AKTUATORI

DA SE PODSJETIMO

1
 Elementi sistema automatske
regulacije
Objekti upravljanja (ime se sve moe upravljati):
proizvodni procesi, alatne maine, roboti, saobraaj
itd.
Struktura sistema automatskog upravljanja (kako se
upravlja procesima)
Regulator (upravljaki ureaji - mozak sistema
upravljanja)
integrisana operaciona pojaala
prekidaki sklopovi
digitalni logiki sklopovi
3
mikroraunari i programabilni logiki ureaji (PLC).

Elementi sistema automatske

regulacije
Aktuatori (izvrni ureaji) (ureaji koji
direktno djeluju na proces):
jednosmjerni, naizmjenini i korani motori,
tiristorska i tranzistorska pojaala snage,
pneumatski i hidraulini motori,
pneumatski i hidraulini razvodnici,
regulacioni ventili.

2
 Elementi sistema automatske
regulacije
Mjerni ureaji (senzori)
mjerni detektori za poloaj, pomjeraj,
ugao, brzinu, silu,temperaturu, nivo,
pritisak i protok.
Ostali elementi sistema automatske
regulacije.
Matematiki opis fizikih pojava u
elementima automatizovanih procesa.

AKTUATORI I IZVRNI ORGANI

upravljaka u x
Aktuator Proces
stuktura

Mjerni pretvara

Izvr
Izvrni organ je element direktne grane SAU kojom se neposre-
dno mijenja izvrna (upravljaka) veliina. Obino, izvrni organ
mijenja tok energije ili materijala kroz objekat upravljanja u cilju
dostizanja odreenih performansi.
Za pokretanje izvrnih organa mehanikog tipa koristi se izvrni
mehanizam mehanikog tipa koji se kratko naziva aktuator.
Postoje razni vidovi aktuatora zavisno od prirode izvrnog
organa koji pokreu, tipa energije koju koriste za svoj rad, tipa
upravljakog signala itd.
6

3
Osnove aktuatora
Aktuatori su ureaji koji pretvaraju elektrine ili
fluidne ulaze u mehanike izlaze, kao to su pozicija,
sila, ugao ili moment.

Nivo izlazne energije je mnogo vei od nivoa

energije ulaznog signala, tako da se zahtijeva korienje
el. naelektrisanja, pneumatskog pritiska, hidraulikog
pritiska,itd.

Klasifikacija i evaluacija najvanijih aktuatorskih

koncepata moe se koncentrisati u tri glavne grupe:
Elektromehaniki aktuatori;
Aktuatori koji koriste snagu fluida;
Alternativni aktuatorski koncepti (inteligentni, mikroaktuatori)
7

Aktuator je ureaj koji kontrolisano pretvara elektrinu

energiju (ili neku drugu) u mehaniku energiju.
Elektromagnetski aktuatori pretvaraju energiju
elektromagnetskog polja u mehaniku energiju koja
genere kretanje. Elektromagnetski aktuatori su pogodni
za srednje pogonske momente i sile.
Pneumatski aktuatori pretvaraju energiju koju daje
pritisak gasa u kretanje. Pneumatski aktuatori su
pogodni za manje pomjeraje.
Hidrauliki aktuatori pretvaraju energiju pritiska tenosti
u pomjeranje. Hidrauliki aktuatori su pogodni za
generisanje velikih sila i srednja pomjeranja.
Piezoelektirni aktuatori pretvaraju elektrostatiku
energiju u pomjeranja povrina. Pogodni su sa male
pomjeraje i srednje sile.

4
Pozicioni aktuatori esto se zovu i servomotori koji pozicioni-
raju izvrne organe, npr. manipulacionu polugu kod regula-
cionog ventila. Servomotori se mogu posmatrati kao konve-
rtori jednog vida energije koji je niskog nivoa, u drugi vid
energije koji je obino visokog nivoa, a koji je neophodan za
uspjeno pokretanje izvrnog organa.

upravljaki Konverzja signala Aktuator

signal

Izvrni element

Proces

10

5
11

12

6
 13

Osnovni pojmovi
Elektrina ili
fluidna Komponente aktuatora
energija Linearno ili kruno
kretanje
Pojaalo snage Pogon Izvrni lan

Upravljaki
signal Elektron. pojaala Elektromagnet
Elektromotor Ventil
Energ. pretvarai
Hidrauliki motor Pumpa
Hidraulini ventili Robotska ruka
.............. Pneumatski motor
............. Toak vozila
..........

