Mecanica Clasica Mario Cosenza (R)

Mario Cosenza
Mecanica Clasica
Version A-15
Mario Cosenza
Universidad de Los Andes
Merida, Venezuela
Mecanica Clasica
Version A-2015
MMXV
c
a Claudia
Mi proposito es exponer una ciencia muy nueva que trata un tema muy antiguo. Quizas
nada hay en la naturaleza mas antiguo que el movimiento, respecto al cual los libros escritos
por filosofos no son ni pocos ni pequenos; no obstante, he descubierto, experimentando, algunas
propiedades que merecen ser conocidas.
Galileo Galilei, Dialogos Sobre Dos Nuevas Ciencias.

Formulas vectoriales
Identidades
A (B C) = (A B) C = C (A B) = (C A) B = B (C A) (1)
A (B C) = B(A C) C(A B) (2)
(A B) (C D) = (A C)(B D) (A D)(B C) (3)
Derivadas de sumas
(f + g) = f + g (4)
(A + B) = A + B (5)
(A + B) = A + B (6)
Derivadas de productos
(f g) = f g + gf (7)
(A B) = A ( B) + B ( A) + (A )B + (B )A (8)
(f A) = f ( A) + A f (9)
(A B) = B ( A) A ( B) (10)
(f A) = f ( A) A (f ) (11)
(A B) = A( B) B( A) + (B )A (A )B (12)
Derivadas segundas
( A) = ( A) 2 A (13)
( A) = 0 (14)
(f ) = 0 (15)
Teoremas integrales
Z b
(f ) dl = f (b) f (a) (16)
a
Z I
( A) dV = A n dS Teorema de Gauss (divergencia) (17)
V S
Z I
( A) n dS = A dl Teorema de Stokes (18)
S C
Z I
(f 2 g g2 f ) dV = (f g gf ) n dS Teorema de Green (19)
V S
Indice general
1. Ecuaciones de movimiento 9
1.1. Leyes de Newton y mecanica de una partcula . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2. Mecanica de un sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.3. Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.4. Principios variacionales y ecuaciones de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.5. Principio de mnima accion y ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . 40
1.6. Propiedades de las ecuaciones de Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.7. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios sistemas . . . . . . . . . 47
1.8. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2. Leyes de conservacion y simetras 69

2.1. Momento conjugado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
2.2. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
2.3. Conservacion del momento lineal y homogeneidad del espacio . . . . . . . 74
2.4. Conservacion del momento angular e isotropa del espacio . . . . . . . . . 75
2.5. Conservacion de la energa y homogeneidad del tiempo . . . . . . . . . . . 77
2.6. Teorema de Euler para la energa cinetica . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
2.7. Potenciales dependientes de la velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
2.8. Sistemas integrables y sistemas caoticos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.9. Movimiento unidimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.10. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3. Fuerzas centrales 97
3.1. Problema de dos cuerpos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.2. Potencial efectivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.3. Ecuacion diferencial de la orbita. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
3.4. Problema de Kepler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.5. Leyes de Kepler y dependencia temporal. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
3.6. Estabilidad de orbitas circulares y angulo de precesion. . . . . . . . . . . . 127
3.7. Dispersion en campo de fuerza central. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
3.8. El vector de Laplace-Runge-Lenz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
3.9. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
7
8
4. Oscilaciones pequenas 149

4.1. Oscilaciones en una dimension. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
4.2. Oscilaciones de sistemas con varios grados de libertad. . . . . . . . . . . . 153
4.3. Modos normales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
4.4. Oscilaciones forzadas y amortiguadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
4.5. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
5. Movimiento de cuerpos rgidos 177

5.1. Velocidad angular de un cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
5.2. Angulos de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
5.3. Energa cinetica y tensor de inercia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
5.4. Momento angular de un cuerpo rgido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
5.5. Ecuaciones de movimiento para cuerpos rgidos. . . . . . . . . . . . . . . . 197
5.6. Ecuaciones de Euler para cuerpos rgidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
6. Dinamica Hamiltoniana 221

6.1. Ecuaciones de Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221
6.2. Sistemas dinamicos y espacio de fase. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
6.3. Teorema de Liouville. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232
6.4. Parentesis de Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236
6.5. Transformaciones canonicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241
6.6. Transformaciones canonicas infinitesimales. . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
6.7. Propiedades de las transformaciones canonicas. . . . . . . . . . . . . . . . 250
6.8. Aplicaciones de transformaciones canonicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
6.9. Ecuacion de Hamilton-Jacobi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258
6.10. Variables de accion-angulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270
6.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
A. Lagrangiano de una partcula relativista 295
B. Transformaciones de Legendre 307
C. Teorema del virial. 309
D. Bibliografa 311
Captulo 1
Ecuaciones de movimiento
1.1. Leyes de Newton y mecanica de una partcula

La Mecanica consiste en el estudio del movimiento; esto es, la evolucion de la posicion
de una partcula o de un sistema de partculas en el tiempo. La Mecanica Clasica se refiere
a movimientos que ocurren en escalas macroscopicas; es decir, no incluye fenomenos
cuanticos (nivel atomico). La Mecanica Clasica provee descripciones validas de fenomenos
en una extensa escala espacial que va desde el orden de 100 nm (R. Decca et al., Phys.
Rev. Lett. 94, 240401 (2005)) hasta distancias cosmologicas.
Actualmente, la Mecanica Clasica se enmarca dentro de un campo de estudio mas
general denominado Sistemas Dinamicos. Estos son sistemas descritos por variables gene-
rales cuyos estados evolucionan en el tiempo de acuerdo a reglas deterministas, e incluyen
sistemas fsicos, quimicos, biologicos, sociales, economicos, etc.
El origen del metodo cientfico esta directamente vinculado a la primeras formulacio-
nes cuantitativas de la Mecanica Clasica realizadas por Galileo con base en sus experi-
mentos. La Mecanica Clasica constituye el eje esencial alrededor del cual se ha construido
toda la Fsica.
Figura 1.1: Galileo Galilei (1564-1642).
9
10 CAPITULO 1. ECUACIONES DE MOVIMIENTO
Durante el siglo XX, la Mecanica Clasica se encontro con varias limitaciones para
explicar nuevos fenomenos. Las subsecuentes soluciones de estas dificultades condujeron
a tres grandes revoluciones intelectuales en la Fsica:
i. Limitacion para explicar fenomenos a altas velocidades o a altas energas, lo que
condujo a la Teora de Relatividad (Especial y General).
ii. Limitacion para explicar fenomenos a escala atomica o microscopica, lo cual dio
origen a la Mecanica Cuantica.
iii. Limitacion del concepto de prediccion en sistemas dinamicos deterministas no li-
neales, que condujo al desarrollo del Caos y eventualmente al estudio actual de
Sistemas Complejos.
Para describir el movimiento, se requiere la definicion de algunos conceptos basicos.
Un sistema de referencia es una convencion necesaria para asignar una posicion o
ubicacion espacial a una partcula u objeto con respecto a un origen o punto escogido O.
Se asume que una partcula tiene asociada una cantidad de masa, denotada por m.
La posicion de una partcula en un sistema de referencia puede describirse mediante
un conjunto de coordenadas. Por ejemplo, en un sistema de coordenadas cartesianas, el
vector de posicion r = (x, y, z) da la ubicacion de una partcula en el espacio con res-
pecto a un origen O. Las componentes del vector de posicion en coordenadas cartesianas
tambien se denotan como x1 x, x2 y, x3 z.
Figura 1.2: Posicion de una partcula en un sistema de coordenadas cartesianas.
El vector de posicion de una partcula en movimiento depende del tiempo, r(t) =

(x(t), y(t), z(t)). El cambio del vector de posicion en el tiempo constituye el movimiento.
El tiempo t se considera un parametro real en Mecanica Clasica que permite establecer
el orden en el cual ocurren los eventos; en particular, es necesario para especificar las
posiciones sucesivas que una partcula en movimiento ocupa en el espacio. Asumimos que
el parametro t posee la propiedad de incremento monotonico a medida que r(t) cambia:
a traves de sucesivas posiciones: dados dos valores t1 y t2 tales que t2 > t1 , entonces la
partcula ocupa la posicion r(t2 ) despues de la posicion r(t1 ).
El vector de desplazamiento infinitesimal se define como
dr = r(t + dt) r(t). (1.1)

1.1. LEYES DE NEWTON Y MECANICA DE UNA PARTICULA 11
La velocidad de una partcula se define como

dr
v . (1.2)
dt
En coordenadas cartesianas, las componentes de la velocidad son
dx dy dz
vx = , vy = , vz = . (1.3)
dt dt dt
Las componentes de la velocidad tambien se denotan como v1 = vx , v2 = vy , v3 = vz .
La aceleracion se define como
dv d2 r
a= = 2. (1.4)
dt dt
Se acostumbra usar la siguiente notacion para las derivadas con respecto al tiempo,
dx d2 x
x , x . (1.5)
dt dt2
El momento lineal o cantidad de movimiento de partcula con masa m que se mueve
con velocidad a es la cantidad vectorial
p = mv. (1.6)
Una partcula puede experimentar interacciones con otras partculas. Las interaccio-
nes entre partculas estan asociadas a sus propiedades intrnsecas y se manifiestan como
fuerzas entre ellas. Por ejemplo, la interaccion electromagnetica esta asociada a la carga
electrica, mientras que la interaccion gravitacional depende de la masa. Las fuerzas son
cantidades vectoriales. La suma de las fuerzas debido a interacciones con otras partculas
o con agentes externos se denomina fuerza total (neta) sobre la partcula; se denota por
F. La fuerza total sobre una partcula puede afectar su estado de movimiento.
Las Leyes de Newton describen el movimiento de una partcula sujeta a una fuerza:
I. Primera Ley de Newton:
Una partcula permanece en reposo o en movimiento rectilneo uniforme si la fuerza
total sobre ella es nula.
II. Segunda Ley de Newton:
Existen sistemas de referencia en los cuales el movimiento de una partcula con
masa m y velocidad v esta descrito por la ecuacion
dp d(mv)
F= = . (1.7)
dt dt
III. Tercera Ley de Newton:
Si Fji es la fuerza que ejerce una partcula j sobre una partcula i, y Fij es la fuerza
que ejerce la partcula i sobre la partcula j, entonces
Fji = Fij . (1.8)
Figura 1.3: Isaac Newton (1642-1727).
La Segunda Ley de Newton establece una relacion causa (fuerza) efecto (cambio
de momento). La Primera Ley de Newton tambien se llama Ley de inercia, y es conse-
cuencia de la Segunda Ley: si F = 0, entonces v = constante. La Tercera Ley tambien es
conocida como Ley de accion y reaccion. Las Leyes de Newton son leyes de la Naturaleza
sustentadas en observaciones experimentales.
La Segunda Ley de Newton es una ecuacion vectorial, es decir, equivale a tres ecua-
ciones, una para cada componente cartesiana:
dpi
Fi = , i = 1, 2, 3. (1.9)
dt
Si m es constante,
d2 r
F = ma = m . (1.10)
dt2
Matematicamente, la Segunda Ley de Newton, Eq. (1.10), corresponde a una ecuacion
diferencial de segundo orden para cada componente de r(t). La solucion r(t) esta deter-
minada por dos condiciones iniciales, r(to ), v(to ). Este es el principio del determinismo
en Mecanica Clasica, y que ha sido fundamental en el desarrollo del metodo cientfico. A
finales del siglo XX, se encontro que el determinismo no necesariamente implica predic-
cion: existen sistemas dinamicos no lineales en los cuales perturbaciones infinitesimales
de las condiciones iniciales de sus variables pueden conducir a evoluciones muy diferentes
de esas variables. Este es el origen de la moderna Teora del Caos.
Los sistemas de referencia donde se cumple la Segunda Ley de Newton se denominan
sistemas de referencia inerciales. En ausencia de fuerzas, una partcula en reposo en un
sistema inercial en un instante dado, sigue en reposo en todo instante.
Los sistemas de referencia no inerciales son sistemas de referencia donde aparecen
terminos adicionales en la Segunda Ley de Newton, no asociados a las fuerzas explcitas
en el sistema. Esos terminos adicionales se denominan fuerzas ficticias y son debidos a
la aceleracion del sistema de referencia.
Ejemplos de la Segunda Ley de Newton:

1. Un sistema no inercial: pendulo en un sistema acelerado (x0 , y 0 , z 0 ).
Figura 1.4: Pendulo en un sistema acelerado.
El sistema (x0 , y 0 , z 0 ) posee una aceleracion a en la direccion x, visto desde un

sistema fijo (x, y, z). En el sistema acelerado, la componente en la direccion x0 de la
fuerza que actua sobre la masa del pendulo es fx0 = T sin , pero esta masa esta en
reposo en ese sistema; esto implica que x0 = 0. Luego, una fuerza adicional ficticia
igual a T sin debe anular a fx0 , de modo que no haya fuerza neta en la direccion
x0 . En el sistema (x, y, z), la Segunda Ley de Newton da simplemente T sin = ma.
La fuerza de Coriolis es otro ejemplo de una fuerza ficticia en un sistema de refe-
rencia en rotacion (Cap. 5).
2. Oscilador armonico simple.
Figura 1.5: Oscilador armonico simple.
La fuerza del resorte sobre la masa m es proporcional y opuesta al desplazamiento

x desde la posicion de equilibrio, tomada como x = 0, i.e., F = kxx, donde k es
la constante del resorte. Entonces,
F = ma kx = mx (1.11)
x + 2 x = 0, (1.12)
donde 2 k/m. La Eq. (1.12) es la ecuacion del oscilador armonico, cuya solucion
es
x(t) = A cos t + B sin t (1.13)
Tambien se puede escribir
x(t) = C sin(t + ), (1.14)
con A = C sin , B = C cos . Los coeficientes A y B estan determinados por las

condiciones iniciales x(0) y x(0) = v(0),
x(0) = A (1.15)
x(t) = A sin t + B cos t (1.16)
v(0)
B = . (1.17)

Luego,
v(0)
x(t) = x(0) cos t + sin t. (1.18)

3. Partcula en un medio viscoso.
Figura 1.6: Partcula en medio viscoso.
La fuerza que ejerce un medio viscoso sobre una partcula que se mueve en ese medio
es proporcional a la velocidad de la partcula, F = v, donde es un coeficiente
de friccion caracterstico del medio. Supongamos que la partcula se mueve en la
direccion x. La Segunda Ley de Newton para la componente x de la fuerza da:
dv
v = m . (1.19)
dt
Integrando obtenemos,
dx
v(t) = c1 e(/m)t = , c1 = v(0), (1.20)
Z dt
x(t) = v(0) e(/m)t dt
v(0)m (/m)t
= e + c2 . (1.21)

donde v(0) es la velocidad inicial de la partcula. La constante c2 se determina

usando la posicion inicial x(0),
v(0)m
c2 = x(0) + . (1.22)

Luego,
v(0)m
x(t) = x(0) + 1 e(/m)t . (1.23)

4. Sistema de masa variable: movimiento de un cohete.

Consideremos un cohete que se mueve verticalmente en el campo gravitacional de
la Tierra. La masa del cohete en un tiempo t es m. La velocidad del cohete en
t es v, y la velocidad de los gases expulsados es u. Sea dm la masa de los gases
expulsados (asumida negativa) en un instante t + dt.
Figura 1.7: Cohete en movimiento vertical.
Aplicamos la Segunda Ley de Newton para la unica componente y de la fuerza,
dp p(t + dt) p(t)

mg = = . (1.24)
dt dt
Tenemos
p(t) = mv, (1.25)
y
p(t + dt) = (m + dm)(v + dv) + (dm)u. (1.26)
Usamos la velocidad del cohete relativa a los gases,
vrel = (v + dv) u. (1.27)
Luego,
p(t + dt) p(t) = mv + m dv + v dm + dm dv

v dm dm dv + dm vrel mv
= m dv + vrel dm. (1.28)
Sustituyendo en la Eq. (1.24), obtenemos
dv dm
mg = m + vrel . (1.29)
dt dt
La Eq. (1.29) se conoce como la ecuacion del cohete. De esta ecuacion, se puede
obtener la variacion de la velocidad del cohete,
dm
dv + vrel = g dt. (1.30)
m
Integrando entre un valor inicial de masa m0 en t0 = 0 y un valor final mf en t0 = t,
tenemos
Z f Z f Z t
dm
dv + vrel = g dt0
0 0 m 0

m0
vf = v0 + vrel ln gt. (1.31)
mf
Si la masa del cohete no vara, m0 = mf ; entonces obtenemos la velocidad vertical
de una partcula en el campo gravitacional terrestre,
vf = v0 gt. (1.32)
Existen otros conceptos utiles en Mecanica, que definimos a continuacion.

Consideremos una partcula ubicada en la posicion r y cuya velocidad es v. Se define
el momento angular de la partcula como la cantidad vectorial
l r p = mr v. (1.33)
El torque ejercido por una fuerza F sobre una partcula ubicada en r se define como
r F. (1.34)
La Ec. (1.34) se puede expresar como

dp
= rF=r
dt
d(r p) dr
= p
dt dt
dl :0
= + v p

dt
dl
= . (1.35)
dt
La Ec. (1.35) implica la conservacion del momento angular : si el torque sobre una partcu-
la es = 0, entonces l = constante. Esto significa que cada componente del vector l es
una constante.
En particular, una fuerza de la forma F = f (r)r, se denomina una fuerza central. La
fuerza gravitacional es un ejemplo de una fuerza central. Para tales fuerzas, = 0. Luego,
el momento angular de una partcula se conserva en presencia de fuerzas centrales.
La energa cinetica de una partcula con masa m y velocidad v se define como la

cantidad escalar
1 1
T m(v v) = mv 2 . (1.36)
2 2
Se define el trabajo realizado por una F externa sobre una partcula para llevarla
desde una posicion r1 hasta una posicion r2 , como la integral de lnea
Z 2
W12 F ds, (1.37)
1
donde ds es el vector tangente a la trayectoria que une la posicion r1 con la posicion r2 .
Figura 1.8: Trayectora de un partcula entre r1 y r2 , sujeta a una fuerza F.
Note que ds = dr = vdt. Luego, si m es constante, podemos escribir,

Z 2
dv
W12 = m (v dt). (1.38)
1 dt
Usamos la relacion d(v v) = 2v dv = d(v 2 ), para expresar

Z 2 Z 2
1 1
W12 = m d(v v) = m d(v 2 )
2 1 2 1
1 1
= mv 2 mv 2 ,
2 2 2 1
= T2 T1 . (1.39)
Luego, el trabajo realizado por una F externa para llevar una partcula desde la posicion
r1 hasta la posicion r2 depende solamente de la diferencia entre la energa cinetica que
posee la partcula en r2 y la energa cinetica que posee en r1 .
Note que, si se utiliza la misma fuerza F y la misma trayectoria, denotada por B,
para ir del punto r1 al punto r2 y para volver de r2 a r1 , entonces
Z 2 Z 1
F ds = F ds W12 (B) = W21 (B), (1.40)
1 2
| {z } | {z }
camino B camino B
puesto que ds(1 2) = ds(2 1) para la misma trayectoria.

Si W12 realizado por una F externa es independiente de la trayectoria entre r1 y r2 ,

entonces F se llama fuerza conservativa. Es decir; si F es conservativa y A y B son dos
caminos diferentes para ir de 1 a 2, entonces
Z 2 Z 2
F ds = F ds (1.41)
|1 {z } | 1 {z }
camino A camino B
Figura 1.9: Izquierda: dos trayectorias distintas A y B para ir del punto 1 al punto 2. Derecha:
contorno cerrado C que encierra un area S.
Luego, si F es conservativa, las Ecs. (1.41) y (1.40) implican que

Z 2 Z 1
F ds + F ds = 0. (1.42)
|1 {z } | 2 {z }
camino A camino B
Puesto que los caminos A y B son arbitrarios, tenemos que para una F conservativa,
I
F ds = 0, (1.43)
C
donde C es un contorno cerrado arbitrario. Usando el Teorema de Stokes, la integral de

contorno Ec. (1.43) se puede escribir como
I Z
F ds = ( F) da = 0, (1.44)
C S
donde S es el area encerrada por el contorno cerrado C. Puesto que C es arbitrario y por
lo tanto S 6= 0, la Ec. (1.44) implica para una fuerza conservativa,
F = 0. (1.45)
Por otro lado, para toda funcion escalar (r) se cumple la identidad vectorial =
0. Esto implica que la fuerza conservativa F debe ser proporcional al gradiente de alguna
funcion escalar. Se define la funcion V (r) tal que
F = V (r). (1.46)
Luego, para una fuerza conservativa

3
!
Z 2 Z 2 X V
W12 = V ds = dxi
1 1 i=1
xi
Z 2
= dV = V1 V2 . (1.47)
1
Vimos que el trabajo W12 realizado por toda fuerza es igual al cambio de energa cinetica,
T2 T1 , que es una funcion escalar de la velocidad. La Ec. (1.47) muestra que, en sistemas
conservativos, el trabajo W12 ademas esta relacionado con cambios de otra funcion escalar
V que depende de las coordenadas, evaluada en los puntos 1 y 2.
La funcion escalar V (r) se denomina energa potencial y expresa la energa almace-
nada en un sistema, relacionada con la posicion o configuracion de los elementos cons-
tituyentes del sistema. Por ejemplo, un resorte estirado o comprimido una distancia x
posee una energa potencial almacenada V (x) = 21 kx2 , k = cte. Un sistema de dos
partculas con masas m1 y m2 , separadas una distancia r y sujetas a una interaccion
gravitacional, tiene una energa potencial asociada V (r) = Gm1 m2 /r, donde G es la
constante universal gravitacional (Cap. 3).
La Ec. (1.47) valida para fuerzas conservativas, junto con la Ec. (1.39) que se cumple
para cualquier fuerza, conduce a la relacion
V1 V2 = T2 T1 ,
T1 + V1 = T2 + V2 . (1.48)
La energa mecanica total de una partcula se define como la cantidad escalar:
E T + V. (1.49)
La Ec. (1.48) implica que

E1 = E2 . (1.50)
Puesto que los puntos 1 y 2 son arbitrarios, la energia mecanica total es constante en
cualquier punto para sistemas conservativos,
E = T + V = constante. (1.51)
Si la funcion energa potencial depende del tiempo, ademas de las coordenadas,

V (r, t), la energa mecanica total puede no conservarse. Consideremos la derivada
dE d dT dV
= (T + V ) = + . (1.52)
dt dt dt dt
Tenemos
dT dv
= mv = F v. (1.53)
dt dt
Calculamos la derivada total con respecto al tiempo de V (r, t) = V (x, y, z, t),

3
dV (r) X V V V
= xi + = V v + . (1.54)
dt i=1
xi t t
Luego,
dE V V
= F v + V v + = V v + V v + (1.55)
dt t t
donde hemos empleado F = V , para un sistema conservativo. Luego,
dE V
= . (1.56)
dt t
La Ec. (1.56) es la condicion para la conservacion de la energa mecanica: la energa
mecanica total es constante si la energa potencial no depende explicitamente del tiempo,
V dE
=0 = 0 E = constante. (1.57)
t dt
La energa potencial tambien puede ser definida para sistemas no conservativos; en esos
casos V depende explcitamente tanto de la posicion como del tiempo. La fuerza corres-
pondiente puede expresarse como el gradiente de esta energa potencial. Sin embargo, el
trabajo hecho para mover una partcula entre los puntos 1 y 2 ya no es V1 V2 , puesto que
V cambia con el tiempo cuando la partcula se mueve. La energa total puede ser definida
tambien como E = T + V ; pero la cantidad E no se conserva durante el movimiento.
1.2. Mecanica de un sistema de partculas

Consideremos un conjunto de N partculas en un sistema de referencia cartesiano.
Sean mi y ri la masa y la posicion de la partcula i, respectivamente, con i = 1, . . . , N .
Definimos el vector rij rj ri , que va en la direccion de la partcula i a la partcula j.
Figura 1.10: Sistema de partculas en un sistema de referencia cartesiano.

1.2. MECANICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 21
El vector de posicion del centro de masa de un sistema de partculas se define como

P P
mi ri mi ri
R Pi = i , (1.58)
i mi MT
P
donde MT = i mi es la masa total del sistema.
La velocidad del centro de masa es
dR 1 X dri
vcm = = mi . (1.59)
dt MT i dt
El momento lineal total del sistema de N partculas es

X X dri dR
PT = pi = mi = MT = MT vcm . (1.60)
i i
dt dt
Luego, el momento total PT es equivalente al momento de una partcula que posea la

masa total del sistema, moviendose con la velocidad del centro de masa del sistema.
Supongamos que existen fuerzas sobre las partculas, tanto internas como externas al
sistema. Denotamos por Fji la fuerza que la partcula j ejerce sobre la partcula i, y por
Fext (i) la fuerza total debida a influencias externas sobre la partcula i.
Recordemos que las fuerzas de interaccion entre dos partculas i y j obedecen la
Tercera Ley de Newton,
Fji = Fij . (1.61)
Para fuerzas centrales, la Tercera Ley es mas restrictiva. Si Fij es central,
Fij = k|Fji |rij , (1.62)
entonces las fuerzas sobre las partculas van en la direccion (paralela o antiparalela) del
vector rij . Esta condicion sobre fuerzas centrales se conoce como forma fuerte de la ley
de accion y reaccion. Cabe recordar que no todas las fuerzas cumplen esta condicion; por
ejemplo, las fuerzas magneticas entre dos cargas en movimiento no siempre son centrales.
.
Figura 1.11: Tercera Ley de Newton, en sus dos formas.
La ecuacion de movimiento para la partcula i puede expresarse como

X dpi d2 (mi ri )
Fji + Fext (i) = = , (1.63)
dt dt2
j6=i
PN
donde i6=j Fji es la suma de las fuerzas internas sobre la partcula i, debido a las
interacciones con las otras partculas.
Para obtener la fuerza total sobre el sistema, sumamos sobre todas las partculas en
la Ec. (1.63),
XX *0 X
X X d2
Fji +
Fext (i) = pi = (mi ri ) . (1.64)
i

j i i i
dt2

El primer termino es cero porque las fuerzas se anulan en pares debido a la Tercera Ley,
XX XX XX XX XX
Fji = Fij = Fij = Fji Fji = 0. (1.65)
i j j i j i i j i j
Luego, si mi es constante i, la Ec. (1.64) queda

X X d2 r i
Fext (i) = mi . (1.66)
i i
dt2
Usando la definicion del centro de masa, la Ec. (1.58), se puede expresar como
X X d2 ri d2 R
Fext (i) = mi = M T . (1.67)
i i
dt2 dt2
Luego,
X dPT
Fext (total) Fext (i) = , (1.68)
i
dt
La Ec. (1.68) constituye una ecuacion de movimiento para el centro de masa. Luego,
si Fext (total) = 0, entonces PT es constante. Es decir, si la fuerza externa total sobre
un sistema de partculas es cero, entonces el momento lineal total PT del sistema se
conserva.
El momento angular de la partcula i es
li = ri pi . (1.69)
Entonces, el momento angular total del sistema de partculas es

X X X
lT = li = (ri pi ) = (ri mi vi ). (1.70)
i i i
Si definimos la posicion r0i de la partcula i con respecto al centro de masa del sistema,
tenemos
r0i = ri R, (1.71)
y su velocidad con respecto al centro de masa sera
vi0 = vi vcm . (1.72)

1.2. MECANICA DE UN SISTEMA DE PARTICULAS 23
Figura 1.12: Posicion relativa de una partcula con respecto al centro de masa.
Entonces, en terminos del centro de masa podemos escribir

X
lT = (r0i + R) mi (vi0 + vcm )
i
X X *0
!

0 0 0
= (ri mi vi ) + mr
vcm
i i
i i
X *0
!
X
!
0
+R mi vi + R
mi vcm . (1.73)
i i
Para mostrar los terminos que se anulan en la Ec. (1.73), calculamos

X X
MT R = mi ri = mi (r0i + R)
i i
X
= mi r0i + MT R
i
X
mi r0i = 0. (1.74)
i
Del mismo modo,

!
X X dr0 d X
mi vi0 = mi i = mi r0i = 0. (1.75)
i i
dt dt i
Entonces, la Ec. (1.73) para el momento angular total queda

X
lT = (r0i p0i ) + R (MT vcm ) . (1.76)
i
El momento angular total lT de un sistema de partculas consta de dos contribuciones:

(i) el momento angular del centro de masa, R (MP T vcm );
(ii) el momento angular relativo al centro de masa, i (r0i p0i ).
Calculemos la derivada temporal de lT ,

N
dlT X d X
:0 X

= (ri pi ) = i
(v mv i) + ri pi
dt i=1
dt i

i

X X
= ri Fext (i) + Fji
i j6=i
X XX :0
ri Fext (i) + i

= (rF
ji ). (1.77)

i ij6=i
Las sumas en el segundo termino de la Ec. (1.77) se pueden expresar en pares de la forma,
ri Fji + rj Fij = (rj ri ) Fij = rij Fij , (1.78)
puesto que Fji = Fij , de acuerdo a la Tercera Ley de Newton. Si ademas suponemos que
se cumple la Tercera Ley de Newton en forma fuerte, Fij = k|Fji |rij . Luego, rij Fij = 0
y el segundo termino de la Ec. (1.77) se anula.
Entonces,
dlT X
= ri Fext (i)
dt i
X
= i (externo) = T (externo). (1.79)
i
La Ec. (1.79) expresa la conservacion del momento angular total de un sistema de partcu-
las: si el torque externo total (externo total) = 0, entonces lT = constante.
Tambien se puede calcular la energa cinetica de un sistema de partculas en la forma
1X
Ttotal = mi vi2 . (1.80)
2 i
En coordenadas del centro de masa, vi = vi0 + vcm , y podemos escribir

1X
Ttotal = mi (vi0 + vcm ) (vi0 + vcm )
2 i
1X 1X 1 X
= 2
mi vcm + mi vi02 + 2vcm mi vi0 . (1.81)
2 i 2 i 2 i
d P
mi vi0 = ( mi r0i ) = 0; luego
P
Pero
dt
1 1X
2
Ttotal = MT vcm + mi vi02 . (1.82)
2 2
Es decir, energa cinetica total de un sistema de partculas contiene dos contribuciones:
(i) la energa cinetica del centro de masa, 12 MT VCM
2
;
(ii) la energa cinetica relativa al centro de masa, 12 mi vi02 .
P
1.3. COORDENADAS GENERALIZADAS 25
El trabajo para realizar un cambio, desde una configuracion 1 a una configuracion 2

de las partculas, es
X Z conf2
W(conf1 conf2) = Fi dsi (1.83)
i conf1
XZ conf 2
dvi
= mi (vi dt)
i conf 1 dt
Z conf 2
1X
= mi d(vi2 )
2 i conf 1
! !
1X 1X
= mi vi2 mi vi2
2 i 2 i
conf2 conf1
= Tconf2 Tconf1 .
La energa potencial de un sistema de partculas se puede expresar a partir de
X X XX *0

FT = Fi = Fext (i) +
ji .
F
(1.84)
i i j
=i
j6
Si Fext (i) es conservativa, se puede escribir como Fext (i) = Vext (i). Luego,
!
X
FT = Vext (i) . (1.85)
i
Se define la energa potencial total como la suma

X
VT = Vext (i). (1.86)
i
1.3. Coordenadas generalizadas

Consideremos un sistema de N partculas, i = 1, 2, . . . , N , cuyos vectores de posicion
son {r1 , r2 , . . . , rN }. Cada vector de posicion posee tres coordenadas, ri = (xi , yi , zi ). El
sistema de N partculas con posiciones {r1 , r2 , . . . , rN } esta descrito por 3N coordenadas.
En general existen restricciones o ligaduras para algunas coordenadas; por ejemplo,
el movimiento ocurre sobre un plano (z = cte), o sobre un crculo (x2 + y 2 = cte), sobre
una esfera (x2 + y 2 + x2 = cte), etc. En general, las restricciones se pueden expresar como
relaciones algebraicas o funcionales entre las coordenadas.
Si un sistema posee k restricciones, estas se puede expresar como k funciones o rela-
ciones que ligan las coordenadas:
f1 (r1 , r2 , . . . , t) = 0,
f2 (r1 , r2 , . . . , t) = 0,
.. (1.87)
.
fk (r1 , r2 , . . . , t) = 0.
Las restricciones o ligaduras que se expresan en forma de igualdades algebraicas se lla-

man restricciones holonomicas. El numero de coordenadas independientes cuando existen
k restricciones holonomicas es s = 3N k.
La cantidad s determina los grados de libertad del sistema, o el numero mnimo de
coordenadas necesarias para describir el movimiento del sistema. Los grados de libertad
definen un conjunto de coordenadas generalizadas, denotadas por {q1 , q2 , . . . , qs }, el cual
tiene asociado un conjunto de velocidades generalizadas {q1 , q2 , . . . , qs }. En Mecanica
Clasica, el tiempo t no es considerado como una coordenada, sino como un parametro.
Las coordenadas generalizadas no son necesariamente coordenadas cartesianas, sino
que pueden consistir en otro tipo de coordenadas, tales como cantidades angulares, o
inclusive pueden ser otras variables fsicas. Las coordenadas generalizadas {q1 , q2 , . . . , qs }
estan relacionadas con las coordenadas cartesianas {r1 , r2 , . . . , rN } por un conjunto de
transformaciones:
r1 = r1 (q1 , q2 , . . . , t),
r2 = r2 (q1 , q2 , . . . , t),
.. (1.88)
.
rN = rN (q1 , q2 , . . . , t).
En general, el conjunto de ligaduras f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0, = 1, 2, . . . , k, y las
transformaciones ri (q1 , q2 , . . . , qs , t) = ri , i = 1, 2, . . . , N , permiten expresar las coorde-
nadas generalizadas en terminos de las coordenadas cartesianas, qj = qj (r1 , r2 , . . . , rN , t),
j = 1, 2, . . . , s. Es decir, en principio, las transformaciones ri qj son invertibles.
Tambien pueden existir restricciones no descritas por ecuaciones algebraicas, las cuales
se denominan restricciones no holonomicas. Estas se expresan como desigualdades o en
forma de ecuaciones diferenciales para las coordenadas.
Ejemplos de restricciones y coordenadas generalizadas:

1. Pendulo plano.
Consiste en una partcula (N = 1) con masa m colgada de un extremo de una
varilla rgida de longitud l y masa despreciable, cuyo otro extremo esta fijo, tal que
la varilla cual puede girar en un plano vertical.
Figura 1.13: Pendulo simple con longitud l y masa m.

Hay dos restricciones, k = 2,
z = 0 f1 (x, y, z) = z = 0. (1.89)
x2 + y 2 = l 2 f2 (x, y, z) = x2 + y 2 l2 = 0. (1.90)
Luego, s = 3(1)2 = 1. Hay una coordenada generalizada. El diagrama del sistema

sugiere escoger q = como coordenada generalizada. Las transformaciones r(q) son
x = l sin (1.91)
y = l cos (1.92)

1 x
= tan . (1.93)
y
2. Pendulo doble.
Consiste en un pendulo plano que cuelga de otro pendulo plano. Hay dos partculas
(N = 2) y seis coordenadas cartesianas correspondientes a r1 y r2 .
Figura 1.14: Pendulo doble.
Hay k = 4 restricciones:
f1 = z1 = 0
f2 = z2 = 0
(1.94)
f3 = x21 + y22 l12 = 0
f4 = (x2 x1 )2 + (y2 y1 )2 l22 = 0.
Luego, hay s = 3(2) 4 = 2 coordenadas generalizadas. La figura sugiere las

coordenadas generalizadas q1 = 1 y q2 = 2 . Las transformaciones ri (q) son
x1 = l1 sin 1
y1 = l1 cos 1
(1.95)
x2 = l1 sin 1 + l2 sin 2
y2 = l1 cos 1 l2 cos 2 .
Las transformaciones inversas son

x1
1 = tan1 (1.96)
y1

x1 x2
2 = tan1 . (1.97)
y2 y1
Entonces, q1 = 1 y q2 = 2 son coordenadas generalizadas.
3. Polea simple (maquina de Atwood).
Figura 1.15: Polea simple.
En este problema N = 2. Las restricciones se pueden expresar como
f1 = y1 + y2 c1 = 0
f2 = x1 c2 = 0
f3 = x2 c3 = 0 (1.98)
f4 = z1 = 0
f5 = z2 = 0,
donde c1 , c2 , c3 son constantes. Luego, k = 5 y s = 3(2) 5 = 1. Se puede escoger

q = y1 , o q = y2 como la coordenada generalizada.
4. Partcula dentro de un cono invertido con angulo de vertice , cuyo eje es vertical.
Figura 1.16: Partcula moviendose dentro de un cono con su eje vertical.

Hay una partcula N = 1, y 3 coordenadas cartesianas para su posicion r = (x, y, z).

Hay una restriccion, k = 1,
f1 (x, y, z) = r z tan = (x2 + y 2 )1/2 z tan = 0. (1.99)
Entonces, hay s = 3(1) 1 = 2 coordenadas generalizadas, que se pueden tomar
como q1 = r, q2 = . Las transformaciones r(q) son
x = r cos
y = r sin (1.100)
z = r cot ,
y las transformaciones inversas son
y
= tan1 = q1
x (1.101)
r = z tan = q2 .
5. Partcula deslizando sobre un aro en rotacion uniforme sobre su diametro.
Figura 1.17: Partcula deslizando sobre aro de radio a, el cual rota sobre su diametro vertical
con velocidad angular .
La velocidad angular de rotacion del aro sobre eje z es , asumida constante. Luego,
= t. Hay dos restricciones:
f1 (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 a2 = 0, (1.102)
y
= tan = tan t
x
f2 (x, y, z, t) = y x tan t = 0. (1.103)
La funcion f2 es un ejemplo de ligadura que depende tanto de las coordenadas como
del tiempo. Tenemos k = 2; luego, s = 3(1) 2 = 1. La coordenada generalizada
apropiada es q = .
Las transformaciones de coordenadas r(q) son
z = a cos
x = a sin cos t (1.104)
y = a sin sin t.
6. Restriccion no holonomica: aro rodando sin deslizar sobre un plano.
Figura 1.18: Izquierda: aro de radio R rodando sin deslizar sobre el plano (x, y). Derecha:
condicion de rodar sin deslizar; P es el punto de apoyo instantaneo.
Existe la restriccion z = cte. Sea el angulo que forma el vector velocidad v con
respecto a la direccion y. La condicion de rodar sin deslizar se expresa como
ds = vdt = Rd v = R. (1.105)
Figura 1.19: Proyeccion del movimiento del aro sobre el plano (x, y).
Las componentes de la velocidad v son

x = v sin = R sin
(1.106)
y = v cos = R cos .
Esta relaciones diferenciales se pueden expresar como restricciones no holonomicas
para las coordenadas,
dx Rd sin = 0
(1.107)
dy + Rd cos = 0.
Las coordenadas generalizadas son (x, y) para ubicar el punto de apoyo instantaneo
P , mas (, ) para ubicar un punto cualquiera sobre el aro; luego s = 4.
7. Una restriccion no holonomica: partcula dentro de una esfera de radio R.
Figura 1.20: Ligadura no holonomica: partcula dentro de una esfera.
La ligadura se expresa |ri | R.

1.4. PRINCIPIOS VARIACIONALES Y ECUACIONES DE EULER. 31
1.4. Principios variacionales y ecuaciones de Euler.

Consideremos dos puntos (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) fijos en el plano (x, y), unidos por una
trayectoria y = y(x), x[x1 , x2 ], tal que y(x1 ) = y1 y y(x2 ) = y2 , y cuya derivada es
dy
y 0 (x) = dx .
Figura 1.21: Funcion y(x) que pasa por dos puntos sobre el plano (x, y).
Definimos una funcional como una funcion de varias variables f (y, y 0 , x) cuyos argu-
mentos son funciones y sus derivadas. Una funcional es una funcion de funciones dadas.
Una funcional asigna un numero a una funcion, mientras que una funcion asigna un
numero a otro numero.
Por ejemplo, consideremos la funcional f (y, y 0 , x) = y(x) + y 0 (x). Para la funcion
y(x) = 3x + 2, tenemos f (y, y 0 , x) = 3x + 5; mientras que para y(x) = x2 , f (y, y 0 , x) =
x2 + 2x. El valor resultante de una funcional dada depende de la funcion y.
En los problemas de extremos en el calculo diferencial buscamos el valor de una
variable para el cual una funcion es maxima o mnima. En cambio, los problemas de
extremos en el calculo variacional consisten en encontrar la funcion que hace que una
integral definida sea extrema.
Principio variacional:
Dada una funcional f (y, y 0 , x), cual es la funcion y(x) que hace que la integral
definida de lnea: Z x2
I= f (y, y 0 , x)dx , (1.108)
x1
tenga un valor extremo (maximo o mnimo) entre x1 y x2 ?.
Note que I es una integral definida y, por tanto, da como resultado un numero cu-
yo valor depende de la funcion y(x) empleada en el argumento de la funcional dada
f (y, y 0 , x). Si I es extremo de f para una y(x) (y por tanto y 0 (x)), entonces cualquier
otra trayectoria cercana a y(x) definida entre x1 y x2 debe incrementar (o disminuir) en
valor de la integral I, es decir, debe variar I.
Se emplea la notacion I para indicar la variacion de I. Luego, I = 0 implica que I
es extremo.
El principio variacional sobre I requiere que I = 0 para una f dada, lo cual implica
una condicion sobre y(x). Para encontrar esta condicion, supongamos que y(x) es la
funcion que pasa por x1 y x2 , y que hace I = 0. Ahora, consideremos una trayectoria
cercana a y(x) definida como
y(x, ) = y(x) + (x), (1.109)
donde es un parametro que mide la desviacion con respecto a la funcion y(x) y (x) es
una funcion arbitraria, pero diferenciable (es decir, existe 0 (x)), tal que se anule en los
puntos x1 y x2 : (x1 ) = (x2 ) = 0. Entonces y(x, ) tambien pasa por (x1 , y1 ), (x2 , y2 ):
y(x1 , ) = y(x1 ) = y1 (1.110)
y(x2 , ) = y(x2 ) = y2
Figura 1.22: Trayectoria y(x, ) = y(x) + (x).
Note que y(x, 0) = y(x). Calculemos I para la trayectoria perturbada y(x, ),

Z x2
I= f (y(x, ), y 0 (x, ), x)dx = I(), (1.111)
x1
es decir, I es una funcion del parametro . La condicion extrema I = 0 cuando = 0,

implica que
dI()
= 0, (1.112)
d =0
lo cual a su vez implica una condicion sobre f y sobre y(x). Calculemos dI/d,
Z x2
dI df (y(x, ), y 0 (x, ), x)
= dx (1.113)
d x1 d
Z x2
f y 0

f y
= (x, ) + 0 (x, ) dx.
x1 y y
Pero,
y 0

y dy d y d
(x, ) = (x); (x, ) = = = (1.114)
dx dx dx
puesto que y x son independientes. Luego,
Z x2
dI f f d
= (x) + 0 dx. (1.115)
d x1 y y dx
termino se integra por partes, usando (uv)0 = u0 v + uv 0 uv 0 dx = uv

R
El
R segundo
0
u vdx, x2 Z x2
Z x2
f d f d f
0
dx = (x)
(x)dx, (1.116)
x1 y dx y 0 x1 x1 dx y 0
pero, x2
f = f ((x2 ) (x1 )) = 0

0
(x) (1.117)
y
x1 y 0
puesto que (x2 ) = (x1 ) = 0. Luego:
Z x2
dI f d f
= (x)dx = 0. (1.118)
d x1 y dx y 0
Evaluando en = 0,
Z x2 Z x2
dI f d f
= (x)dx = M (x)(x) = 0 , (1.119)
d =0 x1 y dx y 0 =0 x1
donde
f d f
M (x) = . (1.120)
y dx y 0 =0
Cuando = 0, el integrando es una funcion de x solamente: M (x)(x). Luego, la con-
dI
dicion d =0
= 0 M (x)(x) = 0. Pero como (x) es una funcion arbitraria no nula,
entonces debemos tener M (x) = 0. Se acostumbra escribir esta condicion en la forma

d f f
= 0. (1.121)
dx y 0 y
La Ec. (1.121) es la ecuacion de Euler, y expresa la condicion que debe satisfacer la
funcion y(x) que hace I = 0 para una integral definida I de una funcional f (y, y 0 , x)
dada. La Ec. (1.121) es una ecuacion diferencial de segundo orden para y(x), cuya solucion
permite encontrar y(x) para las condiciones dadas.
Figura 1.23: Leonhard Euler (1707-1783).

Ejemplos.
1. Calcular la trayectoria y(x) que corresponde a la distancia mas corta entre dos
puntos dados en un plano.
Figura 1.24: Trayectoria mas corta entre dos puntos del plano (x, y).
El elemento de distancia sobre el plano es

p
ds = dx2 + dy 2 . (1.122)
La distancia entre (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) es

s 2
Z 2 Z x2 Z x2
dy
I= ds = 1+ dx = f (y, y 0 ) dx, (1.123)
1 x1 dx x1
p
donde f (y, y 0 ) = 1 + (y 0 )2 .
Buscamos la trayectoria y(x) que da el valor mnimo de la integral I; es decir, que
hace I = 0. La ecuacion de Euler es la condicion que satisface esa y(x),

d f f
0
= 0. (1.124)
dx y y
Tenemos
f f y0
= 0, = . (1.125)
y 0
p
y 1 + (y 0 )2
Luego, la ecuacion de Euler conduce a
y0
p = c = constante, (1.126)
1 + (y 0 )2
c
y0 = a (1.127)
1 c2
y = ax + b, (1.128)
donde a y b son constantes.

2. Superficie mnima de revolucion.

Encontrar el perfil y(x) entre x1 , x2 que produce el area mnima de revolucion
alrededor del eje y.
Figura 1.25: Superficie mnima de revolucion de y(x) alrededor de eje y.
El elemento de area de revolucion alrededor de eje y es

p
dA = 2x ds = 2x dx2 + dy 2 . (1.129)
Area de revolucion generada por y(x),

Z Z x2 p Z x2
A= dA = 2 x 1+ (y 0 )2 dx = 2 f (y, y 0 , x) dx. (1.130)
x1 x1
p
Identificamos en el integrando la funcional f (y, y 0 , x) = x 1 + (y 0 )2 que satisface
la ecuacion de Euler,

d f f
= 0. (1.131)
dx y 0 y
Calculamos las derivadas,
f f xy 0
= 0, 0
=p . (1.132)
y y 1 + y 02
Sustituyendo en la ecuacion de Euler, obtenemos
xy 0
p = a = constante (1.133)
1 + y 02
dy a
y0 = = (1.134)
dx x2 a 2
Z
dx p
y = a = a ln(x + x2 a2 ) + k. (1.135)
2
x a 2
Los valores de las constantes a y k se determinan con (x1 , y1 ) y (x2 , y2 ). Si escribi-

mos k = b a ln a, la Ec. (1.135) tambien se puede expresar como
!
x + x2 a2

yb x
= ln = cosh1 (1.136)
a a a

yb
x = a cosh , (1.137)
a
que es la ecuacion de una catenaria.
3. Braquistocrona (del griego, tiempo mas corto).

Encontrar la trayectoria y(x) de una partcula en el campo gravitacional terrestre
que da el menor tiempo posible para ir de un punto (x1 , y1 ) a otro punto (x2 , y2 )
sin friccion, partiendo del reposo (v0 = 0).
Figura 1.26: Problema de la braquistocrona.
Fijamos el punto (x1 , y1 ) = (0, 0). Para este problema, escogemos la direccion del
eje y hacia abajo, con el fin de obtener la funcion y(x).
Si v es la magnitud de la velocidad en un punto de la trayectoria, entonces el
elemento de tiempo para recorrer una distancia infinitesimal ds a lo largo de la
trayectoria es
ds
dt = . (1.138)
v
El tiempo total para ir del punto 1 al punto 2 es
Z 2 Z 2p 2
ds dx + dy 2
t12 = = . (1.139)
1 v 1 v
En el sistema de referencia escogido, la fuerza gravitacional sobre la partcula es

F = mgy y, y por lo tanto la energa potencial es V = mgy, tal que V (y = 0) = 0.
Puesto que v0 = 0, la conservacion de la energa E = T + V da
1 p
0= mv 2 mgy v= 2gy. (1.140)
2
Luego, el tiempo total para ir del punto 1 al punto 2 es

Z 2p 2
dx + dy 2
t12 = , (1.141)
1 2gy
la cual se puede expresar como
s
y2
1 + (x0 )2
Z
t12 = dy . (1.142)
y1 2gy
La integral t12 es del tipo
Z y2
I= f (x, x0 , y)dy , (1.143)
y1
donde hemos intercambiado los roles de las variables x y y. Identificamos la fun-

cional s
0 1 + (x0 )2
f (x, x , y) = . (1.144)
2gy
La ecuacion de Euler correspondiente es

d f f
= 0. (1.145)
dy x0 x
f
Puesto que = 0, la ecuacion de Euler queda
x
f x0
0
= p = c = constante. (1.146)
x 2gy 1 + (x0 )2
Note que la ecuacion de Euler para la funcional f (x, x0 , y) resulta mas sencilla que
la ecuacion correspondiente a una funcional f (y, y 0 , x) en este caso. Luego,
s
0 dx 2gyc2
x = = (1.147)
dy 1 2gyc2
Z s Z r
y y
x= 1 dy = dy, (1.148)
2gc2 y
2R y
donde hemos llamado 2R 1/2gc2 . Haciendo el cambio de variable

y = R(1 cos ), dy = R sin d, (1.149)
tenemos
Z s Z s
(1 cos ) (1 cos )2
x = R sin d = R sin d
(1 + cos ) (1 cos2 )
Z
= R (1 cos ) d = R( sin ) + k. (1.150)
Luego, la trayectoria queda parametrizada en terminos de la variable ,
y = R(1 cos ), (1.151)

x = R( sin ), (1.152)
la cual corresponde a una cicloide que pasa por (x1 , y1 ) = (0, 0), con k = 0.
La constante R se determina con el punto (x2 , y2 ) y da al valor del radio de la
circunferencia que genera la cicloide. Algunos puntos ayudan a trazar la cicloide,

= y = R, x = R;
2 2
= x = R, y = 2R;
= 2 x = 2R, y = 0.
Figura 1.27: Trayectoria de la cicloide en el problema de la braquistocrona.
El problema de la braquistocrona es famoso en la historia de la Fsica. Fue planteado

originalmente por Galileo, quien penso que la trayectora mas corta era un arco de
circunferencia. El problema fue estudiado anos despues por Johann Bernoulli, cuyo
trabajo condujo a la fundacion del calculo variacional.
Figura 1.28: Johann Bernoulli (1667 -1748).

Principios variacionales para funcionales de varias variables.

Consideremos una funcional de varias variables
f (yi (x), yi0 (x), . . . , x) , , i = 1, 2, . . . , s (1.153)
tal que la integral definida

Z x2
I= f (yi (x), yi0 (x), x) dx (1.154)
x1
adquiera un valor extremo, i.e., I = 0, para las funciones yi (x), i = 1, 2, . . . , s.
Figura 1.29: Trayectorias y1 (x) y y2 (x) en el espacio (x, y1 , y2 ).
Consideremos ahora una funcional de trayectorias perturbadas:
f (yi (x, ), yi0 (x, ), . . . , x) , i = 1, 2, . . . , s. (1.155)
donde
yi (x, ) = yi (x) + i (x), (1.156)
y las i (x) son funciones arbitrarias que satisfacen
i (x1 ) = i (x2 ) = 0. (1.157)
Consideremos la integral definida con las funciones yi (x, ) como argumentos,

Z x2
I() = f [yi (x, ), yi0 (x, ), x]dx. (1.158)
x1
La condicion de que I(0) sea extremo, o que I = 0, implica que

dI
= 0. (1.159)
d =0
Calculamos
x2 s
f y 0
Z
dI X f yi
= + 0 i dx, (1.160)
d x1 i=1
yi yi
donde
yi (x, ) yi0 (x, )
= i (x); = i0 (x). (1.161)

El segundo termino en la suma de la Ec. (1.160) se integra por partes:
x 0 Z
Z x2 2 x2
f 0 f * d f
(x)dx = i (x) i (x)dx , (1.162)
yi0 i 0 yi0

x1 y
i

x1 x1 dx
en virtud de la condicion Ec. (1.157) sobre las funciones i (x). Luego,

Z x2 s
dI X f d f
= i (x)dx. (1.163)
d x 1 i=1 yi dx yi0
La condicion
dI
= 0, (1.164)
d =0
implica las s condiciones

d f f
= 0, i = 1, 2, . . . , s (1.165)
dx yi0 yi
que corresponden a s ecuaciones de Euler, una para cada funcion yi (x).
1.5. Principio de mnima accion y ecuaciones de La-

grange
Consideremos un sistema descrito por s coordenadas {q1 , q2 , . . . , qs } y sus correspon-
dientes s velocidades generalizadas {q1 , q2 , . . . , qs }. Definimos una funcional escalar de
{qj }, {qj } y t, dado por
L(qj , qj , t) = T V, (1.166)
donde T y V son la energa cinetica y la energa potencial del sitema, expresadas en termi-
nos de las coordenadas y velocidades generalizadas. La funcional L(qj , qj , t) se denomina
Lagrangiano del sistema.
Por ejemplo, la energa cinetica y la energa potencial de un oscilador armonico simple
son, respectivamente,
1 1
T = mx2 ; V = kx2 , (1.167)
2 2
y el Lagrangiano correspondiente es
1 1
L= mx2 kx2 . (1.168)
2 2
En principio, todo sistema mecanico se puede caracterizar por un Lagrangiano L.
1.5. PRINCIPIO DE MINIMA ACCION Y ECUACIONES DE LAGRANGE 41
Supongamos que el estado del sistema en los instantes de tiempo t = t1 y t = t2

esta descrito por
t1 : {qj (t1 )}, {qj (t1 )} ; t2 : {qj (t2 )}, {qj (t2 )}. (1.169)
La accion del sistema se define como la integral definida

Z t2
S= L(qj , qj , t) dt . (1.170)
t1
Figura 1.30: Pierre-Louis Moreau de Maupertuis (1698-1759).
El Principio de mnima accion fue formulado en distintas formas por Maupertuis y

por Hamilton; tambien se llama Principio de Hamilton.
Principio de mnima accion:

La evolucion del sistema entre el estado en t1 y el estado en t2 es tal que S
sea mnima, es decir, S = 0 (S es un extremo).
El Principio de mnima accion es un principio variacional; implica que las ecuaciones

de movimiento de un sistema, en terminos de sus coordenadas generalizadas, pueden
formularse a partir del requerimiento de que una cierta condicion sobre la accion S del
sistema sea satisfecha.
Para encontrar las ecuaciones de movimiento, supongamos que qj (t) son las trayecto-
rias para las cuales S adquiere un valor extremo. Consideremos la variacion de qj como
qj (t) + qj (t), y la variacion de qj como qj (t) + qj (t). Supongamos extremos fijos en t1
y t2 . Luego, qj (t1 ) = qj (t2 ) = 0.
La variacion de qj o de qj produce un incremento (o decremento) en el valor de S. La
variacion en S cuando qj (t) es reemplazado por qj (t) + qj (t), y qj por qj (t) + qj (t), es
Z t2
S = L(qj , qj , t)dt
t1
Z t2 Z t2
= L(qj + qj , qj + qj , t)dt L(qj , qj , t)dt. (1.171)
t1 t1
El principio de mnima accion requiere que

Z t2 s
X L L
S = qj + qj dt = 0. (1.172)
t1 j=1
qj qj
Similarmente a la integral I en un principio variacional, podemos expresar el segundo

termino como
Z t2 t2 Z t2
L d L d L
(qj )dt = qj
qj , (1.173)
t1 qj dt qj t1 t1 dt qj
donde t2
L
qj = 0. (1.174)
qj t1
Luego,
Z t2 s
X L d L
S = qj dt = 0. (1.175)
t1 j=1
qj dt qj
La condicion S = 0 implica que se deben cumplir s ecuaciones para las qj (t):

d L L
= 0, j = 1, . . . , s. (1.176)
dt qj qj
Las Ecs. (1.176) se denominan ecuaciones de Lagrange. Constituyen s ecuaciones

diferenciales acopladas de segundo orden para las s coordenadas qj (t) que describen la
evolucion del sistema en el tiempo.
Figura 1.31: Joseph Louis de Lagrange (1736-1827).
Se pueden establecer las siguientes analogas entre el Principio de mnima accion y

un principio variacional:
Z t2 Z x2
S= L(qj , qj , t)dt I = f (yi , yi0 , x)dx (1.177)
t1 x1
1.6. PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE. 43
L(qj , qj , t) f (yi , yi0 , x)

t x
qj yi
qj yi0
qj (t) i (x)
qj (t) i0 (x).
1.6. Propiedades de las ecuaciones de Lagrange.

Las ecuaciones de Lagrange son equivalentes a la Segunda Ley de Newton si las
coordenadas generalizadas corresponden a las coordenadas cartesianas de las partculas
del sistema. Para ver esto, consideremos N partculas: = 1, 2, . . . , N . Llamemos j a las
componentes cartesianas de la partcula : xj () Asumamos las coordenadas cartesianas
como coordenadas generalizadas: qj = xj ().
La energa cinetica del sistema es
3
N X
X 1
T = m x2i (). (1.178)
=1 i=1
2
La energa potencial es
N
X
V = V (r(1), r(2), . . . , r(N )). (1.179)
=1
El Lagrangiano esta dado por

3
N X N
X 1 X
L=T V = m x2i () V (r(1), r(2), . . . , r(N )). (1.180)
=1 i=1
2 =1
La ecuacion de Lagrange para la coordenada xj () es

d L L
= 0. (1.181)
dt xj () xj ()
Calculamos
L T
= = m()xj () = pj (),
xj () xj ()
L V
= = Fj ().
xj () xj ()
Sustitucion en la ecuacion de Lagrange para xj () da
dpj ()
= Fj (), (1.182)
dt
lo que corresponde a la componente j de la Segunda ley de Newton para la partcula .

