Univerzitet u Sarajevu

Elektrotehniki fakultet u Sarajevu

Odsjek za Automatiku i elektroniku
Praktikum automatike i informatike

Izvjetaj za laboratorijsku vjebu

broj 7
Tema: PID regulacija
Sadraj: Koritenje PID regulatora za regulaciju fizikih
veliina

Asistent: Mr. Sokid Emir, dipl. ing. El.

lanovi tima:

1. Spreo Dino
2. Zubaa Jasmina

Sarajevo, 17.05.2013 godine

Uvod
Zadatak na ovoj vjebi bio je upravljanje pozicijom motora.

Prvo smo se upoznali sa nainom rada datog motora. U zavisnosti od pozicije (koja je predstavljena
vrijednostima ugla) na izlazu smo dobijali odreenu vrijednost napona.
Cilj vjebe bio je da preko PID regulatora upravljamo pozicijom motora. Na ulaz smo dovodili
odgovarajude vrijednosti ugla na osnovu ega je motor morao pratiti date promjene.
Na slici je prikazan motor:

SLIKA MOTORA

Manuelno snimanje karakteristike motora

Prvo smo morali nadi zavisnost ugla (pozicije) od napona koji smo dobijali na izlazu.
Koritena oprema:
Izvor napajanja 12
Motor
Spojni vodovi
Digitalni multimetar koriten kao voltmetar
Pomodna oprema
Shema je data na slici:
Rezultati su prikazani u tabeli:

Ugao () Napon (V)

46 2.016

50 1.966

55 1.728

60 1.570

65 1.330

70 1.115

75 0.859

80 0.604

85 0.352

90 0.085

95 -0.177

100 -0.386

105 -0.648

110 -0.885

115 -1.105

120 -1.411

125 -1.66

130 -1.925

133 -2.020

Na osnovu prikazanih vrijednosti, i koristedi Curve Fitting Tool alat u Matlab-u, zavisnost =
prikazana je na slici:
 Zavisnost napona od ugla
2
U vs. Theta

1.5

0.5
Napon [V]

-0.5

-1

-1.5

-2
50 60 70 80 90 100 110 120 130
Ugao []

Ovu karakteristiku aproksimirali smo polinomom tredeg reda, jer u tom sluaju imali smo najbolje
rezultate. Tanost je iznosila 0.9996.

Aproksimirana karakteristika
2.5
Realna karakteristika
2 Aproksimirana karakteristika

1.5

0.5
Napon [V]

-0.5

-1

-1.5

-2

-2.5
40 60 80 100 120 140
Ugao []

Zavisnost napona od promjene ugla data je izrazom:

= 1.987 106 3 0.0005996 2 + 0.008761 + 2.738

Nali smo i zavisnost ugla od promjene napona (inverznu funkciju prethodnoj), a izraz je:

= 0.3818 3 0.5386 2 19.52 + 92.41

Zavisnost ugla od promjene napona

140
Inverzna realna karakteristika
130 Inverzna aproksimirana karakteristika

120

110

100
Ugao []

90

80

70

60

50

40
-3 -2 -1 0 1 2 3
Napon [V]

Analiza konture za regulaciju fizike veliine

Osnovna blok struktura upravljanja u zatvorenom

Cilj upravljanja je da se neka veliina odri na zadanoj vrijednosti, ili da prati zadanu promjenu. Ovu
veliinu zovemo regulirana veliina. Izvrni organ mijenja manipulativnu veliinu i time utie na
vrijednost regulirane veliine. Objekat upravljanja je dio maine ili procesa u okviru kojeg se treba
vrijednost regulirane veliine dovesti na zadanu vrijednost, bez obzira na promjene zadane
vrijednosti ili uticaje poremedaja. Da bi se podesio i odredio odgovarajudi regulator za neki objekat
upravljanja potrebno je poznavati karakteristike objekta upravljanja. Regulator predstavlja
komponentu regulacione konture koja na osnovu poreenja zadane vrijednosti i mjerene vrijednosti
regulirane veliine odreuje regulaciono djelovanje i njime djeluje na sistem kojim se upravlja.

