Yeni Bir nsansz Hava Aracnn (SUAVi)

Mekanik ve Aerodinamik Tasarm

Erturul etinsoy1, Kaan T. ner2, lyas Kandemir3, Mahmut F. Akit4, Mustafa nel5, Kayhan Glez6
1
Sabanc niversitesi, Mhendislik ve Doa Bilimleri Fakltesi,
Orhanl-Tuzla, 34956, stanbul
1,2
{cetinsoy,kaanoner}@su.sabanciuniv.edu
4,5
{aksit,munel}@sabanciuniv.edu

3
Gebze Yksek Teknoloji Enstits, Mhendislik Fakltesi,
ayrova-Gebze, 41400, Kocaeli
3
kandemir@gyte.edu.tr
6
Yldz Teknik niversitesi, Elektrik-Elektronik Fakltesi,
Barbaros Bulvar-Yldz, 34349, stanbul
6
gulez@yildiz.edu.tr

ara tasarmlar dikkat ekmektedirler. ift dner-rotorlu hava

zete
Bu almada, drt-dner rotoru ile helikopter gibi dikine
kalk ve ini yapabilen ayn zamanda da uak gibi uzun
menzil yatay uu yeteneine sahip yeni bir insansz otonom
hava aracnn mekanik ve aerodinamik tasarm anlatlmtr.
Ayrca, donanm seimi srasnda yaplan deneyler ve
sonular, aerodinamik ve mekanik tasarm tasarm sreci
iinde yaplan sonlu elemanlar analizlerinin sonular da
sunulmutur. Yaplan hesaplar ngrld zere tasarlanan
insansz hava aracnn baarl bir ekilde dikey uu kipinde
yaklak 25 dakika, yatay uu kipinde ise 2 saat havada
kalabileceini gstermektedir.
1. Giri
eitli grevlerde kullanlabilen, kompakt yapl insansz
otonom hava aralarnn gelitirilmesinde son yllarda nemli
ilerlemeler salanmtr. Bu insansz hava aralar arasnda,
dikey uu yapan aralarn havada asl kalabilme yetenei ile
yatay uu yapan aralarn uzun mezil avantajlarn birletiren
dner-kanatl aralar, hareket kabiliyetleri ve eitli grevlere
adapte edilebilme zellikleri ile birok aratrma grubunun
ilgisini ekmektedir.
Yatay uu yapan aralar konu alan aratrmalarda farkl
boyutlarda ve farkl kanat yaplarna sahip eitli uak
modelleri kullanlmakta iken, dikey uu yapan aralar konu
alan aratrmalarda genel olarak Draganflyern X-Pro [1]
isimli drt-rotor hava arac ve Yamahann R-Max [2] isimli
helikopteri test platformu olarak kullanlmaktadr. Yatay ve
dikey uuu birletiren dner-rotorlu hava aralar deiik
tasarm yaklamlarna ak olduklarndan dolay, bu konuda
aratrma yapan kurumlar, hava aralarn hedeflenen teknik
zelliklere gre kendileri tasarlamaktadrlar.
Dikey ve yatay uuu birletiren hava aralar arasnda,
uu kararl ve kontrol edilebilirlik asndan uygun
olmalarndan dolay, ift dner-rotorlu ve drt dner-rotorlu
aralar arasnda Boeing V22 Osprey [3] ve Bell Eagle Eye [4]
ticari olarak retilmekte olan byk boyutlu aralar iken
Arizona State niversitesinin HARVee [5] isimli arac ve
Compigne niversitesinin Birotan [6] isimli arac ufak
boyutlu ift dner-rotorlu aralara rnektir. te yandan drt
dner-rotorlu aralar ift dner-rotorlu aarlara kyasla daha
yksek manevra kabiliyeti ve daha fazla yk kapasitesi
saladklarndan dolay gnmzde birok aratrma grubunun
ilgisini ekmektedir. Boeing V22 ift dner-rotor aracnn,
V44 drt dner-rotor versiyonu zerinde aratrmalarn
yrtt bilinmekte iken Chiba niversitesi QTW UAV [7]
ismini verdikleri bir drt dner-rotorlu hava aracnn
tasarmn tamamlamtr.
Bu almada tasarlanan yeni otonom hava arac (SUAVi:
Sabanc University Unmanned Aerial Vehicle) hem dikey hem
yatay uu gerekletirebilen, drt dner-kanatl bir yapya
sahiptir. Uan sanda ve solunda olmak zere, iki kanat
gvdenin n ksmnda bulunmakta iken dier iki kanat ise
gvdenin arka ksmnda yer almaktadr. Hava aracnn itki
gc kanatlarn nne yerletirilmi ve kanatlarla birlikte
yatay konumdan dikey konuma getirilebilen drt adet
elektrikli motordan olumaktadr. Tasarm yaplan bu ara
gerektiinde zerindeki GPS alcs sayesinde verilen
koordinatlara otonom olarak gidip dnebilecek, ya da bir ana
konsol yardmyla kullanc tarafndan ynlendirilebilecektir.
2. Hava Aracnn Tasarm
Otonom hava aracnn tasarm, iinde rol alaca grevler
esas alnarak ekillendirilmitir. Hava arac depo, yksek
binalar ve benzeri kapal alanlarn iinde dolaabilmesi iin
kk boyutlu ve elektrikle alr, ak hava koullarna
dayankl ve hafif karbon kompozit malzemeden retilecek
ekilde tasarlanmtr. Aracn verilen grevlerde etkin gzlem
yapabilmesi iin yarm saate kadar dikey uu ve iki saate
kadar yatay uu yapabilmesi planlanmtr. Bahsedilen
koullar gz nnde bulundurulduunda, aracn tasarm
ltleri u ekilde ortaya kmtr; 1 metre kanat aklna 2.1.2.
sahip ara 1 metre uzunlukta olup, toplam 4 kg arlndadr.
Bu arln nemli bir ksmn Lityum-Polimer (Li-Po) piller
oluturmaktadr. Aracn kapal alanlarda dikey uu kipinde
dk hzlarda seyir etmesi, ak alanlarda ise yksek hzla
ilerleme ve ekonomik hzda gzetleme iin yatay uu kipinde
40-68 km/h hzda seyretmesi planlanmtr.
2.1. Hava Aracnn Tahrik ve G Sistemleri Tasarm
Hava aracnn sessiz, gvenilir ve bilgisayarl kontrol
sistemlerine kolay entegre edilebilir bir tahrik ve g sistemine
sahip olmas asndan, tasarmda elektrikli motorlardan ve Li-
Po pillerden oluan ekipmanlar kullanlmtr. Bu
ekipmanlarn seimi srasnda, motor, motor src ve
pervanelerin performanslar MotoCalc program yardmyla
incelenmitir (ekil 1). Bu programda motor, motor src,
pil, pervane, dili dm, hava basnc ve scaklk deerleri
veri olarak kullanlp; hava hz ve motor g oranna bal
olarak pilden ekilen akm miktar, pil gerilimi, motorun
ektii g, retilen itki, motor devri, pervanenin kanada gre
rettii rzgar hz ve verim gibi veriler hesaplanmaktadr.
Pervane Seimi
Arata kullanlacak pervane llerinin belirlenmesi iin,
motorun teknik zelliklerine ve MotoCalc programnda
yaplan denemelere dayanarak, 11-14 in ap aralnda eitli
boyutlarda pervaneler performanslar test edilmek zere satn
alnmtr. Her bir pervanenin motor zerindeki
performansnn incelenmesi iin bir kolunda motor, motor
src ve test edilen pervane, dier kolunda ise hassas kuvvet
ler bulunan bir test dzenei (ekil 2) kurulmutur.
Kuvvet ler
3 birim
1 birim
ekil 2: Motor ve pervane test dzenei.
Bu test dzeneiyle, her pervanenin statik itki-akm
deerleri, olas iki farkl besleme gerilimi olan 11.1V ve
14.8Vta llmtr. Yaplan lmler srasnda her bir
pervanenin rettii en fazla itki, bunun iin gereken akm ve
itki/akm deerleri Tablo 1de verilmitir. Buna gre 14x7 ve
13x6.5 boyutlu pervaneler en yksek itkiyi reten ve ayn
zamanda en verimli pervaneler olarak belirlenmitir.

