Funkcija prenosa linearnog sistema

Posmatra se kontinualni, linearni, stacionarni sistem sa jednim ulazom i jednim izlazom

prikazan na slici 1.
u(t) y(t)
G
Slika 1

Definicija: Funkcija prenosa sistema se definie kao odnos Laplasove transformacije

izlazne (y(t)) i ulazne (u(t)) veliine, uz pretpostavku da su svi poetni uslovi nulti i da je
u(t)=y(t)0 t<0.

U optem sluaju je sistem sa jednim ulazom i jednim izlazom opisan diferencijalnom

jednainom
dny dn-1y d2y d1y dmu dm-1u d1u
+ an-1 n-1 +...+ a2 2 + a1 1 + a0y = bm m + bm-1 m-1 +...+ b1 1 + b0u.
dtn dt dt dt dt dt dt
(1)
Ako se na jednainu (1) primeni Laplasova transformacija, uz uvaavanje nultih poetnih
uslova, sledi
snY + an-1sn-1Y +...+ a2s2Y + a1sY + a0Y = bmsmU + bm-1sm-1U +...+ b1sU + b0U,
(2)
odnosno
Y(s) bmsm + bm-1sm-1 +...+ b1s + b0
U(s) = G(s) = sn + a sn-1 +...+ a s2 + a s + a
n-1 2 1 0

Napomene i ogranienja

Na ovakav nain se funkcija prenosa moe definisati samo za linearne stacionarne

sisteme. Nestacionarni sistemi, esto nazivani i vremenski promenljivi sistemi poseduju
jedan ili vie parametara koji su funkcije vremena (promenljivi parametri) i u tom sluaju je
nemogua primena Laplasove transformacije.

Funkcija prenosa uzuma u obzir samo zavisnost ulaz-izlaz i ne prua nikakvu informaciju o
unutranjoj strukturi i ponaanju sistema.

Primer 1. a) Odrediti prenosnu funkciju G(s)=U2(s)/U1(s), elektrinog kola sa slike.

b) Odrediti odziv kola (u2(t)) na pobudu:
b1) u1(t)=(t);
b2) u1(t)=U h(t).
Poetni uslovi su nulti.
R if

+
u1(t) C u2(t)

1
Reenje
du2 ( t )
a) i( t ) = C ;
dt
du2 ( t )
u1( t ) = Ri( t ) + u2 ( t ) = u2 ( t ) + RC
dt
/L U (s)=U (s)(1+RCs)
1 2

U2 (s) 1
G(s) = =
U1(s) RCs + 1
b1) u1(t)=(t) U1(s)=1.
t
1 1 1 -1 1
U2 ( s ) =
RCs + 1
1 =
RC

1
/L u2 ( t ) =
RC
e RC h( t ) .
s+
RC
Odziv sistema je prikazan na slici.

u2(t)

1
RC
=RC

U
b2) u1(t)=U h(t) U1(s) = .
s
t
1 U U 1 1 1 -1
U2 (s) = = = U L /
u2 ( t ) = U1 e RC h( t ) .
RCs + 1 s RC
s s +
1
s s + 1
RC RC
Odziv, za razliite vremenske konstante 1 i 2 je prikazan na slici.

u2(t)

U
1=R1C1
2=R2C2

1<2

2
Primer 2. a) Odrediti prenosnu funkciju G(s)=U2(s)/U1(s), elektrinog kola sa slike.
b) Odrediti odziv kola (u2(t)) na pobudu u1(t)=sint. Poetni uslovi su nulti.

R C
+ u2(t)
u1(t)
C R

Reenje
a)

uR(t) R C uC(t)
+ u2(t)
u1(t)
i(t) C uC(t) R i(t)
uR(t)

1
C
u1(t)=uR(t)+uC(t); u1(t)=uR(t)-uC(t); uR(t)=Ri(t); uC ( t ) = i( t )dt .
1 +1
u1C ( t ) = Ri( t ) +
C
i( t )dt /L U1(s) = RCs
Cs
I(s)
1 1
u1C ( t ) = Ri( t ) i( t )dt
C
/L U1(s) = RCs
Cs
I(s)
1
s
U (s) RCs 1 RC
G(s) = 2 = =
U1(s) RCs + 1 1
s+
RC
1
b) u1(t)=sint U1(s) =
s2 + 1
1
s
T=RC G(s) = T
1
s+
T
1
s 2
U2 (s) = T 1 = 2T s + T 1 1 2T 1
1 s2 + 1 T 2 + 1 s2 + 1 T 2 + 1 s2 + 1 T 2 + 1 1
s+ s+
T T
t
2T T2 1 2T
u2 ( t ) = cos t + sin t e T
2
T +1 2
T +1 2
T +1

3
Primer 3. Na slici je ematski prikazan jednosmerni motor upravljan strujom rotora (sa
nezavisnom pobudom). Odrediti funkciju prenosa koja opisuje zavisnost poloaja rotora ()
od napona rotora (ua). Pretpostaviti da se radi o opsegu brzina do nominalne (n) i da je
fluks u maini f=const. (pobudnia struja if=If=const).

Ra ia

if Rf La

ua uf Lf

Reenje.

