el tiempo t (Fig. 2.2) resulta,
r r | r | s
= ,
t | r | s t
En el lmite t 0 tendremos s/t |v|, que es

el mdulo del vector velocidad y r/|r| , que es S
un vector unitario (| | = 1) tangente a la trayectoria
r(t) en todo instante.
r(t) r r(t o + t)
r(t o)
v = 1 |v| v = v
La aceleracin de la partcula se calcula derivando de

nuevo el vector velocidad v(t) respecto del tiempo, Figura 2.2: Arco s de la trayectoria
de la partcula.
v
a = lm = x i + y j + z k
t0 t
y tambin podemos obtenerla a partir del vector v = v(t) ,
dv dv d
a(t) = = + v(t)
dt dt dt (t o)
donde necesitamos calcular la derivada del vector tan-
gente respecto del tiempo,
(t o + t)
d
dt
= lm
t0 t
(t o)
(t o + t)
Puesto que tiene longitud constante (es unitario) en
el curso del movimiento cambia de direccin y sentido.
Como indica la Figura 2.3, durante un tiempo t pe- n (t o )
queo podemos considerar que gira un ngulo de C
modo que el vector diferencia en el lmite t 0
apuntar en la direccin de la normal a la trayectoria Figura 2.3: Angulo que rota alrede-
y tendremos, dor del punto C el vector unitario tan-
gente (t) durante el pequeo intervalo
d s de tiempo t .
= lm
dt t0 s t
siendo el ngulo entre (to ) y (t + to ), luego / es aproximadamente un versor

n(to ) normal a (to ), contenido en el plano lmite definido por (to ) y (to + t) y que
apunta hacia el centro de curvatura de la curva. Adems, el vector y su derivada han de ser
prependiculares puesto que si derivamos,
17
lOMoARcPSD|1244444
d
=1 =0
dt
En el lmite t 0 tendremos,
d v
= lm n(t)
dt t0 t
y resulta finalmente,
dv v2
a= + n (2.1)
dt
El primer sumando corresponde a la componente tangencial a = (dv/dt) del vector acele-
racin y el segundo es la aceleracin centrpeta an = (v 2 /) n o normal siendo el radio de
curvatura de la trayectoria1 . Dicha cantidad es una caracterstica geomtrica de la trayectoria
que corresponde al lmite cuando s 0 del cociente s/.
1
= lm
s0 s
Si multiplicamos la ecuacin anterior para la aceleracin vectorialmente por v en ambos
lados podemos despejar = v 3 / | a v | y, como vemos, el valor de es en general diferente en
cada punto de la trayectoria ya que depende de la velocidad y aceleracin en cada punto de la
misma. Obviamente, si el movimiento es circular el radio de curvatura es igual al radio ( = R)
de la circunferencia que describe la partcula y si la trayectoria es una recta ( = ) no existir
aceleracin normal. Cuando a = 0 el movimiento es rectilneo y uniforme, resultando rectilneo
y acelerado cuando at 6= 0 y an = 0. Si la aceleracin tangencial es nula (at = 0) y an 6= 0 el
movimiento ser curvilneo y la trayectoria ser un crculo (o una hlice de radio ) si adems
|an | es constante.
2.2. Movimiento circular

Analizaremos el caso sencillo de una partcula P
(t) que se mueve sobre un plano describiendo una circun-
ferencia de radio constante R = |r(t)| como se muestra
la Figura 2.4. En todo instante de tiempo su posi-
r (t) v (t) cin r(t) y velocidad v(t) estarn contenidas en dicho
C
plano, siendo esta ltima tangente al crculo de radio
P R y perpendicular al vector r(t) como muestra la Fig.
2.4.
Podemos introducir el vector velocidad angular (t) y
Figura 2.4: Movimiento circular.
que representa el cambio angular de la direccin de r
con el tiempo. Este vector es perpendicular al plano formado por r(t) y v(t) de modo que,
v(t) = (t) r(t) (2.2)

1
Puede consultarse la seccin 5.8, pags. 104 y 105 del Vol I de la Ref. [1].
18
lOMoARcPSD|1244444
y si derivamos de nuevo la Ec. 2.2 respecto del tiempo obtenemos para la aceleracin,
d dr
a(t) = r(t) + (t)
dt dt
d
a(t) = r(t) + (t) [(t) r(t)] (2.3)
dt
La posicin de la partcula P puede describirse como r(t) = R ur empleando un versor unita-
rio n = ur que es perpendicular a la trayectoria de P y que apunta a lo largo de la normal
exterior 2 . Puesto que la velocidad es tambin v(t) = v(t) y en este caso el vector tangente
es justamente el vector = u resulta,
v(t) = v(t) = (t) [R ur (t)]
y fijando la direccin del vector (t) paralela a la del versor k = (t)/|(t)| resulta,
|(t)| = v(t)/R.
Los tres vectores unitarios (ur , u , k) forman un triedro como se observa en las Fig. 2.5 y
1.10 (B) que satisface,
ur u = k u k = ur k ur = u
Tanto la velocidad como la aceleracin del movimiento circular pueden expresarse empleando
estos vectores que como vemos en la Fig. 2.5 son,
ur = cos i + sen j y u = sen i + cos j (2.4)
que guardan entre s las siguientes relaciones,

Z
dur du
= u = ur
d d k
X Y
Puesto que r(t) = R ur y (t) cambian con el tiempo
al derivar resulta, u
ur
d dur d
v(t) = [R ur ()] = R = R u (2.5)
dt d dt
y para la aceleracin, Figura 2.5: Triedro formado por los
vectores (ur , u , k).
d d du
a(t) = [R u ] = R u + R = R u R2 ur (2.6)
dt dt dt
Las aceleracin centrpeta ac = R2 ur apunta hacia el origen C de la circunferencia de la
Fig. 2.5. Puede comprobarse que se obtiene el mismo resultado introduciendo en las Ecs. 2.2
y 2.3 los vectores velocidad y aceleracin angulares,
2
Este vector esta definido en la pag. 10 del capitulo anterior y tambin puede consultarse la seccin 3.4,
pags. 94-97 de la Ref. [2].
19
lOMoARcPSD|1244444
d
(t) = k y = k.
dt
y el sentido (t) > 0 corresponde al del ngulo (t) creciente como observa en la Fig. 2.5.
Por ltimo hay que subrayar que si empleamos el vector normal n = ur como en el movi-
miento circular u = tendramos un cambio de signo,
d dn
=n y, = (2.7)
d d
con lo que la aceleracin resulta ser a(t) = R +R2 n que es el mismo vector que obtuvimos
anteriormente.
2.3. Movimiento en un plano
Como se muestra en la Fig. 2.6 podemos ge-

Z neralizar lo anterior para el movimiento de una
partcula P que se mueve en un plano describien-
r(t)
do una trayectoria arbitraria.
X Y
(t) Puesto que la trayectoria se encuentra contenida
P u en el plano (X, Y ), siempre podemos descompo-
ur ner el vector velocidad v(t) en sus componentes
paralela y perpendicular a la direccin del ver-
sor ur . Hay que subrayar que en general el vector
Figura 2.6: Movimiento general de la part- tangente a la trayectoria de P no ser siem-
cula P cuya trayectoria esta contenida en un pre paralelo a u como en el movimiento circular
plano. anterior.
Como se observa en la Fig. 2.7 la velocidad v(t), paralela al vector tangente t a la trayectoria,
puede descomponerse en su proyeccin vr a lo largo del versor ur y su proyeccin v a lo largo
de la recta AB paralela al vector unitario u .
Tomando la distancia al origen r(t) tendremos el vector de posicin r(t) = r(t) ur y siendo
(t) el ngulo que forma r(t) con el eje X, derivando respecto del tiempo empleando las Ecs.
2.7,
d dr dur
v(t) = [r(t) ur ] = ur + r(t)
dt dt dt
dur d
v(t) = r ur + r(t) = r ur + r u
d dt
Podemos descomponer el vector velocidad v(t) = vr + v en sus componentes radial vr = r ur
y angular v = r u ,
v(t) = r ur + r u (2.8)
20
lOMoARcPSD|1244444
Para la aceleracin, derivando de nuevo esta expresin,

dur du
a(t) = r ur + r + r u + r u + r
dt dt
resulta,
a(t) = (r r 2 ) ur + (r + 2 r ) u (2.9)
cuando r(t) = R es constante (r = r = 0) recu-

A peramos la velocidad (Ec. 2.5) y aceleracin (Ec.
Y vr v 2.6) del movimiento circular. Puesto que ur y u
v
son siempre ortogonales, la energa cintica de P
P es,
B
r(t)
m v2 m 2
Ec = = r + r2 2
2 2
u (t)
ur
X
Figura 2.7: Componentes vr y v de la ve-
locidad de P .
21
lOMoARcPSD|1244444
Movimiento relativo
3
Hemos considerado el movimiento de un punto P
P respecto de un triedro S(O, X, Y, Z) pero la trayecto-
rp(t) ria de una misma partcula puede ser descrita desde
Z diferentes sistemas coordenados que se encuentran en
rp(t)
X S movimiento a su vez unos respecto de otros. Nuestro
objetivo ahora es encontrar expresiones que relacionen
Z O Y las componentes de la velocidad y aceleracin respecto
S roo de dos triedros coordenados en movimiento relativo.
Y En la Fig. 3.1 una partcula P se mueve respec-
O to de dos triedros S(O, X, Y, Z) y S 0 (O0 , X 0 , Y 0 , Z 0 ).
X Como muestra la Figura 3.1 su trayectoria 1 vendra
descrita por la evolucin en el tiempo de los vectores
Figura 3.1: La partcula P se mueve res-
de posicin r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k respecto del
pecto de dos triedros S y S.
triedro S y r0 (t) = x0 (t) i0 + y 0 (t) j0 + z 0 (t) k0 respecto
de S 0 .
Para un observador en S los vectores unitarios (i, j, k) permanencen constantes en el tiempo
mientras que (i0 , j0 , k0 ) cambian. La situacin inversa se da para un observador que se mueve
con S 0 . Las velocidades v(t) = dr/dt de la partcula P en S y v0 (t) = dr0 /dt en S 0 sern en
general diferentes (vease la Fig. 3.1) lo mismo que las aceleraciones a(t) y a0 (t).
En cambio, para ambos observadores en S y S 0 permanecern inalteradas las longitudes (m-
dulos) de los vectores. Como se desprende de la figura 3.2, las componentes del vector Dab
que une dos puntos cualesquiera del espacio a y b son diferentes respecto de ambos sistemas
coordenados,
Dab = (xb xa ) i + (yb ya ) j + (zb za ) k = (x0b x0a ) i0 + (yb0 ya0 ) j0 + (zb0 za0 ) k0 .
Por el contrario, es igual en ambos triedros el mdulo del vector |Dab |, que representa la
distancia entre dichos puntos.
1
Para este apartado puede consultarse la seccin 7.2, pags. 275-282 de la Ref. [2]
22
lOMoARcPSD|1244444
3.1. Derivada de un vector
En general, la derivada respecto del tiempo

D ab de un vector cualquiera q(t) en dos triedros en
a b movimiento relativo S y S 0 es diferente,
rb S

dq dq
ra 6=
dt S dt S0
Z
S Z rb ra
Si derivamos el vector q(t) = qx0 (t) i0 + qy0 (t) j0 +
Y qz 0 (t) k0 en el triedro S donde (i0 , j0 , k0 ) varan en
X roo O el tiempo tendremos,
O X
Y

dq dqx0 0 dqy0 0 dqz 0 0
Figura 3.2: El vector Dab respecto de los = i + j + k +
dt S dt dt dt
triedros S y S 0 . 0 0 0
di dj dk
+ q x0 + qy 0 + qz 0 (3.1)
dt S dt S dt S
Los primeros tres sumandos son iguales a (dq/dt)S 0 que es la derivada temporal de q(t) man-
teniendo constantes los vectores (i0 , j0 , k0 ). Para calcular las derivadas que nos faltan respecto
del tiempo de los vectores unitarios (i0 , j0 , k0 ) en S podemos escribir 2 ,
di0

= a11 i0 + a12 j0 + a13 k0
dt S
0
dj
= a21 i0 + a22 j0 + a23 k0 (3.2)
dt S
0
dk
= a31 i0 + a32 j0 + a33 k0
dt S
donde hemos de determinar los seis coeficientes a11 , a12 , . . . , a33 . Puesto que i0 i0 = 1 en todo
instante de tiempo, si derivamos respecto del tiempo,
d 0 0 di0 0
(i i ) = 0 = i =0
dt dt
y en consecuencia a11 = 0 y repitiendo el mismo argumento para j0 y k0 tendremos a11 =
a22 = a33 = 0. Adems siempre se tiene i0 k0 = 0 luego,
d 0 0 di0 0 dk0
(i k ) = 0 = k = i0
dt dt dt
de modo que en las Ecs. 3.2 ha de tenerse que a13 = a31 , y siguiendo la misma argumentacin
para los productos escalares i0 j0 = 0 y j0 k0 = 0 se obtiene a12 = a21 y a23 = a32 . Slo
2
Vase la seccin 7.2, pag. 279 de la Ref. [2]
23
lOMoARcPSD|1244444
quedan entonces en las Ecs. 3.2 tres cantidades independientes, a23 , a31 y a12 . Finalmente, si
introducimos un vector = x0 i0 + y0 j0 + z 0 k0 donde,
x0 = a23 y0 = a31 z 0 = a12
las ecuaciones 3.2 pueden escribirse de forma compacta,
di0 dj0 dk0

0 0
=i =j = k0
dt S dt S dt S
y sustituyendo estas expresiones en la Ec. 3.1 llegamos finalmente a la relacin general,

dq dq
= +q (3.3)
dt S dt S0
El significado fsico de = S 0 S es justamente el de la velocidad angular del triedro S 0

respecto de S. Desde otro enfoque, la Ec. (3.3) puede tambin considerarse como la definicin
de .
Para la derivada (dq/dt)S 0 del vector q(t) = qx (t) i+qy (t) j+qz (t) k obtendramos una ecuacin
simtrica de 3.3,

dq dq
= + SS 0 q (3.4)
dt S0 dt S
en donde evidentemente SS 0 = S 0 S .
De la ecuaciones 3.3 y 3.4 podemos extraer algunas consecuencias, si particularizamos q(t) = S 0 S
en la Ec.3.3 tendremos,

dS 0 S dS 0 S
= (3.5)
dt S dt S0
Es decir, la aceleracin angular es la misma en ambos triedros. Si consideramos tres sistemas

coordenados S, S 0 y S 00 aplicando reiteradamente la Ec. 3.3,
S 00 S = S 00 S 0 + S 0 S
obtenemos una regla de adicin de las velocidades angulares relativas.
3.2. Transformacin de velocidades y aceleraciones
Como se deduce de la Fig. 3.1 siempre tendremos que rp (t) = ro0 (t) + r0p (t) calculando su
derivada temporal
dr0p

drp dro0
= +
dt S dt S dt S
y empleando 3.3 haciendo q(t) = r0p (t),
24
lOMoARcPSD|1244444
dr0p

vp = vo 0 + + S 0 S r0p
dt S0
en donde vo0 es la velocidad del origen O0 del triedro S 0 respecto de S y vp0 = (dr0 /dt)S 0 la
velocidad de P respecto de S 0 y queda finalmente,
vp = vo0 + vp0 + S 0 S r0p (3.6)
Esta ltima ecuacin relaciona las velocidades en S y S 0 vp = vp0 + varr siendo el trmino
varr = vo0 + S 0 S r0p denominado velocidad de arrastre.
Podemos repetir el mismo procedimiento para calcular ap (t) = (dvp /dt)S empleando de nuevo
la Eq. 3.3 con q(t) = vp0 (t),
dvp0

dvo0 d
S 0 S r0p

ap = + +
dt S dt S dt
dvp0 dr0p

d S 0 S
ap = ao0 + + S 0 S vp0 + r0p + S 0 S
dt S0 dt S dt S
y sustituyendo en el ltimo sumando (dr0p /dt)S = (dr0p /dt)S 0 + S 0 S r0p queda finalmente,

d S 0 S
ap = ao0 + a0p + r0p + 2 S 0 S vp0 + S 0 S (S 0 S r0p ) (3.7)
dt S
La aceleracin ao0 es la aceleracin del origen de S 0 respecto de S y a0p de del punto P en S 0 .

Al trmino,

d S 0 S
aarr = ao0 + r0p + S 0 S (S 0 S r0p )
dt S
se le denomina aceleracin de arrastre y acor = 2 S 0 S vp0 es la aceleracin de Coriolis

resultando entonces,
ap = a0p + acor + aarr
3.2.1. Aplicacin al movimiento circular
Empleando las Ecs. 3.6 y 3.7 las ecuaciones 2.5 y 2.6 para el movimiento de una part-
cula que gira con radio R constante pueden obtenerse tambin como una transformacin de
velocidades y aceleraciones entre dos triedros coordenados
En la figura 3.3 se muestran dos triedros con un origen comn (O O0 ) de modo que vo0 = 0
y tambin ao0 = 0. El eje Z es paralelo a Z 0 y la velocidad angular relativa ser S 0 S = S 0 S k0
que resulta ser siempre paralela adems a SS 0 .
Un observador en S 0 observa que la partcula P se encuentra en reposo, (vp0 = 0 y a0p = 0) en
el punto r0p = R i0 de modo que segn la ecuacin 3.6 resulta simplemente,
25
lOMoARcPSD|1244444
vp = S 0 S r0p = R S 0 S (k0 i0 )vp = (R S 0 S ) j0 (3.8)
Empleando la Ec. 3.7 para las aceleraciones con ao0 = a0p = vp0 = 0 tendremos,
d S 0 S
ap = r0p + S 0 S (S 0 S r0p )
dt
La aceleracin angular se obtiene tomando la derivada de S 0 S ,
d S 0 S d S 0 S 0 d2
= k = S 0 S k0 = 2 k0
dt dt dt
por lo que sustituyendo los vectores correspondientes,
ap = R S 0 S (k0 i0 ) + R 2S 0 S (k0 [k0 i0 ]) = R S 0 S j0 R 2S 0 S i0 (3.9)
La relacin entre las velocidades que nos pro-

Z || Z
porcionan las Ecs. 2.5 3.8 puede observar-
SS || SS se en la Figura 3.3. Para un observador en el
k || k triedro S que ve girar la partcula P el vector
Y
O O S velocidad, vp = R S 0 S u , resulta ser igual
S al vector vp = R S 0 S j0 que nos proporciona
P Y
X
la Ec. 3.6. Ambas expresiones corresponden
j || u
i || u r al mismo vector vp puesto que
X
j0 = u = sen i + cos j
Figura 3.3: Movimiento circular de una partcula .
P en reposo en r0p = R i0 respecto de S 0 que a su
La diferencia estriba que las componentes de
vez gira respecto del triedro S.
vp estan referidas al triedro S en el primer
caso y a S 0 en el otro.
Podemos repetir la misma argumentacin para el vector aceleracin ap que arroja la Ec. 3.9 y
que obtuvimos en la Ec. 2.6. El vector i0 resulta ser siempre igual a ur = cos i + sen j y por
lo tanto la aceleracin centrpeta ac = (R 2S 0 S ) i0 resulta en todo instante paralela al vector
normal n que apunta hacia el origen O.
Como vemos, los vectores velocidad y aceleracin en S son los mismos siempre aunque pueden
ser expresados en sus componentes a lo largo de los vectores unitarios (i, j, k) respecto del
triedro S o tambien en sus componentes respecto de S 0 empleando entonces el triedro (i0 , j0 , k0 ).
26
lOMoARcPSD|1244444
Dinmica de una partcula

4
La cinemtica estudia el movimiento de los cuerpos sin preguntarse por las causas del
mismo. Las observaciones nos indican que el movimiento de un cuerpo es el resultado de su
interaccin con otros cuerpos que le rodean y para describir dichas interacciones introducimos
el concepto de fuerza. La dinmica es el estudio de la relacin entre el movimiento de un
cuerpo y las causas del mismo: las fuerzas.
4.1. Leyes de Newton

La dinmica clsica est fundamentada en las leyes del movimiento de Newton que pueden
considerarse como axiomas, es decir, generalizaciones que no tienen demostracin, fruto del
anlisis de los movimientos que observamos de los cuerpos y de la extrapolacin de dichas
observaciones. Su validez queda establecida en la medida en que los movimientos que predicen
se corresponden con los que observamos en la Naturaleza.
La situacin fsicamente ms simple corresponde a una partcula aislada que es aquella que
no interacciona con el resto del universo. Se trata de una idealizacin, y podremos considerar
que una partcula est aislada, bien cuando sus interacciones con las dems se cancelan, o bien
porque decaen con la distancia y se encuentra muy alejada.
1a Ley de Newton : Se postula la existencia de ciertos triedros, que denominaremos

inerciales, respecto de los cuales las partculas aisladas tienen aceleracin nula, por lo
que su cantidad de movimiento, definida como el producto p = mp vp , es constante (Ley
de inercia).
Respecto de un triedro inercial una partcula no sometida a ninguna fuerza se mueve con
velocidad uniforme y rectilnea, su velocidad vp es un vector constante en el tiempo. Como
se deduce de las Ecs. 3.6 y 3.7 si un triedro S es inercial, cualquier otro S 0 con ao0 = 0,
S 0 S = 0 y dS 0 S /dt = 0 tambin es inercial, resultando iguales las aceleraciones ap = a0p que
experimenta la partcula en ambos sistemas. Para las velocidades tendremos vp = vo0 + vp0 .
2a Ley de Newton : Para una partcula no aislada se puede escribir en un triedro

inercial ap = F/mp donde el vector F llamado fuerza depende de la interaccin de la
27
lOMoARcPSD|1244444
partcula con los objetos que se encuentran en su proximidad. El escalar mp > 0 es la

masa inercial de la partcula y tendremos,
dvp
F = mp (4.1)
dt
Si utilizamos la Ec. 3.7 encontramos que si S y S 0 son dos triedros inerciales las aceleraciones
y por lo tanto la fuerza F que se observa en ambos triedros son las mismas. La segunda ley
de Newton tambin se puede enunciar asimismo de la forma,
dp
F=
dt
Es decir, que la fuerza produce la variacin en el tiempo de la cantidad de movimiento
p = mp vp de la partcula.
3a Ley de Newton : Respecto de un triedro inercial, para una pareja de partculas

cualesquiera i y j aisladas del resto del universo se observa que,
Fij = Fji
o equivalentemente mi ai + mj aj = 0 (Ley de accin y reaccin).
Si el sistema formado por las dos partculas est aislado, la fuerza sobre una partcula es
igual y opuesta a la que ejerce la otra. Equivalentemente, podemos decir que la cantidad de
movimiento P = pi + pj del sistema aislado formado por las dos partculas se conserva,
d dP
mi ai + mj aj = (pi + pj ) = = 0.
dt dt
4.2. Fuerzas
La segunda ley de Newton (Ec. 4.1) nos proporciona una ecuacin diferencial cuya solucin
rp (t) es la trayectoria de la partcula P . Para plantear dicha ecuacin es preciso encontrar
expresiones matemticas para las interacciones entre las partculas, es decir, funciones F(v, r, t)
para las fuerzas que dependen de la velocidad v, la posicin r y el tiempo t. Adems, para
determinar exactamente la solucin correcta es preciso conocer la velocidad vp (to ) y la posicin
rp (to ) de la misma en un instante to dado. 1
El estudio de las diferentes fuerzas que existen en el universo y la determinacin de sus
expresiones matemticas es uno de los objetivos de la Fsica. Brevemente vamos a describir los
diferentes tipos de fuerza con que trabajaremos a lo largo del curso y que podemos clasificar
en tres grupos. Las interacciones o acciones a distancia entre dos cuerpos donde intervienen
propiedades fundamentales de la materia como la masa o la carga elctrica, las fuerzas ma-
croscpicas o de contacto, como el rozamiento o las reacciones de apoyos, que son el resultado
de las interacciones entre el gran nmero de partculas (tomos) que componen los cuerpos
1
Se desarrolla esta cuestin mediante un ejemplo en la pgina 85.
28
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materiales y finalmente, las fuerzas de inercia que dependen del estado de movimiento del
observador.
Adems, los campos gravitatorio y elctrico son dos dos casos de fuerzas centrales puesto
que su direccin pasa siempre por el punto fijo del espacio denominado centro de fuerzas donde
se encuentran situadas la masa o carga que produce el campo.
4.2.1. Interacciones
4.2.1.1. Campo gravitatorio
Como se observa en la Fig. 4.1 entre dos masas puntuales m y M aparece una fuerza de
atraccin. La fuerza FmM que experimenta la partcula de masa m debida a su interaccin
gravitatoria con la de masa M viene dada por,
mM (rm rM ) u Mm
FM m = G 2
(4.2) FmM
| rm rM | | rm rM |
m
FMm
en donde el vector uM m = (rm rM )/ | rm rM | es un
vector unitario con origen en M en la direccin de la recta Z M
que une a ambas partculas. rm
La constante de gravitacin universal G en el sistema MKS
rM
vale, G ' 6,671011 N m2 kg 2 . Evidentemente se tendr
FM m = FmM y la fuerza resultante sobre una partcula
de masa m debida a un conjunto de masas m donde
= 1, . . . N es la suma vectorial de la fuerza que ejerce X Y
cada una de ellas individualmente.
Figura 4.1: Interaccin gravitato-
N N ria entre dos masas m y M .
X X m m (r r )
F = F = G
| r r |2 | r r |
=1 =1
Se define el vector intensidad del campo gravitatorio fM (r) creado por la masa M como la
fuerza que sta ejerce sobre la unidad de masa situada en el punto r,
M (r rM )
fM (r) = G 2
(4.3)
| r rM | | r rM |
y la fuerza sobre una masa m situada en el punto r ser, FM m = m fM (r). Para un sistema de
= 1, . . . N partculas de masas M la intensidad de campo gravitatorio en el punto r ser
la suma vectorial,
N N
X X M (r r )
f (r) = f (r) = (G) 2
| r r | | r r |
=1 =1
En la expresin de ley de gravitacin aparecen las masas gravitatorias m y M que en
princpio no tienen porqu ser iguales a las masas inerciales correspondientes que apare-
cen en la segunda ley de Newton (Ec. 4.1). Sin embargo, ningn experimento realizado hasta
la fecha ha encontrado discrepancia alguna entre ambos valores por lo que se considerarn
idnticos en el resto del texto.
29
lOMoARcPSD|1244444
Para una masa m situada a una altura h sobre la superficie de la tierra (de masa MT y radio
RT ) podemos hacer una aproximacin tomando | r rT |= h + RT y desarrollar en potencias
de h/RT ,
m MT m MT 1
Fg = G 2
= G 2
| r rT | RT (1 + h/RT )2
h h 2 h 3
Fg ' mg [1 2 + 3( ) 4( ) + ...]
RT RT RT
en donde g = GMT /RT2 = 9,8 m s2 y podemos aproximar2 Fg = mg siempre que h/RT 1.
4.2.1.2. Campo electromagtico
Entre dos cargas elctricas q y Q aparecen fuerzas de la que es responsable la interaccin

electromagntica. La fuerza de Coulomb FQq que ejerce la carga Q sobre la q es atractiva
(Q q < 0) o repulsiva (Q q > 0) dependiendo del signo de las cargas (ver la Fig. 4.1 reempla-
zando las masas M y m por las cargas correspondientes) que viene dada por,
1 qQ (rq rQ )
FQq = 2
(4.4)
4o | rq rQ | | rq rQ |
en donde o > 0 es una constante positiva y 1/4o ' 9 109 N m2 C 2 .

