__________________________________________________________ ______

VII. ULUSAL LMBLM KONGRES 559

PIC TABANLI RS485 LME VE KONTROL SSTEMNN

TASARIMI VE UYGULAMASI

Seyit Ahmet NAN

Seyfettin AKMAK

ZET

PIC MIKROCHIP tarafndan geni uygulama alanlarna ynelik olarak retilen mikrodenetleyici
chiplerdir. Muhtelif hafza ve zellikte birleik devre eklinde piyasada bol miktarda bulunmaktadr.
almamzda PIC mikrodenetleyici kullanarak, endstriyel amalara ynelik lme ve kontrol sistemi
tasarland ve kontrol kartlar yapld. Yapm gerekletirilen her bir kontrol kartnda 4 adet ADC 1mv
lm yapabilen Analog dijital Dntrc, 2 adet rle k 220 volt, 2 adet optik yaltml giri ve
LCD ekran bulunur. Bu kartlarn kendi aralarnda ve PC ile haberlemelerini gerekletirmek iin
RS485 MODBUS iletiim protokol denilen haberleme protokol kullanld. Ama dorultusunda
Mikrokontrlc ve bilgisayar yazlmlar yazld. Sistem 2 km ye kadar 3 telli izoleli kablo yardmyla
geni arazide 4 adet node ile test edilerek denendi. Sisteme ait PC programlar Visual basic 6
programlama dili kullanlarak kodlanarak yazld. Sistem ile uzun mesafedeki endstriyel amal lme
ve kontrol ilemleri yaplr. Modler olmas sayesinde yeni eklentiler yapmak mmkndr. Ayrca
maliyetinin lke artlarnda dk ve retilebilir olmas asndan nemlidir. zellikle scaklk nem
basn, k vb. gibi fiziksel deerlerin llmesi ve kontrol bu kartlar ile amalanmtr.

1. GR

lme teknii, evrende var olan olaylar kontrol altna almann ve ynetebilmenin temel bilimidir.
Karlatrma yntemlerine dayanr, fiziksel byklkleri temel alr. Fiziksel byklklerin matematik ile
tanmlanp, kontrol edilmelerine imkn verir. Herkes renimi esnasnda veya hayatta srekli lm
cihazlar ile karlar[1].

Otomatik Kontrol Sistemleri, ait olduu sistemi insan mdahalesi gerektirmeksizin arzu edilen
deerlerlerde tutmay amalayan sistemlerdir. Oda scakln, ayarladmz deerde sabit tutan
klimalar otomatik kontrol sistemlerine rnek olarak gsterilebilir. Otomatik kontrol sistemleri mekanik
prensiplere gre alabilecekleri gibi (rnein aralarda bulunan karbratrler), programlanm bir
mikroilemci tarafndan da ynetilebilirler.

Kontrol Tarzna Gre Otomatik Kontrol Sistemleri

Ak evrim Kontrol: Bu eit kontrol sistemlerinde, sistemin mevcut durumuyla alakal herhangi bir
bilgi denetleyiciye gelmemektedir. Bunu, kadran olmayan bir arabada, hzn saatte yz kilometreye
sabitlemek isteyen bir srcye benzetebiliriz. Src, pedala belirli bir miktarda bastnda yz
kilometre hza geleceini tahmin etmektedir, lkin aracn gerek hzna dair kesin bir veriye sahip
deildir.

Kapal evrim (Geri beslemeli) Kontrol: Bu eit kontrol sistemlerinde denetleyiciye sensrler aracl
ile sistemin mevcut durumu hakknda bilgi gnderilmekte (geri besleme) ve denetleyici ktaki hataya
bal olarak girii dzeltmektedir. Yukardaki araba rneine bir kadran eklersek kapal evrim elde
 __________________________________________________________ ______
VII. ULUSAL LMBLM KONGRES 560

ederiz. Src kadrana bakarak hz saatte yz kilometrenin altna indiinde gaza basabilir veya
zerine ktnda gazdan ayan ekebilir. Bu rnekte kadran otomatik kontrol sistemlerindeki
sensrlere karlk gelmektedir[2].