14

7
 Komponente aktuatora
Pojaala snage upravljanje tokom energije
(elektroenergije)
tiristorska,
tranzistorska.
Primjena: elektroenergetika, elektromotorni pogoni
Pogon izvrnog lana upravljanje kretanjem
vrstih tijela
motori (elektrini, pneumatski, hidraulini).
Primjena: graevinske i poljoprivredne maine,
roboti.
15

Izvrni lan
Upravljanje strujom materije (gasovi, tenosti)
Ventili
Pumpe
Ureaj za doziranje
Primjena: procesna tehnika.
Upravljanje tokom energije (elektroenergije).
prigunica (L),
transformator.
16

8
Pozicija aktuatora u sistemu
automatske regulacije

17

18

9
 Poreenje aktuatora
Za izbor odgovarajueg aktuatora mogu se posmatrati
razliiti principi.

Najee se koriste slijedei principi:

zavisnost sile od linearne brzine pozicioniranja;
zavisnost sile od intervala pozicioniranja;
odnos energija-teina.
Na slijedeim slikama e biti prikazane navedene
karakteristike u logaritamskoj razmjeri.
Sa prve slike se uoava da piezoelektrini aktuatori
zahtijevaju velike iznose sile za male pomjeraje (promjena
dimenzija).
to se tie intervala pozicioniranja, najire intervale imaju
elektromehaniki koncepti.
19

Zavisnost sile od brzine pozicioniranja

20

10
Zavisnost sile od intervala pozicioniranja

21

ODNOS ENERGIJA TEINA

22

11
 Primjer: upravljanje nivoom i protokom

23

IZVRNI ELEMENTI

HIDRAULINI PNEUMATSKI ELEKTRINI

IZVRNI ELEMENTI IZVRNI ELEMENTI IZVRNI ELEMENTI

IZVORI SNAGE REGULACIONI VENTILI TIRISTORSKA I

(PUMPE) I ZASUNI TRANZISTORSKA
POJAALA

HIDRAULINI PNEUMATSKI ELEKTRINI

VENTILI MOTORI MOTORI

HIDRAULINI
MOTORI

24

12
 Elektromagnetski
Tipovi aktuatora Solenoidi
Elektrini motori
DC, AC, Linearni, i Step motori
Piezoelektrini
Bimorph
Piezomotori
Magnetostrikcijski

Elektrostatiki
Elektrostatiki Zvunici
Elektrostatiki motori

Hidrauliki
Cilindri (linearni)
Motori (rotacijski)
Pneumatski
Cilindri (lin.)
Motori (rot.)
Ostalo
Nitinol nikal titanijum
25

26

13
 27

Zato su vani aktuatori?

Aktuatori su smjeteni u mnogim proizvodima
za korisnike,industrijske, medicinske i vojne
primjene.

28

14
29

30

15
Elektromagnetni aktuatori
Elektromagnetni aktuatori pretvaraju
energijuelektromagnetskog polja u mehaniku
energiju koja izaziva kretanje.
Pogodni su za srednje pogonske momente i
sile, kao I pomjeraje u srednjem domenu.

motori rotacioni i linearni 31

Elektromagnetni aktuatori

32

16
33

34

17
35

36

18
 37

Solenoidi su jednostavni Kotva

elektromagnetski ureaji koji elektrinu
energiju direktno pretvaraju u linearno
mehaniko kretanje. Imaju relativno
mali hod, to ograniava njihovu
primjenu.
Fem
Solenoid se sastoji od zavojnice i
eljezne kotve koja se moe pomjerati Opruga
unutar zavojnice. Kada se kroz
zavojnicu pusti jednoosmjerna ili
Iskljueno Ukljueno
naizmjenina struja, na kotvu djeluje
elektromagnetska sila (Fem) koja je
uvlai unutar zavojnice. Za povratak
kotve u poetni poloaj koristi se
38
opruga.

19
 Magnetsko polje u solenoidu moemo izraunati
iz:

gdje je (permeabilnost H/m),

B magnetska indukcija (T), n broj navoja
po metru, h duina solenoida (m)

39

Zbog malog hoda primjene su ograniene, ali ipak postoji mnotvo

primjena pri emu se elektromagneti uglavnom koriste kao on/off
(ukljui/iskljui) aktuatori: npr. releji, elektrine brave,
elektromagnetski ventili, sklopnici.....

Znatno vei napon i struja potrebni su za uvlaenje kotve, nego za

dranje kotve u uvuenom poloaju kada nepotrebno tee vea
struja i zagrijava zavojnicu.

jednosmjerni naizmjenini
elektromagnet elektromagnet

40
40

20
 Sila na kotvu je promjenljiva zavisno o njenom poloaju, a najvea
je pri uvuenom poloaju kotve.
Elektromagneti mogu biti projekovirani za kontinualni ili
intermitentni rad. Kod intermitentnog rada poslije svakog ciklusa
rada potrebno je odgovarajue vrijeme hlaenja, dok su
elektromagneti za kontinualni rad projektovani tako da termiki
mogu stalno podnijeti nazivnu struju.
Naizmjenini elektromagneti koriste lameliranu kotvu i kuite radi
spreavanja vrtlonih struja.

