Introduceién 2 1.2. Historia de sistemas de control 4 1.3 Elingenicro de sistemas de control 9 1.4 Caracteristicas de respuesta y configuraciones de un sistema 10 1.5. Objetivos del anélisis y disefio 14 Introduccién al estudio de un caso real 17 1.6 El proceso de disefio 21 1.7. Diseito asistido por computadora 26 Resumen 28 Preguntas de repaso 29 Problemas 29 Bibliografia 35 37 Repaso de la transformada de Laplace 39 a funci6n de transferencia 49 es de transferencia de redes eléctricas 52 mnes de transferencia de un sistema mecdnico traslacional 68xviii Contenido 2.6 27 28 29 2.10 2.11 Funciones de transferencia de un sistema mecdnico rotacional 76 Funciones de transferencia para sistemas con engranes 82 Funciones de transferencia de un sistema electromecénico 87 Analogias de un circuito eléctrico 94 No linealidades 97 Linealizacién 99 Estudio de un easo real 105 Resumen 109 Preguntas de repaso 109 Problemas 110 Bibliografia 125 3. Modelado en el dominio del tiempo 3.1 32 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 Introduccién 128 Algunas observaciones 129 La representacién general en el espacio de estados 133 Aplicacién de la representacién en el espacio de estados 136 al espacio de estados 144 Conversién del espacio de estados a funcién de transferencia 151 Conversion de una funcién de transferen Linealizacién 154 Estudio de un caso real 157 Resumen 162 Preguntas de repaso 163 Problemas 163 Bibliografia 172 4. Respuesta de tiempo 41 42 43 44 45 4.6 47 48 Introduccién 175 Polos, ceros y respuesta del sistema 175 Sistemas de primer orden 179 Sistemas de segundo orden: introduccién 182 El sistema general de segundo orden 188 Sistemas de segundo orden subamortiguados 191 Respuesta de sistema con polos adicionales 202 Respuesta de un sistema con ceros 207Contenido xix ) linealidades sobre respuesta en tiempo 212 inte las transformadas de Laplace a las ecuaciones de lucién en el dominio del tiempo a las ecuaciones de estado 219 "Estudio de un caso real 227 Resumen 232 Preguntas de repaso 234 Problemas 235 Problemas de disefio 245 Bibliografia 249 ‘subsistemas miltiples Introduceién 251 Diagramas de bloques 251 Anillisis y disefio de sistemas realimentados 261 Grificas de flujo de sefiales 264 Regla de Mason 267 Graficas de flujo de sefiales a partir de ecuaciones de estado 270 5.7 Representaciones alternativas en el espacio de estados 273 5.8 Transformaciones de similitud 283 Estudio de un caso real 295 Resumen 301 Preguntas de repaso 302 Problemas 303 Problemas de disefio 320 Bibliografia 323 Introduccién 325 io de Routh-Hurwitz 329 io de Routh-Hurwitz: casos especiales 332 rio de Routh-Hurwitz: ejemplos adicionales 340