Corso di Laurea Specialistica in Ingegneria dell’Automazione Anno Accademico 2008/2009 Meceanica Razionale Ancona, 17 dicembre 2008 1. (7 punti) Un corpo rigido & formato da un cerchio di raggio Re massa M e da due aste, AB e CD, di lunghezza |e massa m, saldate in A ed in C a punti diametralmente opposti del bordo del disco come in figura. (i) Nel sistema di riferimento solidale O(z, y, 2) mostrato in figura (con I'asse = ortogonale al piano della. figura), determinare le ditezioni principal inerzia sulla base delle simmetrie materiali; (ii) calcolare la matrice d’inerzia nel sistema di riferimento solidale O'(2",y’,:') uitiiazando il pitt possibile il teorema di Huygens. 2. (8 punti) Enunciare e dimostrare il teorema di Mozzi sulla cinematica dei moti Tigi3. (8 punti) Un'asta AB, di lunghezza {© massa m, mobile nel piano verticale (2, y), ®libera di ruotare attorno allestremo A, a sual volta vincolato a scor- rere sui una guida formante un angolo a con 'orizzontale (vedi figura). Oltre alla forza di gravita, sull’asta agisce anche una molla, che collega I'estremo A con Vorigine O. (i) Determninare il numero di gradi di liberta e scegliere le coordinate lagran- giane; (i) scrivere energia cinetica e Penergia potenviale: (ii) scrivere le equazioni di Lagrange. 4. (7 punti) (i) Bnunciare il criterio di Dirichlet per la stabilita di una configurazione di equilibrio e dimostrarlo per un sistema ad un grado di liberta, (ii) Un'asta AB di massa m e lunghezza {'si muove nel piano verticale O(2, y), con gli estremi Ae B vincolati a scorrere rispettivamente sull'asse y e sulPasse 2. Oltre alla forza di gravita, sull’asta agisce una molla di costante elastica k > 0 che collega il centro di massa Py con il punto K i coordinate (I, 1). Determinare il numero di gradi di liberta e scegliere le coordinate lagrangiane; scrivere 'energia potenziale; determinare le configurazioni di equilibrio e discuterne la stabilita. 5. (Domanda supplementare) Nell’esercizio 4, calcolare la frequenza delle piccole oscillazioni attorno alla configurazione di equilibrio stabile.1) snteme Ofn4, 2) £ prus pel dnone dee ete age ata Zratez aie’ = (ete Lies AH agate Zapieese iret + Sau bY 2 tas Title= BR + ule =) sare ea qed ob a a 0 = (scout Lreug )O- (smra- feo) jf > (Seon + Sgn) o-(6 wear Fp mee) } B+ (tuk) y ee gan} se “£4 405g cole) 4 £4} 7 us + peers £5eealo- ee) 4 5 Ve dhs mg(srias Zee) lu) # eae) oa alee Boe ese mgr wp + wf 5 eno) ae + eh sg autre) $F we Whe | me + tga ce) tye lol el) ths —mg eed ee | suet + wut ([Eob-«) + spain] Seo + 94 core =o Ho and des = ang Hond if a ~eg thes =m prod cmld-¢) = 08 Pra + aoe k Cold) (is) GaGeo gecateat { See Pam) mle _ m3 Liaw =O — a SGnld-g) +9 Oyf=4 5, q=¢ Ve ms Sem + dk (-®.)* Kee (28 tm lee (efor) jf Cee ee BL AR (ener tore) Ne ug Seay ~ A hed (remgrcove) = wg bb cay - PAC reu'y V(ce)= hp reug — 24 coy Wiles tug = #2 = Q “ he Fed Ded = Ho) COT were doa Gott : ty Vla)= bet Peng «Lhe remy HE ceiceta eoy[sre = 2 2 temg t] = =e EX cog [1 3 Gee | fo STABILE Qe INSTABILE dot Nat ste gk Ngan sia ane