PID regulator
Funkcionalna veza ulaza i izlaza:

1
= + +

0

Prenosna funkcija:

1
= 1 + +
+ 1

Regulaciono dejstvo klasinih kontinualnih regulatora se sastoji od tri osnovne komponente:

proporcionalnog djelovanja (P-djelovanja)

integralnog djelovanja (I-djelovanja)
diferencijalnog djelovanja (D-djelovanja)

Regulator sa proporcionalnim dejstvom

Kod ove vrste regulatora vrijednost regulacionog dejstva proporcionalna je vrijednosti ulaznog
signala u regulator. Kada je regulaciona greka velika tada de i regulaciono dejstvo biti veliko. Kada je
regulaciona greka mala tada de i regulaciono dejstvo biti malo.
 Vremenski odziv P-regulatora

Osnovi parametar proporcionalnog regulatora je pojaanje regulatora K. Dobra strana ovog

regulatora je njegova jednostavna realizacija i jednostavno podeavanje. Loa strana je to to on daje
regulaciono dejstvo samo u sluaju da postoji nenulta vrijednost regulacione greke. Dakle, ukoliko se
koristi samo proporcionalni regulator, uvijek de postojati neka preostala vrijednost regulacione
greke koju ovaj regulator nije u stanju otkloniti.

Regulator sa integralnim dejstvom

Ukoliko regulator ima integralno dejstvo, njegovo regulaciono djelovanje de predstavljati signal
regulacione greke sumiran tokom vremena (integrirana regulaciona greka). Brzina promjene
regulacionog dejstva proporcionalna je regulacionoj greki.

Vremenski odziv I-regulatora

Pogodan je za uklanjanje preostale regulacione greke. Ovo dejstvo je nepogodno za veliki broj
objekata upravljanja koji posjeduju velika kanjenja. Uslijed toga regulator sa I-djelovanjem ovakve
objekte moe dovesti u stanje osciliranja.

Regulator sa derivativnim dejstvom

Ovaj regulator se koristi za uklanjanje brzo promjenljivih vrijednosti regulacione greke. Kod njega se
prati brzina promjene regulacione greke, i na osnovu nje se odreuje vrijednost regulacionog
dejstva. Ovaj regulator ne bi davao nikakvo dejstvo ukoliko bi regulaciona vrijednost bila konstantna.

Vremenski odziv realnog D-regulatora

PID regulator kombinuje sva do sada pomenuta dejstva u okviru jedinstvenog regulatora.
Podeavanje PID regulatora se sastoji u odreivanju vrijednosti parametara , , za koje se
postie optimalno ponaanje regulacione konture kao cjeline.

Modeliranje objekta regulacije

Koritena oprema:

Izvor napajanja 12
Motor
Raunar
Spojni vodovi
Modul NI PCI-6024E
Dodatna oprema

Snimili smo odziv naeg sistema na simetrine etvrtke koristedi LabVIEW. Shema spajanja motora
preko akvizicione kartice na raunar prikazana je na slici:
Blok shema u LabView-u :
 Ulazni upravljaki signal
1.5

0.5
Napon [V]

-0.5

-1

-1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Vrijeme [s]

Odziv sistema
2.5

1.5

1
Napon [V]

0.5

-0.5

-1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Vrijeme [s]

Na osnovu odziva vidimo da se na motor ponaa kao blok integratora ija je prenosna funkcija:

=

Sa odziva moemo nadi (predstavlja nagib rampe) i iznosi 2.05.

Vrijeme kanjenja oitali smo sa grafika snimljenog odziva. Kako je oito da kanjenje signala za
uzlaznu i silaznu ivicu nije isto (1 i 2 ), ukupno kanjenje cijelog sistema smo izrazili kao aritmetiku
sredinu ova dva kanjenja.
 1 + 2 0,16 + 0,05
= = = 0,105
2 2

Odziv sistema
2.5

1.5
1 2
1
Napon [V]

0.5

-0.5

-1

-1.5
11 11.5 12 12.5 13 13.5
Vrijeme [s]

Modeliranje sistema regulacije

Na ulazu zadajemo ugao za koji elimo da se motor zakrene. Taj ugao potom pretvaramo u napon
preko ved poznate relacije koja povezuje ove dvije veliine. Zatim se na PID regulator dovodi signal
koji predstavlja regulacionu greku (razlika izmeu zadane vrijednosti i mjerene vrijednosti). PID de u
zavisnosti od greke reagovati i slati signal na analogni izlaz te dovesti motor u eljeno stanje. Sa
izlaza vradamo dio signala preko negativne povratne sprege kako bi mogli porediti trenutnu i zadanu
vrijednost posmatrane veliine. U naem sluaju ulazni signal koji predstavlja zadanu vrijednost i PID
regulator smjeteni su na raunaru, a mjerni informacioni signal dovodi se preko akvizicione kartice
takoer na raunar. Tu se generie regulacijsko dejstvo koje aljemo preko akvizicione kartice na port
za upravljanje.
Podeavanje PID regulatora
Podeavanje parametara PID regulatora smo izveli u Simulink-u.

P
Kob
1
I
s s
Step I Integrator Transfer Fcn Scope

D du/dt

D Derivative

Da bi podesili PID regulator po Ziegler Nicholsovoj metodi potrebno je prvo nadi K kr da sistem
zaosciluje trajnim i nepriguenim oscilacijama. U naem sluaju ono iznosi K kr = 8. Zatim treba
oitati sa grafika perod tih oscilacija Tkr .

Odziv sistema-odreivanje Tkr

130

128

126

124

122
Ugao []

120

118

116

114

112 Tkr

110
0.5 1 1.5 2 2.5 3
Vrijeme [s]
Period je Tkr = 0,421 s. Ostale parametre PID regulatora nalazimo po slijededim relacijama:

K P = 0,4 K kr K I = 0,5 Tkr K D = 0,125 Tkr

Parametri regulatora su slijededi:

K P = 3,2 K I = 0,2105 K D = 0,0526

Odziv sistema sa datim parametrima je:

Odziv sistema sa podeenim PID regulatorom

130

120

ulaz
110 izlaz

100

90
Ugao []

80

70

60

50

40
0 2 4 6 8 10
Vrijeme [s]

Kao to vidimo ovi parametri unose stalnu statiku greku (~1) i jedan preskok (~5). Zbog toga,
manuelno smo odredili parametre PID regulatora i oni iznose:

KP = 2 KI = 0 KD = 0

Unoenjem ovih parametara u model dobili smo slijededi odziv:

 Odziv sistema sa podeenim PID regulatorom
130

120

ulazni signal
110
izlazni signal

100

90
Ugao []

80

70

60

50

40
0 2 4 6 8 10
Vrijeme [s]

Vremenske konstante su priblino iste kod oba odziva, meutim, ovaj odziv nema statike greke i
nema preskoka to ga ini boljim nego sa parametrima PID regulatora odreenih Ziegler
Nicholsovom metodom.

Realizacija upravljake konture sa PID

regulatorom i snimanje odziva
Kako smo imali problema sa realizacijom modela u Simulink-u koristili smo LabVIEW.
 Relaizacija upravljake konture

Snimali smo odziv sistema na simetrine etvrtke. Odziv je prikazan na slici:

Odziv sistema na etvrtku

4
Napon povratne sprege
Upravljaki napon na izlazu iz PID-a
3

1
Napon [V]

-1

-2

-3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Vrijeme [s]
 Odziv sistema na etvrtku
120
Zadani ugao
Mjereni ugao
110

100
Ugao []

90

80

70

60
0 5 10 15 20
Vrijeme [s]

Poreenje dobijenog odziva sistema sa odzivom

simulacije
Ukoliko uporedimo rezultate simulacije sa stvarnim, odnosi izmeu posmatranih veliina dati su na
slikama:

Uporeivanje odziva modela i stvarnog odziva

130
Zadani ugao
Odziv modela
120 Odziv stvarnog sistema

110

100
Ugao []

90

80

70

60
0 5 10 15
Vrijeme [s]
Maksimalna apsolutna greka iznosi 0,8372 , a relativna greka 0,7611 %.

Izgled VI tokom snimanja odziva

Zakljuak
Kao to vidimo postoje znaajna odstupanja odziva sistema modeliranog u Simulink-u kao i realnog
odziva. Kod regulacije sistema u realnom vremenu vidimo da se on dosta sporije odaziva na pobudni
signal i da ga nakon nekog vremena poinje pratiti. Postoji odreena greka u stacionarnom stanju,
ali je dosta mala.

Testirali smo ponaanje naeg sistema i na eventualne smetnje. Iz rezultata moemo zakljuiti da se
sistem dosta dobro ponaa ukoliko na njega djeluju iznenadne smetnje.

Vjeba je uspjeno realizovana i svi ciljevi koji su bili postavljeni su ispunjeni. Iako smo imali
odreenih problema sa motorom kao i Matlabom, uspjeli smo sve zavriti na vrijeme i zadovoljni smo
uraenim poslom.