Tablo 1: En yksek itki ve karlk gelen akm ve

itki/akm deerleri
11.1 V 14.8 V
Akm tki tki/Akm Akm tki tki/Akm
ekil 1: MotoCalc Pervane (A) (kg) (kg/A) (A) (kg) (kg/A)
11x8 19,1 0,74 0,039 30,2 1,2 0,040
2.1.1. Motor ve Motor Srcs Seimi 12x8 21,7 0,87 0,040 34,6 1,4 0,040
Motor seiminde nemli kriterler; aracn dikey ve yatay 13x6.5 23,4 1,04 0,044 36,2 1,56 0,043
uu kiplerinde gereken itki kuvvetlerini mmkn olan en 13x8 24,7 1,02 0,041 39 1,62 0,042
dk enerji tketimiyle retmesi, hafif olmas ve uzun sre 14x7 27,6 1,2 0,043 41,1 1,73 0,042
kesintisiz alabilmesi olarak belirlenmitir. Aracn havada 14x8.5 30,8 1,22 0,040 41,9 1,63 0,039
sabit bir noktada askda kalabilmesi iin gereken 4 kg lk itki
kuvveti, dikey uu kipinde baka bir aerodinamik kuvvet
etkisi olmakszn drt adet motor tarafndan salandndan, Pervane seiminde, retilen en yksek itki miktarnn yan
manevra kabiliyeti ve kontrol edilebilirlik kriterleri gz sra bir dier nemli kriter ise dikey uu kipinde motor bana
nnde bulundurulduunda, rettii itki kuvveti 1 kg en az den 1 kg nominal itkiyi retmek iin gereken akm miktar
%20 geen bir motor tipinin tercih edilmesinin uygun olaca olmutur. Bu akm miktarnn nemi hedeflenen dikey uu
dnlmtr. Akm, voltaj, statik itki ve dinamik itki gibi sresi iin pilin, planlanan arlk deerlerinde
faktrler gz nnde bulundurularak yaplan aratrmalar tutulabilmesinden gelmektedir. Seilmi olan motorda
sonucu, itki/arlk ve itki/akm oranlar yksek, dayankl ve kullanlmas nerilen, 3 ve 4 seri balanm Li-Po pilin
soutma zellikleri stn olan Great Planes Rimfire 42-40- gerilimleri olan 11.1V ve 14.8V altnda motor bana 1 kg itki
800kV motor modeli, aracn itki gcn salayacak ekipman retmek iin gereken akm miktarlar Tablo 2de verilmitir.
olarak seilmitir. Alminyum gvdeli olmas dier motorlara
gre hafif olmasn; dilisiz, daha dk devire uygun sargl Tablo 2: 1kg itki iin Akm ve itki/akm deerleri
ve geni apl olmas byk apta pervaneleri yksek torkla 11.1 V 14.8 V
evirerek verimli itki retmesini, n ve arkasndaki geni Akm tki/Akm Akm tki/Akm
aklklar ise etkili soumasn salayarak bu motoru, Pervane (A) (kg/A) (A) (kg/A)
tasarlanan hava arac iin uygun klmaktadr. 11x8 - - 24,8 0,040
Motor srcs olarak ilk aamada, seilmi olan motorun 12x8 - - 22,5 0,044
limit akm miktar olan 35 amperi devaml salayabilecek 13x6.5 22,8 0,044 20,1 0,050
motor srcleri arasndan i direncinin dkl, geni 13x8 24,7 0,040 21 0,048
soutma yzeyi ve kalitesi bakmndan Great Planes Electrifly 14x7 21,5 0,047 17,8 0,056
Silver Series 45 modeli seilmitir. 14x8.5 23,6 0,042 19,7 0,051
 En yksek itki retimi bakmndan, itki/akm verimleri, 2.2.1. Hava Aracnn Kanat Profili Tasarm
yakn bulunan 14x7 ve 13x6.5 pervane iftinden 14x7 pervane
1 kg itki retimi srasnda dier pervanelere stn verimiyle Hava aracnn kanat profil tasarm, hedeflenen en yksek
arata kullanlmas uygun bulunmutur. seyir hznda kanadn oturma as 2-3 derece aralnda
kalacak, en yava seyir hznda ise srklemeyi ok
2.1.3. G Kayna Seimi arttrmayacak ve havann kanat stnden kopmas (separation)
nedeniyle kaldrma kuvvetinin ani dmesine (stall) neden
Aracn, en yksek enerji kapasitesi/arlk oranna sahip olmayacak ekilde yaplmtr.