Alglayclar ("duyarga" da denmektedir) fiziksel ortam ile endstriyel amal elektrik/elektronik cihazlar
birbirine balayan bir kpr grevi grrler. Bu cihazlar endstriyel proses srecinde kontrol, koruma
ve grntleme gibi ok geni bir kullanm alanna sahiptirler

Gnmzde retilmi yzlerce tip alglaycdan sz edilebilir. Mikro elektronik teknolojisindeki

inanlmaz hzl gelimeler bu konuda her gn yeni bir bulu ya da yeni bir uygulama tipi gelitirilmesine
olanak salamaktadr.

Teknik terminolojide Sensor ve Transducer terimleri birbirlerinin yerine sk sk kullanlan terimlerdir.

Transducer genel olarak enerji dntrc olarak tanmlanr. Sensor ise eitli enerji biimlerini
elektriksel enerjiye dntren cihazlardr. Ancak 1969 ylnda ISA (Instrument Society of America) bu
iki terimi e anlaml olarak kabul etmi ve "llen fiziksel zellik, miktar ve koullarn kullanlabilir
elektriksel miktara dntren bir ara" olarak tanmlamtr.

Alglayclarla llen byklkler 6 gruba ayrlabilir. Bunlar;

1.Mekanik: Uzunluk, alan, miktar, ktlesel ak, kuvvet, tork (moment), Basn, Hz, vme,
Pozisyon, Ses dalgaboyu ve younluu
2.Termal: Scaklk, s aks
3.Elektriksel: Voltaj, akm, sarj, diren, endktans, kapasitans, dielektrik katsays, polarizasyon,
elektrik alan ve frekans
4.Manyetik: Alan younluu, ak younlugu, manyetik moment, geirgenlik
5.Ima: Younluk, dalgaboyu, polarizasyon, faz, yanstma, gnderme
6.Kimyasal: Younlama, ierik, oksidasyon/redaksiyon, reaksiyon hz, pH miktar

lme ve kontrol ilemlerinde sensrlerden alnan volt veya akm bilgisi ADC ad verilen analog dijital
dntrcden geerek saysal bir deere dntrlr. Saysal deer Mikrodenetleyici tarafndan bir
deikene aktarlarak ekranda gsterilir. Belirlenen mantksal ilemler yaplarak gerekli olan nite veya
cihazlarn altrlmas gerekletirilir. Otomatik kontrol lemi annda geri besleme yaplarak
ilemlerin doru ve hatasz ekilde kontrol yaplr ekil [1].

ekil 1. Otomatik Kontrol

2. RS485 VE MODBUS LETM PROTOKOL

RS485: Standart 422A protokol geniletilerek oluturulmu bir protokoldr. Bu protokol ile birlikte
alabilen 32 adet alc vericinin tek bir kabloyla veri iletiimi salanabilir. RS485 protokol kablodaki
iletiim problemlerini ortadan kaldrmaktadr.

Modbus, programlanabilir mantk kontrolrleri (PLC) ile birlikte kullanmak iin 1979 ylnda Modicon
tarafndan yaynlanan bir seri iletiimler protokoldr. Endstride fiilen uygulanan bir standart
iletiimler protokol haline gelmitir ve imdi, balant endstriyel elektronik cihazlarnn da ok
 __________________________________________________________ ______
VII. ULUSAL LMBLM KONGRES 561

mmkn olmasna vesile olmutur. Modbusun, dier iletiim protokollerinden daha fazla yaygn olarak
kullanlmasnn ana nedenleri yledir:

1. Ak bir ekilde yaynlanm ve telif hakk yoktur

2. Uygulama asndan nispeten kolay endstriyel network

Modbus, ayn networke bal birok cihaz arasnda iletiime izin verir. rnein scaklk ve nemi len
ve sonular bir bilgisayara ileten bir sistem. Modbus daha ok, denetleyici bir bilgisayar ile denetleyici
kontrol ve veri kazanm (SCADA, LabVIEW) sistemlerindeki bir uzak terminal niteyi (RTU) balar.