Jednaine koje opisuju dinamiku jednosmernog motora su

dia
ua = Raia + La dt + f (1)
d
Tm = J dt + b + TL (2)
Tm = fia (3)
d
= dt (4)
Neka sa posmatra maina u praznom hodu, tako da je TL=0. Nakon primene Laplasove
transformacije na izraze (1)-(4), i smene izraza (3) i (4) u (1) i (2) sledi
Ua(s) = RaIa(s) + LasIa(s) + fs(s) (5)
fIa(s) = Js2 (s) + bs(s) (6)
Iz jednaine (6) se moe izraziti Ia i to zameniti u (5). Nakon sreivanja sledi izraz
fUa(s) = sRaJs + Rab + LaJs2 + Labs + f2(s). (7)
Na osnovu izraza (7), pie se funkcija prenosa
(s) f
G(s) = U (s) = , (8)
a sLaJs2 + Labs + RaJs + Rab + f2
odnosno
(s) f
G(s) = U (s) = . (9)
a s(Las + Ra)(Js + b) + f2

Poto je La jako malo 1mH za motor od par kW, to je i elektrina vremenska konstanta
induktora mnogo manja od mehanike (1ms elektrine u odnosu na 100ms mehanike
konstante) tako da se La moe zanemariti, pa ceo model poprima sledei, jednostavniji,
oblik

4
 (s) f
G(s) = U (s) = . (10)
a sRa(Js + b) + f2
Jednaina (10) se moe, deljenjem brojioca i imenioca sa (Rab+f2), transformisati u oblik
f

(s) Rab+f2
G(s) = U (s) = . (11)
a RaJ
s s + 1
R b+ 2
a f
f RaJ
Ako se uvedu oznake K = i T = , tada se izraz (11) moe napisati u
Rab+f2 Rab+f2
obliku
(s) K
G(s) = U (s) = (12)
a s[Ts + 1]
Na osnovu jednaine (12) direktno se moe napisati funkcija prenosa koja opisuje
zavisnost brzine motora () od napona rotora (ua)
(s) K
G(s) = U (s) = Ts + 1. (13)
a

U2(s)
Primer 4. Za elektrino kolo na slici odrediti funkciju prenosa G(s) = U (s)
1
R R R

+
u1(t) C C C u2(t)

Reenje:
R R R

+ z1 z2
u1(t)
u4(t) u3(t) u2(t)
C C C

Impedanse z1(s) i z2(s) se izraunavaju na sledei nain

1 1 RCs+1
z2(s) = R + Cs || Cs = Cs(RCs + 2) (1)

1 (RCs)2 + 3RCs +1
z1(s) = (R + z2(s)) || Cs = . (2)
Cs((RCs)2 + 4RCs + 3)
Prema pravilu naponskog razdelnika piu se sledee jednaine
z1(s)
U4(s) = R + z (s) U1(s) (3)
1

5
 z2(s)
U3(s) = R + z (s) U4(s) (4)
2
1
Cs 1
U2(s) = 1 U3(s) = 1 + RCs U3(s) (5)
R + Cs
Smenom izraza (3) u (4), a zatim (4) u (5) dobija se
1 z2(s) z1(s)
U2(s) = 1 + RCs R + z (s) R + z (s) U1(s). (6)
2 1
Konano je funkcija prenosa
U2(s) 1
G(s) = U (s) = . (7)
1 (RCs)3 + 5(RCs)2 + 6RCs + 1

U2(s)
Primer 5. Za elektrino kolo na slici odrediti funkciju prenosa G(s) = U (s)
1
R

R
+ C u2(t)
u1(t)
C

U2(s) 1 + RCs
Reenje: G(s) = U (s) =
1 (RCs)2 + 3RCs + 1

Primer 6. Za elektrino kolo na slici odrediti

L C

+ u2(t)

C
L

U2(s)
a) funkciju prenosa G(s) = U (s), usvojiti oznaku T=LC.
1
b) odziv u2(t) za pobudni signal u1(t)=cos(t).

Reenje:
U2(s) 1 - Ts2
a) G(s) = U (s) = .
1 1 + Ts2

6
b) Odziv sistema u kompleksnom domenu je U2(s)=G(s)U1(s). Slika pobudnog signala u
s
kompleksnom domenu je U1(s) = 2 2. Sada je izraz za odziv
s +
1 - Ts2 s
U2(s) = .
1 + Ts s + 2
2 2
Nakon faktorizacije prethodnog izraza sledi
2 1 + T2
s s
U2(s) = - 2 1 + 2 ,
1 - T s2 + 1 - T s + 2
2
T
pa je odziv u2(t)
2 2
t 1 + T
u2(t) = - cos + cos(t).
1 - T2 T 1 - T2

Primer 7. Za elektrino kolo na slici odrediti

C

R L

R L
+
u1(t) u2(t)
C

U2(s)
a) funkciju prenosa G(s) = U (s),
1
b) ako je R=0, odziv u2(t) za pobudni signal u1(t)=h(t).

Reenje:
U2(s) RCs + 1
a) G(s) = U (s) = 2 .
1 LCs + 2RCs + 1
U2(s) 1 t
b) R=0 G(s) = U (s) = u2(t) = 1 - cos h(t)
1 LCs2 + 1 LC

U2(s)
Primer 8. Za elektrino kolo na slici odrediti funkciju prenosa G(s) = U (s)
1

7
 C

R
+ u2(t)
u1(t)
C

U2(s) (Ts)2 + 2Ts + 1

Reenje: G(s) = U (s) = ; T=RC.
1 (Ts)2 + 3Ts + 1

U2(s)
Primer 9. Za elektrino kolo na slici odrediti funkciju prenosa G(s) = U (s)
1

C1 R2
+ u2(t)
u1(t)

R1 C2

U2(s) 1 - T1T2s2
Reenje: G(s) = U (s) = (T s + 1) (T s + 1); T1=R1C1, T2=R2C2.
1 1 2