Sumando sobre todas las partculas,
N N
X dpj () X
= Fj () = componente j de la fuerza total. (1.183)
=1
dt =1
Luego,
dPj
= Fj (total), (1.184)
dt
lo que corresponde a la componente j de la Segunda ley de Newton para el sistema.
Entonces, si qj = xj (); es decir, si las coordenadas generalizadas corresponden a las
coordenadas cartesianas, las ecuaciones de Lagrange son equivalentes a la Segunda ley
de Newton para el sistema.
Las ecuaciones de Lagrange no constituyen una nueva teora del movimiento; los
resultados de la formulacion Lagrangiana o de la formulacion Newtoniana del movimiento
de un sistema dado son los mismos; tan solo la descripcion y el metodo usado para obtener
esos resultados son diferentes. Son descripciones distintas de un mismo efecto fsico.
Las leyes de Newton enfatizan causas externas (fuerzas) actuando sobre un cuer-
po, mientras que la formulacion Lagrangiana se enfoca en cantidades escalares (energas
cinetica y potencial) asociadas con el cuerpo. En contraste con el punto de vista Newto-
niano de causa-efecto para explicar el movimiento, el Principio de mnima accion describe
este como el resultado de un proposito de la Naturaleza.
Las ecuaciones de Lagrange son mas generales que la segunda Ley de Newton; ademas
de sistemas mecanicos clasicos, se pueden aplicar para todo sistema donde se puede
definir un Lagrangiano, incluyendo medios contnuos, campos, Mecanica Cuantica. El
Principio de Mnima accion sugiere una conexion profunda entre la Fsica y la Geometra,
una propiedad que ha sido empleada en el desarrollo de varias teoras fsicas. Como
veremos, una ventaja de la formulacion Lagrangiana es que permite descubrir simetras
fundamentales presentes en sistemas fsicos.
Las ecuaciones de movimiento de muchos sistemas, ademas de sistemas mecanicos,
pueden derivarse a partir de algun principio variacional. Por ejemplo, el Principio de
Fermat establece que la propagacion de la luz entre dos puntos dados en un medio
sigue la trayectoria que corresponde al tiempo mnimo. A partir de ese principio, pueden
obtenerse las leyes de la Optica Geometrica.
Figura 1.32: Pierre de Fermat (1601-1665).

1.6. PROPIEDADES DE LAS ECUACIONES DE LAGRANGE. 45
Las ecuaciones de Lagrange poseen las siguientes importantes propiedades:
1) Las ecuaciones de movimiento de un sistema son invariantes si a su Lagrangiano se le

agrega una derivada total temporal de una funcion f (qj , t).
Sea L(qj , qj , t) el Lagrangiano del sistema para el cual S = 0. Entonces, el nuevo

Lagrangiano sera
df (qj , t)
L0 (qj , qj , t) = L(qj , qj , t) + . (1.185)
dt
La nueva accion es
Z t2 Z t2
S0 = L0 (qj , qj , t)dt = L(qj , qj , t)dt + f (q(t2 ), t2 ) f (qj (t1 ), t1 ). (1.186)
t1 t1
Luego,
S 0 = S + f (qj (t2 ), t2 ) f (qj (t1 ), t1 ), (1.187)
pero f (qj (t2 ), t2 ) y f (qj (t1 ), t1 ) son cantidades fijas cuya variacion es cero. Luego S =
S, y la condicion S = 0 S 0 = 0. Por lo tanto, las ecuaciones de movimiento que se
derivan de L y de L0 son equivalentes.
2) La forma de las ecuaciones de Lagrange es invariante con respecto al conjunto de

coordenadas generalizadas utilizadas en un sistema.
La derivacion de las ecuaciones de Lagrange no depende del conjunto de coordenadas

generalizadas especficas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones de Lagrange no depende
de un conjunto particular de coordenadas {qi }. Se puede escoger otro conjunto de s
coordenadas generalizadas independientes {Qi }, y las ecuaciones de Lagrange tambien
se cumplen en esas coordenadas.
Sea {qi }, i = 1, . . . , s, un conjunto de coordenadas generalizadas para un sistema con
s grados de libertad y cuyo Lagrangiano es L(qi , qi , t). Las ecuaciones de Lagrange para
estas coordenadas son
d L L
= 0. (1.188)
dt qj qj
Supongamos una transformacion a otro conjunto de coordenadas generalizadas {Qi },
i = 1, . . . , s, de la forma
qi = qi (Q1 , Q2 , . . . , Qs , t), (1.189)
la cual se conoce como una transformacion puntual. La invarianza de la forma de las
ecuaciones de Lagrange significa que el Lagrangiano expresado como funcion de las nuevas
coordenadas y velocidades generalizadas, L(Qi , Qi , t), tambien satisface las ecuaciones de
Lagrange

d L L
= 0. (1.190)
dt Qi Qi
Para demostrar esta invarianza, a partir de la Ec. (1.189) calculamos

s
dqi X qi qi
qi = = Qk + . (1.191)
dt Qk t
k=1
Luego, qi = qi (Q1 , . . . , Qs , Q1 , . . . , Qs , t). Entonces, el Lagrangiano se puede expresar

como funcion de las nuevas coordenadas y velocidades generalizadas como
L(q1 , . . . , qs , t) = L[qi (Q1 , . . . , Qs , t), qi (Q1 , . . . , Qs , Q1 , . . . , Qs , t), t]. (1.192)
Tenemos,
s
L X L qj L qj
= + , (1.193)
Qi j=1
qj Qi qj Qi
y
0
s s
L X L qj 7
L qj X L qj
= + = . (1.194)
qj qj Qi qj Qi

Qi j=1 Qi j=1
Notemos que
s s
qj X qj Qk X qj qj
= = ik = . (1.195)
Qi Qk Qi Qk Qi
k=1 k=1
Luego,

s s
d L L d X L qj X L qj L qj
= +
dt Qi Qi dt j=1 qj Qi j=1
qj Qi qj Qi
s
X qj d L L L d qj qj
= + . (1.196)
j=1
Qi dt qj qj qj dt Qi Qi
El primer termino en la Ec. (1.196) es cero, de acuerdo a la Ec. (1.188). Por otro lado,

qj dqj d qj
= = , (1.197)
Qi Qi dt dt Qi
por lo cual, el segundo termino en la Ec. (1.196) tambien se anula. Luego,

d L L
= 0. (1.198)
dt Qi Qi
Por lo tanto, la forma de las ecuaciones de Lagrange se conserva bajo transformaciones
puntuales de las coordenadas generalizadas.
Por ejemplo, consideremos una partcula en un plano. Las ecuaciones de Lagrange
para la partcula en coordenadas cartesianas {qi } = {x, y} tienen la misma forma que
las correspondientes ecuaciones en coordenadas polares {Qi } = {r, }, donde las trans-
formaciones qi = qi (Qj , t) son
x = r cos , (1.199)
y = r sin . (1.200)
1.7. EJEMPLOS DE ECUACIONES DE LAGRANGE PARA VARIOS SISTEMAS 47
1.7. Ejemplos de ecuaciones de Lagrange para varios

sistemas
1. Pendulo simple.
Figura 1.33: Coordenada generalizada para el pendulo simple.
Vimos que la coordenada generalizada es el angulo . Entonces,
x = l sin , x = l cos
y = l cos , y = l sin .
Expresamos T y V en funcion de y ,
1 1 1
T = mv 2 = m(x2 + y 2 ) = ml2 2 . (1.201)
2 2 2
V = mgy = mgl cos . (1.202)
Entonces, el Lagrangiano es
1 2 2
L=T V = ml + mgl cos . (1.203)
2
La ecuacion de Lagrange para es

d L L
= 0. (1.204)
dt
Calculamos los terminos

L L d L
= mgl sin , = ml2 , = ml2 . (1.205)
dt
Luego, la ecuacion de Lagrange queda como
ml2 + mgl sin = 0

g
+ sin = 0, (1.206)
l
que es la conocida ecuacion del pendulo simple.
2. Partcula libre.
La condicion de estar libre significa que no hay fuerza neta sobre la partcula,
F = V = 0. Luego, V = constante para una partcula libre.
a) El Lagrangiano en coordenadas cartesianas es
1
L=T = m(x2 + y 2 + z 2 ). (1.207)
2
Las ecuaciones de Lagrange

d L L
= 0, i = 1, 2, 3, (1.208)
dt xi xi
conducen a
L
= mxi = constante, (1.209)
xi
que expresan la conservacion de la componente i del momento lineal de la partcula.
b) Lagrangiano en coordenadas esfericas.
Figura 1.34: Coordenadas esfericas para una partcula.
Las coordenadas se expresan como

x = r sin cos
y = r sin sin (1.210)
z = r cos .
Las velocidades son
x = r sin cos + r cos cos r sin sin
y = r sin sin + r cos sin + r sin cos (1.211)
z = r cos r sin .
Substitucion en L da
1
L= m(r2 + r2 2 + r2 2 sin2 ). (1.212)
2
3. Oscilador armonico.
Figura 1.35: Oscilador armonico simple.
Usando la coordenada generalizada x, tenemos

1 1 2
T = mx2 , V =
kx , (1.213)
2 2
1 1
L = T V = mx2 kx2 . (1.214)
2 2
La ecuacion de Lagrange para x es

d L L
= 0. (1.215)
dt x x
Calculamos
L L
= mx ; = kx. (1.216)
x x
Luego, obtenemos
mx + kx = 0,
x + 2 x = 0, (1.217)
donde 2 k/m.
4. Partcula moviendose sobre un cono invertido en el campo gravitacional terrestre.
Figura 1.36: Partcula sobre un cono invertido con angulo de vertice .
Coordenadas generalizadas son q1 = y q2 = r. Entonces,

x= r cos
y= r sin (1.218)
z= r cot .
Las velocidades correspondientes son

x = r cos r sin
y = r sin + r cos (1.219)
z = r cot .
Energa cinetica,
1 1
T = m(x2 + y 2 + z 2 ) = m[r2 (1 + cot2 ) + r2 2 ]
2 2
1
= m(r2 csc2 + r2 ). (1.220)
2
Energa potencial,
V = mgz = mgr cot . (1.221)
Por lo tanto, el Lagrangiano L = T V es
1
L=m(r2 csc2 + r2 2 ) mgr cot . (1.222)
2

d L L
= 0, (1.223)
dt
donde
L
= 0, (1.224)

Luego,
L
= mr2 = cte lz . (1.225)

La cantidad constante es la componente lz del momento angular en terminos de
las coordenadas generalizadas, lo que se puede verificar calculando la componente
cartesiana lz = m(xy y x), y usando las Ecs. (1.218) y (1.219). La componente
lz se conserva porque la componente z del vector de torque total producido por
las fuerzas actuantes sobre la partcula (su peso y la fuerza normal ejercida por la
superficie del cono) es cero.
La ecuacion de Lagrange para r es

d L L
= 0, (1.226)
dt r r
donde
L L
= mr2 mg cot , = mr csc2 . (1.227)
r r
Luego,
r csc2 r2 + g cot = 0,
2 2
r r sin + g sin cos = 0. (1.228)
5. Partcula en el campo gravitacional terrestre.
Figura 1.37: Partcula en el campo gravitacional terrestre.
El movimiento en el campo gravitacional uniforme de la Tierra ocurre en un plano

vertical; i.e., s = 2. Tomamos las coordenadas cartesianas (x, y) como coordena-
das generalizadas. Supongamos que la partcula posee posicion inicial (xo , yo ) y
velocidad inicial (vox , voy ). Entonces,
1
T = m(x2 + y 2 ), V = mgy (1.229)
2
1
L = T V = m(x2 + y 2 ) mgy. (1.230)
2
La ecuacion de Lagrange para x es

d L L
= 0, (1.231)
dt x x
la cual resulta en
x = 0 x = b1 t + b2 , (1.232)
con b1 y b2 constantes. Usando las condiciones iniciales en t = 0, obtenemos
x(t) = xo + vox t. (1.233)
La ecuacion de Lagrange para y es

d L L
= 0, (1.234)
dt y y
lo que conduce a
1
y = g y = gt2 + c1 t + c2 . (1.235)
2
Usando las condiciones iniciales, podemos expresar
1
y(t) = yo + voy t gt2 . (1.236)
2
La trayectoria descrita por la partcula es una parabola,
voy g
y(x) = yo + (x xo ) 2 (x xo )2 . (1.237)
vox 2vox
La trayectoria parabolica corresponde a la minima accion; mientras que la cicloide
corresponde al tiempo minimo entre dos puntos en el campo gravitacional terrestre.
6. Pendulo doble.
Consiste en un pendulo de longitud l1 y masa m1 , del cual cuelga un segundo
pendulo de longitud l2 y masa m2 .
Coordenadas generalizadas son q1 = 1 , q2 = 2 . Luego,

x1 = l1 sin x1 = l1 1 cos 1
(1.238)
y1 = l1 cos y1 = l1 1 sin 1
x2 = l1 sin + l2 sin 2 x2 = l1 1 cos 1 + l2 2 cos 2

(1.239)
y2 = l1 cos l2 cos 2 y2 = l1 1 sin 1 + l2 2 sin 2
La energa cinetica de partcula 1 es
1 1 1
T1 = m1 v12 = m1 (x21 + y12 ) = m1 l12 12 . (1.240)
2 2 2
La energa cinetica de partcula 2 es
1 1
T2 = m2 v22 = m2 (x22 + y22 )
2 2
1
= m2 [l12 12 + l22 22 + 2l1 l2 1 2 (cos 1 cos 2 + sin 1 sin 2 )]
2
1
= m2 [l12 12 + l22 22 + 2l1 l2 1 2 cos(1 2 )]. (1.241)
2
Las energas potenciales de las partculas se pueden expresar como
V1 = m1 gy1 = m1 gl1 cos 1 (1.242)
V2 = m2 gy2 = m2 g(l1 cos 1 + l2 cos 2 ). (1.243)
La energa cinetica del sistema es T = T1 +T2 y la energa potencial es V = V1 +V2 .
El Lagrangiano del sistema es L = T V , lo que conduce a
1 1
L = (m1 + m2 )l12 12 + m2 l22 22 + m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 )
2 2
+ (m1 + m2 )gl1 cos 1 + m2 gl2 cos 2 . (1.244)
Ecuacion de Lagrange para 1 ,

d L L
= 0, (1.245)
dt 1 1
donde
L
= m2 l1 l2 1 2 sin(1 2 ) (m1 + m2 )gl1 sin 1
1
L
= (m1 + m2 )l12 1 + m2 l1 l2 2 cos(1 2 )
1

d L
= (m1 + m2 )l12 1 + m2 l1 l2 [2 cos(1 2 ) 2 (1 2 ) sin(1 2 ].
dt 1
Por lo tanto, la ecuacion de Lagrange para 1 queda
(m1 +m2 )l12 1 +m2 l1 l2 2 cos(1 2 )+m2 l1 l2 22 sin(1 2 )+(m1 +m2 )gl1 sin 1 = 0.
(1.246)
Ecuacion de Lagrange para 2 es

d L L
= 0, (1.247)
dt 2 2
donde
L
= m2 l1 l2 1 2 sin(1 2 ) m2 gl2 sin 2
2
L
= m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos(1 2 )
2

d L
= m2 l22 2 + m2 l1 l2 [1 cos(1 2 ) 1 (1 2 ) sin(1 2 ].
dt 2
Luego, la ecuacion de Lagrange para 2 queda

m2 l22 2 + m2 l1 l2 1 cos(1 2 ) m2 l1 l2 12 sin(1 2 ) + m2 gl2 sin 2 = 0. (1.248)
Despejando 1 y 2 de las Ecs. (1.246) y (1.248), las ecuaciones de Lagrange se

pueden expresar como
g(sin 2 cos M sin 1 ) (l2 22 + l1 12 cos ) sin

1 = (1.249)
l1 ( cos2 )
gM (sin 1 cos sin 2 ) (M l1 12 + l2 22 cos ) sin
2 = , (1.250)
l2 ( cos2 )
donde 1 2 , y M 1 + m1 /m2 .
Las ecuaciones de movimiento del pendulo doble son no lineales y acopladas para
1 y 2 . Esto hace que el movimiento del pendulo doble pueda ser muy complicado.
7. Pendulo con soporte deslizante horizontalmente sin friccion.
Figura 1.39: Pendulo con soporte deslizante.
Coordenadas generalizadas son q1 = x1 y q2 = .
x2 = x1 + l sin , x2 = x1 + l cos
y2 = l cos , y2 = l sin .
Energa cinetica,
1 1
T = m1 x21 + m2 (x21 + l2 2 + 2x1 l cos ). (1.251)
2 2
Energa potencial,
V = m2 gy2 = m2 gl cos . (1.252)
Lagrangiano,
1 1
L=T V = (m1 + m2 )x21 + m2 (l2 2 + 2x1 l cos ) + m2 gl cos . (1.253)
2 2
Ecuacion de Lagrange para x1 ,

d L L
= 0, (1.254)
dt x1 x1
donde
L L
= 0, = (m1 + m2 )x1 + m2 l cos . (1.255)
x1 x1
Luego, la ecuacion para x1 queda
(m1 + m2 )x1 + m2 l cos = cte Px , (1.256)
esta ecuacion expresa la conservacion de la componente Px del momento lineal total

en direccion del eje x, puesto que no hay fuerzas netas en esa direccion.
Ecuacion de Lagrange para ,

d L L
= 0, (1.257)
dt
donde
L L
= m2 lx1 sin m2 gl sin ; = m2 x1 l cos + m2 l2 . (1.258)

Por lo tanto, la ecuacion de Lagrange para es
l + x1 cos x1 sin + x1 sin + g sin = 0,

l + x1 cos + g sin = 0. (1.259)
8. Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado.
Figura 1.40: Aro rodando sin deslizar por un plano inclinado.
Un punto cualquiera en el aro puede ubicarse con dos coordenadas, x y , las

cuales estan ligadas por una restriccion no holonomica, que es la condicion de
rodar sin deslizar: x = R. Luego, hay un grado de libertad; se puede escoger como
coordenada generalizada a x o a .
La energa cinetica del aro es
0
T = Tcm + Trelativa al CM (1.260)
donde Tcm es la energa cinetica de translacion,

1
Tcm = mx2 , (1.261)
2
0
y Trel. al CM es la energa cinetica de rotacion,
0 1 2 1 1
Trel. al CM = I = (mR2 )2 = mR2 2 . (1.262)
2 2 2
V = mgh = mg(l x) sin . (1.263)
1 1
L=T V = mx2 + mR2 2 mg(l x) sin . (1.264)
2 2
Sustituyendo = x/R en L, obtenemos
L = mx2 + mgx sin mgl sin . (1.265)

El termino constante mgl sin se puede suprimir en L, pues no afecta las ecuaciones
de movimiento. La ecuacion de Lagrange para x es

d L L
=0 (1.266)
dt x x
donde
L L
= mg sin , = 2mx. (1.267)
x x
Luego,
g
x sin = 0. (1.268)
2
El aro baja por el plano rodando sin deslizar, con la mitad de la aceleracion que
tendra si simplemente deslizara sin friccion.
9. Pendulo de longitud l y masa m cuyo soporte gira en un circulo de radio a en un

plano vertical, con velocidad angular constante .
Figura 1.41: Pendulo con soporte en movimiento circular uniforme.
Expresamos = t. Luego,
x = a cos t + l sin , x = a sin t + l cos (1.269)

y = a sin t l cos , y = a cos t + l sin . (1.270)
Energa cinetica,
1 1
T = m(x2 + y 2 ) = m[a2 2 + l2 2 + 2al(sin cos t cos sin t)]. (1.271)
2 2
Energa potencial,
V = mgy = mg(a sin t l cos ). (1.272)
El Lagrangiano es
1
L=T V = m[l2 2 + 2al sin( t)] + mgl cos , (1.273)
2
df
donde hemos omitido terminos constantes (a2 2 ) y la derivada total = mga sin t,
dt
mga
con f = cos t.


d L L
= 0. (1.274)
dt
donde
L
= mal cos( t) mgl sin ,

L
= ml2 + mal sin( t),

d L
= ml2 + mal( ) cos( t).
dt
Sustituyendo en la ecuacion de Lagrange para , obtenemos
l2 + al cos( t) a 2 l cos( t) al cos( t) + gl sin = 0, (1.275)
lo cual queda como

a 2 g
cos( t) + sin = 0. (1.276)
l l
Note que si = 0, la Ec. (1.276) corresponde a la ecuacion de movimiento de un
pendulo simple.
V
En este sistema, 6= 0, por lo que la energa total E = T + V no se conserva;
t
se requiere un suministro continuo de energa para mantener girando el soporte del
pendulo con velocidad angular constante.
10. Pendulo de resorte.
Figura 1.42: Pendulo de resorte.

El movimiento de la partcula ocurre en el plano vertical (x, y). Definimos k como

la constante del resorte, l es la longitud del resorte en reposo (en ausencia de la
masa m), y r es la longitud del resorte con la masa m.
Las coordenadas generalizadas son q1 = r y q2 = . Entonces,
x= r sin
y= r cos ,
(1.277)
x = r cos + r sin
y = r sin r cos .
La energa cinetica es
1 1
T = m(x2 + y 2 ) = m(r2 + r2 2 ). (1.278)
2 2
1
V = k(r l)2 mgr cos . (1.279)
2
1 1
L=T V = m(r2 + r2 2 ) k(r l)2 + mgr cos . (1.280)
2 2

d L L
= 0, (1.281)
dt
la cual se puede escribir como
r + 2r + g sin = 0. (1.282)
La ecuacion de Lagrange para r es

d L L
= 0, (1.283)
dt r r
que da como resultado,

k
r r2 + (r l) g cos = 0. (1.284)
m
11. El soporte de un pendulo plano de masa m y longitud l rota sin friccion con velo-
cidad angular uniforme alrededor del eje vertical z.
a) Encontrar la ecuacion de movimiento del pendulo.
b) Encontrar el angulo de equilibrio del pendulo.
Figura 1.43: Pendulo con soporte giratorio.
La coordenada generalizada es q = .
a) Para encontrar la ecuacion de movimiento, expresamos
x = l sin cos t,
y = l sin sin t, (1.285)
z = l cos ,
y las velocidades
x = l cos cos t l sin sin t
y = l cos sin t + l sin cos t (1.286)
z = l sin .
1 1
T = m x2 + y 2 + z 2 = ml2 2 + 2 sin2 . (1.287)
2 2
La energa potencial correspondiente es
V = mgz = mgl cos . (1.288)
El Lagrangiano es
1 2 2
L=T V = ml + 2 sin2 + mgl cos . (1.289)
2

d L L
= 0, (1.290)
dt
la cual resulta en
g
2 sin cos + sin = 0 . (1.291)
l
b) En los puntos de equilibrio, las fuerzas netas se anulan y las coordenadas gene-
ralizadas qj satisfacen la condicion qj = 0 (aceleracion se hace cero).
El angulo de equilibrio o del pendulo esta dado por la condicion = 0 en la
ecuacion de movimiento,
g
= 0 2 sin o cos o = sin o (1.292)
l
Hay dos posibles soluciones,
sin o = 0 o = 0, (1.293)
g g
cos 0 = o = cos1
2
. (1.294)
l 2 l
12. Regulador volante.
Figura 1.44: Regulador volante.
El punto O en extremo superior esta fijo. La longitud a de la varilla es constante.

La masa m2 se mueve sin friccion sobre el eje vertical y que pasa por el punto
O, mientras que las masas dos masas m1 giran con velocidad angular constante
alrededor del eje y.
Las coordenadas para m2 son
x2 = 0
y2 = 2a cos (1.295)
z2 = 0
Las coordenadas para una de las masas m1 son
y1 = a cos ,
x1 = a sin sin t, (1.296)
z1 = a sin cos t.
Coordenadas para la otra masa m1 ,
y10 = y1 ,
x01 = x1 , (1.297)
z10 = z1 .
Hay un solo grado de libertad. Se puede tomar la coordenada generalizada q = .

Tenemos,
1 1
T = 2m1 (x21 + y12 + z12 ) + m2 y22
2 2
= m1 (a2 2 + 2 a2 sin2 ) + 2m2 a2 2 sin2 .
V = 2m1 gy1 + m2 gy2 = 2m1 ga cos 2m2 ga cos .
L = T V = m1 (a2 2 + 2 a2 sin2 ) + 2m2 a2 2 sin2 + 2(m1 + m2 )ga cos .

d L L
= 0, (1.298)
dt
donde
L
= 2m1 a2 + 4m2 a2 sin2 ,

d l
= 2m1 a2 + 4m2 a2 ( sin2 + 22 sin cos ),
dt
L
= 2m1 2 a2 sin cos + 4m2 a2 2 sin cos 2(m1 + m2 )ga sin ,

Sustituyendo en la ecuacion de Lagrange, obtenemos
2a2 (m1 + 2m2 sin2 ) + 4m2 a2 2 sin cos

2m1 2 a2 sin cos + 2(m1 + m2 )ga sin = 0, (1.299)
Note que si = 0 y m2 = 0, la ecuacion se reduce a

g
+ sin = 0, (1.300)
a
que es la ecuacion del pendulo simple.
1.8. Problemas
1. El principio de Fermat establece que la propagacion de la luz entre dos puntos dados
sigue la trayectoria de mnimo tiempo.
a) Determine la trayectoria de un rayo de luz dentro de un disco cristalino de radio
a, grosor despreciable, y cuyo ndice de refraccion n varia radialmente como
a) n(r) = a/r.
b) n(r) = a/r2 .
c) Encuentre n(r) tal que un rayo de luz dentro de este disco describa una trayectoria
circular.
2. Calcule la trayectoria que da la distancia mas corta entre dos puntos sobre la superficie
de un cono invertido, con angulo de vertice . Use coordenadas cilndricas.
R /2 0 2
3. Determine la curva y(x) para la cual alcanza su valor extremo la integral I = 0
(y ) y 2 dx,
tal que y(0) = 0, y(/2) = 1.
4. Calcule el valor mnimo de la integral
Z 1
0 2
I= (y ) + 12xy dx,
0
donde la funcion y(x) satisface y(0) = 0 y y(1) = 1.

5. En los paramos andinos se encuentra el pueblo A y, a una distancia de 2 Km al este
de A, esta el pueblo B. El terreno entre estos dos pueblos es muy irregular y no hay
carreteras asfaltadas. Sin embargo, la experiencia ha indicado que la velocidad de un
ciclista en bicicleta montanera en esa zona se puede expresar aproximadamente como
v = 10(Km/h) ey/3 , donde y es la distancia en Km medida perpendicularmente a la
lnea recta que une A y B. Cual es el mnimo tiempo que tardara un ciclista entre
los pueblos A y B?.
6. La forma adoptada por una cuerda uniforme de densidad que cuelga suspendida
entre dos puntos en un campo gravitacional corresponde al mnimo de su energa
potencial. Determine esa forma.
7. Encuentre la geodesica (i.e. la trayectoria de menor distancia) entre los puntos P1 =
(a, 0, 0) y P2 = (a, 0, ) sobre la superficie x2 + y 2 a2 = 0. Use coordenadas
cilndricas.
1.8. PROBLEMAS 63
8. Un cuerpo se deja caer desde una altura h y alcanza el suelo en un tiempo T . La

ecuacion de movimiento concebiblemente podra tener cualquiera de las formas
1 1
y = h g1 t, y = h g2 t2 , y = h g3 t3 ;
2 4
donde g1 , g2 , g3 son constantes apropiadas. Demuestre que la forma correcta es aquella
que produce el mnimo valor de la accion.
9. El Lagrangiano de una partcula de masa m es
m2 x4
L= + mx2 f (x) f 2 (x),
12
donde f (x) es una funcion diferenciable de x. Encuentre la ecuacion de movimiento.
10. Encuentre la ecuacion de movimiento de un pendulo parametrico, el cual consiste en
un pendulo de masa m cuya longitud se hace variar de la forma l = lo (1 + b sin t).
11. Una varilla de peso despreciable esta suspendida de un extremo, de modo que puede
oscilar en un plano vertical. Una partcula de masa m se desliza sin friccion a lo largo
de la varilla.
a) Encuentre la energa de la partcula.
b) Obtenga las ecuaciones de movimiento de la partcula.
12. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre un aro de radio R, el cual gira
con velocidad angular uniforme alrededor de su diametro vertical.
a) Derive la ecuacion de movimiento de la partcula.
b) Encuentre la posicion de equilibrio de la partcula.
13. Una partcula de masa m se desliza sin friccion sobre un aro de radio a, el cual rota
con velocidad angular constante alrededor de su diametro horizontal. Cual es la
ecuacion de movimiento de la partcula?.
14. Obtenga las ecuaciones de movimiento de un pendulo esferico, es decir, una partcula
de masa m suspendida de una varilla rgida, sin peso y sin friccion, cuya longitud es l
15. Un aro de radio R y masa despreciable cuelga de un punto de su borde de modo que
puede oscilar en su plano vertical. Una partcula de masa m se desliza sin friccion
sobre el aro. Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
16. Un pendulo compuesto esta formado por una varilla de masa despreciable y longitud
l, con un extremo fijo y el otro conectado al punto medio de una segunda varilla sin
masa de longitud a, (a < l), en cuyos extremos hay dos masas m1 y m2 . Las varillas
pueden rotar sin friccion en un mismo plano vertical. Encuentre las ecuaciones de
movimiento de este sistema.
17. Un sistema consiste en una partcula de masa m que se mueve verticalmente colgada
de un resorte de constante k y de la cual cuelga a su vez un pendulo de longitud l y
masa m. Desprecie la masa de la varilla del pendulo y considere que este se mueve en
un plano vertical. Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
18. Encuentre la ecuacion de movimiento para el parametro angular en el problema de

la braquistocrona.
19. Una manera de simular gravedad en una nave espacial es mediante rotacion. Considere
un pendulo de longitud l y masa m dentro de una nave, y cuyo soporte gira en un
crculo de radio R con velocidad angular constante en el mismo plano del pendulo.
Calcule tal que el angulo con respecto a la direccion radial describa el mismo
movimiento que tendra este pendulo colgado verticalmente de un punto fijo en el
campo gravitacional terrestre.
20. Una partcula de masa m y carga q1 se mueve sin friccion sobre la superficie de una
esfera de radio R en el campo gravitacional terrestre. Otra carga q2 se encuentra fija
en el punto mas bajo de la esfera.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la primera carga.
b) Encuentre la posicion de equilibrio de la primera carga.
1.8. PROBLEMAS 65
21. Una masa m unida a una cuerda se mueve sin friccion sobre una mesa tal que el otro
extremo de la cuerda pasa a traves de un agujero en la mesa y esta halado por alguien.
Inicialmente, la masa se mueve en un crculo, con energa E. La cuerda es halada a
continuacion, hasta que el radio del crculo se reduce a la mitad. Cuanto trabajo se
hizo sobre la masa?.
22. Una cuerda de masa despreciable pasa a traves una polea fija y soporta una masa 2m
en un extremo. En el otro extremo de la cuerda se encuentra una masa m y, colgando
de esta por medio de un resorte de constante k, hay otra masa m.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre la posicion de la masa que cuelga del resorte en funcion del tiempo.
23. Una partcula de masa m1 cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l, cuyo
punto de soporte consiste en otra partcula de masa m2 que se mueve horizontalmente
sujeta a dos resortes de constante k cada uno. Encuentre las ecuaciones de movimiento.
24. Un aro uniforme de radio a y masa m rueda sin deslizar dentro de un cilindro fijo de
radio R, (R > a). Encuentre el perodo para pequenas oscilaciones del aro.
25. Dos masas, m1 y m2 , estan conectadas por una cuerda de longitud l a traves de un
agujero en el vertice de un cono vertical con angulo de vertice , de manera que m1
se mueve sobre la superficie interior del cono y m2 cuelga verticalmente. Desprecie la
friccion.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule el radio de equilibrio de m1 .
26. Una partcula de masa m esta atada a una cuerda de masa despreciable fija a un
cilindro de radio R. La partcula se puede mover sobre un plano horizontal sin friccion.
Inicialmente, la cuerda se encuentra totalmente enrollada alrededor del cilindro, de
modo que la partcula toca al cilindro. Se le da un impulso radial a la partcula, tal
que esta adquiere una velocidad inicial v0 y la cuerda comienza a desenrrollarse.
a) Encuentre la ecuacion de movimiento en terminos de una coordenada generalizada
apropiada.
b) Encuentre la solucion que satisface las condiciones iniciales.
c) Calcule el momento angular de la partcula con respecto al eje del cilindro, usando
el resultado de (b).
27. Encuentre la ecuacion de movimiento de una partcula de masa m que se mueve en

la dimension x, cuyo Lagrangiano es
1
L= m(x2 2 x2 )et , (1.301)
2
donde las constantes y son cantidades reales y positivas. Que sistema describe
la ecuacion de movimiento?.
28. Una partcula de masa m y carga q se desliza sin friccion sobre una varilla de masa
despreciable que puede girar en un plano vertical alrededor de un extremo fijo. En el
extremo fijo de la varilla hay una carga puntual fija q, la cual esta conectada a la
partcula movil mediante un resorte de constante k.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
b) Calcule la energa del sistema.
1.8. PROBLEMAS 67
29. Considere un pendulo muy largo de longitud L, del cual cuelga una masa m que apenas
toca la superficie terreste y que se mueve en un plano fijo. Desprecie el movimiento
de la Tierra y asuma esta como una esfera uniforme de radio RT .
a) Encuentre la ecuacion de movimiento del pendulo sin suponer que L es pequeno
con respecto a RT .
b) Encuentre la ecuacion de movimiento si L RT .
30. Una partcula de masa m se desliza sin friccion por un cable recto muy largo, el
cual esta conectado en un punto P perpendicularmente a una varilla de longitud l,
formando un plano vertical en el campo gravitacional terrestre. La varilla gira con
respecto a su otro extremo fijo O en el plano vertical, con velocidad angular constante
. Las masas de la varilla y del cable son despreciales.
a) Se conserva la energa mecanica de la partcula?.
b) Encuentre y resuelva la ecuacion de movimiento de la partcula.
Captulo 2
Leyes de conservacion y
simetras
2.1. Momento conjugado

Dado un sistema caracterizado por un Lagrangiano L(qj , qj , t), se define la cantidad
L
pj (2.1)
qj
como el momento conjugado (o canonico) asociado a la coordenada generalizada qj .

La cantidad pj no tiene necesariamente unidades de momento lineal; puede tambien
corresponder a momento angular u a otras cantidades.
Si un Lagrangiano L de un sistema no contiene explcitamente una coordenada qj
(puede contener qj , t), se dice que qj es una coordenada cclica o ignorable.
Si qj es cclica, entonces
L
= 0, (2.2)
qj
y la ecuacion de Lagrange para una coordenada cclica qj resulta en

d L dpj
= = 0, (2.3)
dt qj dt
pj = cte. (2.4)
Es decir, el momento conjugado pj asociado a una coordenada ciclica qj es constante.
Luego, la cantidad pj = cte constituye una cantidad conservada, llamada tambien una
primera integral del movimiento.
En general, si el Lagrangiano de un sistema no depende explcitamente de una coor-
denada que representa un desplazamiento en una direccion espacial dada, la componente
del momento lineal correspondiente a esa direccion se conserva.
69
70 CAPITULO 2. LEYES DE CONSERVACION Y SIMETRIAS
Similarmente, si un sistema posee un eje de simetra rotacional, o simetra axial,

entonces su Lagrangiano no depende explcitamente de la coordenada que describe el
angulo de rotacion alrededor de ese eje. Como consecuencia, la componente del momento
angular del sistema correspondiente a ese eje, se conserva.
Ejemplos.
1. El Lagrangiano de una partcula libre es
1
L= m(x2 + y 2 + z 2 ). (2.5)
2
Las tres coordenadas cartesianas xj = {x, y, z} son cclicas, puesto que
L
= 0. (2.6)
xj
L
Los momentos conjugados correspondientes son pj = , i = 1, 2, 3. Luego,
xj
L
pj = = mxj = cte. (2.7)
xj
Las tres componentes px , py , pz del momento lineal son constantes y, por lo tanto,
el momento lineal total de la partcula se conserva. Esto es consecuencia de la
ausencia de fuerza neta (o potencial constante o cero) en el sistema.
2. Partcula sobre un cono invertido.
Vimos en el Cap. 1 que el Lagrangiano de este sistema es
1
L(r, , r, , t) = m(r2 csc2 + r2 2 ) mgr cot . (2.8)
2
La coordenada , que representa el angulo de rotacion alrededor del eje z, es cclica,
L L
= 0 p = = mr2 = cte. (2.9)

El momento conjugado p asociado con la coordenada angular es constante.
Para identificar la cantidad constante p , consideremos el momento angular de la
partcula,
i j k

l = r mv = m x y z . (2.10)
x y z
La componente z de l es
lz = m(xy y x). (2.11)
2.2. TEOREMA DE NOETHER 71
En terminos de las coordenadas generalizadas r y ,
x = r cos , x = r cos r sin ,

(2.12)
y = r sin , y = r sin + r cos .
Luego, podemos expresar

lz = mr2 p . (2.13)
La cantidad conservada p es la componente z del momento angular de la partcula.
2.2. Teorema de Noether

Vimos en el Cap. 1 que las ecuaciones de movimiento son invariantes si el Lagrangiano
de un sistema se transforma mediante la adicion de una derivada total de alguna funcion
f (qj , t) dependiente solamente de las coordenadas y del tiempo.
En efecto, sea
Z t2
S= L dt (2.14)
t1
la accion correspondiente a un Lagrangiano L. Consideremos la transformacion
df (qj , t)
L0 = L + . (2.15)
dt
La accion asociada con L0 es
Z t2 Z t2 Z t2
0 0 df
S = L dt = L dt + dt
t1 t1 t1 dt
= S + [f (qj (t2 ), t2 ) f (qj (t1 ), t1 )] = S + cte. (2.16)
Entonces,
S = S 0 . (2.17)
El principio de mnima accion implica S = S 0 = 0. Luego, las ecuaciones de Lagrange
derivadas de este principio usando L o L0 , tienen la misma forma; es decir, son invariantes
ante la transformacion (2.15).
Una transformacion infinitesimal del Lagrangiano L L0 = L + L que no modifica
las ecuaciones de movimiento representa una simetra del sistema (tambien llamada
simetra de la accion). Se dice que la accion es invariante bajo tal transformacion.
Teorema de Noether en Mecanica Clasica.

Si la accion de un sistema con Lagrangiano L(qj , qj , t) is invariante bajo
la transformacion infinitesimal de coordenadas qj0 = qj + qj que cambia el
df (q ,t)
Lagrangiano a L0 = L+L, tal que L = dtj , para alguna funcion f (qj , t),
entonces la cantidad
s
X L
J= qj f (2.18)
j=1
qj
constituye una cantidad conservada asociada a esa transformacion. La fun-
cion J se denomina corriente de Noether.
Figura 2.1: Emily Noether (1882-1935).
Demostracion:
La transformacion qj0 = qj + qj (donde t es fijo, t = 0) produce la siguiente
variacion L en el Lagrangiano L(qj , qj , t),
s s
X L X L
L(qj , qj , t) = qj + qj . (2.19)
j=1
qj j=1
qj
Usando las ecuaciones de Lagrange, tenemos

s s
X d L X L d
L = qj + (qj )
j=1
dt qj j=1
qj dt

s
d X L
= qj . (2.20)
dt j=1 qj
df (qj , t)
Segun el teorema, la variacion L se puede escribir L = ; luego
dt

s s
df (qj , t) d X L d X L
= qj qj f = 0
dt dt j=1 qj dt j=1 qj

s
X L
J qj f = cte. (2.21)
j=1
qj
2.2. TEOREMA DE NOETHER 73
El Teorema de Noether establece que a cada simetra que posee un sistema, le co-
rresponde una cantidad conservada. Las simetras y sus cantidades conservadas asociadas
permiten conocer propiedades de un sistema y hacer predicciones sobre el comportamien-
to del mismo, sin necesidad de obtener soluciones exactas de las ecuaciones de movimiento
del sistema (las cuales pueden ser dificiles de encontrar en muchos casos). Las ecuaciones
de movimiento son ecuaciones diferenciales de segundo orden en el tiempo para las qj ,
mientras que las cantidades conservadas J contienen derivadas de primer orden para las
qj , en principio posibles de resolver si existen suficientes simetras en el sistema.
El Teorema de Noether se extiende tambien a Mecanica Cuantica, Electromagnetismo,
Teoras de Campos, etc., y tiene una importancia fundamental en la Fsica.
Ejemplo.
1. Consideremos una partcula en movimiento vertical en el campo gravitacional te-
rrestre, con condiciones inciales y(0) = yo y y(0) = vo . El Lagrangiano es
1
L= my 2 mgy. (2.22)
2
La transformacion de coordenadas y 0 = y + y con y = cte, equivale a sumar una
constante a la energa potencial y deja invariante la ecuacion de movimiento. El
cambio en L es
L L 0
L = y + y = mgy y.
(2.23)
y y
Escribimos
df
L = (2.24)
dt
f = mgt y. (2.25)
Luego, la cantidad conservada J es
L
J = y f = cte (2.26)
y
my y + mgy y = cte, (2.27)
lo que conduce a una ecuacion de primer orden
y = c gt, (2.28)
de donde obtenemos
y(t) = vo gt (2.29)
1
= yo + vo t gt,
y(t) (2.30)
2
y donde hemos usado las condiciones inciales dadas.
2.3. Conservacion del momento lineal y homogenei-

dad del espacio
Como una aplicacion del Teorema de Noether, demostraremos la relacion entre la
conservacion del momento lineal y la homogeneidad del espacio; es decir, la simetra de
traslacion en un sistema.
Consideremos como ejemplo el Lagrangiano de una partcula libre, de masa m, mo-
viendose con velocidad v = (x, y, z),
3
1 2 1 X 2
L = mv = m x . (2.31)
2 2 i=1 i
Supongamos la transformacion infinitesimal r0 = r + r, donde r = (x1 , x2 , x3 ) es

constante. Esto es
x0i = xi + xi ,
(2.32)
x0i = xi ( xi = 0) .
Figura 2.2: Translacion espacial infinitesimal.
Esta transformacion corresponde a una translacion espacial infinitesimal en una direc-

cion arbitraria, i.e., representa la homogeneidad del espacio. La variacion del Lagrangiano
de la partcula libre bajo esta transformacion resulta
0
3 3 0
X L
7 X L
L = xi + x>
i = 0. (2.33)
x
i=1 i i=1
xi
df (qj ,t)
Esta variacion puede ponerse en la forma L = dt si escogemos f igual a una
constante c. La cantidad conservada J es
3 3
X L X
J= xj f = mxj xj c = cte (2.34)
j=1
xj j=1
2.4. CONSERVACION DEL MOMENTO ANGULAR E ISOTROPIA DEL ESPACIO75
3
X
mxj xj = cte (2.35)
j=1
Puesto que los xj son constantes arbitrarias, esta expresion es constante solo si ca-
da termino en la suma; es decir, cada componente del momento lineal del sistema, es
constante,
mxj pj = cte , (2.36)
Luego, la homogeneidad del espacio implica la conservacion del momento lineal total.
En un sistema donde existe simetra translacional en una direccion espacial especfica,
la componente del momento lineal del sistema en esa direccion se conserva. Si qj = xj
(coordenada generalizada es una coordenada cartesiana) es cclica, entonces
L L
= 0 pj = = cte. (2.37)
xj xj
Si una coordenada generalizada cartesiana no aparece explicitamente en L, la componente

del momento lineal asociada con esa coordenada es constante.
2.4. Conservacion del momento angular e isotropa

del espacio
Isotropa espacial significa que las propiedades mecanicas de un sistema no varan
cuando este es rotado en el espacio. El Teorema de Noether permite demostrar la relacion
entre la isotropa del espacio y la conservacion del momento angular de un sistema.
Consideremos una partcula en la posicion r = (x, y, z). Supongamos una rotacion
infinitesimal del vector r alrededor de un eje, manteniendo su magnitud y su origen O
fijo. Sea la magnitud constante del angulo rotado y cuya direccion de rotacion sobre
el eje esta definida por la regla de la mano derecha.
Figura 2.3: Rotacion infinitesimal = z alrededor del eje z.

El vector de posicion transformado es
r0 = r + r, (2.38)
donde el vector r = (x, y, z) tiene direccion perpendicular al plano (r, ) y magnitud

r = r sin , y donde es el angulo entre y r. Luego, se puede expresar
r = r , (2.39)
y la rotacion infinitesimal del vector r corresponde a
r0 = r + r. (2.40)
Si suponemos eje z como el eje de rotacion, = z. Luego,

i j k

r = r = 0 0 (2.41)
x y z
de donde obtenemos,
x = y
(2.42)
y = x ,
y
x = y
(2.43)
y = x ,
con z = z = 0. Estas transformaciones representan una rotacion infinitesimal del plano
(x, y) alrededor del eje z en un angulo .
Como ejemplo, apliquemos esta transformacion infinitesimal a una partcula libre de
masa m que se mueve sobre el plano (x, y), cuyo Lagrangiano es
1
m x2 + y 2 .

L= (2.44)
2
La variacion de L bajo la transformacion infinitesimal de rotacion resulta en
0
3 3
X L7 X L
L = xi + xi = mxy + my x = 0 (2.45)
x
i=1 i i=1
xi
df (qj , t)
Luego, L = implica que f = c=constante. La cantidad conservada J es
dt
3
X L
J= xj f = m(y x + xy) c = cte; (2.46)
j=1
xj
es decir,
m(xy y x) lz = cte. (2.47)
2.5. CONSERVACION DE LA ENERGIA Y HOMOGENEIDAD DEL TIEMPO 77
En general, si un sistema posee simetra rotacional alrededor de un eje (simetra

axial), se conserva la componente del momento angular en la direccion de ese eje. Si una
coordenada generalizada qj = es un angulo que representa una rotacion alrededor de
un eje y es cclica, entonces
L L L
= = 0 p = = cte. (2.48)
qj
Si el eje de rotacion es z, entonces p = lz = cte.
2.5. Conservacion de la energa y homogeneidad del

tiempo
Homogeneidad del tiempo significa que las propiedades mecanicas de un sistema no
dependen del intervalo de tiempo en el cual se observen. Esta simetra esta relacionada
con la conservacion de energa.
En un sistema homogeneo en el tiempo, L no depende explcitamente de t: L(qj , qj );
L
luego = 0.
t
Calculemos el cambio total de L con respecto al tiempo en tal sistema:
0
s
dL X L L L
7
= qj + qj + . (2.49)
dt j=1
qj qj t

L d L
Sustituimos la ecuacion de Lagrange, = ,
qj dt qj

dL X d L L
= qj + qj
dt j
dt qj qj

X d L d X L
= qj = qj . (2.50)
j
dt qj dt j
qj
Luego, " #
d X L
qj L = 0 (2.51)
dt i qj
X L
qj L = cte. (2.52)
j
qj
Definimos la funcion de energa de un sistema como

s
X L
E(qj , qj ) qj L . (2.53)
j=1
qj
Luego, en sistemas homogeneos en el tiempo, la funcion de energa del sistema se conserva.
E(qj , qj ) = cte. (2.54)
La funcion de energa se puede calcular para cualquier sistema, pero es constante solo
si L
t = 0. Sistemas para los cuales E(qj , qj ) es constante, se llaman sistemas conserva-
tivos. Veremos bajo que condiciones la funcion de energa es igual a T + V .
En el Cap. 6 veremos que la funcion de energa, expresada en terminos de las coorde-
nadas qj y de sus momentos conjugados
Ps pj , recibe el nombre de Hamiltoniano del sistema
y se designa como H(qj , pj ) j=1 pj qj L.
2.6. Teorema de Euler para la energa cinetica

Una funcion f (y1 , . . . , ys ) es homogenea de grado (orden) n si, <, satisface:
f (y1 , . . . , ys ) = n f (y1 , . . . , ys ). (2.55)
Ejemplos.
Ps
1. f (x1 , ..., xs ) = i=1 xm
i ,
m xm m
xm ms
P P
f (x1 , ..., xs ) = i i = i i = f ( f es homogenea).
Qs
2. f (x1 , ..., xs ) = i=1 xm
i ,
m xm m
xm m
Q Q
f (x1 , ..., xs ) = i i = i i = f (f es homogenea).
Ps
3. f (x1 , ..., xs ) = i=1 sin xi ,
sin(xi ) 6= n sin xi = n f
P P
f (x1 , ..., xs ) = i i (f no es homogenea).
Teorema de Euler para funciones homogeneas.

Si f (y1 , . . . , ys ) es una funcion homogenea de grado n, entonces f satisface:
s
X f
yi = nf . (2.56)
i=1
yi
Tambien se puede escribir como
f y = nf. (2.57)
2.6. TEOREMA DE EULER PARA LA ENERGIA CINETICA 79
Demostracion:
Si f es homogenea, satisface la Ec. (2.55). Derivemos ambos lados de la
Ec. (2.55) con respecto a :
En el lado izquierdo de la Ec. (2.55), sustituimos zi yi ,
f (y1 , y2 , ..., ys ) = f (z1 , z2 , ..., zs ) (2.58)
y derivamos,
d df
f (y1 , ..., ys ) = (z1 , ..., zs )
d d
X f zi X f
= = yi
i
zi i
zi
X f yi 1 X f
= yi = yi . (2.59)
i
yi zi i yi
Derivamos el lado derecho de la Ec. (2.55),

0
d n n1 n
X f y i
7
[ f (y1 , ..., ys )] = n f + , (2.60)
d i
yi
puesto que yi y son independientes. Igualando ambos lados,

1 X f
yi = nn1 f , (2.61)
i yi
lo cual es valido . En particular, haciendo = 1, tenemos el Teorema de

Euler para funciones homogeneas,
X f
yi = nf . (2.62)
i
yi
Aplicacion del Teorema de Euler a la energa cinetica.

En general, la energa cinetica de un sistema es una funcion cuadratica de las veloci-
dades generalizadas
s
X
T (q1 , . . . , qs ) = Tjl qj ql , (2.63)
j,l=1
donde los coeficientes Tjl pueden contener parametros (masa, longitud, etc.) y coorde-
nadas del sistema. Por ejemplo, la energa cinetica del pendulo doble con s = 2 (Cap. 1)
contiene coeficientes T12 no nulos. Luego, T es una funcion homogenea de segundo orden
en las qj : T (q1 , . . . , qs ) = 2 T (q1 , . . . , qs ). Entonces T satisface el Teorema de Euler,
X T
qi = 2T. (2.64)
qi
k
Esto se puede aplicar a la funcion de energa de un sistema. Supongamos que la

energa potencial de un sistema depende tanto de las coordenadas como de las veloci-
dades generalizadas: V (qj , qj ). Entonces L = T (qj ) V (qj , qj ), y la funcion de energa
correspondiente es
X L X T X V
E(qj , qj ) = qj L = qj qj [T V ]
j
qj j
qj j
qj
X V X V
= 2T qj T + V = T + V qj . (2.65)
j
qj j
qj
Si la energa potencial V es independiente de las velocidades, V qj = 0; entonces la funcion

de energa es igual a la energa mecanica total, E(qj , qj ) = T + V . Si V depende de qj ,
la funcion de energa contiene terminos adicionales a T + V .
L
En todo caso, la funcion de energa se conserva si = 0.
t
2.7. Potenciales dependientes de la velocidad

Existen sistemas en los cuales la energa potencial depende de las coordenadas y de
las velocidades, V (qj , qj ). Por ejemplo, la fuerza total (y por tanto el potencial) de una
partcula cargada en un campo electromagnetico depende de la velocidad de la partcula.
En estos sistemas tambien se puede definir una funcion de energa E(qj , qj ).
Consideremos el Lagrangiano para una partcula en un potencial dependiente de la
velocidad V = V (r, r), en coordenadas cartesianas,
L = T V = T (r) V (r, r), (2.66)
donde
1
T (r) = m(x2 + y 2 + x2 ). (2.67)
2
La ecuacion de Lagrange para xi es

d L L
= 0. (2.68)
dt xi xi
Sustitucion de las derivadas parciales de L conduce a

d T V V
+ = 0, (2.69)
dt xi xi xi

d T V d V
= + (2.70)
dt xi xi dt xi

V d V
mxi = + Fi , (2.71)
xi dt xi
donde Fi se denomina componente i de la fuerza generalizada sobre la partcula. Las
fuerzas generalizadas dependen de la velocidad.
2.7. POTENCIALES DEPENDIENTES DE LA VELOCIDAD 81
Lagrangiano de una partcula en un campo electromagnetico.

Un importante ejemplo de fuerza generalizada es aquella experimentada por una
partcula en un campo electromagnetico.
Experimentalmente, se sabe que una partcula de masa m y carga q, moviendose con
velocidad v, en presencia de un campo electrico E(r, t) y un campo magnetico B(r, t)
esta sujeta a una fuerza v
F=q E+ B , (2.72)
c
llamada fuerza de Lorentz, donde c es la velocidad de la luz. La contribucion del campo
magnetico a esta fuerza depende de la velocidad, por lo que F constituye una fuerza
generalizada.
Para encontrar el potencial V asociado a la fuerza de Lorenz y el correspondiente
Lagrangiano de una partcula en un campo electromagnetico, consideremos primero las
ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t):
E = 4 (2.73)
1 B
E+ =0 (2.74)
c t
B=0 (2.75)
1 E 4
B = J. (2.76)
c t c
La Ec. (2.75) implica B = A, donde A(r, t) se denomina potencial vector. Sustitu-
yendo B en la Ec. (2.74),
1
E+ ( A) = 0 (2.77)
c t
1 A
E+ = 0. (2.78)
c t
El termino entre parentesis en la Ec. (2.78) debe ser proporcional al gradiente de una
cantidad escalar; se escoge
1 A
E+ = (2.79)
c t
1 A
E = . (2.80)
c t
La cantidad (r, t) se denomina potencial escalar. Luego, la fuerza de Lorentz, Ec. (2.72),
se puede expresar en terminos de los potenciales (r, t) y A(r, t) como

1 A v
F = q + ( A) . (2.81)
c t c
Para encontrar la energa potencial V (r, r) de la cual se deriva esta fuerza generali-
zada, consideremos el termino v ( A). Usamos la identidad vectorial
:0 :0

(A v) = A
(v) + v ( A) +
(A
)v + (v )A,
(2.82)
donde se anulan terminos porque el operador contiene derivadas espaciales y, aplicado

a v, da cero pues v es independiente de las coordenadas r. Luego,
v ( A) = (A v) (v )A, (2.83)
donde
3
X A
(v )A = xi . (2.84)
i=1
xi
Sustituyendo en Ec. (2.81),

1 1 1 A
F = q + (A v) (v )A . (2.85)
c c c t
Usando
3
dA X A A A
= xi + = (v )A + , (2.86)
dt i=1
xi t t
obtenemos,
1 1 dA
F = q A v (2.87)
c c dt
cuya componente Fi es

1 1 dAi
Fi = q Av . (2.88)
xi c c dt
Comparando con la expresion general de la fuerza generalizada Ec. (2.71):

V d V
Fi = + , (2.89)
xi dt xi
vemos que la energa potencial satisface

V 1
= q Av (2.90)
xi xi c
V q
= Ai , (2.91)
xi c
lo que lleva a
1
V =q Av . (2.92)
c
El Lagrangiano de una partcula en un campo electromagnetico es entonces
1 q
L=T V = mv 2 q + A v, (2.93)
2 c
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y SISTEMAS CAOTICOS. 83
y la funcion de energa correspondiente

X L
E= xj L, (2.94)
j
xj
da como resultado,
1
E= mv 2 + q. (2.95)
2
Luego, para una partcula en un campo electromagnetico, E 6= T + V , puesto que V
depende de la velocidad de la partcula. Sin embargo, E se conserva puesto que L
t = 0.
Note que E no depende del potencial vector A y, por tanto, tampoco depende del cam-
po magnetico B. El campo magnetico no realiza trabajo, puesto que la fuerza magnetica
siempre es perpendicular a la velocidad.
2.8. Sistemas integrables y sistemas caoticos.

