Fase 3

Realizar el modelamiento cinemtico de un sistema robtico

Presentado a:

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera

Robtica

San Juan de Pasto, Octubre del 2017

1. Instalar el software Matlab

2. Instalar el Toolbox de robtica.

Descargamos la caja de herramientas a travs del siguiente link:

http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox#Downloading_the_Toolbox

Instalacin Toolbox en Matlab

3. Investigar la funcin de tres de los siguientes comandos, y su sintaxis en el software Matlab.

Comando Funcin Sintaxis

Calcula la cinemtica directa de un robot
manipulador.
Un objeto de enlace contiene toda la
informacin relacionada con una
Link Link ([alpha A theta D sigma])
articulacin de robot y un enlace como la
cinemtica. Parmetros inerciales de
cuerpo rgido, parmetros de motor y
transmisin.
Calcula la cinemtica directa de un robot
Fkine manipulador T= simple ( fkine (dh,q) )

Devuelve los valores de las variables

articulares necesarias para que el efector final
Ikine del manipulador tenga la posicin y T= fkine(dh,q)
orientacin dadas por la transformacin T.

4. Investigar los modelos de robots que se encuentran en el Toolbox de robtica.

Estos son los modelos con los que cuenta MatLab bajo su Toolbox de robtica.

Cobra 600

El robot SCARA Adept Cobra s600 (robot de 4 ejes) es un sistema de robot SCARA de alto

rendimiento para ensamblaje mecnico, manejo de materiales, empaquetado, mantenimiento

mecnico, atornillado y otras aplicaciones que requieren una automatizacin rpida y precisa.

Los robots Adept Cobra s-Series incluyen el controlador de movimiento Adept SmartController

, que brinda capacidades de rendimiento incomparables en la industria.

Ciclo Adepto - Rfaga

2 kg - 0.42 segundos

Ciclo Adepto - Sostenido

2 kg - 0.45seg

Opcin de sala blanca

Cleanroom ISO4 (clase 10) opcin / opcin ESD

Canales digitales de E / S
AIB: 12 entradas, 8 salidas
Controlador: 12 entradas, 8 salidas
Solenoide opcional: 4 salidas

Fuerza de empuje hacia abajo (sin carga)

35 kgf - mximo

Huella
338 mm x 200 mm

Rangos conjuntos
Junta 1: 105
Junta 2: 150
Junta 3: 210 mm (8.3 ")
Junta 4: 360

Velocidades conjuntas - Mximo

Junta 1: 386 / sec
Junta 2: 720 / seg
Junta 3: 1100 mm / seg (43 pulg./seg)
Junta 4: 1200 / seg

Momento de inercia
Junta 4 - 450 kg-cm (150 lb-in) - max

Conexiones de usuario de paso a travs

Elctrico: 24 (12 pares trenzados)
Neumtico: 6 mm (x2), 4 mm (x3)
DeviceNet: 1

Carga til
Clasificado: 2.0 kg
Mx .: 5.5 kg
 requerimientos de energa
24 VDC: 6 A
200 - 240 VCA: 10 A, monofsico

Alcanzar
600 mm (23.6 ")

Repetibilidad
XY: 0.017 mm
Z: 0.003 mm
Theta: 0.019

Robot Brakes
Juntas 1, 2 y 4: Dinmicas
Conjunto 3: Elctrico

Peso (sin opciones)

41 kg (90 libras)

Modelo PUMA

PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly, or Programmable Universal

Manipulation Arm) es un brazo robot industrial desarrollado por Victor Scheinman en la empresa

pionera en robtica Unimation. Inicialmente desarrollado para General Motors, el brazo robot

PUMA naci de los diseos iniciales inventados por Scheinman mientras se encontraba en el MIT

y en la Stanford University.
Unimation produjo PUMAs durante algunos aos hasta que fue absorbida por Westinghouse (ca.

1980) y posteriormente por la empresa suiza Stubli (1988). Nokia Robotics manufactur cerca

1500 brazos robots PUMA durante los aos 1980, siendo el PUMA-560 el modelo ms popular

entre los clientes. Nokia vendi su divisin de robtica en 1990. en el desarrollo de la robtica.

Ejes 6 Revolucin

Volumen de Trabajo Esfrico con 0.92 m de radio

Carga Mxima 2.3 Kg Pinza Incluida

Repetibilidad de Posicin 0.1 mm

Aceleracin de Extremo 1 g mximo

Velocidad de Extremo 1.0 m/s mximo

Motoman HP6

El Motoman HP 6 dinmico y de alta velocidad es una excelente opcin para la automatizacin de

fbrica. Es compacto y requiere un espacio de instalacin mnimo. El Motoman HP6 NX100 ofrece
un rendimiento superior en aplicaciones de manejo, cuidado de mquinas, empaque y

dispensacin.

El Motoman HP6 usado tambin est disponible en RobotWorx y ofrece las mismas altas

velocidades a un costo menor. Todos los robots HP6 utilizados pasan por un riguroso proceso de

renovacin en las instalaciones de RobotWorx. Adems, si se compra un Motoman HP6 usado,

incluir el paquete de valor de RobotWorx.

