DeThi LTDK LTDKNC PDF

1. 2.
Thi gian 90 pht, Khng c s dng ti liu, Thi gian 90 pht. Khng c s dng ti liu,
1. Hy s dng hm rng lc (cn gi l hm trch mu) m t qu trnh trch mu 1. Ti sao phng php tm nghim phng trnh YuleWalker xc nh tham s m
tn hiu cng nh hai sai s c bn gia nh Fourier lin tc v khng lin tc. T , hnh AR ca i tng khng lin tc khi i tng c tn hiu u vo l n trng li
hy trnh by ngha ng dng gim thiu cc sai s trong qu trnh tnh cc gi c gi phng php nhn dng (ch ra sai lch no c s dng v nghim ca
tr hm mt ph S u ( j n ) , n = 0 , 1 , , N ca tn hiu u(t) t cc gi tr u 0 , u 1 , YuleWalker s lm cho sai lch c gi tr nh nht). T , hy nu ngha ca
phng trnh YuleWalker i vi vic nhn dng ch ng tham s m hnh ARMA
, u N ca n, trong uk= u(kTa) v Ta l chu k ly mu. ni chung.
2. Cho i tng bt nh khng cha thnh phn dao ng vi hm truyn t: 2. Cho i tng bt nh khng cha thnh phn dao ng vi hm truyn t:
k k
S(s) = , a 0 , a 1 , a 2 , k l nhng tham s cha bit ph thuc t . S(s) = , a 1 , a 2 , a 3 , k l cc tham s cha bit ph thuc t .
s( a0 + a1s + a2 s2 ) 1 + a1s + a2 s2 + a3 s3
Ngi ta iu khin i tng ny bng b PID t chnh gin tip v mt b tin Ngi ta iu khin i tng ny bng b PID t chnh gin tip.
x l M ( s ) lm gim qu iu chnh h kn. a) Hy xy dng c cu nhn dng cho b iu khin thch nghi (di dng thut
a) Hy xy dng c cu nhn dng cho b iu khin thch nghi (di dng thut ton). Nu r cn trch t nht bao nhiu mu tn hiu th c th xc nh
ton). Nu r cn trch t nht bao nhiu mu tn hiu th c th xc nh c cc tham s a 1 , a 2 , a 3 , k ca i tng.
c cc tham s a 0 , a 1 , a 2 , k ca i tng. b) Hy xy dng c cu chnh nh cc tham s b iu khin PID.
b) Hy xy dng c cu chnh nh cc tham s cho hai b iu khin trn. c) Cn c gi thit g v tc thay i cc tham s a 1 , a 2 , a 3 , k (nhanh/chm nh
c) Cn c gi thit g v tc thay i cc tham s a 0 , a 1 , a 2 , k (nhanh/chm nh th no) h thng thch nghi trn lm vic c hiu qu)?.
th no) h thng thch nghi trn lm vic c hiu qu)?. Gi : Nu c:
Gi : Nu c: k
S(s) =
k (1 + T1s)(1 + T2 s)(1 + T3 s)
S(s) =
Ts(1 + T1s)(1 + T2 s)
1
th b iu khin PID: k p (1 + + TD s) ti u ln s l:
1 1 TI s
th M(s) = v b iu khin PID: k p (1 + + TD s) ti u i xng s c:
1 + 4T2 s TI s
T1T2 T1 + T2
T I = T1+ T2 , T D = , kp =
4T1T2 (T1 + 4T2 )T T1 + T2 2kT3
T I = T1+ 4 T2 , T D = , kp =
T1 + 4T2 8 kT22
3. Hy xy dng c cu chnh nh tham s cho b iu khin phn hi tn hiu ra y:
3. Hy xy dng c cu chnh nh tham s cho b iu khin phn hi tn hiu ra y: u = p1w+p2y
u = p1wp2y iu khin i tng bt nh (tn hiu vo l u v tn hiu ra l y):
iu khin i tng bt nh (tn hiu vo l u v tn hiu ra l y): k2
S(s) = , k, T l hai hng s cha bit.
k2 s + Ts
s + Ts sao cho h kn bm c theo m hnh mu:
sao cho h kn bm c theo m hnh mu: 1
G(s) = ,
1 1 + 5s
G(s) = ,
1 + 3s
Xc nhn ca B mn KT:
Xc nhn ca B mn KT:
1. 2.
Thi gian 90 pht, c s dng ti liu, Thi gian 90 pht, c s dng ti liu,
Bi 1: Cho h kn m t hnh 1. Bi 1: Cho h kn m t hnh 1.
1. (1 im) Hy xc nh hm truyn t tng ng G(s) ca h. 1. (1 im) Hy xc nh hm truyn t tng ng G(s) ca h.
1 1
2. (2 im) Bit rng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 v G 5 = . Hy tnh hm trng lng 2. (2 im) Bit rng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 v G 5 = . Hy tnh hm trng lng
s +1 s+2
dh( t ) dh( t )
g ( t ) v hm qu h ( t ) ca h. T kim tra li quan h g ( t ) = . g ( t ) v hm qu h ( t ) ca h. T kim tra li quan h g ( t ) = .
dt dt
3. (2 im) Bit rng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 v G 2 l khu tch phnqun tnh bc 3. (2 im) Bit rng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 v G 2 l khu tch phnqun tnh bc
nht c hm qu h 2 ( t ) cho hnh 2. Hy xc nh k h kn l mt khu dao nht c ng th Bode L 2 ( ) cho hnh 2. Hy xc nh T h kn l mt
ng bc 2 tt dn. T tnh c th qu iu chnh hmax v thi gian qu khu dao ng bc 2 tt dn. T tnh c th qu iu chnh hmax v thi
T5% ng vi k = 2 . gian qu T5% ng vi T = 0 , 1 .
1 1
4. (1 im) G 1 = k , G 3 = G 4 + G 5 = 1 v G 2 = . Tm iu kin cho T 1 , T 2 5. (1 im) G 1 = k , G 2 = G 3 = 1 v G 4 + G 5 = . Tm iu kin cho T 1 , T 2
T1s(1 + T2 s) T1s(1 + T2 s)
h kn c dng dao ng bc hai. Chng minh rng thi gian qu T5% ca h h kn c dng dao ng bc hai. Chng minh rng thi gian qu T5% ca h
khng ph thuc hng s k. khng ph thuc hng s k.
h2(t) G5 L2()
u y
G1 G2 G3 k u y 20dB/dec
G1 G4 T
1
G4 G2 4