Las cantidades conservadas constituyen primeras integrales del movimiento de un
sistema. Denotamos por Ik (qj , qj ) = Ck , donde Ck = constante, y k = 1, . . . , n, el
conjunto de cantidades conservadas en un sistema. En general, estas cantidades se pueden
emplear para reducir el numero de ecuaciones de Lagrange a integrar en el sistema.
Un sistema con s grados de libertad es integrable si posee, al menos, s cantidades
conservadas; es decir, si n = s.
Las s cantidades conservadas de un sistema integrable constituyen un conjunto de s
ecuaciones para las s velocidades generalizadas, las cuales se pueden reducir, en principio,
a una ecuacion diferencial de primer orden con respecto al tiempo para una coordenada
generalizada. Esta, a su vez, en principio puede ser integrada. A partir de la integracion
de esa coordenada, las soluciones para todas las coordenadas qj (t) pueden ser expresa-
das en terminos de integrales explcitas que generalmente contienen races cuadradas de
funciones, denominadas cuadraturas. Si embargo, aunque las coordenadas en sistemas in-
tegrables pueden determinarse completamente en funcion de integrales, el calculo exacto
de ellas, en muchos casos, puede resultar difcil.
Si un sistema con s grados de libertad tiene menos de s cantidades conservadas
(n < s), se denomina no integrable. Un sistema para el cual existen mas cantidades
conservadas que grados de libertad (n > s), se llama superintegrable. Existen pocos
sistemas superintegrables conocidos; un ejemplo es el problema de dos cuerpos sujetos a
interaccion gravitacional (Cap. 3).
Ejemplos.
Consideremos algunos sistemas estudiados en el Cap. 1:
1. Oscilador armonico simple: s = 1, C1 = E = cte, n = 1; es integrable.
2. Pendulo simple: s = 1, C1 = E = cte, n = 1; es integrable.
3. Partcula sobre un cono: s = 2, C1 = lz = cte, C2 = E = cte, n = 2; es integrable.
4. Pendulo doble: s = 2, C1 = E = cte, n = 1; no es integrable.
5. Pendulo cuyo suporte gira en un crculo con velocidad angular constante: s = 1,

n = 0; no es integrable.
6. Pendulo de resorte: s = 2, C1 = E = cte, n = 1; no es integrable.
La integrabilidad es un tipo de simetra presente en varios sistemas dinamicos, y

que conduce a soluciones con comportamiento regular (periodico o estacionario) en el
tiempo. Sin embargo, la existencia de integrabilidad no es lo mas comun; muchos sistemas
dinamicos son no integrables. Un sistema no integrable puede exhibir comportamiento
caotico para algun rango de valores de sus parametros. El fenomeno de caos consiste en la
evolucion irregular e impredecible de las variables de un sistema dinamico determinista
debido a la presencia de una extrema sensibilidad ante cambios infinitesimales en las
condiciones iniciales de esas variables. La no integrabilidad es una condicion necesaria,
pero no suficiente, para la existencia de caos en un sistema.
Los sistemas caoticos se caracterizan porque las ecuaciones que rigen su dinamica
poseen funciones no lineales de las variables. Recordemos que una funcion f (x) es no
lineal si f (x + y) 6= f (x) + f (y).
El pendulo doble constituye un ejemplo de un sistema no integrable que exhibe com-
portamiento caotico. En el Cap. 1 obtuvimos las ecuaciones de Lagrange para los angulos
1 y 2 que describen los grados de libertad de este sistema,
g(sin 2 cos M sin 1 ) (l2 22 + l1 12 cos ) sin

1 = (2.96)
l1 (M cos2 )
gM (sin 1 cos sin 2 ) (M l1 12 + l2 22 cos ) sin
2 = , (2.97)
l2 (M cos2 )
donde 1 2 , y M 1 + m1 /m2 .
Figura 2.4: Izquierda: Coordenadas y parametros del pendulo doble. Derecha: Movimiento
caotico de la partcula m2 en el espacio.
2.8. SISTEMAS INTEGRABLES Y SISTEMAS CAOTICOS. 85
En un sistema caotico como el pendulo doble, dos trayectorias que parten de condi-
ciones iniciales arbitrariamente cercanas pueden evolucionar de maneras muy diferentes,
como se muestra en la Fig. (2.5), aunque la dinamica en ambos casos se rige por las mis-
mas ecuaciones (Ecs. (2.96)-(2.97)). Esto conlleva a limitaciones practicas en la capacidad
de prediccion del comportamiento de sistemas caoticos.
Figura 2.5: Caos en una realizacion experimental del movimiento de un pendulo doble. Arriba:
1 vs. t. Abajo: 2 vs. t. En cada grafica, se muestra la evolucion del angulo a partir de dos
condiciones iniciales muy cercanas, 1 (0) = 2 (0) = 103 .
Las ecuaciones de movimiento del pendulo doble, Ecs. (2.96)-(2.97), contienen fun-
ciones no lineales de 1 y 2 . Si consideramos el lmite de pequenas amplitudes de las
oscilaciones, 1 0 y 2 0, estas ecuaciones pueden linealizarse usando las aproxima-
ciones sin x x y cos x 1, para x 0, quedando en la forma
g(2 M 1 )
1 , (2.98)
l1 (M 1)
gM (1 2 )
2 . (2.99)
l2 (M 1)
En este caso no se observa caos; el movimiento del sistema consiste en la superposicion

de dos modos de oscilacion periodica con sus correspondientes frecuencias (Cap. 4): un
modo en fase (1 = 2 ) y otro modo en fases opuestas (1 = 2 ).
El lmite de pequenas amplitudes equivale a valores pequenos de la energa del sistema.
Luego, el comportamiento del pendulo doble puede ser regular para ciertas condiciones,
a pesar de que el sistema es no integrable.
Otro ejemplo de un sistema no integrable, no lineal y caotico, es el pendulo de resorte,

cuyas ecuaciones de movimiento tambien fueron calculadas en el Cap. 1,
r + 2r + g sin = 0, (2.100)
k
r r2 + (r l) g cos = 0. (2.101)
m
Este sistema exhibe comportamiento caotico para ciertos valores de su energa.
Figura 2.6: Movimiento en el plano (x, y) de la partcula en el pendulo de resorte, para diferentes
valores de su energa E. Izquierda: comportamiento regular. Derecha: caos.
Note que no se requieren muchas variables (hay solamente dos grados de libertad en
el pendulo doble o en el pendulo de resorte) para la ocurrencia de caos en un sistema.
Se ha descubierto que el caos es un fenomeno universal en la Naturaleza. Sistemas
no lineales fsicos, qumicos, biologicos, fisiologicos, economicos, sociales, etc. presentan
comportamiento caotico; el cual se manifiesta con propiedades universales independien-
temente del contexto.
2.9. Movimiento unidimensional.

El caso mas simple de integrabilidad es un sistema con un solo grado de libertad q, el
cual se denomina sistema unidimensional. El Lagrangiano de un sistema unidimensional
tiene la forma general
1 2
L = T (q 2 ) Vef (q) = aq Vef (q) , (2.102)
2
donde el factor a representa algunos parametros, como masa, etc., y Vef (q) corresponde
a un potencial efectivo que contiene terminos dependientes de la coordenada q.
2.9. MOVIMIENTO UNIDIMENSIONAL. 87
L
Puesto que = 0, la energa es una cantidad conservada,
t
L
E = q L = cte,
q
1 2
= aq + Vef (q) = cte. (2.103)
2
Hay un grado de libertad y una cantidad conservada; el sistema es integrable. De la
cantidad conservada E, se puede determinar t(q) en terminos de una integral,
r
dq 2
q = = (E Vef (q)) (2.104)
dt a
r Z
a dq
t(q) = p + cte. (2.105)
2 E Vef (q)
Luego, en principio, se puede invertir t(q) para obtener q(t). Para que la solucion q(t)
sea real, el movimiento puede ocurrir solamente para valores de q tales que E Vef (q).
Un sistema integrable con varios grados de libertad puede reducirse, en principio, a
un sistema unidimensional con una energa de la forma Ec. (2.103).
La condicion de integrabilidad de sistemas unidimensionales permite calcular el perodo
de movimientos oscilatorios en esos sistemas. Consideremos un sistema descrito por la
coordenada cartesiana q = x y cuya energa potencial es Vef = V (x). Entonces, a m.
El Lagrangiano del sistema es L = T V = 21 mx2 V (x) y la ecuacion de movimiento
correspondiente es
dV
mx = . (2.106)
dx
La energa total es
1
E = mx2 + V (x) = cte. (2.107)
2
Puesto que 21 mx2 = E V (x) 0, el movimiento solo puede ocurrir para valores de x
tal que E V (x). En la Fig. (2.7), esto corresponde a las regiones x [x1 , x2 ], x x3 .
Los puntos de retorno (o estacionarios) son aquellos donde la velocidad instantanea
es cero, es decir, x = 0. Luego, los puntos de retorno corresponden a los valores de x tales
que V (x) = E. La Ec. (2.105) implica que en los puntos de retorno, x = 0 (velocidad
instantanea es cero). En la Fig. (2.7), x1 , x2 y x3 son puntos de retorno, dados por:
V (x1 ) = E, V (x2 ) = E, V (x3 ) = E.
Los puntos de equilibrio x = xo son aquellos donde la fuerza instantanea se anula,

dV
f (xo ) = = 0, (2.108)
dx xo
o equivalentemente, donde la aceleracion es cero, x = 0. Note que un punto de equilibrio

no es necesariamente un punto estacionario, y viceversa.
Un punto estatico satisface ambas condiciones: x = 0, x = 0.
Figura 2.7: Energa potencial de un sistema unidimensional con energa constante E. Movimien-
to puede ocurrir en los intervalos marcados en gris sobre el eje x. xo es un punto de equilibrio
estable; mientras que x0o es un punto de equilibrio inestable.
Un punto de equilibrio xo es estable si xo +x, donde x es una pequena perturbacion,

tiende en el tiempo al valor xo . Un punto de equilibrio estable corresponde a un mmino
del potencial V (x).
d2 V

Si > 0, xo es un punto de equilibrio estable. (2.109)
dx2 xo
d2 V

Si < 0, xo es un punto de equilibrio inestable. (2.110)
dx2 xo
Si el rango del movimiento posible esta entre dos puntos de retorno, x [x1 , x2 ], el
movimiento es finito y oscilatorio. Entonces, debe existir un punto de equilibrio estable
x = xo en el intervalo [x1 , x2 ]; es decir, existe un mnimo de V (x) en ese intervalo.
El perodo de oscilacion entre los puntos de retorno es
r Z x2
m dx
T (E) = 2 p . (2.111)
2 x1 E V (x)
Ejemplos.
1. Consideremos una partcula de masa m moviendose sobre un cono vertical con
angulo de vertice .
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en el Cap. 1,
1
L=T V = m(r2 csc2 + r2 2 ) mgr cot . (2.112)
2
Este sistema es integrable; posee dos grados grados de libertad, r y , y dos canti-
dades conservadas, C1 = lz y C2 = E, asociadas con la simetra axial alrededor del
L L
eje z, = 0, y con la homogeneidad del tiempo, = 0, respectivamente.
t
La componente z del momento angular es
lz = mr2 , (2.113)
y la energa del sistema es

1
E =T +V = m(r2 csc2 + r2 2 ) + mgr cot . (2.114)
2
lz
Sustituyendo = en la ecuacion para E, podemos expresar
mr2
1 2 2 1 lz2
E = mr csc + + mgr cot
2 2 mr2
1 2 2
= mr csc + Vef (r). (2.115)
2
La Ec. (2.115) tiene la forma de la energa de un sistema unidimensional, Ec. (2.103),
donde identificamos a = m csc2 , y
1 lz2
Vef (r) = + mgr cot . (2.116)
2 mr2
Luego, de la Ec. (2.115) podemos obtener
r Z
m dr
t(r) = csc p . (2.117)
2 E Vef (r)
2. Perodo de un oscilador armonico con una E dada.
Figura 2.8: Energa potencial de un oscilador armonico con energa total E.
Las energa potencial es

1 2
V (x) = kx (2.118)
2
La energa total es
1 1
E =T +V = mx2 + kx2 = cte. (2.119)
2 2
Los puntos de retorno corresponden a

1 2
E = V (x) E= kx (2.120)
2
r
2E
x1,2 = (2.121)
k
El perodo se calcula como
Z 2E r Z 2E
k dx 2m k dx
T (E) = 2m q = 2 q . (2.122)
2E
k E 12 kx2 E 0 k 2
1 2E x
Para calcular esta integral, usamos el cambio de variables,

r r
2E 2E
x= sin , dx = cos d (2.123)
k k
r
2E
tal que x = 0 = 0; x= = . (2.124)
k 2
Sustituyendo,
r r Z 2
2m 2E cos d
T (E) = 2 p (2.125)
E k 0 1 sin2
r r
m m 2
=4 = 2 = , (2.126)
k 2 k
donde 2 k/m. El perodo T de un oscilador armonico simple es independiente
de E y, por tanto, de la amplitud del movimiento.
3. Perodo de un pendulo simple con amplitud 0 .
Figura 2.9: Pendulo simple con amplitud 0 .
La energa es
1 2 2
E =T +V = ml mgl cos . (2.127)
2
Despejamos , r
d 2 p
= = E + mgl cos . (2.128)
dt ml2
Luego, la integral para el tiempo da
r Z
m d
t=l . (2.129)
2 E + mgl cos
Los puntos de retorno estan dados por
E = V (0 ) = mgl cos 0 1,2 = 0 . (2.130)
Calculamos el perodo,
0
r Z
m d
T (E) = 4l (2.131)
2 0 E + mgl cos
s
l
Z 0
d
T (0 ) = 2 2 . (2.132)
g 0 cos cos 0
Usando
cos = cos(2/2) = cos2 (/2) sin2 (/2) = 1 2 sin2 (/2) , (2.133)
se puede expresar
s Z
l 0 d
T (0 ) = 2 q
g 0 sin (0 /2) sin2 (/2)
2
s Z 0
l 1 d
=2 q . (2.134)
g sin(0 /2) 0 sin2 (/2)
1 sin 2 ( /2)
0
Hacemos el siguiente cambio de variables:

sin(/2) cos(/2)
sin y = cos y dy = d. (2.135)
sin(0 /2) 2 sin(0 /2)
Entonces,
q
cos(/2) = 1 sin2 (/2)
q
= 1 sin2 (0 /2) sin2 y . (2.136)
cos y
d = 2 sin(0 /2) dy
cos(/2)
2 sin(0 /2) cos y
= q dy. (2.137)
1 sin2 (0 /2) sin2 y

Hacemos el cambio de lmites: = 0 y = 0; = 0 y = .
2
Luego, la integral en la Ec. (2.134) queda
s Z
l /2 dy
T (0 ) = 4 q . (2.138)
g 0 1 sin2 (0 /2) sin2 y
La integral definida (2.138) es una integral elptica de la primera clase. Se puede

obtener una aproximacion de esta integral para 0 1 (0 pequeno). Entonces,
sin(0 /2) 0 /2, y la Ec. (2.138) se convierte en
s Z
l /2 dy
T (0 ) 4 r . (2.139)
g 0 02 2
1 sin y
4
Usamos la siguiente expansion de Taylor para x 1,
(1 x)n 1 nx + . . . (2.140)
1
(1 x)1/2 1 + x + ... (2.141)
2
y obtenemos r Z /2
02

l 2
T (0 ) 4 1+ sin y dy . (2.142)
2 0 8
La integral del segundo termino en la Ec. (2.142) es
Z /2 /2
y sin(2y)
sin2 y dy = = . (2.143)
0 2 4
0 4
Luego, hasta segundo orden en 0 ,

s
l
T (0 ) 4 + 02 + . . .
g 2 32
s
02

l
2 1+ . (2.144)
g 16
El perodo de un pendulo simple depende, en segundo orden, de la amplitud 0 y

por tanto de la energa total E.
Galileo encontro experimentalmente que el perodo de un pendulo es independiente
de la amplitud, para amplitudes pequenas.
2.10. PROBLEMAS 93
2.10. Problemas
1. Dos partculas con masas m1 y m2 estan unidas por un resorte de constante k y
longitud en reposo l, de manera que pueden deslizarse sin friccion sobre una mesa.
Asuma que el resorte no se dobla.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Encuentre e identifique las cantidades conservadas.
c) Calcule el perodo de una oscilacion a lo largo del resorte.
2. Una partcula de masa m y carga q esta sujeta a un potencial electromagnetico dado
por = 0 y A = 12 B r, donde B es un campo magnetico uniforme y constante.
a) Verifique que B = A.
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula en coordenadas cilndricas.
c) Encuentre las cantidades conservadas.
3. Considere un sistema con el siguiente Lagrangiano:
1 1
L= a(x2 sin2 y + y 2 ) + b(x cos y + z)2 ,
2 2
a) Derive las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Calcule e identifique las cantidades conservadas. Es integrable este sistema?.
c) Calcule la energa del sistema.
d) Suponga que y(t) = yo = cte. es una solucion. Cuales son x(t) y z(t) en este caso?.
4. Una partcula de masa m se mueve con velocidad v sujeta al potencial
V (r, v) = U (r) + n l ,
donde r es el radio vector medido desde el origen del sistema de referencia, l es el

momento angular con respecto a ese origen, n es un vector fijo en el espacio y U (r)
es una funcion escalar.
a) Encuentre la fuerza ejercida sobre la partcula.
b) Obtenga las ecuaciones de movimiento de la partcula en coordenadas cartesianas.
c) Existe alguna cantidad constante?.
5. Una partcula de masa m y energa total E se mueve en la direccion x con energa
potencial V (x) = k|x|n (k, n constantes), tal que el perodo del movimento es T .
a) Encuentre los puntos de retorno de la partcula.
b) Calcule el perodo resultante si la energa total se duplica.
c) Demuestre que el perodo no cambia si el potencial corresponde al de un oscilador
armonico simple.
6. Una partcula de masa m puede moverse sin friccion sobre la superficie z = k(x2 +y 2 ),
donde z es la direccion vertical y k = cte.
b) Es integrable este sistema?.
7. Un aro de masa m y radio a puede girar libremente en un plano horizontal alrededor de

un eje perpendicular que pasa por su centro. A lo largo del aro se encuentra enrollado
un resorte de constante k, con un extremo fijo y el otro extremo conectado a una
partcula de masa m, la cual desliza sin friccion sobre el aro.
a) Resuelva las ecuaciones de movimiento resultantes para este sistema.
b) Demuestre que existen dos cantidades conservadas en el sistema.
8. Un pendulo de masa m y longitud l esta construido de modo que oscila en un plano

perpendicular a un disco de masa M y radio R que puede rotar libremente sin friccion
alrededor del eje vertical que pasa por su centro. Desprecie la masa de los soportes
del pendulo.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Identifique las cantidades conservadas. Es integrable este sistema?.
c) Determine las condiciones iniciales del pendulo para que el disco rote con velocidad
angular constante.
9. Dos masas, m1 y m2 , estan conectadas por una cuerda a traves de un agujero en una
mesa sin friccion, de manera que m1 se mueve sobre la superficie de la mesa y m2
cuelga de la cuerda, moviendose verticalmente.
a) Determine las ecuaciones de movimiento del sistema.
b) Identifique las cantidades conservadas.
c) Encuentre la posicion de equilibrio del sistema.
d) Si m1 se encuentra inicialmente en reposo a una distancia a del agujero, determine
la velocidad de m2 cuando m1 alcanza el agujero.
2.10. PROBLEMAS 95
10. Una partcula de masa m se mueve en la direccion x con energa potencial V (x) = k|x|
(k = constante), tal que en un instante dado su velocidad en el origen es vo .
a) Obtenga la ecuacion de movimiento de la partcula.
b) Calcule la frecuencia del movimiento.
11. Una partcula de masa m esta unida a un resorte de constante k y longitud en reposo
Lo , de modo que puede moverse sin friccion sobre un plano horizontal. A la partcula
se le proporciona una velocidad vo perpendicular al resorte cuando este esta en reposo.
b) Calcule la velocidad de la partcula cuando la longitud del resorte es 2Lo .
12. Una varilla de masa despreciable y longitud l tiene un extremo en una pared vertical
y el otro en el suelo. En el punto medio de la varilla hay una partcula fija de masa
m. Ignore la friccion.
a) Encuentre la ecuacion dinamica del sistema.
b) Si la varilla se suelta del reposo, formando un angulo con el suelo, calcule la
velocidad de la masa cuando esta choca contra el suelo.
13. Una partcula de masa m se mueve en el potencial unidimensional

V0
V (x) = .
cosh2 x
a) Muestre que el movimiento de la partcula es finito si su energa E < 0, y es infinito
si E 0.
b) Encuentre los puntos de retorno y el mnimo posible valor de E.
c) Para el movimiento finito, encuentre el perodo en funcion de E.
14. Determine la trayectoria de una partcula de masa m y carga q, moviendose con
velocidad v en el campo electromagnetico E = Eo z, B = Bo z, donde Eo y Bo son
constantes.
15. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar como
m k
ax2 + 2bxy + cy 2 ax2 + 2bxy + cy 2 ,

L=
2 2
donde a, b, y c son constantes, pero sujetas a la condicion b2 ac 6= 0. Encuentre las
ecuaciones de movimiento para este sistema.
16. Una partcula con carga q y masa m se mueve en el campo electromagnetico E =

(xEo , 0, 0), B = (0, 0, Bo ), en coordenadas cartesianas, donde Eo y Bo son constantes.
a) Encuentre el Lagrangiano de este sistema.
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento de la partcula.
c) Encuentre los puntos estaticos de la partcula en el espacio.
17. Una partcula que se mueve sobre una superficie esferica suave de radio R gira hori-
zontalmente en la direccion ecuatorial con frecuencia . Encuentre la distancia z que
puede descender la partcula, si 2 R g, i.e., z R.
18. Considere una maquina de Atwood tal que una de las masas se mueve verticalmente
mientras la otra puede oscilar libremente sobre un plano vertical en el campo gravita-
cional terrestre. La longitud de la cuerda que une las dos masas a traves de la polea
es fija.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Encuentre la energa total del sistema.
c) Es integrable este sistema?.
Captulo 3
Fuerzas centrales
3.1. Problema de dos cuerpos.

Consideremos dos partculas con masas m1 y m2 ubicadas en posiciones r1 y r2 ,
respectivamente, con respecto a un origen O en un sistema de referencia inercial. Supon-
gamos que las partculas interaccionan mediante un potencial que depende solamente de
sus posiciones relativas, V (r1 , r2 ) = V (r2 r1 ). Este sistema se conoce como el problema
de dos cuerpos.
Figura 3.1: Posiciones de las dos partculas y de su centro de masa.
El sistema posee 6 grados de libertad, correspondientes a las 3 coordenadas espaciales

del vector de posicion r1 de la partcula 1 y a las 3 coordenadas del vector de posicion r2
de la partcula 2. Definimos el vector de posicion relativa de la partcula 2 con respecto
a la partcula 1, como
r = r2 r1 . (3.1)
Se define el vector de posicion del centro de masa (CM) del sistema como
m1 r1 + m2 r2
R= . (3.2)
m1 + m2
97
98 CAPITULO 3. FUERZAS CENTRALES
Denotamos las posiciones relativas de las partculas al centro de masa como
r01 = r1 R, (3.3)
r02 = r2 R, (3.4)
las cuales se pueden expresar en funcion del vector r,
r1 (m1 + m2 ) m1 r1 m2 r2 m2 (r1 r2 ) m2
r01 = = = r (3.5)
(m1 + m2 ) (m1 + m2 ) (m1 + m2 )
r2 (m1 + m2 ) m1 r1 m2 r2 m1 (r2 r1 ) m1
r02 = = = r. (3.6)
(m1 + m2 ) (m1 + m2 ) (m1 + m2 )
Figura 3.2: Posiciones relativas al centro de masa (CM).
La energa cinetica total del sistema es la suma de la energa cinetica del centro de
masa mas la energa cinetica relativa al centro de masa,
T = Tcm + Trel , (3.7)
donde
1 1
Tcm = MT R2 = (m1 + m2 )R2 , (3.8)
2 2
y
1 1
Trel = m1 r02 + m2 r02
2 2
1 m1 m22 2 1 m21 m2
= r + r2
2 (m1 + m2 )2 2 (m1 + m2 )2
1 (m1 m22 + m21 m2 ) 2
= r
2 (m1 + m2 )2
1 m1 m2
= r2
2 (m1 + m2 )
1 2
= r , (3.9)
2
donde hemos definimos la masa reducida,
m1 m2
. (3.10)
(m1 + m2 )
3.1. PROBLEMA DE DOS CUERPOS. 99
El Lagrangiano del sistema se puede expresar como
1 1
L(r, R, r, R) = T V (r2 r1 ) = (m1 + m2 )R2 + r2 V (r) . (3.11)
2 2
Los 6 grados de libertad del sistema se describen mediante las componentes de los vectores
r y R. Las componentes cartesianas de R son coordenadas cclicas, lo que implica que
MT R = cte, (3.12)
donde MT = m1 + m2 ; es decir, el momento lineal total del sistema se conserva (debido

a que no hay fuerzas externas). El centro de masa se mantiene en reposo o se mueve con
velocidad constante, vcm = R = cte. Recordemos que
Fexterna total = 0 PT = MT R = cte R = cte. (3.13)
La conservacion del momento lineal total esta asociada a la simetra traslacional del
problema de dos cuerpos. Luego, existen 3 cantidades conservadas correspondientes a las
componentes del momento lineal total o, equivalentemente, a las tres componentes de la
velocidad del centro de masa.
El termino Tcm correspondiente a la energa cinetica del centro de masa es, por lo
tanto, constante y se puede omitir en el Lagrangiano, Ec. (3.11), quedando
1 2
L= r V (r) , (3.14)
2
lo cual es equivalente al Lagrangiano de una partcula de masa moviendose con ve-
locidad r en el potencial V (r). El problema de dos cuerpos se reduce a encontrar las
ecuaciones de movimiento de una partcula de masa en la posicion relativa r(t) con
respecto a un origen O0 ubicado en una de las dos partculas (Fig. 3.3). Note que este
sistema de referencia centrado en una de las partculas es un sistema no inercial, pues su
origen O0 esta acelerado.
Figura 3.3: Equivalencia del problema de dos cuerpos.
El problema puede simplificarse aun mas si se consideran potenciales centrales; es

decir, si V (r) es funcion de la magnitud |r| = r solamente. En ese caso, el potencial es
V (r) y la fuerza sobre cualquiera de las partculas, en coordenadas esfericas, es
V
F = V (r) = r = f (r)r. (3.15)
r
Una fuerza con la forma F = f (r)r se denomina fuerza central. Una propiedad im-
portante de esta tipo de fuerzas es que no ejercen torque neto sobre las partculas,
= r f (r)r = 0 (3.16)
l = r p = cte. (3.17)
El vector momento angular total l se conserva si la fuerza de interaccion entre las dos
partculas es central. Luego, tanto la direccion como la magnitud de l son constantes, lo
que proporciona una cuarta y una quinta cantidad conservada, respectivamente.
Figura 3.4: Coordenadas polares sobre el plano del movimiento perpendicular a l.
Como l es perpendicular al plano (r, p), la constancia de la direccion de l implica

que el movimiento siempre ocurre sobre ese plano. Luego, el movimiento de la partcula
de masa equivalente esta confinado al plano (r, p) y, por lo tanto, se puede describir
mediante dos coordenadas. Si escogemos la direccion de l en la direccion z, el plano del
movimento es (x, y). La simetra radial sugiere escoger coordenadas polares (r, ) como
coordenadas generalizadas sobre el plano del movimiento. Entonces,
x = r cos ; x = r cos r sin (3.18)
y = r sin ; y = r sin + r cos . (3.19)

= r2 + r2 2 , y el Lagrangiano Ec. (3.14) para un potencial

Luego, r2 = x2 + y 2
central resulta en
1 2
r + r2 2 V (r).
L= (3.20)
2
El Lagrangiano en la Ec. (3.20) posee simetras que simplifican la obtencion de las
ecuaciones de movimiento para las coordenadas r y .
La coordenada es cclica, pues L = 0. Entonces, la ecuacion de Lagrange para
da

d L L
=0 (3.21)
dt
L
= r2 = cte. (3.22)

La cantidad conservada es el momento conjugado a la coordenada angular y corresponde

a la magnitud del momento angular de la partcula de masa ,
l = r2 = cte. (3.23)
Por otro lado, L en la Ec. (3.20) es independiente del tiempo y el potencial es inde-
pendiente de las velocidades, por lo que la energa mecanica total se conserva,
L
= 0 E = T + V = cte. (3.24)
t
La energa E provee una sexta cantidad conservada,
1 2
E = r + r2 2 + V (r)
2
1 2 1 l2
= r + + V (r) = cte. (3.25)
2 2 r2
Entonces, en el problema de dos cuerpos existen seis grados de libertad y al menos seis
cantidades conservadas; por lo tanto, se trata de un sistema integrable.
Figura 3.5: Coordenadas del movimiento de la masa reducida.
En resumen, las seis cantidades conservadas Ik (r1 , r2 , r1 , r2 ) = Ck (k = 1, . . . , 6)

que permiten integrar las seis coordenadas en el problema de dos cuerpos sujetos a un
potencial central V (r) son
Las tres componentes del vector velocidad del centro de masa R. Se expresan como
I1 = xcm = cte, I2 = ycm = cte, I3 = ycm = cte. Esto reduce el problema al
movimiento del vector de posicion relativa r (tres coordenadas).
La direccion del momento angular l. Esto reduce el movimiento a un plano (dos

coordenadas). Se puede expresar como I4 = z = 0.
La magnitud del momento angular. Se expresa como I5 = r2 = l.

2
La energa total. Corresponde a I6 = 21 r2 + 12 r
l
2 + V (r) = E. Esto, junto con
la constancia de l, permite reducir el problema de dos cuerpos a un problema

unidimensional equivalente.
Las cantidades conservadas, E y l, permiten la integracion de las coordenadas r y .

La Ec. (3.25) corresponde a un problema de movimiento unidimensional en la coordenada
r, el cual es integrable (Sec. 2.9). A partir de la Ec. (3.25) obtenemos
s
l2

dr 2
r = = E V (r) . (3.26)
dt 2r2
Usando como condicion inicial en t = 0 los valores de coordenadas r = r0 , = 0 ,

podemos obtener t(r),
r Z r
dr
t(r) = s , (3.27)
2 r0 l2
E V (r)
2r2
y, mediante inversion, podemos obtener r(t) en funcion de tres constantes de integracion:

r0 , E, l. Del mismo modo, la Ec. (3.23) permite la integracion de ,
d l
= = 2 (3.28)
dt r
l
d = 2 dt (3.29)
r
d l dt
= 2 . (3.30)
dr r dr
Sustituyendo la Ec. (3.26) en la Ec. (3.30), obtenemos

r
d l 1
= 2 s . (3.31)
dr r 2 l2
E V (r)
2r2
Usando las condiciones iniciales en t = 0, r = r0 , = 0 , podemos expresar

Z r
l dr
= s + 0 , (3.32)
2 r0 l 2
r2 E V (r)
2r2
lo cual da (r). Sustitucion de r(t), da (r(t)) = (t), por lo que las coordenadas r y
pueden determinarse en funcion del tiempo. En total hay cuatro constantes de integra-
cion, E, l, r0 , 0 , 0 , para las coordenadas r y . Las cuatro constantes aparecen porque
tenemos una ecuacion de Lagrange para r y otra para , ambas de segundo orden, y las
cuales requieren dos constantes de integracion cada una.
Cabe observar que las constantes E y l aparecen tambien el problema de un potencial
central en Mecanica Cuantica.
Note que la integracion explcita de en la Ec. (3.32) (y la de t en la Ec. (3.27)) en

terminos de funciones elementales depende de la forma funcional del potencial V (r).
El cambio de variable
1 1
u = du = 2 dr , (3.33)
r r
generalmente resulta util al considerar integrales de potenciales centrales en el problema
de dos cuerpos. Mediante este cambio, la Ec. (3.32) se convierte en
Z u1
du
= 0 r . (3.34)
1 2E 2V (u) 2
u0
u
l2 l2
Las formas funcionales fsicamente mas relevantes de potenciales centrales son V (r) =
krn+1 , donde k = cte. Las fuerzas correspondientes son de la forma
V
f (r) = rn . (3.35)
r
Por ejemplo, el exponente n = 1 corresponde a V = cte y f (r) = 0, es decir a una
partcula libre. El valor n = 2 describe la fuerza gravitacional, mientras que n = 1
corresponde a un oscilador armonico esferico.
Sustitucion de V (u) = ku(n+1) en la Ec. (3.34) da la integral
Z u1
du
= 0 r , (3.36)
1 2E 2k (n+1) 2
u0
2 u u
l2 l
la cual es integrable en terminos de funciones elementales
para ciertos valores de n.
Si el integrando en la Ec. (3.36) tiene la forma R(u, au2 + bu + c),
Z
du
, (3.37)
R(u, au2 + bu + c)
la integral se puede expresar en terminos de funciones circulares sin1 u, cos1 u. Para
que esto ocurra, el exponente de u(n+1) en el integrando de la Ec. (3.36) debe tener,
cuando mucho, un valor igual a 2; es decir, puede tomar los valores (n + 1) = 0, 1, 2.
Luego, los posibles valores de n para potenciales integrables en terminos de funciones
circulares son
n = 1, 2, 3. (3.38)
Estos valores incluyen los casos n = 1 para el potencial V = cte, y n = 2 correspon-
diente al potencial gravitacional
k
V (r) = . (3.39)
r
El caso n = 1, correspondiente al potencial de un oscilador armonico esferico V (r) = kr2 ,
tambien se puede integrar en la Ec. (3.36). Haciendo el cambio de variable
dx
x = u2 du = , (3.40)
2 x
la integral en la Ec. (3.36) resulta en

Z
dx
r , (3.41)
2E 2k
2 x 2 x2
l2 l
la cual tiene un integrando de la forma Ec. (3.37) y, por tanto, es integrable en terminos
de funciones circulares.
3.2. Potencial efectivo.

Hemos encontrado que el Lagrangiano del problema de dos cuerpos que interactuan
mediante el potencial central V (r) se reduce a
1 2
L= r + r2 2 V (r) (3.42)
2
Vimos que la ecuacion de Lagrange para da
l = r2 = cte. (3.43)
Por otro lado, la ecuacion de Lagrange para r es

d L L
= 0, (3.44)
dt r r
donde calculamos,
L
= r
r
(3.45)
L V
= r2
r r
Sustitucion en la ecuacion de Lagrange para r resulta en
V
r = + r2 . (3.46)
r
l
Sustituyendo = , la ecuacion Ec. (3.46) para r queda
r2
V l2
r = + 3 (3.47)
r r
La fuerza radial f (r) debida al potencial central V (r) es
V
f (r) = . (3.48)
r
3.2. POTENCIAL EFECTIVO. 105
Luego, tenemos
l2
r = f (r) + , (3.49)
r3
lo cual se puede expresar como
r = fef (r) , (3.50)
donde
l2
fef (r) f (r) + (3.51)
r3
se denomina fuerza efectiva radial. Esta fuerza efectiva surge de las contribuciones de la
V
fuerza central f (r) = y de la fuerza centrfuga
r
l2
Fc = r2 . (3.52)
r3
Esta fuerza centrfuga es una fuerza ficticia que aparece en el sistema de referencia no
inercial que estamos usando para describir el movimiento, cuyo origen ubicado en una de
las partculas, se encuentra acelerado.
Fuerzas centrfugas son tpicas de movimientos en campos centrales con l 6= 0. Por
ejemplo, en el movimiento circular uniforme de una partcula que gira con velocidad
angular constante = , velocidad tangencial v = r y posee momento angular l =
rmv = mr2 , aparece una fuerza centrfuga cuando se describe el movimiento desde la
perspectiva de la partcula,
mv 2 l2
Fc = = mr 2 = . (3.53)
r mr3
Figura 3.6: Movimiento circular uniforme.
A partir de la fuerza efectiva Ec. (3.51), se puede definir una energa potencial efectiva,
Vef
fef (r) (3.54)
r
donde
l2
Vef (r) = V (r) + . (3.55)
2r2
La energa total Ec. (3.25) puede entonces expresarse como

1 2 l2
E= r + + V (r)
2 2r2
1
= r2 + Vef (r) = cte , (3.56)
2
lo que resulta equivalente a la energa total de una partcula de masa , moviendose en
la dimension r con energa potencial Vef (r).
El movimiento radial puede analizarse a partir de la Ec. (3.56). La condicion r2 0
implica que este movimento ocurre para valores de r tales que E Vef (r). Los puntos
de retorno del movimiento radial estan dados por la condicion r = 0 en la Ec. (3.56); es
decir,
l2
E = Vef (r) = + V (r) (3.57)
2r2
l2
Er2 V (r)r2 = 0, (3.58)
2
la cual constituye una ecuacion algebraica de grado al menos cuadratico en r; luego
pueden existir al menos dos races reales, r = rmin , r = rmax . Si existe un rango de
valores r [rmin , rmax ] para el cual E Vef (r), entonces el movimiento esta confinado a
una region anular en el plano (r, ).
Figura 3.7: Movimiento radial y angular.
Si
rmax < movimiento es finito, oscilatorio en r, (3.59)

rmax movimiento sin retorno, (3.60)
rmin = rmax movimiento circular. (3.61)
Por otro lado, notamos que

l
= 0, (3.62)
r2
lo cual significa que la velocidad angular nunca cambia de signo; el angulo siempre
se incrementa en el tiempo y, como consecuencia, el movimiento siempre ocurre en una
misma direccion sobre el plano del movimiento (r, ). En cambio, la distancia radial r(t)
puede aumentar o disminuir en el tiempo.
Ejemplos.
1. Dibujar esquematicamente el potencial efectivo resultante del potencial V = kr y
analizar los tipos de movimiento posibles para diferentes valores de la energa.
La fuerza gravitacional es
V k
f (r) = = 2. (3.63)
r r
El potencial efectivo es
l2 k l2
Vef = V (r) + = + . (3.64)
2r2 r 2r2
Figura 3.8: Potencial efectivo para V (r) = kr .
El valor mnimo del potencial efectivo ocurre para un radio r = r0 dado por

Vef
= 0. (3.65)
r r=r0
Posibles movimientos para diferentes valores de la energa E:
a) E = E1 > 0 rmin > 0 y rmax ; orbita abierta.

b) E = E2 = 0 rmin > 0 y rmax ; orbita abierta.
c) E = E3 < 0 r [rmin , rmax ]; movimiento radial oscilatorio.
d ) E = E4 = Vef (min) < 0 ; rmin = rmax = r0 ; orbita circular con r = r0 .
1 2
2. Potencial efectivo para el potencial V = 2 kr , correspondiente a un oscilador
armonico tridimensional.
La magnitud de la fuerza radial es
V
f (r) = = kr. (3.66)
r
1 2 l2
Vef (r) = kr + . (3.67)
2 2r2
Figura 3.9: Potencial efectivo para V (r) = 1

2
kr2 . El movimiento ocurre en la region r
[rmin , rmax ]
.
La condicion E Vef (r) implica que existen puntos de retorno rmin , rmax 6= 0; es
decir, el movimiento radial es oscilatorio y la orbita es elptica.
Las componentes de la fuerza radial f = krr son
fx = kx , fy = ky . (3.68)
El movimiento radial es el resultado de dos oscilaciones simples, perpendiculares

entre s, con igual frecuencia x2 = y2 = k/.
3. Caracterizar los movimientos posibles en el potencial efectivo correspondiente al
potencial V = rk3 .
La fuerza radial es
3k
f (r) = , (3.69)
r4
y el potencial efectivo es
k l2
Vef (r) = + . (3.70)
r3 2r2
El potencial efectivo exhibe un maximo Vef (max) que representa una barrera de
potencial si E < Vef (max) .
Los posibles movimientos son
a) E = E1 > Vef (max) ; movimiento existe r.

b) E = E2 < Vef (max) ; hay dos puntos de retorno r1 y r2 que satisfacen E = Vef .
El movimiento ocurre para r [0, r1 ] y para r r2 . En Mecanica Clasica, el
movimiento es imposible para r [r1 , r2 ].
Figura 3.10: Potencial efectivo para V = rk3 . Movimiento radial ocurre en las regiones r r1
y r r2 .
4. Cual es la condicion para que una partcula caiga al centro de atraccion de un

potencial central; es decir, para que rmin = 0?.
Consideremos la Ec. (3.25),
1 2 l2
E= r + + V (r) , (3.71)
2 2r2
la cual implica que
1 2 l2
r = E V (r) > 0, (3.72)
2 2r2
es decir,
l2
Er2 V (r)r2 > 0. (3.73)
2
Tomando el lmite r 0, obtenemos la condicion
l2
lm [V (r)r2 ] < . (3.74)
r0 2
Consideremos un potencial atractivo de la forma V (r) = k/rn . La condicion
Ec. (3.74) con l 6= 0 implica n > 2. El potencial V (r) = k/r3 del ejemplo anterior
(n = 3) permite caer al centro, rmin = 0. Por otro lado, el potencial gravitacional
V (r) = k/r (n = 1) no permite alcanzar rmin = 0.
l2
El caso n = 2, correspondiente a V (r) = k/r2 , requiere k > para caer al
2
centro de atraccion.
3.3. Ecuacion diferencial de la orbita.

En la Sec. 3.1 vimos que, dado V (r) y cuatro constantes (E, l, r0 , 0 ), se pueden
determinar t(r) (y por tanto r(t)) y (r), mediante integracion y que, en particular,
existen formas de potenciales V (r) integrables explcitamente en terminos de funciones
circulares.
Consideremos ahora el problema inverso; es decir, dada una orbita r() determinar
el potencial V (r) (y la fuerza f (r)) que produce esta orbita. Esto es posible mediante la
obtencion de la ecuacion diferencial de la orbita.
Consideremos la ecuacion de movimiento Ec (3.49) para r(t),
l2 V
r = f (r) = . (3.75)
r3 r
La Ec. (3.75) se puede transformar en una ecuacion diferencial para r(). Las derivadas
temporales de r(t) se pueden expresar
dr dr d l dr
r = = = 2 , (3.76)
dt d dt r d
l
donde hemos usado = .
r2
En general, para una funcion g(),
dg dg d l dg
= = 2 (3.77)
dt d dt r d
d l d
= . (3.78)
dt r2 d
Luego,

d dr d l dr
r = = (3.79)
dt dt dt r2 d

l d l dr
= . (3.80)
r2 d r2 d
Sustitucion en la Ec. (3.75) da
l2

l d l dr V
= . (3.81)
r2 d r2 d r3 r
Usando el cambio de variables,

1
u= , (3.82)
r
du 1 dr dr
= 2 = u2 , (3.83)
d r d d
3.3. ECUACION DIFERENCIAL DE LA ORBITA. 111
y expresando el lado derecho de la Ec. (3.81) en terminos de u,
V V u 1 V V
= = 2 = u2 , (3.84)
r u r r u u
la Ec. (3.81) se puede expresar como
l2 2 d l2 3

du V
u + u = u2 ; (3.85)
d d u
es decir,
l2 d2 u

V
+ u = . (3.86)
d2 u
La Ec. (3.86) constituye la ecuacion diferencial de la orbita para r() = 1/u() en
terminos del potencial V (r) = V (1/u).
Esta ecuacion de la orbita se puede usar para encontrar el potencial (o la fuerza)
central que da lugar a una orbita dada, o para determinar la orbita resultante de un
potencial (o fuerza) dado.
Ejemplo.
1. Encontrar el potencial V (r) que produce la orbita
r() = ro ea , ro , a constantes. (3.87)
Tenemos
1 1 a
u= = e . (3.88)
r ro
Luego,
d2 u a2 a
= e = a2 u. (3.89)
d2 ro
La Ec. (3.86) para la orbita queda
l2 2 V
(a + 1)u = . (3.90)
u
Entonces,
1 l2 2 k
V (u) = (a + 1)u2 V (r) = , k = cte. (3.91)
2 r2
3.4. Problema de Kepler.

El problema de Kepler se refiere al movimiento en un campo central correspondiente
a la fuerza gravitacional
k k
f (r) = V (r) = . (3.92)
r2 r
donde k = Gm1 m2 , y G = 6,674 1011 N (m/Kg)2 es la constante universal gravitacio-
nal. La forma de la fuerza gravitacional fue descubierta por Isaac Newton y la constante
G fue determinada experimentalmente por Henry Cavendish (1731-1810).
Figura 3.11: Monumento a Tycho Brahe (1546-1601) y Johannes Kepler (1571-1630) en Praga.
La orbita r() correspondiente a este potencial puede ser determinada a partir de la

ecuacion diferencial de la orbita, Ec. (3.86),
l 2 d2 u

V
2
+ u = . (3.93)
d u
Para el potencial gravitacional, V = ku, obtenemos
d2 u
2
+u=k 2 , (3.94)
d l
que es una ecuacion diferencial ordinaria inhomogenea de segundo orden. Su solucion es
u() = uh + up , (3.95)
donde up es una solucion particular y uh es la solucion de la ecuacion homogenea
u00h + uh = 0. (3.96)
3.4. PROBLEMA DE KEPLER. 113
La solucion de la ecuacion homogenea se puede expresar como
uh = A cos( 0 ) , A, 0 ctes, (3.97)
mientras que una solucion particular de la Ec. (3.94) es

up = k . (3.98)
l2
Luego, la solucion general de la Ec. (3.94) es
k
u() = + A cos( 0 ) (3.99)
l2
1 k
= 2 [1 + e cos( 0 )] , (3.100)
r l
que corresponde la ecuacion de una seccion conica en coordenas polares, cuya forma
general esta dada por
q
= 1 + e cos , (3.101)
r
con q y e constantes. La constante e se denomina excentricidad y la constante q es el
latus de la conica.
La orbita tambien puede obtenerse por integracion explcita mediante la Ec. (3.34)
Z
du
= 0 r , (3.102)
2E 2V (u) 2
u
l2 l2
la cual, con V (u) = ku queda
Z
du
= 0 r . (3.103)
2E 2k
2
+ 2 u u2
l l
La integral es del tipo
Z
du 1 (b + 2au)
= cos1 , (3.104)
au2 + bu + c a b2 4ac
donde
2k 2E
a = 1, b= , c= . (3.105)
l2 l2
2
42 k 2 2E 2

2E 2k
b2 4ac = + 4 = 1 + (3.106)
l4 l2 l2 k 2
l2

2k 2k
b + 2au = 2 2u = 1 u . (3.107)
l l2 k
Luego,

2
l
k u 1

= 0 cos1 s (3.108)
2El2

1+
k 2
s
2El2 l2
1+ 2
cos(0 ) = u 1. (3.109)
k k
Escogiendo la condicion inicial 0 = 0 para t = 0 y despejando u = 1/r,

s !
1 k 2El2
= 2 1+ 1+ cos (3.110)
r l k 2
obtenemos que la orbita r() tiene la forma general de la ecuacion de una seccion conica
en coordenadas polares cuyo origen se encuentra en uno de los focos, Ec. (3.101).
Identificamos la excentricidad de la orbita,
s
2El2
e= 1+ (3.111)
k 2
y el latus de la conica,
l2
q= . (3.112)
k

El latus corresponde al valor de r para = 2, r(/2) = q.
Figura 3.12: Latus q y perihelio rmin de la orbita en el problema de Kepler.
La distancia mnima al foco ubicado en rmin se denomina perihelio (si se trata de

orbita alrededor del Sol) o perigeo (si es una orbita alrededor de la Tierra), y corresponde
al angulo = 0,
q
r(0) = = rmin . (3.113)
1+e
Sustituyendo q y e, obtenemos
l2

k
rmin = s . (3.114)
2El2
1+ 1+
k 2
El movimiento de la masa reducida en el potencial V = k/r sigue la trayectoria

de una conica dada por la Ec. (3.110). El tipo de conica (circunferencia, elipse, parabola,
hiperbola) que describe la partcula de masa en el potencial V (r) = k/r depende del
valor de la excentricidad e y, por tanto, de la energa total E, segun la Ec. (6.154).
La orbita de cada una de las partculas m1 y m2 , separadas por una distancia r, es
una seccion conica con un foco en el centro de masa del sistema.
El movimiento radial en el problema de Kepler ocurre en el potencial efectivo
k l2
Vef = + , (3.115)
r 2mur2
el cual corresponde al potencial V (r) = k/r, Fig. (3.13). Las orbitas posibles descritas
por la Ec. (3.110) y compatibles con este potencial efectivo son
k 2 l2
1. E = e = 0, circunferencia de radio ro = q = .
2l2 k
2. E < 0 e < 1, elipse (movimiento radial finito, r [rmin , rmax ] ).
3. E = 0 e = 1, parabola (movimiento infinito, rmax ).
4. E > 0 e > 1, hiperbola (movimiento infinito, rmax ).
Figura 3.13: Potencial efectivo para el problema de Kepler.
Analicemos estas orbitas con mas detalle.

1. Orbita circular.
La ecuacion de la conica Ec. (3.101) con e = 0 describe una partcula con energa
k 2
E= , (3.116)
2l2
moviendose en una orbita circular de radio
l2 k
ro = q = = . (3.117)
k 2|E|
El radio ro corresponde al valor mnimo de la Vef ,

Vef
= 0. (3.118)
r ro
La energa de la orbita circular es igual al mnimo de la Vef ,
k l2
E = Vef (ro ) = + . (3.119)
ro 2ro2
La velocidad angular del movimiento circular con radio ro es

s
l k
= 2 = . (3.120)
ro ro3
2. Orbita elptica.
La ecuacion de la conica Ec. (3.101)
q
= 1 + e cos , (3.121)
r
para e < 1 (E < 0) corresponde a una elipse en coordenadas polares con centro en uno
de los focos.
Figura 3.14: Parametros de la orbita elptica.

Los puntos de retorno del movimiento radial con E < 0 estan dados por
q
= 0 r = rmin = , (3.122)
1+e
q
= r = rmax = . (3.123)
1e
Sustitucion de q y e da
s !
k 2El2
rmin = 1 1+ , (3.124)
2E k 2
s !
k 2El2
rmax = 1+ 1+ . (3.125)
2E k 2
Estos valores de rmin y rmax tambien corresponden a las races de la ecuacion E = Vef ,
k l2 l2
E = Vef = + Er2 + kr = 0. (3.126)
r 2r2 2
La distancia rmin se llama perihelio y la cantidad rmax se denomina afelio, para orbitas
elpticas alrededor del Sol (para orbitas alrededor de la Tierra estas cantidades se llaman
perigeo y apogeo, respectivamente). Se puede escribir
k
rmin = (1 e) , (3.127)
2 |E|
k
rmax = (1 + e) . (3.128)
2 |E|
El semieje mayor de la elipse a satisface la relacion (Fig. (3.14))
rmin + rmax = 2a (3.129)
luego,
k q
a= , o a= . (3.130)
2 |E| 1 e2
Se puede expresar tambien
rmin = a (1 e) , (3.131)
rmax = a (1 + e) . (3.132)
La distancia entre el centro geometrico de la elipse y cualquier foco es
a rmin = ae. (3.133)
La ecuacion de la elipse, Ec. (3.121), tambien puede expresarse en coordenadas car-

tesianas (x, y) con origen O en el foco.
Figura 3.15: Coordenadas cartesianas (x0 , y 0 ) con origen O0 en el centro geometrico de la elipse.
En coordenadas cartesianas (x0 , y 0 ) con origen O0 en el centro geometrico de la elipse,

la ecuacion Ec. (3.121) corresponde a
x02 y 02
+ = 1, (3.134)
a2 b2
donde a y b son los semiejes mayor y menor de la elipse, respectivamente.
Mediante la transformacion
x0 = x + ae, y0 = y , (3.135)
la ecuacion de la elipse Ec. (3.101) puede escribirse en coordenas cartesianas con centro
en el foco de atraccion,
(x + ae)2 y2
+ 2 = 1. (3.136)
a2 b
El semieje menor b puede obtenerse evaluando el punto (x = 0, y = q) en la Ec. (3.136),
q p
b= = a 1 e2 . (3.137)
1 e2
3. Orbita parabolica.
La ecuacion de la conica Ec. (3.101) con e = 1 describe una parabola
q
= 1 + cos . (3.138)
r
La energa correspondiente de la partcula es E = 0. La distancia rmin corresponde a
q l2
=0 rmin = = , (3.139)
2 2k
mientras que
= rmax . (3.140)
La condicion E = 0 en la Ec. (3.25) implica que la velocidad radial r de la partcula
en rmax = es cero.
Geometricamente, una parabola es el conjunto de puntos P tales que d1 = d2 , donde
d1 es la distancia al foco de atraccion f y d2 es la distancia perpendicular a la recta
denominada directriz, Fig.(3.16). El punto correspondiente a ( = /2, r = q) indica que
la distancia perpendicular entre el eje y y la recta directriz es igual a q.
Figura 3.16: Orbita parabolica. Un punto P de la parabola satisface d1 = d2 .
4. Orbita hiperbolica.
Corresponde a la Ec. (3.101) de una conica con e > 1, (E > 0). La orbita es abierta,
rmax = , y el perihelio corresponde a
q
=0 rmin = . (3.141)
1+e
Orbitas hiperbolicas aparecen en problemas de dispersion en campos de fuerzas centrales

y seran estudiadas en la Sec. 3.7.
En resumen, la Fig. (3.17) muestra el diagrama de las cuatro orbitas posibles en el

problema de Kepler.
Figura 3.17: Tipos de orbitas en el potencial de Kepler V (r) = k/r, correspondientes a un

mismo valor de rmin = ro = l2 /k.
3.5. Leyes de Kepler y dependencia temporal.