Algebra funkcije prenosa

Sistem automatskog upravljanja se esto predstavlja na nain prikazan na slici 1
u(t) y(t)
G
Slika 1

Ovakav nain predstavljanja sistema se naziva blok dijagram. Matematiki model sistema
gde je veza izmeu pojedinih komponenti prikazana blok dijagramima se naziva strukturni
blok dijagram. Strukturni blok dijagram jednog sistema je prikazan na slici 2. Ovakav nain
predstavljanja modela sistema je zgodan jer ukazuje na unutranju strukturu sistema i
meusobne veze izmeu pojedinih promenljivih veliina. Ipak, za detaljniju analizu
ponaanja sistema potrebna je funkcija prenosa koja se sa strukturnog blok dijagrama
najee ne moe direktno oitati. Radi odreivanja funkcije prenosa na osnovu
strukturnog blok dijagrama (SBD) sistema potrebno je uprostiti SBD do nivoa prikazanog
na slici 1. U cilju simplifikacije SBD primenjuje se skup pravila - algebra funkcije prenosa.
Neka od pravila algebre funkcije prenosa su prikazana u tabeli 1.

8
 H2
- Y(s)
U(s) + + +
G1 G2 G3 G4
- +
H1

H3
Slika 2.

Tabela 1. Pravila algebre funkcije prenosa

U(s) Y(s)
Elementi G1 G2 ... Gn U(s) Y(s)
vezani na red G1G2...Gn

G1

Elementi
G2
U(s) Y(s)
vezani u U(s) Y(s) G1G2...Gn
pralelu
...

...

Gn

U(s) Y(s)
Svoenje G
povratne U(s) G Y(s)
sprege na 1 m GH
jedan blok
H
U1(s) + Y(s) U1(s) G1 + Y(s)
Premetanje G1 G2 G2H
bloka H iz H

povratne U2(s)
U2(s)
grane
H

U1(s) + Y(s)
U1(s) + Y(s) G1G2
Premetanje G1 G2
diskriminatora H U2(s)
ispred bloka U2(s)
G1
H G1

U1(s) + Y(s) U1(s) Y(s)

Premetanje
G1 G2 G1G2 +
diskriminatora
iza bloka G2
U2(s)
U2(s)
G2 H
H

9
 U(s) Y1(s) U(s) G2 Y1(s)
Premetanje G1 G2 G1H
bloka H iz H
direktne Y2(s)
grane
Y2(s)
H

U(s) Y1(s) U(s) Y1(s)

Premetanje
G1 G2 G1G2
take
ravanja Y2(s)
(vora) ispred Y2(s) G1H
bloka G1 H

Premetanje
U(s) Y1(s)
take
G1 G2 U(s)
G1G2
Y1(s)

ravanja H Y2(s)
(vora) iza Y2(s) G2
bloka G2 H

x2
x2 + x3
x1 +
Deljenje
diskriminatora + x3 x3
na dva dela
x1 + +
x3
+
x2

Ako se posmatra sistem sa povratnom spregom (slika 3) na njemu se mogu definisati dve
karakteristine funkcije prenosa sistema.
U(s) Y(s)
G

H
Slika 3.
G
Funkcija prenosa sistema sa zatvorenom povratnom spregom Ws(s) = naziva se
1mGH
funkcija spregnutog prenosa (funkcija prenosa zatvorenog kola), dok se funkcija
prenosa sistema sa otvorenom povratnom spregom W(s) = GH naziva funkcija
povratnog prenosa (funkcija prenosa otvorenog kola).

Y(s)
Primer 1. Primenom algebre funkcije prenosa odrediti funkciju prenosa G(s) = U(s) sistema
sa slike 1.

10
 H2
- Y(s)
U(s) + + +
G1 G2 G3 G4
- +
H1

H3
Slika 1.

Reenje.
Za poetak se moe vor koji se nalazi izmeu blokova G3 i G4 premestiti iza bloka G4,
tako da se dobija SBD, prikazan na slici2.
H2
G4
-
U(s) + + + Y(s)
G1 G2 G3 G4
- +
H1

H3
Slika 2.

Sada se moe svesti povratna sprega uokvirena crtkastom linijom na slici 2. Nakon
transformacije se dobija SBD prikazan na slici 3.

H2
G4
-
U(s) + + G3G4 Y(s)
G1 G2
1 G3G4H1
-

H3
Slika 3.

Sada se moe eliminisati povratna sprega uokvirena crtkastom linijom na slici 3. Pre toga
G 3G 4
je potrebno pomnoiti funkcije prenosa redno vezanih elemenata G2 i 1 - G G H . Na ovaj
3 4 1
nain se SBD transformie u dijagram prikazan na slici 4.

11
 U(s) + G 2 G3 G 4 Y(s)
G1
1 G3G 4H1 + G2G3H2
-

H3
Slika 4.

G 2G 3G 4
Sada se mnoe funkcije prenosa redno vezanih elemenata G1 i 1 - G G H + G G H .
3 4 1 2 3 2
Nakon toga se povratna sprega sa slike 4 svodi na jedan blok, prikazan na slici 5.
U(s) G1G2G3G 4 Y(s)
1 G3 G 4H1 + G2G3H2 + G1G2G3 G 4H3
Slika 5.

Tako da je funkcija prenosa sistema

Y(s) G 1G 2G 3G 4
G(s) = U(s) = 1 - G G H + G G H + G G G G H
3 4 1 2 3 2 1 2 3 4 3

Y(s)
Primer 2. Primenom algebre funkcije prenosa odrediti funkciju prenosa G(s) = U(s) sistema
sa slike 1.
U(s) + + Y(s)
G
- + -
H +

Slika 1.