Hnh 1 1 G3
Hnh 2 t Hnh 1 40dB/dec
G5
Hnh 2
2
Bi 2: Cho i tng c m hnh trng thi.
dx 0 1 0 x Bi 2: Cho i tng c m hnh trng thi.
= x + u , y = x 2 , trong x = 1 . x
dx 1 2 0
dt 4 0 1 x2 = x + u , y = x 2 , trong x = 1 .
dt 0 1 1 x2
1. (1 im) Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng
c hai im cc mi l s1= s2= 2. 1. (1 im) Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng
2. (1 im) Hy xc nh b quan st trng thi Luenberger tnh xp x ~ x x c hai im cc mi l s1= 2, s2= 4.
2. (1 im) Hy xc nh b quan st trng thi Luenberger tnh xp x ~ x x
trng thi ca i tng vi hai im cc cho trc l 1 = 4 v 2 = 5 .
3. (1,5 im) V s khi m t h kn bao gm i tng cho, b iu khin trng thi ca i tng vi hai im cc cho trc l 1 = 2 = 5 .
phn hi trng thi tm c cu 1 v b quan st trng thi Luenberger tm 3. (1,5 im) V s khi m t h kn bao gm i tng cho, b iu khin
c cu 2. Vit phng trnh trng thi v a thc c tnh cho h kn . phn hi trng thi tm c cu 1 v b quan st trng thi Luenberger tm
4. (0,5 im) C th c bao nhiu b iu khin phn hi trng thi tha mn yu c cu 2. Vit phng trnh trng thi v a thc c tnh cho h kn .
cu nu trong cu 1?. 4. (0,5 im) C th c bao nhiu b iu khin phn hi trng thi tha mn yu
cu nu trong cu 1?.
thi li ( 1) thi li ( 2)
Thi gian 90 pht, c s dng ti liu, Thi gian 90 pht, c s dng ti liu,
2. (2 im) Bit rng G 1 = G 4 = 1 v G 2 + G 3 l khu tch phnqun tnh bc nht 2. (2 im) Bit rng G 1 = G 4 = 1 v G 2 + G 3 l khu tch phnqun tnh bc nht
c ng th c tnh tn binpha cho hnh 2. Hy tnh hm trng lng c ng th c tnh tn binpha cho hnh 2. Hy tnh hm trng lng
g ( t ) v hm qu h ( t ) ca h. g ( t ) v hm qu h ( t ) ca h.
1 k
3. (2 im) G 1 = k , G 4 = 1 v G 2 + G 3 = . Tm iu kin cho T 1 , T 2 h 3. (2 im) G 1 = G 4 = 1 v G 2 + G 3 = . Tm iu kin cho k, T 1 , T 2
T1s(1 + T2 s) (1 + T1s)(1 + T2 s)
kn c dng dao ng bc hai. Chng minh rng thi gian qu T5% ca h h kn c dng dao ng bc hai. Xc nh thi gian qu T5% ca h v sai
khng ph thuc hng s k. lch tnh khi tn hiu vo l 1(t).
ImG ImG
2 1 ReG 4 2 ReG
G2 G2
= =
u y u y
G1 G3 =1 G1 G3 =1
G4 G4
Hnh 1 Hnh 1
Hnh 2 Hnh 2
=0 =0
Bi 2: Cho i tng c m hnh trng thi. Bi 2: Cho i tng c m hnh trng thi.
dx 0 2 1 x dx 0 2 1 x
= x+ u, y = x 2 , trong x = 1 . = x+ u, y = x 2 , trong x = 1 .
dt 1 3 2 x2 dt 1 1 2 x2
1. (1 im) Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng 1. (1 im) Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng
c hai im cc mi l s1 = 2+5j, s2 = 25j. c hai im cc mi l s1 = 3+2j, s2 = 32j.
2. (1 im) Hy xc nh b quan st trng thi Luenberger tnh xp x ~ x x 2. (1 im) Hy xc nh b quan st trng thi Luenberger tnh xp x ~ x x
trng thi ca i tng vi hai im cc cho trc l 1 = 2 = 5 . trng thi ca i tng vi hai im cc cho trc l 1 = 2 = 4 .
3. (1,5 im) V s khi m t h kn bao gm i tng cho, b iu khin 3. (1,5 im) V s khi m t h kn bao gm i tng cho, b iu khin
phn hi trng thi tm c cu 1 v b quan st trng thi Luenberger tm phn hi trng thi tm c cu 1 v b quan st trng thi Luenberger tm
c cu 2. Vit phng trnh trng thi v a thc c tnh cho h kn . c cu 2. Vit phng trnh trng thi v a thc c tnh cho h kn .
4. (0,5 im) C th c bao nhiu b iu khin phn hi trng thi tha mn yu 4. (0,5 im) C th c bao nhiu b iu khin phn hi trng thi tha mn yu
cu nu trong cu 1?. cu nu trong cu 1?.
1. 2.
Thi gian 90 pht Thi gian 90 pht
c s dng ti liu, c s dng ti liu,
1. a) (1 im) c th p dng c phng php bin phn th bi ton ti u cn 1. a) (1 im) c th p dng c phng php quy hoch ng ca Bellman th bi
phi tha mn nhng iu kin no?. ton ti u cn phi tha mn nhng iu kin no?.
b) (3 im) Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi b) (3 im) Cho h m t bi
dx 0 2 0 x1 xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3
= x + u , trong x = l vector bin trng thi.
dt 1 0 1 x2 trong a,b l hai hng s cho trc. Hy xc nh dy tn hiu iu khin
u 0 , u 1 , u 2 , u 3 a h t mt im trng u x 0 ty , nhng cho trc ti c
Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi hon ton n nh i tng
theo quan im ti u nng lng, tc l vi b iu khin , khi c mt nhiu im trng thi x 4 bt k v chi ph cho qu trnh chuyn i trng thi tnh
tc ng tc thi nh bt h ra khi im cn bng 0 th sau h c kh nng theo
t quay v im cn bng 0 v nng lng cn thit cho qu trnh t quay v tnh 1 3
theo Q=
2
( xk2 + uk2 )
k =0
1 4 2 1
Q= xT x + u2 dt l nh nht.