La Primera Ley de Kepler establece que una partcula (planeta) sujeta al potencial
V (r) = k/r, con E < 0, describe una orbita elptica.
Por otro lado, vimos en la Sec. 3.1 que un potencial central V (r) implica la conser-
vacion del momento angular
l = r2 = cte. (3.142)
El hecho de que la magnitud l sea constante puede interpretarse geometricamente.
Figura 3.18: Area barrida por el radio vector r(t) en un intervalo de tiempo dt.
El diferencial de area barrida por el radio vector r en un tiempo infinitesimal dt es

1 1
dA = (rd)r = r2 d .
2 2
El area barrida por unidad de tiempo es
dA 1 d 1
= r2 = r2 . (3.143)
dt 2 dt 2
Usando Ec. (3.142),

dA 1 2 l
= r
dt 2 r2
dA l
= = cte. (3.144)
dt 2
La Ec. (3.144) constituye la Segunda Ley de Kepler : la velocidad areal es constante
bajo fuerzas centrales, i.e., el radio vector barre areas iguales en tiempos iguales.
En orbitas elpticas, la Segunda Ley de Kepler implica que la velocidad angular au-
menta cerca del centro (foco) de atraccion y disminuye lejos de este.
Si la orbita es finita, r [rmin , rmax ], el area A encerrada por la orbita es finita y
resulta barrida por el radio r en un tiempo igual al perodo del movimiento Tp ,
Z Tp
l l
A= dt = Tp . (3.145)
2 0 2
3.5. LEYES DE KEPLER Y DEPENDENCIA TEMPORAL. 121
Figura 3.19: Segunda Ley de Kepler para fuerzas centrales.
En particular, si la orbita es unaelipse, A = ab, donde a es el semieje mayor, y b es el

semieje menor. Vimos que b = a 1 e2 y q = a(1 e2 ); luego
p
A = a2 1 e2 = a3/2 q 1/2
s
3/2 l2
= a , (3.146)
k
donde hemos usado,

l2
q= . (3.147)
k
Igualando Ec.(3.145) con Ec.(3.146), y despejando Tp tenemos
r
a3
Tp = 2 , (3.148)
k
lo que constituye la Tercera Ley de Kepler en su forma exacta.
En el sistema solar, supongamos que M es la masa del Sol y m es la masa del
planeta que describe una orbita elptica. Entonces, podemos asumir m/M << 1. La
masa reducida correspondiente al sistema Sol-planeta es
Mm Mm m 1
= = 1+ m. (3.149)
M +m M M
Recordemos que k = GM m; luego
1
(3.150)
k GM
y la Ec.(3.148), puede escribirse en forma approximada como
4 2 a3
Tp2 ; (3.151)
GM
es decir,
Tp2 a3 , (3.152)
donde la constante de proporcionalidad es la misma para todos los planetas del sistema
solar. Esta es la forma de la Tercera Ley descubierta originalmente por Kepler.
En resumen, tenemos las tres Leyes de Kepler :
1. Primera Ley: los planetas describen orbitas elpticas alrededor del Sol, el cual se
encuentra en uno de los focos de la elipse. (Consecuencia de la forma V (r) = kr ).
2. Segunda Ley: el area barrida por unidad tiempo por el radio vector que va desde
el Sol al planeta es constante: A = cte. (Consecuencia de potencial central V (r) y,
por tanto, de l = cte).
3. Tercera Ley: el cuadrado del perodo del movimiento es proporcional al cubo del
semieje mayor de la orbita, para todos los planetas: Tp2 a3 . (Consecuencia de
l = cte y de la forma V (r) = kr ).
La Tercera Ley de Kepler se ha empleado en el descubrimiento de nuevos planetas fuera

del sistema solar, denominados exoplanetas. El perodo orbital se puede determinar a
partir de la observacion del perodo del corrimiento Doppler en el espectro de algunas
estrellas de masa conocida.
Figura 3.20: Diagrama de masa versus distancia de exoplanetas y planetas del sistema solar,
identificados por sus iniciales. (Physics Today, p. 46, mayo 2009).
Ecuacion de Kepler.
La dependencia temporal de la coordenada radial r(t) en una orbita elptica puede
obtenerse por integracion de la Ec. (3.27) para el potencial V = k/r,
r Z
dr
t= s , (3.153)
2 l2 k
E +
2r2 r
donde
k
E= < 0. (3.154)
2a
Expresemos l en terminos de los parametros de la elipse a y e,
2El2 l2
e2 = 1 + 2
=1 (3.155)
k ak
2 2
l = (1 e )ak. (3.156)
Sustituyendo en la integral Ec. (3.153), tenemos
r Z
dr
t = r
2 k (1 e2 )ak k
+
2a 2r2 r
r Z
r dr
= r
2 kp 2
r (1 e2 )a2 + 2ra
2a
r Z
a rdr
= p . (3.157)
k e a (r a)2
2 2
Haciendo el cambio de variables

r = a(1 e cos ) , (3.158)
dr = ae sin d , (3.159)
la integral Ec. (3.157) queda
r
a(1 e cos ) ae sin d
Z
a
t = p
k ea 1 cos2
r
a3
Z
= (1 e cos ) d
k
r
a3
= ( e sin ) + cte. (3.160)
k
Escogemos la condicion inicial r(0) = rmin = a(1 e) en t = 0; lo que implica = 0
para t = 0; luego la cte = 0 en la Ec. (3.160).
Usando la Tercera Ley de Kepler,

r
a3
Tp = 2 , (3.161)
k
definimos la frecuencia angular del movimiento
s
2 k
= . (3.162)
Tp a3
Luego, la dependencia temporal del radio en una orbita elptica en el problema de Kepler
puede expresarse mediante las relaciones parametricas
t = e sin , (3.163)
r = a(1 e cos ), (3.164)
que se conocen como ecuaciones de Kepler. Estas ecuaciones permiten encontrar la dis-
tancia radial r(t) en funcion del tiempo, a traves del parametro , dados los parametros
geometricos de la elipse a y e. Consecuentemente, puede encontrarse el angulo (t) me-
diante la ecuacion
q
= 1 + e cos (t) . (3.165)
r(t)
El parametro en la ecuacion de Kepler se denomina anomala excentrica de la elipse
y puede interpretarse geometricamente. Consideremos la Fig. (3.21).
Figura 3.21: Definicion de la anomala excentrica .
donde,
P es un punto sobre la elipse con semiejes a y b, y excentricidad e.
Q es un punto sobre la circunferencia de radio a que circunscribe la elipse.
es el angulo denominado anomala excentrica.
se denomina anomala verdadera.
a es el semieje mayor.
b es el semieje menor.
rmin = a(1 e) es el perihelio.

rmax = a(1 + e) es el afelio.
q = a(1 e2 ) es el latus.
El punto P (x, y) satisface la ecuacion de la elipse en coordenadas cartesianas, Ec. (3.136),
(x + ae)2 y2
+ = 1. (3.166)
a2 b2
De la Fig. (3.21) tenemos,
x + ae
cos = , (3.167)
a
y sustituyendo en la ecuacion de la elipse en coordenadas cartesianas, podemos obtener
y
= sin . (3.168)
b
En terminos de a y e,
x = a(cos e) (3.169)
p
y = b sin = a 1 e2 sin (3.170)

(usando b = a 1 e2 ). La coordenada radial r del punto P puede expresarse
r2 = x2 + y 2 = a2 (cos e)2 + a2 (1 e2 ) sin2 = a2 (1 e cos )2 , (3.171)
luego,
r = a(1 e cos ) , (3.172)
que es el cambio de variable usado en la Ec. (3.158) para la integracion de t. La Ec. (3.172)
corresponde a la ecuacion de la orbita elptica en terminos de la anomala excentrica.
La relacion entre los angulos y puede determinarse comparando la Ec. (3.172)
con la ecuacion de la elipse en coordenadas polares,
q
= 1 + e cos . (3.173)
r
Empleando la relacion q = a(1 e2 ), obtenemos
(1 e2 )
1 e cos = (3.174)
1 + e cos
e + cos
cos = . (3.175)
1 + e cos
Ejemplo.
1. Similitud mecanica y perodo orbital para potenciales centrales V (r) = krn .
Una similitud mecanica es una transformacion de las escalas de longitud y de tiempo
que deja invariante la forma de la ecuacion de movimiento de una partcula.
La ecuacion de movimiento de una partcula de masa m en este potencial es
kn
mr = V (r) = n+1 r. (3.176)
r
Sea a = (rmin + rmax ) la longitud que caracteriza el tamano de una orbita finita;
por ejemplo el semieje mayor en una orbita elptica, y sea T el tiempo requerido
para recorrer esa distancia; por ejemplo, el perodo de una orbita elptica sera 2T .
Consideremos la transformacion
r0 = r, t0 = t, (3.177)
donde y son constantes. Entonces
dr dr0
= 0
, (3.178)
dt dt
d2 r d dr0 2 d2 r0

d dr
= = = . (3.179)
dt2 dt dt dt dt0 dt02
La ecuacion de movimiento en las nuevas variables r0 y t0 se transforma como
2
kn
mr0 = (n+1) 0(n+1) r0 . (3.180)
r
La ecuacion de movimiento preserva su forma si
= (n+2)/2 . (3.181)
Por otro lado, la longitud caracterstica a y el tiempo caracterstico T se transfor-
man segun las relaciones
a0 = a, T 0 = T. (3.182)
Luego,
(n+2)/2
T0 a0

= . (3.183)
T a
Entonces, podemos escribir
T a(n+2)/2 , (3.184)
0 0(n+2)/2
donde la constante de proporcionalidad T /a toma su valor en algun sistema
de referencia. Para n = 1 tenemos el potencial gravitacional y la Ec. (3.184) repro-
duce la Tercera Ley de Kepler, T a3/2 . Para n = 2, el potencial corresponde a
un oscilador armonico tridimensonal, y la Ec. (3.184) indica que el perodo de la
orbita es independiente de su tamano o amplitud.
3.6. ESTABILIDAD DE ORBITAS CIRCULARES Y ANGULO DE PRECESION.127
3.6. Estabilidad de orbitas circulares y angulo de pre-

cesion.
El radio ro de una orbita circular descrita por una partcula sujeta a un potencial
efectivo
l2
Vef (r) = V (r) + (3.185)
2r2
esta dado por la condicion

Vef
= 0, o fef (ro ) = 0. (3.186)
r ro
Luego, el radio ro satisface la relacion
l2

V
= 0. (3.187)
r ro ro3
La orbita circular es estable si ro corresponde al valor mnimo del potencial efectivo

Vef (min) = Vef (ro ), es decir,
2 Vef

>0 (3.188)
r2 ro
2 V 3l2

+ > 0. (3.189)
r2 ro ro4
La fuerza central sobre una partcula en la orbita circular de radio ro es
l2

V
f (ro ) = = 3, (3.190)
r ro
ro
donde el signo menos indica que la fuerza es atractiva. Luego, en terminos de f (ro ), la
condicion de estabilidad de una orbita circular de radio ro , Ec. (3.189), se puede expresar
como

f 3f (ro )
>0
r ro ro

3f (ro ) f
+ < 0. (3.191)
ro r ro
Supongamos una oscilacion radial de pequena amplitud alrededor del radio de la

orbita circular ro , tal que /ro 1. Esta oscilacion para r entre los valores rmin y rmax
puede ocurrir si la energa de la partcula es E > Vef (ro ).
Consideremos una pequena desviacion del radio ro ,
r = ro + , (3.192)
Figura 3.22: Oscilaciones radiales alredededor de una orbita circular de radio ro .
y hagamos la expansion de Taylor de Vef (r) alrededor de ro ,
0
1 2 Vef

Vef
>
Vef (r) = Vef (ro ) + (r ro ) +

2
(r ro )2 + . . . (3.193)
r r o
2 r r o
El primer termino en la Ec. (3.193) es una constante, Vef (ro ) = cte, la cual puede ser
suprimida del potencial efectivo, y el segundo termino se anula en virtud de la Ec. (3.186).
Luego, podemos escribir hasta segundo orden en el parametro pequeno ,
1 2 Vef

1
Vef (r) = (r ro )2 + . . . K 2 , (3.194)
2 r2 ro 2
donde hemos llamado

2 Vef

K = cte . (3.195)
r2 ro
Figura 3.23: Desviacion alrededor de la orbita circular de radio ro en un potencial efectivo

Vef .
La fuerza efectiva correspondiente es
2 Vef

Vef
fef (r) = (r ro ) = K . (3.196)
r r2 ro
La ecuacion de movimiento, Ec. (3.50),

r = fef (r) (3.197)
para la coordenada radial cerca del equilibrio, r = ro + , resulta en
= K , (3.198)
puesto que r = r0 + = , (ro = cte). Esta ecuacion corresponde a un oscilador armonico,
+ r2 = 0 , (3.199)
con frecuencia de oscilacion radial
1 2 Vef

K
r2 = = . (3.200)
r2 r0
Se denomina angulo de precesion al angulo recorrido en el plano del movimento
durante un perodo de oscilacion radial Tr , y esta dado por

= Tr = 2 , (3.201)
r
donde
l
= (3.202)
r02
es la velocidad angular de la orbita circular. Sustituyendo en la Ec. (3.201), tenemos
!1/2
l 1 2 Vef
= 2 2 . (3.203)
r0 r2 r0
Figura 3.24: Angulo de precesion durante un perodo de oscilacion radial.
La direccion del perihelio rmin cambia en un angulo durante la precesion de la

orbita. La condicion para que ocurra precesion es que < 2, es decir, < r .
Ejemplos.
1. Si f (r) = krn , (k > 0), determinar los valores del exponente n que producen
orbitas circulares estables.
Tenemos
f
= knrn1 (3.204)
r
La condicion de estabilidad Ec. (3.191) da
3kron1 nkron1 < 0,
n > 3 . (3.205)
En particular, la fuerza gravitacional (n = 2) y la fuerza de un resorte (Ley de
Hooke) (n = 1) producen orbitas circulares estables.
2. Calcular para oscilaciones radiales alrededor de una orbita circular de radio ro
para una partcula en el potencial V (r) = g(r) kr , con k cte.
l2
Vef = V (r) +
2r2
k l2
= g(r) + , (3.206)
r 2r2
y su derivada es
Vef k l2
= g 0 (r) + 2 3 . (3.207)
r r r
El radio ro satisface
l2

Vef k
= g 0 (ro ) + 2 3 = 0 , (3.208)
r ro ro ro
luego
1/2
l = g 0 (ro )ro3 + kro

. (3.209)
La frecuencia radial es
1 2 Vef 3l2

1 00 2k
r2 = = g (ro ) + . (3.210)
r2 ro ro3 r04
Sustituyendo l2 ,

1 00 2k 3
r2 = g (ro ) 3 + 4 (g 0 (ro )ro3 + kro )
ro ro

1 3 k
= g 00 (ro ) + g 0 (ro ) + 3 . (3.211)
ro ro
La velocidad angular es
0 1/2
l 1 g (ro ) k
= = + . (3.212)
ro2 ro ro3
Luego,
1/2
g 0 (ro ) k

! + 3
ro r0
= 2 = 2 0

r g (r o ) k
g 00 (ro ) + 3 + 3
ro r0
0 2
1/2
g (ro )ro + k
= 2 . (3.213)
g 00 (ro )ro3 + 3g 0 (ro )ro2 + k
Note que si g = 0 (o g es constante), es decir, si V (r) = k/r, entonces = 2,

i.e., no hay precesion.
El potencial gravitacional V (r) = k/r no produce precesion (i.e., = 2).
Una orbita elptica en el problema de Kepler no precesa (mantiene la direccion
del perihelio constante). Si se observa precesion, debe existir alguna perturbacion
adicional al potencial V (r) = k/r. En el sistema solar, la orbita del planeta
Mercurio presenta un angulo de precesion de 4300 (segundos de arco) por siglo,
cuya explicacion fue dada por Einstein usando la Teora de Relatividad General.
Figura 3.25: Precesion de la orbita del planeta Mercurio.

Una orbita es cerrada si las coordenadas r y se repiten periodicamente. Para que

una orbita sea cerrada, esta debe ser finita r [rmin , rmax ].
El angulo en funcion de r puede calcularse mediante la Ec. (3.32),
Z r
l dr
= s + 0 . (3.214)
2 r0 l2
2
r E V (r)
2r2
El angulo de precesion barrido por el perihelio durante un perodo de oscilacion radial

rmin rmax rmin corresponde a
Z rmax
2l dr
= s . (3.215)
2 rmin l2
2
r E V (r)
2r2
La orbita se cierra si m

= 2 , m, n, enteros, (3.216)
n
es decir, si es una fraccion racional de 2. Por otro lado, el angulo de precesion
esta dado por !

= 2 , (3.217)
r
luego,
m
= nTr = mT . (3.218)
r n
Una orbita es cerrada si el cociente /r es un numero racional. Despues de n perodos
radiales (rmin rmax rmin ), el perihelio completa m revoluciones (m2) y la orbita
se cierra (se repite). Si /r es un numero irracional, la orbita resultante se denomina
cuasiperiodica y nunca se cierra.
Por ejemplo, si = 2/3, m = 1 y n = 3, la orbita se cierra despues de 3 perodos
de oscilacion radial, Fig. (3.26).
Figura 3.26: La orbita es cerrada si /2 es igual a un numero racional.

3.7. DISPERSION EN CAMPO DE FUERZA CENTRAL. 133
Teorema de Bertrand:
Las unicas formas funcionales de potenciales V (r) que producen orbitas ce-
rradas son V (r) 1r (Kepler) y V (r) r2 (oscilador armonico).
Figura 3.27: Joseph Louis Francois Bertrand (1822-1900).
La mayora de las orbitas observadas en el Universo (sistemas planetarios, estrellas

binarias, etc) son cerradas. Las pequenas desviaciones detectadas de orbitas cerradas se
pueden atribuir a la presencia de otros cuerpos.
3.7. Dispersion en campo de fuerza central.

Dispersion (scattering) en un campo de fuerza central consiste en la desviacion de la
trayectoria de una partcula con E > 0 debida a la interaccion con un potencial V (r),
que puede ser atractivo o repulsivo. La partcula describe una trayectoria abierta desde
r = hasta r = rmin y retorna a r = , cambiando la direccion de su velocidad v.
El angulo entre la direccion de la velocidad inicial y la direccion de la velocidad final se
denomina angulo de dispersion .
En el problema de Kepler, la trayectoria de una partcula dispersada con E > 0 des-
cribe una orbita hiperbolica. Esta puede ser de dos tipos:
k
1) Potencial de Kepler atractivo: V = .
r
Consideremos la ecuacion de la orbita, Ec. (3.86),
l2 00 dV
(u + u) = , (3.219)
du
donde u = 1/r. Para V = ku, esta ecuacion resulta en
k
u00 + u = , (3.220)
l2
la cual es una ecuacion diferencial inhomogenea ordinaria de segundo orden. Su solucion
tiene la forma
u = uh + up , (3.221)
donde uh es la solucion de la ecuacion homogenea
u00h + uh = 0 , (3.222)
y up es una solucion particular. Se puede verificar que

k
up = , (3.223)
l2
mientras que la ecuacion homogenea tiene como solucion
uh = A cos( 0 ) . (3.224)
Luego, la solucion se puede expresar

1 k
u= = 2 (1 + e cos ) , (3.225)
r l
con la condicion = 0 r = rmin y e = cte. Esta corresponde a la hiperbola
q
= 1 + e cos , (3.226)
r
donde identificamos s
l2 2El2
q= , e= 1+ > 1, (3.227)
k k 2
puesto que E > 0. De la Ec. (3.226) obtenemos
q
rmin = , para = 0 , (3.228)
1+e
1
rmax para cos max = max > . (3.229)
e 2
Figura 3.28: Orbita hiperbolica para V (r) = k/r.
El potencial atractivo produce una desviacion de la trayectoria que encierra al foco.

El angulo de dispersion corresponde al angulo entre las asntotas: = 2max .
2) Potencial de Kepler repulsivo (por ejemplo, fuerza de Coulomb entre cargas del
k
mismo signo): V (r) = .
r
V k
f (r) = r = 2 r (3.230)
r r
La ecuacion de la orbita en este caso es
k
u00 + u = (3.231)
l2
y su solucion es u = uh + up , donde uh es la solucion de la ecuacion homogenea,
Ec. (3.222), y
k
up = 2 (3.232)
l
luego, se puede expresar
1 k
u = = 2 (e cos 1) (3.233)
r l
con la condicion = 0 r = rmin . Esto es
q
= e cos 1 (3.234)
r
lo que corresponde a un hiperbola que no encierra al foco.
De la Ec. (3.234) obtenemos
q
rmin = , para = 0 , (3.235)
e1
1
rmax , para cos max = max < . (3.236)
e 2
La orbita no tiene interseccion con el eje y. El potencial repulsivo causa una desviacion
de la trayectoria hacia fuera del foco. El angulo de dispersion es = 2max .
Figura 3.29: Orbita hiperbolica para V (r) = k/r.

Angulo de dispersion en un potencial central.

Consideremos una partcula de masa M en el foco y una partcula incidente desde
r con una masa m M , en una orbita hiperbolica simetrica con respecto al eje x.
Tenemos que m, y asumimos que la energa inicial es E = 21 mv02 .
Figura 3.30: Dispersion en un potencial repulsivo V (r).
El angulo de dispersion es el angulo entre la direccion del vector velocidad inicial

v0 y la direccion del vector velocidad final vf .
Se define el parametro de impacto b como la distancia perpendicular entre la direccion
de la velocidad inicial v0 de la partcula incidente y la asntota adyacente. Los datos
iniciales que se emplean generalmente en problemas de dispersion en campos centrales
son b y E.
Figura 3.31: Parametro de impacto.
Puesto que la fuerza es central, la magnitud del momento angular es constante y se

puede expresar como
l = rp sin( ) = mv0 r sin = mv0 b (3.237)
Luego,
l2 = m2 v02 b2 = 2Emb2 (3.238)
donde hemos sustituido v02 = 2E/m. Note que
r s 2
2El2

2Eb
e= 1+ = 1+ . (3.239)
mk 2 k
El angulo max esta dado por la integral
Z rmax
l dr
max = r , (3.240)
2m rmin l2
r2 E V (r)
2mr2
sustituyendo l,
Z
dr
max = b r . (3.241)
rmin V (r) b2
r2 1 2
E r
Conociendo max , el angulo de dispersion puede determinarse geometricamente.

Como una aplicacion del calculo del angulo de dispersion de una partcula incidente
en un potencial central, consideremos un potencial de Coulomb repulsivo V (r) = k/r
entre una partcula situada en el foco con carga q = Ze y una partcula incidente con
carga q 0 = Z 0 e, energa E > 0 y parametro de impacto b. Luego k = qq 0 = ZZ 0 e2 .
La integral Ec. (3.241) con el cambio de variable
1 dr
u= , du = , (3.242)
r r2
se convierte en
Z um
du
max = b r , (3.243)
0 k
1 u b2 u 2
E
donde los nuevos lmites son u = 0 (r ) y um = 1/rmin .

De la ecuacion de una hiperbola en un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.234),
tenemos
q
rmin = (3.244)
e1
q um =e1 (3.245)
2
l
um = e 1 (3.246)
mk
2Eb2
1+ um = e (3.247)
k
La integral en la Ec. (3.243) da

um
2b2 E
1+ u
k
cos1

max = s

2
2bE
1+
k 0

0

1 :
1
1
cos (1) cos s
=
2 .
(3.248)
2bE
1+
k
Luego,
1 1
cos max = s 2 e , (3.249)
2bE
1+
k
que es el mismo resultado que se obtiene directamente de la orbita hiperbolica corres-
pondiente a un potencial de Kepler repulsivo, Ec. (3.236). Podemos obtener
" 2 #
2 2bE
cos max 1 + =1
k
2
2bE 1
= 2
1
k cos max
2
2bE
= tan2 max
k
2bE
tan max = . (3.250)
k
El angulo de dispersion para un potencial de Coulomb repulsivo es

= 2max max = . (3.251)
2 2
Luego,
sin(/2 /2) cos(/2)
tan max = = = cot . (3.252)
cos(/2 /2) sin(/2) 2
Sustituyendo en Ec. (3.250), obtenemos
2bE
cot = (3.253)
2 k
lo que permite expresar el angulo de dispersion en funcion de datos iniciales b, E, y de
la constante k del potencial.
Consideremos los casos lmites:
1. b = 0 cot 2 = 0 = .

Choque frontal; la partcula retrocede completamente.
2. b cot 2 = 0.

La partcula pasa muy lejos del centro repulsivo; no hay dispersion.
Seccion eficaz de dispersion.

Generalmente se emplea un haz de partculas identicas en experimentos de dispersion.
Las diferentes partculas en el haz tienen distintos parametros de impacto con respecto
al centro de fuerza y, por lo tanto, son dispersadas con diferentes angulos .
Se define la intensidad del flujo I como el numero de partculas incidentes por unidad
de area y por unidad de tiempo,
# part.
I= . (3.254)
At
Figura 3.32: Flujo de partculas incidentes sobre un blanco situado en f.
Las partculas en el haz incidente que poseen un mismo valor de b son dispersadas
en un cono con vertice en el foco f y angulo de vertice , puesto que el problema posee
simetra axial. Este cono encierra un angulo solido (Fig. (3.33)).
Figura 3.33: Dispersion en angulo solido d.
El diferencial de angulo solido d es
dA (2r sin )(rd)

d = = = 2 sin d. (3.255)
r2 r2
Sea n() el numero partculas que son desviadas dentro del angulo solido por
unidad de tiempo. Se define la seccion eficaz de dispersion () como la fraccion de
partculas incidentes que son desviadas dentro del angulo solido por unidad de tiempo,
n()
() = . (3.256)
I
Note que la seccion eficaz posee unidades de area. Luego, la expresion
d() = () d , (3.257)
corresponde a la fraccion de partculas dispersadas por unidad de tiempo en d; es decir,

representa la probabilidad de dispersion en un diferencial de angulo solido d.
La conservacion del numero de partculas por unidad de tiempo implica que
# part. incidentes entre b y b + db # part. dispersadas en angulo d

= . (3.258)
t t
Esto es,
I2b db = I() d,
2b db = ()2 sin d, (3.259)
luego, la seccion eficaz () en funcion del angulo de dispersion es

b db
() = , (3.260)
sin d
donde se toma el modulo de la derivada para garantizar que la candidad () sea positiva,
puesto que representa una probabilidad.
Como una aplicacion de la Ec. (3.260), consideremos el experimento de Rutherford
que condujo al descubrimiento del nucleo atomico. En este caso k = ZZ 0 e2 , donde el
nucleo, que actua como centro dispersor, tiene una carga Ze y las partculas incidentes
son partculas (nucleos de helio), con carga Z 0 = 2e.
Figura 3.34: Experimento de Rutherford.
De la Ec. (3.253), tenemos

k
b= cot , (3.261)
2E 2
luego
db
= k csc2 .

d 4E (3.262)
2
Sustituyendo en la Ec. (3.260),
1 k k
() = cot(/2) csc2 (/2)
sin 2E 4E
k 2 cot(/2) csc2 (/2)
=
8E 2 2 sin(/2) cos(/2)
2
1 k
= csc4 , (3.263)
4 2E 2
la cual es la seccion eficaz encontrada experimentalmente por Rutherford 1 .
Figura 3.35: Seccion eficaz de dispersion en funcion de en el experimento de Rutherford.
Note que () es grande para 0; lo que indica que la mayora de las partculas
pasan sin desviarse mucho. Sin embargo, para = , () alcanza su valor mnimo,
no nulo; es decir, existe una probabilidad pequena de observar partculas dispersadas
completamente hacia atras.
Figura 3.36: Ernest Rutherford (1871-1937).
1 Una expresion similar para () se obtiene en Mecanica Cuantica con el potencial V (r) = k/r.
3.8. El vector de Laplace-Runge-Lenz.

Consideremos una partcula de masa m sujeta a la fuerza central f (r) = f (r)r.
Entonces,
dp r
= f (r) = f (r)r = f (r) . (3.264)
dt r
Consideremos la derivada de la cantidad vectorial p l,
0
d dp dl dp
(p l) = l+ p= (r mv) , (3.265)
dt dt dt dt
puesto que l es constante en un campo de fuerza central. Luego,

d f (r) dr
(p l) = m r r . (3.266)
dt r dt
Usando la identidad vectorial
a (b c) = b(a c) c(a b) , (3.267)
tenemos
d f (r) dr dr
(p l) = m r r r2 . (3.268)
dt r dt dt
Esta expresion puede ser simplificada notando que
d dr d dr
(r r) = 2r = (r2 ) = 2r , (3.269)
dt dt dt dt
luego,
d dr dr
(p l) = mf (r) r r . (3.270)
dt dt dt
Esta expresion puede simplicarse aun mas si notamos que
d r dr 1 r dr
= 2 , (3.271)
dt r dt r r dt
esto es
d r dr dr
r2 =r r , (3.272)
dt r dt dt
luego,
d d r
(p l) = mf (r)r2 . (3.273)
dt dt r
k
Consideremos la fuerza gravitacional en el problema de Kepler, f (r) = . Entonces,
r2
d d r
(p l) = mk , (3.274)
dt dt r
3.8. EL VECTOR DE LAPLACE-RUNGE-LENZ. 143
es decir,
d
(p l mkr) = 0 (3.275)
dt
lo cual implica que el vector
A p l mkr = cte. (3.276)
El vector A se denomina vector de Laplace-Runge-Lenz y constituye otra cantidad con-
servada en el problema de Kepler.
Figura 3.37: Vector de Laplace-Runge-Lenz en varias posiciones sobre una orbita Kepleriana.
De la definicion de A se puede ver que

A l = 0, (3.277)
puesto que l es perpendicular a p l y a r. Luego, de la ortogonalidad entre A y l, se
deriva que el vector A debe yacer sobre el plano del movimiento, el cual es perpendicular
a la direccion de l. La direccion de A es contante y apunta en la direccion del radio vector
del perihelio de la orbita. Luego, en el problema de Kepler, la direccion del perihelio se
mantiene constante; lo cual significa que no hay precesion.
Figura 3.38: Angulo entre r y la direccion fija de A.
Si es el angulo entre r y la direccion fija de A, el producto escalar de r y A da

r A = Ar cos = r (p l) mkr . (3.278)
El producto triple es
r (p l) = l (r p) = l2 , (3.279)
luego,
Ar cos = l2 mkr (3.280)
o sea,
l2

A
= mk 1 + cos , (3.281)
r mk
q A
=1+ cos , (3.282)
r mk
donde q = l2 /mk. Esto es, la ecuacion de la orbita en coordenadas polares puede ser
deducida directamente a partir del vector de Laplace-Runge-Lenz. Comparando con la
ecuacion de la orbita para el problema de Kepler, Ec. (3.101), vemos que la magnitud de
A es
A = mke . (3.283)
La magnitud de A tambien puede expresarse como
2El2

A2 = m 2 k 2 e 2 = m 2 k 2 1 + = m2 k 2 + 2mEl2 . (3.284)
mk 2
Luego, la direccion del vector A provee una nueva cantidad conservada en el problema
de Kepler, pero su magnitud es dependiente de otras integrales del movimiento, l y E.
Figura 3.39: Izquierda: Pierre-Simon Laplace (1749 -1827). Centro: Carl Runge (1856-1927).
Derecha: Wilhem Lenz (1888-1957).
El sistema de dos cuerpos sujetos a la fuerza gravitacional que vara como el inverso
del cuadrado de la distancia constituye un sistema superintegrable, pues existen seis
grados de libertad (tres para cada partcula) y siete cantidades conservadas: las tres
componentes de la velocidad del centro de masa vcm , la direccion del momento angular
l, su magnitud l, la energa E y la direccion del vector de Laplace-Runge-Lenz A.
3.9. PROBLEMAS 145
3.9. Problemas
1. La velocidad angular maxima de cierto satelite alrededor del Sol es cuatro veces su
velocidad angular mnima.
a) Encuentre la excentricidad de la orbita del satelite.
b) Determine en cuanto debe disminuir su energa para caer en una orbita circular
con el mismo momento angular que su orbita original.
2. Dos partculas se mueven una alrededor de la otra en orbitas circulares con perodo T ,
bajo la influencia de su mutua atraccion gravitacional. Suponga que el movimiento de
ambas partculas es detenido repentinamente en un instante dado, y que las partculas
se dejan caer una hacia la otra. Encuentre el tiempo que tardan en chocar.
3. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre la superficie z = r2 (coordenadas

cilndricas), donde z es la direccion vertical.
a) Encuentre la condicion de estabilidad de una orbita circular de radio ro sobre esta
superficie.
b) Encuentre la frecuencia de pequenas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
4. La sonda espacial Mariner IV fue disenada para viajar de la Tierra a Marte en una
orbita elptica alrededor del sol, con perihelio igual al radio de la orbita terrestre,
RT = 1UA, y afelio igual al radio de la orbita de Marte, RM = 1,5UA. Ambas orbitas
pueden considerarse aproximadamente circulares. Desprecie los efectos gravitacionales
de ambos planetas sobre el Mariner IV .
a) Cuantos meses tardo el Mariner IV en llegar a Marte?.
b) Calcule con que velocidad relativa a la Tierra debio ser lanzado el Mariner IV y
con cual direccion.
5. Un cometa de masa m se mueve en una trayectoria parabolica alrededor del sol y

cruza la orbita terrestre. Suponga que la orbita terrestre es circular y que esta en el
mismo plano que la trayectoria del cometa. Encuentre el maximo numero de das que
el cometa puede permanecer dentro de la orbita de la Tierra.
a b
6. Una partcula se mueve en el potencial V (r) = + 2.
r r
a) Determine la orbita de la partcula.
b) Dibuje esquematicamente el potencial efectivo para este sistema.
7. Una partcula con momento angular l describe la orbita r = a(1 + cos ).

a) Encuentre la fuerza central que produce esta orbita.
b) Calcule el perodo de esta orbita.
c) Determine la energa mnima que debe tener la partcula para escapar de esta
orbita.
8. Encuentre la relacion entre la distancia radial y el tiempo para un asteroide con

energa igual a cero, sujeto a la atraccion solar.
9. Una partcula de masa m se mueve en un crculo de radio R bajo la influencia de la

fuerza de Yukawa
k
f (r) = 2 er/a .
r
a) Determine la condicion sobre la constante a tal que el movimento circular sea
estable.
b) Calcule el momento angular de la partcula.
c) Calcule la frecuencia de pequenas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
10. Un planeta de masa m gira alrededor de una estrella de masa M . La estrella esta ro-
deada de un plasma de densidad uniforme , que alcanza a envolver la orbita del
planeta.
a) Calcule el perodo de una orbita circular estable de radio r = ro para el planeta.
b) Calcule el momento angular de esta orbita circular.
c) Encuentre el angulo de precesion, si la orbita circular es ligeramente perturbada.
11. Una partcula describe la orbita r = a2 , con a = constante. Encuentre la fuerza que
causa esta orbita.
12. Se observa que un cometa esta a 108 km del Sol y se mueve con una velocidad de 50,9
km/s que forma un angulo de 45o con el radio vector dirigido desde el Sol.
a) Determine los parametros e y q de la orbita del cometa.
b) Calcule el angulo al cual fue observado el cometa.
c) Calcule el perodo del cometa.
13. Una partcula se mueve en el potencial V (r) = a/rp +b/rq , donde a y b son constantes.
a) Encuentre los valores de p y q que producen la orbita r = k2 , con k constante.
b) Encuentre los valores de las constantes a y b en ese caso.
c) Determine y dibuje el potencial efectivo para esta orbita.
14. Un satelite se encuentra en una orbita circular de radio ro alrededor de la Tierra.

En un instante dado, los cohetes propulsores incrementan la velocidad tangencial del
satelite en un 20 %.
a) Calcule la excentricidad de la orbita resultante.
b) Calcule el apogeo de la orbita resultante del satelite.
15. Una partcula de masa m gira en un crculo de radio a, sometida a la fuerza central
f (r) = kr (oscilador armonico esferico).
a) Encuentre la frecuencia de pequenas oscilaciones radiales alrededor de la obita
circular, si esta es ligeramente perturbada.
b) Calcule el angulo de precesion durante una oscilacion radial.
16. Dos partculas con masas m1 y m2 se sueltan en reposo cuando estan separadas por
una distancia R. Calcule las velocidades de las partculas cuando la separacion entre
ellas es r.
3.9. PROBLEMAS 147
k
17. Una partcula de masa m se mueve en el potencial V (r) = er/a , donde k > 0 y
r
a > 0 son constantes.
a) Encuentre la condicion de estabilidad de una orbita circular de radio ro .
b) Determine el perodo de pequenas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
18. Imagine una escalera espacial que consiste en satelite terrestre formado por una
larga varilla uniforme alineada a lo largo de la direccion radial desde el centro de la
Tierra y colocada en orbita estacionaria ecuatorial. El extremo inferior de la varilla
alcanza a tocar la superficie de la Tierra. Calcule la longitud de la varilla.
19. La trayectoria de una partcula con momento angular l en un campo central se puede
describir por r = a cos .
a) Encuentre el potencial asociado a esta trayectoria.
b) Si la partcula se encuentra a una distancia a del centro de atraccion, calcule el
tiempo que la partcula tarda en caer al centro.
c) Determine la energa total de la partcula.
20. Una partcula describe una orbita circular bajo la influencia de una fuerza central
atractiva f (r) = k/rn , dirigida hacia un punto fijo en el crculo.
a) Demuestre que la fuerza debe variar como el inverso de la quinta potencia de la
distancia, es decir, n = 5.
b) Demuestre que la energa total de la partcula es cero.
c) Encuentre el perodo del movimiento.
21. Una partcula se mueve en una orbita dada por r = R e , donde R y son cons-
tantes.
a) Encuentre la fuerza que causa esta orbita.
b) Si la partcula se encuentra inicialmente a una distancia R del centro de atraccion,
calcule el tiempo que tarda en caer al centro.
c) Cuantas revoluciones completa la partcula hasta alcanzar el centro?.
22. La Tierra se mueve en una orbita casi circular de radio 1,5 108 km alrededor del Sol
con una velocidad de 30 km/s. Se observa que la velocidad de un cometa alrededor
del Sol es 10 km/s en su perihelio y 10 km/s en su afelio.
a) Calcule la distancia del afelio para el cometa.
b) Calcule el perodo del cometa alrededor del Sol.
23. Una partcula de masa m y momento angular l se mueve en el potencial V = k/r2 .

a) Encuentre la condicion para que la partcula caiga al centro de atraccion.
b) Determine la orbita descrita por la partcula para alcanzar el centro.
24. Considere el movimiento de una partcula de masa m en el potencial V = kr1/2 .
a) Encuentre el potencial efectivo para esta partcula.
b) Encuentre la relacion entre el perodo y el radio para una orbita circular.
25. Un cometa de masa MT /8 y velocidad 5vT tiene una colision completamente inelasti-
ca con la Tierra (i.e., el cometa y la Tierra quedan unidos despues de la colision), donde
MT y vT son la masa y la velocidad orbital de la Tierra, respectivamente. La orbita
terrestre puede asumirse circular alrededor del Sol con un radio R.
a) Calcule el afelio y el perihelio de la orbita de la Tierra despues de la colision.
b) Cuantos das dura un ano terrestre despues de la colision?
26. Calcule el angulo de precesion del perihelio de una partcula con momento angular l
y masa m moviendose alrededor de una estrella de masa M que produce el potencial
GM m
V (r) = + 2 , donde es una constante muy pequena.
r r
27. Calcule la seccion eficaz diferencial () para dispersion de partculas con velocidad
k
vo en el potencial V (r) = 2 .
r
28. La seccion eficaz total de dispersion T se define como
Z Z
T = ()d = 2 ()d,
0
donde es el angulo de dispersion. Calcule T para partculas con energa E en el

potencial
k k
(
, r < a.
V (r) = r a
0, r > a.
Captulo 4
Oscilaciones pequenas
4.1. Oscilaciones en una dimension.

Consideremos un sistema con un grado de libertad, o reducible a un problema unidi-
mensional q. La energa total se puede expresar como
1 2
E= aq + Vef (q) , (4.1)
2
donde a representa parametros constantes del sistema, como la masa de la partcula, etc,
y Vef (q) corresponde a un potencial efectivo. El Lagrangiano correspondiente es
1 2
L= aq Vef (q) , (4.2)
2
La ecuacion de movimiento para q, obtenida del Lagrangiano, se puede escribir como
aq = fef (q) , (4.3)
donde la fuerza efectiva fef (q) es
Vef
fef (q) = . (4.4)
q
La posicion de equilibrio q0 de la coordenada q esta dada por la condicion

Vef
fef (q0 ) = 0 = 0. (4.5)
q q0
El equilibrio es estable si Vef (q0 ) corresponde a un mmino del potencial efectivo Vef (q);
es decir,
Vef2

> 0. (4.6)
q 2 q0
149
150 CAPITULO 4. OSCILACIONES PEQUENAS
Figura 4.1: Pequeno desplazamiento alrededor de la posicion de equilibrio estable q0 .
Consideremos un desplazamiento pequeno alrededor de un punto de equilibrio es-

table q0 ,

q = q0 + , con 1. (4.7)
q0
El valor del potencial Vef (q) = Vef (q0 + ) cerca del punto de equilibrio q0 se puede
obtener mediante una expansion de Taylor de Vef (q) alrededor de q = q0 ,
0
1 2 Vef

Vef
>
Vef (q) = Vef (q0 + ) = V (q0 ) + +

2
2 + , (4.8)
q q0
2 q q 0
donde Vef (q0 ) es un valor constante y el segundo termino se anula debido a la condicion
de equilibrio Eq. (4.5). Luego, despreciando terminos muy pequenos en potencias de de
orden superior al cuadratico, se puede escribir el potencial cerca del punto de equilibrio
1
Vef (q) = Vef (q0 + ) = K 2 , (4.9)
2
donde = q q0 es el desplazamiento desde el equilibrio y
2 Vef

K = constante > 0 . (4.10)
q 2 q0
Luego, cerca del valor de equilibrio q0 , el potencial corresponde al de un oscilador armoni-

co. La ecuacion de movimiento para se obtiene sustituyendo q = q0 + en la Ec. (4.3),
Vef Vef
a = (q0 + ) =
q q
a = K. (4.11)
Entonces, la ecuacion de movimiento para el pequeno desplazamiento es
+ 2 = 0, (4.12)
4.1. OSCILACIONES EN UNA DIMENSION. 151
donde
1 2 Vef

2 K
= (4.13)
a a q 2 q0
es la frecuencia angular de las pequenas oscilaciones alrededor de q0 .
La Eq. (4.12) tiene solucion
(t) = c1 cos t + c2 sin t = A cos(t + ), (4.14)
donde A es la amplitud de las oscilaciones y es la fase. En general, se emplea la notacion

compleja
ei(t+) = cos(t + ) + i sin(t + ). (4.15)
Luego,
(t) = Re[Aei(t+) ] = Re(ceit ), (4.16)
i
donde c = Ae es la amplitud compleja. Se acostumbra escribir simplemente
(t) = ceit , (4.17)
sobreentendiendose que se toma la parte real de esta expresion para . Las soluciones
de ecuaciones de movimiento para sistemas oscilatorios escritas en forma compleja son
convenientes porque la expresion eix no cambia su forma bajo integracion o diferenciacion.
Ejemplo.
1. Encontrar la frecuencia de pequenas oscilaciones alrededor de un radio de equilibrio
r0 para una partcula de masa m moviendose sobre un cono vertical con angulo de
vertice .
Figura 4.2: Pequenas oscilaciones alrededor de radio r0 para una partcula sobre un cono.
El Lagrangiano de este sistema fue calculado en los captulos anteriores. La energa

cinetica es
1 1
T = m(x2 + y 2 + z 2 ) = m(r2 csc2 + r2 2 ) . (4.18)
2 2
V = mgz = mgr cot . (4.19)
El Lagrangiano es
1
L=T V = m(r2 csc2 + r2 2 ) mgr cot . (4.20)
2
La ecuacion de movimiento para es

d L L
= 0. (4.21)
dt
El angulo es una coordenada cclica,

L L
=0 = mr2 = lz = cte. (4.22)

La ecuacion para r es
d L L
= 0, (4.23)
dt r r
la cual resulta en
mr csc2 mr2 + mg cot = 0 . (4.24)
lz
Sustituyendo = , podemos expresar la Ec. (4.24) como
mr2
lz2
mr = sin2 mg sin cos , (4.25)
mr3
la cual tiene la forma de un problema unidimensional Ec. (4.3), con m = a, y donde
podemos identificar la fuerza efectiva
Vef l2
fef (r) = = z 3 sin2 mg sin cos . (4.26)
r mr
La posicion de equilibrio ro esta dada por

Vef
fef (r0 ) = =0 (4.27)
r r0
lz2 cos
2 3 =g (4.28)
m r0 sin
2
l tan
r03 = z 2 . (4.29)
m g
lz2 sin2
Vef (r) = + mgr sin cos , (4.30)
2mr2
4.2. OSCILACIONES DE SISTEMAS CON VARIOS GRADOS DE LIBERTAD. 153
luego,
2 Vef 3lz2 sin2

3mg
2
= 4 = sin cos K . (4.31)
r r0 mr0 r0
La frecuencia angular para pequenas oscilaciones alrededor de r0 es
1 2 Vef

2 K 3g
= = = sin cos , (4.32)
m m r2 r0 r0
y el movimiento de la pequena oscilacion = r r0 se puede expresar en la forma

de la Ec. (4.12).
4.2. Oscilaciones de sistemas con varios grados de li-

bertad.
Consideremos un sistema con s grados de libertad cuya energa potencial es V (q1 , . . . , qs ).
La configuracion de equilibrio de este sistema corresponde a un conjunto de valores
{q0i : i = 1, . . . , s}; donde los q0i estan dados dados por las s condiciones

V
= 0, i = 1, 2, . . . , s. (4.33)
qi q0i
La configuracion de equilibrio {q0i } es estable si los valores q0i , i, corresponden a un

mnimo de V (q1 , q2 , . . . , qs ):
2 V

> 0. (4.34)
qi2 q0i
Figura 4.3: Potencial V (q1 , q2 ), mostrando las posiciones de equilibrio (q01 , q02 ).
Consideremos pequenas oscilaciones alrededor de las posiciones de equilibrio estable

q0i . La pequena desviacion del equilibrio correspondiente a la coordenada qi la denota-
remos por i ,
i
qi = q0i + i , con 1. (4.35)
q0i
El valor del potencial V (q1 , . . . , qs ) cerca de la configuracion de equilibrio se puede
obtener mediante la expansion de Taylor en varias variables de V (q1 , . . . , qs ) alrededor
de {q0i }, con qi = q0i + i ,
0
X V
> 2
1 XX V
V (q1 , . . . , qs ) = V (q01 , . . . , q0s ) + i + i j + ,
q
i i q0i
2 i j
qi qj qi0 ,qj0
(4.36)
donde V (q01 , . . . , q0s ) es un valor constante. Luego, cerca de la configuracion de equilibrio
qi = q0i + i , el potencial se puede expresar como
1X
V (q1 , . . . , qs ) = V (1 , . . . , s ) = Vij i j , (4.37)
2 i,j
donde definimos los coeficientes

2V

Vij . (4.38)
qi qj (q0i ,q0j )
Estos coeficientes son simetricos, i.e., Vij = Vji , y dependen de propiedades locales del
potencial cerca de la configuracion de equilibrio y, por tanto, son caractersticos de cada
sistema.
La energa cinetica del sistema cerca de la configuracion de equilibrio tambien puede
expresarse en funcion de los pequenos desplazamientos i ,
1X 1X 0 0
T = Tij qi qj = Tij (
q0i
> + i )(q0j
> + j ) ,
(4.39)
2 i,j 2 i,j
(los valores q0i son constantes). Luego,
1X
T = Tij i j , (4.40)
2 i,j
donde los coeficientes Tij = Tji representan parametros constantes que dependen de
propiedades del sistema (masas, longitudes, etc.).
El Lagrangiano del sistema cerca de la configuracion de equilibrio es
1X
L=T V = (Tij i j Vij i j ) i, j = 1, 2, . . . , s. (4.41)
2 i,j
La ecuacion de movimiento para una peque na desviacion del equilibrio k es

d L L
= 0. (4.42)
dt k k
Evaluamos los terminos

L 1X 1 X X X
= Tij (ik j + jk i ) = Tkj j + Tik i = Tkj j ,
k 2 i,j 2 j i j
L 1X X
= (Vij ik j + Vij jk i ) = Vkj j .
k 2 i,j j
Luego, la ecuacion de movimiento Ec. (4.42) para la desviacion k queda

X
(Tkj j + Vkj j ) = 0 , (4.43)
j
donde cada termino de la suma tiene la forma de una ecuacion para un oscilador armonico.
Existen s ecuaciones de movimiento de este tipo para el sistema, k = 1, 2, . . . , s. La
solucion de la Ec. (4.43) tiene la forma
j (t) = aj eit , (4.44)
donde es la frecuencia del movimiento oscilatorio. Sustituyendo en la Ec. (4.43), junto

con j = 2 aj eit , obtenemos
X
( 2 Tkj + Vkj )aj eit = 0
j
X
(Vij 2 Tij )aj = 0 , (4.45)
j
donde hemos renombrado el ndice k i. El conjunto de ecuaciones Ec. (4.45) para

los grados de libertad i = 1, 2, . . . , s constituye un sistema de s ecuaciones lineales ho-
mogeneas para los coeficientes aj , con j = 1, 2, . . . , s. Como ejemplo, consideremos el
sistema Ec. (4.45) con s = 2,
i = 1 : (V11 2 T11 )a1 + (V12 2 T12 )a2 = 0

(4.46)
i = 2 : (V21 2 T21 )a1 + (V22 2 T22 )a2 = 0.
En general, existe solucion no trivial j (t) 6= 0 si aj 6= 0, j. Esta condicion se

cumple para los coeficientes a1 , . . . , as en el sistema Ec. (4.45) si el determinante de estos
coeficientes es cero:
det Vij 2 Tij = 0 .

(4.47)
La condicion Ec. (4.47) constituye una ecuacion algebraica de grado s para 2 , que se
denomina ecuacion caracterstica. Las s races de la ecuacion caracterstica dan como
resultado s valores para las frecuencias 2 , llamadas frecuencias caractersticas del sis-
tema, que corresponden a los diferentes modos de oscilaciones del sistema alrededor de
su configuracion de equilibrio.
Las frecuencias deben ser reales para que las soluciones tengan sentido fsico. Si
alguna es compleja, entonces se puede escribir como = a + bi y, por lo tanto,
eit = eiat ebt . Como consecuencia, la solucion (t) ebt crece o decrece en el tiempo
y la energa no se conservara, E ebt .
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias de un sistema de dos partculas de masa m conectadas
mediante resortes horizontales, cada uno con constante k y longitud en reposo l.
El sistema posee dos grados de libertad (s = 2). Consideremos pequenos desplaza-
mientos del equilibrio 1 y 2 , con xi = x0i + i , como se muestra en la Fig. (4.4).
Figura 4.4: Oscilaciones de dos partculas conectadas mediante resortes horizontales.
La energa cinetica en funcion de los pequenos desplazamientos del equilibrio es

1 1 1X
T = m12 + m22 = Tij i j (4.48)
2 2 2 i,j
donde identificamos los coeficientes
T11 = m, T22 = m, T12 = T21 = 0. (4.49)
La energa potencial del sistema en terminos de los pequenos desplazamientos del

equilibrio es
1 2 1 0 1 1
V = k + k(l l)2 + k22 = k[12 + (2 1 )2 + 22 ] , (4.50)
2 1 2 2 2
donde hemos usado la siguiente relacion, observando la Fig. (4.4),
l0 l = (x2 x1 ) (x02 x01 ) = 2 1 . (4.51)

Luego,
1 1X
V = [2k12 + 2k22 2k1 2 ] = Vij i j , (4.52)
2 2 i,j
donde podemos identificar los los coeficientes
V11 = 2k, V22 = 2k, V12 = V21 = k. (4.53)
La condicion Ec. (4.47) para este sistema es

V11 2 T11 V12 2 T12
= 0. (4.54)
V21 2 T21 V22 2 T22
Sustituyendo los coeficientes Tij y Vij , tenemos

2k 2 m k
= 0. (4.55)
k 2k 2 m
La ecuacion caracterstica resultante es
(2k 2 m)2 k 2 = 0, (4.56)

2
2k m = k, (4.57)
2k k
2 = . (4.58)
m
Luego, r r
3k k
1 = , 2 = . (4.59)
m m
2. Encontrar las frecuencias para pequenas oscilaciones de un pendulo doble.
Las energas cinetica y potencial de este sistema fueron calculadas en el Cap. 1 en

terminos de las coordenadas generalizadas 1 y 2 ,
1 1
T = (m1 + m2 )l12 12 + m2 l22 22 + m2 l1 l2 1 2 cos(1 2 ) , (4.60)
2 2
V = (m1 + m2 )gl1 cos 1 m2 gl2 cos 2 . (4.61)
Las posiciones de equilibrio estan dadas por

V V
= 0 , =0 01 = 0, 02 = 0. (4.62)
1 01 2 02
La energa potencial es mnima para estos valores de las coordenadas en el equilibrio.

Consideremos pequenas oscilaciones alrededor de la configuracion de equilibrio,
1 = 01 + 1 = 1 , 2 = 02 + 2 = 2 , (4.63)
donde 1 y 2 son pequenos. Luego, cerca del equilibrio,

12 22
cos 1 = cos 1 ' 1 , cos 2 = cos 2 ' 1 , (4.64)
2 2
1 2
cos(1 2 ) = cos(1 2 ) ' 1 (1 2 ) . (4.65)
2
Manteniendo terminos hasta segundo orden, obtenemos
1 1
T = (m1 + m2 )l12 12 + m2 l22 22 + m2 l1 l2 1 2 , (4.66)
2 2
1 1
V = (m1 + m2 )gl1 12 + m2 gl2 22 , (4.67)
2 2
donde se han suprimido terminos constantes en V .
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio, tenemos
1X 1X
T = Tij i j , V = Vij 1 j , (4.68)
2 i,j 2 i,j
obtenemos los coeficientes

T11 = (m1 + m2 )l12 , T22 = m2 l22 , T12 = T21 = m2 l1 l2
(4.69)
V11 = (m1 + m2 )gl1 , V22 = m2 gl2 , V12 = V21 = 0.
Los coeficientes Vij tambien pueden obtenerse directamente como
2
V
V11 = = (m1 + m2 )gl1 , (4.70)
12 (01 ,02 )
2
V
V22 = = m2 gl2 , (4.71)
22 (01 ,02 )
2
V
V12 = V21 = = 0. (4.72)
1 2 (01 ,02 )
La condicion Ec. (4.47) para estos coeficientes es

V11 2 T11 2 T12
= 0. (4.73)
2 T21 V22 2 T22
4.3. MODOS NORMALES. 159
La ecuacion caracterstica es
(V11 2 T11 )(V22 2 T22 ) ( 2 )2 T12

2
= 0. (4.74)
Con el cambio de notacion 2 x, tenemos

2
V11 V22 (T11 V22 + T22 V11 )x + (T11 T22 T12 )x2 = 0. (4.75)
Luego,
p
(T11 V22 + T22 V11 ) (T11 V22 + T22 V11 )2 4(T11 T22 T12 )V11 V22
x = 2 = ,
2(T11 T22 T12 )2
(4.76)
donde sustituimos los terminos
T11 V22 T22 V11 = (m1 + m2 )m2 gl12 l2 + (m1 + m2 )m2 l1 l22 = (m1 + m2 )m2 gl1 l2 (l1 + l2 )
2
T11 T22 T12 = (m1 + m2 )m2 l12 l22 + m22 l12 l22 = m1 m2 l12 l22
V11 V22 = (m1 + m2 )m2 l1 l2 g 2 .
Luego,
2 g h p i
1,2 = (m1 + m2 )(l1 + l2 ) (m1 + m2 )[(m1 + m2 )(l1 + l2 )2 4m1 l1 l2 ] .
2m1 l1 l2
(4.77)
En el caso m1 m2 , las frecuencias tienden a los valores correspondientes a osci-
laciones independientes de dos pendulos simples,
2 g
1,2 = [m1 (l1 + l2 ) m1 (l1 l2 )] (4.78)
2m1 l1 l2
g g
12 = , 22 = . (4.79)
l1 l2
4.3. Modos normales.

Hemos visto que las s ecuaciones de movimiento para un sistema con s grados de
libertad que realiza pequenas oscilaciones {1 , 2 , . . . , s } alrededor de los valores de
equilibrio de sus coordenadas generalizadas {q01 , q02 , . . . , q0s } son
X
(Tij j + Vij j ) = 0, i = 1, 2, . . . , s. (4.80)
j
La solucion particular de la forma j (t) = aj eit conduce a las s ecuaciones

X
(Vij 2 Tij )aj = 0 i = 1, 2, . . . , s. (4.81)
j
La condicion Ec. (4.47)

det Vij 2 Tij = 0 ,

(4.82)
implica la existencia de soluciones no triviales aj 6= 0, j, y permite calcular las s fre-
cuencias de las pequenas oscilaciones mediante las soluciones del polinomio caracterstico
resultante de la Ec. (4.47). Denotamos estas frecuencias por wk , k = 1, 2, . . . , s.
Para cada k , existe una solucion j (t) = aj (k )eik t y, por lo tanto, existe un sistema
de s ecuaciones del tipo Ec. (4.81) para los coeficientes aj (k ). Por ejemplo, para s = 2,
i=1: (V11 k2 T11 )a1 + (V12 k2 T12 )a2 = 0

(4.83)
i=2: (V21 k2 T21 )a1 + (V22 k2 T22 )a1 = 0 .
Hay 2 ecuaciones para cada k , (k = 1, 2). Sustitucion de una k da 2 ecuaciones lineales

a1 (k )
para a1 (k ) y a2 (k ) que permiten obtener las amplitudes relativas .
a2 (k )
Note que, puesto que las frecuencias k son reales, los coeficientes aj (k ) tambien
deben ser reales.
La solucion general de la ecuacion de movimiento para el pequeno desplazamiento
j (t) consiste en la superposicion de las soluciones particulares correspondientes a cada
k , X
j (t) = ck aj (k )eik t , (4.84)
k
donde ck son coeficientes que representan la fase compleja. Cabe recordar que se debe
tomar la parte real para tener las soluciones oscilatorias fsicas.
Definimos las coordenadas o modos normales del sistema como
k ck eik t , k = 1, 2, . . . , s. (4.85)
Luego, se puede escribir X

j (t) = aj (k )k , (4.86)
k
es decir, la solucion general es una combinacion lineal de las coordenadas normales. En

el caso de s = 2, las soluciones generales para los pequenos desplazamientos son
1 = a1 (1 )1 + a1 (2 )2 , 2 = a2 (1 )1 + a2 (2 )2 . (4.87)
Cada coordenada normal k satisface la ecuacion
k + k2 k = 0 , (4.88)
que corresponde a un oscilador armonico simple. Luego, cada k describe una oscilacion
global del sistema con una sola frecuencia k : todas las partculas oscilan con la misma
frecuencia k , pero con amplitudes aj (k ) que pueden ser distintas entre s. Por ejemplo,
para el modo normal 2 , con s = 2, tenemos
1 = a1 (2 )2 , 2 = a2 (2 )2 , (4.89)
es decir, cada uno de los 2 grados de libertad oscila con la frecuencia 2 alrededor de su
posicion de equilibrio, pero con amplitudes respectivas a1 (2 ) y a2 (2 ).
En general, la configuracion de un modo normal k esta dada por las amplitudes
ai (k )
relativas correspondientes a ese modo; es decir, por los cocientes de las amplitudes .
aj (k )
En sistemas que presentan oscilaciones pequenas con varios grados de libertad, la
frecuencia mayor corresponde al modo normal con amplitudes en fases opuestas.
Ejemplos.
1. Encontrar las frecuencias y la configuracion de los modos normales de vibracion en
un modelo de la molecula lineal CO2 .
Figura 4.6: Modelo de la molecula triatomica lineal CO2 .
M es la masa del atomo C; m es masa de los atomos O; l es la separacion entre las

posiciones de equilibrio de los atomos; la constante k describe la interaccion C-O
como un resorte; l1 , l2 , miden las distancias entre los atomos fuera del equilibrio.
Sean x01 , x02 , x03 las posiciones de equilibrio de las tres partculas, respectivamente.
Consideremos pequenos desplazamientos del equilibrio,
i = xi x0i , i = 1, 2, 3. (4.90)
1 1 1
T = mx21 + M x22 + mx23
2 2 2
1 1 1
= m 2 + M 2 + m32 .
2
(4.91)
2 1 2 2
1 1
V = k(l1 l)2 + k(l2 l)2 , (4.92)
2 2
donde
l1 l = (x2 x1 ) (x02 x01 ) = 2 1 , (4.93)
l2 l = (x3 x2 ) (x03 x02 ) = 3 2 . (4.94)
Luego,
1 1
V = k(2 1 )2 + k(3 2 )2
2 2
1
= k(1 + 22 + 32 21 2 22 3 ).
2 2
(4.95)
2
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,
1X 1X
T = Tij i j , V = Vij i j , (4.96)
2 i,j 2 i,j
identificamos los coeficientes Tij ,

T11 = m T12 = 0 T13 = 0
T21 = 0 T22 = M T23 = 0 (4.97)
T31 = 0 T32 = 0 T33 = m,
y los coeficientes Vij ,
V11 = k V12 = k V13 = 0
V21 = k V22 = 2k V23 = k (4.98)
V31 = 0 V32 = k V33 = k.
Las frecuencias estan dadas por la condicion det |Vij 2 Tij | = 0; es decir,

k 2 m k 0
2

k 2k M k = 0,
(4.99)
0 k k 2 m
la cual conduce a la siguiente ecuacion caracterstica cubica para 2 ,
(k 2 m) (2k 2 M )(k 2 m) k 2 k 2 (k 2 m) = 0

(4.100)
2 (k 2 m) k(M + 2m) 2 M m = 0.