Modbus protokoln srmleri, seri port, Ethernet ve internet protokol suiti destekleyen dier networkler
iin bulunur. Seri balantlar iin, nmerik veri ve biraz farkl protokol ayrntlarnn farkl temsilleriyle iki
deiik tr bulunur. Modbus RTU; verilerin kompakt ve ift olan bir temsilidir. Modbus ASCII, insann
okuyabilecei trdendir ve daha ayrntldr. Bu iki deiik tr de, seri iletiim kullanr. RTU format, bir
evrimsel fazlalk kontrol salamasna sahip komutu/veriyi takip ederken ASCII format, bir
uzunlamasna fazlalk kontrol salamas kullanr. RTU deikeni iin yaplandrlan nodlar, ASCII iin
kurulan nodlarla, veya tersi, iletiim kurmayacaktr.

TCP/IP (rnein Ethernet) zerinden balantlar iin, daha yakn zamanda ortaya kan Modbus/TCP
mevcuttur, bir salama hesabna gerek duymaz.

Veri modeli ve fonksiyon arlar, 3 iletiim protokol iin de zdetir; sadece kapsllemesi farkldr.
Geniletilmi bir srm, Modbus Plus (Modbus+ veya MB+) da ayrca mevcuttur. Ama Modicona
tescillidir. Hzl HDLCye hakim olamak iin adanm bir yardmc ilemciye gereksinimi vardr.
1Mbit/sde ift kullanr ve her bir nodda trafo izolasyonu ierir. Nod, voltaj/seviye tetiklemesinden
ziyade gei/kenar tetiklemesi salar. zel ara yzler, Modbus Plusun bir bilgisayara balanmasn
gerektirir, genellikle ISA (SA85), PCI veya PCMCIA iin hazrlanm bir kart.
letiim ve cihazlar

Modbus kullanarak iletiim kurmak iin tasarlanan her bir cihaza, tek bir adres verilir. Seri ve MB+
networklerde nod atanr. Master, bir komutu balatr. Ama ethernette, herhangi bir cihaz, genellikle
sadece bir master cihaz bunu yapmasna ramen bir Modbus komutu gnderebilir. Bir Modbus
komutu, onun iin tasarland cihazn Modbus adresini ierir. Dier cihazlarn alabilmesine ramen
sadece tasarlanm cihaz, komut zerinde etkendir. Btn Modbus komutlar, bir komutun zarar
grmediini salamak iin kontrol bilgisini ierir. Temel Modbus komutlar, kaytlarndaki bir veya
birden fazla deeri geri gndermek iin cihaza komut verebilecei gibi kaytlardan birinde bir deer
deiiklii, bir I/O port okumas veya kontrol iin bir RTUya talimat verebilir. Modbusu destekleyen
bir ok modem ve a geidi vardr. ok basit bir protokoldr ve ska kopyalanr. Onlardan bazlar, bu
protokol iin zellikle tasarlanmtr. Farkl uygulamalar, kablolu, kablosuz iletiim ve hatta SMS veya
GPRS de kullanr. Tasarmcnn stesinden gelmek zorunda olduu genel sorunlar, yksek dnme
sresi ve zamanlama problemlerini ierir.

3. PIC MKRODENETLEYC

Ucuz ve tek bir ipten oluan bilgisayara mikrodenetleyici denir. Tek ip bilgisayar, bir bilgisayar
sisteminin ierisinde bulunan tm chipleri barndran tmleik devre chipi (integreted circuit chip)
demektir. Mikrodenetleyici ierisine yerletirilen silikon paralarnn zellikleri bizim kullandmz
standart kiisel bilgisayarlardakine olduka benzerdir. Mikrodenetleyici hakknda sylenebilecek en
nemli ey, bir program ierisinde depolayabilme ve daha sonra da altrabilme yeteneinin
oluudur. te bu yetenei onu mikroilemcilerden ayran en nemli zelliidir. Mikrodenetleyici
ierisinde, bir CPU (central Processin Unit), RAM (Random Access Memory), ROM (Read Only
Memory), IO (Input/Output) A/D (Analog to Digital) gibi konvertrler bulunur.
 __________________________________________________________ ______
VII. ULUSAL LMBLM KONGRES 562