2 0 6 10 2
2. (2 im) Cho bi ton ti u tnh
l nh nht.
Q = u12 + 2u22 5u1 14u2 + u1u2 min
(Gi : x T E x = x T E T x )
a) Hy tm nghim bi ton theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t
2. (2 im) Cho bi ton ti u tnh im xut pht ty c chn trc.
Q = u12 + 2u22 8u1 10u2 + 2u1u2 min b) C nhn xt g v nghim tm c.
a) Hy tm nghim bi ton theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t 3. iu khin i tng bt nh (tn hiu vo l u v tn hiu ra l y):
im xut pht ty c chn trc. k
b) C nhn xt g v nghim tm c. 2 + Ts
3. iu khin i tng bt nh (tn hiu vo l u v tn hiu ra l y): ngi ta s dng b iu khin:
k u = p1wp2y
3 + Ts
a) (3 im) Hy xy dng c cu chnh nh sao cho h kn bm c theo m hnh
ngi ta s dng b iu khin: mu (bin lun bi ton c nghim):
u = p1wp2y 1
G(s) = ,
1 + 6s
mu (bin lun bi ton c nghim): b) (1 im) C th xem c cu chnh nh tm c chnh l khu nhn dng tham s
1 m hnh i tng c khng v ti sao?
G(s) = ,
1 + 4s
b) (1 im) C th xem c cu chnh nh tm c chnh l khu nhn dng tham s
m hnh i tng c khng v ti sao?
1. Cho bi ton ti u tnh 1. Cho bi ton ti u tnh
Q = u12 + 2u22 5u1 14u2 + u1u2 min vi u = ( u 1 , u 2 ) T Q = u12 + 2u22 5u1 14u2 + u1u2 min vi u = ( u 1 , u 2 ) T
a) (1,5 im) Hy xc nh u2 theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k a) (1,5 im) Hy xc nh u2 theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k
t im xut pht u0 ty c chn trc. t im xut pht u0 ty c chn trc.
b) (1 im) Hy ch rng u2 tm c bc a) l nghim u * ca bi ton cho. b) (1 im) Hy ch rng u2 tm c bc a) l nghim u * ca bi ton cho.
2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u v hai bin trng thi m t bi 2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u v hai bin trng thi m t bi
dx 0 1 0 x1 dx 0 1 0 x1
= x + u, trong x = l vector bin trng thi. = x + u, trong x = l vector bin trng thi.
dt 0 0 1 x2 dt 0 0 1 x2
a) (2,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi hon ton n nh a) (2,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi hon ton n nh
i tng theo quan im ti u nng lng, tc l vi b iu khin , khi c i tng theo quan im ti u nng lng, tc l vi b iu khin , khi c
mt nhiu tc ng tc thi nh bt h ra khi im cn bng 0 th sau h c mt nhiu tc ng tc thi nh bt h ra khi im cn bng 0 th sau h c
kh nng t quay v im cn bng 0 v nng lng cn thit cho qu trnh t kh nng t quay v im cn bng 0 v nng lng cn thit cho qu trnh t
quay v tnh theo quay v tnh theo
1 2 1 2
( x1 + ax2 + bu )dt , ( x1 + ax2 + bu )dt ,
2 2 2 2
Q= a, b > 0 Q= a, b > 0
20 20
l nh nht. l nh nht.
b) (0,5 im) Hy ch rng vi b iu khin tm c, h kn l n nh. b) (0,5 im) Hy ch rng vi b iu khin tm c, h kn l n nh.
c) (0,5 im) Hy vit li b iu khin phn hi trng thi tm c di dng phn c) (0,5 im) Hy vit li b iu khin phn hi trng thi tm c di dng phn
hi tn hiu ra v t ch rng bn thn b iu khin l khng n nh. hi tn hiu ra v t ch rng bn thn b iu khin l khng n nh.
3. Cho i tng tuyn tnh 3. Cho i tng tuyn tnh

dx x2 dx x2
= =
dt x1 x2 + u + x1d1 + x2 d2
2 dt x1 x2 + u + x1d1 + x2 d2
2
c d 1 ( t ) , d 2 ( t ) l hai tham s bt nh ph thuc thi gian. c d 1 ( t ) , d 2 ( t ) l hai tham s bt nh ph thuc thi gian.
a) (2,5 im) Hy xy dng b iu khin thch nghi h kn lun bm c theo a) (2,5 im) Hy xy dng b iu khin thch nghi h kn lun bm c theo
m hnh mu: m hnh mu:
dx m 0 1 0 dx m 0 1 0
= x m + w = x m + w
dt 1 1 1 dt 1 1 1
b) (0,5 im) Vi b iu khin tm c, ngi ta c th xc nh c hai tham s b) (0,5 im) Vi b iu khin tm c, ngi ta c th xc nh c hai tham s
bt nh d 1 ( t ) , d 2 ( t ) ca i tng c khng v ti sao. bt nh d 1 ( t ) , d 2 ( t ) ca i tng c khng v ti sao.
s s
4. (1 im) Hy ch rng i tng c hm truyn t S ( s ) = khng th iu 4. (1 im) Hy ch rng i tng c hm truyn t S ( s ) = khng th iu
s2 1 s2 1
khin n nh c theo nguyn l phn hi u ra bng mt b iu khin n nh. khin n nh c theo nguyn l phn hi u ra bng mt b iu khin n nh.
1. 2.
dx 0 2 0 x1 xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3
theo Q=
2
( xk2 + uk2 )
k =0
1 4 2 1