Anlogamente al campo gravitatorio se define el vector campo elctrico E(r) originado por la
carga Q como la fuerza que se ejerce sobre la carga unidad en el punto r,
1 Q (r rQ )
EQ (r) = 2
(4.5)
4o | r rQ | | r rQ |
de modo que la carga q situada en el punto r ser FQq = q EQ (r). Para un conjunto de
= 1, . . . , N cargas tendremos como para el campo gravitatorio una suma vectorial,
N N
X 1 X Q (r r )
E(r) = E (r) = 2
4o | r r | | r r |
=1 =1
y la fuerza sobre la carga q situada en el punto r ser F(r) = q E(r).

Una carga q que se mueve con velocidad vq respecto de un campo magntico tambin
experimenta una fuerza que viene dada por,
F = q (vq B)
donde B es el vector induccin magntica que mide la intensidad del campo. En esta expresin
la velocidad vq de la carga se mide respecto de un triedro en el que el campo B permanece en
reposo de modo que,
2
Sobre los desarrollos en serie de potencias de una funcin puede consultarse la Pag. 86.
30
lOMoARcPSD|1244444
Fq = q [E + vq B]
es la fuerza que experimenta una carga q que se mueve en presencia de un campo elctrico E
y otro magntico B superpuestos y que se denomina fuerza de Lorentz.
4.2.2. Fuerzas macroscpicas
4.2.2.1. Reacciones
Los cuerpos de nuestro entorno interaccionan a travs las

FR e = e N
ltimas capas de tomos que constituyen sus superficies exte- Y
riores. Cuando estas se encuentran lo suficientemente prximas N
aparecen fuerzas macroscpicas que resultan del promedio de F
las interacciones a nivel molecular entre los tomos de sus su- FR e M
perficies. Dichas fuerzas son de corto alcance, es decir, disminu- X
yen rpidamente con la distancia de separacin y se denominan
fuerzas de contacto puesto que podemos considerar que slo Figura 4.2: Fuerza de roza-
actan sobre los cuerpos macroscpicos cuando sus superficies miento esttico.
estan en contacto fsico.
4.2.2.2. Fuerza de rozamiento
La fuerza de rozamiento o friccin por deslizamiento es una fuerza de contacto que se opone
al movimento relativo de dos cuerpos macroscpicos. Su direccin se encuentra contenida en el
plano tangente a las superficies en contacto y se verifica experimentalmente que la magnitud
su mdulo es FR = N donde N es la fuerza de reaccin entre ambos cuerpos. Cumple las
siguientes propiedades,
No depende de la magitud de la superficie de contacto, sino de la naturaleza de las

superficies.
Es proporcional a la reaccin normal N entre ambos cuerpos.
Al coeficiente de proporcionalidad se le denomina coeficiente de rozamiento
La direccin de la fuerza de rozamiento FR ser contraria a la velocidad v del cuerpo,

v
Fr = N (4.6)
v
Se emplea el coeficiente de rozamiento esttico = e cuando los dos cuerpos en contacto se
encuentran inicialmente en reposo relativo y Fr representa la fuerza mnima necesaria para
ponerlos en movimiento 3 .
Si los cuerpos se encuentran en movimiento se utiliza el coeficiente de rozamiento dinmico o
cintico = d cuyo valor en general es menor que el esttico (d < e ), y que representa la
fuerza necesaria para mantener dichos cuerpos en movimiento uniforme relativo.
3
Puede consultarse la seccin 7.9, pags 170-173 Vol I de la Ref. [1] y la seccin 2.4 pags. 32-33 de [2].
31
lOMoARcPSD|1244444
Finalmente, un cuerpo que se mueve con velocidad relativamente baja a travs de un fluido
como un gas o un lquido experimenta una fuerza de friccin F proporcional a su velocidad
relativa al medio,
F = v (4.7)
El coeficiente de proporcionalidad > 0 depende de la forma del cuerpo y del medio en que
se mueve.
4.2.2.3. Fuerza de un muelle
El movimiento oscilatorio sin rozamiento en una di-

Y mensin de una partcula (por ejemplo el bloque que se
Fm = K ( XLo ) muestra en la Fig. 4.3) unida a un muelle ideal se describe
mediante la ley de Hooke,
M
X
Fm = K (x Lo )
donde K se denomina constante elstica y Lo es la longitud

Figura 4.3: Fuerza de un muelle natural del muelle que corresponde a la posicin x = Lo
sobre un bloque de masa M . donde la fuerza es nula, resultando F > 0 para x < Lo y
F < 0 si x > Lo .
La ecuacin de movimiento de la masa m es,
d2 x
m = K (x Lo ) (4.8)
dt2
y su movimiento ser ser oscilatorio, su estudio detallado se efectuar en el captulo 8.
4.2.3. Fuerzas de inercia
Para la partcula P de masa m, si consideramos un triedro inercial S y otro S 0 tales que su

velocidad relativa vo0 (t) no es constante en el tiempo (y/o S 0 S (t) 6= 0) tendremos Fp = m ap
y empleando la Ec. 3.7 resulta,

0 d S 0 S 0 0 0
Fp = m ap + ao0 + rp + 2 S 0 S vp + S 0 S (S 0 S rp )
dt S
Las fuerzas observadas sobre la partcula P en el sistema S 0 sern F0p = ma0p despejando,
F0p = Fp + FI
en donde FI son las fuerzas de inercia,

d S 0 S 0 0 0
FI = m ao + 0 rp + 2 S S vp + S S (S S rp )
0 0 0 (4.9)
dt S
Las fuerzas de inercia dependen de la posicin r0p en S 0 y del movimiento relativo entre ambos
triedros y el trmino Fcor = 2m (S 0 S vp0 ) ser la fuerza de Coriolis.
La fuerza centrfuga Fc = m [S 0 S (S 0 S r0p )] se dirige siempre en la direccin per-
pendicular al vector S 0 S . Si descomponemos la posicin r0p = r0 + r0k de la partcula en
32
lOMoARcPSD|1244444
sus componentes perpendicular r0 y paralela r0k a la velocidad angular S 0 S , puesto que

S 0 S r0k = 0, la fuerza centrfuga viene dada siempre por,
r0
Fc = m [S 0 S (S 0 S r0 )] = m 2S 0 S r
0
0 (4.10)
r
Como se muestra el la Fig. 4.4, el vector unitario r0 /r

0 apunta en la direccin perpendicular
a S 0 S con sentido hacia afuera del eje de giro.

Si consideramos el movimiento respecto de un triedro de referencia S 0 no inercial en la segunda
ley de Newton (Ec. 4.1) tenemos que considerar ademas las fuerzas de inercia FI . Respecto del
triedro S 0 la trayectoria r0 (t) de una masa m puntual ser entonces la solucin de la ecuacin
diferencial,
d2 r0
m 2 = F + FI (4.11)
dt
donde F son fuerzas independientes del estado de movimiento del observador (por ejemplo, la
gravedad) y FI las fuerzas de inercia.
4.2.4. El triedro terrestre
De la expresin de la ley de gravitacin (Ec. 4.2) se

desprende que su magnitud es pequea comparada con la
fuerza de Coulomb (Ec. 4.4) entre dos cargas elctricas,
adems ambas decrecen con el inverso del cuadrado de la V
distancia. En dicho triedro las fuerzas de inercia (Ec. 4.9) r
r
son despreciables.
Por el contrario, la tierra gira alrededor del sol y tambin r
=
alrededor de su eje de rotacin con velocidades angulares 2

r Fc = m r
T y dia respectivamente, por lo que un triedro ST con
orgen en el centro de la tierra y ligado a la misma no es O
un sistema de referencia inercial.
Para los movimientos sobre la superficie terrestre la gra-
vedad Fp = m g es ms intensa que la fuerza de atraccin Figura 4.4: Fuerza centrfuga
2
experimenta debida a cualquier otro objeto del universo. Fc = m r sobre una partcu-
En consecuencia, para un observador en ST segn la ecua- la.
cin 4.9 la gravedad no es la nica fuerza que acta sobre una partcula de masa m sino que
hemos de evaluar tambin los siguientes trminos,
ddia
m aT , m r0p 2 m dia vp0 , y m dia (dia r0p ).
dt
El perodo de rotacin de la tierra ser T = (24 h 60 m 60 s) = 8,6 104 s de modo que

dia = 2/T = 7,3 105 rad s1 y la velocidad angular de la rbita alrededor del sol ser
T = dia /365 = 2,0 107 rad s1 . La aceleracin aT es la aceleracin del centro de la tierra
en su rbita en torno al sol (el trmino ao0 en la ecuacin 4.9). Si D = 1,5 1011 m es la
distancia aproximada tierra-sol tendremos,
33
lOMoARcPSD|1244444
| aT |' 2T D = 6 103 m s2 .
No hemos de considerar para el segundo trmino donde ddia /dt es obviamente despreciable
y tomando el radio de la tierra RT = 6400 km = 6,4 106 m resulta,
| dia (dia RT ) | 2dia RT ' 3,6 102 m s2
Si comparamos con el valor de la aceleracin de la gra-

Z || Z vp
vedad terrestre 4 g = 9,7805 m s2 podemos ver que las
dia
Fcent
correcciones que introducen son pequeas,
h
(R T + h) Sen ( )
P
Fg
2dia RT 2T D
' 4 103 y ' 6 104
g g

respectivamente. La importancia de la fuerza de Coriolis
O=O X
depender de la velocidad vp relativa a la superficie te-
(R T + h) Cos ( ) rrestre que tendra que ser elevada para compensar el bajo
valor de dia = 7,3105 rad s1 . Si tomamos por ejemplo
Figura 4.5: El triedro S 0 gira con la velocidad del sonido vp = 340 m s1 entonces,
la tierra.
acor = 2 | dia vp0 | 5 102 m s2
incluso en este caso resulta en una cantidad pequea comparada con la aceleracin de la
gravedad terrestre.
Podemos concluir que un triedro S 0 ligado a la superficie de la tierra puede considerarse como
inercial para la mayor parte de los movimientos de los objetos de nuestra vida diaria. Las
correcciones debidas a las aceleraciones centrfuga o de Coriolis son relevantes si las distancias
sobre la superficie terrestre son muy grandes o los perodos de los movimientos implicados
muy lentos, de modo que sus efectos se acumulen a lo largo del tiempo, como es el caso del
movimiento del pndulo de Focault.
En la Fig. 4.5 consideramos dos triedros S y S 0 ambos tienen su orgen en el centro de la
tierra y los ejes de S apuntan a lo largo de direcciones fijas en el espacio. El triedro S 0 rota
respecto de S girando con la tierra con velocidad angular dia = dia k0 . La fuerza F0p que
experimenta una partcula P situada a la altura h sobre la superficie terrestre ser,
F0p = Fg m 2 dia vp0 + dia (dia r0p )

y consideraremos por simplificar la velocidad vp0 = vp0 [cos() i0 + sen() k0 ] contenida en el

plano (X 0 , Z 0 ). Asimismo, r0p = (RT + h) u0r = (RT + h) [cos() i0 + sen() k0 ] y la fuerza de la
gravedad Fg = mg u0r es la misma en S y S 0 . La fuerza centrfuga resulta,
Fcent = m (RT + h) dia (dia u0r ) = m (RT + h) 2dia cos() i0
como indica la figura y la de Coriolis,
Fcor = 2 m dia vp0 = 2m dia vp0 cos() j0
4
Valor de referencia medido a nivel del mar en el ecuador terrestre.
34
lOMoARcPSD|1244444
resulta ser perpendicular al plano (X 0 , Z 0 ) drigida hacia el lector por lo que no esta dibujada
en la Fig. 4.5. La fuerza total que se observa sobre P en S 0 es finalmente,
F0p = mg u0r + m (RT + h) 2dia cos() i0 2 m dia vp0 cos() j0
Como vemos adems del peso Fg hay otras componentes que dependen de los ngulos
(latitud) y que en algunos casos pueden ser nulas. Obviamente no existe fuerza centrfuga
para = /2 (el polo), mxima en el ecuador ( = 0) y la de Coriolis es nula si = /2 y
mxima cuando = 0.
4.3. Trabajo y energa

Se define el trabajo5 dW efectuado por la fuerza F sobre la
partcula P que se mueve a lo largo de la trayectoria r(t) como F
P
dr || v
el producto escalar, a
b
ra r (t)
dW = F dr = |F| |dr| cos (4.12)
rb
Z
El significado geomtrico se aprecia en la Fig. 4.6, la cantidad
dW representa la proyeccin |F| cos() de la fuerza a lo largo del X
O
vector dr. Es decir, solo la componente de la fuerza F tangencial Y
(paralela al vector dr) realiza trabajo.
Figura 4.6: Solo la compo-
Entre dos puntos a y b cualesquiera de la trayectoria definidos
nente de la fuerza F paralela
por los vectores ra y rb tendremos,
Z rb Z rb a dr(t) realiza trabajo.
dW = Wab = F dr
ra ra
Donde aparece la integral de lnea 6 de la fuerza F a lo largo de la trayectoria r(t) entre los
puntos considerados.
Considerando la 2a ley de Newton en lugar de la fuerza como dr = v dt,
Z rb
m vb
Z
dv
Wab = (m ) (v dt) = d(v v)
ra dt 2 va
si va y vb son las velocidades de la partcula en los puntos considerados,
mvb2 mva2
Wab = = Ecin (4.13)
2 2
Por consiguiente, el trabajo Wab de las fuerzas aplicadas sobre la partcula entre los puntos a
y b es igual a la variacin de la energa cintica Ec entre dichos puntos.
Si derivamos respecto del tiempo la energa cintica obtenemos la potencia,
dEc
=Fv (4.14)
dt
que representa el trabajo efectuado en la unidad de tiempo. Cuando este producto escalar sea
nulo Ec es constante en el tiempo y se conservar la energa cintica; slo efecta trabajo sobre
5
Puede consultarse el captulo 8 del Vol I de la Ref. [1], pags. 201-233
6
Este concepto se introdujo en la Sec. 1.6.4.
35
lOMoARcPSD|1244444
la partcula la componente de la fuerza paralela al vector velocidad, es decir, a la tangente a

la trayectoria de la partcula.
Hay que subrayar que las Ecs. 4.12, 4.13 y 4.14 no hemos especificado si el triedro respecto
del que describimos el movimiento es inercial o no inercial. Con la notacin habitual podramos
sustituir en ellas la fuerza F0 , posicin r0 y velocidad v0 en S 0 y encontraramos el trabajo W 0
en el triedro S 0 . Si el triedro es no inercial hay que considerar adems el trabajo de las fuerzas
de inercia, en este caso tendremos,
Z r0a Z r0a
0 0
dW = Wab = F0 dr0
r0b r0b
donde hemos de substituir F0 = F + FI .

b r0b r0b r0b
mv0 2
Z Z Z
Ec0 = = (F + FI ) dr = 0
F dr + 0
FI dr0 = WF + WI (4.15)
2 a r0a r0a r0a
Entonces Ec0 = WF + WI donde el primer sumando corresponde al trabajo WF de las fuerzas

calculado igual que en la definicin (Ec. 4.12) pero evaluado a lo largo de la trayectoria r0 (t)
respecto del triedro S 0 . El segundo es el el trabajo efectuado por las fuerzas de inercia WI y
la suma de ambos es igual la variacin de la energa cintica de la partcula en el triedro S 0
donde como ya hemos visto la fuerza de Coriolis no contribuye a WI .
En el caso de la fuerza de Coriolis, es nulo el producto escalar de la fuerza Fcor por la
velocidad de la partcula v0 en el triedro S 0 ,
Fcor v0 = 2m (S 0 S v0 ) v0 = 0
No hace trabajo puesto que Fcor es siempre perpendicular a la velocidad v0 .
4.4. Fuerzas conservativas
Podemos aplicar la definicin de trabajo 4.12 a lo largo de una trayectoria que forme una
curva cerrada C en el espacio de modo que los puntos inicial a y final b son el mismo y
escribimos, I
Wab = F dr
C
Cuando a lo largo de cualquier curva cerrada C en el espacio se cumple que,
I
F dr = 0
C
decimos que la fuerza F(r) es conservativa y puede probarse que entonces existe una funcin
escalar 7 Ep (x, y, z) tal que dEp = F dr. La integral a lo largo de la curva C es nula puesto
que la funcin Ep (r) toma evidentemente el mismo valor en el punto inicial y final de la curva.
Escribimos entonces F = Ep donde Ep es la energa potencial y el vector Ep se denomina
gradiente de la funcin Ep (r) 8 .
7
Es aconsejable repasar los conceptos de campo escalar y vectorial que se discuti en la Sec. 1.6.
8
El concepto de derivada parcial y gradiente puede encontrarse en la Pag. 90.
36
lOMoARcPSD|1244444
En consecuencia, cuando el campo de fuerzas es conservativo, puesto que la energa potencial

Ep (r) depende slo de la posicin r. La variacin Ep entre dos posiciones ra y rb no depende
de la trayectoria o curva en el espacio que ha recorrido la partcula, sino slo del valor de
Ep (r) en los puntos inicial y final.
En general, la energa potencial est definida salvo una constante arbitraria que no influye,
puesto que en el clculo de F desaparece al derivar, o bien al calcular la diferencia de energas
potenciales entre dos puntos Ep = Ep (rb ) Ep (ra ). Como veremos a continuacin para los
campos elctrico y gravitatorio dicha constante se establece de modo que la energa sea nula
en el lmite r , es decir, para puntos alejados de la carga elctrica (o masa) que crea dicho
campo.
Entre dos puntos a y b cualesquiera de la trayectoria r(t),
Z rb Z rb
Ep = [Ep (rb ) Ep (ra )] = dEp = F dr = Ec (4.16)
ra ra
y podemos definir la energa mecnica E = Ec + Ep de la partcula como suma de su energa

potencial y cintica,
mva2 mvb2
E= + Ep (ra ) = + Ep (rb )
2 2
Cuando la energa E se conserva (Ec + Ep ) = cte. ser una cantidad constante que toma
el mismo valor en todos los puntos de la trayectoria.
4.4.1. Energa potencial elstica
A partir de la ley de Hooke Fm = K(x Lo ) se obtiene la energa potencial elstica del

muelle Em (x) = K(x Lo )2 /2. Como vemos en la Fig. 4.3 si tomamos dos puntos cualesquiera
a y b a lo largo del eje X y empleamos la Ec. 4.12 resulta,
Z xb Z xb
K(xb Lo )2 K(xa Lo )2

Wab = F dr = (K) (x Lo ) dx =
xa xa 2 2
y utilizando Ec = Em (Ec. 4.16) podemos definir la energa de la masa m,
mv 2 K(x Lo )2
E= +
2 2
que es una constante en cada punto de la trayectoria x(t). En cualquier instante t la suma de
la energa cintica y potencial elstica del muelle es una cantidad conservada.
Tambin puede deducirse de la ecuacin de movimento (Ec. 4.8) para la masa m unida a
un muelle ideal en una dimensin. Tendremos,
mx = K (x Lo ) luego, mx x = K (x Lo ) x
multiplicando por la velocidad x. Podemos integrar entre dos instantes de tiempo ta < tb
consecutivos, tb
h m itb K
2 2
x = (x Lo )
2 ta 2 ta
37
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El trmino de la izquierda es justamente la variacin de la energa cintica Ec y el de la

derecha es Ep . La energa potencial elstica Em (x) es la funcin,
K
Em (x) = (x Lo ) + C
2
en donde C es una constante que puede determinarse tomando Em (Lo ) = 0. Para cualquier
valor de C tendremos siembre Em = Em (xb ) Em (xa ) y la fuerza del muelle se recupera
calculando el gradiente9 del potencial,
dEm
Fm = Em = i = K (x Lo ) i
dx
y resulta independiente de la eleccin de C.
Si existe una fuerza adicional Fx aplicada la ecuacin del movimiento sera,
mx + K (x Lo ) = Fx ahora, mx x + K (x Lo ) x = Fx x
e integrando igual que antes resulta,

h m itb K tb Z tb
2 2
x + (x Lo ) = Fx dx = Wf
2 ta 2 ta ta
El trmino de la izquierda es la suma de Ec y Em (x) y a la derecha aparece el trabajo Wf

de la fuerza aplicada,
E = [Ec + Em (x)] = Wf
La energa E = Ec +Em de la masa m puede disminuir si Wf es negativo (por ejemplo, cuando
Fx es una fuerza de rozamiento o friccin) o aumentar cuando es positivo. El estudio detallado
del movimiento oscilatorio con y sin rozamiento se efectuar en el captulo 8.
4.4.2. Energa potencial gravitatoria
Consideramos una masa M en una posicin fija r1 y la expresin para la intensidad del
campo gravitatorio de la Ec. 4.3. Si substituimos fM (r) en la Ec. 4.12 e integramos entre dos
puntos cualesquiera del espacio ra y rb obtendremos,
Z rb Z rb
d(|r rM |) 1 1
fM (r) dr = (G M ) = (G M ) = Ug
ra ra |r rM |2 |rb rM | |ra rM |
Podemos introducir la siguiente expresin,

M
Ug (|r rM |) = G +C (4.17)
|r rM |
que corresponde al potencial gravitatorio creado por la masa M en el punto r. La constante

de integracin C se hace nula especificando que el potencial gravitatorio ha de disminuir a
medida que aumenta la distancia |r rM | de modo que en el lmite |r rM | se tiene
Ug 0.
9
Aplicamos aqu la frmula 9.10 de la seccin Complementos en una dimensin.
38
lOMoARcPSD|1244444
A partir de la Ec. 4.17 se recupera la intensidad del campo gravitatorio definida en 4.3 mediante
fM (r) = Ug empleando la Ec. 9.11. Puesto que el vector rM es fijo, si hacemos el cambio
u = r r1 podemos calcular,

dUg u u d M M u
fM = Ug = = G = G 2
du u u du u u u
que es justamente la Ec. 4.3.
Como la fuerza que ejerce M sobre otra masa m situada en el punto r es FM m = m fM (r),
el trabajo Wab que realiza el campo gravitatorio creado por la masa M sobre m cuando esta
se desplaza entre dos puntos a y b es entonces,
Z rb Z rb
1 1
Wab = FM m (r) dr = m fM (r) dr = (G m M ) = m Ug
ra ra |rb r1 | |ra r1 |
y la variacin de al energa potencial ser Ep = m Ug .
Para el movimiento de una partcula sobre la superficie te-
rrestre, consideremos el triedro de la Fig. 4.7 respecto del que V
se mueve en un plano vertical sometida a la fuerza F = m g k
con velocidad v = vx i + vy j + vz k. Su ecuacin de movimiento Z P
es,
dv F = M g
m = m g k
dt
y si hacemos el producto escalar con v,
dv
X
mv = m g v k = m g vz
dt Figura 4.7: Partcula P que
que podemos integrar respecto del tiempo, se mueve en el plano vertical
t Z zb (Z, X).
m v2 b