olan Li-Po pillerden oluan g kaynann
konfigrasyonunun belirlenmesinde, en ok g tketiminin Hafif ve mekanik anlamda basit yapl olmalar iin
gerekletii dikey uu kipi esas alnmtr. Tablo 2deki kanatlar tek para olarak tasarlanm ve kanatlarn hcum
deerlere bakldnda 14x7 pervane kullanm sonucu 11.1V alar kontrol deikenleri olarak kullanlarak kaldrma
gerilim altnda motor bana 21.5A akm kullanlrken, 14.8V kuvvetinin aracn arln tayacak dzeyde tutulmas
gerilim altnda motor bana 17.8A akm kullanld hedeflenmitir. eitli hzlarda aracn kanatlar tarafndan
grlmektedir. Bu sonuca gre 11.1V gerilim motor bana tanmas iin gereken veter uzunluunun, kanat hcum
238.65W enerji tketimine neden olurken, 14.8V 263.44W, asnn ve kanat profilinin belirlenmesi iin ilk aamada
dier bir deyile %10.4 daha fazla tketime neden olmaktadr. NASAnn FoilSim II programnda kanat benzetimleri
Pillerin, uan arlnn byk bir ksmn (%60) yaplmtr (ekil 4).
oluturduu gz nnde bulundurulduunda, pil arln
azaltarak aracn tama kapasitesini arttrmak ve daha uzun
uu sresi elde etmek iin, daha az tketime neden olan
11.1V gerilim kullanlmasna karar verilmitir. Buna gre,
motorlarn dikey uu srasnda ektii akm hedeflenen uu
sresi boyunca salayabilmek iin pillerin 36Ahlik bir enerji
kapasitesine sahip olmas gerekmektedir. Aracn iindeki
elektronik kontrol sistemi, kamera ve servo motorlarn
operasyonu iin gereken akm miktarlar eklendiinde 11.1V
geriliminde, 40Ah kapasiteli bir pil grubuna ihtiya olduu
ortaya kmaktadr. Yaplan aratrmalar sonucu bu kapasitede
bir pilin arl yaklak 2.4 kg olarak belirlenmitir. Bu
arla sahip bir pil ile yatay uu kipinde aracn havada
kalabilecei uu sresini hesaplamak iin sonlu elemenlar
yntemi ile ANSYS adl ticari analiz yazlm kullanlarak
aracn hava ak benzetiminden aerodinamik srkleme
kuvvetleri elde edilmi ve bu kuvvetleri dengeleyecek motor ekil 4: NASA FoilSim II programyla kanat benzetimi.
itkilerinin uygulanmas iin gerekli motor akm miktarlar
MotoCalc programnda hesaplanmtr. Bu akm deerleri
Bu benzetimler sonucunda 25cm veter, %12.5 kalnlk ve
erevesinde aracn 2 saatlik yatay uu gerekletirebilmesi
%4 kamburluk deerlerine sahip bir kanat profilinin arac
iin 35.2Ahlik bir pil kapasitesine gereksinimi olduu ortaya
havada tutabilecek yeterli kaldrma kuvvetini retebilecei
kmtr. Bylece 40Ah kapasiteli bir pil ile aracn hem dikey
ngrlmtr. Belirlenen profile ve llere sahip bir kanat,
hem yatay uu kiplerinde hedeflenen uu srelerini
karbon ve depron kullanlarak ekil 5te grlebilecei ekilde
tamamlayabilecei ngrlmtr.
imal edilmitir.
2.2. Hava Aracnn Aerodinamik Tasarm
Hava aracnn aerodinamik tasarm sonucu ortaya kan
yap, ayn zamanda aracn mekanik iskeletini oluturmaktadr.
Bu bakmdan, aracn tasarm yaplrken aerodinamik verime
nem verilmekle beraber, gvdenin mmkn olduunca hafif,
retime elverili ve dayankl tasarlanmas n plandadr. Dikey
uu kipinde bir drt-rotor olarak alacak olan aracn
kanatlar, bu yapya sahip dier aralara benzer bir mekanik
yap oluturmak iin, aracn burun ve kuyruk ksmnda olmak
zere, zerlerine monte edilen motorlarla birlikte dikey ve
yatay konuma geebilecek ekilde tasarlanmtr.