2 0 6 10 2
l nh nht.
Q = u12 + 2u22 5u1 14u2 + u1u2 min
c) Hy tm nghim bi ton theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t
Q = u12 + 2u22 8u1 10u2 + 2u1u2 min d) C nhn xt g v nghim tm c.
c) Hy tm nghim bi ton theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t 3. iu khin i tng bt nh (tn hiu vo l u v tn hiu ra l y):
im xut pht ty c chn trc. k
d) C nhn xt g v nghim tm c. 2 + Ts
k u = p1wp2y
3 + Ts
u = p1wp2y 1
G(s) = ,
1 + 6s
G(s) = ,
1 + 4s
1. 2.
Q = u12 + 3u22 + 3u1u2 + 3u1 + 9u2 min vi u = ( u 1 , u 2 ) T Q = u12 + 2u22 5u1 14u2 + u1u2 min vi u = ( u 1 , u 2 ) T
a) (1,5 im) Hy xc nh u2 theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k a) (1,5 im) Hy xc nh u2 theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k
t im xut pht u0 ty c chn trc. t im xut pht u0 ty c chn trc.
b) (1 im) Ti sao c th khng nh c Q ( u 0 ) Q ( u 1 ) m khng cn phi tnh b) (1 im) Ti sao c th khng nh c Q ( u 0 ) Q ( u 1 ) m khng cn phi tnh
gi tr hm Q ti nhng im . gi tr hm Q ti nhng im .
c) (0,5 im) Hy ch rng u2 tm c bc a) l nghim u * ca bi ton cho. c) (0,5 im) Hy ch rng u2 tm c bc a) l nghim u * ca bi ton cho.
2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u v hai bin trng thi m t bi 2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u v hai bin trng thi m t bi
dx 0 1 0 dx 0 2 0
= x + u, = x + u,
dt 2 0 1 dt 1 0 1
y = x1 y = x1
T T
trong x = ( x 1 , x 2 ) l vector bin trng thi. trong x = ( x 1 , x 2 ) l vector bin trng thi.
a) (2,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi LQR vi a) (2,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi LQR vi

1 2 1 2 4 2 1 2
Q = xT x + u dt min Q = xT x + u dt min

0 1 6 2 0 4 4,5 2
b) (1 im) Hy ch rng vi b iu khin tm c, h kn l n nh. l nh nht.

c) (0,5 im) Hy vit li b iu khin phn hi trng thi tm c di dng phn b) (1 im) Hy ch rng vi b iu khin tm c, h kn l n nh.
hi tn hiu ra v t ch rng bn thn b iu khin l khng n nh. c) (0,5 im) Hy vit li b iu khin phn hi trng thi tm c di dng phn
hi tn hiu ra v t ch rng bn thn b iu khin l khng n nh.
3. iu khin i tng bt nh (tn hiu vo l u v tn hiu ra l y):
1 3. iu khin i tng bt nh (tn hiu vo l u v tn hiu ra l y):
S(s) = , 1 , 2 l hai hng s cha bit.
1 (1 + 2 s) 1
S(s) = , 1 , 2 l hai hng s cha bit.
ngi ta s dng b iu khin: 3 + 2s
u = p1wp2y ngi ta s dng b iu khin:
a) (2 im) Hy xy dng c cu chnh nh sao cho h kn bm c theo m hnh u = p1w+p2y

mu (bin lun bi ton c nghim). Bin lun theo tham s 1 , 2 . a) (2 im) Hy xy dng c cu chnh nh sao cho h kn bm c theo m hnh
1 mu (bin lun bi ton c nghim). . Bin lun theo tham s 1 , 2 .
G(s) = ,
1 + 2s 1
G(s) = ,
b) (1 im) C th xem c cu chnh nh tm c chnh l khu nhn dng tham s 1 + 2s
m hnh i tng c khng v gii thch ti sao? b) (1 im) C th xem c cu chnh nh tm c chnh l khu nhn dng tham s
m hnh i tng c khng v gii thch ti sao?
thi ca KSTN thi
Ngy 17.1.2005. Thi gian 90 pht. Thi gian 90 pht.
c s dng ti liu. c s dng ti liu.
Q = u12 + 3u22 + 3u1u2 + 3u1 + 9u2 min vi u = ( u 1 , u 2 ) T Q = u12 + u22 + 2u1 4u2 min vi u = ( u 1 , u 2 ) T
a) (1 im) Hy xc nh u2 theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t a) (1,5 im) Hy xc nh u2 theo phng php Gauss/Seidel vi 2 bc tnh k t
im xut pht u0 ty c chn trc. 1
im xut pht u0= .
b) (1 im) Ti sao c th khng nh c Q ( u 0 ) > Q ( u 1 ) m khng cn phi tnh 0
gi tr hm Q ti nhng im . b) (1,5 im) Hy xc nh u2 theo phng php Gauss/Seidel vi 2 bc tnh k t
c) (1 im) Hy ch rng u2 tm c bc a) l nghim u * ca bi ton cho. 0
im xut pht u0= .
2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u v hai bin trng thi m t bi 2
dx 0 1 0 c) (1 im) Nu nhn xt v cc kt qu thu c hai bc trn.
= x + u,
dt 2 0 1 2. a) (1 im) Vi nhng bi ton ti u ng no th ta c th p dng c nguyn l
y = x1 cc i, song li khng p dng c phng php bin phn.
T
trong x = ( x 1 , x 2 ) l vector bin trng thi. b) (2,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi LQR vi
a) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi LQR vi dx 0 3 1
= x + u