Ec = = m g dz = m g (zb za ) = Ep = Wab
2 ta za
Encontramos el trabajo Wab = m g z que ser negativo cuando z > 0, la variacin de la

energa potencial es Ep = Ec = Wab = m g z que slo depende de las alturas final e
inicial. Podemos definir una energa potencial,
Ep (z) = m g z + C
donde C es una constante de modo que,
Ep = Ep (zb ) Ep (za ) = m g z
Si calculamos 10 ,
dEg
F = Ep = k = m g k
dz
La fuerza que acta sobre la partcula es independiente del valor de C que slo determina el
valor Ep (0) cuando z = 0.
10
Aplicamos aqu la frmula 9.10 de la seccin Complementos
39
lOMoARcPSD|1244444
4.4.3. Potencial electrosttico
Siguiendo un procedimiento anlogo al empleado para el potencial gravitatorio podemos

obtener la expresin del potencial elctrico (r). Tomando fija la posicin de la carga Q en el
punto rQ y empleando el campo elctrico E(r) de la Ec. 4.5,
Z rb Z rb
Q d(|r rQ |) Q 1 1
E(r) dr = = = [(rb ) (ra )]
ra 4o ra |r rQ |2 4o |rb rQ | |ra rQ |
donde introducimos el potencial elctrico,
1 Q
(|r rQ |) = (4.18)
4o |r rQ |
creado por la carga Q en el punto r = r rQ . Debe decrecer con la distancia y en el lmite
|r rQ | resulta 0. Como la fuerza entre dos cargas es FQq = q EQ (r), el trabajo
efectuado por el campo elctrico creado por Q cuando otra carga q se mueve entre los puntos
ra y rb ser, Z rb
Wab = FQq (r) dr = q [(rb ) (ra )] = q
ra
y la variacin de la energa potencial es Ep = q . El campo elctrico se recupera tambin
como E(r) = , puesto que el vector r1 es fijo, con el cambio u = r rQ podemos calcular
el gradiente como anteriormente,

d u u d 1 Q 1 Q u
E = = = =
du u u du 4o u 4o u2 u
que es justamente la Ec. 4.5.
4.4.4. Energa potencial centrfuga
En el caso particular de que la velocidad angular sea un vector constante podemos

encontrar una expresin para la energa potencial de la fuerza centrfuga11 ,
Fc = m [ ( r0 )]
Si escribimos,
dW = Fc dr0 = m ( [ r0 ]) dr0
e introducimos el vector u = r0 de modo que du = dr0 por ser constante,
( [ r0 ]) dr0 = ( u) dr0 = (dr0 ) u
Sustituyendo,
dW = Fc dr0 = m (dr0 ) u = m ( dr0 ) u = m u du
e integrando de modo anlogo a los ejemplos anteriores se finalmente obtiene la energa po-
tencial centrfuga,
11
Estrictamente, no podemos hablar de un potencial para la fuerza centrfuga, el potencial centrfugo se
introducir en cursos posteriores en relacin con el movimiento de dos cuerpos. Aqui denominaremos energa
potencial centrfuga a este caso particular, vlido slo cuando es constante en el tiempo.
40
lOMoARcPSD|1244444
m m
Ep = | r0 |2 = | |2 r
2
.
2 2
Como puede verse en la figura 4.8 la energa potencial centrfuga depende de la proyeccin
0 =| r0 | sen perpendicular a del vector r0 : Cuanto mayor es sta, ms intensa es la
r p p
fuerza centrfuga Fc y su energa centrfuga Ect mas negativa.
En la Fig. 4.9 la partcula P de masa m se mueve sin ro-
zamiento ensartada en una gua horizontal AB que gira con
r = | rp | Sen ()
velocidad angular constante. En el triedro S 0 que gira con la
gua el vector r0 es perpendicular a con mdulo r0 = r 0 sen
P que apunta hacia P . Proyectando las posiciones r0 = r0 + r0k y

r velocidades v0 = v0 + v0 k . Para el movimiento a lo largo de la
gua la ecuacin de movimiento de P es,
Figura 4.8: Proyeccin de r0p dv 0

perpendicular a la velocidad m = m 2 r0
dt
angular
Introduciendo dv 0 = r
0 dt la primera ecuacin,
Z || r = | rp | Sen ( )
0 0 2 0
m r r = m r r0 r R
A
e integrando, Vp
F cor
P
#tb #tb B Fcent
"
r0
2
"
r0 2
rp
m = m 2
2 2
ta ta
Y
X
A la izquierda nos aparece la variacin de la energa cintica
Ec en el triedro S 0 y el trmino de la derecha es el trabajo Figura 4.9: La partcula P se
0 y tendremos,
Wab mueve sin rozamiento ensar-
tada en una gua horizontal
0 m 2 0 2 2 que gira con constante.
Ect = Wab = (r ,b r0 ,a )
2
De nuevo podemos definir la energa potencial de modo que Ep de modo que Ec0 = Ep
de la forma,
m 2 02
Ep = r+C
2
siendo C una constante arbitraria. La expresin para la fuerza centrfuga que experimenta P
a lo largo de la gua se recupera tomando de nuevo el gradiente,
dEp r0 r0 d m 2 0 2
Fc = Ep = = r
dr0 r0 r0 dr0 2
y recuperamos la Ec. 4.10,
41
lOMoARcPSD|1244444
r0

0
Fc = m 2 r
r0
Hay que subrayar que la fuerza centrfuga no es la nica que acta sobre P puesto que la
fuerza de Coriolis Fcor y la reaccin R actan a lo largo de la direccin perpendicular a la
gua como muestra la figura 4.9. Sin embargo, ambas fuerzas son perpendiculares a dr0 , no
realizan trabajo y por lo tanto no aparecen en la ecuacin 4.15 para la variacin de la energa
cintica de P .
4.5. Momento cintico
Respecto de un punto A se define el vector momento

LA
cintico o momento angular LA de una partcula P de ma-
sa m que se mueve con velocidad v respecto de un triedro
Q rp rA
rA P
S como el producto vectorial,
v
rp
Z
LA = (rp rA ) p
en donde p = mv es el vector cantidad de movimiento.

X Y
Como puede verse en la Fig. 4.10 el vector LA es perpen-
dicular al plano formado por los vectores velocidad v y
Figura 4.10: Momento cintico
(r = rp rA ) siendo sus componentes,
LA respecto del punto A en el trie-
dro S.
LAx = y pz z py
LAy = z px x pz
LAz = x py y px
Derivando LA respecto del tiempo,
dLA d dp
= (rp rA ) p + (rp rA )
dt dt dt
Si el punto A no se mueve (vA = 0) respecto del triedro S el primer trmino es nulo y
sustituyendo F = dP/dt encontramos,
dLA
= (rp rA ) F (4.19)
dt
Cuando los vectores F y (rp rA ) sean paralelos tendremos dLA /dt = 0 y el vector momento
cintico es entonces una magnitud conservada, lo mismo que suceda con la energa bajo ciertas
condiciones (Pag. 37). Al ser una magnitud vectorial en algunos casos no se conserva el vector
LQ sino slo alguna de sus componentes. Si escribimos dLA /dt = MA ,
MA = (rp rA ) F (4.20)
42
lOMoARcPSD|1244444
al vector MA se le denomina momento de la fuerza F respecto del punto A.

El momento cintico se conserva cuando la fuerza entre dos partculas se ejerce a lo largo de
la recta que las une. Si en la Ec. 4.2 para la fuerza de gravedad tomamos el punto A en la
posicin de la masa M entonces los vectores FM m y rm rM resultan ser paralelos y por la
Ec. 4.19 tendremos dLA /dt = 0. Lo mismo sucede con el potencial elctrico (Ec. 4.4) situando
el punto A en cualquiera de las dos cargas q y Q..
Poleas y cables ideales: Un hilo o cable ideal es aquel que consideramos inextensible y sin
masa, cuya tensin T es siempre positiva de modo que si tiramos de uno de sus extremos la
fuerza ejercida se transmite a lo largo del mismo. La tercera ley de Newton nos dice que al
tirar de un extremo ha de aparecer una fuerza de reaccin en el extremo opuesto. Las tensiones
pueden clasificarse como fuerzas de contacto y el hilo introduce en un problema una ecuacin
de ligadura adicional ya que relaciona los movimientos de los dos cuerpos que mantiene unidos.
Adems, los cables ideales relacionan el movimiento de los cuer-
O
pos a travs de poleas. En una polea ideal no hay rozamiento T
T
entre sta y el cable y tampoco se transmite cantidad de mo- T

vimiento a la polea, que se considera sin masa, (o que sta es T
despreciable). Las poleas ideales cambian la direccin del cable

apoyado en ellas y por lo tanto la direccin de la tensin del
Figura 4.11: Dos masas m y
cable sin alterar su valor.
M unidas por un hilo ideal al
Puesto que la tensin en un hilo ideal acta en la direccin de clavo O que se mueven sobre
la recta que une a los cuerpos, como vemos en la Fig. 4.11 para un plano horizontal.
las dos partculas de masas M y m unidas por un hilo ideal el
momento cintico se conserva respecto del punto O.
43
lOMoARcPSD|1244444
Sistemas de partculas
5
Como muestra la Fig. 5.1, un sistema de partculas es un conjunto de N masas diferentes
m situadas en los puntos r , que se mueven respecto de un triedro S (no necesariamente
inercial) donde = 1, 2, . . . , N .
Las partculas interaccionan entre s siendo F la
m1
m2 fuerza entre dos partculas dadas y a la que llama-
remos fuerza interna. Sobre cada una de ellas puede
r1 r2 m3 tambin actuar una fuerza externa al sistema Fe y
si adems el triedro S no es inercial tendremos que
considerar la fuerza de inercia FI correspondiente.
Z r3
m4
r4 Las ecuaciones del movimimiento para cada una de
las = 1, . . . , N partculas sern,
X O
Y
N
dv X
Figura 5.1: Sistema de partculas. m = Fe + FI + F (5.1)
dt
6=
donde evidentemente F = 0 y consideraremos que F = F .

Excepto en algunos casos triviales la resolucin simultnea de este conjunto de 3N ecua-
ciones diferenciales es un problema muy complicado por lo que hemos de introducir nuevas
herramientas que permitan una descripcin fsica adecuada.
5.1. Posicin y velocidad del centro de masas
Se define el centro de masas (CM) del sistema de partculas como el punto del espacio
cuyo vector de posicin es,
N N
1 X X
RCM = m r donde, M= m (5.2)
M
=1 =1
44
lOMoARcPSD|1244444
es la masa total del sistema. Como puede verse en la Fig. 5.2, la posicin del centro de masas
no tiene por qu coincidir necesariamente con la de una de las partculas del sistema. La
velocidad del centro de masas se obtiene derivando este vector respecto del tiempo,
N
m1
1 X s1
VCM = m v CM
M s2
=1
r1
Para cada partcula 1 tendremos r = RCM + s
en donde los vectores s representan las posiciones de Z R cm m2
las partculas respecto de un triedro SCM con origen
r2
en el centro de masas y que se mueve con la veloci-
X
dad VCM del mismo. Derivando respecto del tiempo O Y
resulta v = VCM + w donde w = ds /dt sern las
velocidades de las partculas respecto del triedro SCM Figura 5.2: Posicin del centro de ma-
que no rota respecto de S. sas (CM) de dos partculas.
Si multiplicamos r = RCM + s por m y sumamos,
N N N N
!
X X X X
m r = m RCM + m s = M RCM + m s
=1 =1 =1 =1
Efectuando la misma operacin para las velocidades v = VCM + w respecto del triedro
SCM obtenemos empleando la definicin de RCM ,
N
X N
X
m s = 0 y derivando m w = 0. (5.3)
=1 =1
5.2. Movimiento del centro de masas

La ecuacin de movimiento para el CM del sistema se obtiene sumando las = 1, 2, . . . , N
ecuaciones vectoriales 5.1,
N N N X
X dv X X
m = (Fe + FI ) + F
dt
=1 =1 =1 6=
Puesto que F = F y F = 0 el doble sumatorio en la ltima ecuacin es nulo. Es decir,

la resultante de las fuerzas internas del sistema de partculas es nula,
N X
X
F = 0 (5.4)
=1 6=
En consecuencia,
N
dVCM X
M = (Fe + FI ) (5.5)
dt
=1
1
En la Fig. 5.2 se han representado slamente dos partculas pero el mismo esquema es aplicable a las
= 1, 2, . . . , N partculas del sistema de la Fig. 5.1.
45
lOMoARcPSD|1244444
que nos indica que el centro de masas se mueve como si fuese a su vez una partcula donde se
concentra toda la masa M del sistema sobre la que se encuentra aplicada la resultante FT de
todas las fuerzas externas y de inercia respecto del triedro S.
N
X
FT = (Fe + FI )
=1
Para las fuerzas de inercia,

N N
X X d
FI = FI = m ao + r + 2 v + ( r )
dt
=1 =1
e introduciendo las definiciones anteriores,

d
FI = M ao + RCM + 2 VCM + ( RCM )
dt
siendo la velocidad angular de S respecto de algn triedro inercial.
Cuando FT = 0 tendremos en la Ec. 5.5 que PCM = M VCM es un vector constante y la
cantidad de movimiento del CM se conserva.
En las ecuaciones 5.5 y en las que siguen para evitar confusiones tomaremos la sumas sobre
todas las partculas = 1, . . . , N del sistema para simplificar la notacin. En realidad slo
debemos contar las fuerzas aplicadas no nulas, es decir aquellas que se encuentran aplicadas
sobre las partculas p = 1, . . . , m N , donde Fp = Fep + FIp 6= 0.
Multiplicando escalarmente por dRCM = VCM dt la ecuacin 5.5 e integrando entre dos
instantes de tiempo ta y tb en los que las posiciones del CM son Ra y Rb
Z tb N
Z Rb X
dVCM
M VCM dt = (Fe + FI ) dRCM
ta dt Ra =1
con lo que resulta para la energa cintica del centro de masas,
M 2 tb
Z Rb
VCM = FT dRCM = WCM (5.6)
2 ta Ra
La variacin de la energa cintica del centro de masas es igual al trabajo de la resultante

FT de las fuerzas aplicadas sobre el sistema calculado a lo largo de la trayectoria RCM (t) del
centro de masas. Esta ltima ecuacin es equivalente a la relacin 4.15 que obtuvimos para la
energa de una partcula.
5.3. Energa de un sistema de partculas
Si introducimos la velocidad del CM en la energa cintica del sistema de partculas,

N N
X m v 2 1X
Ec = = m (VCM + w ) (VCM + w )
2 2
=1 =1
46
lOMoARcPSD|1244444
y empleando la Ec. 5.3 encontramos la siguiente expresin,

2 X m w 2 N
M VCM
Ec = +
= Ecin + Ec0 (5.7)
2 2
=1
La energa cintica del sistema puede entonces descomponerse como una suma de la energa
cintica (Ecin = M VCM2 /2) del CM respecto de S y de la energa cintica de cada una de
0
las partculas (Ec = m w2 /2) respecto del triedro SCM . Como veremos a continuacin la Ec.
5.6 no es igual a la energa del sistema de partculas, salvo en algunos casos especiales, por
ejemplo, cuando sean nulos los trabajos de las fuerzas interiores del sistema.
Mediante la Ec. 5.1 podemos calcular los trabajos infinitesimales dW que efecta la fuerza
aplicada sobre cada partcula y sumarlos para obtener el trabajo sobre el sistema Wsis ,
N N N
X X X dv
dWsis = dW = F dr = m dr
dt
=1 =1 =1
tambin respecto del triedro S,

N N N X
X dv X X
dWsis = m v dt = (Fe + FI ) dr + F dr
dt
=1 =1 =1 6=
Integrando entre dos instantes ta y tb tendremos Wsis = Ec ,

" N
#b N Z N X Z
tb tb
X m v 2
X X
Wsis = Ec = = (Fe + FI ) dr + F dr
2
=1 a =1 ta =1 6= ta
donde substituyendo dr = dRCM + ds ,

Z Rb N Z
X tb N X Z
X tb
Wsis = FT dRCM + (Fe + FI ) ds + F ds (5.8)
Ra =1 ta =1 6= ta
luego,
N
X N
X
Wsis = WCM + W + Wint = Wint + Wext donde, Wext = WCM + W
=1 =1
Hemos visto que el trmino WCM corresponde al trabajo de la resultante FT de las fuerzas en
el CM del sistema y trmino siguiente es la suma de los trabajos de cada una de las fuerzas
W evaluados en el triedro SCM . La suma de estos dos representa el trabajo producido por las
fuerzas externas Wext aplicadas al sistema de partculas. El tercer sumando es entonces el
trabajo efectuado por las fuerzas internas Wint y hay que subrayar que aunque la resultante
(Ec. 5.4) de las fuerzas internas sea nula, en general el trabajo de stas es Wint 6= 0.
Entre los instantes ta y tb podemos descomponer el doble sumatorio,
N X Z
X tb X Z tb
Wint = F ds = (F ds + F ds )
=1 6= ta pares (,) ta
47
lOMoARcPSD|1244444
y puesto que F = F ,
X Z tb
Wint = F d[s s ] (5.9)
pares (,) ta
El trabajo de las fuerzas internas resulta ser funcin de las distancias relativas s s = r r
entre las partculas (ver Fig. 5.2) y en general Wint no ser nulo. Existen sin embargo algunas
excepciones prcticas importantes como,
Poleas y cables: El trabajo de las fuerzas interiores de un sistema como el de la Fig. 4.11
ser nulo porque al existir la ligadura del cable ideal (de longitud constante) tendremos
d[r r ] = 0
Slido rgido: En un slido rgido ideal (indeformable) las distancias relativas entre sus
partculas r r son constantes y por lo tanto Wint = 0.
Si las fuerzas internas son conservativas, dU (|s s |) = F d(s s ) y entonces,

X Z sb
Wint = F, d[s s ] = Uint
pares () sa
donde tenemos s s = r r como se puede ver en la Fig. 5.2. El trabajo de las fuerzas
internas es en este caso el mismo en los triedros SCM y S.
2 /2] (Ec. 5.6) obtenemos,
Combinando las ecuaciones 5.7 y 5.8 como WCM = [mVCM
" N
#b N Z N X Z
tb sb
X m w 2
X X
= (Fe + FI ) ds + F ds
2
=1 a =1 ta =1 6= sa
o con la notacin anterior,

" N
#tb N
X m w2
X
= W + Wint (5.10)
2
=1 ta =1
Esta expresin nos proporciona la variacin de la energa cintica del sistema respecto del
triedro SCM como suma del trabajo de las fuerzas externas aplicadas sobre cada partcula,
evaluadas en dicho triedro y el trabajo de las fuerzas internas.
Como vemos, la variacin de la energa cintica del sistema de partculas (Ec. 5.7) entre dos
instantes de tiempo
2 tb N t
m w2 b

M VCM X
Ec = +
2 ta 2 ta =1
podemos escribirla como suma de dos ecuaciones. Una primera (Ec. 5.6) para la variacin de
la energa cintica del CM respecto de S y la segunda (Ec. 5.10) para la variacin de la energa
cintica de las partculas relativa al triedro SCM del centro de masas,
48
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2 tb Z Rb
M VCM
= FT dRCM
2 ta Ra
" N
#b N Z N
sb
X m w2
X X
= (Fe + FI ) ds + Wint = W + Wint
2
=1 a =1 sa =1
5.4. Momento cintico de un sistema de partculas

El momento cintico LA de un sistema de partculas respecto de un punto A es la suma
vectorial de los momentos cinticos LA de cada una de las partculas del sistema respecto de
dicho punto,
XN XN
LA = LA = (r rA ) m v (5.11)
=1 =1
Si introducimos el sistema de CM con el cambio r = RCM + s y v = VCM + w entonces,
N
X
LA = m [RCM + s rA ] [VCM + w ]
=1
N N
! !
X X
LA = m (RCM rA ) VCM + (RCM rA ) m w +
=1 =1
N N
!
X X
+ m s VCM + s m w
=1 =1
donde son dos trminos nulos (ver las Ecs. 5.3) y queda finalmente,
N
X
LA = (RCM rA ) M VCM + s m w
=1
El segundo trmino es el momento cintico del sistema respecto del triedro SCM
N
X
LCM = s m w
=1
y por lo tanto,
LA = LCM + (RCM rA ) M VCM (5.12)
Podemos descomponer el momento cintico respecto de un punto A en la suma vectorial del

momento cintico del sistema de partculas LCM respecto del CM ms el momento cintico
del CM respecto de dicho punto.
Si la posicin A no cambia (el vector rA es cte. en el tiempo y vA = 0 o bien A CM )
y derivamos respecto del tiempo la Ec. 5.11,
N
dLA X dv
= (r rA ) m
dt dt
=1
49
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donde podemos sustituir las fuerzas de la Ec. 5.1,

N N X
dLA X X
= (r rA ) (Fe + FI ) + (r rA ) F
dt
=1 =1 6=
Cuando las fuerzas internas son F = F y tambin paralelas a r r no contribuyen a

dLA /dt puesto que,
N X
X X
(r rA ) F = (r rA ) F + (r rA ) F
=1 6= pares (,)
X
= (r r ) F = 0
pares (,)
por ser nulo el ltimo sumando. Tendremos finalmente,

N
dLA X
= (r rA ) (Fe + FI ) (5.13)
dt
=1
en donde FI son las fuerzas de inercia en S. La derivada respecto del tiempo del momento
cintico es igual a la suma de los momentos M de las fuerzas aplicadas al sistema respecto
del punto A fijo,
dLA X
= M siendo, M = (r rA ) (Fe + FI )
dt
Slo aparecen los momentos M respecto de A de las fuerzas externas y de inercia Fe + FI

y no contribuyen a dLA /dt las fuerzas internas F = F cuando estas actan a lo lago de
los vectores r r .
5.5. Sistema de dos partculas
El sistema de partculas ms simple posible es el de la Fig. 5.3 formado slamente por dos
partculas de masas m1 y m2 2 . Si introducimos las posiciones respecto del CM del sistema,
r1 = s1 + RCM , r2 = s2 + RCM y r1 r2 = s1 s2
Si en la Ec. 5.2 para el vector RCM de dos partculas sumamos y restamos m2 r1 se tiene,
(m1 + m2 ) RCM + m2 r1 = m1 r1 + m2 r2 + m2 r1
(m1 + m2 ) RCM + m2 (r1 r2 ) = (m1 + m2 )r1

luego,
m2 m2
r1 = RCM + (r1 r2 ), r1 = RCM + (s1 s2 )
m1 + m2 m1 + m2
2
Puede consultarse la Sec. 7.2, pags. 222-225 de la Ref. [4], Sec. 4.7, pags. 184-188 de la Ref. [2] y el Ejemplo
9.5, pags. 252-255 de la Ref. [1].
50
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y puesto que, r2 = r1 (s1 s2 ),

m2 m1
r2 = RCM + 1 (s1 s2 ) = RCM (s1 s2 )
m1 + m2 m1 + m2
Finalmente,
m2 m1
r1 = RCM + (s1 s2 ) r2 = RCM (s1 s2 )
m1 + m2 m1 + m2
Introducimos el vector,
q=
m1 r1 r
q = s1 s2 = r1 r2 (5.14) 2 = s1 s
s1 2
cuyo mdulo es la distancia relativa entre las dos par- r1
tculas y la denominada masa reducida del sistema, CM s2
Z R cm m2
m1 m2
= r2
m1 + m2 X
O Y
Las ecuaciones quedan entonces expresadas en funcin
del vector q y su derivada respecto del tiempo que es Figura 5.3: Sistema de dos partculas.
la velocidad vq ,

r1 = RCM + q r2 = RCM q (5.15)
m1 m2
y derivando respecto del tiempo con vq = s1 s2 = r1 r2 obtenemos las velocidades,

v1 = VCM + vq v2 = VCM vq (5.16)
m1 m2
La energa cintica de este sistema de dos partculas es,
m1 v12 m2 v22
Ec = +
2 2
donde substituyendo las velocidades 5.16,

(m1 + m2 ) 2 1 1 1
Ec = VCM + 2 + vq2
2 2 m1 m2
Operando resulta finalmente una ecuacin equivalente a la Ec. 5.7,