Oysa mikroilemcili sistemde (Standart Pcde olduu gibi..) tm bu yukarda saydmz paralar ayr
chipler halinde anakart dediimiz baskl devre zerine serpitirilmi ekilde bulunur. [5]

lme ve kontrol sisteminin beynini oluturan mikrodenetleyici; PIC 16F84A, 16F877A, 18FXX gibi
isimlerde piyasada bulunan birleik bir entegredir. Programlanabilir zellii vardr. ekil[2]

ekil 2. PIC Mikrodenetleyici

Pic tabanl lme ve kontrol sistemi donanm ve yazlm olmak zere iki blmde incelenir.

lme ve kontrol ilemlerini gerekletirecek olan elektronik kart ve lm sensrleri donanm

oluturur. lme ve kontrole ynelik kartn blok diyagramlar; sensrler, amplifikatr n ykselteler,
ADC analog saysal dntrc, pic mikro RS485 iletiimi, optik giri, rle k ve ek I/O
portlarndan oluur ekil [3].

ekil 3. Blok Diyagram

4. PIC TABANLI LME VE KONTROL DEVRESNN TASARIMI

lme ve kontrol sisteminde, lme ilemi sensrler aracl ile gerekletirilir. Sensrler; scaklk,
nem, basn, ivme, hz, hareket, vs gibi sensrler olabilir. Sistemde kullanlan pic mikrodenetleyicinin
10 bit olmasindan dolay 1mv hassasiyetine kadar lm yaplabilir. lm hassasiyeti arttrlmak
istenirse ilave ADC entegreleri kullanmak gereklidir. lm aral 0-1000 mv arasnda sensrden
 __________________________________________________________ ______
VII. ULUSAL LMBLM KONGRES 563

gelen analog sinyal bilgileri sistem tarafndan glendirildikten AMF sonra saysal deere
dntrlerek llr ve mikrodenetleyici hafzasnda belirlenen deikene aktarlr ekil [4].

ekil 4. Scaklk Sensr

Pic mikrodenetleyicinin kararl alabilmesi ve elektriksel grltlerden etkilenmemesi iin, kendisine

ait g kayna olmaldr. G kaynanda kullanlacak olan transformatrn seimi, sistem zerindeki
rlelerin ve elektronik devre elemanlarnn ektii glere gre yaplmaldr. 2 Adet rle ve devre
elemanlar iin 4W gcnde 2x6v luk bir trafo gerekir. ekil [5].

ekil 5. G Kayna emas

PIC mikrodenetleyicinin zayf ynlerinden bir tanesi de bnyesinde bulundurduu ADC nin analog
saysal dntrc 10 bit gibi dk hassasiyette olmasdr. ok hassas uygulamalar iin harici 16
bit gibi ADC entegresi kullanmak gerekir. Pratik uygulamada 0.1 hassasiyetinde 0-100 derece
arasndaki scaklk lmlerini yapmak mmkndr. Bunun iin opamlardan oluan basit bir n
kuvvetlendirici devresi yeterlidir. Devre giri sinyalini 10 kat kuvvetlendirerek uygun 0-1000mv
arasnda hassasiyette lm yaplmasn salar ekil [6].

ekil 6. AMF n Kuvvetlendirici

 __________________________________________________________ ______
VII. ULUSAL LMBLM KONGRES 564

5. PC MODBUS HABERLEMES

Modbus iletiim protokol ile gerekli olan set deerleri ve parametreleri RS485 kablolu iletiimi ile PC
aracl ile aktarlr ekil [7].