Reenje
Za poetak je zgodno transformisati SBD tako da se vor kod izlaza Y(s) podeli na dva
dela, tako da je uokvirena povratna sprega jasno uoljiva (slika 2). Sada se povratna
sprega moe uprostiti i dobija se SBD prikazan na slici 3.
U(s) + + Y(s)
G
- + -
H +

Slika 2.

Sada se blok 1/2 moe premestiti iza vora (prikazano strelicom na slici 3), i SBD
transformisati u oblik prikazan na slici 4.

12
 U(s) + 1
G Y(s)
2
- +
H +

Slika 3.

Sada se paralelna veza dve grane (uokvireno, slika 4), svodi na jednu i dobija se SBD
prikazan na slici 5.

U(s) + 1 Y(s)
G
2
- +
+ 1
H
2
Slika 4.

Sledei korak je svoenje povratne sprege (uokvireno na slici 5) na jednu direktnu granu i
SBD transformie u oblik prikazan na slici 6.
U(s) + 1 Y(s)
G
2
-
3
H
2
Slika 5.

Poslednji korak je mnoenje funkcija prenosa redno vezanih elemenata prikazanih na slici
6 i formiranje traenog blok dijagrama sa funkcijom prenosa sistema, prikazanog na slici 7.

U(s) 2G 1 Y(s)
2 + 3GH 2
Slika 6.

U(s) G Y(s)
2 + 3GH
Slika 7.

Y(s)
Primer 2. Primenom algebre funkcije prenosa odrediti funkciju prenosa G(s) = U(s) sistema
sa slike 1.

13
 H2
- Y(s)
U(s) + + +
G1 G2 G3
+ - +
H1

G4
Slika 1.

Reenje
H2
-
U(s) + Y(s)
+ G1 + + G2 G3
+ - +
H1

H1

G4

H2
-
U(s) G2 + Y(s)
+ G1 + G3
1 + G2H1
+ +

H1

G4

14
 H2
- Y(s)
U(s) + G + + G2 +
G3
1
1 + G2H1
+ +

G1H1

G4

H2
- Y(s)
U(s) + G + G2 +
G3
1 1 + G2H1 G1G2H1
+

G4

U(s) G 2 G3 + Y(s)
+ G
1 1 + G2H1 G1G2H1 + G2G3H2
+

G4

U(s) G1G2G3 + G 4 G1G2G 4H1 + G2G 4H1 + G2G3G 4H2 Y(s)

1 + G2H1 G1G2H1 + G2G3H2

Graf toka signala

Transformacija i redukcija modela SAU predstavljenih preko SBD je nekada veoma
komplikovana i teka (sistemi sloenije strukture). Alternativnu metodu je ponudio Mason i
ona se bazira na predstavi sistema preko linijskih segmenata i teoriji grafova. Metoda se
zove graf toka signala, i prua mogunost odreivanja odnosa izmeu promenljivih
veliina u sistemu bez transformacija grafa toka signala (redukcije grafa, transformacije i
ostalih operacija neophodnih u sluaju SBD).

ta je graf toka signala (GTS)? GTS je dijagram koji se sastoji od vorova meusobno
povezanih granama (linijama) i predstavlja grafiku reprezentaciju seta (skupa) linearnih
relacija. Jedan GTS i njegov ekvivalentni blok dijagram su prikazani na slici 1.

15
 G1(s) x1(t) x2(t)
x1(s) x2(s) G
Slika 1. X2(s) = G(s)X1(s)

Karakteristine veliine za vor su promenljive a za granu pojaanje odnosno funkcija

prenosa. Osnovni elemenat GTS jeste grana a njena ulazna i izlazna taka zovu se
vorovi. Pojaanje (prenos) grane je ekvivalent bloka iz SBD. Pri formiranju i analiziranju
GTS postoje sledea pravila:
U jednom voru se moe susticati proizvoljan broj grana isto kao to iz jednog vora
moe izlaziti proizvoljan broj grana;
Zbir signala sa krajnjih taaka svih grana koje se sustiu u voru ini promenljivu
vora (signal vora);
Promenljiva vora se ravnomerno prosleuje kroz sve grane koje iz tog vora
izlaze;
Signal se kroz granu prostire iskljuivo u smeru oznaenom strelicom.

Prethodna pravila su ilustrovana grafom na slici 2.

U1(s)
G1(s) Y1(s)
G2(s) X(s)
U2(s)

G3(s) Y2(s)

U3(s)
Slika 2

X(s) = G1(s)U1(s) + G2(s)U2(s) + G3(s)U3(s); Y1(s) = X(s)H1(s); Y2(s) = X(s)H2(s).

Graf toka signala moe da ima i sloeniju strukturu. Jedan takav primer je prikazan na slici
3. Na ovom primeru e biti definisani pojmovi otvorene (direktne) putanje i zatvorena
putanja (petlje).

Direktna ili otvorena putanja je skup grana koje meusobno spajaju dva vora i pri tome
grane kroz svaku taku prolaze samo jedanput (nadalje e biti interesantne samo putanje
koje spajaju ulazni vor grafa sa izlaznim, odnosno direktne putanje koje vode od ulaza do
izlaza iz sistema). Na primeru sa slike 3 su putanje 1234567 (oznake vorova) i 134567.
Niz grana 123434567 nije putanja jer dva pita prolazi kroz granu 34.

U Y
1 2 3 4 5 6 7

Slika 3.