(4.101)
con soluciones
r s
k k 2m
1 = 0 , 2 = , 3 = 1+ . (4.102)
m m M
Las frecuencias 2 y 3 para la molecula de CO2 se encuentran en el infrarrojo. La
frecuencia angular 1 = 0 corresponde a una traslacion uniforme de la molecula,
puesto que la Ec. (4.88) implica
1 = 0 1 = cte reposo o velocidad constante. (4.103)
La ecuacion para las amplitudes aj

X
(Vij k2 Tij )aj = 0, (4.104)
j
equivale a un sistema de 3 ecuaciones para cada k ,

i=1: (k k2 m)a1 ka2 = 0
i = 2 : ka1 + (2k k2 M )a2 ka3 = 0 (4.105)
i=3: ka2 + (k k2 m)a3 = 0.
Para 1 ,
a1 (1 ) = a2 (1 ) = a3 (1 ). (4.106)
Figura 4.7: Configuracion del modo normal correspondiente a 1 .
Para 2 ,
k 22 m = 0, (4.107)
luego,
a2 (2 ) = 0, a1 (2 ) = a3 (2 ). (4.108)
Para 3 , tenemos

2m 2mk
k 32 m =kk 1+ = (4.109)
M M
luego,
a1 (3 ) = a3 (3 ) (4.110)
k 32 m 2m
a2 (3 ) = a1 (3 ) = a1 (3 ) (4.111)
k M
La configuracion de los modos normales refleja el hecho que el momento lineal total
de la molecula es constante, puesto que la fuerza externa total sobre la molecula es
cero.
2. Encontrar las frequencias de pequenas oscilaciones y los modos normales de un

pendulo con soporte deslizante horizontalmente.
Figura 4.10: Pendulo con soporte deslizante horizontalmente.
El Lagrangiano de este sistema ya fue obtenido en el Cap. 1. La energa cinetica es
1 1
T = (m1 + m2 )x21 + m2 (l2 2 + 2lx1 cos ) , (4.112)
2 2
y la energa potencial,
V = m2 gl cos . (4.113)
Las posiciones de equilibrio son 0 = 0, x0 ; luego
1 = x1 x0 , 2 = 0 = . (4.114)
2
Para pequenos desplazamientos, cos = cos 1 . Luego,
2
1 1
T = (m1 + m2 )12 + m2 (l2 22 + 2l1 2 ) (4.115)
2 2
1
V = m2 gl22 . (4.116)
2
Comparando con las formas generales cerca del equilibrio,

1X
V = Vij i j , (4.117)
2 i,j
1X
T = Tij i j , (4.118)
2 i,j
identificamos los coeficientes Vij ,

V11 = 0, V12 = 0
(4.119)
V21 = 0, V22 = m2 gl
y los coeficientes Tij ,
T11 = (m1 + m2 ), T12 = m2 l
(4.120)
T21 = m2 l, T22 = m2 l2 .
Las frecuencias estan dadas por la condicion det |Vij 2 Tij | = 0,

2 T11 2 T12
2 T21 V22 2 T22 , = 0 (4.121)

la cual conduce a la siguiente ecuacion caracterstica cuadratica para 2 ,

( 2 )2 T12
2
+ 2 T11 (V22 2 T22 ) = 0, (4.122)
cuyas soluciones son
12 = 0, (4.123)
T11 V22 (m1 + m2 )m2 gl (m1 + m2 ) g
22 = 2 = = . (4.124)
T11 T22 T12 (m1 + m2 )m2 l2 m22 l2 m1 l
Note que si m1 (soporte fijo), entonces 22 = g/l, correspondiente a la fre-
cuencia para pequenas oscilaciones de un pendulo simple.
La ecuacion para las amplitudes aj
X
(Vij k2 Tij )aj = 0, (4.125)
j
equivale a un sistema de 2 ecuaciones para cada k ,

i=1: k2 (m1 + m2 )a1 k2 m2 la2 = 0
(4.126)
i=2: k2 m2 la1 (m2 gl k2 m2 l2 )a2 = 0.
Para 1 = 0, las amplitudes del modo correspondiente resultan en
a2 (1 ) = 0, a1 (1 ) = arbitrario. (4.127)
Para 2 ,
a1 (2 ) m2 l
= < 0, (4.128)
a2 (2 ) (m1 + m2 )
es decir, en este modo las partculas se mueven siempre con amplitudes opuestas.
3. Dos osciladores armonicos con masas m1 y m2 , acoplados verticalmente mediante

resortes de constante k y longitud en reposo l.
Figura 4.13: Osciladores armonicos acoplados verticalmente.
Las posiciones de equilibrio de las masas m1 y m2 son y01 y y02 , respectivamente.

Los pequenos desplazamientos del equilibrio son 1 = y1 y01 , 2 = y2 y02 .
La energa potencial del sistema es
1 1
V = k(y1 l)2 + k(y2 y1 l)2 m1 gy1 m2 gy2 . (4.129)
2 2
Las posiciones de equilibrio estan dadas por

V V
= 0, = 0; (4.130)
y1 (y01 ,y02 ) y2 (y01 ,y02 )
esto es,

V
= k(y01 l) k(y02 y01 l) m1 g = 0 (4.131)
y1 (y01 ,y02 )

V
= k(y02 y01 l) m2 g = 0, (4.132)
y2 (y01 ,y02 )
lo que conduce a
(m1 + m2 )g m2 g
y01 = l + , y02 = y01 + l + . (4.133)
k k
La energa potencial, Ec. (4.129), se puede expresar en terminos de los pequenos
desplazamientos,
2 V

1X
V = Vij i j , donde Vij = . (4.134)
2 i,j yi yj (y01 ,y02 )
Luego,
2 V

V11 = = 2k (4.135)
y12 (y01 ,y02 )
2 V

V22 = =k (4.136)
y22 (y01 ,y02 )
2 V

V12 = = k = V21 . (4.137)
y1 y2 (y01 ,y02 )
1 1 1 1
T = m1 y12 + m2 y22 = m1 12 + m2 22 . (4.138)
2 2 2 2
Comparando con la forma
1X
T = Tij i j , (4.139)
2 i,j
tenemos
T11 = m1 , T12 = 0 = T21 , T22 = m2 . (4.140)
Las frecuencias de oscilacion estan dadas por la condicion det |Vij 2 Tij | = 0,

V11 2 T11 V12 2 T12 2k 2 m1 k

V21 2 T21 V22 2 T22 = 2
=0 (4.141)
k k m2
Note que la energa potencial gravitacional no influye en las frecuencias de las

oscilaciones, solo cambia las posiciones de equilibrio de las partculas. Luego,
(2k m1 2 )(k m2 2 ) k 2 = 0. (4.142)
Llamando x = 2 , tenemos
m1 m2 x2 k(m1 + m2 )x + k 2 = 0 , (4.143)

k
q
2 2 2
x = = (m1 + 2m2 ) m1 + 4m2 . (4.144)
2m1 m2
Las ecuaciones para las amplitudes j (Vij 2 Tij )aj = 0, resultan
P
(2k k2 m1 )a1 ka2 = 0

(4.145)
ka1 + (k k2 m2 )a2 = 0
a1 (k ) m2 k2
=1 . (4.146)
a2 (k ) k
Para 1 = + ,

s 2
a1 (1 ) 1 m2 m2
=1 1+2 + 1+4 < 0. (4.147)
a2 (1 ) 2 m1 m1
En el modo normal correspondiente a 1 = + , las amplitudes estan siempre en

fases opuestas.
Para 2 = ,

s 2
a1 (2 ) 1 m2 m2
=1 1+2 1+4 > 0. (4.148)
a2 (2 ) 2 m1 m1
Para el modo normal asociado a 2 = , las amplitudes estan en fase.
4.4. Oscilaciones forzadas y amortiguadas.

Consideremos el movimiento de pequenas oscilaciones de un sistema sobre el cual
actua una fuerza externa. Supongamos, ademas, que el movimiento ocurre en un medio
cuyo efecto sobre el movimento no puede ser despreciado. Cuando una partcula se mueve
en un medio, este ejerce una fuerza de resistencia o friccion sobre la partcula que tiende
a retrasar su movimiento. La energa suministrada por la fuerza externa a la partcula
en movimiento eventualmente se disipa en el medio en forma de calor. Los movimientos
4.4. OSCILACIONES FORZADAS Y AMORTIGUADAS. 169
oscilatorios en presencia de fuerzas externas y de friccion, se denominan oscilaciones

forzadas y amortiguadas.
Para velocidades suficientemente pequenas, se sabe experimentalmente que la fuerza
de friccion sobre un cuerpo que se mueve en un medio es opuesta a la direccion de la
velocidad del cuerpo y proporcional a su magnitud. Esto es, ffr = v, donde > 0 es
el coeficiente de friccion caracterstico del medio.
La fuerza externa puede tener cualquier forma; aqui consideraremos el caso de fuer-
zas oscilatorias porque tienen mucho interes y aplicaciones en sistemas fsicos. Esto es,
supondremos fuerzas externas de la forma Fext = f cos t, donde f y son la amplitud
y la frecuencia angular de la fuerza, respectivamente.
Por simplicidad, consideremos un partcula que realiza un movimiento oscilatorio con
un grado de libertad, sujeto a una fuerza externa y amortiguado. Tomando en cuenta las
consideraciones anteriores, la ecuacion de movimiento de la partcula es
mx = kx x + f cos t. (4.149)
Esta ecuacion tambien describe el movimiento de un modo normal de un sistema con

varios grados de libertad, forzado y amortiguado en un medio homogeneo.
La Ec. (4.149) se puede escribir como
f
x + 2x + 2 x = cos t, (4.150)
m
donde 2 = k/m y hemos definido la constante 2 /m. La Ec. (4.150) se puede
escribir en forma compleja como
f it
x + 2x + 2 x = e . (4.151)
m
La Ec. (4.151) es una ecuacion diferencial ordinaria no homogenea. Su solucion tiene la
forma x = xh +xp , donde xh es la solucion de la ecuacion homogenea y xp es una solucion
particular de la Ec. (4.151). La solucion de la Ec. (4.150) corresponde a la parte real de
la solucion de la Ec. (4.151).
Buscamos una solucion particular de la Ec. (4.151) en la forma
xp = B eit = b ei(t+) , (4.152)
donde B = b ei es una amplitud compleja, y b, < son parametros a determinar.

Sustitucion de xp en la Ec. (4.151) conduce a
f i
2 b + i2b + 2 b = e . (4.153)
m
Igualando la parte real y la parte imaginaria en ambos lados de la Ec. (4.153), tenemos
f
b( 2 2 ) =cos , (4.154)
m
f
2b = sin , (4.155)
m
de donde obtenemos
2
tan = , (4.156)
2 2
f 1
b = . (4.157)
m [( 2 2 )2 + 4 2 2 ]1/2
Tomando la parte real de xp , tenemos
xp = b cos(t + ). (4.158)
La solucion xh satisface la ecuacion homogenea
xh + 2xh + 2 xh = 0. (4.159)
Buscamos una solucion en la forma xh = eirt , donde r es un parametro a determinar.

Sustitucion en la Ec. (4.159) conduce a la siguiente ecuacion para r,
r2 i2r 2 = 0. (4.160)
La Ec. (4.160) da dos valores complejos para r,

p
r1,2 = i 2 2 = i , (4.161)
donde hemos definido p

2 2 , (4.162)
y hemos asumido que > , de manera que exista movimiento oscilatorio para tiempo
asintotico. Luego, la solucion general de la ecuacion homogenea Ec. (4.159) debe ser la
combinacion lineal de eir1 t y eir2 t , que son complejos conjugados. Entonces, podemos
expresar xh como
xh = et Aeit + A eit

= 2 et Re A eit ,

(4.163)
donde A = (a/2) ei es una amplitud compleja, con a, <. Tomando la parte real de
xh , obtenemos
xh = a et cos(t + ). (4.164)
Luego, la solucion de la ecuacion de movimiento, Ec. (4.151), es
x(t) = a et cos(t + ) + b cos(t + ). (4.165)
Para tiempos suficientamente grandes, t 1/, el primer termino en la Ec. (4.165) decae,
y el movimiento esta determinado por el segundo termino, el cual representa el estado
asintotico y estacionario del sistema. Esto es, el movimiento estacionario corresponde a
la solucion
xe (t) = b cos(t + ). (4.166)
4.4. OSCILACIONES FORZADAS Y AMORTIGUADAS. 171
La respuesta del sistema en el estado estacionario esta desfasada en un factor con

respecto a la fuerza externa. En el movimiento estacionario, existe un flujo de energa
que entra y sale del sistema. La energa es continuamente absorbida por el sistema desde
la fuerza externa, y disipada en el medio por la friccion.
La frecuencia de resonancia de la fuerza externa R es aquella para la cual la respuesta
del sistema exhibe su maxima amplitud. El valor de R se puede determinar a partir de
la condicion
db
= 0, (4.167)
d R
donde b es la amplitud dada por la Ec. (4.157). Calculamos la derivada como
db f 2[( 2 2 ) 22 ]
= . (4.168)
d m [( 2 2 )2 + 4 2 2 ]3/2
La condicion Ec. (4.167) conduce al valor de la frecuencia de resonancia,
R = 2 22 . (4.169)
El valor de la amplitud de respuesta del sistema en resonancia es

f 1
bmax = . (4.170)
m 2( 2 2 )1/2
En ausencia de friccion, = 0; entonces R = y b . Luego, el amortiguamiento

reduce el valor de la frecuencia de resonancia y limita el crecimiento de la amplitud en
resonancia. Note que si 2 < 22 , la frecuencia R tiene un valor imaginario y no hay
resonancia; la amplitud b simplemente decrece con el incremento de .
4.5. Problemas
1. Una partcula de masa m se mueve sin friccion sobre la superficie z = kr2 (coordenadas
cilndricas), donde z es la direccion vertical y k es constante.
a) Encuentre la condicion de estabilidad de una orbita circular de radio ro sobre esta
superficie.
b) Encuentre la frecuencia de pequenas oscilaciones radiales alrededor de esta orbita
circular.
2. Una partcula de masa M cuelga de una varilla de masa despreciable y longitud l,

cuyo punto de soporte consiste en otra partcula de masa m sujeta horizontalmente a
dos resortes de constante k cada uno.
a) Encuentre las frecuencias de pequenas oscilaciones para este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente la configuracion de los modos normales co-
rrespondientes a esas frecuencias.
3. Un pendulo triple consiste en tres masas, m, m y m, unidas por varillas de longitud

l cada una.
a) Determine el valor del parametro tal que una de las frecuencias para pequenas
oscilaciones de este sistema sea igual a la frecuencia de un pendulo simple de longitud
l/2 y masa m.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente el modo normal correspondiente a esta fre-
cuencia del sistema.
4.5. PROBLEMAS 173
4. Considere dos pendulos de longitud l y masa m cada uno, acoplados por un resorte
de constante k.
a) Encuentre las frecuencias de pequenas oscilaciones del sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente las configuraciones de los modos normales
correspondientes a estas frecuencias.
5. Encuentre las frecuencias y las configuraciones de los modos normales correspondien-

tes a pequenas oscilaciones longitudinales del sistema de dos masas y tres resortes
mostrado en la figura.
6. Considere un sistema formado por tres partculas de masa m cada una, las cuales
se mueven sin friccion sobre una circunferencia de radio R, conectadas entre s por
resortes identicos de constante k a lo largo de la circunferencia.
a) Encuentre las frecuencias para pequenas oscilaciones de este sistema.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente la configuracion de los modos normales co-
rrespondientes a estas frequencias.
7. Calcule las frecuencias y las configuraciones de correspondientes los modos normales

para pequenas oscilaciones transversales de un sistema formado por dos masas m,
conectadas entre s y a las paredes por resortes horizontales de constante k cada uno.
8. Dos partculas con masa m y carga +q cada una estan conectadas entre s y a paredes
fijas mediante resortes iguales de constante k y longitud en reposo l. Encuentre la
ecuacion caracterstica para las frecuencias del sistema.
9. Encuentre las frecuencias para oscilaciones verticales y los correspondientes modos

normales para el sistema de tres masas y tres resortes mostrado en la figura.
10. Un bloque de masa m se encuentra unido por medio de un resorte de constante k

a una cuna de masa M y altura h que forma un angulo con la horizontal, como
se muestra en la figura. La masa M puede deslizarse sobre la superficie horizontal.
Desprecie la friccion.
a) Calcule las frecuencias de pequenas oscilaciones del sistema alrededor del equilibrio.
b) Encuentre y dibuje esquematicamente las configuraciones relativas de los modos
normales correspondientes a cada frecuencia del sistema.
11. Considere una masa m colgada verticalmente de un resorte de constante k en el campo

gravitacional terrestre, e inmersa en un medio viscoso cuyo coeficiente de friccion es
.
a) Encuentre la ecuacion de movimiento de la masa.
b) Encuentre la trayectoria en funcion del tiempo.
c) Describa el estado estacionario del sistema.
4.5. PROBLEMAS 175
12. Un sistema consiste en dos aros, de radio a y masa m cada uno, que pueden girar
sin friccion alrededor de ejes que pasan por sus respectivos centros fijos. Los aros
estan conectados entre ellos por un resorte de constante k1 , y a su vez cada uno
esta conectado a una pared fija mediante un resorte de constante k2 .
a) Calcule las frecuencias para pequenas oscilaciones en este sistema.
b) Encuentre y dibuje las configuraciones de los modos normales correspondientes a
cada frecuencia del sistema.
Captulo 5
Movimiento de cuerpos rgidos
5.1. Velocidad angular de un cuerpo rgido.

Un cuerpo rgido es un sistema de partculas cuyas distancias mutuas son fijas, i.e.,
no varan en el tiempo. Por ejemplo, los cuerpos solidos, las estructuras fijas, andamios,
son cuerpos rgidos.
La descripcion del movimiento de un cuerpo rgido se puede hacer en terminos de la
posicion de su centro de masa y de la orientacion relativa del cuerpo en el espacio. Esto
requiere de dos sistemas de coordenadas:
1. Un sistema inercial o laboratorio, denotado por (x, y, z) y con origen O.
2. Un sistema en movimiento, fijo en el cuerpo, con origen en el centro de masa (CM ),

identificado por (x1 , x2 , x3 ).
Figura 5.1: Sistemas de coordenadas para un cuerpo rgido.
177
178 CAPITULO 5. MOVIMIENTO DE CUERPOS RIGIDOS
Mediante estos sistemas de coordenadas, un pequeno desplazamiento general del cuer-

po rgido se puede representar como la suma de dos movimientos:
1. Translacion del centro de masa, sin cambiar la orientacion relativa entre (x, y, z) y
(x1 , x2 , x3 ).
2. Rotacion de las coordenadas (x1 , x2 , x3 ) alrededor de un eje que pasa por el centro
de masa.
La posicion R de cualquier punto P del cuerpo rgido en un instante dado con respecto
al sistema de referencia del laboratorio (x, y, z) es
R = Rcm + r, (5.1)
donde
Rcm : posicion del centro de masa con respecto al laboratorio (x, y, z). (5.2)
r: posicion de P con respecto al sistema fijo en el cuerpo (x1 , x2 , x3 ). (5.3)
Consideremos un desplazamiento infinitesimal de P en el laboratorio,
dR = dRcm + dr. (5.4)
Un cambio infinitesimal dr en las coordenadas (x1 , x2 , x3 ) solo puede deberse a un
cambio de direccion del vector r, no a un cambio de su magnitud (puesto que la distancia
de P al centro de masa es fija). Luego, un cambio dr debe ser el resultado de una rotacion
infinitesimal alrededor de un eje dado instantaneo que pasa por el centro de masa del
cuerpo rgido.
Figura 5.2: Rotacion infinitesimal alrededor de un eje instantaneo con direccion d que pasa
por el centro de masa.
Sea d la magnitud el angulo infinitesimal de rotacion alrededor del eje que pasa por
el centro de masa cuya direccion es d. El sentido de la rotacion se asigna segun la regla
de la mano derecha, con el pulgar derecho apuntando en la direccion d.
Sea el angulo entre la direccion d y el vector r. El vector dr es perpendicular al
plano (d, r). Su magnitud es dr = (r sin )d y su direccion esta dada por
dr = d r. (5.5)
5.2. ANGULOS DE EULER. 179
Luego,
dR = dRcm + d r, (5.6)
y la variacion en el tiempo es
dR dRcm d
= + r, (5.7)
dt dt dt
lo cual puede escribirse como
v = Vcm + r, (5.8)
donde
dR
v= : velocidad de P en el laboratorio (x, y, z). (5.9)
dt
dRcm
Vcm = : velocidad de traslacion del centro de masa en (x, y, z). (5.10)
dt
d
= : velocidad angular instantanea de rotacion. (5.11)
dt
La direccion de la velocidad angular es la misma que la del vector d. En general,
la direccion y la magnitud de pueden cambiar durante el movimiento del cuerpo rgido.
En un instante dado, todos los puntos del cuerpo estan girando con la misma velocidad
angular .
Figura 5.3: Velocidad angular alrededor de un eje que pasa por el centro de masa.
5.2. Angulos de Euler.

La ubicacion de un punto P de un cuerpo rgido en el sistema de referencia del
laboratorio (x, y, z) esta dada por el vector Rcm y por la direccion del vector r, ya que
la magnitud de r no puede cambiar. La direccion de r esta dada por la orientacion
relativa de los ejes (x1 , x2 , x3 ) del sistema de referencia fijo en el cuerpo con respecto a
los ejes (x, y, z) del sistema de referencia del laboratorio. La descripcion de la orientacion
relativa entre dos sistemas de coordenadas cartesianas requiere de tres angulos entre los
respectivos ejes de cada sistema. Luego, un cuerpo rgido posee en total 6 grados de
libertad: tres coordenadas para la posicion del centro de masa en el laboratorio y tres
angulos para describir la orientacion del cuerpo con respecto al sistema del laboratorio.
Se escogen como angulos convenientes los angulos de Euler, por cuanto estos describen
de manera natural los movimientos giratorios de un cuerpo rgido, tal como un trompo.
Estos movimientos son: precesion (rotacion alrededor de un eje fijo en el laboratorio),
nutacion (inclinacion con respecto al eje fijo) y rotacion (rotacion del cuerpo sobre
s mismo).
Figura 5.4: Movimientos de un cuerpo rgido en terminos de angulos de Euler. P : precesion

(rotacion alrededor de un eje fijo en el laboratorio); N : nutacion (inclinacion con respecto al
eje fijo; y R: rotacion (rotacion del cuerpo sobre s mismo).
Para determinar la orientacion de los ejes (x1 , x2 , x3 ) con respecto a los ejes (x, y, z)
mediante los angulos de Euler, hacemos coincidir los orgenes de ambos sistemas, CM y
O. Los angulos de Euler se definen de acuerdo a las rotaciones de los ejes (x1 , x2 , x3 ) con
respecto a los ejes fijos (x, y, z), mostradas en la Fig. (5.5), de la siguiente manera:
(a) Angulo de precesion, [0, 2]: angulo de rotacion con respecto al eje z, sobre el
plano (x, y), medido desde el eje x hasta el eje x1 = N , donde N es la lnea de
interseccion del plano (x1 , x2 ) con el plano (x, y), y se denomina lnea nodal.
(b) Angulo de nutacion, [0, ]: angulo de rotacion con respecto a la lnea nodal N ,
medido desde z hasta x3 .
(c) Angulo de rotacion, [0, 2]: angulo de rotacion con respecto al eje x3 , sobre el
plano (x1 , x2 ), medido desde N a x1 .
5.2. ANGULOS DE EULER. 181
Figura 5.5: Angulos de Euler , y .
Las velocidades angulares correspondientes a los angulos de Euler apuntan en las

siguientes direcciones, siguiendo la regla de la mano derecha:
(a) : direccion z;
(b) : direccion lineal nodal N , perpendicular al plano (x3 , z);
(c) : direccion x3 .
Figura 5.6: Angulos de Euler y sus respectivas velocidades.

Las velocidades angulares , y pueden expresarse en terminos de sus componentes

o proyecciones sobre los ejes (x1 , x2 , x3 ).
Figura 5.7: Angulos de Euler y orientacion de los ejes (x1 , x2 , x3 ) con respecto a los ejes (x, y, z).
Las componentes de = (1 , 2 , 3 ) sobre los ejes (x1 , x2 , x3 ) son:
3 = , en direccion del eje x3 , (5.12)

2 = 0, (5.13)
1 = 0. (5.14)
Para obtener las componentes de y sobre los ejes (x1 , x2 , x3 ), consideremos la

Fig. (5.8).
Figura 5.8: Izquierda: componente 3 y proyeccion de sobre el plano (x1 , x2 ). Derecha: Com-
ponentes 2 y 2 de la proyeccion de sobre el plano (x1 , x2 ).
5.3. ENERGIA CINETICA Y TENSOR DE INERCIA. 183
Las componentes de = (1 , 2 , 3 ) en la Fig. (5.8) son:
1 = cos , (5.15)
2 = sin , (5.16)
3 = 0, puesto que es perpendicular a x3 . (5.17)
Por ultimo, consideremos las componentes de = (1 , 2 , 3 ). La proyeccion de

sobre el eje x3 es
3 = cos . (5.18)
La proyeccion de sobre el plano (x1 , x2 ) es igual a sin . Luego, las componentes 2
y 2 sobre el plano (x1 , x2 ) son
1 = ( sin ) sin , (5.19)

2 = ( sin ) cos . (5.20)
La velocidad angular instantanea del cuerpo rgido es una combinacion de rotacio-

nes asociadas a los tres angulos de Euler. Las componentes del vector = (1 , 2 , 3 )
en el sistema (x1 , x2 , x3 ) se pueden expresar en terminos de los angulos de Euler (, , )
y de sus correspondientes velocidades angulares (, , ).
Podemos escribir para cada componente i ,
i = i + i + i i = 1, 2, 3. (5.21)
Reagrupando las componentes de , y , y sustituyendo en la Ec. (5.21), tenemos
1 = sin sin + cos (5.22)

2 = sin cos sin (5.23)
3 = + cos . (5.24)
5.3. Energa cinetica y tensor de inercia.

La energa potencial de interaccion entre las partculas de un cuerpo rgido es cons-
tante; toda la energa potencial del cuerpo equivale a la energa potencial de su centro
de masa.
Por otro lado, la energa cinetica de un cuerpo rgido cuya velocidad angular ins-
tantanea es , esta dada por
cuerpo
1 X
T = mj vj2 , j = 1, 2, . . . (5.25)
2 j
donde la sumatoria sobre j se extiende a todas las partculas del cuerpo, mj es la masa
de la partcula j del cuerpo y vj es su velocidad, dada por la Ec. (5.8),
vj = Vcm + rj , (5.26)
donde rj = (x1 (j), x2 (j), x3 (j)). La velocidad angular es la misma para todas las
partculas del cuerpo. Luego,
1X 2
T = mj (Vcm + rj )
2 j
1X 2
X 1X
= mj Vcm + mj Vcm ( rj ) + mj ( rj )2 . (5.27)
2 j j
2 j
El primer termino en la Ec. (5.27) es

1X 2 1 X
2 1 2
mj Vcm = mj Vcm = M Vcm . (5.28)
2 j 2 j
2
P
donde M = j mj es la masa total del cuerpo.
El segundo termino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
a (b c) = b (c a) = c (a b), la cual conduce a
0

>

X X X
mj Vcm ( rj ) = mj rj (Vcm ) = (Vcm ) m j rj
= 0 , (5.29)
j j j

puesto que en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de masa
P
j mj rj
Rcm = = 0. (5.30)
M
El tercer termino en la Ec. (5.27) se puede evaluar usando la identidad vectorial
(a b) (c d) = (a c)(b d) (a d)(b c), la cual da
( rj )2 = ( rj ) ( rj ) = 2 rj2 ( rj )2 . (5.31)
Sustituyendo en la Ec. (5.27), tenemos
1 2 1X
mj 2 rj2 ( rj )2

T = M Vcm + (5.32)
2 2 j
= Tcm + Trot , (5.33)
donde el primer termino es la energa cinetica de traslacion del cuerpo y el segundo
termino corresponde a la contribucion debida a la rotacion del cuerpo rgido.
Se puede expresar
X
i = k ik , i, k = 1, 2, 3, (5.34)
k
X X X X
2
= 2i = i k ik = i k ik , (5.35)
i i k i,k
! !
X X X
2
( rj ) = i xi (j) k xk (j) = i k xi (j)xk (j) . (5.36)
i k i,k
En lo que sigue, suprimiremos el ndice j de las partculas en la componentes de rj , i.e.,

xk (j) xk . Luego,
cuerpo
1 X X
i k rj2 ik i k xi xk

Trot = mj
2 j
i,k
1X X
mj rj2 ik xi xk ,

= i k (5.37)
2 j
i,k
donde i, k = 1, 2, 3 y el ndice j cuenta las partculas del cuerpo. La Ec. (5.37) se puede
escribir en la forma
1X
Trot = Iik i k , (5.38)
2
i,k
donde hemos definido el tensor de inercia del cuerpo rgido como

X
mj rj2 ik xi xk .

Iik (5.39)
j
El tensor de inercia se puede expresar como una matriz,

I11 I12 I13
I = I21 I22 I23
I31 I32 I33
mj (x22 + x23 )
P P P
j m j x1 x3

m x x
jP P j 2j 1 22 P
= Pj mj x2 x1 mj (x1 + x3 ) j mj x2 x3 .
jP (5.40)
mj (x21 + x22 )
P
j m j x3 x1 j m j x3 x2
El tensor de inercia es simetrico, Iik = Iki , por lo que posee solamente seis compo-
nentes independientes. El tensor Iik es una propiedad del cuerpo rgido que caracteriza
la distribucion de masa del cuerpo en torno a los ejes (x1 , x2 , x3 ). Fsicamente, cada com-
ponente del tensor de inercia expresa la resistencia o inercia de un cuerpo a ser rotado en
torno a un eje dado. Por ejemplo, I33 mide la resistencia del cuerpo a ser rotado alrededor
del eje x3 .
Con una escogencia adecuada de los ejes (x1 , x2 , x3 ) para cuerpos simetricos, es posible
hacer que I sea diagonal: Iik = 0, si i 6= k. En ese caso,
1
Trot = (I11 21 + I22 22 + I33 23 ). (5.41)
2
P R
Para una distribucion continua de masa, pasamos al lmite continuo j mj dV ,
donde es la densidad y dV = dx1 dx2 dx3 es el elemento de volumen del cuerpo. En ese
caso, el tensor de inercia se expresa como
Z
Iik = (r)[r2 ik xi xk ] dV . (5.42)
Teorema de los ejes paralelos.

Sea Iik el tensor de inercia de un cuerpo rgido, expresado en el sistema de
coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de masa del cuerpo. Entonces,
en un sistema diferente de coordenadas fijas (x01 , x02 , x03 ), cuyo origen O0 se
encuentra en una posicion a con respecto al centro de masa del cuerpo, el
tensor de inercia es
X
0
Iik = Iik + mj (a2 ik ai ak ). (5.43)
j
Figura 5.9: Diferentes sistemas de coordenadas fijas para un cuerpo rgido.
Demostracion:
El tensor de inercia en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de
masa del cuerpo, es
X
mj rj2 ik xi xk .

Iik = (5.44)
j
Supongamos un sistema diferente de coordenadas fijas (x01 , x02 , x03 ), cuyo origen O0 se
encuentra en una posicion a con respecto al centro de masa del cuerpo. La posicion de
un punto P del cuerpo en el sistema (x1 , x2 , x3 ) es
rj = a + r0 j , (5.45)
xi = ai + x0i . (5.46)
Luego, en el sistema de coordenadas (x01 , x02 , x03 ), tenemos

X
0
Iik = mj (rj02 ik x0i x0k ) , (5.47)
j
donde X
rj02 = (rj a)2 = rj2 + a2 2 xl al . (5.48)
l
Sustituyendo,
" ! #
X X
0
Iik = mj rj2 2
+a 2 xl al ik (xi ai )(xk ak ) (5.49)
j l
X X
= mj rj2 ik xi xk + mj (a2 ik ai ak ) (5.50)
j j
X X X X
2 mj xl al ik + mj xi ak + mj xk ai . (5.51)
j l j j
Pero en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ), tenemos

*0

X X
mj xi ak = ak m
j xi (j)
= 0, (5.52)

j j

*0

X X
mj xk ai = ai mj x
k (j)
= 0. (5.53)

j
j
Ademas,

*0

X X X X
mj xl al = al m
j xl (j)
= 0. (5.54)

j l l j

Luego tenemos, X
0
Iik = Iik + mj (a2 ik ai ak ). (5.55)
j
En particular, si i = k, el Teorema de ejes paralelos implica que

X
0
I33 = I33 + mj (a2 a23 )
X
= I33 + mj (a21 + a22 )
= I33 + M a2 , (5.56)
donde M es la masa total del cuerpo y a = a21 + a22 es la distancia perpendicular entre
ejes x3 y x03 .
En general,
Iii0 = Iii + M a2 , (5.57)
donde a es la distancia perpendicular entre ejes xi y x0i .
Ejemplos.
1. Momentos de inercia de un aro uniforme, de masa M y radio R.
Figura 5.10: Aro.
Sea x3 el eje perpendicular al plano del aro. Entonces,

Z Z
I33 = (x21 + x22 ) dV =R 2
dV = M R2 . (5.58)
El cuerpo posee simetra axial con respecto al eje x3 ; luego I11 = I22 .
I33 1
I11 = I22 = = M R2 . (5.59)
2 2
2. Momentos de inercia de un cuerpo rgido plano.
Figura 5.11: Cuerpo rgido plano.
Llamemos (x1 , x2 ) al plano del cuerpo rgido. Entonces el eje x3 es perpendicular

al cuerpo y rj = (x1 (j), x2 (j), 0), j. Luego,
X
I11 = mj x22 , (5.60)
j
X
I22 = mj x21 , (5.61)
j
X
I33 = mj (x21 + x22 ) = I11 + I22 . (5.62)
3. Momentos de inercia de un cilindro uniforme de altura h, radio R y masa M .
Figura 5.12: Cilindro.
El elemento de volumen en coordenadas cilndricas es dV = h r dr d, donde r2 =

M
x21 + x22 . La densidad de masa es = . Entonces,
R2 h
Z
I33 = (x21 + x22 ) dV
Z R Z 2
= hr2 r dr d
0 0
1
= M R2 . (5.63)
2
Por simetra, los momentos de inercia I11 = I22 .
Z Z Z
I11 = (x2 + x3 ) dV = x2 dV + x23 dV.
2 2 2
(5.64)
Primer termino:
Z Z R Z 2
x22 dV = h (r sin )2 r dr d
0 0
R 2
R4
Z Z
1
= h 3
r dr sin2 d = h = M R2 . (5.65)
0 0 4 4
Segundo termino:
Z Z h/2 Z R Z 2
x23 dV = x23 dx3 r dr d
h/2 0 0
1
= M h2 . (5.66)
12
Luego,
1 1
I11 = M h2 + M R 2
12 4
M h2
= R2 + = I22 . (5.67)
4 3
Note que si R 0, tenemos una varilla uniforme de longitud h y masa M .
Figura 5.13: Varilla de longitud L.
En ese caso,
I33 0, = (5.68)
1
I11 = I22 = M L2 , (5.69)
12
donde hemos llamado h = L. Por otro lado, si h 0 tenemos un disco uniforme
de masa M y radio R. Entonces,
1
I33 = M R2 . (5.70)
2
I33
I11 = I22 = . (5.71)
2
0
4. Sea una varilla de longitud L y masa M . Calcular el momento de inercia I22 con
0
respecto a un eje x2 que pasa por un extremo de la varilla, paralelo al eje x2 .
Figura 5.14: Ejes paralelos x2 y x02 para un varilla de longitud L.
Tenemos a = (0, 0, L/2) y a = a = L/2. Luego,

0
I22 = I22 + M a2 (5.72)
L2 1 1
= I22 + M = M L2 + M L2 (5.73)
4 12 4
1
= M L2 . (5.74)
3
5. Momentos de inercia de una esfera uniforme, de masa M y radio R.
Figura 5.15: Cuerpo rgido esferico.
La simetra esferica implica que I11 = I22 = I33 . Por otro lado, la suma
X X
I11 + I22 + I33 = 2 mj (x21 + x22 + x23 ) = 2 mj rj2 . (5.75)
j j
Luego, para una esfera X

3I11 = 2 mj rj2 . (5.76)
j
Para una distribucion continua y uniforme de masa, tenemos

Z
2
I11 = r2 dV
3
Z R
2 2 R5
= r2 (4r2 ) dr = 4 . (5.77)
3 0 3 5
3M
Sustituyendo la densidad de masa = , obtenemos
4R3
2
I11 = I22 = I33 = M R2 . (5.78)
5
Si tenemos un cascaron esferico de radio R y masa M , la densidad de masa se puede
M
expresar como = (r R), donde (r R) es la funcion delta de Dirac, tal
4R2
que (r R) = 0 si r 6= R. Se puede verificar que
Z Z
M
M = dV = 4r2 (r R) dr. (5.79)
4R2
Luego, los momentos de inercia de un cascaron esferico de radio R y masa M son
Z
2
I11 = I22 = I33 = r2 dV
3
Z R
2
= 4r4 (r R) dr
3 0
2
= M R2 . (5.80)
3
6. Energa cinetica de un elipsoide (I11 6= I22 6= I33 ) que rota sobre eje AB con
velocidad angular , y sobre eje CD con velocidad angular , como se muestra en
la Fig. (5.16).
Figura 5.16: Elipsoide en rotacion simultanea sobre dos ejes perpendiculares.
Escogemos eje AB en la direccion x3 . Entonces los ejes x1 y x2 rotan alrededor de

AB = x3 . La direccion de es a lo largo de x3 y la direccion de esta sobre el
plano (x1 , x2 ).
Figura 5.17: Velocidad angular sobre el plano (x1 , x2 ).
La velocidad angular del cuerpo es = (1 , 2 , 3 ), donde
3 = (5.81)
1 = cos t (5.82)
2 = sin t. (5.83)
Luego,
1 1 1
T = Trot = I11 21 + I2 222 + I33 23
2 2 2
1 1
= (I11 cos t + I22 sin2 t) 2 + I33 2 .
2
(5.84)
2 2
7. Energa cinetica de un cilindro de masa M y radio a, rodando sin deslizar dentro

de una superficie cilndrica de radio R > a.
Figura 5.18: Izquierda: Cilindro rodando sin deslizar dentro de otro cilindro. Derecha: Condicion
de rodar sin deslizar para el cilindro de radio a
T = Tcm + Trot , (5.85)
donde
1 2
Tcm = M Vcm . (5.86)
2
La velocidad de traslacion del centro de masa es
Vcm = (R a) . (5.87)
Sea x3 = z el eje del cilindro rodante. Entonces = 3 x3 , y
1
Trot = I33 23 . (5.88)
2
La condicion de rodar sin deslizar implica que
ds
Vcm = = a = a3 . (5.89)
dt
Luego,
Vcm (R a)
3 = = . (5.90)
a a
1 1 (R a)2 2
T = M (R a)2 2 + I33 . (5.91)
2 2 a2
Para el cilindro rodante, I33 = 12 M a2 . Sustituyendo,
1 1
T = M (R a)2 2 + M (R a)2 2
2 4
3
= M (R a)2 2 . (5.92)
4
5.4. Momento angular de un cuerpo rgido.

El momento angular de un sistema depende del origen de coordenadas con respecto
al cual esten definidas las posiciones de las partculas del sistema. Para cuerpos rgidos
es conveniente escoger el centro de masa para definir el momento angular del cuerpo,
X X
l= rj pj = mj (rj vj ), (5.93)
j j
donde rj es el vector de posicion de la particula j en las coordenadas (x1 , x2 , x3 ).
Figura 5.19: Sistema de referencia para definir el momento angular de un cuerpo rgido.
La velocidad de la partcula j en este sistema se debe solo a la rotacion y esta dada

por
vj = rj , (5.94)
donde es la velocidad angular instantanea del cuerpo. Luego,
X
l= mj rj ( rj ). (5.95)
j
Usando la identidad vectorial A (B C) = (A C)B (A B)C, podemos expresar

X
l= mj [rj2 (rj )rj ] (5.96)
j
Consideremos la componente i del vector l,

" #
X X
2
li = mj rj i xi (j) xk (j)k
j k
" #
X X X
= mj k rj2 ik xi (j)xk (j)k
j k k
X X
= mj k [rj2 ik xi (j)xk (j)]
j k
X X
mj rj2 ik xi (j)xk (j) .

= k (5.97)
k j
5.4. MOMENTO ANGULAR DE UN CUERPO RIGIDO. 195
Recordemos que el tensor de inercia es

X
Iik = mj [rj2 ik xi (j)xk (j)]. (5.98)
j
Luego, podemos escribir la componente li como

3
X
li = Iik k . (5.99)
k=1
En forma vectorial esto es

l = I , (5.100)
donde I es la forma matricial del tensor de inercia, Ec. (5.40).
En particular, si I es diagonal,
l1 = I11 1 (5.101)
l2 = I22 2 (5.102)
l3 = I33 3 . (5.103)
Note que, en general, el momento angular l no es paralelo a la direccion de la velocidad

angular .
Figura 5.20: Momento angular l y velocidad angular de un cuerpo rgido.
En el caso en que tenga solamente una componente sobre un eje xk , i.e. = xk ,

entonces l es paralelo a , es decir, l = Ikk xk . Igualmente, para cuerpos con simetra
esferica, I11 = I22 = I33 , y l = I11 .
Ejemplo.
1. Rotacion libre de un trompo.
Un trompo es un cuerpo rgido que posee dos momentos principales de inercia
iguales, por ejemplo I11 = I22 6= I33 . Se escoge x3 como el eje de simetra axial.
Los ejes x1 y x2 pueden apuntar en cualquier direccion, manteniendo su mutua
perpendicularidad.
Un trompo libre de torque tiene = 0 y, por lo tanto l = cte. Por ejemplo, la

fuerza de gravedad no ejerce torque sobre un trompo en cada libre. Escogemos la
direccion constante del vector l en la direccion del eje z, sobre el plano (x2 , x3 ).
Entonces, l1 = 0. La simetra axial implica que la descripcion del movimiento no
depende del valor del angulo ; podemos fijar = 0. Esto equivale a escoger la
direccion del eje x1 paralela a la linea nodal.
Figura 5.21: Rotacion de un trompo libre.
Sea el angulo entre la direccion de l y el eje x3 . Las componentes de l son entonces
l1 = 0 (5.104)
l2 = l sin , (5.105)
l3 = l cos . (5.106)
En terminos de los angulos de Euler, las componentes de l (con = 0) se pueden

expresar como
l1 = I11 1 = I11 (5.107)

l2 = I22 2 = I11 sin (5.108)
l3 = I33 3 = I33 ( + cos ) . (5.109)
Luego,
0 = I11 = cte , (5.110)
es decir, no hay movimiento de nutacion en un trompo libre. Por otro lado,
l
l sin = I11 sin = = cte , (5.111)
I11
es decir, el eje axial x3 del trompo precesa con velocidad angular constante
alrededor de la direccion fija de l, describiendo un cono con vertice en el centro de
masa del trompo y cuyo angulo de vertice es . Entonces, todo el plano (x2 , x3 )
rota con velocidad angular = cte alrededor de l.
5.5. ECUACIONES DE MOVIMIENTO PARA CUERPOS RIGIDOS. 197
La velocidad angular de rotacion del trompo sobre su eje de simetra x3 se obtiene

de
l cos = I33 ( + cos ) (5.112)
l cos (I11 I33 )
= = cte . (5.113)
I11 I33
Las componentes de la velocidad angular son
1 = = 0 (5.114)
l sin
2 = = cte (5.115)
I11
l cos
3 = = cte, (5.116)
I33
es decir que yace siempre sobre el plano (x2 , x3 ). Como el plano (x2 , x3 ) rota
alrededor de l, entonces tambien precesa alrededor de la direccion fija de l con
= cte.
5.5. Ecuaciones de movimiento para cuerpos rgidos.

Las ecuaciones de Lagrange para cuerpos rgidos pueden plantearse en terminos de
los angulos de Euler, que describen los grados de libertad correspondientes al movimiento
de rotacion del cuerpo.
La energa cinetica de rotacion de un cuerpo rgido esta dada por la Ec. (5.38),
1X
Trot = Iik i k , (5.117)
2
i,k
Las componentes i de la velocidad angular pueden expresarse en funcion de los

angulos de Euler (, , ) y de sus correspondientes velocidades,
1 = sin sin + cos (5.118)
2 = sin cos sin (5.119)
3 = + cos . (5.120)
La energa potencial del cuerpo corresponde a la energa potencial de su centro de
masa, y en general tambien puede expresarse en terminos de los angulos de Euler. Luego,
el Lagrangiano de un cuerpo rgido puede expresarse como
L = T V = L(, , , , , ). (5.121)
En general, las ecuaciones de Lagrange para cuerpos rgidos pueden ser complicadas.
Los casos mas simples son los que presentan simetras, como los cuerpos con simetra
axial (trompos) o esferica.
Ejemplos.
1. Como ejemplo de ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido, consideremos un
trompo en el campo gravitacional terrestre, y cuyo punto inferior esta fijo (tambien
llamado trompo de Lagrange).
Sean I11 = I22 6= I33 los momentos de inercia del trompo, m la masa del trompo,
y llamemos h la distancia desde el centro de masa al punto inferior fijo O.
Figura 5.22: Trompo con punto inferior fijo.
Para este problema conviene tomar, tanto el origen del sistema de coordenadas fijo
en el cuerpo (x1 , x2 , x3 ) como el origen del sistema del laboratorio (x, y, z), en el
punto O.
La energa potencial del trompo, con respecto a O, es
V = mgz = mgh cos . (5.122)
Consideremos los momentos de inercia con respecto al sistema de coordenadas

con origen en O, el cual esta ubicado en a = (0, 0, h) con respecto al sistema
de coordenadas con origen en el centro de masa. De acuerdo al teorema de ejes
paralelos, los momentos de inercia con respecto a los ejes del sistema centrado en
O son
0
Iik = Iik + m(a2 ik ai ak ), (5.123)
donde m es la masa del cuerpo. Luego,
0
I11 = I11 + mh2 (5.124)
0 0
I22 = I11 (5.125)
0
I33 = I33 . (5.126)
La energa cinetica de traslacion del centro de masa puede ser considerada constante
(el trompo no se traslada, debido al punto fijo O). La energa cinetica de rotacion
es
1 0 2 0 0
Trot = (I11 1 + I22 22 + I33 23 ), (5.127)
2
donde las componentes de la velocidad angular estan dadas en funcion de los
angulos de Euler, Ec. (5.118). Sustitucion da
1 0 2 1
Trot = I11 ( + 2 sin2 ) + I33 ( + cos )2 . (5.128)
2 2
Tambien se hubiera podido tomar = 0 (eje x1 igual a la linea nodal) en las com-
ponentes de la velocidad angular, debido a la simetra axial del trompo alrededor
del eje x3 .
El Lagrangiano del sistema es
1 0 2 1
L=T V = I ( + 2 sin2 ) + I33 ( + cos )2 mgh cos . (5.129)
2 11 2

d L L
= 0. (5.130)
dt
La coordenada es cclica,
L
= 0 (5.131)

L
= I33 ( + cos ) = I33 3 = l3 = cte. (5.132)


d L L
= 0. (5.133)
dt
La coordenada tambien es cclica,
L
= 0 (5.134)

L 0
= (I11 sin2 + I33 cos2 ) + I33 cos = lz = cte. (5.135)

Para interpretar las cantidades conservadas relacionadas con las coordenas cclicas
y , notamos que el torque ejercido por el peso del trompo (fuerza externa) es
= hmg(z x3 ), el cual tiene direccion perpendicular al plano (x3 , z), al igual que
el vector dl del cambio de momento angular del trompo. Luego, no hay componentes
del torque en las direcciones x3 ni z, como tampoco hay cambios del vector momento
angular en esas direcciones, por lo que l3 = cte y lz = cte.
Figura 5.23: Direccion del vector torque y del vector de cambio de momento angular dl.
Para obtener la ecuacion para , notamos que existe una tercera cantidad conser-
vada,
L
= 0 E = T + V = cte. (5.136)
t
Luego,
1 0 2 1
E= I ( + 2 sin2 ) + I33 ( + cos )2 + mgh cos = cte. (5.137)
2 11 2
Despejando y de la Ecs. (5.132) y (5.135), tenemos
(lz l3 cos )
= 0 sin2
(5.138)
I11
l3 I33 cos l3 (lz l3 cos ) cos
= = 0 sin2
. (5.139)
I33 I33 I11
Sustituyendo en la ecuacion Ec. (5.137), obtenemos
1 0 2 (lz l3 cos )2 l32

E= I11 + 0 sin2
+ + mgh cos , (5.140)
2 2I11 2I33
lo cual se puede escribir como

1 0 2
E0 = I + Vef () = cte, (5.141)
2 11
donde
l32
E0 = E = cte, (5.142)
2I33
(lz l3 cos )2
Vef () = 0 sin2
+ mgh cos . (5.143)
2I11
Luego la Ec. (5.141) constituye un problema unidimensional para la coordenada

con un potencial efectivo dado por la Ec. (5.143). Note que
Vef ( = 0) , Vef ( = ) . (5.144)

Figura 5.24: Esquema del potencial efectivo Vef ().
El potencial efectivo Vef () posee un valor mnimo para un angulo 0 tal que

Vef
= 0. (5.145)
0
El movimiento en el angulo ocurre para E 0 Vef (). Los puntos de retorno 1 y

2 estan dados por las soluciones de la ecuacion
(lz l3 cos )2
E 0 = Vef () = 0 sin2
+ mgh cos , (5.146)
2I11
luego, el movimiento ocurre en el intervalo [1 , 2 ].
De la Ec. (5.141) obtenemos
s
d 2(E 0 Vef ())
= = 0 (5.147)
dt I11
y Z
p
0 d
t() = I11 p (5.148)
2 (E 0 Vef ())
La integral en la Ec. (5.148) corresponde a una integral de funciones elpticas.
En principio, t() permite obtener (t) por inversion. Sustitucion de (t) en las
Ecs. (5.138) y (5.139) permite calcular (t) y (t) por integracion directa. Luego,
el trompo de Lagrange es un sistema integrable: existen tres grados de libertad ,
y , y tres cantidades conservadas, l3 , lz y E, asociadas a simetras del sistema.
El perodo de nutacion es
p Z 2
0 d
Tnut = 2 I11 p . (5.149)
1 2 (E 0 Vef ())
La velocidad angular de precesion ,dada por la Ec. (5.138), cambia su direccion

instantanea en los puntos de retorno 1 y 2 , dependiendo del signo de (lz l3 cos )
en esos puntos, segun los siguientes casos,
a) > 0 siempre (lz > l3 cos , ).

b) cambia de signo en 1 o en 2 (el sentido del movimiento depende de
condiciones iniciales).
c) = 0 en 1 o en 2 (lz = l3 cos 1,2 ).
Figura 5.25: Movimiento de nutacion en y de precesion en . Izquierda: > 0, no cambia de

signo. Centro: cambia de signo en = 1 . Derecha: = 0 en = 1 .
Puesto que el trompo tiene simetra axial, se puede tomar = 0 en las componentes
de la velocidad angular; luego 1 = . La velocidad angular de nutacion es una
funcion periodica (con un perodo largo) en el tiempo.
Figura 5.26: Velocidad angular de nutacion = 1 en funcion del tiempo para un trompo
simetrico, I11 = I22 6= I33 con su punto inferior fijo.
2. Trompo de Kovalevskaya.
Ademas del trompo de Lagrange, se conoce otro caso integrable de un trompo
simetrico, I11 = I22 6= I33 , en un campo gravitacional con un punto fijo. Suponga-
mos que el vector de posicion d del centro de masa con respecto al punto fijo O
se encuentra sobre el plano (x1 , x2 ) del sistema de coordenadas fijo en el cuerpo;
esto es, d = (d1 , d2 , 0), y supongamos que los momentos principales de inercia con
respecto al sistema fijo en el espacio satisfacen la condicion
0 0 0
I11 = I22 = 2I33 . (5.150)
Este sistema se conoce como el trompo de Kovalevskaya, y es un problema famoso

de la Mecanica.
Figura 5.27: Trompo de Kovalevskaya. Izquierda: Posicion d del centro de masa con respecto
al punto fijo O. Derecha: Proyeccion del vector d en la direccion z corresponde a la altura h del
centro de masa.
Note que si d = (0, 0, h), tenemos un trompo de Lagrange con momentos de inercia
dados por la Ec. (5.150).
Definamos el vector unitario
z u = (u1 , u2 , u3 ), (5.151)
cuyas componentes en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) fijo en el cuerpo son
u1 = sin sin (5.152)

u2 = sin cos (5.153)
u3 = cos . (5.154)
La energa cinetica del cuerpo se debe a su rotacion y corresponde a
1 0 2 0 0
Trot = (I + I22 22 + I33 23 ). (5.155)
2 11 1
La energa potencial V del trompo corresponde a la energa potencial del centro

de masa (cm) en el campo gravitacional terrestre. La altura h del centro de masa
sobre el eje z es
h = d sin sin , (5.156)
donde es el angulo entre d y la lineal nodal N . Luego, podemos escribir
V = mgh = mgd sin sin . (5.157)

Entonces, el Lagrangiano del sistema en terminos de los angulos de Euler es

2 2
0 0
L = I33 sin sin + cos + I33 sin cos sin
0 2
I33
+ + cos mgd sin sin
2
0 I0 2
= I33 (2 + 2 sin2 ) + 33 + cos mgd sin sin . (5.158)
2
La coordenada es cclica, por lo que su momento conjugado es constante,
L 0 0

= 2I33 sin2 + I33 + cos cos

h i
0
= I33 (1 + sin2 ) + cos lz = cte. (5.159)
La cantidad conservada es la componente z del momento angular, puesto que el

torque ejercido por la fuerza gravitacional no posee componente en la direccion z.
El Lagrangiano no depende explicitamente del tiempo, lo que implica que la energa
mecanica total se conserva,
E = T + V = cte.
0 2
0 I33
= I33 (2 + 2 sin2 ) + + cos + mgd sin sin . (5.160)
2
El sistema posee tres grados de libertad (los angulos de Euler) y dos cantidades
conservadas E y lz , relacionadas con las simetras explcitas del Lagrangiano del
sistema. Sofia Kovalevskaya encontro una tercera cantidad conservada no trivial,
cuya relacion con las simetras del sistema no es en absoluto evidente,
2 2
2 2 mgd mgd
K 1 2 0 u1 + 21 2 0 u2 = cte. (5.161)
I33 I33
Sustitucion de 1 , 2 y u2 , en terminos de los angulos de Euler conduce, despues
del algebra correspondiente, a
2 mgd h 2 i
K = 2 2 sin2 + 2 0 2 sin2 sin 2 sin cos sin
I33
2
mgd
+ 0 sin2 . (5.162)
I33
La existencia de la constante K, junto con E y lz , permite que este sistema sea

integrable, aunque el procedimiento matematico para reducir las ecuaciones de mo-
vimiento es bastante laborioso. La simetra asociada con la cantidad conservada K
no es evidente. El metodo desarrollado por Kovalevskaya para encontrar esta canti-
dad conservada sigue siendo un problema de investigacion. Se han descubierto unos
pocos sistemas dinamicos que poseen cantidades conservadas para ciertos valores
de sus parametros, y que estan relacionadas con simetras no triviales del sistema.
Figura 5.28: Izquierda: Sofia Kovalevskaya (1850 -1891). Derecha: Movimiento del eje del trom-
po de Kovalevskaya en el espacio. A pesar de su apariencia, el movimiento no es caotico.
3. Si I11 6= I22 6= I33 , el trompo es asimetrico. En ese caso, l3 no se conserva; no existen

suficientes simetras en el Lagrangiano, por lo que el sistema no es integrable. Bajo
estas condiciones, el movimiento es caotico para ciertos valores de parametros.
Figura 5.29: Movimiento caotico de un trompo asimetrico con su punto inferior fijo. (a) 1 en
funcion del tiempo. (b) Diferencia 1 en funcion de t para dos trayectorias correspondientes a
dos condiciones iniciales separadas en 1 (0) = 106 . (c) Movimiento del trompo en el espacio.
5.6. Ecuaciones de Euler para cuerpos rgidos.

En el ejemplo de un trompo simetrico con su punto inferior fijo, vimos como las
ecuaciones de movimiento de un cuerpo rgido se pueden derivar a partir del Lagrangiano
del sistema expresado en terminos de angulos de Euler.
Alternativamente, es posible derivar las ecuaciones de movimiento a partir de las
relaciones de tranformacion de cantidades vectoriales, desde el sistema de coordenadas
del laboratorio (x, y, z) al sistema (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de masa y que se
mueve con el cuerpo. Para hacer esto, consideremos que los orgenes de ambos sistemas
de coordenadas coinciden y observemos un vector A en ambos sistemas. El sistema
(x1 , x2 , x3 ) puede rotar con una velocidad angular intantanea . Un cambio infinitesimal
en el vector A observado en ambos sistemas de coordenadas solamente puede diferir
debido al efecto causado por la rotacion de los ejes (x1 , x2 , x3 ), es decir,
dA(x,y,z) = dA(x1 ,x2 ,x3 ) + dArot . (5.163)
El cambio dArot causado por la rotacion de (x1 , x2 , x3 ) no modifica la magnitud del
vector A, sino su direccion, al igual que un vector posicion r de una partcula del cuerpo
rgido mantiene su magnitud en el sistema de coordenadas fijo en el cuerpo. En ese caso,
vimos que un cambio dr es el resultado de una rotacion infinitesimal d alrededor de
un eje instantaneo que pasa por el origen del sistema (x1 , x2 , x3 ), y esta dado por la
Ec. (5.5), dr = d r. Luego,
dArot = d A, (5.164)
donde d = dt. La variaciones temporales del vector A, vistas por dos observadores
en los sistemas de coordenadas (x, y, z) y (x1 , x2 , x3 ), estan relacionadas por

dA dA
= + A. (5.165)
dt (x,y,z) dt (x1 ,x2 ,x3 )
Esta relacion es general para cualquier vector A.

En particular, si A = l,

dl dl
= + l. (5.166)
dt (x,y,z) dt (x1 ,x2 ,x3 )

dl
Pero el torque en el sistema (x, y, z) es = . Luego, podemos escribir
dt (x,y,z)

dl
= + l. (5.167)
dt (x1 ,x2 ,x3 )
La Ec. (5.167) constituye el conjunto de ecuaciones de Euler para cuerpos P rgidos.

Las componentes de l en el sistema (x1 , x2 , x3 ) estan dadas por li = k Iik k . Luego,
la componente i de la Ec. (5.167) es
X
i = Iik k + ( l)i (5.168)
k
5.6. ECUACIONES DE EULER PARA CUERPOS RIGIDOS. 207
Si Iik es diagonal, podemos escribir las ecuaciones de Euler como

1 = I11 1 + 2 3 (I33 I22 )
2 = I22 2 + 1 3 (I11 I33 ) (5.169)
3 = I33 3 + 1 2 (I22 I11 ).
Ejemplos.
1. Movimiento de un cuerpo rgido asimetrico libre, ( = 0), con I33 > I22 > I11 .
Puesto que no hay torque, l = cte, i.e., la direccion y la magnitud del vector
momento angular son constantes. Por otro lado, el Lagrangiano de este sistema es
independiente del tiempo; luego la energa E = Trot se conserva. Existen tres grados
de libertad (los tres angulos de Euler) y tres cantidades conservadas (direccion de
l, magnitud l y E); por lo tanto, este sistema es integrable.
El movimiento se analiza mas facilmente en terminos de las componentes i de la
velocidad angular en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ), usando las ecuaciones
de Euler para cuerpos rgidos, Ecs. (5.169). La direccion del vector l, vista en
el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) fijo en el cuerpo, no es constante; pero la
magnitud l y la energa, que son cantidades escalares, s lo son.
La magnitud de la velocidad angular en el sistema de coordenadas (x1 , x2 , x3 ) es
l2 = l12 + l22 + l32 = I11
2
21 + I22
2
22 + I33
2
23 = cte, (5.170)
donde hemos utilizado li = Iii i .
La energa es
1
I11 21 + I22 22 + I33 23 = cte.