M 2
Ec = VCM + vq2 (5.17)
2 2
la energa cintica se descompone en dos trminos, la del centro de masas y otra proporcional
a la masa reducida.
Un resultado anlogo se obtiene si calculamos el momento cintico respecto de un punto O
fijo,
Lo = r1 m1 v1 + r2 m2 v2

Lo = (RCM + q) (m1 VCM + vq ) + (RCM q) (m2 VCM vq )
m1 m2
51
lOMoARcPSD|1244444
de donde operando se obtiene,
2 2

Lo = RCM M VCM + + (q vq )
m1 m2
Llegamos finalmente a una descomposicin del momento cintico anloga a la que obtuvimos
para la energa cintica que equivale a la Ec. 5.12,
L = RCM M VCM + q vq (5.18)
Las ecuaciones 5.17 y 5.18 nos proporcionan la energa cintica y el momento cintico del
sistema de la Fig. 5.2. En el caso ms general sobre este sistema de dos partculas actan unas
fuerzas interiores Fi12 = Fi21 y fuerzas exteriores Fe1 y Fee . Las ecuaciones de movimiento son,
dv1 dv2
m1 = Fe1 + Fi21 m2 = Fe2 + Fi21 (5.19)
dt dt
Sumando las Ecs. 5.19, siendo Fe1 = Fe1 + FI1 y Fe2 = Fe2 + FI2 encontramos,
dv1 dv2
m1 + m2 = (Fe1 + FI1 + F21 ) + (Fe2 + FI2 + F12 )
dt dt
y con M = m1 + m2 obtenemos la Ec. 5.5 de movimiento para el centro de masas,
dVCM
M = Fe1 + Fe2
dt
en donde slo intervienen las fuerzas externas.
5.5.1. Movimiento bajo fuerzas centrales
Un caso de particular inters es el del movimiento de dos partculas de masas m1 y m2

que interaccionan entre s mediante fuerzas que dependen de su distancia relativa,
r1 r2
F(|r1 r2 |) = F (|r1 r2 |)
|r1 r2 |
y que acta a lo largo de la recta que une las masas m1 y m2 . Como hemos visto anteriormente
a este tipo de fuerzas pertenecen el campo gravitatorio (Ec. 4.2) y el electrosttico (Ec. 4.4).
Si empleamos el vector q = r1 r2 (Ec. 5.14),
q
F(q) = F (q)
q
y podemos utilizar los resultados de la seccin anterior. Si consideramos que la masa m1
permanece inmvil en el punto r1 el movimiento de los dos cuerpos se reduce al de una
partcula en un campo exterior donde la energa potencial U (q) depende slamente de la
distancia |q| al punto r1 ,
dU q
F(q) = U (q) y F(q) =
dq q
52
lOMoARcPSD|1244444
aplicando la Ec. 9.11. Se dice que es una fuerza central puesto que su direccin pasa siempre
por el punto fijo r2 del espacio denominado centro de fuerzas. Consideraremos adems que el
sistema de dos partculas se encuentra aislado, es decir, que no existen fuerzas externas de
modo que el CM del sistema es un triedro inercial.
Como se deduce de la Ec. 5.5 la cantidad de movimiento de este sistema de dos partculas es
constante,
p1 + p2 = (m1 + m2 ) VCM
y sus velocidades p01 y p02 respecto de un referencial SCM que se mueva con el CM del sistema
satisfacen p01 + p02 = 0. Empleando las Ecs. 5.15 y 5.16 con VCM = 0,
m1 m2
p01 = p02 = vq = v q
(m1 + m2 )
en donde es la masa reducida, q = r1 r2 y vq = dq/dt. Restando las Ecs. de movimiento
5.19,
dvq 1 1 q (m1 + m2 ) q
= r1 r2 = + F (q) = F (q)
dt m1 m2 q m1 m2 q
obtenemos una ecuacin de movimiento simplificada,
dvq q
= F (q) (5.20)
dt q
que corresponde a la de una partcula de masa que se mueve bajo la accin de la fuerza
F(q), respecto del sistema de CM. Junto con las Ecs. 5.17 y 5.18,
2
Ec = v y LCM = q vq
2 q
se simplifica el problema del movimiento de dos cuerpos, resultando las distancias q = r1 r2
y las velocidades relativas vq = r1 r2 las cantidades relevantes.
Empleando la Ec. 5.13 podemos comprobar que se conserva el momento cintico, LCM = cte.
puesto que F(q) es paralelo a q. En consecuencia, el movimiento de las dos partculas se
encuentra confinado en un plano perpendicular a LCM en el que estn contenidos los vectores
q = r1 r2 y vq . En el caso de que la fuerza central F sea adems conservativa se tendr
F = U y tambin se conservar la energa del sistema 3 .
Al encontrarse el movimiento contenido en un plano, (que podemos identificar con el (x, y)
descomponemos la velocidad vq = vr + v en sus componentes radial vr paralela al vector
q = r1 r2 y angular v perpendicular a la anterior (ver Pag. 20)
2
E = Ec + U (q) = v + U (q) = (q 2 + q 2 2 ) + U (q) = cte (5.21)
2 q 2
LCM = q v = cte. (5.22)
5.5.2. Leyes de Kepler
A partir de las Ecs. 5.22 y 5.21 puede iniciarse el estudio del movimiento bajo cualquier
fuerza central que no es el objetivo del presente curso. Nos limitaremos al caso particular del
movimiento planetario, donde F(q) ser la Ec. 4.2 en el lmite en que una de las dos masas
3
Ver la Ec. 9.11 del captulo Complementos.
53
lOMoARcPSD|1244444
sea mucho mayor que la otra. Si m2 = m m1 = M entonces la masa reducida es ' m

y la posicin del CM es aproximadamente la de la masa mayor, RCM ' r2 donde podemos
situar el origen del triedro SCM como se muestra en la Fig. 5.4.
Como hemos visto, el movimiento de la masa m ha de encontrarse contenido en un plano que
pase por el orgen O que hacemos coincidir con el plano (x, y). Respecto de un triedro SCM
situado en M se conserva el momento cintico respecto de O como se deduce de la Ec. 4.19.
Uno de los primero xitos de la mecnica de Newton
Z
(1642-1727) que public sus Principia en 1687 fu la
deduccin de las leyes de Kepler (1571-1630). Estas rp(t) M
m Y
ltimas constituyen una sntesis de las observaciones X
disponibles hasta entonces del movimiento de los cuer-
pos celestes. Para los planetas del sistema solar, Ke- Figura 5.4: Orbita del planeta de masa
pler concluy que, m alrededor de otro de masa M m.
1a Ley: Las trayectorias de los planetas del sistema solar son elipses con el sol en uno de sus
focos.
2a Ley: El rea A(t) barrida por el radio vector r(t) que va del sol a cada planeta de masa
m en la unidad de tiempo (denominada velocidad areolar ) es constante en el tiempo,
dA | Lo |
=
dt 2m
3a Ley: La relacin entre el perodo T de la rbita y el semieje a de la elipse es,
a3 GM
=
T2 4 2
La segunda ley es una consecuencia de la conservacin del momento cintico. Si consideramos
un intervalo t pequeo como se observa en la Fig. 5.5 podemos escribir,
r(t + t) = r(t) + r
y como se observa en la figura 5.5 el rea A del tringulo

formado por estos tres vectores es,
r ( t+ t ) r 1
A = (base altura)
2
o
90 1 1
A = | r(t) | | r | sen = | r r |
m 2 2
r (t) de modo que dividiendo por t y tomando el lmite,
Figura 5.5: Dos posiciones sucesi-

vas de la rbita separadas un inter- dA 1 | r r | 1 | Lo |
valo de tiempo t pequeo. = lm = | r v |=
dt t0 2 t 2 2m
en donde Lo representa el momento cintico respecto de uno de los focos de la elipse que es
constante (Ec. 4.19 ) como se desprende de las Figs. 5.4 y 5.6. Si T es el perodo de la rbita,
54
lOMoARcPSD|1244444
dA A ab
= cte = = .
dt T T
en donde a y b son los semiejes menor y mayor de la elipse 4 .
Para deducir la tercera ley empleamos la conservacin de la energa (5.21) y del momento
cintico (5.22) entre dos puntos opuestos de la rbita: El ms cercano rm y mas alejado rx al
planeta mas pesado. En ellos se tienen respectivamente las velocidades mxima vx y mnima
vm que son adems perpendiculares a sus respectivos vectores de posicin. Entonces,
m vx rm = m vm rx
mvx2 G M m mvm2 GM m
=
2 rm 2 rx
Eliminamos vx introduciendo vx2 = (vm rx )2 /rm

2 en la segunda ecuacin de la forma,

A(t) m Z
1 1
vx2 2
vm = (2GM ) >0 M
rm rx Y
X
de donde operando,
Figura 5.6: Area A(t) de la elipse ba-
rx2 rm
2

2 rx rm rrida por el radio vector r(t) de la Fig.
vm 2
= 2GM
rm rx rm 5.4
resulta,
rx rm
(vm rx )2 = 2GM (5.23)
rx + rm
Podemos ahora introducir5 la relacin de rm y rx con los parmetros de la elipse rm = a c,

rx = a + c y b2 = a2 c2 ,
rx rm (a c) (a + c) b2
= =
rx + rm (a + c) + (a c) 2a
y como por otra parte dA/dt = Lo /2m = (ab)/T tendremos vm rx = 2ab/T y substituyendo
en 5.23 se obtiene finalmente,
a3 GM
=
T2 4 2
4
Las propiedades de la elipse se encuentran en la pag. 88.
5
Ver Pag. 88.
55
lOMoARcPSD|1244444
Centro de masas y momentos de inercia del slido rgido

6
Definimos un slido rgido ideal como un sistema constituido por = 1, 2, . . . , N partculas
de masas m que mantienen constantes en el tiempo sus distancias relativas |r r | y que,
por consiguiente, es indeformable. Evidentemente se trata de una aproximacin vlida para
cuerpos de nuestro entorno cuyos cambios de forma y dimensiones bajo la accin de las fuerzas
aplicadas son pequeos. Puesto que en el caso de cuerpos macroscpicos el nmero N de
partculas es descomunal, vamos a generalizar previamente la definicin del centro de masas
de un sistema discreto de partculas para un cuerpo considerado como un continuo. Tambin
introduciremos el concepto de momento de inercia antes de desarrollar las ecuaciones del
movimiento del slido rgido ideal en el captulo 7.
6.1. Centro de masas

Cuando el nmero N de partculas que componen un
cuerpo macroscpico es muy elevado es ms adecuado ca-
racterizarlos matemticamente por magnitudes que varan
dV = dx dy dz S
de un modo prcticamente continuo en el espacio. Pode-
VS mos definir su densidad, la masa por unidad de volumen
como,
r
Z M
(r) = lm
V 0 V
X O
Y donde (r) = (x, y, z) es una funcin continua en cada
punto r del cuerpo considerado. Como se indica en la figu-
Figura 6.1: Elemento de volumen ra 6.1 la masa M contenida en un pequeo elemento de
dV del solido S. volumen V sera M = (r) V de modo que,
Z Z
M= dM = (r) dV
VS VS
siendo dV = dx dy dz el elemento de volumen y la integral se extiende sobre el volumen VS

del slido S. La densidad (r) es una funcin que en general tomar diferentes valores en
56
lOMoARcPSD|1244444
cada punto r del slido y es nula ((r) = 0) para puntos del espacio fuera de S. Cuando la
densidad es uniforme (r) = o constante toma el mismo valor en todos los puntos del slido
decimos que ste es homogneo.
Para caracterizar la posicin del centro de masas generalizamos las definiciones de la pgina
44 para un cuerpo continuo empleando la densidad (r). Sustituimos m por dm = (r) dV
de modo que el vector centro de masas resulta,
N Z Z
1 X 1 1
RCM = m r RCM = r dm = (r) r dV (6.1)
M M VS M VS
=1
siendo sus tres coordenadas,
Z Z Z
1 1 1
XCM = (r) x dV YCM = (r) y dV ZCM = (r) z dV
M VS M VS M VS
Atendiendo a las caractersticas del cuerpo (placas planas o alambres) resulta ms sencillo
calcular el CM introduciendo en las definiciones anteriores la densidad de masa superficial (r)
(masa por unidad de superfice) o lineal (r) (masa por unidad de longitud) y los elementos
de rea dS = dx dy y de longitud dL,
Z Z
MS = dm = (r) dS A
S AS
y asimismo,
B C
Z Z
ML = dm = (r) dL
L LS
Obviamente las integrales estn extendidas respectivamente sobre Figura 6.2: Solido com-
el rea AS y la longitud LS del cuerpo considerado, para una placa puesto de tres partes
tendremos, (A, B, C) con tres tipos
de partculas (, , ).
Z Z
1 1
RCM = r (r) dS y en el caso del alambre, RCM = r (r) dL
MS AS ML LS
6.1.1. Clculo de centros de masas
En el caso de slidos homogneos o cuerpos compuestos de varios slidos homogneos el

clculo de la integral 6.1 se simplifica y el centro de masas puede determinarse mediante la
aplicacin de unas reglas sencillas.
Si un slido se compone de varias partes, la posicin de su CM se obtiene considerando

cada elemento como una partcula puntual, cuya masa es igual a la del elemento considerado
situada en su correspondiente centro de masas.
57
lOMoARcPSD|1244444
Como se ve en la Fig. 6.2 la masa del cuerpo ser la suma de la de sus elementos,
N N N
X X X
M= m + m + m = MA + MB + MC
=1 =1 =1
donde N , N y N son el nmero de partculas de cada especie y la po-

A , RB
sicin del centro de masas de cada uno de sus elementos ser RCM CM
A y RCMC . Con la definicin de centro de masas,
H
N N

N
1 X X X
RCM = m r + m r + m r
M
=1 =1 =1
Figura 6.3: Slido y multiplicando y dividiendo por la masa de cada una de las partes se
A con un hueco H. obtiene,
A
MA RCM B
+ MB RCM C
+ MC RCM
RCM =
MA + M B + M C
Esta expresin es equivalente a descomponer el slido en varias partes y calcular el centro de

masas del conjunto como si cada uno de sus bloques fuese una partcula puntual, situada en
la posicin del CM correspondiente, cuya masa es igual a la de cada bloque.
La posicin del centro de masas de un cuerpo con un hueco se

obtiene combinando la posicin del CM del cuerpo con la del hue-
P
co, relleno ste con la misma densidad de masa que el resto pero
Z asignndole una masa negativa.
S
Si el hueco H del cuerpo de la Fig. 6.3 estuviese relleno su masa

sera MH y la del conjunto M = MA + MH . La posicin del centro
Y
de masas RCM vendra dada por,
X
A
MA RCM H
+ MH RCM
RCM =
M
Figura 6.4: Slido sim-
trico respecto del plano H
donde RCM representa la posicin del CM del hueco relleno. Si des-
P. A
pejamos RCM que es el vector que buscamos.
H
M RCM MH RCM
A
RCM =
M MH
Como vemos, esta expresin es equivalente a calcular la posicin del CM del cuerpo relleno
H
RCM ms el del hueco RCM pero asignndole una masa MH negativa.
Si un slido homogneo tiene un plano de simetra, entonces el centro de masas se encuen-

tra en dicho plano.
58
lOMoARcPSD|1244444
Supongamos que el slido de la Fig. 6.4 compuesto por M partculas es simtrico respecto del
plano P que hacemos coincidir con el plano (X, Z) como se observa en la Fig. 6.4.
Puesto que el cuerpo es simtrico N partculas se encuentran a uno
Y y a otro lado del plano P y Q partculas estarn situadas sobre el
X=Y
plano X, Z, siendo M = 2N + Q. Por simetra, para cada una de las
Y N masas m con coordenada y a un lado del plano existir otra
CM
igual en el lado opuesto, con coordenada y que ser su imgen
especular. La coordenada Y es nula para las Q partculas sobre el
X CM X plano X, Z. Entonces, para la coordenada YCM tendremos,
N
Figura 6.5: Centro de 1 X
YCM = m y
masas de una placa pla- M
=1
na de radio R.
El centro de masas de un slido homogneo se encuentra en la interseccin de sus ele-
mentos de simetra.
N N Q
!
1 X X X
YCM = m y + m (y ) + m (y = 0) =0
M
=1 =1 =1
Puede repetirse el mismo argumento para cualquier otro elemento de simetra, de modo que si
un slido homogneo es simtrico respecto de dos planos, el centro de masas ha de encontrarse
en el eje que forma la interseccin de ambos. Podemos concluir que:
Para situar el centro de masas de placas planas o varillas homo-
gneas podemos emplear el siguiente teorema, que no demostrare- Y X=Y
mos1 :
Teorema de Papus-Guldin: Para una placa de rea A (o vari-

YCM
lla de longitud L) la distancia DCM del centro de masas a un eje
coplanario que no la corta satisface, X
X CM
A h
Vg
i Figura 6.6: Centro de
2 DCM L = Ag masas de una varilla cir-
en donde Vg es el volumen (rea Ag ) engendrado por la placa de rea cular de radio R.
A (varilla de longitud L) al girar en torno al eje.
Ejemplos: En la placa plana de la Fig. 6.5 de radio R y densidad superficial de masa o
uniforme ha de tenerse XCM = YCM por simetra. Imaginemos que la hacemos rotar alrededor
del eje X, utilizando el teorema anterior con DCM = XCM ,

1 1 4
2 XCM R2 = R3
4 2 3
4R
luego, YCM = XCM =
3
1
La demostracin se encuentra en el Captulo 17, seccin II, pags. 230-232 de la Ref. [5].
59
lOMoARcPSD|1244444
Para el cuarto de crculo de alambre de radio R y densidad lineal de masa o uniforme de la

Fig. 6.5 tambin tendremos por simetra XCM = YCM y rotndolo alrededor del eje X,

1 1 2R
4R2

2 XCM 2R = y tendremos, YCM = XCM =
4 2
6.2. Momentos de inercia
Los momentos de inercia de un slido se definen res-

dI z = D 2 dM pecto de un elemento geomtrico, si D es la distancia de
dM = (r ) dV Z la partcula al punto O (o distancia a un eje E, o al
plano P ) el momento de inercia IO respecto de dicho pun-
to (equivalentemente, IE respecto del eje o IP respecto del
dm plano) es,
z
r N
X
Io = m D2 (6.2)
X D Y =1
y x
Por su definicin los momentos de inercia son siempre can-
tidades positivas (I > 0) y aditivas. Si son calculados res-
Figura
6.7: Distancia pecto del mismo elemento
D = X 2 + Y 2 del elemento P(plano, eje o punto) el momento
de inercia total es IT = i Ii , donde i indica cada una de
de volumen dM al eje Z. las partes en que se divide el cuerpo.
La Ec. 6.2 se generaliza para un slido continuo de modo semejante a la del centro de masas,
tomando dM = (r) dV y dIo = D2 dM e integrando,
Z Z
2
Io = D dM = (r) D2 dV
VS VS
donde de nuevo D representa la distancia al punto, eje o plano (ver Fig. 6.7).
La interseccin de dos planos perpendiculares P y P 0 define un eje E y tendremos obviamente
que IE = IP +IP 0 . Asimismo, la interseccin de tres planos P, P 0 y P 00 perpendiculares entre s
define un punto O, luego Io = IP +IP 0 +IP 00 . Si cada uno de los planos anteriores corresponde a
uno de los tres que forman el triedro S(O, X, Y, Z) multiplicando por dos la ecuacin anterior,
2 Io = 2 IP + 2 IP 0 + 2 IP 00
2 Io = (IP + IP 0 ) + (IP 0 + IP 00 ) + (IP 00 + IP )

y resulta,
1
Io = (Ix + Iy + Iz )
2
60
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L E
E 2 2
L + R ) R
M ( 12 4 2 2
5
MR
E
R radio del cilindro E
E E 1 2
2
MR
R 2
E MR
E
E
M (a 2+ b 2)
12
E
a b 1
E 12
ML 2
E
L
Figura 6.8: Momentos de inercia de algunos slidos homogneos calculados respecto del eje EE 0
indicado en cada figura.
6.2.1. Teorema de Steiner
Los momentos de inercia de los slidos homogneos ms

m Z Z comunes se muestran en la Figura 6.8 y estn calculados
respecto de un eje que pasa por su centro de masas. Sin
P CM embargo, necesitamos con frecuencia conocer el momento
D
de inercia respecto de otro eje paralelo, para calcularlo se
P emplea el teorema de Steiner.
Como vemos en la Fig. 6.9 las distancias Z y Z0 son las
distancias de la partcula de masa m a los planos P y
Figura 6.9: Teorema de Steiner P 0 paralelos y separados una distancia D. Se tiene Z0 =
para planos. Z + D y el momento de inercia respecto del plano P 0 ser,
N
X
IP 0 = m Z0 2

Sustituyendo la distancia Z0 = Z + D,
N N N
! !
X X X
IP 0 = m Z2 + m D2 + 2 D m Z

El primer sumando es el momento de inercia IP respecto del plano P y el tercero es nulo por
contener P el centro de masas con lo cual obtenemos (teorema de Steiner para planos),
IP 0 = IP + M D2
Podemos emplear este resultado para los dos ejes paralelos definidos por la interseccin de los
tres planos perpendiculares de la Fig. 6.10. Tendremos,
61
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IE 0 = IP 0 + IP 00 y IE = IP + IP 00
restando ambas ecuaciones, IE 0 IE = IP 0 IP = M D2 se

tiene el teorema de Steiner para ejes, E
E
IE 0 = IE + M D2 P P
P
Teorema de Steiner: El momento de inercia respecto de un
plano P 0 (eje E 0 ) es la suma del momento de inercia respecto de CM
otro plano P (eje E) paralelo que contenga al centro de masas,

ms el producto de la masa M del cuerpo por la distancia D al D
cuadrado entre ambos planos (ejes).
Figura 6.10: Teorema de

Steiner para ejes.
62
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Dinmica del slido rgido

7
7.1. Movimiento de un slido rgido
La posicin de un slido rgido ideal respecto de un triedro

S(O, X, Y, Z) se encuentra completamente especificada si con- Z
sideramos otro triedro S 0 (O0 , X 0 , Y 0 , Z 0 ) que se mueve con el
slido y en donde las posiciones r0 de todas las = 1, 2, . . . N m
partculas son constantes en el tiempo como se muestra en la
Fig. 7.1.
r Y
La orientacin de los ejes de este triedro mvil S 0 respecto del O
fijo S nos proporciona tres ngulos independientes que, junto r
con las tres componentes de la posicin rOO0 , resultan un total
de seis cantidades que hemos de determinar para describir su X
roo Z
movimiento.
Puesto que el slido rgido ideal es indeformable, las velocidades O
X Y
de las partculas en el triedro S 0 son nulas (v0 = 0) y sus
velocidades v respecto de S pueden determinarse mediante la Figura 7.1: Triedro S 0 que se
Ec. 3.6, mueve con el slido rgido.
v = vo0 + S 0 S r0 (7.1)
si consideramos un segundo punto del slido tendremos r0 r0 = r r luego,
v = vo0 + S 0 S [r0 + (r r )]
v = v + S 0 S (r r ) (7.2)
siendo v = vo0 + S 0 S r0 . La Ec. 7.2 relaciona las velocidades respecto del triedro S de dos
puntos cualesquiera del slido.
La velocidad angular S 0 S en la Ec. 7.2 es la misma para todos los puntos y en
cada instante de tiempo e independiente de la eleccin del sistema coordenado S 0 ligado al
slido. Todos los posibles triedros coordenados S 0 que se mueven con el slido giran en todo
instante de tiempo alrededor del mismo eje con idntica velocidad angular S 0 S = que
denominaremos velocidad angular del slido.
63
lOMoARcPSD|1244444
Si efectuamos el producto escalar con en ambos lados de la Ec. 7.2 entonces v = v .