Petlja (zatvorena putanja) je zatvoren put koji polazi i zavrava se u istom voru i pri tome
sve grane iz petlje kroz svaku taku prolaze samo jednom. U primeru na slici 3 petlje su:

16
121, 234562, 343, 565. Nisu petlje: 1231 (kroz granu 13 se ide u suprotnom smeru),
23434562 (kroz granu 34 se prolazi dva puta).

Dve putanje (otvorene ili zatvorene) se ne dodiruju ako nemaju zajednikih vorova ili
grana. U primeru sa slike tri sledee putanje se ne dodiruju meusobno: 121 i 343; 121 i
565; 343 i 565. Dodiruju se: 1234567 i 121; 1234567 i 343; 1234567 i 565; 1234567 i
234562; 134567 i 121; 134567 i 343; 134567 i 565; 134567 i 234562; 1234567 i 134567;
121 i 234562; 343 i 234562; 565 i 234562.

Na osnovu prethodno uvedenih pojmova otvorene i zatvorene putanje te njihovog

meusobnog odnosa (dodiruju se ili ne) mogue je definisati Mason-ovo pravilo (ili
obrazac) pomou koga se odreuje funkcija prenosa grafa toka signala.

Definicija: Funkcija prenosa grafa toka signala se odreuje na osnovu obrasca

n
Pii
Y(s) i=1
G(s) = U(s) =

gde je:
Pi - prenos (pojaanje) i-te direktne (otvorene) putanje;
- determinanta grafa;
i - primenjeno na zatvorene putanje koje ne dodiruju i-tu direktnu putanju;
n - broj direktnih putanja u grafu.

Determinanta grafa se odreuje na osnovu izraza

D = 1 - (-1)k+1 Pkj = 1 - P1j + P2j - P3j + P4j - +...
j j j j j
k
gde je:
P1j - zbir pojaanja (prenosa, funkcija prenosa) svih zatvorenih putanja (petlji) grafa;
j
Pkj - zbir proizvoda pojaanja po "k" zatvorenih putanja koje se meusobno ne dodiruju.
j

Primer 1. Posmatra se graf toka signala prikazan na slici. Odrediti funkciju prenosa
sistema od vora 1 do vora 8.

U Y
1 2 3 4 5 6 7 8
Y
Reenje:
Direktne putanje su: P1 = 12345678 i P2 = 145678.
Zatvorene putanje su: P11 = 232; P12 = 565; P13 = 787; P14 = 345673.
Proizvodi po dve zatvorene putanje koje se meusobno ne dodiruju: P21 = P11P12; P22 =
P11P13; P23 = P12P13;
Proizvodi po tre zatvorene putanje koje se meusobno ne dodiruju: P31 = P11P12P13;

17
Proizvoda po etiri zatvorene putanje koje se meusobno ne dodiruju nema, jer P14
dodiruje bar jednu od ostale tri putanje (u stvari dodiruje sve tri). Naravno nema ni
proizvoda po pet, est itd. zatvorenih putanja koje se meusobno ne dodiruju.

Determinanta grafa je prema definiciji

= 1 - (P11 + P12 + P13 + P14) + (P21 + P22 + P23) - P31.

i se dobija na osnovu tako to se iz izbace sve petlje koje dodiruju i-tu direktnu
putanju (izbacuju se i svi proizvodi gde te petlje uestvuju kao inioci), tako da je
1 = 1
2 = 1 - P11.
Funkcija prenosa grafa od vora 1 do vora 8 je
P11 + P22 P1 + P2 - P2P11
G(s) = = 1-P -P -P -P +P +P +P -P
11 12 13 14 21 22 23 31
#

est je sluaj da je model sistema prikazan pomou SBD a da je potrebno primeniti

Mason-ov obrazac radi odreivanja funkcije prenosa. Tada se SBD transformie u GTS
jednostavnom primenom sledeih pravila:
Diskriminatori i vorovi strukturnog blok dijagrama postaju vorovi grafa toka
signala;
Blokovi strukturnog blok dijagrama postaju grane grafa toka signala, a funkcije
prenosa blokova postaju pojaanja grana;
Smer toka signala se pri transformaciji ne menja;
Poto se signali u voru GTS po definiciji sabiraju, predznak grane sa kojim ona
ulazi u diskriminator strukturnog blok dijagrama se pridruujr funkciji prenosa,
odnosno pojaanju odgovarajue grane.
Navedena pravila e biti ilustrovana sledeim primerima

Primer 2. Sistem je predstavljen blok dijagramom na slici 1. Primenom Mason-ovog pravila

Y(s)
odrediti funkciju prenosa sistema G(s) = U(s).

H2

2 - 4
U(s) + + + 6 Y(s)
G1 G2 G3 G4 7
1 5
- 3 +
H1

H3

Reenje
Graf toka signala sistema je prikazan na slici 2. Transformacija SBD u GTS je izvrena na
sledei nain. Ulaz SBD je oznaen brojem 1, i on je postao vor 1 grafa toka signala.
Diskriminator 2 je postao vor 2, diskriminator 3 je postao vor 3 a diskriminator 4 je
postao vor 4. vorovi 5 i 6 strukturnog blok dijagrama su postali vorovi 5 i 6 grafa toka
signala. Nakon odreivanja vorova na sliku se unose grane prema rasporedu i vezama
grana blok dijagrama, uz uvaavanje odgovarajuih funkcija prenosa (pojaanja) i
predznaka grana ispred diskriminatora.

18
 -H2

U(s) 1 G1 G2 G3 G4 1 Y(s)
1 2 3 4 5 6 7
H1

-H3

Slika 2.

Direktna putanja je: P1 = G1G2G3G4 (1234567).