E= (5.171)
2
Luego, las componentes de l satisfacen el par de ecuaciones
l12 l22 l32
+ + =1 (5.172)
2EI11 2EI22 2EI33
l12 + l22 + l32 = l2 . (5.173)
La
primera ecuacion describe
un elipsoide
en las componentes (l1 , l2 , l3 )con semiejes
2EI11 , 2EI22 y 2EI33 , donde 2EI33 es el semieje mayor y 2EI11 es el
semieje menor. La segunda ecuacion corresponde a una esfera de radio igual a l
en el sistema (x1 , x2 , x3 ). Ambas ecuaciones deben satisfacerse simultaneamente.
Luego, el movimiento relativo del vector l descrito en el sistema de coordenadas
(x1 , x2 , x3 ) debe ocurrir sobre una trayectoria de interseccion de las dos superficies,
el elipsoide y la esfera, vistas en ese sistema. La condicion para que exista tal
interseccion es que el radio de la esfera se encuentre entre el semieje menor y el
semieje mayor del elipsoide, es decir,
2EI11 < l2 < 2EI33 . (5.174)
Figura 5.30: Movimiento de l en (x1 , x2 , x3 ) para un cuerpo rgido asimetrico libre.
Las intersecciones de la esfera con el elipsoide corresponden a curvas cerradas al-

rededor de los ejes x1 y x3 . Luego, el movimiento del vector l relativo al sistema
(x1 , x2 , x3 ) fijo en el cuerpo debe ser periodico; durante un perodo de oscilacion el
vector l describe una especie de superficie conica alrededor de x1 o de x3 , y regresa
a su posicion original.
Las ecuaciones de Euler (5.169) para un cuerpo asimetrico libre, con 1 = 2 =
3 = 0, son
I11 1 + 2 3 (I33 I22 ) = 0
I22 2 + 1 3 (I11 I33 ) = 0 (5.175)
I33 3 + 1 2 (I22 I11 ) = 0.
Estas tres ecuaciones, junto con las dos cantidades conservadas l (Ec. (5.170)) y
E (Ec. (5.171)), constituyen un sistema integrable. En efecto, multiplicando la
Ec. (5.171) por 2I33 y restando la Ec. (5.170), obtenemos
2EI33 l2 = I11 (I33 I11 )21 + I22 (I33 I22 )22 . (5.176)
Despejamos 1 en funcion de 2 ,
(2EI33 l2 ) I22 (I33 I22 )22
21 = . (5.177)
I11 (I33 I11 )
Por otro lado, multiplicando la Ec. (5.171) por 2I11 y restando esta de la Ec. (5.170),
tenemos
l2 2EI11 = I22 (I22 I11 )22 + I33 (I33 I11 )23 . (5.178)
Despejando 3 en funcion de 2 ,
(l2 2EI11 ) I22 (I22 I11 )22
23 = . (5.179)
I33 (I33 I11 )
Sustituyendo las expresiones de 1 y de 2 en la segunda de las ecuaciones Ec. (5.175),
(I33 I11 )
2 = 1 2 , (5.180)
I22
obtenemos una ecuacion diferencial que depende solamente de 2 ,

d2 1 1/2
(2EI33 l2 ) I22 (I33 I22 )22

2 = = 1/2
dt I22 [I11 I33 ]
1/2
(l2 2EI11 ) I22 (I22 I11 )22

. (5.181)
De la Ec. (5.181), podemos calcular t = t(2 ) mediante integracion explcita en

terminos de funciones elpticas y, por inversion, obtenemos 2 (t). Sustitucion de
2 (t) en Ec. (6.323) y en la Ec. (5.179) permite obtener 1 (t) y 3 (t), respectiva-
mente.
La dependencia temporal de los angulos de Euler (, , ) para el cuerpo rgido
asmetrico puede obtenerse sustituyendo las soluciones i (t) en las Ecs. (5.22); sin
embargo, el procedimiento es laborioso.
Este ejemplo ilustra las dificultades matematicas generadas por la presencia de no
linealidades en sistemas dinamicos, aunque estos sean integrables.
Puesto que el movimiento del vector l relativo al sistema (x1 , x2 , x3 ) es periodico,
podemos simplificar las ecuaciones Ecs. (5.175) considerando el movimiento de pe-
quenas oscilaciones de l alrededor de los ejes x1 , x2 y x3 .
i) Pequenas oscilaciones de l alrededor de x1 .

Supongamos que las componentes l2 y l3 son pequenas. Entonces, las relaciones
l2 = I22 2 , l3 = I33 3 , (5.182)
implican que tambien las componentes 2 y 3 son pequenas. Luego, el producto

2 3 es muy pequeno y puede ser despreciado en la ecuacion de Euler para 1 en
las Ecs. (5.175), lo cual da
1 0 1 cte. (5.183)
Entonces, la segunda y la tercera de las ecuaciones de Euler Ecs. (5.175) dan

(I33 I11 )
2 = 1 3 (5.184)
I22
(I22 I11 )
3 = 1 2 . (5.185)
I33
Derivando respecto al tiempo la Ec. (5.184) o la Ec. (5.185), y sustituyendo el
resultado en la otra ecuacion, tenemos
(I33 I11 )(I22 I11 ) 2
2,3 = 1 2,3 , (5.186)
I22 I33
la cual se puede escribir como la ecuacion de un oscilador armonico,
2,3 = x21 2,3 , (5.187)

con x21 > 0, donde

s
(I33 I11 )(I22 I11 )
x1 = 1 , (5.188)
I22 I33
es la frecuencia de pequenas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x1 .
ii) Pequenas oscilaciones de l alrededor del eje x3 .

En este caso, asumimos que las componentes l1 y l2 son pequenas y, por lo tanto,
1 y 2 tambien son pequenas. Despreciando el producto 1 2 en la ecuacion de
Euler para 3 en las Ecs. (5.175), obtenemos
I33 3 0 3 cte. (5.189)
La primera y la segunda de las ecuaciones Ecs. (5.175) dan
(I33 I22 )
1 = 3 2 (5.190)
I11
(I33 I11 )
2 = 3 1 , (5.191)
I22
las cuales conducen a
(I33 I22 )(I33 I11 ) 2
1,2 = 3 1,2 (5.192)
I11 I22
1,2 = x23 1,2 , (5.193)
con x23 > 0, donde

s
(I33 I22 )(I33 I11 )
x3 = 3 . (5.194)
I11 I22
es la frecuencia de pequenas oscilaciones estables del vector l alrededor del eje x3 .
iii) Pequenas oscilaciones de l alrededor del eje x2 . Entonces, tomamos las com-
ponentes l1 y l3 pequenas y tambien 1 y 3 . Entonces el producto 1 3 puede
despreciarse en la ecuacion de Euler para 3 en las Ecs. (5.175), lo cual da
I22 2 0 2 cte. (5.195)
La primera y la tercera de las ecuaciones Ecs. (5.175) dan
(I33 I22 )
1 = 3 2 (5.196)
I11
(I22 I11 )
3 = 2 1 . (5.197)
I33
las cuales llevan a
(I33 I22 )(I22 I11 ) 2

1,3 = 2 1,3 (5.198)
I11 I33
1,3 = x22 1,3 , (5.199)
con x22 > 0, donde

s
(I33 I22 )(I22 I11 )
(x2 ) = 2 . (5.200)
I11 I33
En este caso, la solucion 1,3 = Ke(x2 ) t crece con el tiempo y, por lo tanto, las
componentes l1 y l3 aumentan. Luego, el vector l se aleja del eje x2 y el movimiento
de pequenas oscilaciones de l alrededor de x2 es inestable.
2. El girocompas.
Es un instrumento usado en la navegacion que permite indicar el Norte geografico
sin referencia al campo magnetico terrestre. Consiste en un disco con momentos
principales de inercia I11 = I22 6= I33 , el cual gira con velocidad angular constante
alrededor del eje perpendicular a su plano, que llamamos x3 . Simultaneamente,
el disco puede rotar libremente un angulo alrededor de un eje perpendicular a x3 ,
como se muestra en la Fig. (5.31).
Figura 5.31: Girocompas.
Sea la magnitud de la velocidad angular de la Tierra alrededor de su eje Norte-

Sur, y supongamos que . Llamemos al angulo de latitud sobre el Ecuador
del instrumento. Consideremos el sistema de coordenadas (x, y, z) fijo en la Tierra
y el sistema (x1 , x2 , x3 ) con origen en el centro de masa del disco, como se indica
en la Fig. (5.32).
Figura 5.32: Sistemas de referencia (x, y.z) y (x1 , x2 , x3 ) para el girocompas. Izquierda: veloci-
dad angular de la Tierra y latitud del instrumento. Derecha: vista instantanea del girocompas
desde el eje x2 , paralelo al eje y y a la direccion de . NS: direccion Norte-Sur local corresponde
al eje z.
Las componentes de la velocidad angular de la Tierra en (x, y.z) son
x = 0 (5.201)
y = sin (5.202)
z = cos . (5.203)
Supongamos que la direccion de en un instante dado esta sobre el eje x2 (simetra

del disco permite esta simplificacion). Entonces, las componentes de la velocidad
angular instantanea del disco en (x1 , x2 , x3 ) se pueden expresar como (Fig. (5.32))
1 = z sin = cos sin (5.204)

2 = y + = sin + (5.205)
3 = z cos + = cos cos + . (5.206)
Puesto que el instrumento es libre de rotar sobre el eje y, no hay componente del
torque en direccion de y, que corresponde en este instante al eje x2 . Entonces,
consideremos la ecuacion de Euler Ec. (5.169) correspondiente a 2 = 0,
2 = I22 2 + 1 3 (I11 I33 ) = 0. (5.207)
Sustitucion de las componentes de da
I11 + (I33 I11 ) cos sin ( cos cos + ) = 0. (5.208)
dondehemos usado I11 = I22 . Pero cos cos . Luego, podemos

escribir
I11 + (I33 I11 ) cos sin 0. (5.209)
La Ec. (5.209) tiene la misma forma que la ecuacion de movimiento de un pendulo

simple. En el lmite de pequenas oscilaciones en , tenemos sin . Luego,
(I33 I11 )
+ cos 0. (5.210)
I11
La Ec. (5.210) es similar a la ecuacion de un oscilador armonico,
+ c2 0 (5.211)
donde
(I33 I11 )
c2 = cos (5.212)
I11
es la frecuencia para pequenas oscilaciones del eje x3 del disco alrededor del eje z,
que apunta hacia el Norte. Luego, el punto de equilibrio = 0 de la oscilacion del
eje x3 senala la direccion del Norte geografico.
Notemos que la medida directa de la frecuencia de oscilacion c en la Ec. (5.211)
permite a su vez calcular la latitud sin ninguna referencia externa. Por ejemplo,

c = 0 = 2, Polo Norte. (5.213)
c = maxima = 0, Ecuador. (5.214)
3. Efecto Coriolis.
Una aplicacion importante de la Ec. (5.165) es la descripcion del movimiento de
una partcula en un sistema en rotacion, y por tanto, no inercial.
Figura 5.33: Gaspard-Gustave de Coriolis (1792-1843).
Sean (x, y, z, ) un sistema inercial (por ejemplo, con respecto a las estrellas fijas)
y (x1 , x2 , x3 ) un sistema de coordenadas en rotacion (por ejemplo, la Tierra) con
velocidad angular constante relativa al sistema inercial. Entonces, la Ec. (5.165)
aplicada al vector de posicion r de la partcula desde el origen comun de ambos
sistemas da
v = vrot + r, (5.215)
donde suprimimos el subndice (x, y, z) en las cantidades referidas al sistema inercial

y usamos el subndice rot en lugar de (x1 , x2 , x3 ) para las cantidades medidas en
el sistema en rotacion.
La derivada temporal del vector v vista por dos observadores en los sistemas de
coordenadas (x, y, z) y (x1 , x2 , x3 ) esta dada a su vez por la Ec. (5.165),

dv dv
= + v. (5.216)
dt dt rot
Sustituyendo Ec. (5.215) en la Ec. (5.216), tenemos

dv dvrot
= + vrot + (vrot + r)
dt dt rot

dvrot
= + 2 vrot + ( r). (5.217)
dt rot
Multiplicando por la masa de la partcula m, la Ec. (5.217) queda

dv dvrot
m =m + 2m vrot + m ( r). (5.218)
dt dt rot
La ecuacion de movimiento en el sistema inercial (x, y, z) es simplemente

dv
F=m . (5.219)
dt
Entonces, la Ec. (5.218) puede expresarse como

dvrot
F 2m vrot m ( r) = m . (5.220)
dt rot
Luego, para un observador en el sistema en rotacion, el movimiento de la partcula

se describe como si esta estuviera sujeta a una fuerza efectiva

dvrot
Fef = m , (5.221)
dt rot
donde
Fef = F + Fc + Fcf , (5.222)
e identificamos
Fcf = m ( r) (5.223)
2
como la fuerza centrfuga, cuya magnitud es la expresion familiar Fcf = m r sin ,
donde es el angulo entre y r, mientras que el termino
Fc = 2m vrot (5.224)
se denomina fuerza de Coriolis. Tanto la fuerza de Coriolis como la fuerza centrfuga
son fuerzas ficticias, introducidas por un observador en el sistema no inercial en
rotacion para describir el movimiento de una partcula.
Figura 5.34: Desviacion de la trayectoria de un proyectil en la Tierra debida al efecto Coriolis.

Izquierda: hemisferio Norte. Derecha: hemisferio Sur.
4. Movimiento libre de un trompo simetrico (I11 = I22 6= I33 ).
En este caso, 1 = 2 = 3 = 0, y l es constante. Tomamos la direccion constante

de l en la direccion z.
Figura 5.35: Movimiento libre de un trompo.
Las ecuaciones de Euler (5.169) se reducen a
I11 1 = 2 3 (I33 I11 )

I11 2 = 1 3 (I33 I11 ) (5.225)
I33 3 = 0.
La tercera equacion da 3 = cte. Puesto que l3 = l cos , tenemos

l cos
l3 = I33 3 = l cos 3 = = cte = cte. (5.226)
I33
La primera y la segunda ecuacion se pueden entonces escribir como
1 = 2 (5.227)
2 = 1 , (5.228)
donde definimos
(I33 I11 ) (I33 I11 )
= 3 = l cos = cte. (5.229)
I11 I11 I33
Luego,
1 = 2 1 = 2 1 . (5.230)
Las soluciones para 1 y 2 son
1 = A cos t
(5.231)
2 = A sin t
donde A = (21 + 22 )1/2 es constante. Luego, rota con respecto a la direccion

fija de l, manteniendo su proyeccion 3 sobre el eje x3 constante mientras que su
proyeccion sobre el plano (x1 , x2 ) rota con velocidad angular constante .
La velocidad angular de precesion , tanto del eje x3 como del vector , alrededor
de l (eje z) se puede calcular a partir de
l2 = I22 2 = l sin . (5.232)
Sustituyendo la expresion de 2 en terminos de los angulos de Euler, y tomando

= 0 (usando la simetra axial del trompo), tenemos
l
I22 sin = l sin = . (5.233)
I11
La velocidad angular de rotacion del trompo sobre su eje x3 se puede calcular

usando
3 = + cos (5.234)
= 3 cos (5.235)
l cos l
= cos (5.236)
I33 I11
(I33 I11 )
= l cos = . (5.237)
I11 I33
Figura 5.36: Rotacion del vector en los sistemas de referencia (x, y, z) y (x1 , x2 , x3 ).
El vector ejecuta dos rotaciones, vistas desde los dos sistemas de referencia:
una rotacion en el sistema (x, y, z) describiendo un cono alrededor de la direccion
z = l, con velocidad angular de precesion ; y una rotacion en el sistema (x1 , x2 , x3 )
describiendo otro cono alrededor del eje x3 del trompo, con velocidad angular =
. El vector l tambien rota con velocidad angular alrededor de x3 , visto desde el
sistema (x1 , x2 , x3 ).
5.7. Problemas
1. Una moneda de masa m y radio a esta rodando sin deslizar por el suelo con velocidad
v, describiendo una circunferencia de radio R y manteniendo un angulo constante
con respecto al suelo. Determine .
2. Un placa uniforme, formada por un triangulo con dos lados iguales de longitud a, rota
con velocidad angular alrededor de un eje que pasa por uno de esos lados.
a) Calcule el vector de momento angular de la placa.
b) Calcule la energa cinetica de la placa.
3. Un trompo uniforme de masa M con su extremo inferior fijo en el suelo esta girando
sobre su eje de simetra con velocidad angular , inicialmente en posicion vertical
( = 0, = 0). Los momentos principales de inercia son I3 , I1 = I2 . El centro de
masa se ubica a una distancia a del punto inferior del trompo.
a) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema en funcion de las condiciones
iniciales.
b) Calcule el angulo maximo que se puede inclinar el trompo.
4. Un disco uniforme de masa m y radio a esta girando con velocidad angular constante
alrededor de un eje que pasa por su centro y que forma un angulo con la normal
a la superficie del disco.
a) Calcule el valor de para que el angulo entre la velocidad angular y el momento
angular del disco sea de 15o .
b) Encuentre la energa cinetica del disco.
5. Calcule los momentos principales de inercia de un cono uniforme de masa M , altura
h y base circular de radio R.
6. Una placa semicircular uniforme de masa m y radio a se encuentra sobre una superficie
plana. Calcule la frecuencia de pequenas oscilaciones de la placa alrededor de su
posicion de equilibrio.
7. Un aro de masa M y radio R esta girando con velocidad angular constante alrededor
de un eje que pasa por su centro y que forma un angulo con la normal al plano del
aro. Calcule la magnitud y direccion del momento angular del aro.
8. Un cilindro de densidad uniforme , radio R y altura h gira con velocidad angular
constante alrededor de su eje longitudinal. El cilindro tiene una cavidad esferica de
radio R/2 tangente a su eje. Calcule la energa cinetica del cilindro.
5.7. PROBLEMAS 219
9. Una varilla uniforme de longitud 2l posee sus extremos en contacto sin friccion con
un aro vertical fijo de radio R > l. Calcule la frecuencia de pequenas oscilaciones de
la varilla.
10. Un hemisferio solido y uniforme de masa M y radio R se encuentra sobre una superficie
plana. Calcule la frecuencia de pequenas oscilaciones del hemisferio alrededor de su
posicion de equilibrio.
11. Una varilla de masa m y longitud l tiene un extremo en una pared y el otro en el
suelo. Desprecie la friccion.
a) Encuentre la ecuacion de movimiento de la varilla.
b) Si la varilla se suelta desde el reposo, formando un angulo con el suelo, calcule
la velocidad de su centro de masa cuando la varilla choca contra el suelo.
c) Determine el tiempo que tarda en chocar.
12. Una placa rectangular uniforme, de masa m y lados a y 2a, esta rotando con velocidad
angular constante alrededor de una de sus diagonales.
a) Encuentre la energa cinetica de rotacion de la placa.
b) Determine la magnitud del momento angular de la placa.
c) Encuentre el angulo entre el momento angular y la velocidad angular.
13. Encuentre la frecuencia para pequenas oscilaciones de un pendulo plano formado por
varilla de masa despreciable, con un extremo fijo y el otro extremo unido a una esfera
de radio R y masa M .
14. Tres estrellas, con masas m1 , m2 y m3 , se encuentran ubicadas en el espacio formando
los vertices de un triangulo equilatero. Determine la velocidad angular del movimiento
de rotacion tal que esta configuracion permanezca invariante.
15. Un cono circular uniforme de altura h, angulo de vertice y masa m rueda sobre su
lado sin deslizar sobre el plano horizontal (x, y).
a) Encuentre la energa cinetica.
c) Calcule el tiempo requerido para retornar a la posicion original del cono.
b) Calcule las componentes del momento angular del cono.
16. Una bola de densidad uniforme rueda sin deslizar sobre un disco que gira en un plano
horizontal con velocidad angular . La bola se mueve en un crculo de radio r centrado
en el eje del disco, con velocidad angular . Encuentre .
Captulo 6
Dinamica Hamiltoniana
6.1. Ecuaciones de Hamilton.

La formulacion de la Mecanica a partir del Lagrangiano L(qi , qi , t), i = 1, 2, . . . , s,
describe el movimiento de un sistema en terminos de sus coordenadas y velocidades
generalizadas, lo cual se denomina el espacio de configuracion (qi , qi ).
Otra descripcion alternativa del movimiento de un sistema es posible en terminos de
sus coordenadas generalizadas qi y de sus momentos conjugados pi , lo cual se llama el
espacio de fase (pi , qi ) del sistema. El espacio de fase es empleado para representar la
evolucion de sistemas en diversas areas de la Fsica, tales como Mecanica Estadstica y
Sistemas Dinamicos.
Veamos como transformar la descripcion del movimiento desde el espacio de configu-
racion (q1 , qi ) al espacio de fase (pi , qi ). Consideremos un sistema cuyo Lagrangiano es
L(qi , qi , t). El diferencial total del Lagrangiano como funcion de sus argumentos es
X L X L L
dL(qi , qi , t) = dqi + dqi + dt. (6.1)
i
q i i
qi t
Los momentos conjugados asociado a las coordenadas generalizadas {qi } son

L
pi = = pi (qi , qi , t) i = 1, 2, . . . , s. (6.2)
qi
A partir del conjunto de Ecs. (6.2) es posible, en principio, obtener las velocidades gene-
ralizadas qi como funcion de los momentos pi , las coordenadas qi y t,
qi = qi (pi , qi , t) i = 1, 2, . . . , s. (6.3)
Las ecuaciones de Lagrange correspondientes se pueden escribir

d L L
= (6.4)
dt qi qi
L
pi = . (6.5)
qi
221
222 CAPITULO 6. DINAMICA HAMILTONIANA

X X L
dL = pi dqi + pi dqi + dt , (6.6)
i i
t
lo que se puede expresar como

!
X X X L
dL = pi dqi + d(pi qi ) qi dpi + dt ; (6.7)
i i i
t
es decir, !
X X X L
d pi qi L = qi dpi pi dqi dt . (6.8)
i i i
t
El lado izquierdo de la Ec. (6.8) corresponde al diferencial total de una funcion de varias
variables. El lado derecho de la Ec. (6.8), que contiene los diferenciales dpi , dqi y dt,
indica que los argumentos de esta funcion son (pi , qi , t). Si expresamos las velocidades
generalizadas qi = qi (pi , qi , t), podemos definir esta funcion como
X X
H(pi , qi , t) pi qi L = pi qi (pi , qi , t) L(qi , qi (pi , qi , t), t) . (6.9)
i i
La funcion H(pi , qi , t) se llama el Hamiltoniano del sistema. Entonces, la Ec. (6.8) se

puede escribir como
X X L
dH(qi , pi , t) = qi dpi pi dqi dt . (6.10)
i i
t
Por otro lado, como funcion de sus argumentos (qi , pi , t), el diferencial total del Ha-
miltoniano es
X H X H H
dH(qi , pi , t) = dqi + dpi + dt. (6.11)
i
qi p i t
Comparando terminos en las Ecs. (6.10) y (6.11), tenemos
H
qi = , (6.12)
pi
H
pi = , (6.13)
qi
ademas de
H L
= . (6.14)
t t
Las ecuaciones Ecs. (6.12) y (6.13) se denominan ecuaciones de Hamilton y constituyen
un sistema de 2s ecuaciones diferenciales de primer orden con respecto al tiempo para qi
y pi , i = 1, 2, . . . , s. Las soluciones qi (t) y pi (t) de las ecuaciones de Hamilton requieren
6.1. ECUACIONES DE HAMILTON. 223
2s constantes de integracion relacionadas con las s condiciones iniciales qi (0) para las
coordenadas y las pi (0) s condiciones iniciales para los momentos. El estado dinamico
del sistema en un tiempo t se puede representar como un punto (qi (t), pi (t)) en el espacio
de fase euclideano 2s-dimensional (qi , pi ), donde cada coordenada qi y cada momento
pi corresponde a un eje cartesiano de ese espacio. Las soluciones de las ecuaciones de
Hamilton corresponden a una trayectoria (qi (t), pi (t)) en el espacio de fase 2s-dimensional
(qi , pi ) que pasan por el punto (qi (0), pi (0)).
Figura 6.1: Trayectoria en el espacio de fase.
Note que el Hamiltoniano H es equivalente a la funcion de energa (Cap. 1) expresada

en variables del espacio de fase,
X L
E(qi , qi ) = qi L(qi , qi , t)
i
qi
X
= pi qi L = H(qi , pi , t) en coordenadas (qi , pi ). (6.15)
i
Por otro lado,

dH H X H X H
(qi , pi , t) = + qi + pi
dt t i
qi i
pi
H X H H X H H H
= + = .
t i
qi pi i
pi qi t
Es decir, si el Hamiltoniano no depende explicitamente del tiempo, entonces H(qi , pi ) es

constante. Similarmente, si el Lagrangiano L no depende explicitamente de t, la funcion
de energa es constante.
Si el Hamiltoniano es constante, la ecuacion H(qi , pi ) = cte representa una superficie
de (2s 1) dimensiones sobre la cual se mueve la trayectoria (qi (t), pi (t)) en el espacio
de fase 2s-dimensional. La trayectoria correspondiente a un sistema oscilatorio debe ser
una curva cerrada sobre la superficie H(qi , pi ) = cte, de modo que los valores de las
coordenadas y de los momentos del sistema se repiten en el tiempo.
Un sistema caracterizado por un Lagrangiano siempre tiene un Hamiltoniano asocia-
do. En la formulacion Lagrangiana, el movimiento de un sistema con s grados de libertad
se describe en terminos de s ecuaciones diferenciales ordinarias de segundo orden en

el tiempo para las coordenadas generalizadas qi , (i = 1, 2, . . . , s); mientras que en la
formulacion Hamiltoniana, la dinamica del sistema se expresa mediante 2s ecuaciones
diferenciales de primer orden con respecto al tiempo: s ecuaciones para las coordenadas
qi y s ecuaciones para los momentos conjugados pi . Formalmente, el Hamiltoniano corres-
ponde a una transformacion de Legendre del Lagrangiano (Apendice C). Desde el punto
de vista matematico, ambas formulaciones son equivalentes. Sin embargo, la formulacion
Hamiltoniana permite conectar la Mecanica Clasica con otras areas de la Fsica, tales
como Sistemas Dinamicos, Mecanica Estadstica y Teoras de Campos.
Figura 6.2: William Rowan Hamilton (1805-1865).
Ejemplos.
1. Encontrar las ecuaciones de movimiento de un oscilador armonico en la formulacion
Hamiltoniana.
El Lagrangiano es
1 2 1 2
L=T V = mq kq . (6.16)
2 2
puesto que s = 1, hay un momento conjugado:
L p
p= = mq q = . (6.17)
q m
El Hamiltoniano es
1 1
H(q, p) = pq L = pq mq 2 + kq 2 . (6.18)
2 2
p
Sustituyendo q = ,
m
p2 1
H(q, p) = + kq 2 . (6.19)
2m 2
Las ecuaciones de Hamilton son

H p
q = = , (6.20)
p m
H
p = = kq. (6.21)
q
Las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico se pueden resolver, al igual
que la correspondiente ecuacion de Lagrange. Derivando la Ec. (6.21) obtenemos,
k
p = k q = p, (6.22)
m
cuya solucion es
k
p(t) = A cos(t + ), 2 = . (6.23)
m
Sustituyendo en la Ec. (6.20), obtenemos
A
q(t) = sin(t + ). (6.24)
m
H
El Hamiltoniano es independiente del tiempo, t = 0, lo cual implica que
p2 1
H(q, p) = + kq 2 = cte. (6.25)
2m 2
La funcion H(q, p) = cte corresponde a una elipse (curva unidimensional) en el
espacio de fase bidimensional (q, p) y determina los valores posibles de q(t) y p(t)
para todo tiempo t. La trayectoria descrita por q(t), p(t) se mueve sobre la elipse
H = cte.
Figura 6.3: La funcion H(q, p) = cte para un oscilador armonico en su espacio de fase.
2. Encontrar las ecuaciones de Hamilton para una partcula de masa m moviendose

sobre un cono vertical cuyo angulo en el vertice es .
El Lagrangiano fue calculado en el Cap. 1,
1 2 1
L=T V = mr csc2 + mr2 2 mgr cot . (6.26)
2 2
Los momentos conjugados a las coordenadas r y son
L
pr = = mr csc2 (6.27)
r
L
p = = mr2 . (6.28)

Luego,
pr
r = (6.29)
m csc2
p
= . (6.30)
mr2
El Hamiltoniano es
X 1 1
H= pi qi L = pr r + p mr2 csc2 mr2 2 + mgr cot . (6.31)
i
2 2
Sustituyendo r y , obtenemos
p2r p2
H(r, , pr , p ) = + + mgr cot . (6.32)
2m csc2 2mr2
Las ecuaciones de Hamilton son
H p
= = (6.33)
p mr2
H pr
r = = (6.34)
pr m csc2
H
p = = 0 p = mr2 = cte (6.35)

H p2
pr = = mg cot . (6.36)
r mr3
Adicionalmente,
H
=0 H(r, , pr , p ) = cte. (6.37)
t
La funcion H(r, , pr , p ) = cte describe una hipersuperficie 3-dimensional en el
espacio de fase 4-dimensional correspondiente a r, , pr , p .
3. Encontrar el Hamiltoniano de una partcula de masa m y carga q, moviendose con

velocidad v, en un campo electromagnetico E y B.
La energa potencial de la partcula en el campo electromagnetico es (Cap. 2)
q
V = q A v, (6.38)
c
donde el potencial escalar y el potencial vector A estan relacionados con los

campos E y B mediante
1 A
E = , B = A. (6.39)
c t
El Lagrangiano es
1 q
L=T V = mv 2 q + A v. (6.40)
2 c
En coordenadas cartesianas, L se puede expresar como
3 3
1 X 2 qX
L(xi , xi ) = m xi q + Ai xi . (6.41)
2 i=1 c i=1
Los momentos conjugados son

L q
pj = = mxj + Aj ; (6.42)
xj c
luego,
1 q
xj = pj Aj . (6.43)
m c
El Hamiltoniano de la partcula es
X
H= pj xj L. (6.44)
j
Sustituyendo la velocidad xj de la Ec. (6.43), tenemos

1 X q 1 X q 2 1 qX q
H = pj pj Aj pj Aj + q Aj pj Aj
m j c 2m j c mc j c
1 X q q 1 X q 2
= pj Aj pj Aj pj Aj + q
m j c c 2m j c
1 X q 2 1 X q 2
= p j Aj pj Aj + q
m j c 2m j c
1 X q 2
= pj Aj + q. (6.45)
2m j c
Luego, el Hamiltoniano para una partcula en un campo electromagnetico es

1 q 2
H(r, p) = p A + q . (6.46)
2m c
Cabe destacar que el Hamiltoniano para una partcula en un campo electromagneti-
co en Mecanica Cuantica tiene la misma forma que en la Mecanica Clasica, Ec. (6.46).
6.2. Sistemas dinamicos y espacio de fase.

Un sistema cuyo estado (o conjunto de estados) evoluciona de acuerdo a reglas deter-
minadas constituye un sistema dinamico. Las reglas especifican como cambia el estado del
sistema a partir de un estado dado. Estas reglas pueden consistir en ecuaciones diferen-
ciales, funciones iterativas, o por un algoritmo (conjunto de instrucciones). El estado de
un sistema dinamico descrito por n variables xi (t), i = 1, . . . , n, en un instante t se puede
representar por un vector definido en un espacio euclideano n-dimensional, denominado
espacio de fase del sistema, tal que
x(t) = (x1 (t), x2 (t), . . . , xn (t)) . (6.47)
La evolucion del estado x(t) en muchos sistemas fsicos, qumicos, biologicos, sociales,
economicos, etc., se puede describir mediante ecuaciones diferenciales de la forma
dx(t)
= f (x(t)), (6.48)
dt
donde
f (x) = (f1 (x), f2 (x), . . . , fn (x)) . (6.49)
Si el tiempo no aparece explcitamente en la Ec. (6.48), se dice que el sistema dinamico
es autonomo.
La Ec. (6.48) equivale al sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden
x1 = f1 (x1 , x2 , . . . , xn )
.. ..
. . (6.50)
xn = fn (x1 , x2 , . . . , xn ).
En general, una ecuacion diferencial ordinaria de orden n para una variable se pue-
de expresar como un sistema de n ecuaciones diferenciales ordinarias de primer or-
den para n variables. La solucion del sistema de n ecuaciones diferenciales de primer
orden Ec. (6.48) para x(t) <n requiere el conocimiento de n condiciones iniciales
x(0) = (x1 (0), x2 (0), . . . , xn (0)).
Los puntos fijos o estacionarios x del sistema Ec. (6.48) estan dados por

dx(t)
= f (x ) = 0. (6.51)
dt x
Ejemplos.
1. Las ecuaciones de Hamilton de un sistema mecanico con s grados de libertad cons-
tituyen un sistema dinamico 2s-dimensional, i = 1, . . . , s,
H
qi = = fi (qj , pj ), i = 1, . . . , s (6.52)
pi
H
pi = = fi (qj , pj ), i = s + 1, . . . , 2s (6.53)
qi
6.2. SISTEMAS DINAMICOS Y ESPACIO DE FASE. 229
2. El modelo de Lotka-Volterra describe la evolucion de dos poblaciones, predadores

y presas, en un sistema ecologico, mediante las ecuaciones
c = c cz = f1 (c, z)
z = z + cz = f2 (c, z), (6.54)
donde c representa el numero de presas (por ejemplo conejos), y z corresponde al

numero de sus depredadores (por ejemplo zorros). Las derivadas c, z representan
la tasa de crecimiento de cada poblacion, respectivamente. Los parametros son: :
tasa de nacimiento de las presas; : tasa de presas comidas por los depredadores;
: tasa de muerte de los depredadores; : tasa de crecimiento de los depredadores
alimentandose de las presas. Las variables c y z describen una trayectoria cerrada
(periodica) en el espacio de fase del sistema.
Figura 6.4: Espacio de fase bidimensional (c, z) en el modelo de Lotka-Volterra para valores
dados de los parametros , , y .
3. Las ecuaciones de Lorenz, propuestas originalmente como un modelo simplificado

de variables climaticas, forman un sistema dinamico no lineal, tridimensional,
x = ax + ay = f1 (x, y, z),
y = xz + rx y = f2 (x, y, z), (6.55)
z = xy bz = f3 (x, y, z).
El fenomeno de caos fue descubierto por primera vez en estas ecuaciones. Para
cierto rango de valores de los parametros a, b, y r, este sistema es caotico; es decir,
presenta sensibilidad extrema ante cambios de las condiciones iniciales. En ese caso,
la trayectoria del vector x(t) = (x, y, z) no se cierra (es aperiodica) y describe una
intrincada estructura geometrica en el espacio de fase del sistema, denominada
atractor de Lorenz.
Figura 6.5: Atractor de Lorenz.
Teorema de existencia y unicidad.

Dado un sistema dinamico descrito por la ecuacion
dx(t)
= f (x(t)),
dt
definido en un subespacio U <n , tal que f (x) satisface la propiedad de
Lipschitz
|f (y) f (x)| k |y x|
1/2
para algun k < , donde |x| x21 + x22 + + x2n , y dado un punto
x(0) U , existe una solucion unica x(t) que satisface esta ecuacion para
t (0, ) con condicion inicial x(0).
Figura 6.6: Teorema de unicidad en un espacio de fase tridimensional.
La propiedad de Lipschitz (no singularidad) es, en general, satisfecha por las funciones
que describen sistemas fsicos.
6.2. SISTEMAS DINAMICOS Y ESPACIO DE FASE. 231
El vector de estado del sistema x(t) en el espacio de fase se asemeja a un vector de

posicion de una partcula en un sistema de coordenadas espaciales cartesianas. El vector
f (x) describe la velocidad dx/dt y es siempre tangente a la trayectoria x(t) en el espacio
de fase.
El teorema de unicidad constituye el fundamento matematico del principio del de-
terminismo y de la prediccion en la Fsica: el estado de un sistema en un instante dado
esta determinado unvocamente por su estado en un instante anterior.
Figura 6.7: Situaciones prohibidas por el Teorema de Unicidad en el espacio de fase: dos trayec-
torias no pueden surgir del mismo punto (izquierda); dos trayectorias no pueden intersectarse
(centro); una trayectoria no puede cruzarse a s misma (derecha).
El teorema de unicidad tiene importantes implicaciones. En particular, en un espacio

de fase bidimensional se cumple el siguiente teorema:
Teorema de Poincare-Bendixson.
Los unicos estados asintoticos posibles en el espacio de fase de un sistema
dinamico bidimensional son trayectorias cerradas (ciclos lmites) o puntos
fijos.
Figura 6.8: Teorema de Poincare-Bendixson.
Puesto que una trayectoria cerrada en el espacio de fase es periodica y un punto

fijo es estacionario, el teorema de Poincare-Bendixson implica que un comportamiento
caotico solamente puede surgir en sistemas dinamicos continuos cuyo espacio de fase
posee al menos tres dimensiones. En particular, un sistema con un grado de libertad
posee un espacio de fase bidimensional y, por lo tanto, solo pueden exhibir soluciones
asintoticamente periodicas (por ejemplo, un oscilador armonico) o de punto fijo (por
ejemplo, un oscilador armonico con friccion).
6.3. Teorema de Liouville.

Un conjunto de condiciones iniciales en el espacio de fase de un sistema se denomina
un ensemble. Un ensemble puede interpretarse como un conjunto de sistemas identicos o
replicas con diferentes condiciones iniciales, o como diferentes realizaciones de un mismo
sistema en un instante inicial.
Figura 6.9: Evolucion de un ensemble en el espacio de fase.
Cada punto en el ensemble evoluciona de acuerdo con la ecuacion dinamica del sis-
tema, Ec. (6.48), dando lugar a un estado x(t) en un tiempo t. Denotamos por (t) el
volumen ocupado por el conjunto de puntos x(t) en el espacio de fase en el tiempo t.
Debido a la evolucion del sistema, cambia en el tiempo. El teorema de unicidad esta-
blece que no puede surgir mas de una trayectoria a partir de cualquiera condicion inicial.
Como consecuencia, no puede aumentar en el tiempo. Es decir, el teorema de unicidad
implica que en un sistema dinamico siempre debe ocurrir
d
0. (6.56)
dt
Supongamos que el volumen (t) esta encerrado por una superficie S en el espacio
de fase. El cambio de en el tiempo esta dado por el numero total de trayectorias
que atraviesan (entran o salen) S por unidad de tiempo. El numero de trayectorias que
atraviesan un diferencial de area da por unidad de tiempo se comporta como un flujo
dx
de partculas a traves de da, y es igual a da, donde da es el vector normal al
dt
diferencial de area.
Figura 6.10: Flujo de trayectorias a traves de una superficie S que encierra un volumen en
el espacio de fase.
6.3. TEOREMA DE LIOUVILLE. 233
Entonces, el cambio de en el tiempo es igual al flujo total por unidad de tiempo a

traves de S,
I
d dx
= da (flujo total a traves de S por unidad de tiempo)
dt dt
IS Z
= f da = f d0 (Teorema de la divergencia), (6.57)
S
donde el diferencial de volumen en el espacio de fase es

n
Y
d0 = dx1 dx2 dxn = dxi , (6.58)
i=1
y
n
dx X xi
f = = . (6.59)
dt i=1
xi
Luego, la condicion Ec. (6.56) que satisface todo sistema dinamico, equivale a
d
= 0, si f = 0, (6.60)
dt
d
< 0, si f < 0. (6.61)
dt
Un sistema de ecuaciones tal que f > 0 viola el teorema de unicidad y no representa

a un sistema dinamico.
Teorema de Liouville.
El volumen representado por un ensemble de un sistema mecanico (que obe-
dece las ecuaciones de Hamilton) en su espacio de fase es constante, = cte,
i.e.,
d
= 0.
dt
Demostracion:
La dinamica del sistema esta descrita por las ecuaciones de Hamilton,
H H
qi = , pi = ,
pi qi
donde

H H H H H H
f= , = ,..., , ,..., . (6.62)
pi qi p1 ps q1 qs
Luego,
X qi pi

f = + (6.63)
i
qi pi
X 2H 2H

= =0 (6.64)
i
qi pi pi qi
d
= 0. (6.65)
dt
Figura 6.11: Joseph Liouville (1809-1882).
Los sistemas dinamicos que satisfacen f = 0 ( d dt = 0) se llaman conservativos,

d
mientras que los sistemas tales que f < 0 ( dt < 0) se denominan disipativos.
Los sistemas Hamiltonianos son conservativos; el volumen de un ensemble puede
cambiar su forma en el tiempo, pero no su tamano, mientras se mueve sobre la superficie
H = cte. La evolucion de un ensemble en el espacio de fase de un sistema Hamiltoniano
es similar al movimiento de un fluido incompresible en el espacio real.
En los sistemas disipativos, las trayectorias en el espacio de fase convergen asintotica-
mente a un objeto geometrico que tiene un volumen (o dimension) menor que el espacio
de fase que lo contiene, y que se denomina atractor del sistema. Esta situacion es tpica
de los sistemas con friccion y de los sistemas fuera de equilibrio.
Figura 6.12: Evolucion esquematica de un ensemble en el espacio de fase de un sistema disipativo

(izquierda), y de un sistema conservativo (derecha).
6.3. TEOREMA DE LIOUVILLE. 235
El Teorema de Liuoville tiene importantes implicaciones. Una consecuencia de este

teorema es que las trayectorias en el espacio de fase de un sistema Hamiltoniano even-
tualmente retornan arbitrariamente cerca de sus condiciones iniciales.
Teorema de recurrencia de Poincare.

Consideremos alguna condicion inicial x(0) = (qi (0), pi (0)) en un espacio de
fase finito D de un sistema Hamiltoniano. Entonces, para cualquier vecindad
finita U de x(0), existen trayectorias originadas en puntos de U que eventual-
mente retornan a U .
Demostracion:
Consideremos imagenes sucesivas de la evolucion de U bajo las ecuaciones
de Hamilton, en intervalos de tiempo t. Denotamos por C(U ) la imagen
de U despues de un intervalo t. Sucesivas imagenes corresponden a C n (U ),
donde C n indica la composicion o iteracion n-esima de C. Existen dos posi-
bilidades: las imagenes sucesivas de U se intersectan, o no lo hacen. Si estas
imagenes no se intersectan, entonces en cada iteracion, un volumen de D igual
al volumen de U se ocupa y, por tanto, no puede pertenecer a ninguna ima-
gen subsiguiente. Puesto que el volumen D es finito, no es posible acomodar
un numero infinito de volumenes finitos dentro de D. Luego, las imagenes
sucesivas de U se deben intersectar despues de un numero finito de iteracio-
nes. Supongamos que C i (U ) se intersecta con C j (U ), con i <> j. Entonces,
las pre-imagenes C i1 (U ) y C j1 (U ) de estos subconjuntos tambien deben
intersectarse, puesto que la pre-imagen de un punto en la interseccion perte-
nece a ambos subconjuntos. Esto puede ser continuado hasta que finalmente
C ij (U ) intersecta a U . Luego, despues de i j iteraciones de la evolucion
C, existe un conjunto de puntos inicialmente en U que retornan a U .
El Teorema de recurrencia de Poincare no establece el tiempo requerido para el retorno

cercano a las condiciones iniciales de un sistema dinamico Hamiltoniano; este tiempo
puede ser extremadamente largo, especialmente si el espacio de fase posee alta dimension.
Figura 6.13: Henri Poincare (1854 - 1912).

Ejemplos.
1. Las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico
p
q = = f1 (q, p), (6.66)
m
p = kq = f2 (q, p), (6.67)
conducen a
f1 f2
f = + = 0. (6.68)
q p
Este sistema es conservativo, como corresponde a todo sistema Hamiltoniano.
2. Las ecuaciones de Lorenz Ecs. (6.55) dan
f1 f2 f3
f = + + = (a + b + 1). (6.69)
x y z
Luego, el sistema de Lorenz es disipativo si a + b + 1 > 0. Estas son las condiciones
que producen el atractor de Lorenz en la Fig. (6.5).
6.4. Parentesis de Poisson.

Consideremos una funcion general f (qi , pi , t) definida en el espacio de fase (qi , pi ),
i = 1, 2, . . . , s, de un sistema. La derivada total con respecto al tiempo de esta funcion es
df X f f

f
= qi + pi + . (6.70)
dt i
qi pi t
Las ecuaciones de Hamilton para este sistema son

H
qi = , (6.71)
pi
H
pi = . (6.72)
qi
Sustituyendo las ecuaciones de Hamilton en la Ec. (6.70), tenemos
df X f H f H

f
= + . (6.73)
dt i
qi pi pi qi t
Definimos el parentesis de Poisson de H con f como la operacion

X f H f H

[f, H] . (6.74)
i
qi pi pi qi
6.4. PARENTESIS DE POISSON. 237
Luego, podemos escribir

df f
= [f, H] + . (6.75)
dt t
Si f es una cantidad conservada en el espacio de fase, o una primera integral del
movimiento, entonces df
dt = 0, y f satisface
f
+ [f, H] = 0. (6.76)
t
Si, adicionalmente, la integral del movimiento f no depende explcitamente del tiem-
po, tenemos
[f, H] = 0. (6.77)
En general, dadas dos funciones f (qi , pi , t) y g(qi , pi , t) en el espacio de fase, podemos
definir el Parentesis de Poisson de f y g como la operacion
X f g f g

[f, g] . (6.78)
i
qi pi pi qi
El parentesis de Poisson puede ser considerado como una operacion entre dos funciones
definidas en un espacio algebraico que asigna otra funcion en ese espacio.
El parentesis de Poisson es un operador que posee las siguientes propiedades (carac-
tersticas de lo que se denomina algebra de Lie):
1. [f, g] = [g, f ] , [f, f ] = 0 (antisimetra).
2. [f, c] = 0 , si c = cte.
3. [af1 + bf2 , g] = a[f1 , g] + b[f2 , g], a, b = ctes. (operador lineal).
4. [f1 f2 , g] = f1 [f2 , g] + f2 [f1 , g], (no asociativo).
5. [f, [g, h]] + [g, [h, f ]] + [h, [f, g]] = 0 (suma de permutaciones cclicas es cero). Esta
propiedad se conoce como la identidad de Jacobi.
Estas propiedades pueden demostrarse directamente a partir de la definicion en la Ec. (6.74).

Adicionalmente, puesto que los pi y qi representan coordenadas independientes en el es-
pacio de fase, tenemos f ,
0
X qi f qi
7 f X f f
[qi , f ] = = ik = , (6.79)
qk pk
pk qk pk pi

k k
0
X pi
7 f pi f X f f
[pi , f ] = = ik = . (6.80)
qk pk pk qk qk qi
k k
Note que si f = pj , o f = qj ,
[qi , qj ] = 0, [pi , pj ] = 0, [qi , pj ] = ij . (6.81)
Utilizando parentesis de Poisson, las ecuaciones de Hamilton pueden escribirse

H
qi = = [qi , H] (6.82)
pi
H
pi = = [pi , H]. (6.83)
qi
Figura 6.14: Simeon Denis Poisson (1781-1840).
En Mecanica Cuantica, la operacion [A, B] = AB BA se denomina el conmutador

de los operadores A y B. En particular, [qi , pj ] = i~ij . La estructura algebraica de la
Mecanica Clasica se preserva en la Mecanica Cuantica.
Ejemplos.
1. Calcular [r, p], donde r = (x2 + y 2 + z 2 )1/2 .
[r, p] = [r, px ] i + [r, py ] j + [r, pz ] k. (6.84)
Calculamos la componente
X r px r px

[r, px ] =
i
qi pi pi qi
r px x
= = . (6.85)
x px r
Similarmente,
y z
[r, py ] = , [r, pz ] = . (6.86)
r r
Luego,
x y z r
[r, p] = i + j + k = = r . (6.87)
r r r r
6.4. PARENTESIS DE POISSON. 239
2. Las componentes del momento angular l = r p son
lx = ypz zpy , ly = zpx xpz , lz = xpy ypx . (6.88)
Calcular los siguientes parentesis de Poisson para las componentes de p y l:
lx
a) [py , lx ] = = pz (6.89)
y
lx
b) [px , lx ] = =0 (6.90)
x
lx
c) [pz , ly ] = = py (6.91)
z
ly
d) [px , ly ] = = pz (6.92)
x

X lx ly lx ly
e) [lx , ly ] =
i
qi pi pi qi

lx ly lx ly lx ly lx ly lx ly lx ly
= + +
x px px x y py py y z pz pz z
= (py )(x) ypx
= xpy ypx = lz . (6.93)
f) [ly , lz ] = lx . (6.94)
g) [lz , lx ] = ly .
En general, [li , lj ] = ijk lk . En Mecanica Cuantica, estas relaciones corresponden a

[li , lj ] = ijk i~lk .
Teorema de Poisson.
Si f y g son ambas constantes de movimiento, entonces, [f, g] = cte.
Demostracion:
Si f y g son constantes de movimiento, entonces satisfacen
df dg
= 0, = 0. (6.95)
dt dt
Calculemos
d
[f, g] = [f, g] + [[f, g], H]. (6.96)
dt t
Calculemos la derivada parcial

X 2 f g f 2 g 2 f g f 2 g

[f, g] = +
t i
tqi pi qi tpi tpi qi pi tqi
X X f g f g
f g f g
= +
i
qi t pi pi t qi i
qi pi t pi qi t

f g
= , g + f, . (6.97)
t t
Usando la identidad de Jacobi, tenemos
[[f, g], H] = [[g, H] , f ] [[H, f ] , g] . (6.98)
Sustituyendo Ec. (6.97) y Ec. (6.98) en Ec. (6.96), tenemos

d f g
[f, g] = , g + f, [[g, H] , f ] [[H, f ] , g]
dt t t

f g
= , g + f, + [f, [g, H]] + [[f, H] , g]
t t

f g
= + [f, H] , g + f, + [g, H]
t t

df dg
= , g + f, =0 (6.99)
dt dt
[f, g] = cte. (6.100)
El Teorema de Poisson puede ser util para encontrar una nueva constante de movimiento
en un sistema, si se conocen dos de ellas.
La condicion de integrabilidad de un sistema puede expresarse en el lenguaje de los
parentesis de Poisson, de la siguiente manera:
Un sistema con s grados de libertad es integrable si existen s funciones inde-

pendientes Ii (q1 , . . . , qs , p1 , . . . , ps ), i = 1, . . . , s, cuyos parentesis de Poisson
mutuos son cero,
[Ii , Ij ] = 0. i, j = 1, . . . , s. (6.101)
Luego, Ii (q1 , . . . , qs , p1 , . . . , ps ) = Ci , donde cada Ci es una constante, debido a la

propiedad 2 de los parentesis de Poisson. En sistemas conservativos, el Hamiltoniano
H(qi , pi ) sera una de las constantes del movimiento.
La trayectoria qi (t), pi (t) de un sistema integrable con s grados de libertad debe
satisfacer simultaneamente las s condiciones Ik (q1 , . . . , qs , p1 , . . . , ps ) = Ck en su espacio
de fase 2s-dimensional. Cada relacion Ik (qi , pi ) = Ck representa una superficie (2s 1)-
dimensional sobre la cual se encuentra la trayectoria qi (t), pi (t). Luego, la trayectoria yace
sobre una superficie s-dimensional que corresponde a la interseccion de las s superficies
Ik (qi , pi ) = Ck .
6.5. TRANSFORMACIONES CANONICAS. 241
6.5. Transformaciones canonicas.

La escogencia del conjunto especfico de coordenadas generalizadas {qi } es arbitraria.
Por ejemplo, las posiciones de un sistema de partculas en el espacio pueden ser descritas
por diferentes sistemas de coordenadas {qi }: cartesianas, esfericas, cilndricas, etc. Las
ecuaciones de Lagrange en terminos de un conjunto dado {qi } tienen la forma

d L L
= 0. (6.102)
dt qi qi
En la Sec. 1.6, vimos que la derivacion de las ecuaciones de Lagrange no depende del
conjunto de coordenadas generalizadas especficas; por lo tanto, la forma de las ecuaciones
de Lagrange no depende de un conjunto particular de coordenadas {qi }. Se puede escoger
otro conjunto de s coordenadas independientes {Qi = Qi (qj , t)}, y las ecuaciones de
Lagrange tambien se cumplen en esas coordenadas,

d L L
= 0. (6.103)
dt Qi Qi
En la formulacion Hamiltoniana, las coordenadas qi y los momentos conjugados pi

son considerados como un conjunto de 2s variables independientes en un espacio de
fase 2s-dimensional. En terminos de estas variables, el Hamiltoniano es H(qi , pi , t). Las
ecuaciones de Hamilton correspondientes son
H
qi = , (6.104)
pi
H
pi = . (6.105)
qi
Consideremos un cambio de variables en el espacio de fase que incluya tanto las

coordenadas como momentos,
Qi = Qi (qj , pj , t), Pi = Pi (qj , pj , t). (6.106)
Este tipo de transformaciones se denomina transformaciones puntuales en el espacio de

fase y, en principio, son invertibles, i.e., qi = qi (Qj , Pj , t), pi = pi (Qj , Pj , t). Denotamos
por H 0 (Qi , Pi , t) al Hamiltoniano en terminos de las nuevas variables {Qi , Pi }.
En contraste con la formulacion Lagrangiana, la forma de las ecuaciones de Hamilton,
en general, no se preserva en las nuevas coordenadas y momentos {Qi , Pi }. Por ejemplo,
supongamos un sistema con Hamiltoniano H(qi , pi ) en el cual se cumplen las ecuacio-
nes de Hamilton (6.104)-(6.105), y consideremos la siguiente transformacion puntual
{qi , pi } {Qi , Pi } en el espacio de fase,
Qi = pi , Pi = qi . (6.107)
El Hamiltoniano en la nuevas variables sera H 0 (Qi , Pi ). Las ecuaciones de Hamilton en

las variables {Qi , Pi } se transforman de acuerdo a
H 0 X H 0 Qk H 0 Pk

H
qi = = Pi = = +
pi pi Qk pi Pk pi
k
X H 0 H 0
= ik = . (6.108)
Qk Qi
k
H 0 X H 0 Qk H 0 Pk

H
pi = = Qi = = +
qi qi Qk qi Pk qi
k
X H 0 H 0
= ik = . (6.109)
Pk Pi
k
Luego, en las variables {Qi , Pi } tambien se satisfacen las ecuaciones de Hamilton. Sin
embargo, es facil notar que la transformacion puntual
Qi = pi , Pi = qi , (6.110)
no preserva la forma de las ecuaciones de Hamilton en las variables {Pi , Qi }.
Una transformacion puntual de variables del espacio de fase que mantiene invariante
la forma de las ecuaciones de Hamilton, se denomina transformacion canonica.

H(qi , pi , t) Transformacion canonica H 0 (Qi , Pi , t)

H H 0
qi = Qi = Qi (qj , pj , t) Qi = (6.111)

pi Pi

H H 0
pi = Pi = Pi (qj , pj , t) Pi =

qi Qi

Las transformaciones canonicas son particularmente utiles cuando aparecen coorde-

nadas cclicas en las nuevas variables {Qi , Pi }, es decir, cuando el Hamiltoniano trans-
formado H 0 (Qi , Pi , t) no depende explcitamente de alguna coordenada Qj o momento
conjugado Pj . En ese caso, la ecuacion de Hamilton correspondiente a esa coordenada
o momento se hace cero, y por lo tanto existe una cantidad conservada asociada a la
variable cclica.
La condicion para que una transformacion {qi , pi } {Qi , Pi } sea canonica puede
derivarse a partir de la equivalencia del Principio de Mnima Accion en ambos conjuntos
de variables del espacio de fase.
Consideremos el Principio de Mnima Accion para las variables {qi , pi },
Z t2
S = L dt
t1
Z t2
S = 0 L dt = 0, (6.112)
t1
el cual implica que se cumplen las ecuaciones de Lagrange y, por lo tanto, las ecuaciones
de Hamilton en las variables {qi , pi }. En terminos del Hamiltoniano
X
H(qi , pi , t) = pi qi L, (6.113)
i
tenemos !
Z t2 X
S = pi qi H dt = 0. (6.114)
t1 i
En las variables {Qi , Pi } se debe cumplir el Principio de Mmina Accion,

Z t2 X !
0 0
S = Pi Qi H dt = 0, (6.115)
t1 i
para que tambien se cumplan las ecuaciones de Hamilton en {Qi , Pi }.