Modbus: 04 03 00 02 25 01 E7 00 81 00 13 00 00 eklinde : ile balayan sonrasnda cihaz adresi,

cihaz komutu, set deger adres ve parametrelerini ieren bir formattr.

ekil 7. Blok Diyagram

lm sonularnn gzle grlebilmesi iin sisteme LCD ekran taklmtr. Bu sayede sistemin
almas izlenir. Sistemde yksek gerilimleri veya kontaktrleri srebilmek amacyla 2 adet 220 volt
rle yerletirilmitir. Mikrodenetleyicide belirtilen mantksal ilemlere bal olarak rleler alp
kapanarak gerekli olan otomatik kontrol gerekletir.

rnein scakln 50 C olmas istenen bir yerde, sisteme balanan sensrden gelen bilgiler
dorultusunda otomatik olarak bir stc alp kapanabilir. Gerekli grld zaman RS485 iletiimi ile
50 derece olan set deeri istenen bir scaklk deeri ile deitirilir ekil [8].

ekil 8. lme ve Kontrol Sistemi Blok diyagram

6. RS 485 NODLARI VE DEVRE KARTI ZELLKLER

lme ve kontrol kart ilk altrma annda 16 node adresini alr. Sisteme 16 adet 0-15 node adresleri
ile 16 kart izoleli 3 telli kablo ile balanabilir. Sistemde bilgisayar tarafndan gnderilen ama ve
kapatma komutlar yannda, geri besleme olarak optik giri ve analog bilgilerde bilgisayara aktarlr.
Kontrol kartlarndan gelen digital ve analog bilgiler bilgisayarda incelenmek zere veri tabanna
kaydedilir ekil [9].
 __________________________________________________________ ______
VII. ULUSAL LMBLM KONGRES 565

ekil 9. kontrol Kart Nodlar ve PC Balants

Yapm gerekletirilmi olan lcd ekranl Pic tabanl lme ve kontrol devresi, elektrik panolarna kolay
montaj iin ray montaj plastii zerine yerletirilmitir. En son ekliyle 2 adet Rle, 2 adet optik giri, 4
adet 1mv hassasiyetinde 4 analog giri, 64Kbyte lik eeprom, ve 8bit I/O genileme portuna sahiptir.
Ayn karttan 4 adet yaplarak 1 ile 4 node adresleri ile 2km lik telefon kablosu zerinde 1200 baud
hznda denemeler yapld ekil [10].

ekil 10. lme ve Kontrol Sistemi Devre Kart

7. LME SONULARI VE DEERLENDRMES

PC sabit diski zerindeki veri Tabanna MS Excel hesap tablosu formatnda sensr bilgileri kaydedilir.
Bu sayede deneysel amal veriler bilimsel adan incelenebilir. rnekte ADC1 toprak st scakl,
ADC2 30cm toprak alt scakl, ADC3 gne aydnlk ve ADC4 piezzo basn sensrdr ekil [11].

TARH SAAT ADC 1 ADC 2 ADC 3 ADC 4 OPTIK

07.02.2008 15:45:01 47,8 33,3 15,5 2 0
07.02.2008 15:46:01 49,2 31,8 15,7 1,8 0
07.02.2008 15:47:00 49,8 33,1 15,9 1,8 0
07.02.2008 15:48:00 50,8 33,8 16,1 1,8 0
07.02.2008 15:49:00 52,7 32,5 16,3 1,8 0
07.02.2008 15:50:01 52,1 32 16,5 1,9 0

ekil 11. rnek veri Taban Grnts

Sensrlerden gelen Veri taban dosyas grafik haline dntrld zaman, Toprak alt ve st
scakl ile birlikte gne aydnlatmas arasndaki iliki gzlemlenir ekil [12].
 __________________________________________________________ ______
VII. ULUSAL LMBLM KONGRES 566