Zatvorene putanje su: P11 = -G2G3H2 (3453); P12 = G3G4H1 (4564); P13 = - G1G2G3G4H3
(234562).
Proizvodi po dve zatvorene putanje koje se meusobno ne dodiruju ne postoji jer se sve
putanje meusobno dodiruju.

Determinanta grafa je
= 1 - (-G2G3H2 + G3G4H1 - G1G2G3G4H3) = 1 + G2G3H2 - G3G4H1 + G1G2G3G4H3 i 1 = 1.

Funkcija prenosa sistema je je

P11 G 1G 2G 3G 4
G(s) = =1+G G H -G G H +G G G G H
2 3 2 3 4 1 1 2 3 4 3
#
Karakteristina jednaina sistema je =0, a karakteristini polinom sistema je brojilac
F(s)
determinante grafa toka signala. = L(s) = 0 F(s) = 0 F(s) je karakteristini polinom
sistema.

Primer 3. Sistem je predstavljen blok dijagramom na slici 1. Primenom Mason-ovog pravila

Y(s)
odrediti funkciju spregnutog prenosa sistema Ws(s) = U(s).

U(s) 2 3 + 4 5 Y(s)
+ G
1 6
- + -
H +
8 7

Reenje
U(s) 1 G 1 1 1 Y(s)
1 2 3 4 5 6
1 -1
-H 1
1
8 7
P1 = G (123456).
P11 = -GH (2382); P12 = -GH (2345782); P13 = -1 (4574); P21 = P11P13 = GH.

19
 = 1 - (-GH - GH - 1) + GH = 2 + 3GH i 1 = 1. Funkcija spregnutog prenosa sistema je
G
Ws(s) = = 2+3GH

Primer 4. Sistem je predstavljen blok dijagramom na slici 1. Primenom Mason-ovog pravila

Y(s)
odrediti funkciju spregnutog prenosa sistema Ws(s) = U(s).

H2
3 - Y(s)
U(s) 2 + + 4 5 + 7
G1 G2 G3
1 6 8
+ - +
H1

G4

Reenje
-H2
U(s) 1 1 G1 G2 G3 1 1 Y(s)
1 2 3 4 -H1 5 6 7 8
H1

G4

P1 = G1G2G3 (12345678), P2 = G4 (1278).

P11 = -G2H1 (454); P12 = G1G2H1 (3453); P13 = -G2G3H2 (4564). Sve direktne putanje se
meusobno dodiruju;
= 1 - (-G2H1 + G1G2H1 - G2G3H2) = 1 + G2H1 - G1G2H1 + G2G3H2; i 1 = 1 i 2=. Funkcija
G2G3G3 + G4 + G2G4H1 - G1G2G4H1 + G2G3G4H2
spregnutog prenosa sistema je Ws(s) = = 1 + G 2H 1 - G 1G 2H 1 + G 2G 3H 2 .

Primer 5. Sistem automatskog upravljanja je prikazan blok dijagramom na slici 1.:

2
- 1 +
+ s +
K
U(s)+ 1 + 1 + Y(s)
- s - s +

Slika 1.
Y( s )
Primenom Mejsonovog pravila odrediti prenosnu funkciju sistema Ws (s) = . (K0)
U(s)
Reenje

20
1. a) Graf toka signala sistema je prikazan na slici 2.
-2

1
5 s 6

1
1 K 1 1
U(s) s s 1 1 Y(s)
1 2 -1 3 4

-1
Slika 2.
1 K 1
Direktne putanje su: P1 = (1234); P2 = (12564); P3 = (12364).
s2 s2 s2
1 1 K
Zatvorene putanje su: P11 = (232); P12 = (12341); P13 = (125641);
s s2 s2
1 2
P14 = (123641); P15 = (565).
s2 s
2
Proizvodi po dve zatvorene putanje koje se ne dodiruju: P21 = P11P15 = ;
s 2
2
P22 = P12P15 = .
s3
Determinanta grafa je:
1 1 K 1 2 2 1
=1-(P11+P12+P13+P14+P15)+P21+P22= 1 + + + + + + +
s s 2 s 2 s 2 s s 2 s3
s3 + 3s2 + (K + 4)s + 2 2
= ; 1 = 1 + ; 2=1; 3=1.
s3 s
Funkcija spregnutog prenosa sistema je:
1 2 K 1
1 + + +
P + P + P3 3 2 s s 2 s2
Ws (s) = 1 1 2 2 = s
s3 + 3s2 + (K + 4)s + 2
s3
(K + 2)s + 2
Ws (s) =
s3 + 3s2 + (K + 4)s + 2

21
 Funkcija prenosa multivarijabilnih sistema
Posmatra se sistem sa p ulaza i r izlaza, prikazan na slici 1.

u1(t) y1(t)

u2(t) y2(t)

Sistem
...

...
up(t) yr(t)

Slika 1.

Po pretpostavci je ovaj sistem linearan (klasa sistema koja se prouava u okviru ovog
kursa), tako da se pri odreivanju njegovog odziva moe primeniti teorema superpozicije.
To znai da je odziv linearnog sistema na sloenu pobudu (u obliku sume prostih pobuda)
jednak sumi odziva na svaku prostu pobudu pojedinano i da se za neki i-ti izlaz vai
Yi(s)= Gi1(s)U1(s) + Gi2(s)U2(s) + ... + Gip(s)Up(s), (1)
Yi(s)
gde je Gij(s) = U (s) . Sada se mogu napisati izrazi za sve izlaze Yi(s), i=1:r, to
j Uk=0;kj
u matrinom obliku izgleda
Y1(s) G11(s) G12(s) ... G1p(s) U1(s)

Y2(s) G21(s) G22(s) ... G2p(s) U2(s)

. . . . .
.
. = . , (2)

. . . .