Es decir, la proyeccin del vector velocidad de todas las partculas del slido a lo largo de la
direccin de la velocidad angular es la misma.
En consecuencia, podemos considerar que un slido rgido ideal es un sistema de partculas
cuyas velocidades en el triedro S se encuentran relacionadas mediante la Ec. 7.2.
7.2. Movimiento del centro de masas
Para el movimiento del centro de masas del slido pode-

Z mos emplear las Ecs. 5.5 y 5.6 que obtuvimos previamente
por tratarse de un sistema de partculas. Para calcular la
trayectoria RCM del CM del slido respecto de un triedro
S (no necesariamente inercial) tendremos,
O= CM
Y N
dVCM X
M = (Fe + FI ) = FT (7.3)
dt
=1
R CM
X y para la energa cintica del CM,
Z
b tb
O
Z
M 2
X Y V = (FT VCM ) dt
2 CM a ta
Z Rb
Figura 7.2: Movimiento del CM de
ECM = FT dRCM = WCM (7.4)
un slido respecto del triedro S. Ra
en donde FT ser la resultante aplicada en el CM de las fuerzas que actan sobre el slido.
Hay que subrayar que las ecuaciones 7.3 y 7.4 son idnticas a las Ecs. 4.11 y 4.15 para la tra-
yectoria r0 (t) y energa cintica Ec de una partcula. En consecuencia, la dinmica de un punto
material ideal que analizamos en el Cap. 4 puede entenderse como el estudio del movimiento
del CM de un slido donde hemos hecho abstraccin de sus dimensiones fsicas considerando
slo su movimiento de traslacin e ignorando sus movimientos de rotacin alrededor del CM.
7.3. Momento cintico del slido rgido
Para describir los movimientos de rotacin del slido hemos de considerar los momentos
de las fuerzas aplicadas en distintos puntos del mismo. Asimismo tendremos que introducir
en la Ec. 5.11 la expresin que relaciona (Ec. 7.2) las velocidades de los distintos puntos del
slido.
El momento cintico (Ec. 5.11) de un sistema de partculas respecto de un punto A es,
N
X
LA = (r rA ) m v
=1
En lo que sigue vamos a considerar dos elecciones particulares para dicho punto A, que ser,
o bin un punto fijo o pivote (A Q) del slido, o su centro de masas (A CM ). Como se
observa en las Figs. 7.2 y 7.3 el CM tiene velocidad nula respecto de S 0 y en general VCM 6= 0
64
lOMoARcPSD|1244444
repecto de S mientras que el punto de apoyo Q (pivote) tiene velocidad nula vQ = 0 repecto
de S 0 y S.
En la Fig. 7.1 vemos que para cualquier partcula del slido tenemos (Ec. 7.1),
r0 = r rA
y las velocidades respecto de S se encuentran relacionadas mediante, v = vA + (r rA )

luego,
N N N
!
X X X
LA = r0 m [vA + r0 ] = m r0 vA + m r0 ( r0 )
=1 =1 =1
Las dos elecciones anteriores para el puntoPA hacen nulo

el primer sumando, si A CM , entonces m r0 = 0 Z
y en el caso de ser un punto de apoyo o pivote (A Q) se
tiene vQ = vA = 0 con lo que resulta en ambos casos,
N
X N
X CM
m r0 (r0 ) = m |r0 |2 ( r0 ) r0

LA =
=1 =1
(7.5)
O= Q
Si desarrollamos esta ecuacin,
X Y
N
X
m r0 2 x0 x0 x0 + y0 y0 + z0 z 0 x0 i0 + Figura 7.3: Movimiento con un

LA =
=1 punto fijo Q O0 o pivote res-
N
X pecto del que se mueve el CM .
m r0 2 y0 x0 x0 + y0 y0 + z0 z 0 y0 j0 +

=1
XN
m r0 2 z 0 x0 x0 + y0 y0 + z0 z 0 z0 k0

=1
Podemos agrupar las tres componentes de este vector y para la coordenada X 0 resulta,
N N N
! ! !
X X X
(LA )x = m (r0 2 x02 ) x0 m x0 y0 y0 m x0 z0 z 0
=1 =1 =1
y expresiones anlogas se encuentran para (LA )y y (LA )z . Puesto que d2 = y0 2 + z0 2 es la

distancia de m al eje X 0 tendremos,
N
X N
X N
X
I x0 x0 = m (r0 2 x02 ) = m (y0 2 + z0 2 ) = m d2 (7.6)
=1 =1 =1
65
lOMoARcPSD|1244444
que coincide con la expresin (Ec. 6.2) del momento de inercia respecto del eje X. Asimismo
se definen los productos de inercia como,
N
X N
X
Ix0 y 0 = m x0 y0 Ix0 z 0 = m x0 z0 (7.7)
=1 =1
Pueden encontrarse expresiones anlogas para las otras dos componentes a lo largo de los ejes
Y 0 y Z 0 . Todas estas definiciones se generalizan considerando el slido como un medio continuo
como se hizo en la Pg. 60 mediante el cambio dM = (r) dV ,
Z
Ix x =
0 0 (y 02 + z 02 ) (r0 ) dV 0
V
y los productos
Z Z
0 0 0 0
Ix0 y0 = (r ) x y dV Ix0 z 0 = (r0 ) x0 z 0 dV 0
V V
donde las integrales se toman sobre todo el volumen V del slido.
El vector momento cintico es entonces,
LA = Ix0 x0 x0 + Ix0 y0 y0 + Ix0 z 0 z 0 i0 + Iy0 x0 x0 + Iy0 y0 y0 + Iy0 z 0 z 0 j0 +

+ Iz 0 x0 x0 + Iz 0 y0 y0 + Iz 0 z 0 z 0 k0

Esta ltima ecuacin puede escribirse de modo ms compacto como LA = I , utilizando

notacin matricial,

LA x0 Ix0 x0 Ix0 y0 Ix0 z 0 x0
LA y0 = Iy0 x0 Iy0 y0 Iy0 z 0 y0 (7.8)
LA z 0 Iz 0 x0 Iz 0 y0 Iz 0 z 0 z 0
La matriz I se denomina tensor de inercia y de las definiciones de sus elementos, los productos
de inercia (Ec. 7.7) y momentos respecto de los ejes, X 0 , Y 0 y Z 0 (Ec. 7.6) es evidente que es
simtrica, Iij = Iji . Adems, los elementos de la matriz I estn evaluados en el triedro S 0 y
slo dependen de la distribucin de las masas m del slido y no de su movimiento.
Puede demostrarse que existe una eleccin determinada del triedro S 0 en la que el tensor
de inercia I toma su forma ms sencilla reducindose a una matriz diagonal. Para estos ejes
particulares 1 denominados ejes principales de inercia, los productos de inercia son nulos,
Iii > 0 e Iij = 0 para i 6= j
Tambin se demuestra la siguiente propiedad,
Las direcciones de los ejes principales de inercia en un slido homogneo se

corresponden con la interseccin de sus planos de simetra y la interseccin de los
tres ejes principales tiene lugar en el CM del cuerpo.
La Ec. 7.8 evidencia que los vectores LA y no son en general paralelos, incluso cuando
el tensor de inercia I toma forma diagonal ya que los valores de Ix0 x0 , Iy0 y0 e Iz 0 z 0 suelen ser
diferentes. Si empleamos los ejes principales de inercia tendremos,
LCM = Ix0 x0 x0 i0 + Iy0 y0 y0 j0 + Iz 0 z 0 z 0 k0 (7.9)
1
Los detalles se estudiarn en cursos posteriores y son consecuencia de las propiedades matemticas del
tensor de inercia. Sobre este punto puede consultarse la seccin 9.6.
66
lOMoARcPSD|1244444
7.4. Dinmica de rotacin
Las cantidades que aparecen en la expresin 7.8 para el momento cintico estn expresadas
en un triedro S 0 que se mueve con el cuerpo donde las coordenadas r0 de sus partculas
permanecen constantes en el tiempo. Vamos a emplear dicho triedro S 0 para encontrar una
ecuacin para describir la dinmica de rotacin del slido.
La derivada respecto del tiempo (dLA /dt)S = MA en el triedro S es igual (Ec. 4.20) a la
suma vectorial MA de los momentos MA,k respecto del punto A de las k = 1, 2, . . . P fuerzas
aplicadas al cuerpo en los puntos r0k . Empleando la Ec. 5.13 podemos evaluar el valor de
(dLA /dt)S en el triedro S 0 ,
P
X dLA dLA
MA = MA,k = = + LA (7.10)
dt S dt S0
k=1
Si tomamos ahora como origen de S 0 el CM del slido y escogemos los ejes (X 0 , Y 0 , Z 0 ) a lo

largo de los ejes principales de inercia del mismo, en la Ec. 7.10 con A CM resulta,

dLCM
MCM = + LCM
dt S0
Puesto que los coeficientes del tensor de inercia I son constantes en el triedro S 0 substituyendo
la Ec. 7.9 resulta,
dLCM dx0 0 dy0 0 dz 0 0

= I x0 x0 i + Iy0 y0 j + Iz 0 z 0 k
dt dt dt dt
y el producto vectorial es,
LCM = (y0 Lz 0 z 0 Ly0 ) i0 + (z 0 Lx0 x0 Lz 0 ) j0 + (x0 Ly0 y0 Lx0 ) k0
Finalmente, introduciendo las componentes de LCM (Ec. 7.9) se llega al siguiente sistema
de ecuaciones 2 para el movimiento de rotacin de un slido,
dx0
I x0 x0 + (Iz 0 z 0 Iy0 y0 ) z 0 y0 = Mx0 (7.11)
dt
dy0
Iy0 y0 + (Ix0 x0 Iz 0 z 0 ) x0 z 0 = My0 (7.12)
dt
dz 0
Iz 0 z 0 + (Iy0 y0 Ix0 x0 ) y0 x0 = Mz 0 (7.13)
dt
Si se mantiene un punto fijo A Q (vQ = 0 respecto de S) durante el movimiento del

cuerpo no coinciden necesariamente el CM del slido y el origen A del triedro S 0 (ver Fig. 7.3)
por lo que volviendo a la Ec. 7.10 tendremos,

dLQ
MQ = + LQ (7.14)
dt S 0
2
Son denominadas ecuaciones de Euler.
67
lOMoARcPSD|1244444
donde LQ = I y el punto Q ha de tomarse como origen para el clculo de momentos y

productos de inercia as como de los momentos de las fuerzas aplicadas. La relacin entre LQ
y LCM resulta de la Ec. 5.12,
LQ = LCM + (RCM rQ ) M VCM
Tanto en el caso del movimiento con un punto fijo (A Q) como empleando el CM (A CM )

el anlisis general de las soluciones del sistema de ecuaciones 7.11-7.13 y 7.14 exceden el mbito
del presente curso por lo que slo estudiaremos el caso particular del denominado movimiento
plano.
7.4.1. Energa cintica
Calculamos ahora la energa cintica Ec del slido como suma de las energas cinticas de
cada uno de sus puntos de masa m y velocidad v = vA + r0 . De nuevo un punto A del
mismo (origen de S 0 ) ser el CM del slido o un punto fijo Q,
N N
X m 2 X m
Ec = v = [vA + r0 ] [vA + r0 ]
2 2
=1 =1
N N N
! !
2
vA
X X X m
Ec = m + vA [ m r0 ] + | r0 |2
2 2
=1 =1 =1
0
P
El segundo sumando es nulo tanto si A es el CM ( m r = 0) como si es un pivote o un
punto en reposo (vA = 0). Por ltimo, si hacemos C = r0 entonces,
| r0 |2 = C ( r0 ) = (r0 C) = (r0 [ r0 ])
y la ecuacin para la energa cintica resulta,

N
!
2
M vA 1 X
Ec = + m r0 ( r0 )
2 2
=1
donde el trmino entre parntesis es justamente LA (trmino de la izquierda de Eq. 7.5) por
lo que resulta finalmente,
M vA2
1
Ec = + LA (7.15)
2 2
De acuerdo con las dos posibles elecciones para A esta ecuacin engloba dos casos diferen-
tes. Si A es el centro de masas,
M 2 + 1L
Ec = 2 VCM 2 CM (A CM ) (7.16)
El primer sumando representa la energa cintica de translacin del CM del slido y el segundo
la energa cintica de rotacin alrededor del CM del mismo. Cuando A es un punto Q en reposo
respecto de S entonces vQ = 0 y se reduce a,
1
Ec = 2 LQ (A Q en reposo en S) (7.17)
no hay energa de translacin de Q sino exclusivamente de rotacin alrededor del pivote o

punto fijo.
68
lOMoARcPSD|1244444
7.4.2. Ecuacin de la energa
Si derivamos respecto del tiempo la ec. 7.15 tendremos,

2
dEc d M vA 1 d 1 dLA
= + LA + (7.18)
dt dt 2 2 dt S 2 dt S
y vamos a ver que los dos ltimos sumandos son iguales. Empleando la Ec. 3.4 con q LA
resulta evidente que (dLA /dt)S = (dLA /dt)S 0 , adems,
X LA,i
dLA X X d
= i = i (Iij j )
dt S 0 dt S 0 dt
i i j
Como el tensor de inercia es simtrico (Iij = Iji ) y sus componentes son constantes en el
tiempo en S 0 ,
X dj X X dj
dLA XX dj
= i Iij = i Iji = LA,j
dt S 0 dt S 0 dt S 0 dt S 0
i j j i j
Finalmente, como las derivadas de respecto del tiempo (Ec. 3.5) son iguales en S y S 0 ,

dLA d d
= LA = LA
dt S 0 dt S 0 dt S
sustituyendo en la Ec. 7.18 resulta,

2
M vA

dEc d dLA
= +
dt dt 2 dt S
y como (dLA /dt)S = MA finalmente,

2
M vA

dEc d
= + MA (7.19)
dt dt 2
Ahora examinamos las dos posibles elecciones para el punto A:
Cuando tomamos un punto fijo A Q en la Ec. 7.19 como vQ = 0 tendremos,

tb tb
LQ
Z
Ec = = MQ dt (A Q en reposo en S) (7.20)
2 ta ta
y el cambio de la energa cintica ser debido exclusivamente al momento del

sistema de fuerzas aplicadas al slido MQ calculado respecto del punto en reposo
Q en este caso.
Si A CM en la Ec. 7.19 podemos emplear las Ecs. 7.4 y 7.10 para sustituir las
derivadas respecto del tiempo,
dEc
= FT VCM + MCM
dt
69
lOMoARcPSD|1244444
que integrada respecto del tiempo nos proporciona la variacin de la energa cin-
tica Ec del slido entre dos instantes,
2 tb Z Rb Z tb
M VCM LCM
Ec = + = FT dRCM + MCM dt (A CM ) (7.21)
2 2 ta Ra ta
El primer sumando corresponde al trabajo WCM de la resultante de las fuerzas

aplicadas al cuerpo FT en el CM (Ec. 7.4) y el segundo el trabajo efectuado por el
momento MCM del sistema de fuerzas aplicadas al cuerpo calculado respecto del
CM.
Podemos comprender el significado del trabajo del momento del sistema de fuerzas aplicadas
al slido mediante otro argumento equivalente. Reemplazando en la Ec. 7.19 el momento MA
por su expresin (Ec. 5.13) en el producto MA ,
"N #
2
dEc d M vA X
0
= + r (Fe + FI )
dt dt 2
=1
operando el parntesis,
[r0 (Fe + FI )] = ( r0 ) (Fe + FI )
y como r0 = v vA (Ec. 7.2) resulta,

2 N
dEc d M vA X
= + (Fe + FI ) (v vA )
dt dt 2
=1
De nuevo hay que examinar los dos casos posibles para el punto A,
Si es un punto A Q en reposo vQ = 0,
N
dEc X
= (Fe + FI ) v
dt
=1
Si integramos esta ecuacin entre dos instantes de tiempo ta y tb y utilizamos la

ec. 7.17,
tb N Z r b
1 X
Ec = LQ = (Fe + FI ) dr (A Q en reposo en S ) (7.22)
2 ta =1 r a
La variacin de la energa cintica del slido es igual a la suma de los trabajos de

las fuerzas aplicadas sobre cada partcula del slido. Esta expresin es idntica
a la Ec. 7.20 anterior solo que el trabajo de las fuerzas aplicadas aparece igual que
en la definicin anterior del trabajo de una fuerza (Ec. 4.12) donde las posiciones
r se toman respecto del punto Q. Como vemos, este trabajo puede calcularse
mediante la Ec. 7.22 o empleando el momento del sistema de fuerzas MQ como en
la Ec. 7.20.
70
lOMoARcPSD|1244444
Si consideramos el centro de masas, (A CM ) como w = v VCM es la

velocidad de las partculas relativas al triedro del CM entonces,
2 N
dEc d M VCM X
= + (Fe + FI ) w
dt dt 2
=1
e integrando en el tiempo,
2 tb N Z r,b
M VCM X
Ec = + (Fe + FI ) ds (A CM ) (7.23)
2 ta r,a
=1
La variacin de la energa cintica es entonces igual a la de traslacin del centro de

masas ms la suma de los trabajos de las fuerzas aplicadas sobre cada partcula
que se calculan empleando las posiciones s relativas al centro de masas. Podemos
sustituir en esta ecuacin la variacin de la energa cintica del CM por el trabajo
de las fuerzas (Ec. 5.6) y la variacin de la energa cintica del CM por la Ec. 7.16,
tb
M 2 1
Ec = V + LCM =
2 CM 2 ta
Z Rb N Z r,b
X
= FT dRCM + (Fe + FI ) ds (A CM ) (7.24)
Ra =1 r,a
Finalmente, si eliminamos en esta ltima ecuacin la energa cintica del CM

puesto que se cancela con el trabajo de la resultante FT y resulta para la energa
de rotacin,
tb N Z r,b Z tb
1 X
LCM = (Fe + FI ) ds = MCM dt
2 ta r,a ta
=1
Esta ltima ecuacin es anloga a la energa de rotacin alrededor de un punto

fijo (Ec. 7.22) en la que el momento cintico se toma respecto del CM del sistema.
Podemos entonces entender la Ec. 7.24 como la suma de una energa de translacin
del CM del slido ms la energa cintica de rotacin alrededor del CM. La primera
es debida al trabajo de la resultante en el CM de las fuerzas aplicadas FT mientras
que a la energa de rotacin contribuyen los trabajos respecto del CM de las fuerzas
aplicadas sobre cada partcula individual .
7.5. Movimiento plano
El movimento plano de un slido rgido es un caso particular del movimiento general de

un slido en el espacio. Definimos el movimiento plano de un slido como aquel en el que en
todo instante de tiempo la direccin de la velocidad angular del slido se mantiene paralela
a una direccin fija y para toda partcula del mismo se tiene tambin que v = 0 . En
este caso las velocidades de todos los puntos del slido son paralelas a un cierto plano fijo.
71
lOMoARcPSD|1244444
Si tomamos la direccin de como eje Z los versores k y k0 sern siempre paralelos, y

multiplicando escalarmente por = z k = z 0 k0 en ambos lados de la Ec. 7.2, tendremos
k v = k v = 0. En consecuencia, las trayectorias de todos los puntos del slido son curvas
contenidas en planos paralelos entre s y perpendiculares al eje Z.
Un ejemplo de movimiento plano se muestra en la Fig. 7.4 en donde el slido S gira alrededor
de un eje EE 0 que no es eje principal de inercia (no contiene al CM). Todas sus partculas se
mueven en planos perpendiculares a la velocidad angular paralela al eje de rotacin, donde
aparecen las reacciones Rz , Ry y Rx , sta ltima perpendicular al papel.
De la definicin del movimiento plano tendremos x0 = y0 = 0 y empleando la Ec. 7.8,
LA = Ix0 z 0 z 0 i0 + Iy0 z 0 z 0 j0 + Iz 0 z 0 z 0 k0 = (Ix0 z 0 i + Iy0 z 0 j + Iz 0 z 0 k) z 0 (7.25)
donde los productos de inercia Ix0 z 0 y Iy0 z 0 no son nu-

Rz los en general puesto que el slido no tiene porqu
rotar alrededor de un eje principal de inercia. Para el
movimiento del CM (Ec. 5.5) tendremos,
z Ry
N
dVCM X
E M = (Fe + FI ) = FT
dt
S =1
CM
Z siendo (FT )z = 0. Con el momento cintico LA de la
Ec. 7.25 para la dinmica de la rotacin (Ec. 7.10),
Ry Y
E
LA = z20 Ix0 z 0 j0 z20 Iy0 z 0 i0
Mg
y las ecuaciones de Euler 7.11, 7.12 y 7.13 son las
siguientes,
Figura 7.4: El slido S rota sin roza- dz 0
miento alrededor del eje Z paralelo al Ix0 z 0 Iy0 z 0 z20 = MA x0 (7.26)
dt
EE 0 . dz 0
Iy 0 z 0 + Ix0 z 0 z20 = MA y0 (7.27)
dt
dz 0
Iz 0 z 0 = MA,z 0 (7.28)
dt
Empleando 7.25 en el movimiento plano tendremos LA = Iz 0 z 0 z20 con lo que la expresin

7.15 para la energa cintica se simplifica,
M VA2 1
Ec = + Iz 0 z 0 z2
2 2
De nuevo hemos de especificar una eleccin para el punto A que puede ser de nuevo el CM del
sistema o un punto fijo Q del movimiento que en el caso de la Fig. 7.4 puede ser cualquiera a
lo largo del eje EE 0 .
La ecuacin de la energa 7.21 para el CM del slido resulta ser ahora,
tb tb tb
2 Iz 0 z 0 z20
Z Z
M VCM
Ec = + = FT dRCM + (MCM )z z dt (A CM )
2 2 ta ta ta
72
lOMoARcPSD|1244444
y respecto de un punto fijo Q del slido la Ec. 7.22 es simplemente,
tb tb
Iz 0 z 0 z20
Z
Ec = = (MQ )z 0 z 0 dt (A Q en reposo en S)
2 ta ta
Si multiplicamos por z 0 = d/dt e integramos entre dos instantes de tiempo ta y tb tendremos,
tb b
Iz 0 z 0 2
Z
= Mz 0 d (7.29)
2 ta a
en donde a y b son los ngulos que corresponden al giro del slido alrededor del eje Z entre
dichos instantes. Las ecuaciones 7.26 y 7.27 permiten determinar las reacciones Rx y Ry (ver
Fig. 7.4) a partir de los momentos correspondientes una vez que hemos encontrado z 0 (t).
7.5.1. Rodadura plana
Un ejemplo importante de movimiento plano es el de un slido de seccin circular de radio

R sobre una superficie plana, como se muestra en la Fig. 7.5. Respecto a unos ejes ligados a
la superficie la velocidad del centro de masas C del disco ser VCM = VCM i y la velocidad y
aceleracin del punto de contacto C en unos ejes ligados al disco son,

vc = VCM + Rc = (VCM R) i (7.30)
R
CM Y
Rc X
d C
ac = ACM + Rc + ( Rc )
dt
d N FR
ac = (VCM R) i + 2 R j
dt
Figura 7.5: Rodadura plana.
Cuando vc 6= 0 se dice que el disco desliza aunque en
general tengamos 6= 0 y la fuerza de rozamiento es entonces FR = N , que ha de ser
opuesta a la velocidad del punto C. Por el contrario cuando vc = 0 entonces VCM = R,
decimos que el disco rueda y el rozamiento ha de ser menor que el de deslizamiento, |FR | < N .
Ntese que la aceleracin del punto de apoyo ac 6= 00 es siempre no nula, tanto cuando rueda
como cuando desliza. Es obvio que el trabajo de la fuerza de rozamiento FR vc < 0 ha de ser
negativo para que el sistema pierda energa.
Las ecuaciones de movimiento de translacin del CM del sistema son,
dVx dVy
M = (FT )x M = (FT )y
dt dt
mientras que la Ec. 7.28 para la rotacin alrededor del CM es,
dz 0
Iz 0 z 0 = (MCM )z 0
dt
73
lOMoARcPSD|1244444
Para estudiar el movimiento a partir de un instante, suponemos que hay rodadura (VCM = R)
y resolvemos el sistema de ecuaciones tomando la direccin de FR con sentido arbitrario y si
resulta |FR | < N entonces nuestra hiptesis inicial es correcta. En caso contrario existe
deslizamiento con lo que FR = N
Ejemplo : Vamos a analizar el movimiento del disco de la figura 7.6 de masa M que parte en
el instante inicial t = 0 con velocidad VC = Vo i y velocidad angular = o k. Para el punto
Q tendremos,
o VQ = (Vo + o R) i
R Vo de modo que Vo + o R 6= 0 y el disco inicialmente