ekil 5: Kanadn retimi ve bitmi hali

ekil 3: Aracn dikey ve yatay uu konfigrasyonlar. Aracn motorlarnn kanatlar zerinde oluturduu
kaldrma kuvveti ve srklemenin test edilmesi iin ekil 2de
gsterilmi olan motor test dzeneine kanadn arln len
hassas bir tart, kanad pervanenin koluna balayan bir uzant
ve onun stne de kanat eklenmitir.

(a) (b)

ekil 6: Motorun kanat zerindeki etkisinin lm

(c) (d)
ekil 6da grlen bu yeni test dzeneiyle elde edilen
veriler Tablo 3te grlmektedir. Bu veriler, uan dikey uu
kipindeyken 1kglk itki retecek gte alan motorlarnn
oluturduu hava akmnn arkadaki kanattan dolay etkilenme
miktarn, 1kglk itki iin gereken akm miktarndaki
deiimle gstermek zere elde edilmitir.

Tablo 3: Motor arkasnda kanat etkisi test sonular

(e) (f)
14.8 V , 14x7 pervane
ekil 7: JavaFoil (a), Solidworkste izim (b),
Pervane-Hcum Pervanenin 1000 gr tki
ANSYSte rzgar tneli oluturma (c), rgleme (d), snr
Kenar Mesafesi Arkasndaki Kanat Salamak in
artlarnn konulmas (e), hava ak sonucu (f).
(cm) Uzunluu (cm) ekilen Akm (A)
4 17,5 17,8
Benzetimleri gerekletirmek iin ncelikle FoilSim II
4 22,5 18,3 programnda belirlenen kanat profiline zellikler bakmndan
4 27,5 18,1 yakn ve stall meyili dahil aerodinamik zellikleri iyi bilinen
4 32,5 18 Naca 2412 kanat profilinin koordinat verileri JavaFoil
4 37,5 18,3 program (ekil 7.a) kullanlarak elde edilmitir. Bu kanat
8 17,5 18,3 profiline sahip gerek llerde kanat, imalat kolayl,
aerodinamik zellikleri ve donanmlarn yerleimi iin alan
8 22,5 18,2
salama bakmndan uygun grlen bir gvdeyle birlikte
8 27,5 18,2
Solidworkste izilmitir (ekil 7.b). izilmi olan 3-
8 32,5 18,2 boyutlu yarm uak CAD modeli, ANSYS programna
8 37,5 18,2 aktarlm, hava ak benzetimi iin akacak havann
bulunduu bir hava tneli modellenmi (ekil 7.c) ve rg
Tablo 3teki verilere dayanarak pervane-hcum kenar (mesh) ilemi yaplmtr (ekil 7.d). Gvde ortasnda simetri,
mesafesi ve pervanenin arkasndaki kanat uzunluunun, ayn aracn yzeylerinde sfr hava ak, tnel giriinde
miktar itki retmek iin gereken akm miktarnda %2.2 gibi karlalan hava hz ve tnel knda genel hava basnc
ihmal edilebilir seviyede bir farka neden olduu grlmtr. deeri, pervane yzeylerinde de fleyen ve eken hava hz
Bylece, motoru ok ne alarak kanadn hcum asn giri ve k snr artlar uygulanarak modelin hava ak
kontrol eden servo motorlar zorlamamak ve pervaneyi artlar zdrlmtr (ekil 7.e-f). Bu ilem ekonomik
kanada ok yaklatrp etkileimi gereksiz artrmamak iin seyir, maksimum hz ve 0 hava hznda, eitli kanat hcum
pervane-hcum kenar mesafesi ilk aamada 4cm olarak alar ve motor itkileri iin defalarca tekrarlanmtr.
belirlenmitir. Pervanelerin giri-k hz snr artlar, MotoCalc
programndan elde edilen, motorlarn itki retmek iin
Kanatlarn eitli hzlarda rettii srkleme ve kaldrma oluturduu rzgar hz verisine gre uygulanmtr.
kuvvetlerini, gvde zerinde oluturduklar eme ve
dndrme momentlerini, kanat ucuna taklacak vorteks Analizlerden kan kaldrma kuvveti ve srkleme kuvveti
azaltc wingletlerin performanslarn, gvdenin ve kanatlarn sonularna gre motorlarn itki retirken hava hzn 25-36
birbirleri zerindeki etkisini, ard arda dnen pervanelerin km/h arttrmasndan dolay NACA2412nin gereinden fazla
birbirine olan etkilerini ve ard arda alan motorlarn hava kaldrma kuvveti rettii ama bunun karlnda srklemeyi
ak zerindeki etkilerini belirlemek iin ANSYS adl ticari de arttrd ortaya km, bunun zerine kanat profili
analiz yazlmnda hava ak benzetimleri yaplmtr. NACA2410la deitirilmi ve hava akm benzetimleri
tekrarlanmtr. Yaplan benzetimler sonucunda NACA2410a
geince kaldrma kuvvetinin arac tamaya yeterli seviyeye
indii, srklemenin de bunun karlnda bir miktar dt salam ve mmkn olduunca az aerodinamik srklemeye
tespit edilmitir. Bu son kanat konfigrasyonuna gre ara 40 neden olan bir yap elde etmek olarak belirlenmitir. Gvdenin
km/h hzla giderken n kanadn 10.5, arka kanadn 12.5 derece iine yerletirilecek olan pillerin, bilgisayar sisteminin, servo
hcum asna, 68km/h hzla giderken ise n kanadn 2 arka motorlarn dz yzeyli bir yapya sahip olmalar, gvdenin
kanadn 3.7 derece hcum asyla arac tayaca sonucuna gerek imalat kolaylatrmak gerekse aerodinamik srkleme
ulalmtr. 40 km/h hzla ilerleme srasnda kullanlan hcum kuvvetinin iindeki arpanlardan biri olan kesit alann
alar normalde havann st yzeyden kopmasna neden kltmek bakmndan dz ve yass tasarlanmasn anlaml
olabilecekken, motorlarn yksek hzla hava flemesi bu riski klmtr. Sesalt hzlarda, yass yaplarn srkleme
ortadan kaldrmaktadr. katsaysn drmenin etkili bir yolu gvdeyi kanat gibi
tasarlamak olduundan ve pilleri gvdede kanat seviyesinden
Yatay uu srasnda, aracn kuyruk ksmndaki kanatlarn belirli seviyede aa konumlandrmak aracn uu
burun ksmndaki kanatlarn yaratt hava akmlarndan kararlln nemli lde arttracandan dolay, gvde
mmkn olan en az ekilde etkilenmeleri iin, ilk olarak arka tasarmnda kanatlar stte tutan dikey bir simetrik kanat ekli
kanatlarn burun ksmndaki kanatlardan daha yukarda benimsenmitir (ekil 10). yerleim bakmndan ilk
konumlandrlmas dnlmtr. Ancak ANSYS prototipe yerletirilecek bilgisayarn lleri ve gvdenin
benzetimlerinden elde edilen ak izgileri (ekil 8) ve arka altna doru yerletirecek pillerin konumlar konusunda devam
kanad yukar konumlandrarak yaplan analizler zaten kk eden geici belirsizlik nedeniyle gvdenin hacim konusunda
boyutlu olan aracn arka kanadnn ancak ok yksee sknt vermemesi iin ilk gvde tasarm son rnde olmas
konumlandrlmas sonucunda bunun bir zm olacan beklenenden byk tutulmu ve 100cm boy, 8cm en ve 10cm
gstermitir. Bu nedenle imalat ve kontrol de kolaylatrmak ykseklie sahip olacak ekilde tasarlanmtr. Gvdenin
adna arka kanadn n kanatla ayn dikey seviyede ama ndeki burnu aerodinamik etkiler gz nnde tutularak yuvarlak
kanada gre daha yksek bir oturma asyla kullanlmasna tasarlanm; arka kanadn da, firar kenarna kadar, dz bir
karar verilmitir. yzeye oturmas iin gvdenin kuyruk daralmas son
8.5cmlik blgede gereklemitir.