1 2 1 2
dt 1 0 0
Q = xT x + u dt min T
trong x = ( x 1 , x 2 ) l vector bin trng thi.
0 1 6 2
b) (0,5 im) Hy ch rng vi b iu khin tm c, h kn l n nh. 1 T 2 3 2

2 0
Q= x x + u dt min
c) (1 im) Hy vit li b iu khin phn hi trng thi tm c di dng phn 3 7
hi tn hiu ra v ch rng b iu khin l khng n nh. c) (2,5 im) Hy xc nh qu o trng thi ti u tc ng nhanh cho bi ton
3. (2,5 im) Cho i tng khng lin tc m t bi dx 0 1 0
= x + u
dt 0 0 1
x k + 1 = a x k + b u k vi a , b l hai tham s
Hy xc nh dy gi tr tn hiu iu khin { u 0 , u 1 , u 2 } a h i t x 0 =5 v bit rng im trng thi u x 0 l ty , nhng cho trc v im trng thi
im trng thi cui x 3 thuc ng thng x 3 + ( a + b ) x 2 = 0 v chi ph cho qu trnh 2
2
cui l x T =
2
tnh theo Q = ( xk2 + uk2 ) l nh nht.
k =0
4. (1 im) Cho i tng c m t bng hai hm truyn t l S 1 ( s ) v S 2 ( s ) hai

im lm vic khc nhau. C tn ti hay khng mt b iu khin R ( s ) lm n nh
i tng c hai im lm vic .
thi thi
Thi gian 90 pht. Thi gian 90 pht.
Q = u12 + 3u22 + 3u1u2 + 3u1 + 9u2 min vi u = ( u 1 , u 2 ) T Q = u12 + 2u22 5u1 14u2 + u1u2 min vi u = ( u 1 , u 2 ) T
a) (1 im) Hy xc nh u2 theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t a) (1 im) Hy xc nh u2 theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t
im xut pht u0 ty c chn trc. im xut pht u0 ty c chn trc.
b) (1 im) Ti sao c th khng nh c Q ( u 0 ) > Q ( u 1 ) m khng cn phi tnh b) (1 im) Ti sao c th khng nh c Q ( u 0 ) > Q ( u 1 ) m khng cn phi tnh
gi tr hm Q ti nhng im . gi tr hm Q ti nhng im .
c) (1 im) Hy ch rng u2 tm c bc a) l nghim u * ca bi ton cho. c) (1 im) Hy ch rng u2 tm c bc a) l nghim u * ca bi ton cho.
2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u v hai bin trng thi m t bi 2. a) (1 im) c th p dng c phng php bin phn th bi ton ti u cn
dx 0 1 0 phi tha mn nhng iu kin no?.
= x + u, b) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi LQR vi
dt 2 0 1
T dx 0 2 0
trong x = ( x 1 , x 2 ) l vector bin trng thi. = x + u
dt 1 0 1
a) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi LQR vi T

trong x = ( x 1 , x 2 ) l vector bin trng thi.
2 3 2
Q = xT x + u dt min

3 12 1 T 8 8 2
0
2 0
Q= x x + u dt min
8 20
b) (1 im) Hy ch rng vi b iu khin tm c, h kn l n nh.
c) (1 im) Hy ch rng vi b iu khin tm c, h kn l n nh.
3. a) (1 im) c th p dng c phng php quy hoch ng ca Bellman th bi
ton ti u cn phi tha mn nhng iu kin no?. 3. (3 im) Cho h m t bi
1
b) (3 im) Cho h m t bi xk+1= xk+uk, k=0,1,2
2
xk+1= xk+uk, k=0,1,2
trong a,b l hai hng s cho trc. Hy xc nh dy tn hiu iu khin
u 0 , u 1 , u 2 a h t mt im trng u x 0 =4 ti c im trng thi x 3 =0
u 0 , u 1 , u 2 a h t mt im trng u x 0 =6 ti c im trng thi x 3 =0
v chi ph cho qu trnh chuyn i trng thi tnh theo
v chi ph cho qu trnh chuyn i trng thi tnh theo
2
1 2
Q = ( xk2 + uk2 )
Q= ( xk2 + 2uk2 )
k =0
2 k=0
l nh nht.
l nh nht.
thi s 1 thi s 2
Ngy 11.6.2005. Thi gian 90 pht. Ngy 11.6.2005. Thi gian 90 pht.
s 1 s2
1. Cho i tng SISO tuyn tnh c hm truyn t S ( s ) = . 1. Cho i tng SISO tuyn tnh c hm truyn t S ( s ) = .
s2 4 s2 9
a) (2 im) Hy xc nh tp tt c cc b iu khin R ( s ) lm n nh i tng. a) (2 im) Hy xc nh tp tt c cc b iu khin R ( s ) lm n nh i tng.
b) (2 im) Hy xc nh mt b iu khin n nh trong s cc b iu khin tm b) (2 im) Hy xc nh mt b iu khin n nh trong s cc b iu khin tm
c cu a) iu khin n nh mnh i tng cho. c cu a) iu khin n nh mnh i tng cho.
2. Cho i tng phi tuyn c mt tn hiu vo u , m t bi 2. Cho i tng phi tuyn c mt tn hiu vo u , m t bi
x12 + x2 x1 + x2 x1
x1
dx
dx 2

= x1 x22 + x3 , x = x2 = x1 x2 + x3 , x = x2
dt
dt x ( x2 x ) x2 + u x
3
( x12 + x22 ) x3 + u 3 1 2 3

a) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi tnh u ( x , w ) lm i
a) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi tnh u ( x , w ) lm i
tng n nh tim cn ton cc ti gc (theo ngha Lyapunov).
tng n nh tim cn ton cc ti gc (theo ngha Lyapunov).
b) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi tnh u ( x , w ) v mt php
b) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi tnh u ( x , w ) v mt php
i bin z = m ( x ) tng ng h kn bao gm i tng cho, b iu khin, khi
i bin z = m ( x ) tng ng h kn bao gm i tng cho, b iu khin, khi
chuyn sang bin trng thi mi l z s c m hnh
chuyn sang bin trng thi mi l z s c m hnh
1 2 0 0
2 1 0 0 dz
dz = 1 0 1 z + 0 w
= 0 3 1 z + 0 w dt 1
dt 1 1 1 3
1 0 1
c) (1 im) Bit rng h tuyn tnh thu c cu b) c tn hiu u ra l y=z1. Hy
c) (1 im) Bit rng h tuyn tnh thu c cu b) c tn hiu u ra l y=z2. Hy
kim tra tnh pha cc tiu ca h.
kim tra tnh pha cc tiu ca h.
3. (1 im) Cho i tng SISO tuyn tnh c m hnh trng thi:
3. (1 im) Cho i tng SISO tuyn tnh c m hnh trng thi:
dx
dx = Ax + bu
= Ax + bu dt
dt y = cT x
y = cT x

trong u l tn hiu vo, y l tn hiu ra. Chng minh rng mi b iu khin phn
trong u l tn hiu vo, y l tn hiu ra. Chng minh rng mi b iu khin phn
hi trng thi tnh u=wRx vi R l mt vector hng c cc phn t l hng s (b
hi trng thi tnh u=wRx vi R l mt vector hng c cc phn t l hng s (b
iu khin phn hi trng thi tnh), khng lm thay i c bc tng i ca i
iu khin phn hi trng thi tnh), khng lm thay i c bc tng i ca i
tng cho.
tng cho.
1 2
Thi gian 90 pht, c s dng ti liu. Thi gian 90 pht, c s dng ti liu,
1 1
Bi 1: Cho h kn m t hnh 1, trong G ( s ) = 2 3 4
Bi 1: Cho h kn m t hnh 1, trong G ( s ) =
3 + s + 6 s + 2s + s 1 + 2s + 2s + 4 s3 + s4
2
1. (1 im) Hy xc nh s cc im cc khng nm bn tri trc o ca G ( s ) . 1. (1 im) Hy xc nh s cc im cc khng nm bn tri trc o ca G ( s ) .

2. (1 im) Bit rng G ( s ) c ng th G ( j ) vi 0 cho hnh 2. Hy xc 2. (1 im) Bit rng G ( s ) c ng th G ( j ) vi 0 cho hnh 2. Hy xc
nh (c bin lun) v chiu bin thin theo v ch th chiu bin thin bng nh (c bin lun) v chiu bin thin theo v ch th chiu bin thin bng
chiu ca mi tn trn th. chiu ca mi tn trn th.
3. (1 im) Hy xc nh ta cc im A v B trn th G ( j ) . 3. (1 im) Hy xc nh ta cc im A v B trn th G ( j ) .
4. (1 im) Hy s dng tiu chun Nyquist xc nh hng s khuch i k lm 4. (1 im) Hy s dng tiu chun Nyquist xc nh hng s khuch i k lm
h kn n nh. h kn n nh.
5. (1 im) Hy s dng tiu chun Routh xc nh hng s khuch i k lm h 5. (1 im) Hy s dng tiu chun Routh xc nh hng s khuch i k lm h
kn n nh. kn n nh.
Im(G) Im(G)
u y u y
k G k G
A B Re(G) A B Re(G)
Hnh 1 Hnh 1
Hnh 2 Hnh 2
1 2 1 1 x1 1 0 1 1 x1
dx dx
= 0 1 0 x + 1 u , y = x 1 , trong x = x2 . = 2 1 4 x + 0 u , y = x 3 , trong x = x2 .
dt 0 x dt 1 x
1 4 3 3 1 0 3 3
1. (1 im) Hy kim tra tnh iu khin c ca i tng nh tiu chun Kalman. 1. ((1 im) Hy kim tra tnh iu khin c ca i tng nh tiu chun Hautus
2. (1 im) Hy kim tra tnh quan st c ca i tng nh tiu chun Hautus. 2. (1 im) Hy kim tra tnh quan st c ca i tng nh tiu chun Kalman.
3. (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi R h kn nhn cc gi 3. (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi R h kn nhn cc gi
tr cho trc s1 = s2 =1 v s3 =2 lm im cc. tr cho trc s1 = 1 v s2 = s3 =2 lm im cc.
4. (1 im) Hy vit hm truyn t ca h kn bao gm i tng cho v b iu 4. (1 im) Hy vit hm truyn t ca h kn bao gm i tng cho v b iu
khin phn hi trng thi tm c cu 3. T ch ra rng b iu khin phn khin phn hi trng thi tm c cu 3. T ch ra rng b iu khin phn
hi trng thi khng lm thay i c bc tng i ca i tng. hi trng thi khng lm thay i c bc tng i ca i tng.
Xc nhn ca B mn KT: Xc nhn ca B mn KT:

thi mn L thuyt KT nng cao thi mn L thuyt KT nng cao
Ngy thi: 29.1.2000. Ngy thi: 29.1.2000.
Thi gian thi: 90 pht Thi gian thi: 90 pht
1 (Th sinh c s dng ti liu) 2 (Th sinh c s dng ti liu)
1. Mt h thng m t c bi mt m hnh vi hai tham s a, b l nghim ca 1. H thng vi mt tn hiu vo u m t bi
2(
3 1
a + b)2 + (
3 1
a + b)( a +
1 3 1
b) + ( a +
3
b)2 min. xk+1=2xkuk .
2 2 2 2 2 2 2 2
Hy xc nh dy tn hiu iu khin u0, u1, u2, u3 sau sau 4 bc iu hin h i
a) xc nh tham s a, b ngi ta p dng phng php Gauss/Seidel vi im
xut pht a=2, b=2. Sau hai bc tnh ngi ta c th thu c kt qu g? c t x 0 = 6 v gc ta v nng lng tiu th tnh theo
( xk2 + 2uk )
3
Q=
b) Hy xoay trc ta mt gc v p dng li Gauss/Seidel vi cng im xut
6 k =0
pht nh bc a). Nghim sau hai bc tnh bng bao nhiu? v c phi l kt l nh nht.
qu ng khng?.
2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi
2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi 0 2 1 x1
x= x + u , trong x = l vector bin trng thi.
0 3 1 x1 1 0 0 x2
1 0 0 x2 A B
A B a) Hy ch rng i tng khng n nh
a) Hy ch rng i tng khng n nh b) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi hon ton n nh i tng
b) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi hon ton n nh i tng theo quan im ti u nng lng, tc l vi b iu khin , khi c mt nhiu tc
theo quan im ti u nng lng, tc l vi b iu khin , khi c mt nhiu tc ng tc thi nh bt h ra khi im cn bng 0 th sau h c kh nng t
ng tc thi nh bt h ra khi im cn bng 0 th sau h c kh nng t quay v im cn bng 0 v nng lng cn thit cho qu trnh t quay v tnh
quay v im cn bng 0 v nng lng cn thit cho qu trnh t quay v tnh theo
theo 1 T 13 0
[ x 0 12 x + u ]dt
2
Q=
10 0 1 2 20
Q = [ xT x + u ]dt
0 0 8 2 C
C l nh nht.
l nh nht.
3. Mt h thng tuyn tnh tham s thay i c phng trnh c tnh
3. Mt h thng tuyn tnh tham s thay i c phng trnh c tnh A(p)= a0 + a1 p + a2 p2 + a3 p3 + p4
2 3
A(p)= a0 + a1 p + a2 p + a3 p a) Xt tnh n nh ca h khi 6a030, 20a1100, 20a270, 7a316
a) Xt tnh n nh ca h khi 10a030, 30a150, 20a260, 10a315 b) Hy ch rng vi ai ai ai+ , i=1,2,3 th cn v h n nh l a 0 > 0 v hai
b) Hy ch rng vi ai ai ai+ , i=1,2,3 th cn v h n nh l a0 > 0 v a a thc
thc K4(p)= a0+ + a1 p + a2 p2 + a3+ p3 l a thc Hurwitz. K3(p)= a0+ + a1+ p + a2 p2 + a3 p3 + p4
K4(p)= a0+ + a1 p + a2 p2 + a3+ p3 + p4
l nhng a thc Hurwitz..
Xc nhn ca B mn KT:
Xc nhn ca B mn KT:
Mn thi: L thuyt iu khin nng cao ( 1) Mn thi: L thuyt iu khin nng cao ( 2)
Thi gian: 90 pht Thi gian: 90 pht
Th sinh c s dng ti liu Th sinh c s dng ti liu
Bi 1: (iu khin thch nghi) Bi 1: (iu khin thch nghi)

Dng phng php thch nghi nhn dng i tng i tng y Dng phng php thch nghi nhn dng i tng l y
y
bng m hnh ca khu qun tnh (hnh bn). Xy dng nhn dng khu phi tuyn tnh i qua gc ta x=0, y=0. M hnh
angrt chnh nh cc thng s K v T sao cho ch tiu x l mt khu khuch i. Vit angrt ,v s thc hin x
1 vi ch tiu cht lng nhn dng J(K)= t cc tiu.
cht lng nh gi l J(K,T) = 2 t cc tiu. V K x
2 Lin h vi phng php tuyn tnh ha iu ha.
s thc hin cc angrt trn. Ts + 1 ym K
Bi 2: (iu khin thch nghi) ym
Bi 2: (iu khin thch nghi) Vit angrt thch nghi chnh nh Ti b iu chnh
So snh h thch nghi xy dng theo phng php gii tch v h cc tr c tn hiu tm v 1 2
thch nghi theo hnh di sao cho ch tiu cht lng. J(Ti) = t cc tiu. V s
chinhs xc, v tc chnh nh, v tnh gin n v gii thch. 2
thc hin angrt trn.
Bi 3: (Nhn dng h thng iu khin)
Cho mt i tng c mt tn hiu vo u(t) v mt tn hiu ra y(t) c gi thit l tuyn Tn Ti
tnh.
1. Hy vit thut ton nhn dng on-line xc nh cc tham s ca m hnh ARMA: Tn s + 1 K
x e u y
1 + b1 z1 + + bm z m Ti s (T1s + 1)(T2 s + 1)
G(z)= K
1 + a1 z1 + + an z n
trong c bc n, m bit trc, sao cho:
a) Gi tr trung bnh ca bnh phng sai lch u ra l nh nht.
b) Khng b nh hng bi nhiu (egodic) tc ng ti u ra v khng tng quan Bi 3: (Nhn dng h thng iu khin)
vi tn hiu vo. Cho mt i tng c mt tn hiu vo u(t) v mt tn hiu ra y(t) c gi thit l tuyn
c) Gi tr trung bnh bnh phng ca cc sai lch ngoi suy xui v ngc l nh tnh.
nht. 1. Hy vit thut ton nhn dng on-line xc nh cc tham s ca m hnh ARMA:
2. Hy gii thch k ti sao thut ton va trnh by c tc dng lm cho gi tr trung 1 + b1 z1 + + bm z m
bnh ca bnh phng sai lch u ra l nh nht. G(z)= K
1 + a1 z1 + + an z n
trong c bc n, m bit trc, sao cho:
a) Gi tr trung bnh ca bnh phng sai lch u ra l nh nht.
b) Khng b nh hng bi nhiu (egodic) tc ng ti u ra v khng tng quan
vi tn hiu vo.
c) Gi tr trung bnh bnh phng ca cc sai lch ngoi suy xui v ngc l nh
nht.
2. Hy gii thch k ti sao thut ton va trnh by li khng b nh hng bi nhiu
tc ng u ra nu nhiu khng tng quan vi tn hiu u vo.
thi li mn L thuyt iu khin t ng nng cao thi li mn L thuyt iu khin t ng nng cao
Th sinh c s dng ti liu. Th sinh c s dng ti liu.
1 2
Phn iu khin thch nghi Phn iu khin thch nghi
Mt h iu chnh t ng m i tng cha bit (s khi nh hnh v). Hy nhn H iu chnh c s nh hnh v. Hy
dng i tngt heo phng php thch nghi vi m hnh bc 1 bao gm: 1. Xc nh ch tiu cht lng c th theo sai lch e.
1. Xc nh ch tiu cht lng c th theo sai lch :
J(Kc)=f(e)=?
J(K1,T1)=f()=?
2. Xc nh algith thch nghi i vi Kc.
2. Xc nh algorith thch nghi i vi K1 v T1 .
3. V s thc hin algith ni trn.
3. V s thc hin algorith ni trn.
K1
T1s + 1
x K1
Kc
x (T1s + 1)s
B .C i tng .C e u y
e u y
Phn nhn dng