Y C desliza. La Ec. 5.5 para el movimiento del CM ser,
X RQ
Q
dVcx
M = FR
FR dt
N dVcy
M =0=N Mg
dt
Figura 7.6: El disco desliza en el ins- FR = N
tante inicial.
Inicialmente vQ 6= 0 y el punto Q al rozar con el suelo le hace perder energa cintica al disco
y para la rotacin (Ec. 7.28 con Ix0 z 0 = Iy0 z 0 = 0) tendremos
d
Iz 0 z 0 = R FR = R FR k
dt
y puesto que las fuerzas son constantes en el tiempo podemos integrar las ecuaciones,
2g
Vcx = Vo g t = o t
R
La velocidad Vcx (t) del centro del disco y su velocidad angular decrecen en el tiempo a partir
de su valor inicial por lo que en algn instante tc se ha de tener que Vc + R = 0 y el disco
ha de pasar de deslizar a rodar. Substituyendo los valores anteriores encontramos que,
Vo + o R
tc =
3g
A partir de este momento la ecuacin para el rozamiento FR = N deja de ser vlida y ha
de reemplazarse por la condicin de rodadura VQ = 0. El movimiento del disco para t > tc
tiene como condiciones iniciales las velocidad angular c y del CM del disco Vc en el instante
tc cuando se inicia el nuevo movimiento,
2 Vo o R 2 Vo o R Vc
Vc = y, c = =
3 3R R
Si en t = 0 se tiene Vo > o R/2 la velocidad inicial del CM del disco en t = tc es Vc > 0 y
se mover en el sentido positivo del eje X. Ha de cambiar entonces el sentido de la velocidad
angular y c < 0 por lo que el disco rotar en sentido contrario al que se indica en la Fig. 7.6.
Si por el contrario Vo < o R/2 se mantendr en t = tc el sentido inicial de pero se invierte
el de la velocidad del CM, Vc < 0 por lo que el disco vuelve rodando.
74
lOMoARcPSD|1244444
Movimiento oscilatorio
8
8.1. El oscilador armnico simple
Vamos a estudiar el movimiento sin rozamiento en una dimensin de un bloque de masa

m unido a una pared por un muelle como el de la Fig. 4.3. Como vimos en la pgina 32 la
fuerza que ejerce viene dada por la ley de Hooke Fm = K (x Lo ) de modo que su ecuacin
del movimiento es,
=0 = /2
d2 x
m 2 + K (x Lo ) = 0 X o L o= 0 Xo L o = 0
dt
Vo = 0 Vo = 0
y las soluciones de esta ecuacin diferencial se obtie-
X max = L o+ A
nen haciendo primero el cambio de variable s(t) =
x(t) Lo de modo que s(t) = x(t),
X = Lo tiempo
d2 s X min = L o A
m + K s = 0. (8.1)
dt2
t=0
Puede comprobarse que las soluciones de esta ecuacin
(oscilador armnico) son de la forma, Figura 8.1: Movimiento oscilatorio para
dos condiciones iniciales diferentes.
s(t) = A sen(o t + )
y deshaciendo el cambio de variable,
x(t) = Lo + A sen(o t + )
p
donde o = K/m = 2/To es la frecuencia y To el periodo del movimiento oscilatorio que
tiene lugar entre xmax = Lo + A y xmin = Lo A como se indica en la Fig. 8.1.
Si calculamos x(t) = o A cos(o t + ) y particularizamos las funciones en el instante t = 0
siendo x(0) = xo y x(0) = vo ,
75
lOMoARcPSD|1244444
xo = Lo + A sen() vo = o A cos() (8.2)
vemos que la amplitud A y la fase vienen determinadas por la velocidad vo y posicin xo

iniciales del movimiento 1 .
En la Fig. 8.1 se ha representado las
soluciones para dos situaciones diferen- p=mv
tes. Cuando en el instante inicial to = 0 Q P = + 2m E o
alejamos el oscilador de su posicin de b
Eo
equilibrio tendremos xo Lo 6= 0 y si en E1
E2
este punto parte del reposo (vo = 0) en P= 0
X
las ecuaciones 8.2 resultar = /2 y b
A = xo Lo . La solucin en este caso
P = 2m E o
es la funcin,
a a
L o 2Eo / K L o + 2Eo / K
x(t) Lo = (xo Lo ) cos(o t) Lo A X = Lo Lo A
y como se ve en la Fig. 8.1 parte en Figura 8.2: Elipses de energa constante recorridas por
t = 0 con pendiente (velocidad) nula la recta OQ en el sentido indicado.
x(0) = vo .
En cambio, si se encuentra en la distancia de equilibrio del oscilador xo = Lo y le comunicamos
una velocidad inicial vo 6= 0 obtendremos = 0, A = vo /o y entonces,
x(t) = Lo + (vo /o ) sen(o t)
El movimiento parte entonces del punto de equilibrio xo = Lo con pendiente inicial (velocidad)
no nula. Para el caso ms general obtenemos a partir de 8.2,
vo2 o
A2 = (xo Lo )2 + tan() = (xo Lo ) (8.3)
o2 vo
que permiten determinar A y a partir de dos condiciones iniciales (xo , vo ) cualesquiera.

Como vemos, para alejar la masa m de su estado de equilibrio hay que comunicarle una
energa inicial Eo , bien en forma de energa potencial elstica (xo 6= Lo , vo = 0), bien aportando
una energa cintica inicial (xo = Lo , vo 6= 0) o una combinacin de ambas.
No obstante, el movimiento siempre ser oscilatorio con periodo To = 2/o y para una
velocidad y posicin inicial cualesquiera (xo , vo ) su energa inicial ser,
m vo2 K
Eo = + (xo Lo )2 (8.4)
2 2
y puesto que no existe rozamiento es constante en todo instante,
1
Como ya hemos visto en las Pags. 28 y 85 para determinar las constantes A y necesitamos conocer la
posicin y velocidad en un instante cualquiera t = to pero tomamos aqu t = 0 para simplificar.
76
lOMoARcPSD|1244444
p2 (t) K
E(t) = + (x(t) Lo )2 = Eo
2m 2
donde p(t) = m v(t) es la cantidad de movimiento. Mediante un cambio de variable esta ltima
ecuacin resulta ser la de una elipse en el plano (x, p) 2 como muestra la Fig. 8.2,
p2 (x Lo )2
+ =1
2mEo 2Eo /K
donde comparando con la Ec. 9.8 se

encuentran las siguientes relaciones
Eo
P P = + 2mE o
entre los parmetros de la elipse y
Q
los del movimiento oscilatorio, X p(t)
P= 0 tiempo
2 2
p (y yo ) b2 2mEo
2 2
(x Lo ) (x xo ) a2 2Eo /K P= 2mE o
X = Lo
2E o / K
2E o / K
Fijada la energa Eo todas las po-
siciones x(t) y velocidades v(t) que
son solucin de la ecuacin de mo-
Lo +
vimiento del oscilador armnico 8.1
Lo
han de encontrarse a lo largo de la

elipse que representa la curva de
energa E = Eo constante de la
tiempo
Fig. 8.2. Como vemos el valor de la x(t)

energa inicial Eo = E(t) determi-
na el tamao de la elipse que dismi- Figura 8.3: Posicin x(t) y cantidad de movimiento p(t)
nuye para energas menores E2 < para el movimiento oscilatorio a lo largo de la elipse de
E1 < Eo . energa constante Eo .
Podemos concebir el movimiento del oscilador armnico como el de un punto Q que recorre
dicha curva en el curso del tiempo como se indica en la Fig. 8.3. Partiendo de un punto inicial
determinado por las condiciones iniciales (xo , po ) que fijan la energa Eo el punto Q recorre
la elipse con un perodo constante To . Como muestra la Fig. 8.2 el tiempo que tarda la recta
OQ en recorrer las elipses de energa constante E po > E1 > E2 es siempre el mismo. Esto es
debido a que el perodo del movimiento To = 2 m/K que no depende de la energa inicial
sino del valor de la constante elstica K y la masa m.
Como se observa en la Fig. 8.3, las proyecciones de la posicin de Q sobre cada eje (x(t), p(t))
representan las posiciones y la cantidad de movimiento en cada instante. Todos los puntos
(xo , po ) situados sobre la elipse con Eo constante dan lugar al mismo movimiento oscilatorio
pero con diferentes condiciones iniciales, es decir, con diferentes fases determinadas por las
Ecs. 8.3.
Finalmente, podemos calcular el promedio temporal de la energa potencial y cintica que
resultan ser iguales en un semiperiodo,
2
Las propiedades de la elipse pueden consultarse en la Pag. 88.
77
lOMoARcPSD|1244444
to +(To /2) to +(To /2)

m v2
Z Z
1 1 m 2 2 1
dt = U dt = A = Ep,max
(To /2) to 2 (To /2) to 4 o 2
8.2. El pndulo simple
Las oscilaciones de pequea amplitud de una masa que cuelga de un punto (pndulo simple)
como el de la Fig. 8.4 son anlogas al movimiento de un oscilador armnico. Podemos emplear
las relaciones que encontramos para el movimiento circular (Pg. 18) puesto que la trayectoria
del punto P de masa m es una circunferencia de centro O y cuyo radio es la longitud L del
hilo. La posicin r(t), velocidad v(t) y aceleracin a(t) de P son,
r(t) = L ur v(t) = L u a(t) = L u L 2 ur
La tensin del hilo es T = T () ur y el peso P = mg i que expresaremos en sus componentes

(ver la Fig. 8.4) a lo largo del hilo (paralela a ur ) y perpendicular (paralela a u ) mediante
la transformacin,
i = cos ur sen u j = sen ur + cos u
Obtenemos las siguientes ecuaciones de movimiento,
m L = mg sen
m L 2 = T () mg cos (8.5)
Las incgnitas de este sistema de ecuaciones di-

u ur
O T Y
ferenciales son la amplitud de oscilacin (t) en
Y radianes y T () que es funcin implcita del tiem-
P mg po y representa el valor de la tensin del hilo.
T
Encontrar una solucin general del sistema 8.5
P O es difcil salvo que efectuemos la aproximacin
X T u X
de oscilaciones pequeas. Si la mxima amplitud
mg ur L m que alcanza P durante su movimiento es
pequea frente a la longitud del hilo L L m
Figura 8.4: El pndulo simple con el sistema de modo que todos los ngulos (t) sean pequeos
de coordenadas empleado. m 1 . Podemos entonces desarrollar en serie
de potencias 3 las funciones trigonomtricas en
8.5,
3 2 2
sen() = + ' cos() = 1 + ' 1
3! 2! 2
3
Sobre los desarrollos de funciones en serie de potencias de una funcin puede consultarse la Pg. 86
78
lOMoARcPSD|1244444
Despreciando los trminos del desarrollo en serie con potencias superiores a 3 por ser muy
pequeos, el sistema de ecuaciones se simplifica,
m L = mg
m L 2 = T () mg cos
La primera ecuacin para (t) del sistema anterior es anloga a la del oscilador armnico,
g
+
=0
L
p p
con o = g/L con perodo de oscilacin To = 2 L/g. Su solucin es lo mismo que antes
(t) = m sen(o t + ) donde la amplitud m y la fase han de determinarse a partir de las
condiciones iniciales del movimiento mediante las Ecs.8.3. Introduciendo la aproximacin para
el coseno en la segunda ecuacin obtenemos para la tensin,
2

2
T () ' m L + m g 1
2
que depende de la solucin (t) de la primera ecuacin. Para simplificar definimos la fase
= o t + y sustituimos,
mg 2
T () = m g + m L o2 m
2
cos2 () sen2 ()
2 m
2 3 2

T () m
= 1 + m cos2 ()
mg 2 2
y finalmente,
2 2

T () m 3 m
= 1+ + cos(2 )
mg 4 4
Hay que subrayar que la tensin es siempre positiva T (t) > 0 y que, puesto que el movimiento
del pndulo es simtrico respecto de la vertical, su frecuencia ser 2 o , el doble que la de (t)
y su perodo la mitad.
Este hecho puede observarse en la Fig. 8.5 donde se han representado en funcin de la fase
= o t + para m = 1 los valores de las amplitudes (t) = sen() y del cociente T ()/m g,
proporcional a la tensin. Como puede observarse la tensin es siempre positiva mientras que
la amplitud cambia de signo y su perodo de oscilacin es el doble.
En la Fig. 8.5 el valor de T (t) es mximo cuando el pndulo pasa por la vertical = 0 y
alcanza un valor mnimo para m . Es decir, el mnimo valor de la tensin se alcanza dos
veces en cada perodo de oscilacin.
La tensin T no hace trabajo puesto que T y dr son perpendiculares, luego T dr = 0 en
la Ec. 4.12 y en consecuencia Ec = Ep . Si calculamos la energa potencial respecto de la
posicin mas baja de P para un valor genrico del ngulo ,
79
lOMoARcPSD|1244444
Ep = mg h = mg L (1 cos )
y su energa total ser constante y de valor,

2,5
m 2 2 T() / mg
E= L + mg L (1 cos ) 2
2
1,5 To/2
Finalmente, si en esta ecuacin introducimos el desa-
rrollo en serie para el coseno despreciando las poten- 1
cias iguales o supriores a 3 tendremos, 0,5
0
m 2 2 m m g
E' L + g L 2 = v 2 + m (L )2 -0,5
2 2 2 2L (t) To=2/o
-1
luego,
0 2 4 6 8 10 12 14
= ot + (radianes)
m 2 K2 2
E= v + x
2 2 Figura 8.5: Tensin T () y amplitud
() del pndulo en funcion de la fase
donde x = L es el espacio que recorre la partcula y
= o t + .
v = dx/dt = L su velocidad. Recuperamos la expre-
sin (Ec. 8.4) para la energa de un oscilador armnico de masa m, constante K = m o2 =
m g/L y longitud natural Lo nula.
8.3. El pndulo fsico
El pndulo fsico es un slido rgido que oscila sin rozamiento bajo la accin de la gravedad
alrededor de un eje fijo. Este movimiento es un ejemplo de movimiento plano de un slido (ver
Pg. 71) en el que el centro de masas describe una trayectoria circular alrededor del punto O
como se indica en la Fig. 8.6.
Considerando el momento de inercia IE del slido respecto de un eje E perpendicular al
plano del movimiento que pasa por el punto O, el anlisis es semejante al del pndulo simple
(comparese la Fig. 8.6 con la Fig 8.4). Para el momento respecto de O tendremos,
MO = D ur mg i = mg D sen k
y empleando la Ec. 7.28 se tiene,
d
IE = m g D sen
dt
como = d/dt obtenemos la ecuacin diferencial,
d2
IE + mg D sen = 0 (8.6)
dt2
80
lOMoARcPSD|1244444
siendo D la distancia del CM al punto de suspensin O. Podemos de nuevo hacer la apro-

ximacin de oscilaciones pequeas sen ' de modo que recuperamos la ecuacin 8.1 del
oscilador armnico,
d2

mg D
+ =0
dt2 IE
p
con frecuencia propia o = mg D/IE y cuya solucin general es de nuevo de la forma
(t) = m cos (o t + ).
Como se observa en la Fig. 8.6 la altura s del centro de masas correspondiente al ngulo
respecto del punto x = D es s = D (1 cos ). Si calculamos la energa potencial,
Ep (s) = m g s = m g D(1 cos ) O

respecto del punto de equilibrio estable x = D, para el mo- Y
vimiento entre dos instantes de tiempo ta y tb tendremos, D
Ep = mg s = m g D (cos b cos a )
donde a y b son los ngulos inicial y final del movimien-
to. La variacin de la energa cintica E = Ep se s CM
encuentra empleando la Ec. 7.16 para el centro de masas,
X u
m 2 ICM 2 mg ur
(V Va2 ) + (b a2 ) = m g s
2 b 2
y la energa del pndulo para un ngulo genrico ser,
Figura 8.6: El pndulo fsico.
2
mVCM
ICM 2
E() = + mg D (1 cos )
+
2 2
que es una cantidad conservada por no existir rozamiento. Si como se indica en la Fig. 8.6 D
es la distancia del punto O al CM su velocidad ser VCM = ( D) u y tendremos,
1 IE 2
E() = (ICM + m D2 ) 2 + mg D (1 cos ) = + mg D (1 cos ) (8.7)
2 2
donde la cantidad entre parntesis resulta ser el momento de inercia IE = ICM +m D2 respecto
del eje E que pasa por O. Recuperamos la expresin para E() que encontraramos empleando
la Ec. 7.17, es decir, tomando O Q un punto fijo del movimiento.
Si derivamos respecto del tiempo la ecuacin para E() recuperamos asimismo la ecuacin 8.6
anterior para el movimiento del pndulo compuesto. Tambin podemos calcular la variacin
de la de la energa cintica Ec mediante la Ec. 7.22,
Z tb Z b
d
Ec = MO dt = (m g D sen ) dt = m g D (cos b cos a ) = m g s
ta a dt
que es justamente igual al valor de Ep que hemos encontrado antes.
81
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8.4. El oscilador armnico amortiguado
Como hemos visto, (Pag. 77) la energa inicial del

oscilador Eo es fijada por las condiciones iniciales (xo , po ) P=mv x ( x o , po)
que si no existe rozamiento determina la elipse de Q
energa constante E(t) = Eo en el plano (x, p) como Eo
E1
en la Fig. 8.2. E2 O
X Lo
Cuando en el oscilador armnico existe rozamiento la
energa E(t) deja de ser constante en el tiempo. Pues-
to que el trabajo Wr que realiza la fuerza de roza-
miento es siempre negativo, la variacin de su energa
E(t) = Wr < 0 decrece en el tiempo. En este ca- Figura 8.7: Dos posibles movimientos
so podemos intuir que el punto Q no describir una (lneas discontnuas) del oscilador arm-
elipse en el plano de fases (x, p). nico con rozamiento.
Como muestra la Fig. 8.7, a medida que la partcula pierde su energa E(t), el movimiento
de Q debera cruzar las elipses correspondientes a las energas,
Eo > E1 > E2 > . . . etc.
y su trayectoria en el plano (x, p) debe terminar en x = Lo donde p = 0 que corresponde a los

puntos de reposo.
En la Fig. 8.7 se muestran dos posibles casos partiendo de la elipse correspondiente a la
energa inicial Eo . Si la prdida de energa por rozamiento es rpida el bloque puede detenerse
sin oscilar (curva de trazo contnuo). En cambio, si la magnitud de la fuerza de rozamiento es
comparable a la que ejerce el muelle puede trazar curvas alrededor del eje x (p = 0) (curva de
trazo discontinuo) que corresponden a oscilaciones de amplitud decreciente. En todos los casos
las amplitudes y velocidades mximas que alcanza en cada perodo la masa m disminuyen a
medida que se acerca a un estado de equilibrio donde p = 0.
Si la fuerza de friccin es F = v (Ec. 4.7 ) la ecuacin de movimiento resulta ser,
d2 x dx
m 2
+ + K (x Lo ) = 0
dt dt
donde con el cambio de variable, x = s Lo obtenemos la ecuacin del oscilador armnico
amortiguado,
d2 s ds
2
+ 2 + o2 s = 0
dt dt
p
Dependiendo del valor de o = K/m y del coeficiente de amortiguamiento = /2 m nos
encontramos con tres posibilidades que se encuentran representadas en funcin del tiempo en
la Fig. 8.8.
Si o2 < 2 se dice que es un oscilador sobreamortiguado, el rozamiento domina y no hay
oscilaciones (caso de la curva a trazos mas corta en la Fig. 8.7). El amortiguamiento crtico
tiene lugar cuando o2 = 2 y puede probarse que la solucin en este caso es de la forma,
82
lOMoARcPSD|1244444
s(t) = (c1 + c2 t) e t
en donde de nuevo las constantes se fijan mediante las

2
condiciones iniciales.
1,5
En cambio para o2 > 2 el oscilador esta infraamor-
1 tiguado y existen oscilaciones de amplitud decreciente
0,5 en el tiempo (el caso de la curva a trazos mas larga
Elongacin
en la Fig. 8.7)). La solucin es, 4

0
-0,5
s(t) = Ao e t sen( t + ) (8.8)
-1 Amort. critico
Inframortiguado
Sobreamortiguado
La frecuencia 2 = o2 2 es menor que la frecuencia
-1,5 propia del oscilador o y depende de , es decir, de la
-2 magnitud de la fuerza de friccin.
0 0,5 1 1,5 2
Tiempo En este caso la fuerza de rozamiento compite con la
que ejerce el muelle y la amplitud de la oscilacin A(t)
Figura 8.8: Ejemplos de movimientos decrece exponencialmente con el tiempo como se ober-
del oscilador armnico amortiguado con va en la Fig. 8.8 (anloga a la curva a trazos de la Fig.
s(0) = 0. 8.7). De nuevo, la amplitud Ao y la fase se determi-
nan mediante las condiciones iniciales.
8.5. El oscilador armnico forzado

Si sobre la masa m del oscilador armnico amortiguado acta adems una fuerza peridica
externa F (t) = Fo cos(f t) de frecuencia f y amplitud Fo se dice que es un oscilador forzado
y su ecuacin del movimiento, con el cambio s = x Lo es,
d2 s ds Fo
+ + o2 s = cos(f t). (8.9)
dt2 m dt m
Podemos comprobar que una funcin de la forma s(t) = A sen(f t + ) es una solucin
particular, 5 de la ecuacin para una cierta amplitud A(f ) y fase (f ) que son funciones
de la frecuencia de la forzante F (t). Dicha solucin es vlida para tiempos t superiores al
tiempo caracterstico de un cierto transitorio ' 1/, si substituimos s(t) en 8.9 tendremos,
Fo
A (o2 f2 ) sen(f t + ) + 2 f cos(f t + ) = cos(f t)
m
luego, desarrollando las funciones trigonometricas e igualando los coeficientes en sen (f t) y
cos (f t) se obtiene,
A (o2 f2 ) cos() 2 A f sen() = 0

A (o2 f2 ) sen() + 2 A f cos() = Fo /m
4
Puede comprobarse substituyendo en la ecuacin diferencial y verificando que se anulan los coeficientes en
sen (t + ) y cos (t + )
5
La solucin general se estudiar en el prximo curso.
83
lOMoARcPSD|1244444
y estas dos ecuaciones pueden simplificarse an,
m A (o2 f2 ) = Fo sen()
2 m A f = Fo cos()
Si dividimos la primera por la segunda obtenemos

una relacin para la fase (f ),
5 q=0.01
(o2 f2 )
4 q= /o tan() = (8.10)
2 f
h(z)
3 y otra para la amplitud A(f ),

q=0.05
2
Fo /m
q=0.1 A(f ) = r 2 (8.11)
1 o f + 4 2 f2
2 2
q=0.5
0
0 0,5 1 1,5 2 2,5 Para poder representar grficamente estas funcio-
z = f / o nes introducimos el cambio de variable z = f /o
y q = /o de modo que la Ec. 8.10 se convierte
en,
Figura 8.9: Crecimiento de la amplitud
A(f ) para valores de f o .
1 z2

1
tan() = (8.12)
2q z
y la amplitud A(f ) = A(z) en la Ec. 8.11 es proporcional a h(z) = m o2 A(z)/Fo luego,
1
h(z) = q (8.13)
(1 z 2 )2 + 4 q 2 z 2
En la Fig. 8.9 se ha representado h(z) como funcin del cociente z = f /o para diferentes
valores de q = /o que representa
p la razn entre el rozamiento ( = /2m) y la frecuencia
propia del oscilador (o = K/m). Podemos observar el crecimiento que experimenta la
amplitud A(f ) cuando f tiende a o (es decir, entorno a z = 1) dicho crecimiento que se
hace mayor a medida que o > (o equivalentemente, 1 q).
A este crecimiento de la amplitud para frecuencias f de F (t) prximas a la frecuencia propia
del oscilador o se le denomina resonancia y en el lmite en el que el rozamiento es nulo ( = 0
o equivalentemente q = 0 en la Ec. 8.11) aparece un crecimiento indefinido de la amplitud.
En la resonancia la amplitud del movimiento crece porque la transferencia de energa de la
fuerza aplicada a la partcula es ptima 6 . En casi todos los sistemas fsicos reales existe
un mnimo rozamiento (en la prctica siempre 6= 0 aunque tome un valor muy pequeo)
que hace que el crecimiento de la amplitud del movimiento tenga un lmite superior como se
muestra en la Fig. 8.9.
6
Par una mayor informacin puede consultarse la seccin 12.13, pags. 389-393 del Vol I de la Ref. [1]
84
lOMoARcPSD|1244444
Complementos
9
9.1. La resolucin de las ecuaciones del movimiento
La trayectoria rp (t) de una partcula P de masa m se obtiene mediante la segunda ley de

Newton (Ec. 4.1),
d2 rp
m = F (v, r, t) (9.1)
dt2
en donde se sustituyen las expresiones F (v, r, t) de las fuerzas que actan sobre la masas m.
Esta ecuacin vectorial se desglosa en tres ecuaciones escalares,
m x(t) = Fx (v, r, t) m y(t) = Fy (v, r, t) m z(t) = Fz (v, r, t) (9.2)
donde x(t), y(t) y z(t) son funciones desconocidas que debemos determinar y que son las tres
componentes del vector rp (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k.
Cada una de las Ecs. 9.2 es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden, denominada
as porque contiene la derivada segunda (como por ejemplo x(t)) de la incgnita.
La resolucin de las ecuaciones diferenciales que resultan de substituir en la Ec. 9.1 las ex-
presiones F (v, r, t) de las fuerzas es en general un problema complicado, salvo en los casos
simples que estudiaremos en el presente curso. Para encontrar la trayectoria rp (t) adems de
una solucin general de la ecuacin diferencial 9.1 (o equivalentemente, del sistema de Ecs.
9.2) necesitaremos conocer la velocidad vp (to ) y posicin rp (to ) de la partcula en un instante
dado to . A estos datos se les denomina condiciones iniciales del movimiento y vamos a ilustrar
con un ejemplo su significado.
Consideremos el movimiento en el plano (x, y) de un proyectil de masa m que es lanzado desde
el origen (X, Y ) en t = 0 con una velocidad inicial vo como se indica en la figura. La nica
fuerza que acta durante el movimiento es la gravedad F = mg j que es constante en el
tiempo y resultan (Ecs. 9.2) las ecuaciones diferenciales,
dvx dvy
m =0 m = mg (9.3)
dt dt
85
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que al ser Fy = m g una fuerza constante en el tiempo pueden integrarse directamente,
vx = c1x vy = c1y g t (9.4) Y

