Dinmica de las Estructuras (S-08) - Sistemas de Varios Grados de Libertad:

Ecuaciones de Movimiento y Planteamiento del Problema

M.I. Carlos Villaseor M.

Ecuacin de Movimiento
Para comenzar nuestro anlisis consideraremos un sistema discretizado en dos grados de libertad. Dadas las excitaciones por
cada nivel podemos establecer las ecuaciones de equilibrio, numerando con "j" cada grado de libertad :

p ( t) fS fD = ms u'' ms u'' fS fD = p ( t)
j j j j j j j j j j

expresando en forma matricial

Para el sistema de 2 G.L. la respuesta estar
definida por un sistemas de ecuaciones ms u'' fS fD = p ( t) ms 0 u'' fD fS p ( t) 1
diferenciales ordinarias en donde cada grado 1 1 1 1 1 1 1
1
1 =

de libertad est en funcin del otro o bien es 0 ms u'' fD fS p ( t)
ms u'' fS fD = p ( t) 2 2 2 2 2
afectado por el otro, se dice entonces que el 2 2 2 2 2
sistema est acoplado y debe resolverse de
forma simultnea

Para las fuerzas de amortiguamiento Para las fuerzas elsticas

fD c1 u' 1 c2 u' 2 u' 1 c1 c2 c2 u' 1 fS k u 1 k2 u 2 u 1 k1 k2 k2 u 1

1 = =
1 =
1 =

fD c2 u 2 u 1 c2 c1 u' 2 fS k u u k2 k1 u 2
2 2 2 2 1
Sustituyendo todo tenemos la siguiente expresin matricial:

ms 0 u'' k1 k2 k2 u 1 c1 c2 c2 u' 1 p ( t) 1
1 1
= Ms U'' C U' K U = P( t)
0 ms u'' k2 k1 u 2 c2 c1 u' 2 p ( t)
2 2 2

Matriz de Rigidez
Ejemplo 1.
Formule la ecuacin de movimiento para el marco de dos niveles, considere que la rigidez de las vigas es infinita.

m1 = 2ms m2 = ms

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 2.ms 0 c1 c2 c2

Ms U'' C U' K U = P( t) MS = C=
0 ms c2 c1

Para la rigidez al igual que la rigidez en los

sistemas de 1G.L., es la rigidez que relaciona las
fuerzas laterales con los desplazamiento en
dichas direccin

2 12 E ( 2I) 2 12 E I 72 E I
3
fS1 h3 h h3
= =
fS2 12 E I
2 24 E I
3 h3
h

72 E I 24 E I
h3 h
3
KLat =
24 E I 24 E I
h3 3
h
2 12 E I 24 E I

fS1 h3 h3
= =
fS2
2 12 E 2 I 24 E I
h3 h3

72 E I 24 E I
ms 0 u'' h3 3 u 1 c1 c2 c2 u' 1 p ( t) 1
1 1
h =
0
ms u'' 24 E I 24 E I u 2
c2 c1 u' 2 p ( t)
2 2 2
h3 3
h

Enfoque General para Sistemas Estructurales Elsticos Lineales

Una estructura esqueletal puede ser idealizada con un conjunto de elementos barra interconectados por nudos. Como se ha visto
en los cursos de anlisis estructural, los desplazamiento de los nudos son los grados de libertad de las estructura. En marco
planos los nudo tienen 3 grados de libertad (2 de traslacin y uno de rotacin), en marcos 3D los nudos tienen 6 grados de
libertad. En general para marcos de baja altura los efectos de deformacin axial se desprecian , con lo cual el nmero de grados

Pg.- 2 07/06/2016 14:09

de libertad de un marco se reducen

Para los grados de libertad

considerados se tienen las fuerzas
dinmicas correspondientes, sin
embargo, lo momentos que se
relacionan con los giros en la mayora
de los casos son cero

fS1 k11 k12 .. k1j ... k1N u

Para realizar el anlisis, se 1
debe relacionar las fuerzas fS2 k21 k22 .. k2j ... k2N u 2

con los desplazamientos
fS3 =
.. .. .. ... .. ... ...

mediante la rigidez: ... ... .. .. ... ... ... ...