Kanat dndrme
mekanizmalar

ekil 8: Kanatlarn hava akmlarn ynlendirii

Kanat ucundan kke doru akarak kaldrma kuvvetini
azaltan hava aknn nn keserek kaldrma kuvveti
kayplarn azaltan wingletlerin etkinlii de bu analizlerde
incelenmitir (ekil 9).
ekil 9: Kanat ucundan kanat kkne (spanwise) hava ak hz
Piller
ekil 10: Gvde tasarm, n-sadan grnm
2.3. Hava Aracnn Mekanik Tasarm
Aracn mekanik tasarmnda gerek dikey, gerek yatay
uu, gerekse iki kip arasndaki gei srasnda oluabilecek
yklemelere dayanabilecek mmkn olan en hafif yapy elde
etmek ve sorunsuz alan bir sistem kurmak hedeflenmitir.
u anda bu konudaki en byk sorun, karbon kumalar
rllerine ve malzemelerine bal olarak ok farkl
dayanm zellikleri gsterdikleri iin, salkl bir mekanik
analiz yapmann pek mmkn olamamas ve bu nedenle
henz balam olan kompozit gvde imalat srecinin daha
ok denemelerle ve imalatn yapld malzemenin tabi
tutulaca testlerle yrtlecek olmasdr.