. . . . .
.
Yr(s) Gr1(s) Gr2(s) ... Grp(s) Up(s)
odnosno
Y(s) = G(s)U(s), (3)
gde matrica G(s) predstavlja funkciju prenosa multivarijabilnog sistema, odnosno G(s) je
matrica funkcija prenosa multivarijabilnog sistema. Matrica G(s) je dimenzija rxp, odnosno
ima onoliko vrsta koliko sistem ima izlaza, broj kolona je jednak broju ulaza u sistem.

Svaki multivarijabilni sistem poseduje jedan jedini jedinstveni karakteristini polinom. Ako
imenioci svih funkcija prenosa matrice G(s) nisu jednaki, tada je karakteristini polinom
sistema njihov najmanji zajedniki sadralac.

Primer 1. Odrediti matricu funkcija prenosa multivarijabilnog sistema prikazanog na slici 1.

a) primenom algebre funkcije prenosa;
b) primenom grafa toka signala.

22
 U1(s) + G1 Y1(s)
-
G2

G3
-
U2(s) + G4 Y2(s)
Slika 1.

Reenje
Prema definiciji matrica funkcija prenosa e biti u obliku
Y1(s) W11(s) W12(s)
U1(s)
=
Y2(s) W21(s) W22(s) 2
U (s)

a) Funkcije W11 i W12 se odreuju uz zanemarivanje izlaza Y2, tako da je odgovarajui blok
dijagram prikazan na slici 2.
U1(s) + G1 Y1(s)
-
G2

G3
-
U2(s) + G4
Slika 2.
SBD sa slike 2 se moe jednostavnije nacrtati, to je prikazano na slici 3.

U1(s) + G1 Y1(s)
-
-
G3G4 G2
+
U2(s)
Slika 3.
Pri odreivanju W11, smatra se da je U2=0. Odgovarajui blok dijagram je prikazan na slici
4.

23
 U1(s) + G1 Y1(s) G1
U1(s) Y1(s)
+ 1 G1G2G3G 4
G2G3G4
Slika 4.
G1
Funkcija prenosa je W11 = 1 - G G G G .
1 2 3 4

Pri odreivanju W12, smatra se da je U1=0. Odgovarajui blok dijagram je prikazan na slici
5.

U2(s) + -G1G3G4 Y1(s) G1G3G4

- U2(s) Y1(s)
1 G1G2G3G4
G2

Slika 5.
-G1G3G4
Funkcija prenosa je W12 = 1 - G G G G .
1 2 3 4

Funkcije W21 i W22 se odreuju uz zanemarivanje izlaza Y1, tako da je odgovarajui blok
dijagram prikazan na slici 6.
U1(s) + G1
-
G2

G3
-
U2(s) + G4 Y2(s)
Slika 6.
SBD sa slike 6 se moe jednostavnije nacrtati, to je prikazano na slici 7.

U2(s) + G4 Y2(s)
-
-
G1G2 G3
+
U1(s)
Slika 7.
Pri odreivanju W21, smatra se da je U2=0. Odgovarajui blok dijagram je prikazan na slici
8.

24
U1(s) + -G1G2G4 Y2(s) G1G2G4
- U1(s) Y2(s)
1 G1G2G3G4
G3

Slika 8.
-G1G2G4
Funkcija prenosa je W21 = 1 - G G G G .
1 2 3 4

Pri odreivanju W22, smatra se da je U1=0. Odgovarajui blok dijagram je prikazan na slici
9.

U2(s) + G4 Y2(s G4
+ U2(s) Y2(s
1 G1G2G3G4
G1 G2 G3

Slika 9.
G4
Funkcija prenosa je W22 = 1 - G G G G .
1 2 3 4
Funkcija prenosa sistema u matrinom obliku je
Y1(s) 1 G1(s) -G1(s)G3(s)G4(s)
U1(s)
= 1 - G1G2G3G4
2
Y (s) -G1(s)G2(s)G4(s) G4(s) 2
U (s)

b) Graf toka signala sistema je prikazan na slici 10.

1 G1 1
U1(s) Y1(s)
1 2 3 4

-G2 -G3
1 G4 1
U2(s) Y2(s)
5 6 7 8
Slika 10.
Pri odreivanju funkcije prenosa multivarijabilnog sistema prvo se odreuju sve direktne
pitanje od svih ulaza do svih izlaza
U1Y1: P1 = G1;
U1Y2: P2 = -G1G2G4;
U2Y1: P3 = -G1G3G4;
U2Y2: P4 = G4;

Zatvorene putanje su jedinstvene za ceo sistem. U ovom sluaju postoji jedna zatvorena
putanja P11 = G1G2G3G4, tako da je determinanta grafa = 1 - G1G2G3G4. Sada se mogu
odrediti i, i oni su 1 = 2 = 3 = 4 = 1.

25
Elementi matrice funkcija prenosa sistema su
Y1(s) P1 1 G1
W11(s) = U (s) = =1-G G G G )
1 U2=0 1 2 3 4
Y1(s) P3 3 -G1G3G4
W12(s) = U (s) = =1-G G G G )
2 U1=0 1 2 3 4
Y2(s) P2 2 -G1G2G4
W21(s) = U (s) = =1-G G G G )
1 U2=0 1 2 3 4
Y2(s) P4 4 G4
W22(s) = U (s) = =1-G G G G )
2 U1=0 1 2 3 4
Matrica funkcija prenosa je identina reenju zadatka pod a), to se i oekivalo.

Primer 2. Odrediti funkciju prenosa u matrinom obliku za sistem sa tri ulaza i jednim
izlazom prikazan na slici 1.
U2(s)
+
U1(s) + G1 + G2 Y(s)
+
H1 + H
2
+
U3(s)
Slika 1.

Reenje
Y(s) G1G2
W11(s) = U (s) = )
1 U2=U3=0 1 - G1G2H1H2
Y(s) G2
W12(s) = U (s) =1-G G H H )
2 U1=U3=0 1 2 1 2
Y(s) G1G2H1
W13(s) = U (s) =1-G G H H )
3 U1=U2=0 1 2 1 2

U1(s)

Y(s) = [ W11(s) W12(s) W13(s) ] U2(s)

U3(s)

26
Primer 3. Sistem je predstavljen grafom toka signala prikazanim na slici 1.

-3
1 1
U1(s) 1 s s 1 1 Y1(s)
-2 1
-p 1 4

U2(s) 1 s 2 1 Y2(s)
5
Slika 1.

Primenom Mason-ovog pravila odrediti funkciju prenosa u matrinom obliku.

Reenje.
Y1(s) W11(s) W12(s) U1(s) s-5 s2 + (2 - p)s + 3 U1(s)
= = 1

Y (s) W (s) 3 2
W22(s) U2(s) s - 3s - 7s - 15 4s - 20

2 21 6s2 + (12 - 4p)s + 18 U2(s)

Primer 4. Sistem je predstavljen grafom toka signala prikazanim na slici 1.

-H2

1 1 G1 G3 G4 1
U1(s) Y1(s)
-1 -1 G8 G7

1 1 G2 G5 G6 1
U2(s) Y2(s)

-H1

Slika 1.
Primenom Mason-ovog pravila odrediti funkciju prenosa u matrinom obliku.

Reenje.
Y1(s) G1G3G4(1+G2G5G6H1)-G2G4G7 -G1G3G4(1+G2G5G6H1)+G2G4G7 U1(s)
=
1
Y (s) -G G G (1+G G G H )+G G G
G2G5G6(1+G1G3G4H2)-G1G6G8 U2(s)
2 2 5 6 1 3 4 2 1 6 8

= 1+G1G3G4H2+ G2G5G6H1+ G1G2G4G6H1H2(G3G5-G7G8)

27
 Analiza sistema automatskog upravljanja primenom raunara
Raunarski model SAU u matematikoj formi pogodnoj da tano opie ponaanje sistema
se koristi da bi se ispitale osobine i projektovalo upravljanje sistemom bez njegove fizike
realizacije.

Simulacija ponaanja sistema pomou raunara slui da se ispita rad sistema u razliitim
uslovima i za razliite pobudne signale. Izvrene simulacije mogu da budu razliitog
kvaliteta (tanosti). To pre svega zavisi od usvojenog modela sistema.

U ranim fazama projektovanja, kad se bira strategija upravljanja i ocenjuju neke globalne
karakteristike sistema nisu potrebni detaljni modeli. Tada se koriste i odgovarajui
programski paketi koji su laki za korienje, omoguuju dobru vizualizaciju dobijenih
rezultata, jednostavno formiranje modela i vrenje simulacija. U ovoj fazi procesorska
brzina nije od velikog znaaja. U ovoj fazi se vre simulacije niske tanosti jer su usvojene
mnoge pretpostavke, redukcije i uproenja (linearizacija, na primer).

U kasnijim fazama projektovanja se vre takozvani numeriki eksperimenti, kada se model

sistema i uslovi pod kojima on radi formiraju puno realistinije. Tada se formira detaljan
model sistema uz uvaavanje svih njegovih specifinosti. Takvi modeli se obino sastoje
od velikog broja diferencijalnih jednaina (esto su to parcijalne, nelinearne DJ) tako da je
za vrenje simulacija na takvim modelima procesorska brzina (snaga raunara) od
prvenstvenog znaaja. U ovoj fazi se vre simulacije visoke tanosti. Uobiajeni alati za
formiranje ovih simulacionih modela su FORTRAN, C, C++, ADA i slini programski jezici.

Pod pretpostavkom da je mogue formirati matematiki model sistema proizvoljne tanosti

prednosti raunarske simulacije su sledee:

1. Performanse sistema se mogu razmatrati za prouzvoljne uslove rada;

2. Rezultati dobijeni u realnom sistemu se mogu ekstrapolirati simulacionim modelom
u cilju vrenja predikcije ponaanja sistema;
3. Mogue je ispitivanje ponaanja sistema u cilju utvrivanja njegove koncepcije;
4. Testiranja sistema se mogu obaviti u mnogo kraem roku;
5. Simulacije kotaju znatno manje nego eksperiment na ivom sistemu;
6. Mogue su studije hipotetikih situacija, praktino neostvarivih u realnom svetu;
7. Raunarsko modelovanje i simulacija su esto jedina izvodljiva i sigurna tehnika za
analizu i procenu ponaanja sistema.

Analiza i projektovanje SAU primenom raunarskih simulacija je prikazana na slici 1.

28
 Pretpostavke
modelovanja Matematiki
Fiziki sistem
model

Matematika Raunarska
analiza simulacija

Odziv modela

Modifikacija Uslonjavanje Predikcija

parametara strukture
sistema sistema
Oekivani odziv
fizikog sistema

Slika 1. Analiza i projektovanje SAU primenom raunarskih simulacija.

29
30
31
32