.. ... .. .. ... ... ... ...
f k kN2 .. kNj ... kNN u N
SN N1

Fuerzas de Amortiguamiento
Como ya se ha mencionado antes, el
amortiguamiento es el mecanismo mediante el cual
la energa de vibracin es disipada por la estructura , fD c1 c2 c2 u' 1
1 =

sta puede ser idealizada mediante el coeficiente de fD c2 c1 u' 2
amortiguamiento viscoso. 2

fD1 En sistemas donde se manejan

c11 c12 .. c1j ... c1N u'
1 matrices de amortiguamiento
fD2 c21 c22 .. c2j ... c2N u' 2 grandes resulta imprctico evaluar
cada unos de los coeficientes de
fD3 =
.. .. .. ... .. ... ...

... ... dicha matriz, por lo que se recurre
.. .. ... ... ... ...
a la definicin de relaciones de
.. ... .. .. ... ... ... ... amortiguamiento basados en
f c cN2 .. cNj ... cNN u' N datos experimentales.
DN N1

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 Fuerzas de Inercia
La masa de una estructura est distribuida a lo
largo de sus miembros, pero puede ser idealizada
como masas concentradas en los nudos de la
estructura, que generalmente dicha idealizacin
suele arrojar resultados satisfactorios en el
anlisis. La concentracin de las masas en los
nudos se efecta mediante la participacin
tributaria de cada elemento con su nudo.

fIi = mi1 u''1 mi2 u''2 ... mij u''j .... miN u''N

fI1 m11 m12 .. m1j ... m1N u''1

fI2 m21 m22 .. m2j ... m2N u''2

fI3 =
.. .. .. ... .. ... ...

... ... .. .. ... ... ... ...

.. ... .. .. ... ... ... ...
f m mN2 .. mNj ... mNN u''N
IN N1

fI1 m11 0 .. 0 ... 0 u''

La inercia rotacional tiene 1
una influencia despreciable Entonces la matriz de masas solo f 0 m22 .. 0 ... 0 u''2
I2
en el anlisis prctico de las comprende las componentes 0 = .. .. 0 ... .. ... ...
estructuras, por lo tanto los asociadas con los desplazamientos ... ... ...
trminos mi,j y mjj son cero. .. .. 0 ... ...
laterales:
.. ... .. .. ... 0 ... ...
0 0 0 u''N
0 .. 0 ...

Ejemplo 2
Obtenga la matriz de rigidez del marco y formule la matriz de masas correspondiente. Una vez que obtenga la matriz de rigidez
calcule la matriz de rigidez lateral eliminando los grados de libertas relacionado con la masa cero y formule la ecuacin de
movimiento para una vibracin forzada sin amortiguamiento. Considere que los efectos de deformacin axial son despreciables.

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 2 12 E I 2 [ 12 E ( 2 ) ( I) ] 12 E I
2
6EI 6 E I 6EI 6 E I
3
h3 h
3
h h
2
h
2
h
2
h
2

2
12 E I 12 E I
2
6 E I

6 E ( 2 ) ( I) 6EI

6 E ( 2 ) ( I) 6 E I 6EI
3 3 2 2 2 2 2 2
h h h h h h h h

6 E ( 2 ) ( I) 6 E I 6EI 4 E ( 2 ) ( I) 4EI 4 E ( 2 ) ( I) 2 E ( 2 ) ( I) 2 E I
0
2 2 2 h h 2h 2h h
K
h h h
6 E ( 2 ) ( I) 6 E I 6EI 2 E ( 2 ) ( I) 4 E ( 2 ) ( I) 4 E I 4 E ( 2 ) ( I) 2EI
2