Yaplan analizler sonucunda, wingletlerin CAD iziminde Karbon kompozit gvdeyi ve kanatlar hafif ve normalde
grld byk llerde braklmasyla bu kayplarn ok kompozit malzemelerin daha zor direndii basma kuvvetine
dk seviyelerde tutulmas ve eitli denemelerin devamn kar dayankl yapmak iin sandvi yap tercih edilmi,
ieren gelecek analizlerde wingletlerin boyutlarnn optimize tasarmda da kuvvetlerin mmkn olduunca ekme kuvveti
edilerek gereksiz arln azaltlmas karara balanmtr. olarak yansmasn salayacak nlemlere gidilmitir. Burada
kullanlacak sandvi yap ok ince iki karbon kompozit
2.2.2. Hava Aracnn Gvde Tasarm katmann arasna, daha kaln ancak ok hafif olan Rohacell
kpn sktrlmasyla oluturulan bir I-kiri yaps olduu
Hava aracnn gvdesinin tasarmnda hedefler kolay imal iin hafiflik ve dayanm bakmndan tercih edilmitir. Kanat
edilebilen, hafif, donanmlar tayabilecek kadar hacimli, yzeylerinde oluan basnc tayacak olan sandvi yap,
oluan kuvvetleri sinirler yoluyla kanat kiriine (spar)
aktaracak ekilde dnlm, kanat kiriinin de kanattaki st
yzey kamburunun en yksek olduu i duvara
yaptrlmasyla kanat yzeylerinin byk lde sadece
ekme kuvvetiyle almas ngrlmtr. Kanat zerinde
oluan yapsal ykler asndan, kanat kaldrma merkezi
boyunca uzanan karbon kompozit kiri dikey ynde oluan
btn aerodinamik kaldrma kuvvetleri, bunlara bal
bklme momentleri ve kesme gerilimlerini gvenle
tayabilecek ekilde tasarlanmtr. Gvdede de d yzey
sandvi yapyla oluturulmak zere tasarlanm, bu sandvi
yapnn uzunluktan dolay burulma ve bklme eiliminin
azaltlmas iin de kaburga kullanm planlanmtr (ekil 11).

