Bahan kuliah teknik kendali

ANALISIS KESTABILAN SISTEM

PENDAHULUAN

Kita ingat respon sistem terhadap masukan, yaitu terdiri dari respon natural dan
respon paksaan (forced respond ). Kita tinjau sistem sebagai berikut :

G (s )
1 C (s )
R( s)
s s2
s5

Tentukan respon natural dan respon paksaannya!

Solusi :

C (s) s 2
untuk masukan step maka
R( s) s 5

s2 A B
C ( s)
( s 5) s s s 5
2 2 3
As 5 A Bs s 2 5 A 2 A A B 1 B 1 B
5 5 5
2 3
C ( s) 5 5
s s5

Invers ke domain waktu :

2 3 5 t
c(t ) e
5 5

2
Respon paksaan :
5

3 5 t
Respon natural : e
5

1|Page
Bahan kuliah teknik kendali

DEFINISI KESTABILAN

Respon total keluaran sistem meliputi bagian respon natural dan respon paksaan.

c(t ) c forced (t ) cnatural(t )

1. Definisi kestabilan berdasar natural respon :

Sistem stabil jika natural respon mendekati nol untuk waktu mendekati
tak terhingga.
Sebaliknya, sistem tidak stabil jika natural respon mendekati tak
terhingga untuk waktu mendekati tak terhingga.
Sistem marginally stabil jika natural respon tetap atau berosilasi secara
teratur.
2. Definisi kestabilan berdasar total respon (BIBO=Bounded Input Bounded
Output)
Sistem stabil jika setiap input yang dibatasi menghasilkan output yang
terbatas juga
Sistem tidak stabil jika setiap input yang dibatasi menghasikan output
yang tidak terbatas.

Tes stabilitas yang handal untuk segala bentuk kasus dapat digunakan dalam
proses disain untuk memastikan kestabilan sistem, misalnya untuk memantau kapan
sistem mulai tidak stabil jika gain terus ditingkatkan. Salah satu metode untuk tes
kestabilan sistem adalah metode kestabilan Routh (Kriteria kestabilan Routh). Pada
pembahasan sebelumnya telah sedikit disinggung bahwa suatu sistem kendali adalah
stabil jika dan hanya jika semua pole lup tertutup terletak disebelah kiri sumbu khayal
bidang s. Kita tinjau sistem berikut :

R(s) C(s)
G(s)

H(s)

2|Page
Bahan kuliah teknik kendali

Transfer function loop tertutupnya adalah :

C ( s) G(s)

R( s) 1 H ( s)G( s)

Atau dalam bentuk umumnya (persamaan polynomial) :

C ( s) b0 s m b1s m1 .... bm1s bm B( s)

G( s) , nm
R( s) a0 s n a1s n1 .... an1s an A( s)

Untuk mengetahui letak pole, maka kita harus menguraikan polynomial A(s )
atas factor-faktornya. Kita ingat factor-faktor pembentuk sistem (dalam materi tentang
diagram bode), bahwa setiap sistem dapat diuraikan dalam factor-faktornya. Demikian
persamaan polynomial (persamaan karakteristik) dapat diuraikan dalam faktor linier
(orde-1), yaitu ( s a ) dan atau faktor kuadratik (orde-2), yaitu ( s 2 bs c) , dimana
a, b, dan c adalah nyata. Faktor linier menghasilkan akar nyata sedangkan faktor
kuadratik menghasilkan akar-akar kompleks dari polynomial tersebut. Faktor kuadratik
akan mempunyai akar-akar bagian nyata negatif (terletak disebelah kiri sumbu imajiner)
hanya jika b dan c positif.

Namun demikian, penjelasan tersebut hanya menjadi dasar pemahaman

matematis kita tentang suatu persamaan polynomial. Suatu kriteria sederhana, yang
dikenal sebagai kriteria kestabilan Routh, memungkinkan kita untuk menentukan
banyaknya pole lup tertutup yang terletak disebelah kanan sumbu khayal bidang s
tanpa menguraikan polynomial tersebut atas factor-faktornya.

KRITERIA KESTABILAN ROUTH

Kriteria kestabilan Routh memberikan informasi ada tidaknya akar positif (pole
yang terletak di sebelah kanan sumbu imjiner) pada persamaan karakteristik, tidak
memberikan informai nilai akar tersebut.

3|Page
Bahan kuliah teknik kendali

Prosedur Kriteria Kestabilan Routh :

1. Tulis persamaan karakteristik sistem dalam bentuk polynomial s

a0 s n a1s n 1 ... an 1s an 0

2. Perhatikan bahwa semua koefisien persamaan karakteristik harus positif. Jika

tidak maka sistem tidak stabil.
3. Jika semua koefisien positif, susun koefisien polynomial dalam baris dan kolom
dengan pola :

a1a2 a0 a3 b1a3 a1b2

sn a0 a2 a4 a6 . b1 c1
a1 b1
s n1 a1 a3 a5 a7 .
s n2 b1 b2 b3 b4 .
s n 3 c1 c2 c3 c4 . b1a5 a1b3
a1a4 a0 a5 c2
s n4 d1 d2 d3 d4 . b2 b1
a1
. . .
. . .
. . . a1a6 a0 a7 b1a7 a1b4
b3 c3
s2 e1 e2 a1 b1
s1 f1
s0 g1 c1b2 b1c2 c1b3 b1c3
d1 d2
c1 c1

Demikian dengan cara yang sama, nilai e1 , f i , g i , dst dapat dihitung.

4. Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap. Susunan lengkap dari
koefisien berbentuk segitiga.
5. Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem stabil (memenuhi kriteria kestabilan
Routh)
a. Koefisien persamaan karakteristik semua positif (jika semua negatif maka
masing masing ruas dikalikan minus 1 sehingga hasilnya positif)
b. Semua suku kolom pertama pada tabel Routh mempunyai tanda positif.
c. Jika ada nilai nol lihat pada bagian kondisi khusus

4|Page
Bahan kuliah teknik kendali

Contoh Soal 1:

Terapkan kriteria kestabilan Routh untuk :

a0 s 3 a1s 2 a2 s a3 0

s3 a0 a2
2
s a1 a3
a1a2 a0 a3
s1 b1 0
a1
b1a3 a1 0
s0 c1
b1

Syarat agar sistem stabil (memiliki bagian akar real negative adalah a1a2 a0 a3

Contoh soal 2.

Perhatikan polinomial berikut :

s 4 2s 3 3s 2 4s 5 0

Baris kedua dan keempat dibagi 2

Pada kolom 1, terjadi dua kali perubahan tanda. Ini berarti ada dua akar positif dan
sistem tidak stabil.

5|Page
Bahan kuliah teknik kendali

KEADAAN KHUSUS K.K. ROUTH (angka 0 di kolom pertama)

Bila salah satu suku kolom pertama dalam suatu baris adalah nol, maka suku nol ini
diganti dengan bilangan positif yang sangat kecil.

Contoh : s 3 2s 2 s 2 0

Susunan koefisiennya : s3 1 1
s2 2 2
s1 0
s0 2

Jika tanda koefisien di atas nol ( ) sama dengan tanda di bawah koefisien nol, maka
ada sepasang akar khayal., yaitu pada s j . Namun jika kedua tanda di atas dan
dibawah nol berbeda, maka sistem tidak stabil (ada akar yang bernilai positif).

Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka koefisien itu menunjukkan
akar akar besaran yang sama tapi letaknya berlawanan (dua akar khayal
konjugasi). Penyelesaian : menggantinya dengan turunan suku banyak pembantu
P(s) . P(s) berasal dari suku pada baris sebelumnya.

Contoh :

s5 + 2s4 + 24s3 + 48s2 25s 50 = 0

Susunan koefisiennya adalah

s5 1 24 -25

s4 2 48 -50 Suku banyak pembantu P(s)

s3 0 0

Diperoleh semua suku pada baris s 3 sama dengan nol. Selanjutnya polynomial
pembantu dibentuk dari koefisien baris s 4 . Polinomial pembantu yang diperoleh
adalah :

P(s) = 2s4 + 48s2 50

6|Page
Bahan kuliah teknik kendali

Yang menunjukkan bahwa ada dua pasang akar khayal dengan besar sama saling
berlawanan (konjugasi). Akar-akar ini dapat diperoleh dengan menyelesaikan
persamaan P(s)=0. Sedangkan untuk menggantikan angka-angka nol tersebut, diperoleh
dengan menurunkan P(s) terhadap s, yaitu

dP(s)/ds = 8s3 + 96s

Suku-suku pada baris s 3 diganti dengan koefisien-koefisien persamaan yang

terakhir ini, yaitu 8 dan 96. Selanjutnya susunan baru menjadi :

s5 1 24 -25

s4 2 48 -50

s3 8 96 Koefisien dari dP(s)/ds

s2 24 -50

s1 112,7 0

s0 -50

Kita lihat bahwa ada satu perubahan tanda pada kolom pertama susunan baru
tersebut. Jadi, persamaan asal mempunyai satu akar dengan bagian nyata positif. Berarti
sistem tidak stabil. Jika kita buktikan dengan Matlab akan diperoleh step respon sebagai
berikut : (nilai keluaran menuju tak terhingga)

Step Response
0.018

0.016

0.014

0.012

0.01
Amplitude

0.008

0.006

0.004

0.002

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Time (sec)

7|Page
Bahan kuliah teknik kendali

REVIEW MATERI :

1. Operasi diagram blok sistem dan prinsip kendali PID

2. Analisis respon transien sistem orde-1 dan orde-2
3. Metoda tempat kedudukan akar (root locus)
4. Analisis respon frekuensi (diagram bode)
5. Analisis kestabilan sistem (criteria Routh)
6. Pengayaan : logika fuzzy

8|Page