P
Como puede comprobarse derivando, estas dos veloci- Vo
dades satisfacen las ecuaciones diferenciales 9.3 pero
0
hemos tenido que introducir dos constantes c1x y c1y
desconocidas y para determinalas empleamos las con- X
diciones iniciales. Si como se observa en la Fig. 9.1
en el instante inicial t = 0 se tiene vxo = vo cos o y Figura 9.1: Tiro parablico de la part-
vyo = vo sen o igualando encontramos que vxo = c1x cula de masa M .
y vyo = c1y .
Es decir, las velocidades iniciales a lo largo de cada eje determinan, de todas las posibles
constantes de integracin c1x y c2x en la Ec. 9.4, aquellas que permiten escoger la velocidad
v(t) = vx (t) i + vy (t) j de la partcula compatible con los datos de que disponemos para el
instante inicial.
Si efectuamos una nueva integracin de las ecuaciones 9.4 tendremos que introducir dos nuevas
constantes de integracin c2x y c2y ,
g t2
x(t) = c2x + vxo t y(t) = c2y + vyo t (9.5)
2
De nuevo hemos de acudir a los datos del instante inicial para determinar las constantes de
integracin que resultan ser c2x = x(0) = 0 y c2y = y(0) = 0, relacionadas con las posiciones
iniciales de la partcula. Como vemos, necesitamos conocer la posicin ro = x(0) i + y(0) j y
la velocidad vo = vxo i + vyo j en un instante dado para determinar la solucin (trayectoria)
r(t) = x(t) i + y(t) j de la Ec. 9.1.
En general, para resolver una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden como la que nos
proporciona la segunda ley de Newton necesitamos conocer en un cierto instante de tiempo el
valor de la funcin -la posicin de la partcula en nuestro caso- y de su derivada primera -la
velocidad- para determinar de entre todas las posibles soluciones de 9.1 la que concuerda con
los datos del problema.
9.2. Aproximaciones y series de potencias

En muchas ocasiones hemos de operar con funciones f (x) complicadas que admiten un
desarrollo en serie de potencias si son derivables infinitas veces que permite aproximarlas por
un polinomio. Si conocemos el valor de la funcin, sus derivadas en el punto x = a y, stas
toman un valor finito, para otro punto x prximo se tiene,
d2 f dn f

df 1 1
f (x) ' f (a) + (x a) + (x a)2 + + (x a)n (9.6)
dx x=a 2! dx2 x=a n! dxn x=a
Este polinomio en potencias de (x a) se denomina desarrollo en serie de Taylor de la funcin

f (x) alrededor del punto x = a. Se corresponde con el valor exacto de f (x) cuando n
86
lOMoARcPSD|1244444
y con su valor aproximado si tomamos un nmero finito n de potencias en el desarrollo. Los

desarrollos en serie de las funciones ms comunes pueden encontrarse en el Apndice A de la
Ref. [1].
En el desarrollo anterior resulta evidente que -
salvo en casos especiales que no consideraremos 1
aqu- cuando (x a) 1 la contribucin de los n=0
0,9 Valor exacto
sumandos sucesivos se hace ms pequea a me-
dida que n aumenta al ser cada vez menores las 0,8
potencias sucesivas (x a)n del polinomio ante- n=2
rior.
f(x) 0,7
La utilidad prctica del desarrollo en serie de Tay- 0,6 n=1
lor 9.6 es permitirnos aproximar los valores de n=3
la funcin f (x) reteniendo slamente unos pocos 0,5
trminos de su desarrollo en serie. Vamos a ilus- 0,4
trar este punto mediante el clculo de la fuerza 0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25
Fg que ejerce la Tierra (de radio RT = 6400 km) x = h / RT
sobre una masa m que se encuentra a una altura
h sobre su superficie. Figura 9.2: Comparacin entre f (x) y sus
La expresin exacta para Fg es, desarrollos en serie de Taylor.
m mT m mT 1 1
Fg = G = G = m g
| r rT |2 RT2 (1 + h/RT )2 (1 + h/RT )2
donde el cociente h/RT 1, resulta ser un parmetro pequeo que compara la altura h RT
de la partcula con el radio de la Tierra.
Si desarrollamos en potencias de (x a) con a = 0 y x = h/RT en el desarrollo 9.6 para los
tres primeros trminos obtenemos,
1 h h 2 h 3
f (x) = ' [1 2 + 3( ) 4( ) + ...] (9.7)
(1 + h/RT )2 RT RT RT
Podemos escribir las sucesivas aproximaciones de f (x) como polinomios Pn (x) en potencias de
(h/RT )n de modo que para n = 0 se tiene P0 = 1 (o equivalentemente f (x) ' 1) y obtenemos
entonces Fg = mg. Con esta aproximacin la fuerza resultara independiente de la altura h
a la que se encuentra la masa m. Evidentemente f (x) ' 1 cuando x 1, es decir para alturas
h despreciables frente al radio de la tierra RT . A medida que h aumenta la aproximacin falla
y hemos de tomar polinomios Pn (x) con n crecientes, con n = 1, 2, 3 tenemos,
h h h 2
P1 (x) = 1 2 , P2 (x) = 1 2 + 3( )
RT RT RT
h h 2 h 3
P3 (x) = 1 2 + 3( ) 4( )
RT RT RT
En la Fig. 9.2 se han representado el valor exacto de f (x) (lnea continua) con los cuatro
polinomios Pn (x) anteriores (lneas a trazos) que resultan de tomar en el desarrollo potencias
9.7 crecientes.
87
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Como podemos observar en la Fig. 9.2, la aproximacin de una fuerza de gravedad Fg ' mg
independiente de la altitud (n = 0) es muy pobre desde el momento que existe una altura
h apreciable. Sin embargo, la diferencia entre el valor exacto de la funcin f (x) y sus tres
aproximaciones es muy pequea para x = (h/RT ) < 0,025, que equivale a alturas h < 160
Km. Es decir, podramos emplear el polinomio P1 (x) para obtener una buena aproximacin
de f (x) hasta alturas menores que el 2.5 % del radio terrestre. Para valores x = (h/RT ) < 0,1
podramos emplear P2 (x) y hasta aproximadamente x = (h/RT ) < 0,175 el ltimo polinomio
P3 (x).
Como vemos, la aproximacin por un polinomio de grado m estar justificada siempre que la
contribucin de los trminos de las potencias en (h/RT )n con n > m pueda despreciarse. Si
incrementamos la potencia n en el desarrollo 9.6 mejoraremos la aproximacin de f (x) para
valores de x = h/RT mayores aunque la expresin es ms complicada.
En muchas ocasiones es conveniente emplear slamente algunos trminos del desarrollo en
serie de Taylos de una funcin f (x) complicada, y el nmero de trminos depende del grado
de aproximacin que necesitamos.
9.3. Propiedades de la elipse
Como se observa en la Fig. 9.3 la elipse puede

Y
definirse mediante la relacin |P F | + |P F 0 | = 2a
c
Q
P
en donde los puntos F y F 0 son denominados fo-
cos. Cuando la distancia entre estos dos puntos
b

|arF F 0 | = 2c es nula (c = 0) ambos focos coin-
F F
X ciden con el punto O y la elipse se reduce a una
C circunferencia de radio R = 2a = 2b. Las dis-
b
tancias a y b son denominadas semiejes mayor y
menor de la elipse y su rea es A = a b.
a a
La ecuacin de una elipse con centro C en el pun-
to (xo , yo ) en coordenadas cartesianas es,
Figura 9.3: Elipse
(x xo )2 (y yo )2
+ =1 (9.8)
a2 b2
la distancia del punto mas alejado de cada foco es dmax = a+c y la del mas cercano dmin = ac
y para el punto Q resulta,
p
2a = |QF | + |QF 0 | = 2 b2 + c2
de modo que a2 = b2 + c2 .
En algunos casos, como en el movimiento planetario, es til expresar la ecuacin de la

elipse en coordenadas polares con origen en el foco F , tomando el ngulo que forma F P
con el eje X. Podemos introducir un parmetro 0 = c/a < 1 denominado excentricidad,
88
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cuando = 0 ambos focos coinciden y la elipse se convierte en una circunferencia mientras

que en el lmite = 1 degenera en una parbola.
Empleando la ley del coseno al tringulo F P F 0 , como |F F 0 | = 2a tendremos
|P F 0 |2 = |P F |2 + 4 a2 2 + 4 a |P F | cos
Si la distancia al foco F es r = |P F | y substituimos |P F | + |P F 0 | = 2a resulta,
4 a2 4a2 2 = 4 r a + 4 a r cos
y finalmente
a (1 2 )
r=
1 + cos
Cuando = 0 la distancia r = a es entonces constante, lo que correspondera a una rbita
planetaria circular, mientras que si > 0 la distancia r() es diferente para cada ngulo .
9.4. Derivadas parciales
Las derivadas parciales son una generalizacin

para funciones de varias variables F (x, y, z, . . . , t) Z
del concepto de derivada f 0 (x)de una funcin de Cy P
una variable. Para introducir el concepto conside- Cx
remos una funcin escalar z = F (x, y) que, como P
muestra la Fig. 1.12 asigna a cada punto del plano
(x, y) una altura z y que define la superficie S. S
Como muestra la Fig. 9.4 las intersecciones de

dicha superficie con los planos P y P 0 paralelos
respectivamente a los planos (Y, Z) y (X, Z) que
pasan por las coordenadas x = xo e y = yo defi- Y = Yo
X
nen las curvas Cx y Cy . Si hacemos que el punto
de yo recorra el eje eje Y encontraremos una fa- Y
( Xo,Yo)
milia de planos paralelos a P 0 y al plano (X, Z) X = Xo
que cortarn a la superficie S a lo largo sucesivas
curvas paralelas. Lo mismo sucede al recorrer xo Figura 9.4: Interseccin de la superficie S
el eje X para las intersecciones de S con planos con los planos P y P 0 .
paralelos a P .
Para cada punto yo sobre el eje Y , podemos introducir el siguiente lmite para la curva con-
tenida en el plano P 0 ,

F F (x + x, yo ) F (x, yo )
= lm (9.9)
x (x,yo ) x0 x
que define la derivada parcial de la funcin z = F (x, y) respecto de la variable x.
89
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En la Fig. 9.4 puede comprobarse su significado geomtrico. Una vez fijado un punto y = yo
el corte del plano P 0 con la superficie S nos proporciona la curva Cy , y la derivada parcial
corresponde a la pendiente en cada punto a dicha curva contenida en el plano P 0 . Es decir, la
derivada ordinaria de la curva Cx manteniendo constante la coordenada yo .
Anlogamente podemos introducir la derivada parcial respecto de la variable y,

F F (xo , y + y) F (xo , y)
= lm
y (xo ,y) y0 y
a lo largo de las intersecciones con la superficie S de planos paralelos a P .

Este concepto de derivada parcial se extiende a funciones de ms de dos variables G(x1 , x2 , ..., xN )
como derivada respecto de la variable xj y tambin se definen derivadas de orden superior,
2F 2F
,
xy yx
Las reglas de derivacin son las mismas que para las derivadas ordinarias, basta considerar
como constantes aquellas variables respecto de las que no calculamos la derivada. Vamos a
ilustrar esta regla sencilla mediante un ejemplo. Para la funcin,
x
V (x, y) = + x5 y 2 + x cos(y)
y
se tienen las siguiente derivadas parciales.
V 1 V x
= + 5 x4 y 2 + cos(y) y = 2 + 2 x5 y x sen(y)
x y y y
9.5. El operador nabla: Gradiente y divergencia
Si tenemos definidas en cada punto (x, y) las derivadas parciales de la funcin F (x, y) que
define la superficie S de la Fig. 9.5 podemos construir el siguiente vector,

F F
q(x, y) = i+ j
x y
que se denomina gradiente de la funcin F (x, y) y se expresa como q = F , y como vemos

en la Fig. 9.5 sera un vector tangente a la superficie S en el punto (xo , yo ). Al operador

i +j +k
x y z
se le denomina operador nabla. Para una funcin de tres variables h(x, y, z) generalizando la
definicin anterior se tendr,

h h h
q(x, y, z) = i+ j+ k
x y z
90
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pero no tiene una interpretacin geomtrica tan sencilla 1 . Si diferenciamos la funcin h(x, y, z),
obtenemos,
h h h
dh = dx + dy + dz
x y x
que puede entenderse como el producto escalar dh = dr h de los vectores dr = dx i + dy j +
dz k y q = h. Geomtricamente dh representa el cambio que experimenta la funcin h al
pasar del punto r = (x, y, z) al punto r + dr = (x + dx, y + dy, z + dz),
dh = dr h =| dr | | h | cos()
en donde es el ngulo formado por los vectores dr y h. Para una distancia fija | dr | del
punto r el cambio dh ser mximo cuando = 0, es decir cuando dr y q = h son paralelos.
En cada punto r el vector q = h apunta en la direccin en la que el cambio de h(x, y, z) es
ms rpido y su mdulo representa el incremento de h por unidad de longitud en esa direccin.
Si ro + n s es un pequeo desplazamiento a partir del punto ro de longitud s a lo largo
de la direccin que marca el vector unitario n entonces,
h(ro + n s) h(ro )
lm
s0 s
representa la derivada de la funcin h(x, y, z) a lo largo de la direccin n. Desarrollando en
serie de potencias,
h(ro + n s) = h(ro ) + (n s) h + O(s2 )

y podemos identificar,
h
= h n (9.10)
s
La proyeccin del vector gradiente q = h a lo largo de una direccin n es igual a la derivada
de dicha funcin tomada a lo largo de la misma. Esta propiedad puede comprobarse en un
caso particular importante, cuando la funcin es de la forma h(x, y, z) = h(r) es decir, slo
depende de la distancia | r |= r tendremos,

h r h r h r
U = i+ j+ k
r x r y r z
y donde h/r = dh/dr = h0 (r) y las otras derivadas son anlogas,
r x r y r z
= = =
x r y r z r
resultando finalmente una expresin sencilla,

dh xi + yj + zk r dh
h = = (9.11)
dr r r dr
1
Puede consultarse la seccin 8.7 Vol I de la Ref. [1], pags. 217-218 y la Ref. [2] seccin 3.6, pags. 101-102.
Una discusin pormenorizada se encuentra en la Ref. [4], seccin 5.7, pags. 153-157.
91
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Como vemos es una aplicacin de la Ec. 9.10 con n = r/r y la hemos empleado implcitamente
cuando definimos la energa potencial gravitatoria en la Pag. 38.
Tambin podemos hacer actuar el operador nabla so-
bre una funcin vectorial A(x, y, z) formando el siguiente Z
producto escalar, S

q= F P

i +j +k (Ax (r) i + Ay (r) j + Az (r) k)
x y z
que escribimos como,

Y = Yo
X = Xo
Ax Ay Az
A= + + (9.12) Y
x y z
X ( Xo,Yo)
y esta operacin se la denomina divergencia del campo
vectorial A(r). Figura 9.5: Vector q = F en el
punto P .
9.6. Los ejes principales de inercia
Si escogemos un punto O0 arbitrario como origen del triedro S 0 ligado al slido el tensor
de inercia I toma su forma general,

Ix0 x0 Ix0 y0 I x0 z 0
IS 0 = Iy0 x0 Iy 0 y 0 Iy 0 z 0
Iz 0 x0 Iz 0 y 0 Iz 0 z 0
Sin embargo, por ser simtrico y todos sus elementos de matriz reales siempre existir una
transformacin ortogonal de coordenadas del triedro S 0 a otro S 00 en el que I tome su expresin
mas sencilla que es la forma diagonal.

Ix00 x00 0 0
IS 00 = 0 Iy00 y00 0
0 0 Iz 00 z 00
siendo los ejes (X 00 , Y 00 , Z 00 ) mutuamente perpendiculares.

Esta propiedad est garantizada por un teorema de diagonalizacin de matrices reales
simtricas cuyos detalles pueden encontrarse en la Sec. 10.4 de la Ref. [2]. Los tres autovalores
de la matriz IS 0 , (los momentos de inercia Ix00 x00 , Iy00 y00 y Iz 00 z 00 ) son las tres races 1 , 2 y 3
del polinomio en potencias de que resulta del determinante,

(Ix0 x0 ) Ix0 y0 Ix0 z 0

I y 0 x0 (Iy0 y0 ) Iy 0 z 0 = 0

Iz 0 x0 Iz 0 y0 (Iz 0 z 0 )
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Los autovalores pueden ser iguales (se dicen entonces degenerados) y sus tres autovectores
asociados e1 e2 y e3 son siempre ortogonales. Podemos escoger sus direcciones como las de los
ejes del nuevo triedro S 00 -los ejes principales de inercia- en los que el tensor de inercia resulta
ser IS 00 .
En el caso de un cuerpo homogneo con simetras no es necesario calcular explcitamente
las direcciones de los autovectores ya que basta examinar sus simetras para determinarlas.
Puede demostrarse (Ref. [2] Pags. 444-447) que,
Todo plano de simetra de un cuerpo es perpendicular a un eje principal.

Todo eje de simetra de un cuerpo es eje principal. El plano perpendicular a
dicho eje es un plano principal correspondiente a un momento principal de
inercia degenerado.
93
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Bibliografa
[1] M. Alonso y E.J. Finn Fsica (3 Vols) Volumen I. Addison Wesley Iberoamericana (1986).
[2] K.R. Symon, Mecnica Ed. Aguilar, Madrid (1977).
[3] J. Nordwood Mecnica clsica a nivel intermedio, Prentice Hall International (1981).
[4] A.P. Arya Introduction to classical mechanics, Allyn and Bacon (1990).
[5] Jos-Philippe Prez Mcanique. Points matriels, solides, fluides. Masson (1995).
[6] L. Landau, A. Ajiezer y E. Lifshitz Curso de Fsica General: Mecnica y Fsica Molecu-
lar, Editorial Mir (1988).
[7] R.P. Feynman, R.B. Leighton y M. Sands The Feynman lectures on Physics, Vol. II,
Fondo Educativo Interamericano (1976).
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Curso 2008-2009 Problemas de Fsica I
95
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PROBLEMAS
Problemas de Fsica I
Escuela de Ingeniera Aeronutica y del Espacio

Universidad Politcnica de Madrid
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Problema 1: Sean los vectores a = 2i 4j + 2k con origen en A(1, 3, 0) y b = i + j + 3k

con origen en B(3, 2, 2). Calcular:
(A) Mdulos de a y b.
(B) Angulo formado por las direcciones de a y b.
(C) Un vector perpendicular a a de mdulo 3, situado en el plano (X, Y ).
(D) El vector c, paralelo al eje Z, que tiene respectivamente su origen y su extremo en las
rectas definidas por a y b.
Problema 2:
Dados los vectores, r1 = i + j k con origen en A(1, 1, 1) y r2 = i + 2j + k en B(0, 1, 0),
hallar:
(A) Un vector perpendicular a r1 y r2 de mdulo 5.
(B) El vector proyeccin de r1 sobre un vector perpendicular al r2 y contenidos en el plano

definido por r1 y r2 , considerados como libres.
(C) Un vector perpendicular a la bisectriz de las direcciones de r1 y r2 en el plano de stos.
(D) Momento de r1 respecto al punto B.
Problema 3: Dado el sistema de vectores ligados,
v1 = i + 2j k; A(0, 1, 0)
v2 = 2i + j + 2k; B(1, 0, 1)
v3 = i j + k; C(2, 1, 1)
calcular:
P
(A) La resultante R = vi del sistema de vectores.
i
P
(B) Momento del sistema Mo = i ri vi respecto al origen.
(C) El producto Mo R.
Problema 4: Considrese la curva C mostrada en la figura,

contenida en el plano Z = 0 y formada por un cuarto de circunfe-
rencia de radio unidad. Calclese el valor de las siguientes integrales
Y
cuando se recorre la curva en sentido antihorario, mirando desde el
semieje Z positivo.
R R
(A) C dl y C dl.
R R
(B) C r dl y C r dl. O
X
R
(C) C X dl.
R=1
98
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Problema 5: Una partcula parte del reposo sometida a la ace-

leracin indicada en la figura con movimiento rectilneo.
a
(A) Conocidos ao y t1 , determinar el valor necesario de t2 para que
en tal instante el mvil vuelva al reposo. +a o
(B) utilizando el resultado anterior, hallar las expresiones de la t1 t2

velocidad y la posicin de la partcula para un instante genrico t=0
t
t1 t t2 .
a o
Problema 6: Una partcula se mueve a lo largo la curva C en el espacio descrita por el

vector de posicin,
r(t) = 3 cos(2t) i + 3 sen(2t) j + 8 k
(A) Calcular su velocidad v(t) y su aceleracin a(t).
(B) Hallar un vector unitario (t) tangente a la curva y comprobar que v(t) = |v| (t).
(C) Calcular el radio de curvatura de la trayectoria.
Problema 7: El vector de posicin de la Tierra en los

Sol y el plano XY en la
ejes de la figura, con centro en el Y
eclptica, es r = (cos e) i + ( 1 e2 sen ) j, estando T
relacionado el parmetro con el tiempo t por la ley t =
r X
(e sen )/2 ( e = 0,016 es la excentricidad de la rbita).
Se pide: S
(A) Velocidad mxima y mnima.
(B) Momento de la velocidad respecto al origen de coorde-

nadas en un instante cualquiera.
(C) Comprobar que la aceleracin tiene la misma direccin

de r.
(D) Radios de curvatura mximo y mnimo.
Nota: El tiempo t viene dado en aos terrestres y las distancias en unidades astronmicas
(A.U. = 1.5 108 Km).
99
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Problema 8: Una plataforma circular, de radio R, gira

con velocidad angular (t), variable con el tiempo, alrededor R R/2
de un eje perpendicular a l (excntrico) que pasa por un (t)
punto A separado una distancia R/2 del centro O del disco.
Una partcula P se mueve por la periferia de la plataforma de
modo que el ngulo (t) (que forman las rectas OP y OA) O A
vara con el tiempo. Se pide: P
(A) Calcular la velocidad y la aceleracin de P respecto de
ejes fijos. (Se darn sus componentes segn la recta AO y una perpendicular a ella).
(B) En el caso particular en que d/dt = , calcular el radio de curvatura de la trayectoria.