120

100

80
ADC 1
60 ADC 2
ADC 3
40 ADC 4
OPTIK
20

0
00:00:00 04:48:00 09:36:00 14:24:00 19:12:00 00:00:00 04:48:00

-20

ekil 12. rnek veri Taban Grnts

8. LME VE KONTROL SSTEM PC YAZILIMI

Pic tabanl lme ve kontrol sistemi PC olmadan belirtilen set deerleri

ve parametreleri ile otomatik kontrol gerekletirir. PC ile kumanda ve
sensr verilerini grmek iin, basic dili kullanlarak, sensr bilgilerinin
RS232 seri port zerinden alnd bir program yazld. Kontrol
kartlarndan gelen bilgiler modbus iletiim protokol ile PC ye aktarlr.
Aktarma ilemi srasnda RS485/RS232 konvertr kullanlr. Sistemin
almasnda manuel ve otomatik olmak zere iki seenek
belirlenmitir. Otomatik seeneinde kontrol kartlar belirtilen set ve
parametreler dahilinde alr. Manuel kontrol seeneinde istenilen
cihazlar program aracl ile alp kapatlr. ekil [13].

ekil 13. lme ve Kontrol Sistemi PC Kontrol Program

 __________________________________________________________ ______
VII. ULUSAL LMBLM KONGRES 567

9.SONU

lme ve kontrol gnlk hayatta ve laboratuarda kullandmz ou cihazda mevcuttur. zellikle

deneysel datalarn alnmas amacyla gerekletirilen bu sistemin modler olmas ve istee gre PLC
tr programlanabilir olmas nemlidir. Modbus iletiim protokolyle dier PLC cihazlaryla
haberlemesi amalanmtr. retimi Trkiye artlarnda mmkn olan kartn maliyetinin de dk
olmas kullanm alanlarn arttrabilir. zellikle sanayicinin ihtiya duyaca temel dzeydeki lme ve
kontrol ilemleri dnlerek tasarlanmtr. Uygulamada 2 km mesafede ve 1200 baud hznda geni
bir sahada bilgi alma ve kontrol amal olarak kullanlabilir. almamzda test amal olarak toprak alt
ve st scakl ile gne aydnlk miktar deneysel olarak alnm ve sistem 6 ay boyunca srekli
olarak altrlarak denenmitir. Daha ayrntl bilgi ve belgeler iin http://temagem.sdu.edu.tr internet
adresine baknz.

KAYNAKLAR

[1] http://tr.wikipedia.org/wiki/%C3%96l%C3%A7me_tekni%C4%9Fi
[2] http://tr.wikipedia.org/wiki/Otomatik_Kontrol_Sistemleri
[3] http://www.obitet.gazi.edu.tr/obitet/sensorler/algilayici.htm
[4] http://www.serihaberlesme.com/mod.html
[5] Pic Programlama, O.Altnbaak,2002,s:12
[6] http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/30292c.pdf

ZGEMLER

Seyit Ahmet NAN

1973 yl Konya doumludur. 1998 ylnda Sleyman Demirel niversitesi. Fen Fakltesi Fizik
Blmn bitirmitir. Ayn niversiteden 2000 ylnda Bilim Uzman nvann almtr. 1998-2007 Yllar
arasnda SD Bilgi ilem merkezinde programc olarak grev yapmtr. 2007 ylndan beri SDU
Teknolojik Malzemeler Aratrma ve Uygulama Merkezinde Okutman olarak grev yapmaktadr.
Endstriyel elektronik, Bilgisayar programlama, Telemetri sistemleri, Uzaktan Kontrol ve sensr
teknolojileri konularnda almalar yapmaktadr.

Seyfettin AKMAK

1961 yl AYDIN doumludur. 1983 ylnda Frat niversitesi. Fen Edebiyat Fakltesi Fizik Blmn
bitirmitir. Ayn niversiteden 1992 ylnda Doktor nvann almtr. 1984-1994 yllar arasnda ayn
niversitede Aratrma Grevlisi olarak grev yapmtr. 1997 ylndan beri SD Fen Edebiyat
Fakltesi Fizik Blm Kat Hal Fizii Anabilim Dalnda Do. Dr. Olarak grev yapmaktadr. ekil
Hatrlamal Alamlardaki Kristalografik Faz Dnmleri, Molekler Dinamik Simulasyon, Gmlm
Atom Yntemi, Kane tipi yariletkenler, kuantum noktalar ve telleri, ferromagnetik ekil hafzal
alamlar konularnda almaktadr.