Kaburgalar

Kanat kirii ekil 12: Aracn olas en byk yklenmesinde kanat

stresleri
Yine ANSYSte yaplan gvde dayanm analizlerinin
sonucuna gre, 2.5g ivmelenme altnda, pil ve kanat
yklemeleri gereine zde olarak, gvde mekanik analizi
yaplm, karbonun kalitesine ve rg ekline gre 2-7 GPa
[8] arasnda listelenmi kopma gerilimine karlk, gvdenin
Kanat sinirleri tam pillerin yklendii noktaya gelen az bir blm yaklak
3.2 GPa strese kadar km olduu grlmtr (ekil 13).
ekil 11: Aracn mekanik tasarm Ek kalnlk gerekip gerekmeyecei, kompozit prototip
yaplrken alnacak numune paralarn zerinde
Pillerin gvdenin ortasnda eilmeye ynelik stresler gerekletirilecek kopma testlerinin sonucunda belli olacaktr.
oluturmamas iin n ve arkada kanatlarn tayclarnn
gvdeye baland yerin tam altna, aracn uu kararlln
artrmak iin de gvde tabanna yakn yerletirilmesine karar
verilmitir. Gvdenin bo kalan orta blm hafif olan ve
kontrol hassasiyeti iin aracn arlk merkezinde bulunmas
gereken elektronik kontrol sistemine ayrlm, bu ekilde
eldeki hacmin de verimli kullanlmas salanmtr.
Gvdenin yklenmesiyle ilgili dier bir kritik karar ise
karbon kanat kirilerinin, tama kuvvetlerini gvdeye
aktardklar ve ayn zamanda kanatlarn dnmek iin iinde
hareket ettikleri delrin yatak paralarnn sa-sol duvarlar
arasnda tek para olarak tasarlanmas olmutur. Bu paralar
sa ve sol olmak zere iki ayr paradan olusalard,
kanatlarn gvdeye aktard eme momenti karbon gvdenin
ok byk kuvvetlere maruz kalmasna neden olacakt. Tek
para olarak tasarlanan ve karbon iinde rahat kayd iin ekil 13: Aracn 2.5g yerekimi ivmesine maruz kalmas
delrinden imal edilmek zere tasarlanan bu yataklar gvdeye durumunda gvdedeki stresler
hem birer kaburga, hem kanat tama kuvvetlerini gvdenin
3. Sonular
yan yzeyine datan birer yk iletici, hem de kanatlar
eviren servolu mekanizmalarn taycs olmutur. Bu Bu almada, drt-rotor gibi dikine kalk ve ini yapabilen
paralar, imalatna balanan kompozit gvdenin iine perinle ve de uak gibi uzun menzil yatay uu yapabilen kompakt bir
sabitlenecektir. insansz otonom hava aracnn mekanik ve aerodinamik
tasarm anlatlmtr. tki sisteminin performansyla ilgili
ANSYSte yaplan gvde dayanm analizlerinin
deneyler ve analizler sonucu motor, pervane, pil gibi kritik
sonucuna gre, kanadn havada olas en kt yklenmesi olan
donanmlarn parametreleri belirlenmi ve yine yaplan
68 km/hle seyir srasnda bir anda n kanadn 10 hcum
analizlerle aracn kanat yapsna karar verilmitir. Gerek
asna kartlmas durumunda bile kanadn en yksek stres
yerleim, gerekse stres dalmlaryla ilgili karlalan
deeri beklenen yer olan kanat kiriinin kanat kkne yakn
problemlere aklc zmler getirilmeye allm, bu ekilde
blgesinde ykselmi, geri kalan blgelerde ise dk
tasarmn bitirilmesi ynnde nemli yol alnmtr. Aracn
kalmtr (ekil 12). Kullanlacak olan karbon ubuun bizzat
imal edilecei karbon kompozit malzemelerin parametreleri
1m mesafe stnden yaklak 3.7kglk kuvveti tad
konusunda ortada var olan belirsizliklerin deneylerle almas
tarafmzdan test edilmi olduundan, analiz iin en yksek
sonucu gvde kanat dayanm analizleri daha tutarl bir ekilde
dayanm deerleri tam bilinmese de kullanlacak malzemenin
yrtlebilecektir.
bu yke dayanabilecei bilinmektedir.
 4. Teekkr
Bu alma TBTAK tarafndan nsansz Otonom Bir Hava
Aracnn Mekanik Tasarm, Prototip malat ve Uu
Kontrol adl 1001 bilimsel aratrma projesi kapsamnda
desteklenmitir.

5. Kaynaka

1. P. McKerrow, Modelling the Draganflyer four-rotor

helicopter, ICRA '04 IEEE International Conference on
Robotics & Automation, Nisan, New Orleans, LA, ABD
2004
2. A. Bogdanov, E. Wan ve G. Harvey, "SDRE flight
control for X-Cell and R-Max autonomous helicopters",
43rd IEEE Conference on Decision and Control, vol.2,
no., pp. 1196-1203 Vol.2, Aralk 14-17, 2004
3. Boeing, V-22 Osprey, 13 Austos 2008
http://www.boeing.com/rotorcraft/military/v22/index.ht
m
4. The Bell Eagle Eye UAS, 13 Austos 2008
http://www.bellhelicopter.com/en/aircraft/military/bellEa
gleEye.cfm
5. J.J. Dickeson, D. Miles, O. Cifdaloz, Wells, V.L.
Rodriguez ve A.A., "Robust LPV H Gain-Scheduled
Hover-to-Cruise Conversion for a Tilt-Wing Rotorcraft
in the Presence of CG Variations" American Control
Conference. ACC '07 , vol., no., pp.5266-5271, 9-13
Temmuz NY, ABD 2007
6. F. Kendoul, I. Fantoni, R. Lozano, "Modeling and
control of a small autonomous aircraft having two tilting
rotors" Proceedings of the 44th IEEE Conference on
Decision and Control, and the European Control
Conference, Aralk 12-15, Seville, spanya, 2005
7. K. Nonami, Prospect and Recent Research &
Development for Civil Use Autonomous Unmanned
Aircraft as UAV and MAV Journal of System Design
and Dynamics, Vol.1, No.2, 2007
8. Carbon Fiber, 13 Austos 2008
http://en.wikipedia.org/wiki/Carbon_fiber