Cmo es el movimiento?.
Problema 9: Una varilla OA, de longitud L, gira alre-

dedor de un eje fijo que pasa por O con velocidad angular A
constante o . Articulada en A hay una barra de longitud 3L B
P o
cuyo extremo B desliza sobre el eje fijo EE 0 . E
O E
Un punto P se mueve sobre AB con velocidad constante rela-
tiva a la barra. Se sabe que cuando P se encuentre en el punto
medio de AB la varilla OA es perpendicular a EE 0 . En ese
instante, se pide:
(A) Velocidad angular de la barra.
(B) Aceleracin de P .
Problema 10: Dos varillas AC y BD se encuentran en un

plano horizontal y pueden girar alrededor de dos ejes verticales
situados en los puntos fijos A y B, de forma que el extremo A o B
C (de AC) est siempre situado en la varilla DB.
C
Se sabe que la varilla AC gira con velocidad angular constante
o (en el sentido de la figura) y que |AC| = r. En el instante D
en que |BC| = |AC| y sabiendo que en ese instante BACd = ,

se pide:
(A) Velocidad de C respecto de unos ejes unidos a BD.
(B) Velocidad angular de la varilla BD.
(C) Aceleracin de C respecto a unos ejes unidos a BD.
(D) Aceleracin angular de la varilla BD.
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Problema 11: El sistema de la figura est formado por

un disco de centro C y radio R y dos varillas AB y BC de
B
longitudes 2 L y L respectivamente articuladas en B y que
pueden girar libremente alrededor de A y C. o
A R
El disco se mueve en el plano del dibujo con velocidad angular C
R
constante o alrededor de C en direccin al origen de modo
que VC = o R.
Se piden las velocidades y aceleraciones angulares de las vari-

llas cuando el ngulo que forman vale = 90o .
Problema 12: Un avin vuela con velocidad constante va siguiendo una trayectoria rec-
tilnea horizontal de altura H respecto del suelo. En elmomento en que pasa sobre un can
antiareo, ste dispara un proyectil dirigido en el sentido del avance del can con una velo-
cidad vo y una elevacin sobre la horizontal . Se pide determinar:
(A) La elevacin inicial y la relacin entre las velocidades Va y vo necesarias para que el
proyectil alcance el avin.
(B) El tiempo de vuelo del proyectil y la distancia recorrida por ste.
Problema 13: Desde el punto A, situado en una elevacin

de anchura do y altura ho sobre el suelo, se dispara un proyectil Y
con velocidad vo . Calcular: A
B
(A) El mximo valor de do para que el proyectil llegue al suelo
OC. ho
C
(B) Para d0 < dmax , mnima distancia al punto C.
O X
do
Problema 14: Dos bloques A y B, de igual masa M ,

pueden deslizar sin rozamiento uno sobre el otro y A sobre la
pared. Aplicando una fuerza,
A
F
3 B
F = Mg
6 60 o 30 o
al bloque B como se indica en la figura, sabiendo que

entre B
y el suelo existe un coeficiente de rozamiento = 1/ 3 y que el sistema parte del reposo, se
pide:
(A) Aceleraciones de A y B.
(B) Reaccin de la pared sobre A.
101
lOMoARcPSD|1244444
Problema 15: Un ascensor de masa M tiene colagada de su techo una masa m mediante
un hilo ideal inextensible. El ascensor es acelerado hacia arriba mediante una fuerza constante
F > (M + m)g. La masa cuelga inicialmente a una altura H sobre el suelo del ascensor. Se
pide:
(A) La aceleracin del ascensor y la tensin del hilo del que cuelga la masa m.
(B) Si se corta el hilo, Cul es la aceleracin del ascensor inmediatamente despus?. Cul
es entonces la aceleracin de la masa m.
(C) Cunto tardar la masa m en chocar con el suelo del ascensor?.
Problema 16:
Un avin realiza un rizo circular de radio R contenido en un plano vertical. El piloto de masa
M esta unido a su asinto por un cinturn de seguridad.
(A) Hallar la velocidad vo del avin para que entre el avin y el piloto no se ejerza ninguna
fuerza (ingravidez) en el punto mas alto del rizo.
(B) Calcular la fuerza que se ejerce sobre el piloto en el punto mas bajo del rizo con la velocidad
del apartado anterior.
Problema 17: Calcular:
(A) Distancia a la Tierra de un satlite artificial de rbita circular que permanece estacionario
observando desde Tierra (satlite geostacionario).
(B) Perodo de un satlite artificial de rbita circular de radio igual al radio de la Tierra
(satlite rasante).
(C) Distancia de la Luna a la Tierra.
DATOS: g = 10m/s2 , RT = 6,400 Km, perodo de la Luna = 28 das.
102
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Problema 18: Por una polea P pasa sin rozamiento un

cable inextensible y sin masa, que une un bloque A de masa
Ma a un bloque B sobre una cinta transportadora CC 0 (de
B
coeficiente de rozamiento ) que avanza con velocidad Vc en C
el sentido indicado.
Vc
(A) Con Vc constante se observa que B est en reposo respecto
a la cinta. Hallar: A
C
(1) Mnimo valor de la masa de B , Mmin , para

que esto sea posible.
(2) Reaccin de la polea sobre el cable.
(B) Supuesto que MB = 2M min, y tomando como condiciones iniciales el movimiento en (A),
se comunica externamente una aceleracin constante dVc /dt a la cinta, en la direccin Vc .
Hallar la condicin que ha de satisfacer dVc /dt para que B deslice respecto de la cinta.
Problema 19: En el sistema de la figura formado por

los bloques A, B y C de masas MA = m, MB = m cos ,
MC = m, slo existe rozamiento (coeficiente ) entre el
A
suelo y el bloque C. Se pide, sabiendo que el sistema parte
del reposo: B C
(A) Mnimo valor de (min ) para que C no deslice sobre

el suelo.
(B) Aceleracin de B y fuerza de rozamiento si = 12 min .
Problema 20: En el contorno de un disco fijo de radio R, situado

en un plano vertical, est enrollado un hilo inextensible y sin masa, en
cuyo extremo libre existe una partcula de masa m. R
Inicialmente se tiene una longitud R del hilo desenrollada y en posicin
horizontal ( = 0 en la figura). Se abandona sin velocidad inicial la
partcula y se pide: m
(A) Vector velocidad en funcin de .

(B) Ecuacin que da el mximo valor de .
103
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Problema 21: Por una varilla OB puede deslizar sin roza-

miento un abalorio P de masa m. La varilla se hace girar con
Z
velocidad angular constante o = o k alrededor del eje ver-
tical Z fijo, siendo el ngulo entre el eje y la varilla o = 30o o
(ver figura).
se encuentra en O y se le comunica
Inicialmente el abalorio
B
una velocidad Vo = 3 g/o respecto de la varilla. Si r es la
distancia del abalorio al punto O se pide: o
(A) Velocidad del abalorio respecto de la varilla en funcin de O P
r.
(B) Mximo valor de r. X

(C) Reaccin de la varilla sobre el abalorio en funcin de r. Y
Problema 22: Un abalorio de masa m puede desli-

zar sin rozamiento por un alambre circular de radio R (ver
figura). El alambre, situado en un plano vertical se hace gi- Z
rar alrededor del eje fijo Z con velocidad angular constante
0
o = o k.
B
Si el abalorio parte de A con velocidad Vo = 2 g R res-
pecto del alambre, se pide: R Y
(A) Mximo valor de o para que el abalorio llegue a B. V0
A m
p
(B) Para o = 6 g/R, (1) la mxima altura alcanza-
da (max ) y (2) la reaccin del alambre sobre el abalorio X
cuando pasa por A.
Problema 23: Por un alambre AB en forma de cuarto

de circunferencia de radio R desliza sin rozamiento una A
masa m atrada por un muelle de contante K y longitud
natural R/2 fijo en C.
(A) Suponiendo la figura en un plano vertical y que la C

masa sale de B con velocidad vo paralela a OA, hallar la
velocidad en A. R/2 Vo
(B) Si la figura esta en un plano horizontal y gira alrede-
dor de un eje vertical que pasa por O con velocidad angular O B
= K1 t en sentido contrario a las agujas del reloj, hallar R
la velocidad relativa al alambre de la masa m en A, su-
poniendo que parte de B con velocidad vo en la direccin
OA.
104
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Problema 24: Por un alambre ABC de masa despre-

ciable puede deslizar sin rozamiento un abalorio de masa o
O
m. El alambre, situado en un plano vertical, se hace girar C
E
alrededor de un eje fijo EE 0 vertical con velocidad angular
R
constante o . Suponiendo que 4 g > 9 o2 Lo se pide: P
A
(A) Mnima velocidad respecto del alambre con que se ha B
L o = 2R
de soltar en A el abalorio para que llegue a C. E
(B) Aceleracin de m respecto al alambre cuando se en-
cuentre en el punto P .
Problema 25: Una partcula P de masa m est ensartada en un

aro de radio R situado en un plano vertical por el que puede deslizar 0
sin rozamiento. La partcula est unida a un hilo ideal en cuyo extremo
esta aplicada una fuerza Fo = m g/4 y pasa por una polea B tambin
B
ideal.
p
El aro gira alrededor del eje BC fijo con velocidad angular o = g/R R A
constante. Sabiendo que la partcula parte de C con una velocidad
relativa al aro Vo desconocida se pide:
P
(A) Valor mnimo de Vo (Vo,min ) para que la partcula llegue al punto
A.
C V0
(B) Para Vo = Vo,min las reacciones del aro sobre la partcula en A y
C. F0
Problema 26: En una plataforma horizontal de radio

R, como la que se indica en la figura, que gira alrededor
E
de un eje vertical E con velocidad angular constante o ,
existe un canal recto AB, que dista R/2 del centro de la
plataforma, por el que puede deslizar sin rozamiento una
o
partcula de masa m2 = m.
Esta partcula se encuentra unida a otra de masa m1 = 4 m R R/2

por un hilo ideal de longitud 2R que pasa, sin rozamiento,
a travs de un pequeo orificio existente en O. B
o
30
Sabiendo que en el instante inicial la partcula m2 parte O
del punto A con velocidad nula respecto al canal, se pide: m2
C
(A) Velocidad de m1 cuando m2 alcanza el punto C de la
figura. A
(B) Mximo valor de o para que m2 alcance el punto C. m1
105
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Problema 27: Dos partculas 1 y 2 de igual masa m

estn unidas por un hilo inextensible y sin masa de lon- 1 1
L
gitud 4L. Inicialmente ambas masas se desplazan sobre Clavo
4L Clavo
un plano horizontal sin rozamiento con la misma velo- 2
cidad vo segn dos rectas paralelas distanciadas entre Fig. 1 Fig. 2
2
si 4L (ver figura 1). El punto del hilo que se encuentra
a la distancia L de 1, encuentra un clavo que sobresale
del suelo, no existiendo rozamiento entre el hilo y el clavo. Se pide:
(A) Componente de la velocidad segn el hilo, de la partcula 1, en funcin de su distancia r

al clavo (figura 2).
(B) Valor de r para que esa componente sea mxima.
(C) Tensin del hilo en funcin de r.
Problema 28: Un bloque B de masa M se encuentra

en reposo sobre una superficie horizontal sin rozamiento R
como se indica en la figura. En el punto A de la figura A

se suelta una partcula P de igual masa M sin velocidad 3R
B P
inicial. Sabiendo que entre la partcula y el bloque no
C D
existe rozamiento, se pide:
(A) Velocidad del bloque en funcin del ngulo .
(B) Espacio recorrido por el bloque cuando la partcula pasa por C.
(C) Trabajo realizado sobre el bloque por la partcula hasta el instante en que pasa por D.
Problema 29: Dos partculas iguales A y B, de masa m, que se pueden mover sin rozamien-
to sobre un plano horizontal, se atraen con una fuerza proporcional a su distancia (constante
de proporcionalidad K).
En el instante inicial, las partculas estn separadasuna

distancia Lo y se mueven con unas velocidades vo y 3vo
Vo
, respectivamente, como indica la figura. Sabiendo que 90
o
3 Vo
KL2o /mvo2 = 2 , hallar: A Lo B
(A) Velocidad del CM, en unos ejes fijos, en un instante
genrico.
(B) Distancia mnima entre las partculas.
106
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Problema 30: Sobre una mesa horizontal (el plano (X, Y )

de la figura) hay dos partculas de masas m1 y m2 unidas Z
Y
por un hilo ideal de longitud L. En el instante inicial m1 esta vo
m1 m2
en reposo y m2 tiene velocidad V2 = vo j. Despreciando el X
L
rozamiento calcular:
(A) La velocidad del CM.
(B) La tensin del hilo.
(C) La posicin de m2 en el instante en que la velocidad vuelve a tener la misma direccin y

sentido que V2 = vo j.
Problema 31: Se quiere poner un satlite en una rbita circular, de radio 2R alrededor
de la Tierra, en el plano ecuatorial, siendo R el radio de la Tierra.
Para ello se lanza el satlite desde la Tierra con una velocidad

v00 (desconocida) relativa a ella y tangente a la Tierra y tal que B
el apogeo B (mxima distancia al centro de la Tierra)de la rbi-
ta elptica coincida con el radio de la rbita circular. Cuando el 2R
satlite llegue a B se le da un arv instantneo, tangente a su
trayectoria de forma que el satlite quede en la rbita circular. Se
pide:
o
R
(A) Valor de v00 .
A
(B) Tiempo que tarda en recorrer el arco AB.
(C) Valor de arv.
NOTA: Se desprecia la traslacin del centro de la Tierra; 0 es la

velocidad de giro de la Tierra alrededor de su eje.
Problema 32: En una varilla horizontal AB hay dos

abalorios de masas m1 y m2 unidos por un muelle de Z
o
constante K y longitud natural despreciable. La varilla
gira alrededor del eje vertical Z con velocidad angular
Lo
constante = o k. A
m1
m2 B
No existe rozamiento e inicialmente los abalorios se en- X
Y
cuentran fijos a la varilla mediante topes en la posicin
de la figura. Se retiran los topes y para el movimiento
de los abalorios se pide,
(A) La velocidad del CM del sistema en funcin de su

distancia al origen.
(B) Mnimo valor de o para que m2 se aleje del eje Z en el instante inicial.
(C) Mnimo valor de o para que la distancia entre los abalorios aumente con el tiempo.
107
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Problema 33: Calcular el CM de la varilla homognea de

densidad lineal la figura adjunta en los ejes indicados. Y
R
X
30 o 30 o
4R
4R
Problema 34: Hallar:
(A) En los ejes de la figura, el CM del slido compuesto por una

lmina OBA (cuarto de circulo de radio R) de densidad superficial Y
uniforme , en el que se ha practicado el orificio circular C de la
B
figura.
C
(B) El momento de inercia del slido respecto al eje Z.
O A
X
R
Problema 35: Para el slido homogneo formado por una semiesfera de

radio R y un cono de igual radio en la base y altura 2R, unidos por sus bases, E
se pide calcular:
(A) La posicin de su centro de masas. R
O
(B) Momento de inercia respecto del eje EE 0 paralelo al eje del cono a una
distancia R.
Problema 36: Sobre una plataforma horizontal P , a la que se

hace mover con una aceleracin constante a como indica la figura,
N
puede deslizar sin rozamiento una barra homognea AB, de longitud
L y masa M , cuyo extremo A puede deslizar sin rozamiento por un A
carril M N perpendicular a a. P
B o a
Se sabe que inicialmente la barra esta en reposo respecto de la pla- 45
M
taforma como indica la figura. Cuando la barra se encuentra en la
direccin de a se pide:
(A) La velocidad del CM de la barra relativa a la plataforma.
(B) La velocidad angular de la barra.
108
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Problema 37: Una placa rectangular homognea ABCD de

masa m se mueve sin rozamiento sobre el plano XY por la accin Z
de un par de momento constante Mo = Mo k.
C a
Sabiendo que la posicin inicial es la de la figura y que en dicho O
D
A
instante VCM = Vo j y = o k se pide: X
b Y
B
(A) El ngulo que forma AC con el eje X en el instante en que el
slido no gira.
(B) La velocidad de A cuando la placa gir 90o .
Problema 38: Sobre un plano horizontal se apoya sin

rozamiento un alambre OABC que consta de un trozo recto B
OA de densidad 3 y otro semicircular ABC de densidad . P
r
Por el alambre puede deslizar sin rozamiento un abalorio P de o r
dimensiones despreciables y masa r. A su vez, el alambre O A C
puede girar libremente alrededor de un eje vertical fijo que
pasa por O.
En el instante inicial en que el abalorio se encuentra en la posicin B se comunica al alambre

una velocidad o (ver figura) y se pide:
(A) La velocidad angular del alambre cuando el abalorio P sale por el extremo C.
(B) La velocidad relativa al alambre del abalorio en dicho instante.
Problema 39: Una varilla homognea de masa M y longitud

2 L puede girar libremente alrededor de un eje vertical fijo que pasa Z
por su punto medio O tambin fijo.
M
La varilla esta forzada a formar un ngulo o con el eje Z y sobre
ella acta un momento vertical M = Mo cos(o t)k en donde Mo y o
o son constantes Partiendo del reposo en t = 0 calcular:
(A) La velocidad angular (t) de la varilla en funcin del tiempo.

X Y
(B) Las reacciones en O. O
(C) El ngulo girado por la varilla cuando la energa cintica Ec sea

mxima.
109
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Problema 40: Una varilla homognea OA de masa m y longitud L situada en un plano

vertical puede girar libremente alrededor de un eje perpendicular al plano y que pasa por O.
El extremo A de la varilla est unido a una partcula P de

masa m por medio de un hilo ideal ABP de longitud 3 L O
2L
que pasa por la polea ideal B. Inicialmente el sistema est en B

reposo y = 0. Se pide en el instante en que = 90o :

(A) La tensin del hilo.
P
(B) Las reacciones en O.
(C) La velocidad y aceleracin angular de la varilla.
Problema 41: Dos varillas homogneas AC y BC de

longitud L y masas 2 m y m respectivamente, estn articu- A B
ladas en C y situadas en un plano vertical. La varilla AC E E

puede girar libremente alrededor de un eje perpendicular
al plano, fijo en A, y el extremo B desliza sin rozamiento
por una gua horizontal EE 0 .
C
Inicialmente las varillas se abandonan con velocidad nula
y = 0. Se pide en el instante en que = 30o :
(A) Las velocidades y aceleraciones angulares de las varillas.
(B) Las reacciones en A y B.
Problema 42: Un disco homogneo de masa m y radio R puede rodar sobre el bloque de
la figura de masa 2 m que a su vez puede deslizar sobre el suelo. Slo existe rozamiento entre
el disco y el bloque con coeficiente .
Inicialmente el disco y el bloque se encuentran en reposo y

para el movimiento subsiguiente se pide:
R
(A) Valor mnimo del coeficiente de rozamiento min para que
el disco ruede.

(B) Para > min , la aceleracin del bloque y la reaccin del
suelo sobre el bloque.
110
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Problema 43: Un disco homogneo de radio R y masa M

situado en un plano vertical rueda con velocidad angular Y
sobre una superficie circular de radio 4 R. El disco parte del 4R
X
reposo en = 30o . Respecto del triedo de la figura, se pide:

(A) Vectores de posicin y velocidad del CM del disco.
4R
(B) Relacin entre y . R
(C) Energa cintica del disco en funcin de .
(D) y en funcin del ngulo .
Problema 44: Apoyado sobre un suelo horizontal el sistema de

la figura est formado por un disco homogneo vertical de radio R Y
y masa m y por una partcula P de masa m/2 unida al disco. Si P
en la posicin de la figura el sistema empieza a rodar partiendo del R
P
reposo, se pide:
X
(A) Posicin inicial del centro de masas y momento de inercia ICM O
respecto a un eje paralelo a OZ que pasa por el CM.
(B) Aceleracin angular del sistema y la fuerza de rozamiento ini-

ciales.
(C) Valor mnimo del coeficiente de rozamiento con el plano para que se d la rodadura.
Problema 45: Una placa homognea semicircular de radio R se

encuentra sujeta por un hilo de longitud 2 R a un punto fijo O que O
est en la vertical del punto A y de tal forma que en la posicin de
la figura se encuentra en equilibrio.

Sabiendo que existe rozamiento entre la placa y el suelo y que =
60o se pide: R
A
(A) El valor mnimo de (min ) para que haya equilibrio en la
posicin indicada.
(B) En el instante en que se corta el hilo para min , rueda o des-

liza?.
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Problema 46: Un disco homogneo de masa m y radio

R sometido a un par de fuerzas de momento Mo = Mo i se Z
mueve sobre un plano horizontal con rozamiento .
o
Sabiendo que inicialmente la velocidad del centro de masas es
VC y la velocidad angular o (ver figura) se pide:
C VC
(A) Determinar el movimiento en el instante inicial (Rueda
o desliza?). O
X Y
(B) En qu instante (t = t1 ) puede cambiar el movimiento
de rgimen y qu relacin ha de cumplirse entre Mo y para
que esto suceda?.
(C) Si no se cumple la relacin entre Mo y de (B). Cmo es el movimiento del disco y cmo
la direccin de la fuerza de rozamiento respecto de lo que se obtuvo en el apartado (A)?.
Problema 47: Dadas las tres configuraciones (A), (B), y

(C) de la figura, sabiendo que la masa del bloque es M y que
las constantes y las longitudes naturales de los muelles estn
K , Lo K 1 , L 01 K 1 , L 01
indicadas en la figura, hallar:
(A) Frecuencia de las oscilaciones en los tres casos de la figura. M M

K 2 , L 02
(A )
(B) Mxima y mnima longitud del muelle en el caso (A), K 2 , L 02
sabiendo que el movimiento comienza soltando la masa en el M
instante en que el muelle tiene el doble de su longitud natural. (C )

(B )
Problema 48: Alrededor de un eje vertical EE 0 gi-

ra la varilla OB perpendicular al mismo con velocidad E
angular constante o . Por la varilla puede deslizar sin
rozamiento una partcula P de masa m unida a un pun- o
to A (distancia |OA| = 2 Lo ) por un muelle ideal de A
longitud natural despreciable y constante K.
2 Lo
En el instante inicial la distancia |OP | = Lo y la veloci- O

Vo
dad de la partcula respecto de la varilla es Vo = Lo o P
(ver figura). Se pide: E
B
(A) Valor mnimo de K para que el movimiento respecto
de la varilla sea armnico.
(B) Tomando K = 2 m o2 hallar:
(1) La mxima distancia |OP |

(2) La distancia |OP | y la reaccin de la
varilla en el instante t = /12 o .
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Problema 49: Tres bloques A, B y C de masas M , 2 M y 2 M

respectivamente estn unidos por hilos y poleas ideales tal como
indica la figura. Entre B y C hay un muelle de longitud natural
Lo y constante elstica K. En el instante inicial el muelle tiene su
longitud natural y los bloques estn en reposo. Se pide:
(A) La longitud mxima del muelle.
(B) La tensin del hilo en dicho instante.

A B
M 2M
Lo
Problema 50: Un disco homogneo de masa M y radio R C
2M
tiene su CM unido a una pared mediante un muelle de cons-
tante K y longitud natural Lo . El coeficiente de rozamiento
Xo= 2 L o
entre el disco y el suelo es e inicialmente el disco esta en re-
poso en la posicin que se indica en la figura siendo xo = 2 Lo . R
Se pide:
C
(A) El valor mnimo del coeficiente de rozamiento min para
que el disco ruede inicialmente.
(B) Determinar si posteriormente al instante inicial el disco

rueda o desliza.
(C) Suponiendo que > min el valor de la fuerza de rozamiento en funcin del tiempo
113

Uned Fisica I Resumen Temas 1 9

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UNED Fsica I Resumen Temas 1 - 9

Su distribucin est prohibida | Descargado por Asier Felipe (asierf.m@hotmail.com)

1.2. Magnitudes vectoriales y escalares

Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid

Su direccin; es la recta EE 0 que contiene el segmento OP . Llamada recta soporte o de

El punto de aplicacin u origen; es el punto P .

Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I

1.3. Componentes cartesianas de un vector

Un triedro o sistema de referencia cartesiano S(O, X, Y, Z) como

Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid

Podemos generalizar la idea geomtrica de vector; en general, en la Fsica son magnitudes de

1.4. Operaciones con vectores

1.4.1. Producto por un escalar y vectores unitarios

El producto de un vector A por un escalar b es otro vector

Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I

Al vector R se le denomina resultante del sistema de vectores.

R = A + B = (Ax + Bx ) i + (Ay + By ) j + (Az + Bz ) k

El producto escalar de dos vectores A y B es un escalar cuyo valor es el producto de los

A B = |A| |B| cos

Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid

El producto escalar es conmutativo; AB = BA, y asociativo respecto de la multiplicacin

Podemos calcular el producto escalar de dos vectores A y

de modo que cuando A = B recuperamos el resultado anterior,

A A = A2x + A2y + A2z = |A|2

1.4.4. Producto vectorial

El producto vectorial de dos vectores A y B que forman un ngulo es un nuevo vector

|C| = |A B| = |A| |B| sen

Su direccin es perpendicular al plano que definen A y B y, como se muestra en la Fig. 1.7,

Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I

Geomtricamente, la cantidad |A| sen es la proyeccin del vector A en la direccin perpen-

ii=0 , jj=0 y kk=0

ij=k , jk=i y ki=j

y empleando las relaciones anteriores obtenemos,

A B = (Ay Bz Az By ) i + (Az Bx Ax Bz ) j + (Ax By Ay Bx ) k

Como el resultado del producto A B es un vector podemos multiplicarlo de nuevo vec-

pero que en cambio se cumple una relacin circular,

Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid

1.4.5. Producto mixto

Para tres vectores A, B y C podemos combinar el producto

De nuevo, utilizando las propiedades de los determinantes es

siempre, para cualquier eleccin de P sobre la direccin de A.

Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I

Si empleamos la expresin 1.2 tendremos,

1.5. Sistemas coordenados

Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid

rp que junto con el vector unitario k satisfacen los productos vec-

Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I

1.6. Funciones vectoriales y escalares

A(t) = Ax (t) i + Ay (t) j + Az (t) k (1.3)

en donde las componentes Ax (t), Ay (t) y Az (t) son funciones

Escuela de Ingeniera Aeronatica y del Espacio Universidad Politcnica de Madrid

modo que el conjunto de puntos P definen la superficie S. La generalizacin de este concepto

V (r) = Vx (x, y, z) i + Vy (x, y, z) j + Vz (x, y, z) k

Un ejemplo de campo vectorial es el campo electrosttico E(r) (seccin 4.2.1.2) que es

1.6.1. Curvas y superficies: Convenio de signos

Los vectores unitarios introducidos en la Pg. 4 se utilizan

dl = t dl por una curva en la que se apoya.

dA A(t + t) A(t) dAx dAy dAz

Curso 2010-20011 Apuntes de Fsica I

1.6.3. Integracin de una funcin vectorial respecto de un parmetro

y si C es un vector constante cualquiera B(t) + C tambin es la integral de A(t). La integral

en donde g = GMT /RT2 = 9,8 m s2 y podemos aproximar2 Fg = mg siempre que h/RT 1.

en donde o > 0 es una constante positiva y 1/4o ' 9 109 N m2 C 2 .