Este compacto pero potente robot industrial HP-6 NX 100 ofrece la mayor oferta de trabajo de su

clase. La base delgada, la cintura y el diseo del brazo permiten que el robot se coloque cerca de

la pieza de trabajo que sostiene los accesorios para mejorar la accesibilidad de la pieza.

El HP6 tiene funciones integradas de prevencin de colisiones con control de robot mltiple para

permitir que se usen hasta cuatro robots juntos para maximizar la productividad y al mismo tiempo

reducir los requisitos generales de espacio de piso. El HP6 nuevo y usado tambin se puede

emparejar con el controlador NXM100 .

Robot Especificaciones

Ejes: 6

Carga til: 6 kg

V-Reach 2403 mm

H-Reach: 1378 mm

Repetibilidad: 0.08 mm
Robot Mass: 130 kg

Estructura: Tipo de brazo articulado vertical

Velocidad de movimiento del robot

Eje S 150 / s (2.62 rad / s)

Eje L 160 / s (2.79 rad / s)

Eje U 170 / s (2.97 rad / s)

R-Axis 340 / s (5.93 rad / s)

Eje B 340 / s (5.93 rad / s)

Taxis 520 / s (9.08 rad / s)

Rango de movimiento del robot

Eje S 170

Eje L + 155 - 90

Eje U + 250 - 175

R-Axis 180

Eje B + 225 - 45

Taxis 360

Controladores de robot

NX100

NXM100

Aplicaciones robticas

Soldadura por arco

Desbarbado

Mquina que gasta

 Manejo de materiales

embalaje

Elegir y colocar

FANUC ARC Mate 120iB/10L

El alcance extendido FANUC ARC Mate 120iB / 10L realiza aplicaciones de soldadura por arco

y corte con facilidad. El 120iB / 10L utiliza su alcance horizontal de 1,85 milmetros, alcance

horizontal de seis ejes y repeticin de +/- 0,1 milmetros para garantizar que las piezas grandes y

pequeas reciban soldaduras y cortes extremadamente precisos. El robot de soldadura por arco

FANUC ARC Mate 120iB 10L RJ3iB tiene una capacidad de carga mxima de 10 kilogramos.

El 120iB es el mejor en su clase para la relacin de alcance frente a carrera y las velocidades de

movimiento ms rpidas. Los ejes de mueca excepcionalmente rpidos reducen los tiempos de

corte de aire, y el ARC Mate tiene sobres de trabajo extremadamente grandes y herramientas

complejas.
Al comprar de RobotWorx, el FANUC ARC Mate 120iB / 10L nuevo y usado viene equipado con

el controlador RJ3iB y la instruccin colgante. Solicite su cotizacin hoy en lnea o al 740-251-

4312.

Robot Especificaciones

Ejes: 6

Carga til: 10 kg

H-Reach: 1885 mm

Repetibilidad: 0.1mm

Robot Mass: 220kg

Estructura: Articulado

Montaje: piso, techo, ngulo, pared

Velocidad de movimiento del robot

J1 165 / s (2.88 rad / s)

J2 165 / s (2.88 rad / s)

J3 175 / s (3,05 rad / s)

J4 350 / s (6,11 rad / s)

J5 340 / s (5.93 rad / s)

J6 520 / s (9.08 rad / s)

Rango de movimiento del robot

J1 170

J2 + 160 - 90

J3 + 285 - 170
 J4 200

J5 140

J6 450

Controladores de robot

RJ3iB

Aplicaciones robticas

Soldadura por arco

Soldadura Mig

Soldadura de plasma

Soldadura TIG

Automatizacin de Soldadura

5. Crear un archivo.m que simule el movimiento de un robot de los modelos averiguados

anteriormente.
6. %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
7. % El robot se movera de la siguiente forma:
8. % Moverse 8 unidades en el eje Z
9. % Moverse 30 unidades en el eje Y
10. % Moverse 5 unidades en el eje X
11. % Moverse 15 unidades en el eje Y
12. %
13. % Los valores iniciales en el eje XYZ del Robot Puma son X=0.452; Y=-0.150; Z=0.432
14. % Los valores de variacion de cada articulacion esta de la siguiente forma:
15. %
16. % Inicio Primer Movimiento Segundo Movimiento Tercer Movimiento Cuarto
Movimiento
17. % X=0.452 ---------------------------------------------------> 0.50 2
18. % Y=-0.15 ---------------------------> 0.15 ---------------------------------------> 0.
30
19. % Z=0.432 -----> 0.512
20. clear; % Limpiamos el Workspace
21. clc; % Limpiamos el Command Window
22. close all; % Cerramos todo
23. puma560; % Se llama al proyecto Robot Puma creado en MATLAB
24. robot=p560
25. N=40; % La variable N es el numero de iteraciones
26. % Lineas de programacion para el primer tramo de movimiento de 5 unidades en el eje Z
27. z=linspace(0.432,0.512,N); %la variable z se distribuira desde 0.432 hasta 0.512 en N
partes iguales (0.08 unidades)
28. x=zeros(1,N); % La variable x estara comprendida por una fila de N ceros
29. y=x; % La variable y sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N Ceros)
30. for j=1:N % La variable j ira desde 1 hasta N en valores de una unidad
31. y(1,j)=-0.15; % Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores -
0.15
32. x(1,j)=0.452; % Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores
0.452
33. end
34. phi=zeros(1,N); % La variable phi estara comprendida por 1 fila de N Ceros
35. for k=1:length(z) % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable z en
valores de una unidad
36. phik=phi(k);
37. T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea
38. sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
39. 0 0 1 z(k);
40. 0 0 0 1];
41. end
42. qzz=ikine(robot,T) % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica
43. plot(robot,qzz)
44. % Lineas de programacion para el segundo tramo de movimiento de 30 unidades en el eje Y
45. y=linspace(-0.15,0.15,N); % La variable y se distribuira desde -0.15 hasta 0.15 en N
partes iguales (0.30 unidades)
46. x=zeros(1,N); % La variable x estara comprendida por 1 fila de N Ceros
47. z=x; % La variable z sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N Ceros)
48. for j=1:N % La variable j ira desde 1 hasta N en valores de una unidad
49. x(1,j)=0.452; % Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores
0.452
50. z(1,j)=0.512; % Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores
0.512
51. end
52. phi=zeros(1,N);
53. for k=1:length(y) % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable y en
valores de una unidad
54. phik=phi(k);
55. T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea
56. sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
57. 0 0 1 z(k);
58. 0 0 0 1];
59. end
60. qyy=ikine(robot,T) % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica
61. plot(robot,qyy)
62. % Lineas de programacion para el tercer tramo de movimiento de 5 unidades en el eje X
63. x=linspace(0.452,0.502,N); % La variable x se distribuira desde 0.452 hasta 0.502 en N
partes iguales (0.05 unidades)
64. y=zeros(1,N); % La variable y estara comprendida por 1 fila de N Ceros
65. z=y; % La variable z sera igual a lo obtenido en la variable y (1 fila de N Ceros)
66. for j=1:N % La variable j ira desde 1 hasta N en valores de una unidad
67. y(1,j)=0.15; % Se formaran matrices y de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores
0.15
68. z(1,j)=0.512; % Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores
0.512
69. end
70. phi=zeros(1,N); % La variable phi estara comprendida por 1 fila de N Ceros
71. for k=1:length(x) % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable x en
valores de una unidad
72. phik=phi(k);
73. T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea
74. sin(phik) cos(phik) 0 y(k);
75. 0 0 1 z(k);
76. 0 0 0 1];
77. end
78. qxx=ikine(robot,T) % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica
79. plot(robot,qxx)
80. % Lineas de programacion para el cuarto tramo de movimiento de 15 unidades en el eje Y
81. y=linspace(0.15,0.30,N); % La variable y se distribuira desde 0.15 hasta 0.30 en N partes
iguales (0.15 unidades)
82. x=zeros(1,N); % La variable x estara comprendida por 1 fila de N Ceros
83. z=x; % La variable z sera igual a lo obtenido en la variable x (1 fila de N Ceros)
84. for j=1:N % La variable j ira desde 1 hasta N en valores de una unidad
85. x(1,j)=0.502; % Se formaran matrices x de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores
0.502
86. z(1,j)=0.512; % Se formaran matrices z de 1 fila x (1 hasta N) columnas con los valores
0.512
87. end
 88. phi=zeros(1,N); % La variable phi estara comprendida por 1 fila de N Ceros
89. for k=1:length(y) % La variable k ira desde 1 hasta el maximo valor de la variable y en
valores de una unidad
90. phik=phi(k);
91. T(:,:,k)=[cos(phik) -sin(phik) 0 x(k); % La matriz T es la matriz homogenea
92. sin(phik) 0 0 1 z(k) ;c os(phik) 0 y(k);
93. 0 0 0 1];
94. end
95. qyy=ikine(robot,T) % ikine es una funcion de Cinematica Inversa del Toolbox de Robotica
96. plot(robot,qyy)

6. Grabar un video donde se evidencie que posee el software Matlab instalado y el Toolbox de

robtica, la sintaxis de los tres comandos investigados, y el archivo que simula el movimiento de

un robot.

Link: https://youtu.be/sWA7RtFbu7Q
 Referentes Bibliogrficos

Wikipedia (2017). PUMA (robot)

https://es.wikipedia.org/wiki/PUMA_(robot)

RobotWorx 370 W Fairground St, Marion (2017). FANUC ARC Mate 120iB / 10L.

https://www.robots.com/fanuc/arcmate-120ib-10l

RobotWorx 370 W Fairground St, Marion (2017). Motoman HP6.

https://www.robots.com/motoman/hp6