jednosmjerni Naizmjenini
elektromagnet elektromagnet

41

42

21
Oblik ela kotve bitno utie na promjenu reluktanse tokom njenog
kretanja tako utie i na karakteristiku Sila -hod

43

44

22
45

46

23
47

48

24
 49

gdje je d piezoelektricni modul (karakteristika materijala

tipicno reda velicine 10-10 m/V zavisi od pravca djelovanja) a50
C elektricni kapacitet [F]

25
 51

Elektrostatiki - zvunici

52

26
 Elektrostatiki - motori

53

Ulazna energija: Hemijska

Elektrolitike sile

54

27
 Pneumatski aktuatori

Pneumatski aktuatori koriste pritisak

vazduha za pokretanje komponenti.
Visoki iznosi sila i mali pomaci

55

Podjela hidraulinih aktuatora

Hidraulini
aktuatori

Izvori snage Hidraulini Hidraulini

(pumpe) ventili motori

56

28
 Hidraulini aktuatori
Hidraulini aktuatori koriste pritisak
tenosti za pokretanjekomponenti.
Pogodni za generisanje velikih sila i
srednjih pomjeraja.

57

Hidraulini klip

58

29
 Hidraulini ventil
Upravljaju protokom ulja od izvora energije
(pumpe) do potroaa (motora).
Karakteristine vrijednosti kod hidraulikog
ventila:
nazivni pritisak - do 40 MPa (maksimalni trajni
pritisak, koji jo omoguava besprijekorni rad),
nazivni promjer - 4 63 mm (unutranji promjer
prikljunog voda - maksimalno dozvoljena protona
koliina),
nain napajanja- ugradnja u cjevovod, baterijsko ili
ploasto ulanenje.

59

60

30
Hidraulini sistem upravljanja

61

Primjer elektro-hidraulinog sistema

62

31
 Piezoelektrini aktuatori
Piezoelektrini aktuatori koriste elektrostatiki
pritisak kristala za pomjeraj komponenti.
Pogodni su za srednje sile i male pomjeraje.

63

Termalni aktuatori
Koriste toplotu za pomjeraj komponenti
Pogodni za primjene u kojima su
potrebne male sile i mali pomjeraji

64

32
ULAZNA ENERGIJA TOPLOTNA
SILE TOPLOTNE EKSPANZIJA

65

ULAZNA ENERGIJA TOPLOTNA

SILE TOPLOTNE EKSPANZIJA

66

33
67

68

34
69

70

35
71

72

36
73

74

37
75

76

38
77

78

39
 79

Aktuatori se mogu posmatrati i kao generatori sile i momenta.

F=F(p) x I
F(p)-racionalni operator
I standardni strujni signal 4-20mA
U svim linearnim sistemima definie se odnos ulaznog i izla-
znog signala, koji zavisi od elemenata linearnog sistema. Od
dvije mogue analogije u elektromehanikim sistemima: napon -
sila i napon brzina, druga analogija se ee primjenjuje.
Mehaniki otpor se moe posmatrati kao odnos
brzina/sila(moment)

ZM = M
CM
M maksimalna ugaona brzina
CM obrtni moment pri ugaonoj brzini jednakoj nuli 80

40
Statike karakteristike su odreene karakteristikama samog
objekta upravljanja (OU)

Linearna statika karakteristika OU zahtijeva linearnu statiku

karakteristiku izvrnog elementa, a nelinearna nelinearnu to je
u praksi teko realizovati (npr. cos i arcsos).

F
u up
- y
Izvrni element + OBJEKAT

linearan ili nelinearan

81

82

41
Nelinearnosti u odabranoj radnoj taki moraju se nalaziti u
odreenim granicama

83

84

42
 85

IZVRNI MEHANIZMI

Za pokretanje tipova izvrnih organa mehanikog ili drugog

tipa koriste se razni tipovi izvrnih mehanizama. Na osnovi
definicije izvrnog mehanizma kao i uvedene klasifikacije u
Tabeli 1. daju se osnovne karakteristike najee
korienih izvrnih mehanizama.
S obzirom na veliki broj razliitih tipova aktuatora,
ovdje e biti opisani samo oni tipini koji se danas sve vie
i ee susreu u tehnikoj praksi sistema upravljanja. Pri
tome, ovi elementi SAU bie razmatrani sa upravljake
take gledita a nee detaljnije biti razmatrani fiziki
fenomeni rada.