Ambas formulaciones del Principio de Mnima Accion conducen a ecuaciones equi-
valentes si los integrandos en la Ec. (6.112) y la Ec. (6.115) difieren, a lo sumo, en
una derivada total con respecto al tiempo de una funcion arbitraria F de las variables
{Qi , Pi }, {qi , pi } y t; esto es,
X X dF
pi qi H = Pi Qi H 0 + , (6.116)
i i
dt
pues, en este caso,

Z t2
0 dF
S = S + dt = S 0 + [F (t2 ) F (t1 )] = S 0 . (6.117)
t1 dt
Por lo tanto, las ecuaciones de Hamilton que se derivan de la condicion S = 0 en las
variables {qi , pi } tienen la misma forma que las ecuaciones de Hamilton que se deducen
de la condicion S 0 = 0 en las variables {Qi , Pi }.
Luego, la condicion para que una transformacion {qi , pi } {Qi , Pi } sea canonica
puede escribirse como
dF X X
= pi qi Pi Qi + (H 0 H). (6.118)
dt i i
La funcion F se llama funcion generadora de la transformacion canonica {Qi , Pi }

{qi , pi }. Dada una F (qi , pi , Qi , Pi , t), su derivada dF
dt debe satisfacer la condicion Ec. (6.118)
para que la transformacion {qi , pi } {Qi , Pi } sea canonica. Entonces, las derivadas par-
ciales de F con respecto a sus argumentos, contenidas en la expresion de dF dt , permiten
establecer la relacion entre las variables {Qi , Pi } y {qi , pi }. Luego, la funcion F genera
una conexion entre ambos conjuntos de coordenadas y momentos que garantiza que las
ecuaciones de Hamilton preserven su forma bajo esta transformacion.
Las funciones generadores pueden no depender de todas las variables (qi , pi , Qi , Pi , t) y
tener forma arbitraria. Para ver como una transformacion canonica surge de una funcion
generadora, consideremos las siguientes formas de funciones generadoras basicas:
1. F1 = F1 (qi , Qi , t).
Calculemos la derivada total con respecto al tiempo,
dF1 X F1 F1

F1
= qi + Qi + . (6.119)
dt i
qi Qi t
Compararando con la condicion Ec. (6.118) para funciones generadoras, tenemos

F1
pi = = pi (q, Q, t) (6.120)
qi
F1
Pi = = Pi (q, Q, t) (6.121)
Qi
F1
H0 = H + (6.122)
t
La funcion F1 genera la transformacion canonica pi = pi (q, Q, t), Pi = Pi (q, Q, t),
a traves de sus derivadas parciales.
2. F2 = F2 (qi , Pi , t).
dF2 X F2 F2 F2
= qi + Pi + (6.123)
dt i
qi Pi t
Para comparar con la condicion Ec. (6.118),
dF X X
= pi qi Pi Qi + (H 0 H),
dt i i
sustituimos
d d
(Pi Qi ) = Pi Qi + Qi Pi Pi Qi = (Pi Qi ) Qi Pi , (6.124)
dt dt
de modo que la Ec. (6.118) se puede expresar
!
d X X
F+ Pi Qi = pi qi + Qi Pi + (H 0 H), (6.125)
dt i i
donde el lado izquierdo es la derivada total de una funcion arbitraria de (Qi , Pi , qi , pi ).

Comparando con la Ec. (6.123), obtenemos
F2
pi = = pi (q, P, t) (6.126)
qi
F2
Qi = = Qi (q, P, t) (6.127)
Pi
X
F2 = F+ Pi Qi (6.128)
i
F2
H0 = H+ . (6.129)
t
3. F3 = F3 (pi , Qi , t)
dF3 X F3 F3 F3
= pi + Qi + (6.130)
dt i
pi Qi t
La condicion Ec. (6.118) puede expresarse como
!
d X X
F pi qi = qi pi Pi Qi + H 0 H (6.131)
dt i i
donde hemos sustituido

d
(pi qi ) qi pi
pi qi = (6.132)
dt
Comparando con la Ec. (6.130), tenemos
F3
qi =
= qi (p, Q, t) (6.133)
pi
F3
Pi = = Pi (p, Q, t) (6.134)
Qi
X
F3 = F pi qi (6.135)
i
F3
H0 = H+ . (6.136)
t
4. F4 = F4 (p, P, t).
dF4 X F4 F4 F4
= pi + Pi + (6.137)
dt i
pi Pi t
La condicion Ec. (6.118) puede expresarse como
!
d X X X
F pi qi + Qi Pi = qi pi + Qi Pi + H 0 H (6.138)
dt i i i
donde hemos sustituido

d d
pi qi = (pi qi ) qi pi , Pi Qi = (Pi Qi ) Qi Pi (6.139)
dt dt
Comparando con la Ec. (6.137), tenemos
F4
qi = = qi (p, P, t) (6.140)
pi
F4
Qi = = Qi (p, P, t) (6.141)
Pi
X X
F4 = F+ Pi Qi pi qi (6.142)
i i
F4
H0 = H+ . (6.143)
t
La transformacion canonica asociada a una funcion generadora F es una propiedad

caracterstica de la funcion F ; no depende del Hamiltoniano de un sistema especfico. Por
lo tanto, una transformacion canonica dada {qi , pi , t} {Qi , Pi , t} puede emplearse para
transformar diversos Hamiltonianos; su utilidad en cada caso dependera del problema
especfico. La relacion entre el Hamiltoniano H(qi , pi , t) y el Hamiltoniano transformado
H 0 (Qi , Pi , t) resultante de la transformacion canonica {qi , pi , t} {Qi , Pi , t} generada
por una F siempre es
F
H0 = H + . (6.144)
t
Luego, si F es independiente del tiempo, entonces H = H 0 .
Dada una funcion generadora F , es posible encontrar una transformacion canonica
asociada a F . El problema inverso tambien se puede plantear en algunos casos; es decir,
dada una transformacion canonica, en principio es posible obtener la funcion generadora
que produce esa transformacion. Por ejemplo, consideremos una transformacion
pi = pi (q, Q, t), (6.145)

Pi = Pi (q, Q, t), (6.146)
la cual posee la forma de la transformacion canonica asociada a una funcion generadora de

tipo F1 . Luego, podemos escribir el siguiente sistema de ecuaciones en derivadas parciales
para F1
F1
= pi (q, Q, t), (6.147)
qi
F1
= Pi (q, Q, t), (6.148)
Qi
las cuales, en principio, pueden integrarse para encontrar F1 .
Ejemplos.
P
1. Encontrar la transformacion canonica generada por la funcion F2 (qi , Pi ) = i qi Pi .
Las transformaciones entre las coordenadas (qi , pi ) y (Qi , Pi ) producidas por una
funcion generadora de tipo F2 (qi , Pi , t) conducen a
F2
pi = = Pi (6.149)
qi
F2
Qi = = qi . (6.150)
Pi
Luego, la transformacion canonica {qi , pi } {Qi , Pi } generada por esta F2 corres-

ponde a la transformacion identidad.
2. Encontrar la transformacion canonica {qi , pi } {Qi , Pi }, i = 1, 2, generada por la

funcion G = q1 (P1 + 2p2 ) + p2 P2 .
La funcion es de la forma G(q1 , P1 , p2 , P2 ). Calculamos la derivada
dG G G G G
= q1 + P1 + p2 + P2
dt q1 P1 p2 P2
= (P1 + 2p2 )q1 + q1 P1 + (2q1 + P2 )p2 + p2 P2 . (6.151)
Debemos comparar con la condicion general Ec. (6.118) que debe cumplir una
transformacion canonica,
2 2
dF X X
= pi qi Pi Qi + (H 0 H)
dt i=1 i=1
= p1 q1 + p2 q2 P1 Q1 P2 Q2 + (H 0 H). (6.152)
Para llevar la Ec. (6.152) a la forma de la Ec. (6.151), expresamos
d
p2 q2 = (p2 q2 ) q2 p2
dt
d
P1 Q1 = (P1 Q1 ) Q1 P1
dt
d
P2 Q2 = (P2 Q2 ) Q2 P2
dt
y sustituimos en la Ec. (6.152),
dF d
= p1 q1 q2 p2 + Q1 P1 + Q2 P2 + (p2 q2 P1 Q1 P2 Q2 ) + (H H 0 ) (6.153)
dt dt
d
(F + P1 Q1 + P2 Q2 p2 q2 ) = p1 q1 q2 p2 + Q1 P1 + Q2 P2 + (H H 0 ). (6.154)
dt
El lado izquierdo es la derivada total de una funcion que depende de las varia-
bles (qi , pi , Qi , Pi ), i = 1, 2, por lo tanto, la Ec. (6.154) sigue correspondiendo a
la condicion general para una transformacion canonica, Ec. (6.118). Comparando
Ec. (6.151) y Ec. (6.154), tenemos
G = F + P1 Q1 + P2 Q2 p2 q2
p1 = P1 + 2p2 , Q1 = q1
q2 = 2q1 + P2 , Q2 = p2
Luego, la transformacion canonica {qi , pi } {Qi , Pi } generada por G es
P1 = p1 2p2 ,
Q1 = q1
P2 = 2q1 q2
Q2 = p2 .
6.6. Transformaciones canonicas infinitesimales.

En el Captulo 2 vimos que una transformacion infinitesimal de coordenadas, qi0 =
qi + qi , en el espacio de configuracion de un sistema, que deja invariante las ecuaciones
de Lagrange, constituye una simetra del sistema e implica la existencia de una cantidad
conservada asociada a esa simetra. Denominamos corriente de Noether a la cantidad
conservada.
Podemos extender el concepto de transformaciones infinitesimales al espacio de fa-
se {qi , pi }, mediante una transformacion de las coordenadas y momentos conjugados.
Consideremos una transformacion infinitesimal de la forma
Qi = qi + fi (qj , pj ), (6.155)
Pi = pi + gi (qj , pj ), (6.156)
donde fi (qj , pj ), gi (qj , pj ) son funciones dadas y 0. Para que la transformacion

Ecs. (6.155)-(6.156) sea canonica, debe existir una funcion generadora para ella. Podemos
considerar las Ecs. (6.155)-(6.156) como una desviacion infinitesimal de una transforma-
cion identidad,
P la cual, como vimos en un ejemplo anterior, posee la funcion generadora
F2 (qi , Pi ) = i qi Pi . Entonces, podemos asumir que la funcion generadora de la trans-
formacion infinitesimal Ecs. (6.155)-(6.156) corresponde a una pequena desviacion de
aquella correspondiente a transformacion identidad; esto es,
X
F2 (qi , Pi ) = qi Pi + G(qi , Pi ), (6.157)
i
donde G(qi , Pi ) es una funcion a ser determinada.

La transformacion canonica generada por esta funcion de tipo F2 (qi , Pi , t) es
F2 G
pi = = Pi + (6.158)
qi qi
F2 G
Qi = = qi + . (6.159)
Pi Pi
Comparando las Ecs. (6.155)-(6.156) y Ecs. (6.158)-(6.159), obtenemos las condiciones
para G(qi , Pi ),
G
fi = , (6.160)
Pi
G
gi = . (6.161)
qi
Si existe tal funcion G(qi , Pi ), entonces la transformacion infinitesimal Ecs. (6.155)-

(6.156) es canonica. La funcion G(qi , Pi ) es la funcion generadora de esa transforma-
cion canonica infinitesimal. Por otro lado, si la funcion F2 (qi , Pi ) y, por tanto G(qi , Pi ),
esta dada, entonces la correspondiente transformacion infinitesimal puede determinarse
mediante las Ecs. (6.158)-(6.159).
6.6. TRANSFORMACIONES CANONICAS INFINITESIMALES. 249
Podemos expresar la funcion fi , hasta primer orden en , como

G X G pj G qj

fi = = +
Pi j
pj Pi qj Pi
X G
G
= ij + O() = + O(). (6.162)
j
pj pi
Como una importante aplicacion de una funcion generadora de una transformacion

canonica infinitesimal, supongamos que G(q, P ) = H(q, p) y = dt en F2 (qi , Pi ); esto es
X
F2 (qi , Pi ) = qi Pi + H(qi , pi ) dt. (6.163)
i
Entonces, hasta primer orden en dt, podemos escribir las Ecs. (6.158)-(6.159) como
H
Pi = pi dt, (6.164)
qi
H H
Qi = qi + dt ' qi + dt. (6.165)
Pi pi
Usando las ecuaciones de Hamilton
H H
qi = , pi = , (6.166)
pi qi
podemos expresar
Pi = pi + pi dt ' pi (t + dt), (6.167)

Qi = qi + qi dt ' qi (t + dt). (6.168)
Entonces, el Hamiltoniano es la funcion generadora de la transformacion canonica

infinitesimal que corresponde a la evolucion temporal de las coordenadas y momentos de
un sistema en el espacio de fase.
Consideremos el comportamiento del Hamiltoniano bajo una transformacion canonica
infinitesimal generada por una funcion G. Supongamos una funcion general K(qi , pi )
definida en el espacio de fase. El cambio en la funcion K debido a una transformacion
canonica infinitesimal, Ecs. (6.155)-(6.156), es
K = K(Qi , Pi ) K(qi , pi )
= K(qi + fi , pi + gi ) K(qi , pi )
X K K

= fi + gi
i
qi pi
X K G K G

=
i
qi pi pi qi
= [K, G]. (6.169)
Supongamos ahora que K = H; entonces el cambio en el Hamiltoniano bajo una

transformacion canonica infinitesimal esta dado por
H = [H, G]. (6.170)
Si el Hamiltoniano es invariante ante la transformacion canonica infinitesimal, debemos

tener H = 0 y, por lo tanto,
dG
[H, G] = 0 = 0, (6.171)
dt
puesto que G t = 0. Luego, si el Hamiltoniano de un sistema es invariante bajo una
transformacion canonica infinitesimal, la funcion generadora de esa transformacion es
una cantidad conservada, H = 0 G = cte. Este resultado establece la conexion
entre simetras y leyes de conservacion para un sistema, y es equivalente al Teorema de
Noether en el formalismo Hamiltoniano. En comparacion con la descripcion Lagrangiana,
la relacion entre invariancia y constantes de movimiento se expresa de manera mas simple
en la formulacion Hamiltoniana.
6.7. Propiedades de las transformaciones canonicas.

Sea
Qi = Qi (qj , pj , t), (6.172)

Pi = Pi (qj , pj , t), (6.173)
una transformacion canonica. Entonces se cumplen las siguientes propiedades:

1. Los parentesis de Poisson entre ambos conjuntos de variables satisfacen
[Qi , Pj ](p,q) = ij = [qi , pj ](p,q) = [Qi , Pj ](P,Q) . (6.174)
Igualmente,
[Pi , Pj ](p,q) = [Pi , Pj ](P,Q) = 0, (6.175)

[Qi , Qj ](p,q) = [Qi , Qj ](P,Q) = 0. (6.176)
2. El parentesis de Poisson de dos funciones es invariante bajo una transformacion

canonica,
[f, g](p,q) = [f, g](P,Q) , (6.177)
donde
X f g f g

[f, g](p,q) = , (6.178)
qk pk pk qk
k
X f g f g

[f, g](P,Q) = . (6.179)
Qk Pk Pk Qk
k
6.7. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CANONICAS. 251
Demostracion de la Propiedad 1:
Supongamos que en las variables (p, q) se cumplen las ecuaciones de Hamilton para
un H(q, p),
H H
qk = (q, p) , pk = (q, p) (6.180)
pk qk
Si la transformacion (p, q) (P, Q) es canonica, entonces existe un Hamiltoniano trans-
formado H 0 (P, Q) tal que
H 0 H 0
Qi = (Q, P ) , Pi = (Q, P ) , (6.181)
Pj Qj
y existe una funcion generadora F de la transformacion canonica, tal que
F
H = H0 . (6.182)
t
Por otro lado,
X Qi Qi

Qi
Qi (pj , qj , t) = qk + pk + . (6.183)
qk pk t
k
Sustituyendo las Ecs. (6.180), tenemos

X Qi H Qi H

Qi
Qi = +
qk pk pk qk t
k
X Qi H 0

Qi 2 F Qi H 0 Qi 2 F

Qi
= + +
qk pk qk pk t pk qk pk qk t t
k

X Qi X H 0 Qj H 0 Pj

= +
qk j
Qj pk Pj pk
k

X Qi X H 0 Qj H 0
P

j
+
pk j
Qj q k P j qk
k
X F Qi

F Qi

Qi
+ + . (6.184)
qk t pk pk t qk t
k
Reagrupando terminos y cambiando el orden de las sumas, tenemos

" #
X H 0 X Qi Pj Qi Pj
Qi =
j
Pj qk pk pk qk
k
" #
X H 0 X Qi Qj Qi Qj
+
j
Qj qk pk pk qk
k

F Qi
+ , Qi + ; (6.185)
t (p,q) t
es decir,
X H 0 X H 0
Qi = [Qi , Pj ](p,q) + [Qi , Qj ](p,q)
j
Pj j
Qj

F Qi
+ , Qi + . (6.186)
t (p,q) t
H 0
Para que se satisfaga Qi = en la Ec. (6.186), debemos tener necesariamente,
Pi
i) [Qi , Pj ](p,q) = ij .
El primer termino en la Ec. (6.186) entonces da
X H 0 H 0
ij = . (6.187)
j
Pj Pi
ii) [Qi , Qj ](p,q) = 0.

El segundo termino en la Ec. (6.186) entonces se anula.

F Qi
iii) , Qi + = 0.
t t
H 0
Si calculamos Pi (p, q, t) y comparamos con Pi = , obtenemos adicionalmente
Qi
[Pi , Pj ](p,q) = 0. (6.188)
Demostracion de la propiedad 2:
X f g f g

[f, q](p.q) = (6.189)
qk pk pk qk
k

X X f Qj f P j
X
g Q j g P j

= + +
j
Q j q k P j qk j
Q j pk P j pk
k

X X f Qj X g Qj
f P j g P j
+ + .
j
Q j pk P j p k j
Q j q k P j q k
k
6.7. PROPIEDADES DE LAS TRANSFORMACIONES CANONICAS. 253
Reagrupando terminos y cambiando el orden de las sumas, tenemos

" #
X f g X Qj Pj Qj Pj
[f, q](p.q) =
j
Qj Pj qk pk pk qk
k
" #
X f g X Qj Pj Qj Pj

j
Pj Qj qk pk pk qk
k

X X f Qj g Qj f Pj g Pj
+ +
j
Qj qk Qj pk Pj qk Pj pk
k

f Qj g Qj f Pj g Pj
. (6.190)
Qj pk Qj qk Pj pk Pj qk
El tercer termino (doble suma) es igual a cero; luego podemos reagrupar los dos primeros
terminos
X f g f g
X
Qj Pj Qj Pj

[f, g](p,q) =
j
Qj Pj Pj Qj qk pk pk qk
k
= [f, g](P,Q) [Qj , Pj ](p,q) , (6.191)
pero [Qj , Pj ](p,q) = 1; luego,
[f, g](p,q) = [f, g](P,Q) .
Ejemplos.
1. Demostrar que la evolucion temporal de una condicion inicial en el espacio de fase
es una transformacion canonica.
Figura 6.15: Evolucion infinitesimal en el espacio de fase.
Consideremos la evolucion de una condicion inicial en el espacio de fase en un

intervalo de tiempo infinitesimal,
(qi (t0 ), pi (t0 )) (qi (t0 + dt), pi (t0 + dt)). (6.192)

Sean qi = qi (t0 ) y pi = pi (t0 ), y definamos las nuevas coordenadas y momentos
Pj = pj (t0 + dt) = pj (t0 ) + pj dt +

= pj + pj dt +
(6.193)
Qj = qj (t0 + dt) = qj (t0 ) + qj dt +
= qj + qj dt +
Luego, manteniendo solamente terminos de primer orden en dt,
X Qi Pj Qi Pj

[Qi , Pj ](p,q) =
qk pk pk qk
k
X Qi Pj
=
qk pk
k
X qi qi

pj pj

= + dt + dt
qk qk pk pk
k
X qi

pj

= ik + dt jk + dt
qk pk
k
X
qi pj

= ik jk + jk + ik dt
qk pk
k

qi pj
= ij + + dt . (6.194)
qj pi
Usamos las ecuaciones de Hamilton en la Ec. (6.194),
H H
qi = , pj = , (6.195)
pi qj
y obtenemos,
2H 2H

[Qi , Pj ](p,q) = ij + t = ij . (6.196)
qj pi pi qj
Por lo tanto, la transformacion infinitesimal Ec. (6.193) es canonica. Esta transfor-
macion puede escribirse
H
Pj = pj (t0 ) (qi (t0 ), pi (t0 )) dt +
qi
(6.197)
H
Qj = qj (t0 ) + (qi (t0 ), pi (t0 )) dt + ,
pj
Luego, el Hamiltoniano actua como la funcion generadora de la transformacion
infinitesimal (qi (t0 ), pi (t0 )) (Qi , Pi ). Como la condicion inicial puede tomarse en
cualquier punto de la trayectoria, la evolucion temporal de un sistema en el espacio
de fase es una transformacion canonica inducida por el Hamiltoniano del sistema.
6.8. APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES CANONICAS. 255
2. Demostrar que la siguiente transformacion es canonica:
P1 = p1 2p2 , Q1 = q1
(6.198)
P2 = 2q1 q2 , Q2 = p2 .
Las transformaciones canonicas deben satisfacer la propiedad [Qi , Pj ](p,q) = ij ,

i, j. Calculamos, para la transformacion Ec. (6.198), los siguientes parentesis de
Poisson,
X Q1 P1 Q1 P1

[Q1 , P1 ](p,q) =
i
qi pi pi qi

Q1 P1 Q1 P1 Q1 P1 Q1 P1
= + = 1.
q1 p1 p1 q1 q2 p2 p2 q2

Q2 P2 Q2 P2 Q2 P2 Q2 P2
[Q2 , P2 ](p,q) = + = 1.
q1 p1 p1 q1 q2 p2 p2 q2

Q2 P1 Q2 P1 Q2 P1 Q2 P1
[Q2 , P1 ](p,q) = + = 0.
q1 p1 p1 q1 q2 p2 p2 q2

Q1 P2 Q1 P2 Q1 P2 Q1 P2
[Q1 , P2 ](p,q) = + = 0.
q1 p1 p1 q1 q2 p2 p2 q2
Luego la transformacion Ec. (6.198) es canonica.
6.8. Aplicaciones de transformaciones canonicas.

Una transformacion canonica (qi , pi ) (Pi , Qi ) es particularmente conveniente cuan-
do el cambio de variables es tal que alguna coordenada Qj o momento Pj no aparece
explcitamente en el Hamiltoniano transformado H 0 (Qi , Pi , t). Se dice que esa coordenada
o momento es cclica para H 0 . Por ejemplo, si
H 0
= 0, (6.199)
Qj
entonces, la ecuacion de Hamilton para el momento Pj es
0
H
Pj = =0 Pj = cte. (6.200)
Qj
Es decir, el momento Pj es una cantidad conservada. En este caso, las ecuaciones de
Hamilton resultan mas faciles de integrar en las nuevas variables (Pi , Qi ) que en las
variables originales (qi , pi ). Una vez encontradas las soluciones (Pi (t), Qi (t)), la transfor-
macion canonica puede ser empleada para expresar la solucion en las variables originales
qi = qi (Qi (t), Pi (t), t), pi = pi (Qi (t), Pi (t), t).
Como una aplicacion de este procedimiento, consideremos un oscilador armonico sim-
ple cuyo Hamiltoniano es
p2 1 1 2
H(q, p) = + kq 2 = (p + m2 2 q 2 ) , (6.201)
2m 2 2m
donde 2 = k/m.
Busquemos una transformacion canonica (p, q) (P, Q) donde Q sea cclica en el
nuevo Hamiltoniano H 0 (Q, P ). La forma de H (suma de dos terminos cuadraticos) en la
Ec. (6.201) sugiere una transformacion canonica del tipo
p= f (P ) cos Q,
f (P ) (6.202)
q= sin Q,
m
donde f (P ) es una funcion de P a ser determinada. Sustituyendo la transformacion
Ecs. (6.202) en H(q, p), tenemos el Hamiltoniano transformado en las nuevas variables
1 2
H 0 (Q, P ) = H 0 (P ) = [f (P )] , (6.203)
2m
luego, H 0 es independiente de Q. Para encontrar la funcion f (P ), busquemos la funcion
generadora que produce la transformacion Ecs. (6.202). De estas ecuaciones obtenemos
p = mq cot Q p = p(q, Q), (6.204)
lo cual corresponde a una transformacion asociada a una funcion generadora del tipo
F1 (q, Q), pues recordemos que
F1
p= = p(q, Q), (6.205)
q
F1
P = = P (q, Q). (6.206)
Q
Sustituyendo la Ec. (6.204) en la Ec. (6.205), tenemos
F1
= mq cot Q, (6.207)
q
lo cual implica que
mq 2
F1 (q, Q) = cot Q, (6.208)
2
mientras que
F1 mq 2
P = = csc2 Q . (6.209)
Q 2
6.8. APLICACIONES DE TRANSFORMACIONES CANONICAS. 257
Despejando q,
r
2P
q= sin Q = q(Q, P ). (6.210)
m
Sustituyendo q en la Ec. (6.204), obtenemos

p= 2mP cos Q = p(Q, P ). (6.211)
Comparando con la forma de la transformacion propuesta Ecs. (6.202), vemos que
1/2
f (P ) = (2mP ) . (6.212)
F1
Por otro lado, puesto que F1 (q, Q) es independiente del tiempo, = 0, tenemos
t
H(q, p) = H 0 (Q, P ). (6.213)
Luego,
1
H 0 (Q, P ) = (p(Q, P ))2 + m2 2 (q(Q, P ))2 = P,

(6.214)
2m
donde vemos que la coordenada Q es cclica en el Hamiltoniano transformado H 0 (Q, P ).
Puesto que
H
= 0 H = E = cte, (6.215)
t
donde E es la energa total del sistema. Luego,
E
H 0 = P = E P = = cte. (6.216)

Las ecuaciones de Hamilton para Q y P dan
H 0 E
P = = 0 P = cte P = .
Q
H 0
Q = = Q(t) = t + .
P
Sustituyendo en q(P, Q) y p(P, Q), obtenemos

r
2E
q= sin(t + ), (6.217)
m 2

p = 2Em cos(t + ), (6.218)
1/2
2E
donde es la amplitud de la oscilacion y es la fase.
m 2
6.9. Ecuacion de Hamilton-Jacobi.

Hemos visto que una transformacion canonica (qi , pi , t) (Pi , Qi , t) puede ser usada
para encontrar las soluciones de las ecuaciones de Hamilton para un sistema con un Ha-
miltoniano H(qi , pi , t), mediante las soluciones de esas ecuaciones para un Hamiltoniano
transformado en nuevas variables H 0 (Qi , Pi , t), tal que alguna (o varias) coordenada Qj
sea cclica en H 0 . Una vez encontrada la solucion en las nuevas variables (Qi (t), Pi (t)), las
relaciones de la transformacion canonica pueden ser empleadas para expresar la solucion
en las variables originales
qi = qi (Qi (t), Pi (t), t) , pi = pi (Qi (t), Pi (t), t). (6.219)
Alternativamente, es posible buscar una transformacion canonica (qi , pi , t) (Pi , Qi , t)

tal que las nuevas coordenadas y momentos (Pi , Qi ) correspondan a 2s constantes, las cua-
les pueden expresarse en funcion de las 2s condiciones iniciales (qi (0), pi (0)), i = 1, . . . , s.
En este caso, el nuevo Hamiltoniano H 0 (Qi , Pi ) es constante y todas las Qi y Pi son
cclicas en H 0 . Entonces, las ecuaciones de transformacion que relacionan las nuevas y
viejas variables proporcionan directamente la solucion del problema del movimiento,
q = q(qi (0), pi (0), t) , p = p(qi (0), pi (0), t). (6.220)
Figura 6.16: Trayectoria qi (t) que pasa por los puntos qi (t1 ) y qi (t2 ).
En particular, si requerimos que la transformacion canonica que conduce a nue-

vos momentos y coordenadas constantes, Pi i = cte, Qi i = cte, sea tal que
H 0 (Qi , Pi ) = 0, entonces debe existir una funcion generadora F tal que
F
H+ = 0. (6.221)
t
La condicion que debe cumplirse para que tal transformacion canonica exista, es la ecua-
cion de Hamilton-Jacobi, y corresponde a la Ec. (6.221) para una F apropiada.
Para derivar la ecuacion de Hamilton-Jacobi y la funcion generadora apropiada, con-
sideremos la accion de un sistema,
Z t2
S= L(qi , qi , t) dt . (6.222)
t1
6.9. ECUACION DE HAMILTON-JACOBI. 259
El valor de la accion S, como integral definida, depende del conjunto de trayectorias

{qi (t)} que satisfacen la ecuaciones de Lagrange correspondientes. Para esas trayectorias,
el valor de S es mmino (extremo).
Supongamos que el tiempo t2 es variable, i.e, t2 = t. Entonces, la accion dependera de
las trayectorias y del tiempo, S = S(qi , t). Luego, como funcion de sus argumentos qi y
t, la derivada temporal de la accion es
dS X S S
= qi + . (6.223)
dt i
qi t
Por otro lado, si t2 = t en la definicion de la accion Ec. (6.222), tenemos

dS X
=L= pi qi H(pi , qi , t). (6.224)
dt i
Comparando Ec. (6.223) con Ec. (6.224), obtenemos las relaciones

S
pi = (qi , t) , (6.225)
qi
S
(qi , t) + H(pi , qi , t) = 0 , (6.226)
t
las cuales se pueden expresar mediante la ecuacion

S S
(qi , t) + H , qi , t = 0 . (6.227)
t qi
La Ec. (6.227) es la ecuacion de Hamilton-Jacobi.
Figura 6.17: Carl Gustav Jacobi (1804-1851).
Comparando la Ec. (6.221) con la ecuacion de Hamilton-Jacobi Ec. (6.227), vemos

que la accion S puede interpretarse como una funcion generadora capaz de producir la
transformacion canonica buscada. Mas aun, la accion S puede interpretarse como una
funcion generadora de tipo F2 (qi , Pi , t), Ec. (6.123), que satisface la Ec. (6.221) y tal que
Pi = i = cte, Qi = i = cte.
Calculamos la derivada total de F2 (qi , Pi , t),
dF2 X F2 F2

F2
= qi + Pi + . (6.228)
dt i
q i Pi t
F2
Usando la relacion pi = qi satisfecha por las funciones generadoras de tipo F2 , la
condicion Ec. (6.221) que debe cumplir F = F2 , y el hecho que Pi = 0, tenemos
dF2 X
= pi qi H, (6.229)
dt i
que es analoga a la Ec. (6.224) satisfecha por S. Luego, la accion debe poseer la forma
S(qi , Pi , t), donde Pi = i = cte. Si comparamos las relaciones satisfechas por una funcion
F2 (qi , Pi , t) y por S(qi , Pi , t), tenemos

F2 S
pi = (qi , Pi , t) pi = (qi , Pi , t) = pi (qi , Pi , t)
qi
qi

F2 S

(6.230)

Qi = (qi , Pi , t) Qi = (qi , Pi , t) = Qi (qi , Pi , t)
Pi
P i

0 F2 S
H =H+ 0=H+
t t

donde Pi = cte = i y Qi = cte = i . Entonces H 0 (Pi , Qi ) = cte. Luego, para que

exista una transformacion canonica (pi , qi ) (Pi , Qi ) = (i , i ), Ec. (6.230), generada
por F2 = S, tal que H 0 (Pi , Qi ) = 0, debe cumplirse la ecuacion de Hamilton-Jacobi,
S
H+ = 0. (6.231)
t
Note que la solucion S(qi , Pi , t) de la ecuacion de Hamilton-Jacobi, o mas bien, las
derivadas parciales de S, proporcionan la transformacion (pi , qi , t) (Pi , Qi , t). Por
otro lado, las constantes Pi y Qi se pueden expresar, en principio, en terminos de las
2s condiciones iniciales (qi (0), pi (0)). Luego, el proceso de solucion de la ecuacion de
Hamilton-Jacobi para un sistema suministra la trayectoria qi (t) = qi (qi (0), pi (0), t) y
pi (t) = pi (qi (0), pi (0), t) como resultado adicional. Consequentemente, la ecuacion de
Hamilton-Jacobi constituye el metodo mas poderoso para encontrar la integracion general
de las ecuaciones de movimiento de un sistema.
Matematicamente, la ecuacion de Hamilton-Jabobi corresponde a una ecuacion en
derivadas parciales de primer orden para S(qi , t) en s + 1 variables,

S S S S
(q1 , . . . , qs , t) + H q1 , . . . , qs , , ..., , t = 0. (6.232)
t q1 q2 qs
La solucion de la ecuacion de Hamilton-Jacobi, Ec. (6.232), para la accion S(qi , t)

requiere de s+1 constantes de integracion. Pero S no figura explcitamente como incognita
en la Ec. (6.232), solo aparecen sus derivadas con respecto a las qi y t. Luego, si S es
solucion de la Ec. (6.232), entonces S + cte, tambien es una solucion. Por lo tanto, una
de las (s + 1) constantes de integracion es irrelevante para la solucion. Las s constantes
deben ser las Pi = i , para que la accion tenga la forma S(qi , Pi , t). Luego, la solucion
de la ecuacion de Hamilton-Jacobi puede expresarse en la forma
S = S(q1 , . . . , qs , P1 , . . . , Ps , t) = S(qi , i , t), i = 1, . . . , s. (6.233)
Si el Hamiltoniano H es independiente del tiempo, entonces H es constante e igual

a la energa total del sistema, H(qi , pi ) = cte = E. En ese caso, se puede buscar una
solucion de la ecuacion de Hamilton-Jacobi, Ec. (6.232), por separacion de variables; esto
es, suponemos que la solucion S tiene la forma
S(qi , Pi , t) = S(qi , i , t) = W (qi , Pi ) E t = W (qi , i ) E t (6.234)
La funcion W (qi , Pi ) = W (qi , i ) se llama funcion caracterstica o principal de Hamilton.

En ese caso, sustitucion de S en la Ec. (6.232) resulta en una ecuacion para la funcion
W (qi , Pi ), de la forma
W
H (qi , E, Pj ), qi = E , (6.235)
qi
donde P1 = 1 = E, Pj = j , j = 2, . . . , s. La Ec. (6.235) se denomina ecuacion de
Hamilton-Jacobi independiente del tiempo.
En particular, si el Hamiltoniano es independiente del tiempo, la coordenada cons-
tante Q1 = 1 asociada a P1 = E satisface
S S
Q1 = =
P1 E
W
= t = 1 . (6.236)
E
La funcion caracterstica de Hamilton W (qi , Pi ), que satisface la Ec. (6.235), puede
interpretarse como una funcion generadora de tipo F2 (qi , Pi ), independiente del tiempo,
que produce una transformacion canonica (qi , pi ) (Qi , Pi ) tal que las coordenadas Qi
son cclicas en el nuevo Hamiltoniano; es decir, H 0 (Pi ).
En efecto, con esta condicion sobre H 0 , los nuevos momentos Pi son constantes, pues
H 0 (Pi )
Pi = = 0 Pi = i = cte. (6.237)
Qi
Entonces, H 0 (Pi ) = H 0 (i ) = cte. La funcion generadora F2 (qi , Pi ) = W (qi , Pi ) =
W (qi , i ) satisface la relacion
F2
H0 = H + H 0 = H. (6.238)
t
Puesto que H(qi , pi ) = E, tenemos
H(qi , pi ) = E = H 0 (Pi ). (6.239)

Las relaciones de la transformacion canonica generada por W (qi , Pi ) corresponden a

W
pi = , (6.240)
qi
W
Qi = . (6.241)
Pi
Luego, la relacion H(qi , pi ) = E se puede expresar como

W
H (qi , Pi ), qi = E , (6.242)
qi
que es la ecuacion de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo satisfecha por la funcion
caracterstica W (qi , Pi ).
El metodo de separacion de variables para buscar una solucion de la ecuacion de
Hamilton-Jacobi tambien puede emplearse cuando una coordenada es cclica. Una coor-
denada qk cclica no aparece explcitamente en el Hamiltoniano y, por lo tanto, tampoco
aparece en la correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi. Si el Hamiltoniano es cons-
tante, entonces se puede buscar una solucion de esta ecuacion en la forma
S(qi , Pi , t) = W (qj , Pi ) + Pk qk Et, j 6= k. (6.243)
Entonces,
S
pk = = Pk = k = cte. (6.244)
qk
La constante Pk = k es justamente el valor constante del momento conjugado pk aso-
ciado a la variable cclica qk . La presencia del termino Et en la expresion Ec. (6.243)
para un sistema conservativo corresponde a la separacion de la variable t, que no aparece
explcitamente en el Hamiltoniano.
En ciertos sistemas, es posible encontrar una solucion por separacion de variables en
forma aditiva; esto es, suponemos la accion de la forma
S(qi , Pi , t) = W (qi , Pi ) Et
Xs
= Wk (qk , Pi ) Et, (6.245)
k=1
donde cada funcion Wk depende solamente de una coordenada qk . Si una coordenada

qk es cclica, tomamos Wk = Pk qk . Las relaciones de la transformacion canonica se
convierten en
Wk
pk = (qk , P1 , . . . , Ps ) , (6.246)
qk
Wk
Qk = (qk , P1 , . . . , Ps ) . (6.247)
Pk
Entonces, es posible reducir el problema de la ecuacion de Hamilton-Jacobi a un conjunto
de s ecuaciones diferenciales de primer orden, una ecuacion para cada funcion Wk que
depende de qk y de constantes i = Pi . Cada ecuacion permite encontrar la correspon-

diente Wk mediante una integracion explcita sobre la coordenada qk . En este caso, se
dice que el sistema es completamente separable.
Aunque la ecuacion de Hamilton-Jacobi para un sistema dinamico dado puede ser
completamente separable en un sistema de coordenadas, puede no serlo en otro. En ge-
neral, no existen condiciones de separabilidad a priori; aunque consideraciones de simetra
pueden ayudar. Por ejemplo, un problema con simetra esferica comunmente puede ser
separable en coordenadas esfericas.
Ejemplos.
1. Ecuacion de Hamilton-Jacobi para un oscilador armonico simple y obtencion de la
trayectoria (q(t), p(t)) y de la accion asociada a este sistema.
El Hamiltoniano es
1
p2 + m2 2 q 2 .

H(q, p) = (6.248)
2m
La accion para este sistema con s = 1 tiene la forma S(q, t). La ecuacion de
Hamilton-Jacobi es
S
(q, t) + H(p, q) = 0. (6.249)
t
Hay una sola relacion para el momento,
S
p= (q, t) (6.250)
q
y, sustituyendo en la Ec. (6.249), obtenemos la ecuacion de Hamilton-Jacobi para

el oscilador armonico,
" #
2
S 1 S 2 2 2
+ + m q = 0. (6.251)
t 2m q
Puesto que H t = 0, el Hamitoniano es constante e igual a la energa total del

sistema, H = E. Luego, podemos buscar una solucion de la Ec. (6.251) mediante
separacion de variables,
S(q, E, t) = W (q, E) E t, (6.252)
donde P = E = es la unica constante de integracion para la Ec. (6.251). Susti-

tucion en la Ec. (6.251) da
" 2 #
1 W 2 2 2
+m q =E. (6.253)
2m q
Calculamos W (q, E),

W
= (2mE m2 2 q 2 )1/2 , (6.254)
q
Z r
1 m 2 q 2
W (q, E) = 2mE dq. (6.255)
2E
Luego,
Z r
1 m 2 q 2
S(q, E, t) = 2Em dq Et. (6.256)
2E
La funcion S(q, E, t) permite encontrar las relaciones de la transformacion canonica
generada por S a partir de sus derivadas parciales,
S W
p= = (6.257)
q q
S S
Q= = = = cte. (6.258)
P E
La relacion Ec. (6.258) da
r Z
S m dq
Q= = r t. (6.259)
E 2E m 2 q 2
1
2E
Integrando la Ec. (6.259), obtenemos1

r
1 1 m
Q+t= sin q , (6.260)
2E
y despejando q,
r
2E
q(Q, E, t) = sin(t + 0 ), 0 = Q = cte. (6.261)
m 2
La relacion Ec. (6.257) da
W p
p= = 2mE m2 2 q 2 ; (6.262)
q
sustituyendo q de la Ec. (6.261), tenemos

p(Q, E, t) = 2mE cos(t + 0 ). (6.263)
dx
1 1 sin1
R
= ax
1ax2 a
Las constantes Q = y P = E se pueden expresar en terminos de las condiciones

iniciales q(0) = q0 y p(0) = p0 . Evaluando las Ecs. (6.261) y (6.263) en t = 0,
tenemos
r
2E
q0 = sin(Q), (6.264)
m 2

p0 = 2mE cos(Q). (6.265)
Luego,

q0 1 1 q0
tan(Q) = m Q = tan m . (6.266)
p0 p0
Evaluando la Ec. (6.262) en t = 0,
1
p20 + m2 2 q02 = P.

E= (6.267)
2m
Las Ecs. (6.261) y (6.263), junto con las relaciones (6.266) y (6.267), expresan la
solucion de las ecuaciones de Hamilton para el oscilador armonico en terminos de
las condiciones iniciales, p = p(q0 , p0 , t) y q = q(q0 , p0 , t).
Aunque la solucion explcita para la accion S no es necesaria para la obtencion de
la trayectoria p(q0 , p0 , t) y q(q0 , p0 , t), la cantidad S puede encontrarse a partir de
la integracion de la Ec. (6.256),
Z r
1 m 2 q 2
S(q, E, t) = 2Em dq Et
2E
Z r
q2
= 2Em 1 2 dq Et
a
" 1/2 #
1 q2 1 q

= 2Em q 1 2 + a sin Et, (6.268)
2 a a
r
2E
donde a . Sustituyendo q de la Ec. (6.261) en la Ec. (6.268), podemos
m 2
obtener S como funcion de t,
1
a 2Em sin(t + 0 ) cos(t + 0 ) + sin1 (sin(t + 0 )) Et

S(t) =
2
E 1 0 0
= sin 2(t + ) + (t + ) Et
2
E
= sin 2(t + 0 ), (6.269)
2
donde las constantes han sido suprimidas en la Ec. (6.269).
2. Separacion de variables en la ecuacion de Hamilton-Jacobi en coordenadas esfericas

en un sistema con simetra azimutal.
Consideremos una partcula en un potencial con simetra azimutal alrededor del
eje z (independiente del angulo ) en coordenadas esfericas de la forma,
b()
V (r, ) = a(r) + . (6.270)
r2
donde a(r) y b() son funciones dadas. En particular, el problema de Kepler corres-
ponde a a(r) = k/r y b() = 0. El Lagrangiano correspondiente a este sistema,
en coordenadas esfericas (Cap. 1), es

1 b()
L = m(r2 + r2 2 + r2 2 sin2 ) a(r) + 2 . (6.271)
2 r
Para este sistema, se obtiene el siguiente Hamiltoniano

!
p2 p2

1 2 b()
H(r, , , pr , p , p ) = pr + 2 + 2 2 + a(r) + 2 . (6.272)
2m r r sin r
La accion para este sistema es una funcion S(r, , , t). Los momentos satisfacen
S
pr = , (6.273)
r
S
p = , (6.274)

S
p = . (6.275)

La ecuacion de Hamilton-Jacobi es
S
+ H = 0. (6.276)
t
Sustituyendo H y los momentos en la Ec. (6.276), obtenemos la ecuacion de Hamilton-
Jacobi para este sistema,
" 2 #
2 2
S 1 S 1 S 1 S b()
+ + 2 + 2 2 + a(r) + 2 = 0.
t 2m r r r sin r
(6.277)
Puesto que el Hamiltoniano es independiente del tiempo y la coordenada es
cclica, podemos buscar una solucion en la forma separable
S(r, , , P1 , P2 , P3 , t) = Wr (r, E, P , P3 ) + W (, E, P , P3 ) + P Et, (6.278)
donde hemos tomado W = P , y P1 = E, P2 = P y P3 son constantes.

Las Ecs. (6.275) y (6.278) implican que p = P = cte. La cantidad constante p

es el valor de la componente lz del momento angular.
Sustituyendo S en la Ec. (6.277), obtenemos
2 " 2 #
p2

1 Wr 1 W
+ a(r) + + 2m b() + = E, (6.279)
2m r 2mr2 2mr2 sin2
2 " 2 #
p2

W r W
r2 + 2mr2 a(r) 2mr2 E = + 2m b() . (6.280)
r sin2
En terminos de las coordenadas, el lado izquierdo del la Ec. (6.280) corresponde a
una funcion que depende solamente de r, mientras que el lado derecho representa
a una funcion dependiente solamente de . Entonces, para que ambos lados sean
iguales en la Ec. (6.280), ambas funciones deben ser iguales a una misma constante,
2
p2

W
+ 2m b() + = P3 , (6.281)
sin2
2
2 Wr
r + 2mr2 a(r) 2mr2 E = P3 , (6.282)
r
donde hemos fijado la constante como P3 , puesto que las funciones Wr y W
deben depender de las tres constantes E, p , P3 . Despejando, tenemos
" #1/2
W p2
= P3 2m b() , (6.283)
sin2
1/2
Wr P3
= 2m E a(r) . (6.284)
r 2mr2
Mediante integracion obtenemos
Z " #1/2
p2
W (, p , P3 ) = P3 2m b() d, (6.285)
sin2
Z 1/2
P3
Wr (r, E, P3 ) = 2m (E a(r)) 2 dr, (6.286)
r
y ya teniamos W = p . Luego, el sistema es completamente separable.
La accion correspondiente es
Z 1/2
P3
S = 2m (E a(r)) 2 dr
r
Z " #1/2
p2
+ P3 2m b() d
sin2
+ p E t. (6.287)
Las coordenadas constantes Q1 , Q2 y Q3 de la transformacion canonica generada

por S satisfacen las relaciones
S Wr
Q1 = = (r, E, P3 ) t = Q1 (r, E, P3 , t), (6.288)
E E
S W
Q2 = = (, p , P3 ) + = Q2 (, , p , P3 ), (6.289)
p p
S Wr W
Q3 = = + = Q3 (r, , E, , P3 ). (6.290)
P3 P3 P3
La Ec. (6.288) permite encontrar la solucion r = r(E, P3 , Q1 , t). Esta solucion para r
se puede sustituir en la Ec. (6.290), y entonces las Ecs. (6.289) y (6.290) constituyen
un sistema de dos ecuaciones para y , las cuales pueden resolverse dando como
resultado = (E, p , P3 , Q1 , Q2 , Q3 , t) y = (E, p , P3 , Q1 , Q2 , Q3 , t).
Por otro lado, consideremos las Ecs. (6.273)-(6.274) para los momentos
S Wr
pr = = = pr (r, E, P3 ), (6.291)
r r
S W
p = = = p (, P3 , p ). (6.292)

Sustitucion de las soluciones para las coordenadas r y en estas ecuaciones conduce
a las soluciones para los momentos pr y p (p es una constante) en funcion del
tiempo y de las constantes E, p , P3 , Q1 , Q2 , Q3 .
Luego, el metodo de la ecuacion de Hamilton-Jacobi permite obtener la solucion
completa de las ecuaciones de movimiento (coordenadas y momentos) en terminos
de las seis constantes E, p , P3 , Q1 , Q2 , Q3 .
3. Relacion entre la ecuacion de onda de Schrodinger de la Mecanica Cuantica y la
ecuacion de Hamilton-Jacobi de la Mecanica Clasica.
Figura 6.18: Erwin Schrodinger (1887-1961).
Consideremos, por simplicidad, la ecuacion de Schrodinger unidimensional para la

funcion de onda (x, t) de una partcula de masa m en el potencial V (x, t),
~2 2
i~ = + V (x, t) . (6.293)
t 2m x2
Suspongamos una solucion de la forma

i
(x, t) = R(x, t)e ~ S(x,t) , (6.294)
donde R(x, t) es la parte real que da la amplitud de la funcion de onda y S(x, t) es
la fase correspondiente.
Calculamos las derivadas parciales

i i i i i
= = Re ~ S + RSe ~ S = R + RS e ~ S . (6.295)
t ~ ~

0 0 i 0 i
= = R + RS e ~ S . (6.296)
x ~
2

00 00 i 0 0 00 i
S 0 i 0 i 0 iS
= = R + (R S + RS ) e + R + RS
~ S e~
x2 ~ ~ ~

00 i 0 0 i 00 1 02 i
= R + 2 R S + RS 2 RS e ~ S . (6.297)
~ ~ ~
Sustituyendo las derivadas de en la Ec. (6.293), tenemos
~2

i 00 i 0 0 i 00 1 02
i~ R + RS = R + 2 R S + RS 2 RS + V R. (6.298)
~ 2m ~ ~ ~
En el lmite clasico ~ 0, la Ec. (6.298) queda

1
RS = RS 02 + V R, (6.299)
2m
2
S 1 S
+ + V = 0. (6.300)
t 2m x
Pero el Hamiltoniano de la partcula es
p2
H= + V, (6.301)
2m
y el momento, en terminos de la accion clasica S, es
S
p= . (6.302)
x
Luego, la Ec. (6.300) es la ecuacion de Hamilton-Jacobi para la fase S(x, t).

S S
+H , x = 0. (6.303)
t x
En el lmite clasico, la fase S(x, t) de la funcion de onda (x, t) corresponde a la
accion y satisface la ecuacion de Hamilton-Jacobi.
6.10. Variables de accion-angulo.

Supongamos que tenemos un sistema dinamico con las siguientes condiciones:
(1) su Hamiltoniano H(qi , pi ) es constante,
(2) el sistema es completamente separable,
(3) sus movimientos son finitos.
La condicion (1) implica que podemos escribir la ecuacion Hamilton-Jacobi independiente

del tiempo para el sistema,

W
H (qi , Pi ), qi = E , (6.304)
qi
donde Pi = i = cte. Debido a la condicion (2), podemos expresar la funcion caractersti-

ca de Hamilton como
s
X
W (q1 , . . . , qs , 1 , . . . , s ) = Wi (qi , 1 , . . . , s ). (6.305)
i=1
Como vimos en la seccion anterior, W constituye la funcion generadora tipo F2 (qi , Pi )

de la transformacion canonica (qi , pi ) (Qi , i ), cuyas relaciones estan dadas por
Wi
pi = (qi , 1 , . . . , s ) , (6.306)
qi
Wi
Qi = (qi , 1 , . . . , s ) . (6.307)
i
El nuevo Hamiltoniano entonces tiene la forma H 0 (1 , . . . , s ) = E.

La Ec. (6.306) implica la relacion funcional
pi = pi (qi , 1 , . . . , s ), (6.308)
la cual define una curva o trayectoria sobre el plano (qi , pi ) que depende de los parametros
1 , . . . , s . Esta curva es una proyeccion sobre el plano (qi , pi ) de la trayectoria del sistema
en su espacio de fase 2s-dimensional. Adicionalmente, la condicion (3) implica que esta
curva debe ser una orbita cerrada o periodica en el plano (qi , pi ), que denotamos por Ci .
Existe una tal orbita Ci en cada uno de los planos (qi , pi ) del espacio de fase.
La orbita Ci en un plano (qi , pi ) refleja la periodicidad de las variables conjugadas pi
y qi , y puede ser de dos tipos:
1. Libracion: ocurre cuando los valores de ambos, qi y pi , se repiten, trazando una

orbita cerrada. En este caso, tanto qi como pi , son funciones periodicas en el tiempo.
El oscilador armonico y el problema de Kepler con E < 0 son ejemplos de este tipo
de orbitas. Las orbitas de libracion son curvas cerradas que no siempre son elipses.
6.10. VARIABLES DE ACCION-ANGULO. 271
2. Rotacion: corresponde a una orbita tal que pi es una funcion periodica de qi , con
perodo qi0 . Los valores de pi estan acotados, pero los de qi pueden incrementarse
indefinidamente. Ejemplos son los movimientos de un cuerpo rgido libre y de un
trompo simetrico con un punto fijo, donde la coordenada qi es un angulo que puede
incrementarse en 2 sin cambio en la configuracion del sistema. En general, la
coordenada qi asociada a este tipo de orbita corresponde a un angulo de rotacion.
Figura 6.19: (a) Libracion. (b) Rotacion. (c) Libracion y rotacion en el espacio de fase de un
pendulo simple.
Ambos tipos de orbitas periodicas pueden aparecer en un sistema dinamico, depen-

diendo de los valores de sus parametros. El pendulo simple es un ejemplo clasico, donde
la coordenada q es el angulo con respecto a la vertical. La energa del sistema es
p2
E= mgl cos q , (6.309)
2ml2
de donde obtenemos la orbita en el plano (q, p),
p
p(q, E) = 2ml2 (E + mgl cos q) . (6.310)

Si E < mgl, entonces q oscila entre los puntos de retorno q1,2 = cos1 mgl
E
, para
los cuales p = 0. Bajo estas condiciones, la trayectoria en el plano (q, p) es una orbita
cerrada y corresponde a un movimiento periodico de libracion. Por otro lado, si E > mgl,
todos los valores del angulo q son fsicamente posibles, y q se incrementa indefinidamente
para producir un movimiento periodico del tipo de rotacion. En este caso, el pendulo
posee suficiente energa para dar la vuelta en una direccion por encima de la posicion
vertical invertida q = y, por lo tanto, continua rotando en esa direccion.
Cada orbita Ci tiene un perodo asociado; es decir, las variables qi y pi en el plano

(qi , pi ) se repiten en el tiempo. En general, los perodos de las orbitas Ci pueden ser
distintos entre s; como consequencia la trayectoria de todo el sistema en su espacio
de fase puede no ser periodica, en el sentido de que todas las 2s variables qi y pi se
repitan al cabo de un determinado intervalo de tiempo. Recordemos que las orbitas Ci
son proyecciones en los distintos planos (qi , pi ) de la trayectoria del sistema en su espacio
de fase; todas las proyecciones no tienen que cerrarse necesariamente despues de un
perodo de tiempo dado.
Las variables de accion-angulo son un conjunto de coordenadas y momentos, deno-
tados por (i , Ji ), que resultan convenientes para describir la coexistencia de multiples
movimientos periodicos en la dinamica de sistemas completamente separables con movi-
mientos finitos, i. e., que satisfacen las condiciones (1), (2) y (3).
Para esta clase de sistemas, podemos introducir una transformacion canonica (qi , pi )
(i , Ji ) tal que las nuevas coordenadas i sean cclicas en el nuevo Hamiltoniano, i. e.,
H 0 (J1 , . . . , Js ) = E. Definimos los nuevos momentos como las variables de accion
I
1
Ji pi dqi , (6.311)
2 Ci
donde la integral se realiza sobre un ciclo completo de la coordenada qi a lo largo de la
orbita Ci que yace en el plano (qi , pi ), ya sea retornando al valor inicial de qi o sobre un
intervalo qi0 .
Puesto que el sistema es completamente separable, podemos usar la Ec. (6.306) para
escribir I
Wi
Ji = (qi , 1 , . . . , s ) dqi = Ji (1 , . . . , s ) = cte, (6.312)
Ci qi
debido a que las i son constantes. La Ec. (6.312) constituye un sistema de s ecuaciones
para las s variables de accion Ji en funcion de las i , las cuales puede ser invertidas
para obtener i = i (J1 , . . . , Js ). Luego, las variables Ji son un conjunto de funciones
independientes que pueden ser usadas como los nuevos momentos constantes. Entonces,
el nuevo Hamiltoniano se puede escribir H 0 (J1 , . . . , Js ) = cte.
La funcion caracterstica de Hamilton, que es generadora P de la transformacion canoni-
ca (qi , pi ) (i , Ji ), debe tener la forma W (qi , Ji ) = i Wi (qi , J1 , . . . , Js ). Las relacio-
nes de la transformacion son
Wi
pi = (qi , J1 , . . . , Js ) , (6.313)
qi
Wi
i = (qi , J1 , . . . , Js ) . (6.314)
Ji
Para entender el significado de las variables de angulo, calculemos el cambio de una
variable i en un ciclo completo de la coordenada qi sobre una orbita Ci , dado por
I I I
Wi Wi
i = di = dqi = dqi
Ci Ci qi Ji Ji Ci qi
I
Ji
= pi dqi = 2 = 2 . (6.315)
Ji Ci Ji
Luego, un ciclo completo de qi corresponde a un cambio de i en 2; la variable i se

puede interpretar como un angulo de rotacion tal que el perodo de la orbita Ci equi-
vale a una rotacion completa de i manteniendo Ji constante. Puesto que no todas las
orbitas tienen el mismo perodo, no todas las variables de angulo i realizan una rota-
cion completa al mismo tiempo, aunque todas las variables de accion correspondientes
se mantienen constantes.
Las ecuaciones de Hamilton en las nuevas variables son
H 0 (Jj )
Ji = = 0, (6.316)
i
H 0 (Jj )
i = i (Jj ) = cte. (6.317)
i
Las Ecs. (6.316) confirman que las Ji son constantes, mientras las Ecs. (6.317) definen s
funciones constantes i (Jj ). Adicionalmente, las Ecs. (6.317) conducen a
i = i t + i , (6.318)
donde i equivale a una fase inicial para cada variable i . Cada nueva coordenada i
se comporta efectivamente como un angulo que se incrementa con una correspondiente
velocidad angular constante i ; de alli su nombre variables de angulo. El perodo corres-
pondiente de i es
2
Ti = , (6.319)
i (Jj )
el cual es igual al perodo de la orbita Ci . Entonces, las Ecs. (6.317) permiten obtener di-
rectamente las frecuencias de las orbitas periodicas del sistema, sin hacer aproximaciones
de pequenos desplazamientos y sin necesidad de resolver explcitamente las ecuaciones
de movimiento.
En resumen, el empleo de las variables de accion-angulo permite encontrar las multi-
ples frecuencias del movimiento de un sistema que satisface las condiciones (1)-(3), me-
diante el siguiente procedimiento:
1. Escribir la ecuacion de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo,

Wi
H (qi , 1 , . . . , s ), qi = E . (6.320)
qi
Wi
2. Separar la Ec. (6.320) en s ecuaciones para las derivadas qi (qi , 1 , . . . , s ). La
separacion provee las constantes 1 = E, 2 , . . . , s .
3. Calcular las variables de accion,
I
Wi
Ji = (qi , 1 , . . . , s ) dqi = Ji (1 , . . . , s ). (6.321)
Ci qi
4. Invertir las relaciones Ji (1 , . . . , s ) para obtener i = i (J1 , . . . , Js ).