2 2 2h h

h

2h
0
h

h h h
6EI 6EI 2EI 4EI 4 E ( I) 2EI

0
2 2 h h 2h 2h
h h

6EI 6EI 2 E I 2 E I 4 E I 4 E ( I)
0
2 2 h 2h h 2h
h h
Simplificando tenemos:
y la matriz de masas es:
72 E I
24 E I 6EI 6EI

6EI

6 E I

h3 3 2 2 2 2 2 0 0 0 0 0
h h h h h
0 1 0 0 0 0
24 E I 24 E I 6EI 6EI 6 E I 6EI 0 0 0 0 0 0
h3 h
3
h
2
h
2
h
2
h
2 ms' ms
0 0 0 0 0 0
6 E I 6 E I 16 E I 2EI 2 E I 0 0 0 0 0 0
0
2 2 h h h
K
h h 0 0 0 0 0 0
6 E I 6 E I 2EI 16 E I 2EI
2 2 h h
0
h

h h
6EI 6 E I 2EI 6 E I E I

0
h2 h
2 h h h

6EI 6 E I
0
2EI EI 6EI
h2 2 h h h
h

El mtodo de condensacin esttica es usado para eliminar los grados de libertad que tienen asignados masa cero, en este
caso, como ya se haba mencionado anteriormente las masas relacionadas con la inercia rotacional tiene muy poca influencia,
por lo que se consideran despreciables, por esa razn en la matriz de masas solamente tiene valores diferentes de cero sobre al
diagonal principal y en los grados de libertad relacionados con los desplazamientos laterales

72 E I
24 E I 6 E I 6EI

6 E I

6EI
h3 h
3 h2 h
2
h
2
h
2
ktt submatrix ( K 1 2 1 2 ) kt0 submatrix ( K 1 2 3 6 )
24 E I 24 E I 6 E I 6EI 6EI 6 E I
h3 3 h2 2 2 2
h h h h

16 E I 2EI 2EI
h h h
0

2EI 16 E I 2 E I
0
h h h 1 T
k00 submatrix ( K 3 6 3 6 ) klat ktt kt0 k00 kt0 simplify
2EI 0
6EI EI
h h h
2EI E I 6 E I
0
h h h

Formulando la ecuacin de movimiento para una vibracin libre sin amortiguamiento

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 3348 E I
1068 E I
2 0 u''1 61 h 3 61 h
3 u 1 p 1 ( t)
ms =
0 1 u''2 p 2 ( t )
1068 E I 708 E I u 2
61 h 3 3
61 h

Diafragma Rgido
La representacin de las masa pueden simplificarse an ms cuando
estamos tratando con edificios, esto es debido a los efectos restrictivos
de los sistemas piso, cuyas caractersticas de rigidez son tales que el
piso se comporta como un diafragma cuya rigidez puede considerarse
infinita sobre el plano que lo contiene,

Esta suposicin, la cual resulta ser razonable en muchos casos, implica

que los desplazamientos de todos lo nudos de los marcos en un nivel
dado son los mismos que el diafragma rgido, entonces los grados de
libertad por nivel se reducen solo a tres:

Dos grados de libertad traslacionales sobre el plano que contienen al

diafragma rgido y...
Un grado de libertas rotaciones sobre el eje perpendicular al plano
del diafragma (eje z).

Lo anterior implica que la masa solo debe ser calculada sobre cada uno de los grados de libertad del diafragma rgido, ya no es
necesario calcular las contribuciones tributarias de los elementos sobre cada nudo.

En el caso de que la idealizacin de diafragma rgido no pueda ser

posible debido a las caractersticas del sistema de piso, entonces
debe considerarse el clculo de las masas por reas tributarias de
modo de concentrarlas sobre los nudos adyacentes de los marcos,
esto en forma adicional a las contribucin de lo elementos
estructurales.