86

43
 87

Jednosmjerni motor sa nezavisnom pobudom

Izvrni mehanizmi na bazi jednosmjernog motora sa nezavisnom pobudom

veoma su esto zastupljeni u tehnikoj praksi. ematski dijagram ovog motora
koji se esto naziva i jednosmjerni motor upravljan strujom armature, dat je na
slici.

ematski dijagram istosmjernog motora sa konstantnom pobudom

88

44
 Jednosmjerni motor sa konstantnom nezavisnom pobudom esto se
koristi kao izvrni mehanizam kada se zahtjeva odreena snaga na
njegovom izlazu koja treba da savlada neki teret okarakterisan
momentom inercije i ekvivalentnim viskoznofrikcionim trenjem f.

Neka bude razmoren jednosmjerni motor sa slike 14. sa upravljanom

strujom armature ia. Oznake sa slike su:
Ra otpor namotaja rotora, armature
La induktivnost armature,
ia struja armature,
if struja pobude,
ea napon armature, upravljaki signal,
eb kontraelektromotorni napon,
- ugao zaokreta izlazne osovine motora,
T obrtni momenat koji razvija motor,
J ekvivalentni momenat inercije motora i optereenja
sveden na osovinu motora,
f koeficijent ekvivalentnog viskozno-frikcionog trenja
89
motora i optereenja sveden na osovinu motora.

Obrtni momenat motora T, proporcionalan je proizvodu struje armature ia i

magnetnog fluksa u vazdunom procjepu koji je srazmjeran struji pobude
= Kf if , gdje je: Kf konstanta.

Momenat T moe biti izraen sa T = Kf if K1 ia gdje je: K1 konstanta.

Kod jednosmjernog motora upravljanog strujom armature, struja pobude

odrava se konstantom. Kada je struja konstanta tada je i fluks konstantan, pa
je obrtni momenat direktno proporcionalan struji armature tako da se ima

T = K ia gdje je: K = K1Kf konstanta motora.

Kada rotor (armatura) rotira, tada se na krajevima rotora induindukuje napon

proporcionalan proizvodu fluksa i ugaone brzine. Za konstantan fluks,
indukovani napon eb direktno je proporcionalan ugaonoj brzini. Odatle je
d
eb = K b gdje je: Kb konstanta.
dt
90

45
Brzina ovakvog motora kontrolisana je naponom armature ea. Napon ea dobija
se iz pojaavaa ili iz generatora, tj. odgovarajue upravljake strukture. Za
kolo rotora vai diferencijalna jednaina koja opisuje elektrinu ravnoteu.

dia
La + Ro ia + eb = ea
dt
Struja armature proizvodi momenat koji treba da savlada optereenje, ili

d 2 d
J 2
+f = T = Kia
dt dt
Uz pretpostavku da su svi uslovi jednaki nuli, uzimanjem Laplasove
transformacije dobija se sistem jednaina:

K b s ( s ) = Eb ( s )
( La s + Ra ) I a ( s ) + Eb ( s ) = Ea ( s )
( Js 2 + fs ) ( s ) = T ( s ) = KI a ( s )
91

Uzimajui da je ea ulazni, upravljaki, signal, a ugao pozicija motora,

funkcija prenosa je

(s) K
=
Ea ( s ) s La Js + ( La f + Ra J ) s + Ra f + KK b
2

Kako je induktivnost La obino mala, to ona moe biti zanemarena pa

prethodna relacija moe biti napisana kao

(s) Km Km = K / (Raf + KKb) pojaanje motora, i

= Tm= RaJ / (RaJ + KKb) vremenska konstanta
Ea ( s ) s (Tm s + 1)
motora.

Iz jednaina se vidi da funkcija prenosa sadre lan 1/s to govori da je motor

integrator u odnosu na ugaonu poziciju. Mnoei sa s lijevu i desnu stranu
dobija se da je s ( s ) K
= m
Ea ( s ) (Tm s + 1) 92

46
 Blok dijagram motora sa nezavisnom pobudom

93

Sada e biti izloen pozicioni servosistem (pozicioner) po uglu na bazi

jednosmjernog motora sa nezavisnom pobudom. ematski dijagram dat je
na slici, to predstavlja pozicioni servosistem. Optereenje koje je
predstavljeno sa momentom inercije JL i koeficijentom viskozno-frikcionog
trenja moe za koordinatu stanja imati ugao x ili poziciju. Kada se radi o
izlaznoj poziciji, tada mora postojati na izlaznoj osovini motora konvertor
ugaonog kretanja u linerano kretanje, to se moe ostvariti puastim
prenosom, zupastom letvom itd.

Pozicioni servosistem 94

47
 Potenciometarski detektor greke moe se u s domenu opisati
sljedeom jednainom:
E ( s) = K1 [ X z ( s ) X ( s) ]
gdje je: K1 pojaanje potenciometarskog detektora greke.
Pojaalo se moe opisati jednainom
Ea(s) = Kp E(s)
gdje je: Kp pojaanje pojaala.

Ekvivalentni moment inercije motora i optereenja sveden na osovinu

motora je
J = Jm + n J L
2

gdje je: Jm moment inercije motora,

n = N1 / N2 prenosni odnos reduktora broja obrtaja.
Ekvivalentni koeficijent vikozno-frikcionog trenja motora i
optereenja sveden na osovinu motora je
f = fm + n2 fL
95

Polazei od relacije (s) Km

=
s [Tm s + 1]
funkcije prenosa motora
Ea ( s)
gdje je: Km = K / (Ra f + KKb), a Tm = Ra J / (Ra f + KKb).

Prenosni odnos izlaznog zupastog reduktora sa N1 i N2 zubaca je

n = N1 / N2, N2 > N1 pa se ulazni ugao x moe napisati kao x = n

Na osnovu prethodnih relacija moe se za funkciju prenosa u

zatvorenom za pozicioni sistem sa slike napisati kao:
nK1 K m K p
X (s) = X z ( s)
Tm s 2 + s + nK1 K m K p

na osnovi kojeg se moe vriti analiza odziva sistema na razne ulaze,

frekventna propusnost, statika greka, itd. 96

48
 Jednosmjerni motor sa upravljanom pobudom

ematski dijagram jednosmjernog motora sa upravljanom

pobudom dat je na slici

97

Oznake na slici su iste kao i na slici jednosmjernog motora sa

nezavisnom pobudom, uz dodatak da je upravljaka veliina
ef napon pobudnog namotaja, a Rf otpor pobudnog
namotaja i Lf induktivitet pobudnog namotaja. Napon ef
dobija se iz odgovarajueg pojaala koje daje snagu pobude.
Struja rotora ia odrava se konstantnom. Ovo se postie
izvorom konstantnog napona ea i ubacivanjem velikog
serijskog otpora u red sa otporom Ra. Ako je pad napona na
tom otporu veliki u poreenju sa indukovanim naponom eb,
tada je efekat eb mali. Stepen iskorienja ovakvog motora
mali je, meutim, ovakav motor koristi se u sistemima za
upravljanje brzine. Odravanje konstantne struje armature ia
sloeniji je problem od odravanja konstantne struje pobude if
radi toga to je prisutan uticaj indukovanog napona eb, jer
njegov iznos zavisi od brzine motora.
98

49
 Obrtni momenat T koji razvija motor, proporcionalan je
proizvodu magnetnog fluksa i struje rotora
T = K1 ia gdje je: K1 konstanta.
Budui da je ia konstantna, fluks je samo funkcija struje
pobude if , pa se izraz za obrtni momenat moe napisati u vidu
T = K2 if
Jednaine koje opisuju kretanje elektrinog i mehanikog
podsistema imaju oblik
di f
Lf + Rf if = ef
dt
d 2 d
J 2 +f = t = K 2i f
dt dt
99

Uzimanjem Laplace-ove transformacije prethodnih jednaina

uz nulte poetne uslove, moe se napisati funkcija prenosa

( s) K2 Km
= =
E f ( s) s ( L f s + R f ) ( Js + f ) s (T f s + 1) (Tm s + 1)

gdje je:
Km = K2 / (Rf f) pojaanje motora,
Tf = Lf / Rf vremenska konstanta pobudnog kruga, elektrina,
Tm = J / f vremenska konstanta motora, mehanika.

Kako vremenska konstanta pobudnog kruga Tf nije

zanemarljiva, funkcija prenosa jednosmjernog motora
upravljanog pobudom je treeg reda. 100

50
Prednost motora upravljanog pobudom je u tome to je snaga
pojaavaa pobude mala jer je i snaga pobude mala. Meutim, zahtjev
da struja pobude if bude konstantna je ozbiljan nedostatak, u odnosu na
obezbjeenje izvora konstantnog napona. Jednosmjerni motori
upravljani pobudom imaju niz nedostaka u odnosu na jednosmjerne
motore upravljane strujom rotora. Kod motora upravljanog strujom rotora
indukovani napon eb djeluje priguujue na kretanje motora, dok u
sluaju motora upravljanog pobudom priguenje se mora obezbijediti
motorom i optereenjem. Radi toga, motori upravljani pobudom imaju
manji stepen korisnog dejstva i generiu vee toplotne gubitke u rotoru.

Vremenske konstante motora upravljanih pobudom u principu su vee

od vremenskih konstanti motora upravljanih strujom rotora. Meutim, kod
uporeivanja vremenskih konstanti kod oba motora treba uzeti u obzir i
vremenske konstante odgovarajuih pojaavaa.
101

102

51
103

104

52
105

106

53
 Step motor
Step motor je elekromehaniki inkrementalni aktuator koji konvertuje
digitalne ulazne impulse u pomjeraj izlazne osovine motora. Svaki ulazni
impuls proizvodi elementarni pomjeraj rotora koji se naziva step odakle i
potie naziv step motor.
Veina elektrinih motora ima rotor koji kontinualno rotira kada je
napajan elektrinom energijom, i postoji direktan odnos izmeu brzine
rotacije i parametra napajanja (napon, struje, frekvencija). Rotor moe biti
stacionaran samo ako je ostvareno upravljanje sa povratnom spregom.
Nasuprot tome, kod step motora postoji direktan odnos izmeu fiksne,
stabilne pozicije rotora i konfiguracije napajanja. Pomjeraj izmeu dvije
stabilne pozicije postie se sa jednom ili vie modifikacija napajanja
namotaja motora. Kod ovog motora, dakle, mogue je upravljanje pozicije
i brzine u otvorenoj petlji, bez povratne sprege, ulaznim upravljakim
impulsima.
107

Struktura motora i konfiguracija napajanja odreuju broj ravnotenih stanja,

pozicija, rotora motora. Broj ravnotenih stanja u jednom obrtaju moe biti
veoma velik (12, 24, 48, 100, 200, 800, itd.) i vei od ovog broja. Greka u
poziciji nije kumulativna, tako da je step motor podesan za numeriko
upravljanje alatnih maina i robota. Radi toga to savremeni SAU esto
imaju potrebu za inkrementalnim kretanjem, step motori postaju sve vaniji
aktuatori. Inkrementalno kretanje susree se kod svih tipova periferijske
opreme raunara kao to su printeri, trake, diskovi, zatim sistemi procesnog
upravljanja, itd.
Postoje razni tipovi step motora, zavisno od principa rada. U tehnikoj
praksi susreu se dva tipa motora: motor sa promjenljivom reluktansom i
motor sa permanentnim magnetom. Matematika analiza ovih motora
veoma je kompleksna, budui da su ovi motori jako nelinearni.
Za razliku od istosmjernih i asinhronih motora, linearna predstva step
motora je nerealna. Radi toga se nee razmatrati ova problematika.
108

54
 Blok ema upravljanja step motora
Upravljaka jedinica koja je obino mikroprocesorski bazirana, proizvodi
upravljake impulse i signale za smjer rotacije saglasno datom broju
stepova (koraka) ili brzini. Translator transformie ulazne informacije u
logiku kombinaciju koja onda odreuje odgovarajuu konfiguraciju
napajanja. Pojaalo snage direktno napaja namotaje motora sa
odgovarajuim naponima ili strujama. Funkcija translatora moe se
ralizovati pomou logikih digitalnih modula. Primjeuje se da korani motor
nema povratnu spregu po poziciji, meutim on omoguava i bez povratne
snage, precizno pozicioniranje. Ovakav rad motora bez informacije o
trenutnom poloaju vratila motora, mogu je samo ako su promjene
optereenja neznatne. Tada brzina ponavljanja upravljakih impulsa motora
109
mora biti usaglaena sa prelaznim procesom u svakom koraku.

Da se pobolja dinamiki rad step motora, uvodi se digitalna povratna

sprega po poziciji vratila step motora. Osnovna korist od ovakve povratne
sprege ogleda se u mogunosti da se motor okree brzinom koja je u
sinhronizaciji sa trenutnom brzinom obrtaja. U prisustvu povratne sprege
motor e raditi uspjeno i u uslovima znatnih promjena optereenja na
izlaznom vratilu. Prisustvo digitalne povratne sprege omoguava daleko
bolje karakteristike, jer se tada brzina ponavljanja upravljakih impulsa
podeava automatski u zavisnosti od trenutne brzine motora i karakteristika
optereenja. Takoe, povratna sprega onoguava maksimalnu brzinu
ponavljanja upravljakih impulsa u toku procesa ubrzavanja motora i u toku
regulacije neke konstantne brzine obrtanja vratila motora.

110

55
Step motor sa promjenljivom reluktansom
Step motor sa promjenljivom reluktansom dat je
na slici na statoru ima Zs zubaca, a na rotoru Zr,
Zs Zr. Upravljaki namotaji postavljeni su
prema slici na dijametralne zupce statora. Kada
se dovede napon napajanja V, rotor motora
rotira sve dok se ne postavi u poziciju
najmanjeg magnetnog otpora (poklope se ose
odgovarajuih zubaca statora sa odgovarajuim
zubcima rotora). Slika pokazuje popreni
presjek jednog reluktantnog step motora za Zs =
8 i Zr = 6. Ravnoteni poloaj ovog motora ima
se kada tee struja kroz namotaj j i j, j, j{1, 2,
3, 4}, a u ovom sluaju to je struja I1 koja tee
kroz namotaj 1 i 1. 111

Kada je I1 = 0, tada tee samo I2 i rotor step motora zaokrene se za

korak (mehaniki step ugla).

p = 2 (Zs Zr ) / Zr Zs

Za ovaj sluaj je p = 15o. Za vrijeme rotacije rotora, mijenjaju se

reluktansa i induktivnost namotaja. Ove varijacije utiu na moment koji
razvija motor. Step motori sa promjenljivom reluktansom imaju visok
broj koraka po obrtaju i mali moment inercije, ali njihovi vazduni
zazori moraju biti veoma mali kako bi se dobio veliki moment. Odatle,
njihova konstrukcija je sloena, a izrada skupa, pa imaju ogranienja u
primjenama.

112

56
 Step motor sa permanentnim magnetom izveden je
iz sinhronog motora. Rotirajue magnetno polje formirano je statorskim
namotajima i magnet rotora rotira usmjeravajui se prema polju statora.
Uproena slika step motora sa permanentnim magnetom data je na slici.

U cilju da se dobije vei broj koraka po obrtaju, koriste se viepolni rotori

ime se broj koraka dobija kao multipl para polova. Ako se ima motor sa 5,
12 ili 24 pari polova, broj koraka po obrtaju je 20, 48 ili 96, respektivno. Za
pokretanje regulacionih ventila kako je ve reeno koriste se i pneumatski
113
i
elektropneumatski pozicioneri i servomotori.

114

57
115

116

58
 117

Hidrauliki pokreta sa linearnim predpokretaem

Kada se zahtjevaju vee snage za pokretanje izvrnih organa kao to su
komandne povrine na savremenim borbenim i putnikim avionima, kao
pokretai se koriste elektroservohidraulini pokretai, koje karakterie
kompaktivnost i velika gustina snage po jedinici volumena. Pri tome, u
praksi se susreu razliite izvedbe.
Za pokretanje komandnih povrina u poslednje vrijeme koriste se
aktuatori koji se satoje iz dva dijela: linearnog predpokretaa koji ulazni
elektrini signal (koji je obino viestruk) pretvara u pomjeraj, i hidraulikog
pojaivaa koji pomjeraj klipa servorazvodnika pretvara u izlazni pomjeraj
hidraulinog pojaivaa uz generisanje neophodne snage na svom izlazu.
Blok ema takvog jednog pokretaa data je na slici. Ovaj pokreta
namijenjen je sistemima elektrinih komandi kod savremenih aviona (tzv.
Fluy-By-Wire (FBW sistemi).
118

59
Upravljaki signal koji je naponski uporeuje se sa signalom iz davaa poloaja
pomaka klipa glavnog cilindra i razlika se obrauje po nekom zakonu u
servopojaavau SP1. Signal iz SP1, e1 uporeuje se sa signalom iz davaa
pozicije lineranog predpokretaa i nakon uporeivanja i dinamike obrade,
dobija se strujni signal i2. Linearni predpokreta je elektromehaniki konvertor
koji na svom ulazu ima strujni signal, a na izlazu daje silu koja je praena
pomakom x1.

119

120

60
 Ta sila moe se izraziti u vidu F1 = B l i2 N

gdje je: B jaina magnetskog polja linearnog predpokretaa

(elektromehanikog konvertora)
N broja namotaja i
l duina namotaja u magnetnom polju.
Magnetno polje B ostvaruje se pomou permanentnog magneta na bazi
rijetkih zemalja radi vee gustine magnetene energije.
Informacije o poziciji linearnog pretpokretaa i pozicije hidraulinog cilindra
dobijaju se pomou linerno varijabilnog diferencijalnog transformatora
(LVDT).

Strogo razmatranje hidraulinog pokretaa (servorazvodnik sa hidraulinim

cilindrom), sloeno je i kompleksno, i vodi do nelineranih diferencijalnih
jednaina. Meutim, za dovoljno mali opseg promjena ulaza xi(t) i izlaza xo(t),
hidraulini pokreta moe se aproksimirati linearnim modelom.
121

Blok ema elektrohidraulinog servopokretaa sa linearnim predpokretaem;

GSP! funkcija prenosa SP1, GSP2 funkcija prenosa SP2, GLP funkcija prenosa
linearnog pretpokretaa, GHP funkcija prenosa hidraulikog pokretaa, K2 funkcija
prenosa davaa pozicije, K1 funkcija prenosa davaa pozicije

122

61
 Sila pritiska fp = p1 S1 p2 S2, koja djeluje na klip glavnog cilindra, funkcija
je pada pritiska fluida na klipu, odnosno protoka fluida kroz cilindar. Ako je
fluid nestiljiv, njegov protok kroz cilindar uglavnom zavisi od promjenljive
xi(t), i brzine kretanja klipa xo(t). Radi toga je i sila pritiska na klip funkcija
ove dvije promjenljive
fp = f(x1, xo)
U linearnom reimu rada ova sila moe se napisati u obliku

fp(t) = a1x1(t) a2xo(t)

gdje su: a1 i a2 pozitivne konstante.
Jednaina dinamike ravnotee sila koja djeluje na klip ima oblik

mx&&o (t ) = f ( x1 , xo ) fxo (t )
gdje je: f koeficijent viskoznog trenja klipa, m masa klipa i optereenja
ako postoji.
123

Za male vrijednosti xi (t) i xo (t) u okolini xi (t) = 0 i xo (t) = 0, moe se napisati

mx&&o (t ) a1 x1 (t ) a2 xo (t ) fxo (t )
Funkcija prenosa je : a1 a1
GHP ( s) = =
ms + (a2 + f ) s s [ ms + (a2 + f ) ]
2

U sluaju da se mase koje uestvuju u kretanju mogu zanemariti, m 0,

funkcija prenosa je: a1 1 2
GHP ( s ) = = =
(a2 + f ) s a2 + f T1s

a1
pa se tada hidrauliki pojaiva moe
T1 = (a2 + f) / a1.
smatrati integratorom, a integralno vrijeme je
Prenosne funkcije GSP1 i GSP2 biraju se iz uslova da sistem bude pozicioni sa
odgovarajuom statikom i dinamikom karakteristikom, tj. frekventnom
propusnou. U cilju sprjeavanja lijepljenja klipia servorazvodnika, na
signal i2 koji je sporopromjenljiv (odgovara dinamici uR), superponira se jedan
visokofrekventni um koji se naziva signal podrhtavanja, s ciljem da se
sprijei zalijepljivanje klipia. Amplituda tog signala je reda nekoliko 124
procenata od i2, a frekvencija je reda 1-2 KHz.

62
125

126

63
127

128

64
129

130

65
131

132

66
 133

MEMS aktuatori
Mikro-elektro-mehaniki sistemi (MEMS)
predstavljaju integraciju mehanikih elemenata,
senzora, aktuatora i elektronike na zajednikom
silicijskom supstratu, korienjem mikrofabrike
(mikromainske) tehnologije.

Dok je standardna proizvodnja elektroniskih ureaja

temeljena na integrisanim kolima, odnosno sekvencom
njihovih procesa (npr. CMOS, bipolarni ili BICMOS
procesi), mikromehanike komponente se proizvode
koritenjem kompatibilnih mikromainskih procesa koji
selektivno ugraviravaju dijelove silicijumskih podloga
(wafer-a) ili dodaju nove strukturne slojeve za formiranje
mehanikih i elektromehanikih ureaja.

134

67
 MEMS aktuatori
MEMS (Micro Electro Mechanical Systems)
Fenomeni koji omoguavuju razvoj mikro aktuatora.
Piezoelektriki efekat
Sila se generie piezoelektrikim kristalima koji energiju
dobijaju uslijed primijenjenog napona.
Sile su velike, vrlo mali pomaci.
Potrebni su veliki naponi. Relativno su komplikovani za
izgradnju.
Termalni bimorfizam
Primjena fenomena da svaki materijali ima
karakteristino irenje pri promjeni temperature.
Generiju veliku silu i mogu imati veliko pomjeranje.
Ovi aktuatori imaju veliku vremensku konstantu i njihov
rad jako zavisi od temperature.
Upravljanje ovim aktuatorima je komplikovano.
135

MEMS aktuatori

Elektrostatiki (kapacitivni) efekat

Sila se generie promjenom elektrostatike energije, tj.
promjenom napona ili koliine nalektrisanja.
Generiu se male sile i mali pomaci.
Potrebni su veliki naponi.
Elektromagnetski efekat
Sila se genere promjenom magnetskog polja koje
deluje na magnetski materijal.
Pogodni su sa male sile.
Proizvodnja namotaja je komplikovana.

136

68
Poreenje MEMS aktuatora

137

Poreenje MEMS aktuatora

138

69
139

140

70
 MEMS parna maina (vieklipna)

Voda unutar tri kompresiona cilindra se zagrijava

pomou elektrine struje i isparava, izbijajui klip.
Kada se prekine dotok struje, kapilarne sile uvlae klip.

141

MEMS rotacioni motor i parna maina

PARNA MAINA JEDNOKLIPNA

ROTACIONI MOTOR

142

71
MEMS prenosni mehanizam

143

144

72
 Integrsani MEMS

Mikro-inercijalni
mjerni sistem sa est
stepeni slobode koji
kombinuje
mikroelektronska
kola (gornja desna
slika) sa parom
mikromehanikih
elemenata:
akcelerometar (slika
u sredini desno) i
iroskop (donja
desna slika).
145

Nain povezivanja izvrnih mehanizama sa upravljakom strukturom

Direktno upravljanje poloajem

Upravljanje sa neprekidnom povratnom spregom po poloaju

146
Upravljanje sa diskretnom povratnom spregom po poloaju

73