Wi
5. Sustituir i (J1 , . . . , Js ) en las derivadas qi (qi , 1 , . . . , s ) que aparecen en la
Ec. (6.320), para obtener H 0 (J1 , . . . , Js ).
6. Calcular las frecuencias
H 0
i (Jj ) = (J1 , . . . , Js ). (6.322)
i
La descripcion del movimiento de un sistema finito completamente separable resulta
simple en terminos de las variables de accion-angulo: cada orbita Ci trazada sobre el
plano (qi , pi ) es equivalente a una rotacion sobre una circunferencia de un angulo
con velocidad angular constante i . El radio de la circunferencia corresponde al valor
constante Ji .
En lenguaje topologico, cada curva cerrada Ci se distorsiona continuamente en una cir-
cunferencia, denotada en topologa por el smbolo S1 , debido a la transformacion canonica
(qi , pi ) (i , Ji ). La trayectoria en el espacio de fase yace en todas esas s circunferencias
simultaneamente. Si s = 2, hay 2 circunferencias; para cada punto (1 , J1 ) de la primera
circunferencia S1 existe una segunda circunferencia S1 con valores de (2 , J2 ). Es de-
cir, a cada punto de S1 esta asociada otra S1 . Esto describe un toroide, designado por
T2 = S1 S1 . Entonces, la trayectoria transcurre sobre el toroide T2 . Aunque esto se pue-
de visualizar con uno o dos grados de libertad; es mas difcil de hacerlo para s en general.
En ese caso, la trayectoria tiene lugar sobre un s-toroide Ts = S1 S1 . Las variables
de accion-angulo proveen una representacion geometrica elegante del movimiento. de un
sistema completamente separable.
Figura 6.20: Variables de accion-angulo y una trayectoria sobre un toroide para un sistema con
s = 2.
La trayectoria sobre un toroide T2 es cerrada si el cociente de las frecuencias 1 /2

es un numero racional. En tal caso, se dice que la trayectoria es periodica. Si 1 /2 es
igual a un numero irracional; entonces la trayectoria se denomina cuasiperiodica, y en
su evolucion cubre uniformemente toda la superficie del toroide. Del mismo modo, una
trayectoria sobre un s-toroide Ts es cerrada o periodica si i /j es racional i, j, mientras
que una trayectoria es cuasiperiodica si i /j es irracional i, j.
Mediante variables de accion-angulo, diferentes sistemas con el mismo numero s de
grados de libertad pueden ser mapeados sobre un s-toroide. Luego, el movimiento sobre
un s-toroide constituye un tipo de sistema dinamico universal que abarca la dinamica de
sistemas separables aparentemente diferentes.
Ejemplos.
1. Encontrar la frecuencia de un oscilador armonico usando variables de accion-angulo.
El Hamiltoniano es
p2

1
H(q, p) = + kq 2 = E = cte. (6.323)
2m 2
Las orbitas H(q, p) = cte en el plano (q, p) corresponden a elipses.
Figura 6.21: Orbitas en espacio de fase (q, p) para el oscilador armonico y variables de accion-
angulo (J, ) correspondientes.
El momento es
W
p= . (6.324)
q
2
1 W 1
+ kq 2 = E, (6.325)
2m q 2
de donde s
W 1 2
= 2m E kq . (6.326)
q 2
La variable de accion es
I I
1 1 W
J = p dq = dq
2 C 2 C q
I r
1 k 2
= 2mE 1 q dq
2 C 2E
1 Z qmax r
k 2
= 2mE 4 1 q dq, (6.327)
2 0 2E
puesto que un ciclo C equivale
q a cuatro veces la variacion de la coordenada q desde
2E
0 hasta el valor qmax = k , para el cual p = 0.
q
k
Con el cambio variables sin x = 2E q, obtenemos
1
r Z /2
2E
J = 2mE 4 cos2 x dx
2 k 0
r r
4 m m
= E = E. (6.328)
k 4 k
Luego, el Hamiltoniano en terminos de J es

r
0 k
H (J) = E = J. (6.329)
m
La frecuencia del movimiento es
r
H 0 k
= = = . (6.330)
J m
2. Encontrar el perodo del movimiento de una partcula de masa m y velocidad v que

choca elasticamente entre dos paredes paralelas separadas por una distancia L.
Figura 6.22: Partcula chocando elasticamente entre dos paredes paralelas. Izquierda: espacio
fsico. Derecha: espacio de fase (q, p).
La energa de la partcula es constante,

1
E= mv 2 = cte , (6.331)
2
y el Hamiltoniano correspondiente es
p2
H= = E. (6.332)
2m
Usando
W
p= , (6.333)
q
obtenemos la ecuacion de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo,
2
1 W
= E. (6.334)
2m q
Luego,
W
p= = 2mE . (6.335)
q
La variable de accion da
I
1
J = p dq
2 C
1
I
= 2mE dq
2 C
1 L
Z L
= 2mE 2 dq = 2mE . (6.336)
2 0
Luego, p = J/L. El Hamiltoniano como funcion de J es
2
H 0 (J) = J 2, (6.337)
2mL2
y la frecuencia del movimiento esta dada por
H 0 2
= = = J. (6.338)
J mL2
En terminos de los datos L y v,
2 L
= 2mE = v (6.339)
mL2 L
Luego, el perodo resulta en
2 2L
T = = . (6.340)
v
3. Una partcula se mueve sin friccion sobre un cilindro vertical de radio R en el campo
gravitacional terrestre, conservando su energa E y alcanzando una altura maxima
h despues de cada choque contra el suelo. Encontrar las frecuencias del movimiento
usando variables de accion-angulo.
Figura 6.23: Partcula moviendose sobre un cilindro vertical.

Hay dos grados de libertad, y z. El Lagrangiano del sistema es
1
L= m(R2 2 + z 2 ) mgz. (6.341)
2
El Hamiltoniano es
p2 p2z
H= + + mgzE = cte. (6.342)
2mR2 2m
La ecuacion de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo tiene la forma

W
H , qi , i = E. (6.343)
qi
Buscamos solucion por separacion de variables. Asumimos la funcion caracterstica

de Hamilton en la forma W = W (, 1 , 2 ) + Wz (z, 1 , 2 ), con 1 = E.
Los momentos correspondientes son
W
p = , (6.344)

Wz
pz = . (6.345)
z

2 2
1 W 1 Wz
+ + mgz = E, (6.346)
2mR2 2m z

2 2
1 Wz 1 W
+ mgz = E (6.347)
2m z 2mR2
El lado izquierdo en la Ec. (6.347) es funcion de z solamente y el lado derecho es

una funcion de . Ambos lados deben ser iguales a la misma constante, 2 = cte.
Entonces, podemos escribir
2
1 Wz
+ mgz = 2 (6.348)
2m z
2
1 W
E = 2 (6.349)
2mR2
Luego,
W p
= R 2m E 2 = cte , (6.350)

y la variable de accion J esta dada por

I
1
J = p d
2 C
I
1 W
= d
2 C
1 p I
= R 2m E 2 d
2 C
p
= R 2m E 2 = p . (6.351)
Por otro lado,
Wz p
= 2m2 2m2 gz , (6.352)
z
y la variable de accion Jz correspondiente es
I I p
1 1
Jz = pz dz = 2m2 2m2 gz dz . (6.353)
2 Cz 2 Cz
Figura 6.24: Izquierda:

Orbita Cz en el plano (z, pz ). En z = 0, el momento pz cambia de signo
de pz a pz = m 2gh. Derecha: Orbita C en el plano (, p ).
La integral sobre la orbita Cz corresponde a un ciclo de z = 0 a z = h y viceversa.

Z hp
1
Jz = 2 2m2 2m2 gz dz (6.354)
2 0
Z hr
1p 2 2
= 2m g z dz (6.355)
0 mg
3/2 0
1 p 2 2 2
= 2m g z (6.356)

3 mg

h
3/2
2 p 2 2
= 2m g (6.357)
3 mg
1
= (22 )3/2 . (6.358)
3g m
Para escribir H 0 (Jz , J ), debemos expresar pz y p en terminos de Jz y J . Obtu-

vimos J = p . De la Ec (6.358) tenemos

(3g m Jz )2/3
2 = , (6.359)
2
luego,
2
Wz
p2z = = 2m2 2m2 gz
z
= (3gm2 Jz )2/3 2m2 gz. (6.360)
Sustituyendo en H, obtenemos
1 1
H 0 (Jz , J ) = J2 + (3m2 gJz )2/3 = E. (6.361)
2mR2 2m
Las frecuencias estan dadas por
H 0 J p
= = = = , (6.362)
J mR2 mR2
1/3
H 0 (3m2 g)2

1
z = z = = . (6.363)
Jz 3m Jz
Podemos expresar las frecuencia en terminos de E y h. Cuando z = h, el momento
pz = 0. Entonces, de la Ec (6.360) obtenemos
2 = mgh (6.364)
y
2 mp
Jz = 2gh3 . (6.365)
3
De la Ec (6.351), podemos expresar
p
p = R 2m E mgh . (6.366)
Luego,
r
2 E
= gh , (6.367)
R m
r
g
z = . (6.368)
2h
El perodo del movimiento en z es
s
2 2h
Tz = =2 , (6.369)
z g
que es igual al tiempo de vuelo entre dos choques consecutivos contra el suelo.
4. Encontrar las frecuencias del movimiento en el problema de Kepler utilizando va-

riables de accion-angulo.
El problema de Kepler se refiere en el potencial central V (r) = kr . Puesto que el
vector momento angular se conserva en un potencial central, el movimiento ocurre
en un plano perpendicular a la direccion de ese vector.
Usando coordenadas polares (r, ) sobre el plano del movimiento, el Hamiltoniano
de una partcula de masa reducida en un potencial V (r) se puede expresar como
p2

1 2
H(r, , pr , p ) = pr + 2 + V (r) = E. (6.370)
2 r
Asumimos separacion de variables; luego escribimos los momentos

Wr
pr = , (6.371)
r
W
p = . (6.372)

Sustituyendo en H, obtenemos
2 2
1 Wr 1 W
+ + V (r) = E, (6.373)
2 r 2r2
lo cual se puede escribir como

" 2 2 # 2
2 W r W W
r + + 2 (V E) = . (6.374)
r
El lado izquierdo de la Ec. (6.374) depende solamente de r, mientras que el lado

derecho depende de . Luego, ambos lados deben ser constantes e iguales. Entonces
debemos tener
W
= = cte, (6.375)

2
2

Wr
+ 2 (V E) = 2 . (6.376)
r r
La Ec. (6.375) implica que p = = cte. El valor constante de p es la magnitud

del momento angular l. Entonces,
I I I
1 1 W 1
J = p d = d = d = . (6.377)
2 C 2 C 2 C
De las Ecs. (6.376) y (6.377), obtenemos

r
Wr J2
= 2(E V ) 2 . (6.378)
r r
La variable de accion Jr esta dada por

I I
1 1 Wr
Jr = pr dr = dr
2 Cr 2 Cr r
I r
1 J2
= 2(E V ) dr. (6.379)
2 Cr r2
Puesto que consideramos movimientos finitos, en un ciclo Cr la coordenada radial

vara dos veces entre los valores r = rmin y r = rmax . Entonces,
Z rmax s
J2

1 k
Jr = 2 2 E + 2 dr
2 rmin r r
Z rmax
1 1
q
= 2Er2 + 2kr J2 dr. (6.380)
rmin r
Recordemos del Cap. 3 (Sec. 3.4) que rmin y rmax son las races de
2Er2 + 2kr l2 = 2Er2 + 2kr J2 = 0 , (6.381)
(puesto que J = l) dadas por

s
k 2EJ2
rmin = 1 1+ , (6.382)
2E k 2
s
2
2EJ
k
rmax = 1+ 1+ . (6.383)
2E k 2
Para realizar la integracion en la Ec. (6.380) de una manera mas simple, usamos el
siguiente artilugio. Obtenemos primero la derivada parcial
Z rmax
Jr r
= p dr . (6.384)
E rmin 2Er2 + 2kr J2
La integral en la Ec. (6.384) es de la forma

ar2 + br + c
Z
r b b + 2ar
dr = + sin1 , (6.385)
2
ar + br + c a 2(a)3/2 b2 4ac
donde identificamos a = 2E, b = 2k y c = J2 . Evaluamos

b k
= , (6.386)
2(a)3/2 2 2 (E)3/2
s
2 2EJ2
b 4ac = 2k 1 + (6.387)
k 2
s
2EJ2
b + 2armax = 2k 1 + , (6.388)
k 2
s
2EJ2
b + 2armin = 2k 1 + . (6.389)
k 2
El primer termino en la integracion Ec. (6.385) se anula al evaluarlo en ambos

lmites rmin y rmax . Entonces la integral Ec. (6.384) evaluada en esos lmites da
Jr k
=
E 2 2 (E)3/2
r
k
= (E)3/2 . (6.390)
2 2
En el problema de Kepler tenemos E < 0 para una orbita finita.
Ahora integramos la Ec. (6.390) y obtenemos
r

Jr = C + k (E)1/2 , (6.391)
2
donde C es una constante de integracion. Para determinar C, notamos que la
expresion Ec. (6.391) debe ser valida para cualquier orbita con E < 0 en el problema
de Kepler. En particular, consideremos una orbita circular con r = cte. Entonces,
rmin = rmax y Jr = 0 para esa orbita. La energa correspondiente a una orbita
circular es
k 2
E= 2. (6.392)
2J
Entonces, la Ec. (6.391) para una orbita circular da
r s 2
2J
0=C +k C = J . (6.393)
2 k 2
Luego, r

Jr = J + k (E)1/2 . (6.394)
2
El Hamiltoniano en funcion de las variables de accion se puede expresar como
k 2
H 0 (Jr , J ) = E = . (6.395)
2(Jr + J )2
Las frecuencias estan dadas por

H 0 k 2
= = , (6.396)
J (Jr + J )3
H 0 k 2
r = = . (6.397)
Jr (Jr + J )3
Las frecuencias radial y angular son iguales, lo que implica que la orbita es cerrada,
como se espera.
Para expresar la frecuencia en funcion de la energa, sustituimos
r

Jr + J = k (6.398)
2(E)
en la Ec. (6.396) y obtenemos
r r
2 2 2 2
= (E)3/2 = |E|3/2 . (6.399)
k k
Recordemos del Cap. 3 (Sec. 3.4) que el semieje mayor de una orbita elptica esta re-
lacionado con la energa por
k
a= . (6.400)
2|E|
Entonces, podemos escribir en funcion del semieje mayor como
s
k 3/2 2
= a = , (6.401)
T
donde T es el perodo de la orbita. Luego,
r
3/2
T = 2 a , (6.402)
k
que es la Tercera Ley de Kepler (Cap. 3).
5. La temprana formulacion de la Mecanica Cuantica de Bohr y Sommerfeld para el
atomo de hidrogeno, inclua los siguientes postulados:
a) Cuantizacion de las variables de accion,
I
1
Jk pk dqk = nk ~ , (6.403)
2 Ck
donde ni es un numero entero y ~ es la constante de Planck dividida por 2.
b) La frecuencia de la radiacion emitida cuando un electron cambia disconti-
nuamente su movimiento, desde una orbita con energa Ei a otra orbita con
energa Ef , es
Ei Ef
= . (6.404)
h
El potencial del atomo de hidrogeno corresponde al potencial de Coulomb, V (r) =

e2 /r, que es similar al potencial de Kepler con k = e2 . Luego, en terminos de las
variables de accion, la energa del electron en una orbita esta dada por la Ec. (6.395),
mk 2
E= . (6.405)
2(Jr + J )2
donde hemos tomado m, masa del electron. Utilizando la hipotesis de cuanti-

zacion, obtenemos
me4
E= 2 2, (6.406)
2~ n
donde n es un numero entero, ya que la suma de dos numeros enteros es otro entero.
Entonces, la frecuencia emitida en una transicion Ei Ef satisface
!
1 me4 1 1
= 2 . (6.407)
h 2~2 n2f ni
Usando = c/, podemos expresar la longitud de la onda emitida como

!
1 1 1
= R 2 , (6.408)
n2f ni
donde
me4
R , (6.409)
4c~3
es la constante de Rydberg. Esta teora temprana permitio explicar las longitudes
de onda de las lneas principales observadas en el espectro del hidrogeno.
6.11. Problemas
1. Considere una varilla de peso despreciable suspendida por un extremo fijo, de modo
que puede oscilar en un plano vertical. Una partcula de masa m se mueve sin friccion
a lo largo de la varilla.
a) Obtenga las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana.
b) Indique si hay alguna cantidad conservada.
2. El Lagrangiano de un sistema se puede expresar
q2 2
L = q1 2 + + k1 q12 + k2 q1 q2 ,
a + bq1
donde a, b, k1 , k2 son constantes. Encuentre las ecuaciones de movimiento en la for-
mulacion Hamiltoniana.
3. El Hamiltoniano de una partcula es
p2
H= a p b r,
2m
donde a y b son vectores constantes.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento.
b) Si inicialmente la partcula se encuentra en reposo en la posicion ro , encuentre su
posicion en funcion del tiempo.
c) Determine el Lagrangiano del sistema.
4. El Lagrangiano de un sistema es
y p
L = ax2 + b + cxy + f y 2 xz + g y k x2 + y 2 ,
x
donde a, b, c, f, g y k son constantes.
a) Encuentre el Hamiltoniano del sistema.
b) Encuentre las cantidades conservadas en el sistema.
5. El modelo de Lotka-Volterra para la dinamica de predadores z y presas c se describe
mediante las ecuaciones
c = c cz
z = z + cz,
donde , , , son parametros positivos.
a) Encuentre las condiciones para que este sistema sea conservativo.
b) Encuentre las transformaciones de variables que permiten expresar estas ecuaciones
en la forma adimensional
x = x(1 y)
y = y(x 1).
c) Encuentre una cantidad conservada en terminos de las variables adimensionales.
6.11. PROBLEMAS 287
6. Considere un pendulo formado por una varilla de longitud l y masa despreciable de

la cual cuelga una partcula de masa m1 . El soporte del pendulo consiste en otra
partcula de masa m2 , libre de moverse en una direccion horizontal. Encuentre las
ecuaciones de movimiento para este sistema en la formulacion hamiltoniana.
7. El elemento de volumen en el espacio de fase n-dimensional para el sistema dinamico
dx
= f (x) es
dt
Yn
= dxi .
i=1
Demuestre que
d()
= f .
dt
8. La ecuacion de movimiento unidimensional amortiguado y forzado de una partcula
de masa m sujeta a un resorte de constante k es
x + 2x + 2 x = A cos t,
donde 2 = k/m, > 0 es el coeficiente de friccion del medio, A es la amplitud

de la fuerza externa que actua sobre la partcula y es la frecuencia de esa fuerza.
Demuestre que este sistema es disipativo.
9. El atractor de Rossler se genera con el siguiente sistema:
x = y z
y = x + ay
z = b + xz cz
donde a, b, c son parametros.

a) Encuentre la condicion para que este sistema sea disipativo.
b) Calcule los puntos fijos de este sistema en funcion de los parametros.
10. El Hamiltoniano de un sistema es
H = q1 p1 q2 p2 aq12 + bq22 ,

a) Obtenga las ecuaciones de Hamilton para este sistema.
b) Cuales de las siguientes funciones son integrales de movimiento para este sistema?
p1 aq1
f= ; g = q1 q2 ; h = p1 p22 .
q2
11. a) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana de un

pendulo de masa m y longitud l, cuyo soporte se mueve sin friccion sobre la parabola
y = ax2 en el plano vertical (x, y).
b) Determine si existe alguna cantidad conservada en el sistema.
12. a) Encuentre las ecuaciones de movimiento de un pendulo esferico de longitud a y

masa m, con coordenadas (, ), en la formulacion Hamiltoniana.
b) Evalue el siguiente parentesis de Poisson para este sistema: [lx , p ].
13. El Lagrangiano de un trompo con momentos principales de inercia I11 = I22 = 2I33
y un punto fijo, moviendose en el campo gravitacional terrestre, en terminos de los
angulos de Euler es
I 2
33
L = I33 2 + 2 sin2 + + cos mgd sin sin ,
2
donde I33 es el momento de inercia con respecto al eje de simetra axial del trompo,
m es su masa, y d es la distancia entre el punto fijo del trompo y su centro de masa.
Este sistema se conoce como el trompo de Kovalevskaya.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion Hamiltoniana.
b) Cuales son las cantidades conservadas para este sistema?
c) Demuestre que la siguiente cantidad, denominada la constante de Kovalevskaya y
no asociada a ninguna simetra obvia, se conserva en este sistema,
2 mgd h 2 i
K = 2 2 sin2 + 2 2 sin2 sin 2 sin cos sin
I33
2
mgd
+ sin2 . (6.410)
I33
14. El siguiente Hamiltoniano bidimensional

1 1 h (2y+23x) i 1
H = (p2x + p2y ) + e + e(2y2 3x) + e4y ,
2 24 8
aparece asociado a una red de Toda, un sistema de gran interes en Fsica No Lineal.
a) Encuentre las ecuaciones de movimiento para este sistema.
b) Demuestre que este sistema posee la siguiente cantidad conservada

I = 8px (p2x 3p2y ) + (px + 3py )e(2y2 3x) + (px 3py )e(2y+2 3x) 2px e4y .
La existencia de las constantes de movimiento H e I hace que este sistema sea inte-
grable. Sin embargo, la cantidad I no esta relacionada con ninguna simetra evidente
del sistema.
c) Calcule I en el lmite de x y y pequenos.
15. El Hamiltoniano de una partcula que se mueve en dos dimensiones es:
H = |p|n a|r|n , a = cte.

a) Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el movimiento.
b) Determine el Lagrangiano del sistema.
b) Cual de las siguientes funciones es una integral de movimiento para este sistema?
rp
f= Ht , g = |p|.
n
6.11. PROBLEMAS 289
16. El vector de Laplace-Runge-Lenz para el problema de Kepler se define como A =

p l mkr. Calcule [Ai , lj ].
17. Evalue los siguientes parentesis de Poisson:
a) [l, (r p)]; b) [p, rn ]; c) [p, (a r)n ];
donde a es un vector constante.
18. Considere la transformacion de coordenadas
q 2m = Q2 + P 2 , P = Q tan np ;
donde m y n son constantes.

a) Determine los valores de m y n para los cuales esta transformacion es canonica.
b) Encuentre una funcion generadora de tipo F3 (p, Q) para esta transformacion canoni-
ca.
19. Una partcula de masa m = 1 se mueve sin friccion a lo largo de una varilla que gira
extendida sobre una superficie horizontal con velocidad angular constante .
a) Demuestre que las soluciones de las ecuaciones de Hamilton para este sistema son
q = i [P et + Qet ] ,
p = i [P et Qet ] ;
donde q es la coordenada que describe la posicion de la partcula sobre la varilla, p es

el momento, y P, Q y son constantes.
b) Calcule el valor de para que una transformacion de variables (q, p) a (Q, P ) sea
canonica.
20. Considere la transformacion de coordenadas y momentos
Q = q ep , P = q ep ;
donde y son constantes.

a) Determine y tal que esta transformacion sea canonica.
b) Demuestre que una funcion generadora de esta transformacion es
Q2 2p
F = e .
2
21. a) Demuestre que la siguiente transformacion es canonica:
1 p
x = ( 2P1 sin Q1 + P2 ),
m
1 p
y = ( 2P1 cos Q1 + Q2 ),
m
1 p
px = m( 2P1 cos Q1 Q2 ),
2
1 p
py = m( 2P1 sin Q1 + P2 ).
2
b) Encuentre las ecuaciones de movimiento en la formulacion hamiltoniana en termi-
nos de las variables (Q1 , Q2 , P1 , P2 ) para una partcula de masa m y carga q que se
mueve en el plano (x, y), sujeta al potencial vector A = (yB/2, xB/2, 0), usando
= qB/mc.
22. Considere la transformacion infinitesimal de traslacion
R = r + a, P = p,
donde a es un vector fijo en el espacio y es un parametro infinitesimal. Encuentre

G tal que esta transformacion sea generada por la funcion F2 = r P + G(r, P).
23. Una partcula de masa m se mueve en una dimension q con una energa potencial
V (q) y sometida a una fuerza de friccion 2m q.
a) Demuestre que el Lagrangiano del sistema es

1
L = e2t mq 2 V (q) .
2
b) Encuentre las ecuaciones de Hamilton para la partcula.

c) Si V (q) = 21 m 2 q 2 , = cte, demuestre que la funcion generadora
F2 (q, P, t) = et qP
permite transformar a un Hamiltoniano constante.
24. Las ecuaciones de transformacion entre dos conjuntos de coordenadas son

Q= log(1 + q cos p),

P = 2(1 + q cos p) q sin p.
a) Demuestre que la transformacion es canonica.
b) Demuestre que la funcion generadora de esta transformacion es
F3 (p, Q) = (eQ 1)2 tan p.

6.11. PROBLEMAS 291
25. Considere la transformacion infinitesimal de rotacion
R= r + ( r)
P= p + ( p) ,
donde es el vector a lo largo del eje de rotacion, || = es el angulo de rotacion y

es un parametro infinitesimal.
a) Demuestre que esta transformacion es canonica.
b) Suponga que esta transformacion es generada por la funcion F2 = r P + G(r, P).
Determine G.
26. Una partcula de masa m se suelta en reposo desde una altura h a lo largo de un
plano inclinado sin friccion, el cual forma un angulo con el suelo.
a) Encuentre la posicion de la partcula sobre el plano en funcion del tiempo, a partir
de la correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema.
b) Encuentre el momento de la partcula en funcion del tiempo.
27. La energa cinetica relativista de una partcula de masa m es

p
T = (cp)2 + (mc2 )2 ,
donde c es la velocidad de la luz. Considere una partcula relativista sujeta a la

fuerza gravitacional terrestre F = mgy, tal que inicialmente se suelta del reposo en
y = 0. Determine la trayectoria de la partcula en funcion del tiempo a partir de la
correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema.
28. Encuentre la expresion de la accion correspondiente a un pendulo simple a partir de

la ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema.
29. a) Empleando la correspondiente ecuacion de Hamilton-Jacobi, calcule la posicion en

funcion del tiempo para una partcula libre con masa m y energa E que se encuentra
en el origen en t = 0.
b) Encuentre la accion en funcion del tiempo.
30. Una partcula de masa m y energa E se mueve en el potencial unidimensional V (q) =

k/q 2 , donde k es constante.
a) Encuentre la accion S(q, t) asociada a esta partcula.
b) Encuentre la posicion de la partcula en funcion del tiempo.
31. Una partcula sujeta a un potencial unidimensional posee el siguiente Hamiltoniano
p2
H= A mtx,
2m
donde A = cte. Si inicialmente la partcula se encuentra en x = 0 con velocidad vo ,
calcule su trayectoria.
32. Un proyectil de masa m se lanza con velocidad vo desde el suelo, formando un angulo
con la horizontal.
a) Encuentre la trayectoria del proyectil en funcion del tiempo, usando el formalismo
de Hamilton-Jacobi.
b) Encuentre la accion para este sistema.
33. Considere un oscilador armonico bidimensional de masa m y cuyas constantes de re-

sorte son kx y ky en las direcciones x y y, respectivamente.
a) Encuentre las coordenadas y momentos de la parcula en funcion del tiempo utili-
zando ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema.
b) Encuentre la accion para este sistema.
34. Una partcula con carga q y masa m se mueve en un plano sujeta a un potencial cen-
tral V = 21 kr2 y a un campo magnetico perpendicular al plano, tal que A = 12 B r.
a) Determine la ecuacion de Hamilton-Jacobi para este sistema, en coordenadas po-
lares.
b) Encuentre la solucion para la trayectoria de la partcula en terminos de integrales
explcitas.
35. Considere una curva cerrada C(t) en un instante t en el espacio de fase (qi , pi ) de un
sistema. Demuestre que la integral
XI
I= pi dqi
i C(t)
es una constante del movimiento.
36. Una partcula de masa m se encuentra inicialmente en x = 0 con velocidad vo x y se

mueve en el potencial unidimensional
x x
V (x) = k sin2 , [/2, /2],
a a
y V (x) = , para xa
/ [/2, /2], con k, a constantes. Utilizando la ecuacion de
Hamilton-Jacobi, encuentre el perodo de oscilacion de la partcula en este potencial
si x a.
37. Una partcula con masa m y energa E se mueve periodicamente en el potencial

unidimensional V = k|x|, k = cte. Usando variables de accion-angulo, encuentre el
perodo del movimiento de la partcula.
38. Una partcula de masa m se mueve en una dimension sujeta al potencial V (x) =
k sec2 (x/a).
a) Encuentre una expresion para la accion S utilizando ecuacion de Hamilton-Jacobi
para este sistema.
b) Encuentre la frecuencia de las oscilaciones de la partcula usando variables de
accion-angulo. Calcule esta frecuencia en el lmite de pequenas amplitudes.
6.11. PROBLEMAS 293
39. Una partcula de masa m y energa E se mueve en el potencial unidimensional

1 2
V (q) = kq + 2 , k, = cte, q > 0.
2 q
a) Dibuje el espacio de fase del sistema.

b) Calcule la variable de accion.
40. Considere un oscilador armonico con masa m y constante de resorte k que puede
moverse en un plano.
a) Encuentre el Hamiltoniano del sistema en coordenadas polares.
b) Calcule las frecuencias del movimiento usando variables de accion-angulo.
41. Utilizando el metodo de las variables de accion-angulo, demuestre que el perodo de
libracion de un pendulo simple, de masa m y longitud l, y cuya amplitud inicial es
0 , se puede expresar como
s Z
l 0
d
T =2 2 .
g 0 cos cos 0
42. Considere una partcula de masa m sujeta a moverse sin friccion sobre un cono inverti-
do, con angulo de vertice , en el campo gravitacional terrestre. Calcule las frecuencias
del movimiento mediante el uso de variables de accion-angulo para este sistema.
Apendice A
Lagrangiano de una partcula

relativista
Hacia finales del siglo XIX, la Fsica consista en dos grandes teoras para explicar la
mayora de los fenomenos conocidos hasta entonces:
Mecanica, expresada en las leyes de Newton, que presentaba una descripcion uni-
ficada de los fenomenos del movimiento.
Electromagnetismo, contenido en las ecuaciones de Maxwell, que representaba la
unificacion de la descripcion de los fenomenos electricos, magneticos y opticos, y
que condujo al descubrimiento de las ondas electromagneticas y de la naturaleza
de la luz.
En sus estudios sobre el movimiento, Galileo establecio el principio de relatividad:
Principio de Relatividad de Galileo.
Las leyes de la Mecanica son las mismas en diferentes sistemas de coordenadas
inerciales que se encuentran en movimiento relativo uniforme.
Dados dos sistemas de coordenadas S con origen O, y S con origen O0 , tal que O0 se
mueve con velocidad constante v con respecto a O, las transformaciones de Galileo entre
estos sistemas de coordenadas son
r0 = r vt
(A.1)
t0 = t
Si v = vx, las transformaciones de Galileo resultan en
x0 = x vt
y0 = y
(A.2)
z0 = z
t0 = t
295
296 APENDICE A. LAGRANGIANO DE UNA PARTICULA RELATIVISTA
Figura A.1: Transformaciones de Galileo para sistemas inerciales en movimiento relativo.
Derivando con respecto al tiempo la Ec. (A.1), se obtiene la suma de velocidades,
dr dr0
= 0 +v
dt dt
u = u0 + v, (A.3)
puesto que dt = dt0 y donde u es la velocidad de una partcula medida en S y u0

corresponde a la velocidad de esa partcula medida en S. En particular, si v = vx, la
suma de velocidades da
u0x = ux v. (A.4)
La forma de las leyes de Newton es invariante bajo las transformaciones de Galileo.
Consideremos la Segunda Ley de Newton en S,
d2 r0
m = 0 V (r0 ) = F(r0 ). (A.5)
dt02
Tenemos,
dr0 dr
= v, (A.6)
dt0 dt
d2 r0 d2 r

d dr
= v = . (A.7)
dt02 dt dt dt2
Por otro lado, notamos que para cualquier f ,
f f x f
= = (A.8)
x0 x x0 x
y similarmente
f f f f
0
= , 0
= (A.9)
y y z z
Luego,

0 = 0
, 0, 0 = , , = (A.10)
x y z x y z
297
La coordenada r0 se puede expresar, en general, como la distancia entre la partcula en

consideracion y otra partcula (o influencia externa) con la cual aquella interactua. Es
decir,
r0 = r0i r0j = ri rj = r. (A.11)
Luego, 0 V (r0 ) = V (r). De acuerdo a las transformaciones de Galileo Ec. (A.1), la
Ec. (A.5) en el sistema de referencia S se expresa en el sistema S como
d2 r
m = V (r) = F(r). (A.12)
dt2
Por lo tanto, la Segunda ley de Newton es invariante (conserva su forma) bajo las trans-
formaciones de Galileo, y el principio de relatividad de Galileo es valido para estas trans-
formaciones.
Sin embargo, en contraste con el comportamiento de las leyes de la Mecanica, las
leyes del Electromagnetismo no son invariantes ante las transformaciones de Galileo.
Las ecuaciones de Maxwell para los campos E(r, t) y B(r, t) son
E = 4 (A.13)
1 B
E+ =0 (A.14)
c t
B=0 (A.15)
1 E 4
B = J (A.16)
c t c
E
Note que las ecuaciones de Maxwell contienen terminos de la forma tj (r, t), donde
Ej es la componente j del campo electrico (tambien contienen terminos similares para el
campo magnetico).
Consideremos la componente Ej (r0 , t0 ) en S. Entonces,
Ej 0 0 X Ej x0 Ej X Ej Ej
i
(r , t ) = 0 t0 + = 0 vi + t (A.17)
t0 i
xi t0
i
xi
donde hemos usado las transformaciones de Galileo
x0i = xi vi t, t0 = t (A.18)
x0i x0i
0
= = vi . (A.19)
t t
Luego,
Ej Ej
= + v 0 Ej . (A.20)
t t0
Por lo tanto, las ecuaciones de Maxwell son invariantes bajo las transformaciones de
Galileo solo si v = 0; es decir, conservan su forma solamente en un sistema de referen-
cia inercial en reposo con respecto al medio en el cual se propaga la luz. (El medio
correspondiente al vaco se denominaba eter ).
Ante esta situacion, se presentan los siguientes escenarios posibles:
1. Las transformaciones de Galileo son correctas, tanto para la Mecanica como para el
Electromagnetismo, lo cual implica que las ecuaciones de Maxwell son incorrectas.
2. Las transformaciones de Galileo son validas para la Mecanica en todo sistema

inercial, pero las ecuaciones de Maxwell solo son validas en un sistema inercial en
reposo con respecto al eter (v = 0).
3. Tanto las leyes de la Mecanica como las del Electromagnetismo son invariantes en
todo sistema inercial, pero no bajo las transformaciones de Galileo. Esto implica
que las leyes de Newton son incorrectas y que se requiere otra transformacion de
coordenadas.
El exito de las ecuaciones de Maxwell en la prediccion de las ondas electromagneticas

(experimentos de Hertz, Marconi, y otros) sugiere descartar el escenario (i). Por otro
lado, la falla en la deteccion del movimiento relativo al eter (experimento de Michelson-
Morley) requiere descartar la posibilidad (ii). El escenario (iii) fue el camino elegido por
Einstein en 1905.
Postulados de la Relatividad Especial.
1) Las leyes de la Naturaleza (los resultados de los experimentos) son las

mismas en todos los sistemas inerciales.
2) La velocidad de la luz es constante en todos los sistemas inerciales.
Segun el postulado 1, la ecuacion de onda electromagnetica se cumple en los sistemas

de referencia S y S. El postulado 2 implica que la forma de una onda electromagnetica
debe ser igual en los sistemas de referencia inerciales S y S. Entonces, consideremos un
pulso esferico de luz emitido en el origen O de S en el instante t = t0 = 0, cuando ambos
orgenes O y O0 coinciden.
Figura A.2: Pulso electromagnetico emitido cuando los orgenes O y O0 coinciden.
Luego,
En S: |r| = ct
(A.21)
En S: |r0 | = ct0
299
donde c es la magnitud constante de la velocidad de la luz en ambos sistemas. En terminos

de las coordenadas en cada sistema, tenemos
En S: x2 + y 2 + z 2 = c2 t2
(A.22)
En S: x02 + y 02 + z 02 = c2 t02 .
Las relaciones (A.22) no son compatibles con las transformaciones de Galileo. Esto se
puede verificar sustituyendo las transformaciones Ecs. (A.2) en la relacion (A.22) para
S, lo que da
x2 2vxt + v 2 t2 + y 2 + z 2 = c2 t2 , (A.23)
y lo cual es distinto de la expresion correspondiente en S.

Las transformaciones compatibles con los postulados de la Relatividad deben ser
lineales en t y en x para preservar la forma de una onda esferica en ambos sistemas de
coordenadas. Ademas, deben tender a las transformaciones de Galileo cuando la velocidad
relativa entre los dos sistemas es pequena, puesto que la suma de velocidades derivada
de esas transformaciones, Ec. (A.3), funciona en las practica en tales situaciones. La
simetra de los sistemas sugiere invarianza en las coordenadas y, x perpendiculares a la
direccion del movimiento. Entonces, si la velocidad de O0 es v = vx, supongamos unas
transformaciones de la forma
x0 = (x vt)
t0 = (t f x)
(A.24)
y0 = y
z0 = z
donde y f son factores o funciones a determinar. Sustitucion de las transformaciones

(A.24) en la relacion (A.22) para S consistente con el segundo postulado, da
v2

2 2 2 2 2 2 2 2
x (1 c f ) + 2(f c v) xt + y + z = 1 2 2 c2 t2 . (A.25)
c
Comparando con la relacion (A.22) para S, requerimos
f c2 v = 0 (A.26)
v2

2 1 2 =1 (A.27)
c
2 (1 f 2 c2 ) = 1 (A.28)
lo cual conduce a
1/2
v2

v
f= , = 1 . (A.29)
c2 c2
Luego, las transformaciones buscadas son
x vt
x0 = r
v2
1 2
v c
t 2x
t0 = r c (A.30)
v2
1 2
c
y0 = y
z0 = z
Las Ecs. (A.30) son las transformaciones de Lorentz. Las ecuaciones de Maxwell (y la
ecuacion de una onda electromagnetica) son invariantes bajo estas transformaciones.
Se acostumbra emplear la notacion v/c, con la cual las transformaciones de
Lorentz se escriben en forma compacta como
x0 = (x
ct)

t0 = t x
c (A.31)
y0 = y
z 0 = z.
Note que 1 y 1.
En el lmite de pequenas velocidades v c, tenemos 1 y 1, y las transfor-
maciones de Lorentz se aproximan a las transformaciones de Galileo,
x0 x vt
(A.32)
t0 t.
Las transformaciones de Lorentz inversas se pueden obtener haciendo v v, x

x0 , t t0 , en las Ecs. (A.31),
0 0
x = (x
+ ct )

t = t 0 + x0
c (A.33)
y = y0
z = z0.
A partir de las transformaciones de Lorentz se obtiene la regla de adicion de veloci-

dades,
dx0

0 dx dt
ux = 0 = c 0 ,
dt dt0 dt
(A.34)
dx dx dt dt
= = ux 0
dt0 dt dt0 dt
301
luego,
1
dt0

dt
u0x = (ux c) 0 = (ux c) , (A.35)
dt dt
dt0

= 1 ux , (A.36)
dt c
lo cual conduce a
ux v
u0x = . (A.37)

1 ux
c
La relacion inversa de la suma de velocidades se obtiene haciendo v v, ux u0x , en
la Ec. (A.37),
u0 + v
ux = x . (A.38)

1 + u0x
c
Contraccion de la longitud.
Consideremos un objeto de longitud Lo en reposo a lo largo del eje x en el sistema S.
Luego, independiente de t,
Lo = x2 x1 , (A.39)
Consideremos la longitud del objeto medida en el sistema S. Un observador en S
debe realizar una medida de los extremos x02 y x01 simultaneamente en S, es decir, para
un mismo tiempo t0 ,
L0 = x02 (t0 ) x01 (t0 ). (A.40)
Figura A.3: Contraccion de la longitud.
Las transformaciones de Lorentz, Ecs. (A.31), dan las coordenadas x1 y x2 en S para

un mismo tiempo t0 en S ,
x2 = (x02 + ct0 )
x1 = (x01 + ct0 ) (A.41)
x2 x1 = (x02 x01 ) .
Luego, r
0 Lo v2
L = = Lo 1 . (A.42)
c2
Como > 1, la longitud L0 del objeto medida en S es menor que la longitud Lo en S
donde el objeto se encuentra en reposo.
Dilatacion del tiempo.

Un observador con un reloj en S, presente en dos eventos que ocurren en las mismas
coordenadas con respecto al observador, mide el tiempo propio entre esos eventos. El
tiempo propio entre dos eventos que ocurren en un mismo punto x de S es
t2 (x) t1 (x). (A.43)
Las transformaciones de Lorentz inversas, Ecs. (A.33), dan para ese intervalo de
tiempo en S,

0 0 0
t = t2 t1 = t2 x t1 x = (t2 t1 ). (A.44)
c c
Luego,

t0 = = r . (A.45)
v2
1 2
c
Figura A.4: Un observador en S mide el tiempo propio entre dos eventos que ocurren en las
mismas coordenadas en S.
Puesto que > 1, el intervalo de tiempo medido en S es mayor que el tiempo propio
medido en S. En general, el tiempo propio es el intervalo de tiempo mas corto posible
entre dos eventos.
303
Dinamica relativista.
Los postulados de la Relatividad y las transformaciones de Lorentz son compatibles
con las ecuaciones de Maxwell, pero requieren modificaciones de las leyes de Newton.
Einstein propuso redefinir el momento lineal de una partcula que se mueve con velocidad
u en un sistema S, del siguiente modo
dxi
pi = m , (A.46)
d
donde es el tiempo propio (el tiempo medido en el sistema donde la partcula esta en
reposo), el cual esta definido unvocamente (tiene el mismo valor) para todos los obser-
vadores inerciales. Tenemos,
dxi dxi dt dxi 1
= = r = ui . (A.47)
d dt d dt u2
1 2
c
Luego, el momento relativista es
mu
p= r = mu , (A.48)
u2
1 2
c
donde u es la velocidad de la partcula en el sistema de referencia S.
La Segunda Ley de Newton relativista se escribe entonces,
dp
F= . (A.49)
dt
donde p esta definido en la Ec. (A.48). En esta forma, la Segunda Ley de Newton es
invariante bajo las transformaciones de Lorentz,
dp dp0
= 0. (A.50)
dt dt
v
Note que en el lmite de bajas velocidades, = 1, obtenemos p mu.
c
Invariantes relativistas.
Existen cantidades escalares que tienen el mismo valor en todos los sistemas inerciales.
Por ejemplo,
2 (1 2 ) = 1 (A.51)
tiene el mismo valor en todos los sistemas. Multiplicando por la constante m2 c4 , obtene-
mos otra cantidad invariante,
m2 c4 = m2 c4 2 p2 c2 = cte. (A.52)
Una cantidad cuyo valor es independiente del sistema de coordenadas se denomina inva-
riante de Lorentz.
Energa relativista.
Si definimos la cantidad
E mc2 , (A.53)
entonces podemos expresar
E 2 p2 c2 = m2 c4 = cte. (A.54)
Los terminos en la Ec. (A.54) poseen unidades de energa al cuadrado. Luego, la cantidad
E es un tipo de energa que se puede interpretar fsicamente si hacemos una expansion
v
en terminos de = 1,
c

1
E = mc2 (1 2 )1/2 = mc2 1 + 2 O( 4 ) (A.55)
2
Luego,
1
E = mc2 + mv 2 + (A.56)
2
El primer termino en la Ec. (A.56) es constante y no depende de la velocidad de la
partcula,
Eo = mc2 , (A.57)
por lo que representa la energa en reposo de la masa m. El segundo termino en la
Ec. (A.56) corresponde a la energa cinetica de la partcula para bajas velocidades. Luego,
la cantidad E se interpreta como la energa total relativista de una partcula libre,
mc2
E=r = mc2 + Trel . (A.58)
v2
1 2
c
Lagrangiano para una partcula relativista.

Las leyes de Newton se cumplen en Relatividad con la definicion apropiada de p,
dada en la Ec. (A.48). Luego, las ecuaciones de Lagrange tambien se deben cumplir para
un Lagrangiano L definido apropiadamente,

d L L
= 0. (A.59)
dt xi xi
Consideremos una partcula con velocidad v y posicion r en un potencial V (r). Luego,
L L V
= pi = mxi , = = Fi . (A.60)
xi xi xi
Supongamos la velocidad a lo largo del eje xi , i.e., xi = v. Entonces,
L L
= = mv , (A.61)
xi v
305
luego, la dependencia funcional del Lagrangiano con la velocidad es

Z Z
v dv d
L(v) = m r = mc2 p , (A.62)
2 1 2
v
1 2
c
lo cual da
L(v) = mc2 (1 2 )1/2 . (A.63)
Para 1, L(v) se aproxima a la energa cinetica newtoniana
1
L(v) mv 2 + (A.64)
2
Luego, el Lagrangiano para una partcula relativista debe tener la forma L = L(v)V (r),
es decir, r
2 v2
L = mc 1 2 V (r). (A.65)
c
Note que L 6= E V , y L 6= Trel V . Sin embargo, puesto que L no depende
explcitamente del tiempo, la funcion de energa es una cantidad constante para este
sistema,
X L
E= xi L = cte. (A.66)
i
xi
Utilizando L de la Ec. (A.65), obtenemos

P
xi xi p
E = mp i + mc2 1 2 + V, (A.67)
1 2
lo cual se reduce a
mc2
E=p + V = E + V = cte. (A.68)
1 2
La inclusion de potenciales dependientes de la velocidad no representa problema, y
se hace del mismo modo que en el caso no relativista. En particular, recordemos que
en Mecanica Clasica la energa potencial de una partcula con carga q que se mueve
con velocidad v en un campo electromagnetico caracterizado por los potenciales y A
esta dada por
q
V = q A v . (A.69)
c
La fuerza de Lorentz sobre una partcula en un campo electromagnetico se deriva de
este potencial. Luego, el Lagrangiano relativista para una partcula en un campo elec-
tromagnetico es r
2 v2 q
L = mc 1 2 q + A v. (A.70)
c c
Ejemplo.
1. Partcula con masa m sujeta a la fuerza F = ma, donde a es una constante.
El potencial es V = max y el Lagrangiano relativista es
p
L = mc2 1 2 + max, (A.71)
donde = x/c. La ecuacion de Lagrange para x da:

!
d a
p = . (A.72)
dt 1 2 c
Integrando, tenemos
at + at +
p = =p (A.73)
1 2 c c2 + (at + )2
donde es una constante de integracion. Integrando otra vez,

Z
(at + )dt
x=c p (A.74)
c2 + (at + )2
c p 2 p
x x0 = c + (at + )2 c2 + a2 (A.75)
a
donde hemos introducido la condicion inicial x = x0 en t = 0. Si la partcula se
encuentra en reposo x(0) = 0 en el origen x0 en t = 0, entonces = 0 y tenemos
2
c2 c4

x+ 2 c2 t2 = 2 , (A.76)
a a
lo cual corresponde a una hiperbola en el plano (x, t). Note que en el lmite no
relativista, 1, la Ec. (A.73) da la trayectoria parabolica usual en el plano
(x, t),
1
x at2 + t + x0 . (A.77)
2
Apendice B
Transformaciones de Legendre
Dada una funcion f (x), con x como variable, una transformacion de Legendre permite
encontrar otra funcion g(y) que contiene la misma informacion que f (x), usando como
argumento la pendiente y = f 0 (x).
Figura B.1: Transformacion de Legendre.
Cada punto (f, x) en la curva f (x) define una lnea recta que pasa por un punto (0, b)
con pendiente y = f 0 (x).
El conjunto de todas las rectas (y, b) describe las envolventes de la curva f (x) y
contiene la misma informacion que f (x). Ambas descripciones, en terminos de (f, x) o
de (y, b), son equivalentes.
De la Fig. (??.1), tenemos
f b
y= (b) = yx f (B.1)
x
Por otro lado,
df
y(x) = x = x(y) (inversion). (B.2)
dx
307
308 APENDICE B. TRANSFORMACIONES DE LEGENDRE
Definimos la funcion
g(y) yx(y) f (x(y)). (B.3)
La funcion g(y) se denomina la transformada de Legendre de f (x). Matematicamente,
los puntos (g, y) corresponden a (b, y) y, por lo tanto, describen la misma curva que
f (x).
Si tenemos una funcion de s variables f (x1 , x2 , . . . , xs ), existen s derivadas
f
yi = = yi (x1 , x2 , . . . , xs ), (i = 1, 2, . . . , s). (B.4)
xi
Mediante inversion, es posible obtener las s variables
xi = xi (y1 , y2 , . . . , ys ). (B.5)
La transformada de Legendre de f (x1 , x2 , . . . , xs ) se define como

s
X
g(y1 , y2 , . . . , ys ) = xi yi f (x1 , x2 , . . . , xs ) (B.6)
i=1
donde las variables xi se sustituyen usando las Ecs. (B.5).

La transformada de Legendre se puede aplicar a un subconjunto de los argumentos
de una funcion. Por ejemplo, si tenemos f (zi , xi ), se puede definir su transformada
X
g(zi , yi ) = zi yi f (zi , xi ), (B.7)
i=1
donde
f (zi , xi )
yi = = yi (xi , zi ) xi = xi (zi , yi ). (B.8)
xi
Las transformadas de Legendre se emplean en Termodinamica y en otras areas de la
Fsica para introducir descripciones alternativas que resultan utiles para diversos siste-
mas.
En particular, si tenemos un sistema caracterizado por el Lagrangiano L(qi , qi , t), los
momentos conjugados son
L
pi = = pi (q1 , . . . , qs ). (B.9)
qi
Entonces, el Hamiltoniano del sistema corresponde a la transformada de Legendre del
Lagrangiano,
s
X
H(qi , pi ) = qi pi L(qi , qi , t). (B.10)
i=1
Apendice C
Teorema del virial.
Se trata de un teorema estadstico en Mecanica. Se refiere a promedios temporales de

cantidades dinamicas.
Consideremos un sistema de N partculas cuyas masas, posiciones y velocidades estan
dados por mi , ri y vi , respectivamente, i = 1, 2, . . . , N . Entonces, la ecuacion de movi-
miento de la partcula i se puede expresar como
Fi = pi , (C.1)
donde Fi es la fuerza neta sobre la partcula i y pi = mi vi .

La energa cinetica total del sistema es
1X
T = mi vi2
2 i
1X
= (mi vi vi )
2 i
1X
= (pi vi ). (C.2)
2 i
Luego,
X
2T = pi vi
i
d X X
= (pi ri ) (ri pi ). (C.3)
dt i i
Recordemos que el promedio de una variable g que toma valores discretos g1 , g2 , . . . , gN ,

corresponde a la cantidad
N
1 X
hgi = gi . (C.4)
N i=1
309
310 APENDICE C. TEOREMA DEL VIRIAL.
Si g(t) es una funcion que toma valores continuos en el tiempo, su promedio temporal
se define como
1
Z
hgi lm g(t)dt. (C.5)
0
df
Si g(t) = , para una funcion f acotada, |f (t)| < , entonces
dt
1 df f ( ) f (0)
Z
hgi = lm dt = lm = 0. (C.6)
0 dt
Si tomamos el promedio temporal en todos los terminos de la Ec. (C.3), y suponiendo
que los movimientos de las partculas son finitos, obtenemos el teorema del virial,
X
2hT i = h ri Fi i. (C.7)
i
Si Fi = V (ri ) (fuerzas conservativas), el teorema del virial tiene la forma

* +
1 X
hT i = ri V (ri ) . (C.8)
2 i
Como una aplicacion, consideremos una partcula en campo central V (r) = krn .
Entonces, el teorema del virial para esta fuerza conservativa establece que

1 V n
hT i = r = hV i. (C.9)
2 r 2
Para el potencial de Kepler, con n = 1, el teorema del virial, Ec. (C.9), da

1
hT i = hV i. (C.10)
2
El promedio de la energa total se puede expresar como
hEi = hT i + hV i = constante = E (C.11)
E = hT i < 0, (C.12)
puesto que hT i siempre es una cantidad positiva. El hecho de que la energa total sea
negativa es compatible con un movimiento finito de la partcula en el potencial de Kepler
(Captulo 3).
El potencial de un oscilador armonico corresponde a n = 2. En este caso, la Ec. (C.9)
resulta en
hT i = hV i, (C.13)
y la energa total es positiva, como se espera,
E = hT i + hV i = 2hT i > 0. (C.14)

Apendice D
Bibliografa
1. L. D. Landau and E. M. Liftshitz, Mechanics, 3rd. Edition, Pergamon Press (1976).
2. H. Goldstein, C. Poole and J. Safko, Classical Mechanics, 3rd. edition, Addison-Wesley
(2002).
3. H. Iro, A modern approach to Classical Mechanics, World Scientific (2002).
4. J. Jose and E. J. Saletan, Classical Mechanics: a contemporary approach, Cambridge
University Press (1998).
5. T. Tel and M. Gruiz, Chaotic Dynamics: an introduction based on Classical Mecha-
nics, Cambridge University Press (2006).
6. F. Scheck, Mechanics: From Newtons Laws to Deterministic Chaos, 5th. edition,
Springer (2010).
7. J. L. McCauley, Classical Mechanics: transformations, flows, integrable and chaotic
dynamics, Cambridge University Press (1997).
8. J. Michael Finn, Classical Mechanics, Infinity Science Press LLC (2008).
9. T. W. B. Kibble and F. H. Berkshire, Classical Mechanics, Imperial College Press
(2004).
10. G. J. Sussman and J. Wisdom, Structure and Interpretation of Classical Mechanics,
MIT Press (2001).
11. A. J. Lichtenberg and M.A. Lieberman, Regular and Chaotic Dynamics, 2nd. Edition,
Springer-Verlag (1992).
12. D. Ter Haar, Elements of Hamiltonian Mechanics, Pergamon Press (1971).
13. G. L. Kotkin and V. G. Serbo, Collection of problems in Classical Mechanics, Perga-
mon Press (1971).
14. G. L. Baker and J. A. Blackburn, The pendulum: a case study in Physics, Oxford
University Press (2005).
311
312 APENDICE D. BIBLIOGRAFIA

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Mario Cosenza

Galileo Galilei, Dialogos Sobre Dos Nuevas Ciencias.

2. Leyes de conservacion y simetras 69

4. Oscilaciones pequenas 149

5. Movimiento de cuerpos rgidos 177

6. Dinamica Hamiltoniana 221

A. Lagrangiano de una partcula relativista 295

B. Transformaciones de Legendre 307

C. Teorema del virial. 309

1.1. Leyes de Newton y mecanica de una partcula

Figura 1.1: Galileo Galilei (1564-1642).

Figura 1.2: Posicion de una partcula en un sistema de coordenadas cartesianas.

El vector de posicion de una partcula en movimiento depende del tiempo, r(t) =

dr = r(t + dt) r(t). (1.1)

La velocidad de una partcula se define como

Figura 1.3: Isaac Newton (1642-1727).

Ejemplos de la Segunda Ley de Newton:

Figura 1.4: Pendulo en un sistema acelerado.

El sistema (x0 , y 0 , z 0 ) posee una aceleracion a en la direccion x, visto desde un

Figura 1.5: Oscilador armonico simple.

La fuerza del resorte sobre la masa m es proporcional y opuesta al desplazamiento

con A = C sin , B = C cos . Los coeficientes A y B estan determinados por las

Figura 1.6: Partcula en medio viscoso.

donde v(0) es la velocidad inicial de la partcula. La constante c2 se determina

4. Sistema de masa variable: movimiento de un cohete.

Figura 1.7: Cohete en movimiento vertical.

Aplicamos la Segunda Ley de Newton para la unica componente y de la fuerza,

dp p(t + dt) p(t)

vrel = (v + dv) u. (1.27)

p(t + dt) p(t) = mv + m dv + v dm + dm dv

Sustituyendo en la Eq. (1.24), obtenemos

Existen otros conceptos utiles en Mecanica, que definimos a continuacion.

La Ec. (1.34) se puede expresar como

La energa cinetica de una partcula con masa m y velocidad v se define como la

donde ds es el vector tangente a la trayectoria que une la posicion r1 con la posicion r2 .

Figura 1.8: Trayectora de un partcula entre r1 y r2 , sujeta a una fuerza F.

Note que ds = dr = vdt. Luego, si m es constante, podemos escribir,

Usamos la relacion d(v v) = 2v dv = d(v 2 ), para expresar

puesto que ds(1 2) = ds(2 1) para la misma trayectoria.

Si W12 realizado por una F externa es independiente de la trayectoria entre r1 y r2 ,

Luego, si F es conservativa, las Ecs. (1.41) y (1.40) implican que

donde C es un contorno cerrado arbitrario. Usando el Teorema de Stokes, la integral de

Luego, para una fuerza conservativa

La energa mecanica total de una partcula se define como la cantidad escalar:

La Ec. (1.48) implica que

Si la funcion energa potencial depende del tiempo, ademas de las coordenadas,

Calculamos la derivada total con respecto al tiempo de V (r, t) = V (x, y, z, t),

1.2. Mecanica de un sistema de partculas

Figura 1.10: Sistema de partculas en un sistema de referencia cartesiano.

El vector de posicion del centro de masa de un sistema de partculas se define como

El momento lineal total del sistema de N partculas es

Luego, el momento total PT es equivalente al momento de una partcula que posea la

Fij = k|Fji |rij , (1.62)

Figura 1.11: Tercera Ley de Newton, en sus dos formas.

La ecuacion de movimiento para la partcula i puede expresarse como

Luego, si mi es constante i, la Ec. (1.64) queda

Entonces, el momento angular total del sistema de partculas es

vi0 = vi vcm . (1.72)

Entonces, en terminos del centro de masa podemos escribir

Para mostrar los terminos que se anulan en la Ec. (1.73), calculamos

Del mismo modo,

Entonces, la Ec. (1.73) para el momento angular total queda

El momento angular total lT de un sistema de partculas consta de dos contribuciones: