Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan MATLAB

Singgih S. Wibowo

Dosen
Jurusan Teknik Mesin
Politeknik Negeri Bandung
singgih_wibowo@yahoo.com
singgih.wibowo@gmail.com

Abstrak

Hasil simulasi dari suatu sistem dinamis umumnya disajikan dalam bentuk kurva dan tabel. Kedua bentuk penyajian
ini merupakan cara umum yang sering dipakai dan dikenal sejak kurun waktu yang lama. Penyajian lain yang cukup
baru adalah dengan menggunakan sistem gambar 3 Dimensi (3D) dinamis. Penggambaran 3D dinamis ini disebut
Virtual Reality (VR) yang merupakan tingkat tertinggi dari tampilan grafis. Virtual Reality memiliki keunggulan
menampilkan bentuk nyata dari sistem dan pergerakannya seperti pada dunia nyata sehingga menjadi sarana yang
paling baik untuk memberikan informasi tentang gerak sistem yang disimulasikan. Tulisan ini menyajikan contoh-
contoh penggunaan virtual reality dalam menampilkan gerak dinamis dari suatu simulasi real-time dan
perbandingannya dengan metode grafis dan tabel. Gerak dinamis dan simulasi dibuat menggunakan
MATLAB/Simulink berikut penyajian hasilnya. Hasil perbandingan yang diperoleh menunjukkan bahwa penyajian
menggunakan VR memiliki keunggulan dibandingkan bentuk kurva dan tabel.

Kata kunci : simulasi real-time, virtual reality, model simulink

Sebelum menelaah VR lebih lanjut, pengetahuan dasar

Daftar Istilah tentang VR akan dibahas lebih dulu. Hal terpenting dari
VR adalah bahasa yang digunakan yaitu VRML (Virtual
Matrik transformasi dari koordinat Reality Modeling Language), atau dikenal juga sebagai
horison lokal menjadi koordinat VR Virtual Reality Modeling Markup Language. Bahasa
Tinggi terbang VRML merupakan bahasa dengan stadar ISO yang
Kecepatan translasi pada koordinat open-source, berbasis text, dan menggunakan format
benda web. VRML dapat digunakan untuk mendefiniskan
, , Koordinate benda dunia maya yang dapat ditampilkan dalam web-browser
, , Koordinat VR dan dihubungkan dengan Simulink. Toolbox VR
, , Koordinat horison lokal menggunakan bahasa VRML97, yaitu VRML yang
, Sudut serang, sudut samping distandarkan pada tahun 1997 melalui ISO/IEC 14772-
Kecepatan sudut pada koordinat benda 1:1997. Untuk selanjutnya, penggunaan kata VRML
, , Sudut Euler akan mengacu pada VRML97 tersebut. Format VRML
ini meliputi deskripsi lingkungan 3D, suara, aksi
1 Pendahuluan internal, dan petunjuk web [4].

Virtual reality (VR) toolbox adalah suatu fasilitas di
dalam MATLAB untuk menampilkan gerak dalam
dunia maya Tiga Dimensi (3D) dengan tingkat
kemiripan dengan dunia nyata yang tinggi. Dalam paper
ini, toolbox tersebut akan dipaparkan dan dibahas
penggunaannya dalam beberapa aplikasi.
Koordinat VRML menggunakan aturan tangan kanan.
Ini dapat dijelaskan sebagai berikut: tahan ibu jari,
telunjuk dan jari tengah pada tangan kanan sehingga
membentuk siku-siku. Ibu jari menyatakan sumbu-z,
telunjuk menyatakan sumbu-x, dan jari tengah
menyatakan sumbu-y seperti tampak pada Gambar 1.
 Unit pengukuran – semua besaran panjang dan jarak
dalam VRML dinyatakan dalam satuan meter,
sedangkan sudut dalam satuan radian.

2 Prinsip dan Prosedur Penggunaan Virtual

Reality

Penyajian gerak dalam VR memiliki dua hal prinsip

Gambar 1 Koordinat aturan tangan kanan
Koordinat VRML ini berbeda dengan koordinat benda
yang digunakan oleh MATLAB. VRML menggunakan
koordinat yang mana sumbu z keluar dari bidang layar
komputer, sumbu y ke atas bidang layar, dan sumbu x
ke kanan layar, lihat Gambar 2. Hal ini penting
diperhatikan agar penggunaan VR untuk visualisasi
gerak dapat dilakukan dengan benar.
yaitu gerak translasi dan rotasi. Kedua gerak ini dapat
ditampilkan dengan memasukkan nilai posisi dan sudut
benda pada waktu terkini. Semua nilai ini harus
dinyatakan dalam koordinat VR, sementara nilai posisi
dan sudut benda dinyatakan dalam koordinat benda. Itu
sebabnya diperlukan transformasi dari koordinat benda
menjadi koordinat VR.
(1)

Dimana adalah matriks transformasi dari koordinat

horison lokal menjadi koordinat VR, yang memilik
harga berikut

1 0 0
0 0 1 (2)
0 1 0

Gambar 3 menunjukkan tampilan toolbox Virtual

Gambar 2 Koordinat VRML (VR)
Bebarapa parameter yang lain yang perlu diperhatikan
adalah sudut rotasi, objek turunan, dan unit pengukuran
yang dipergunakan dalam VRML.
Reality yang tersedia dalam browser Simulink. Di
dalamnya terdapat enam blok, yaitu: Joystick input,
Magellan space mouse, VR placeholder, VR signal
expander, VR sink and VR Source.

Sudut rotasi – dalam VRML, sudut rotasi didefinisikan

dengan aturan tangan kanan. Hal ini dapat dijelaskan
sebagai berikut: genggam tangan kanan sambil
mengangkat jempol. Jika dilihat dari arah jempol, maka
keempat jari lainnya membentuk lingkaran dengan arah
berlawanan putaran jarum jam. Jempol menyatakan
sumbu putaran, sedangkan arah keempat jari lain
menyatakan arah sudut rotasi.

Objek turunan – Dalam struktur bertingkat VRML,

posisi dan sikap objek turunan ditentukan relatif
terhadapa objek induknya. Objek induk memiliki ruang
koordinatnya sendiri yang didefiniskan oleh posisi dan
sikapnya sendiri. Gerak objek induk akan
menggerakkan juga objek turunannya.

Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman 2 dari 8

Gambar 3 Toolbox Virtual Reality dalam Simulink
Blok yang akan digunakan dalam simulasi adalah VR
Sink dan Joystick Input. VR Sink adalah blok yang
memiliki kegunaan menuliskan data dari model
Simulink ke dalam dunia maya (VR), atau dengan kata
lain, menghubungkan model Simulink dengan dunia
maya. Data-data yang akan dikirim ditentukan dalam
parameter yang ditampilkan oleh dialog box seperti
tampak pada Gambar 4. Joystick Input adalah blok yang
berguna untuk memproses data input dari perangkat
keras joystik. Blok ini menyediakan interaksi yang
mudah dan real-time antara model Simulink denga
Joystik.
Gambar 4 Parameter VR Sink
Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab
Dunia maya VR dapat dibuat menggunakan program V-
Realm Builder yang tersedia dalam MATLAB atau
dengan program CAD seperti AutoCAD dan CATIA.
Dunia maya ini harus didefiniskan di dalam parameter
VR Sink sebagai file sumber. Sebagai contoh, untuk
simulasi gerak pesawat WiSE, file sumber adalah
wise_CAT_C yang mendifinisikan bentuk pesawat dan
dunia maya sebagai lingkungannya. Dunia maya ini
akan ditampilkan dalam visualisasi seperti pada Gambar
5.
Gambar 5 Contoh Tampilan VR untuk Simulasi Pesawat
3 Contoh-contoh Simulasi
Dalam pasal ini, akan disajikan tiga contoh simulasi
yang menggunakan VR sebagai alat visualisasi.
Simulasi pertama adalah gerak lengan robot, simulasi
kedua adalah gerak pesawat terbang, dan ketiga adalah
dinamika mesin turbo jet.
3.1 Simulasi Gerak Lengan Robot
Contoh ini akan menyajikan keunggulan penggunaan
VR untuk menampilkan gerak lengan robot. Gerak robot
akan diperintahkan oleh perangkat keras dari luar, yaitu
joystik, untuk menunjukkan contoh simulasi real-time.
Platform perangkat keras simulasi disajikan dalam
Gambar 6.
Gambar 6 Platform Simulasi Robot dengan Input Joystick
Halaman 3 dari 8
3.1.1 Model Matematik Gerak Lengan Robot Gambar 9. Terlihat dalam gambar tersebut bahwa
Persamaan gerak lengan robot merupakan persamaan subsistem ini memberikan tiga output: Axes, Buttons
linear sebagai berikut and Point of View.

Axes

(3) joyinput Buttons

Point of View

Joystick Input

3.1.2 Model Simulink Lengan Robot Gambar 9 Subsistem Input Joystick

Subsistem joystick input ini akan mengidentifikasi

Model skema Simulink lengan robot disajikan dalam perangkat keras joystick secara otomatis, yaitu akan
Gambar 7, terdiri atas empat subsistem, yaitu: (1) menghasilkan output dan point of view secara langsung
Joystick Input, (2) Equation of Motion, (3) VR sesuai dengan kempampuan perangkat keras joystick
Transformer, (4) VR Sink. Tampilan VR dari simulasi yang terpasang di komputer.
ini disajikan dalam Gambar 8.
3.2 Simulasi Gerak Pesawat Terbang
HArm_VPos (m)

HArm_Rot (rad)
?
Arm_Pos (m)

Hig_Arm_Rot (rad)
Arm_Trans (m)

HArm_Rots (rad)
?

?
3
Hig_Arm_Trans.translation
Hig_Arm_Rots.rotation
Dalam contoh berikut, simulasi yang dilakukan adalah
Axes Axes_Input (norm) 4

Joint_Rot (rad)
?

?
Joint_Rot (rad)
Joint_Rots (rad)

LArm_Rots (rad)
?

?
4
Joints_Rots.rotation

Low_Arm_Rots.rotation
gerak pesawat terbang WiSE (Wing in Surface Effect).
4

joyinput
Buttons Buttons_Input (logic)
LArm_Rot (rad)

Finger_Rot (rad)
?
Low_Arm_Rot (rad)

Finger_Rot (rad)
LFinger_Rots (rad)

RFinger_Rots (rad)
?

?
4
Finger_Rots_L.rotation

Finger_Rots_R.rotation
Simulasi ini dilakukan dengan menggunakan parameter
? 4

VArm_Scale

Equation of Motion
VArm_Scale
VArm_Scale (norm)

VR Transformer
3
Ver_Arm.scale

VR Sink
yang disajikan dalam Tabel 1. Parameter lain seperti
Point of View data aerodinamik dan hidrodinamik diperoleh dari [2]
Joystick Input
dan [3].

Gambar 7 Model Simulink Lengan Robot [1]

Tabel 1 Parameter Simulasi Gerak Pesawat WiSE [3]
Parameter Harga Satuan
40 Kg
7.7440 Kg.m2
0 m/s
, 5 deg
0 m
Power Setting 100 %
-4 deg

Gambar 8 Tampilan VR Lengan Robot [1]

3.2.1 Model Matematik Gerak Pesawat WiSE
Subsistem penting dalam model ini adalah subsistem (1) Persamaan gerak pesawat WiSE merupakan persamaan
yaitu input joystick. Subsistem ini menghubungkan linear sebagai berikut
perangkat keras joystik dengan Simulink.

3.1.3 Input Joystick

(4)
Seperti telah dijelaskan pada pasal sebelumnya, input
joystik menghubungkan perangkat keras josystik ke
Simulink. Koneksi ini adalah koneksi real-time yang
berarti bahwa sinyal input dari joystik akan seketika
diterima Simulink. Subsistem ini disajikan dalam

Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman 4 dari 8
3.2.2 Model Simulink dari Gerak Pesawat
LH to VR matrix

[3x3] Matrix
1
Multiply
Skema model Simulink dari gerak pesawat WiSE 1
<signal2> X Y Z [m]

200
(0 1 0)

disajikan dalam Gambar 10. Model ini meliputi sepuluh Motion Bus
<signal3>
(1 0 0)
Xo [m]
25
atan2 Angle A [rad]

Zo [m]
subsistem. Subsistem ini adalah (1) 6-DOF Equations of 2
roll angle [rad] (0 1 0)

Motion, (2) Forces & Moments, (3) Atmosphere & 600

Xo [m]1
atan2
6
Angle B [rad]
(0 0 1) 25
Gravity, (4) Control Surface, (5) Data Bus Selector, (6) 3
pitch angle [rad]
Zo [m]1

VR transform, (7) VR Sink, (8) Avionic Signal (0 1 0)

7
[0 -1 0] 1100
Conditioning, (9) Avionic instruments and (10) Power 4
yaw angle [rad]
Xo [m]2
25
atan2 Angle C [rad]

Setting. Zo [m]2

Gambar 11 Skema Subsistem VR Transform

Subisistem (6) dan (8) adalah dua subsistem yang sangat
penting untuk visualisasi, dan karenanya akan
dijelaskan lebih rinci berikut ini.
3.3 Simulasi Mesin Turbojet

Pada contoh ketiga ini, ditampilkan simulasi gerak

(putaran) mesin turbojet. Input dari gerak adalah seting
throttle dan outputnya adalah putaran mesin yang
ditampilkan dalam visualisasi VR.

3.3.1 Model Matematik Gerak Mesin Turbojet

Persamaan gerak mesin turbojet merupakan persamaan
linear sebagai berikut

(5)
Gambar 10 Model Simulink Pesawat WiSE [1]

3.2.3 Transformasi Koordinat

3.3.2 Model Simulink dari Gerak Mesin
Subsistem VR Transform mentranformasi koordinat
horison lokal menjadi koordinat VR, atau koordinat Skema model Simulinknya disajikan dalam Gambar 11,
VRML. Blok ini berisi algoritma untuk transformasi sedangkan tampilan VR nya disajikan dalam Gambar
koordinat dan perhitungan sudut pengamat (viewpoint). 12.
Blok ini ditunjukkan oleh Gambar 11. Input untuk blok
ini adalah data gerak, sedangkan outputnya adalah
posisi pesawat, sudut roll, sudut pitch, sudut yaw dan
sudut pengamat: sudut A (untuk pengamat pertama),
sudut B (pengamat kedua) dan sudut C (pengamat
ketiga).

Gambar 12 Model Simulink Simulasi Jet Engine

Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman 5 dari 8
 Gambar 13 Tampilan VR Simulasi Turbojet

4 Hasil Simulasi
Gambar 16 Gerak Lengan Robot dalam VR (aksi pertama)
Berikut ini disajikan gambar-gambar hasil simulasi dari
contoh 1, 2 dan 3. Berikut ini akan disajikan hasil
simulasi gerak lengan robot. Kurva waktu dari beberapa
parameter terlihat pada Gambar 14 dan Gambar 15, dan
visualisasi VR ditampilkan dalam Gambar 16 dan 17.

0.5
Harm Vpos (m)

-0.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time (s)
4
Harm Rot (rad)

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

2
time (s)
Gambar 17 Gerak Lengan Robot dalam VR (aksi kedua)
Joint Rot (rad)

-2
Dengan membandingkan Gambar 14 sampai 17, terlihat
-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
bahwa visualisasi menggunakan VR lebih baik
time (s)
dibanding kurva x-y karena VR memberikan gambaran
nyata situasi dan gerak benda.
Gambar 14 Kurva Putaran Lengan Atas dan Sambungan
Lengan Robot [1]
Berikut ini disajikan hasil simulasi gerak Pesawat
WiSE. Gambar 18 sampai 20 menyajikan kurva waktu
0
dari parameter gerak, sedangkan Gambar 21 sampai 23
Larm Rot (rad)

menunjukkan visualisasi VR.

-10

-20
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time (s)
1
Finger Rot (rad)

0.5

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time (s)
Varm Scale (normalize)

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
time (s)

Gambar 15 Putaran Lengan Bawah Robot [1]

Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman 6 dari 8
 Motion Path
6
5
4
H (m)
3
2
1
0
-1
0 25 50 75 100 125 150 175 200 225
X (m)
Horizontal Path History
250
200
X (m)

150
100
50
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Time (s)
Vertical Path History
6
5
4
H (m)

3
2
1
0
-1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
Time (s) Gambar 21 Tampilan VR gerak Pesawat WiSE, dilihat dari
pengamat sisi kanan
Gambar 18 Kurva Trayektori Gerak Pesawat Terbang

Incidence and Attitude

20
Alpha
Theta
15

10

5
α,θ (deg)

-5

-10

-15

-20
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
Time (s)
Gambar 22 Tampilan VR gerak Pesawat WiSE, dilihat dari
Gambar 19 Kurva Sudut Serang dan Sudut Euler [3] pengamatan pilot

Velocity
30

25

20
V (m/s)

15

10

0
0 2 4 6 8 10 12 Gambar 23 Tampilan VR gerak Pesawat WiSE, dilihat dari
Time (s)
pengamat sisi kanan-depan
Gambar 20 Kurva Kecepatan [3]
Hasil simulasi contoh ketiga ditampilkan dalam Gambar
24. Pada contoh ini hanya disajikan tampilan VR nya.

Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman 7 dari 8
 Gambar 24 Tampilan VR Mesin Turbojet

Dari paparan contoh di atas, dapat dilihat bahwa

visualisasi dengan VR memberikan pemahaman yang
lebih baik tentang gerak. Sesorang mungkin saja tidak
dapat membayangkan gerak suatu benda jika
penyajiannya dalam bentuk kurva, misalnya seperti
Gambar 10, tetapi dengan menggunakan VR maka
gerak benda dapat langsung dilihat dan dimengerti.

5 Kesimpulan

Simulasi virtual reality telah disajikan dalam paper ini.

Tiga contoh simulasi berkaitan dengan penggunaan VR
telah dipaparkan. Hasil-hasil simulasi menunjukkan
keunggulan penggunaan VR untuk visualisasi, yaitu
memberikan nuansa nyata dari gerak benda sehingga
memberikan pemahaman lebih kepada pengguna.
Teknik visualisasi VR dapat digunakan untuk keperluan
pendidikan dan desain dari produk misalnya pesawat
terbang, robot dan kendaraan darat.

6 Daftar Pustaka

[1] S. S. Wibowo and Hari Muhammad, Virtual

Reality Visualization of Real-Time Simulation,
BPPT, 2007.
[2] S. S. Wibowo, Virtual Reality of Wing in Surface
Effect Craft, Master Thesis, Aeronautics and
Astronautics Department, Bandung Institute of
Technology, 2004.
[3] S. S. Wibowo, Hari Muhammad and S. D. Jenie,
Simulation with Virtual Reality Visualization of
Wing in Surface Effect Craft during Takeoff
Maneuver, Asian Control Conference-2006, 2006.
[4] The MathWorks Inc, MATLAB 7.0 Help
Documentation, 2004.

Visualisasi Virtual Reality Pada Simulasi Real-Time Dalam Lingkungan Matlab Halaman 8 dari 8