Edificios con Distribucin Simtrica de Marcos

Si consideramos un edificio con diafragmas rgido y con planta simtrica, es decir, que los
marcos que conforman la estructura tienen rigideces laterales idnticas a un lado y otro del
centro de masas tanto en la direccin "x" y la direccin "y", obtenemos la siguientes
relaciones:

fsi = kxi u xi

donde kxi = matriz de rigidez lateral del marco "i" en la direccin "x"
u xi = vector de desplazamientos

Pg.- 6 07/06/2016 14:09

En el caso de los desplazamientos laterales, para cada marco en la direccin "x" tenemos
el mismo vector de desplazamientos u xi, lo que nos indica que las rigideces laterales
estn en paralelo, por lo tanto la rigidez lateral del edificio en dicha direccin es:
Kx =
kxi
La misma situacin tenemos en

Edificios con Distribucin Asimtrica de Marcos (1 Nivel)

Ahora extenderemos el anlisis para sistemas que carecen de simetra, claro est que considerando siempre el diafragma rgido
en todo los pisos del edificio; comenzaremos el anlisis con una estructura de un piso de altura.

De acuerdo a los grados de libertad del diafragma rgido tenemos la

siguiente relacin:

fSx kxx kxy kx ux

fSy = kyx kyy ky u y P = K dfg

Mo kx ky k
u

1.- Planteando el equilibrio suponiendo cargas

Fx = 0 fSx FB FC = 0

+ Fy = 0 fSy FA = 0

Mo = 0
d d
+ Mo e FA FB FC = 0
2 2

Planteando en forma matricial la ecuaciones de equilibrio, obtenemos la matriz esttica:

fSx 0 1 1 FA 0 1 1
0
fSy
1 0 0 F = 0 P BF = 0 P = BF B
1 0 0
B
d d 0 d d
Mo e F
2 C
e
2 2 2

2.- Ecuaciones de compatibilidad

uA = uy
uA = 0

uB = 0
uB = ux

uC = 0
uC = ux

uA = eu

d
uB = u
2
d
uB = u
2

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 uA = uy eu 0 1 e 0 1 e
u A u x
Aplicando la 1 d 1 d
d 0 T 0
superposicin de los uB = ux u u B = 2 u y u marcos = A A=B = 2
2
desplazamientos de los d u d
tres grados de libertad: d
uC = ux u
u C 1 0 z 1 0
2 2 2

3.- Relaciones fuerza - desplazamiento

FA = kA u A
FA kA 0 0 u A kA 0 0

FB = kB u B FB =0 kB 0 u B F = ku u marcos ku 0 kB 0 Matriz de rigidez no
ensamblada
FC = kC u C
FC 0 0 kC u C
0 0 kC

P = B ku B
Sustituyendo 3 en 1 luego T
P = BF P = B ku u marcos u marcos = A P = B ku ( A )

d kC d kB
kB kC 0
2 2
Entonces la matriz de rigidez del
sistema conformado por marcos y Kdfg = B ku B
T
Kdfg B ku B
T
Kdfg
0 kA kA e
diafragma rgido lo podemos
dk dk
2
d kB
2
d kC
obtener con la expresin:
C B kA e kA e
2
2 2 4 4

t
t donde u''i = componentes de la
fIx = ms u''x
Como ya se sabe los grado de libertad de un diafragma rgido estn aceleracin total del centro
t de masa.
localizado en el centro de masas, entonces la fuerzas de inercia fIy = ms u''y
involucradas con cada grado de libertad seran:
t 1 2 2
fI = Io u'' Io = ms b d
12
es el momento de inercia
t
fIx ms 0 0 u''x u'' t
x u''x u''gx
fIy =0 ms 0 u'' t t
y ... y .. u''y = u''y u''gy tal como ya se haba visto en los sistemas de un grado

fI 0 0 Io
u'' t de libertad
u'' t u'' u''g

entonces la ecuacin de movimiento para un sistema compuesto por marcos y diafragma rgido es:

d kxC d kxB
kxB kxC 0 u ( t)
ms 0 0 u''x( t) 2 2
x ms u''gx ( t)

0 ms 0 u''y ( t)
0 kyA kyA e u ( t) = ms u''gy ( t)
y
0 0 Io
u'' ( t) dk 2 2 u ( t) Io u''g ( t)
2
d kxB d kxB d kxC
xC kyA e kyA e
2 2 4 4

Ejemplo 3
Obtenga la ecuacin de movimiento para un sistema de diafragma rgido:
a) con los marcos B y C con idnticas rigideces laterales
b) con los marcos B y C con idnticas rigideces laterales y el marco A posicionado en el centro de masas.

a) Los marcos B y C con idnticas rigideces laterales

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 Tenemos que kB kx kC kx

En la relacin fuerza - desplazamiento de los marcos tenemos

FA kA 0 0 u A kA 0 0

FB =0 kx 0 u B ku 0 kx 0

FC 0 0 kx
u C 0 0 kx

2 kx 0 0

T
0 kA kA e
Kdfg B ku B Kdfg
kx d
2
2
0 kA e kA e
2

2 kx 0 0 De acuerdo a la ecuacin resultante, se observa que

ms 0 0 u''x( t) u x( t) ms u''gx ( t) el grado de libertad en la direccin "x" ocurre de
0 kyA kyA e
0 ms 0 u''y ( t) u y ( t) = ms u''gy ( t) manera independiente de los dems
kx d
2 u ( t) desplazamientos, es decir que la ecuacin de
0 0 Io
u'' ( t) 0 kyA e kyA e
2 Io u''g ( t) movimiento que relaciona el desplazamiento en "x"
2 est desacoplada del sistema.
ms u''x( t) 2 kx u x( t) = ms u''gx ( t)

b) Los marcos B y C con idnticas rigideces laterales y el marco A posicionado en el centro de masas.

Esto implica que e 0

fSx 0 1 1 FA 0 1 1 0 1 1

Entonces en las 1 0 0 F 1 0 0 1 0 0 T
ecuaciones de equilibrio fSy = B B B Kdfg B ku B
d d d d d d
Mo e F
2 C
e 0
2 2 2 2 2

2 kx 0 0 2 kx 0 0
ms 0 0 u''x( t) u x( t ) ms u''gx ( t)
0 kA 0 0 kyA 0
Kdfg 0 ms 0 u''y ( t) u y ( t ) = ms u''gy ( t)
d kx
2 d kx u ( t )
2
0 0 0 0 Io
u'' ( t) 0 0 Io u''g ( t)
2 2

Ahora todas las ecuaciones estn desacopladas, es decir, que la respuesta de movimiento en cada grado de libertad del
diafragma rgido solo est en funcin de ese mismo grado de libertad, es decir, que acta en forma independiente de los
dems grados de libertad.

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 Edificios con Distribucin Asimtrica de Marcos (Varios Niveles)
Ejemplo 4.
Utilice la matriz de rigidez lateral obtenida para el marco de dos niveles del ejemplo 2 y obtenga la ecuacin de movimiento
considerando que el marco
E 1 I 1 h 3

Las cotas a los ejes de los marcos con respecto al centro de

Marco1 Marco i en la direccin "x"
masas son:
Marco i en la T T
x ( 0 0 10 6 12 ) y ( 8 9 0 0 0 )
direccin "y"

Construimos la matriz esttica planteando todas las

ecuaciones de equilibrio por cada nivel del edificio:
Marco4 Marco3

Marco5
Marco2
Fx = 0 Px F
1 1 1
F
2 1
=0

Px F F =0
2 1 2 2 2

+ Fy = 0 Py
1
F
3 1
F
4 1
F
5 1
=0

Py F F F =0
2 3 2 4 2 5 2

+ Mo = 0 Mo y1 F
1 1 1
y2 F
2 1
x3 F
3 1
x4 F
4 1
x5 F
5 1
=0
donde i = se refiere al marco "i"
j = se refiere al nivel
Mo y1 F y2 F x3 F x4 F x5 F =0
2 1 2 2 2 3 2 4 2 5 2

Entonces la ecuacin matricial de equilibrio esttico es:

F1 1

F1 2 0 Matriz esttica
Px
1 F2 1 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 0
P 0
1 F 0
0 1 0 0 0 0 0 0
x2 2 2 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0 0 0
0
P 0 0
0 0 F3 1
0 0 0 1 0 1 0 1

y1
0 0 0 1 0 1 0 1
0 B 0

1 F = 0 0 0 0 1 0 1 0 1
0 0 0 0 0 1 0 1 0
y
Py 2 3 2 0 0 y 0 x 0 x 0 x 0
y y2 x3 1 2 3 4 5

1
0 0 0 x4 0 x5 0
F 0
Mo 1 4 1 0 y 0 y 0 x 0 x 0 x
0 y1 0 y2 0 x3 0 x4 0 x5 1 2 3 4 5
F 0
Mo 4 2 0
2 F 0
5 1
F
5 2

Relaciones fuerza desplazamiento (matrices laterales de cada marco):

3348 E I
1068 E I 3348 E I
1068 E I 3348 E I
1068 E I 3348 E I
1068 E I
61 h 3 61 h
3 61 h 3 61 h
3 61 h 3 61 h
3 61 h 3 61 h
3
k k 1.5 k k 1.5
1 2 3 4
1068 E I 708 E I 1068 E I 708 E I 1068 E I 708 E I 1068 E I 708 E I
61 h 3 3 61 h 3 3 61 h 3 3 61 h 3 3
61 h 61 h 61 h 61 h

3348 E I
1068 E I
61 h 3 61 h
3
k 2
5 ku diag( k ) ku Ensamblaje2 ku k
1
1068 E I 708 E I
61 h 3 3
61 h

Pg.- 10 07/06/2016 14:09

 2.033 0.648 0 0 0 0 0 0 0 0

0.648 0.43 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 3.049 0.973 0 0 0 0 0 0

0 0 0.973 0.645 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 2.033 0.648 0 0 0 0
ku
0 0 0 0 0.648 0.43 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 3.049 0.973 0 0

0.973 0.645
0 0 0 0 0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 4.066 1.297
0
0 0 0 0 0 0 0 1.297 0.86

La matriz de rigidez del sistema estructural en funcin de los desplazamientos laterales y el giro de los diafragmas rgidos es:

5.082 1.621 0 0 11.18 3.566

1.621 1.075 0 0 3.566 2.364
T
0 0 9.148 2.918 46.754 14.914
Kdfg B ku B
0 0 2.918 1.934 14.914 9.887
11.18 3.566 46.754 14.914 1275.574 406.903

3.566 2.364 14.914 9.887 406.903 269.745

ms 0 0 0 0 0 u''x ux ms u''gx ( t)
1 1 1 1
0 ms 0 0 0 0 u''x 5.082 1.621 0 0 11.18 3.566 u m u'' ( t)
2 2 x2 s2 gx
0 0 ms 0 0 0
u'' 1.621 1.075 0 0 3.566 2.364
u
m u'' ( t)
1 y1 0 0 9.148 2.918 46.754 14.914 y 1 s1 gy
=
0 0 0 ms 0 0 u''y 0 0 2.918 1.934 14.914 9.887 u y ms2 u''gy ( t)
2 2 2
11.18 3.566 46.754 14.914 1275.574 406.903
0 0 0 0 Io 0 u'' u 1 Io 1 u''g ( t)

1

1
3.566 2.364 14.914 9.887 406.903 269.745

0 0 0 0 0 Io u'' u Io u''g ( t)
2 2 2 2

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