Phn nhn dng
1. Th no l sai s r r v sai s trng ph. Hy ni r nguyn nhn ca hai loi sai s
1. Th no l mt m hnh khng tham s, m hnh tham s c cu trc, m hnh tham .
s khng cu trc. 2. Trong nhn dng ngi ta thng hay phi xc nh nh Fourier ri rc X(jn) ca
2. nhn dng i tng bng m hnh khng tham s trn c s quan st cc tn hiu tn hiu x(t) t dy cc gi tr o c ca n {xk} v tt nhin trong X(jn) c th c
vo/ra vi {uk} l dy cc gi tr ca tn hiu vo v {yk} l dy cc gi tr ca tn hiu cha c hai loi sai s r r v trng ph. Vi nhng lp tn hiu x(t) nh th no th
ra ngi ta tnh dy gi tr phc ca hm truyn t theo cng thc trong X(jn) s khng c c hai sai s . Ti sao?.
Suy ( jn )
G(jn)=
Su ( n )
a) Hy ch rng G(jn) tnh c khng b nh hng bi nhiu tc ng ti u ra

nu nhiu khng tng quan vi tn hiu u vo.
b) Ngi ta phi p dng cc phng php g lm gim sai s Lag trong G(jn)
v ti sao?
thi mn L thuyt KT nng cao. Phn 1: iu khin ti u. thi mn L thuyt KT nng cao. Phn 1: iu khin ti u.
Ngy thi: 12.1.2001. Ngy thi: 12.1.2001.
(Phi lm 2 trong s 3 bi v c s dng ti liu) (Phi lm 2 trong s 3 bi v c s dng ti liu)
1. Cho hm mc tiu phi tuyn vi hai bin u1 , u2 : 1. Cho hm mc tiu phi tuyn vi hai bin u1 , u2 :
Q= u12 + 7u22 + 5u1u2 12u1 33u2 + 39 Q= u12 + 7u22 + 5u1u2 12u1 33u2 + 39
a) Hy p dng thut ton tm nghim ti u bng cch xc nh bc tm ti u a) Hy p dng thut ton tm nghim ti u bng cch xc nh bc tm ti u
1 2 1 2
ln lt theo hai hng h1 = , h2 = . ln lt theo hai hng h1 = , h2 = .
0 1 0 1
b) Hy ch rng nghim tm c l nghim chnh xc. b) Hy ch rng nghim tm c l nghim chnh xc.
2. Mt thit b nn kh c m t bi 2. Mt thit b nn kh c m t bi
xk+1 = xkuk xk+1 = xkuk
Hy tm dy tn hiu iu khin {uk} , k=1,2, ,N (N cho trc trc) sao cho kh Hy tm dy tn hiu iu khin {uk} , k=1,2, ,N (N cho trc trc) sao cho kh
c nn t p sut ban u p1 bit n p sut pN mong mun v nng lng c nn t p sut ban u p1 bit n p sut pN mong mun v nng lng
( ui2 1) ( ui2 1)
N N
tiu th tnh theo Q= l nh nht. tiu th tnh theo Q= l nh nht.
i=0 i=0
3. Mt i tng c m t bi 3. Mt i tng c m t bi
0 b 0 0 b 0
x= x + u , trong b l tham s m hnh. x= x + u , trong b l tham s m hnh.
1 2 1 1 2 1
Hy tm b iu khin phn hi m trng thi sao cho khi khng b tc ng, h kn Hy tm b iu khin phn hi m trng thi sao cho khi khng b tc ng, h kn
0 0
thu c lun c xu hng tin v trng thi v nng lng cn thit cho qu thu c lun c xu hng tin v trng thi v nng lng cn thit cho qu
0 0
0 0
trnh v nh vy tnh theo trnh v nh vy tnh theo
0 0
1 T 8 1 2 1 T 8 1 2
2 0 1 21 8b 2 0 1 21 8b
Q= x x + u dt Q= x x + u dt

l nh nht. Tm iu kin cho tham s b bi ton c li gii. l nh nht. Tm iu kin cho tham s b bi ton c li gii.
Xc nhn ca b mn Xc nhn ca b mn
1. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi 1. H thng vi mt tn hiu vo u m t bi
0 3 1 x1 xk+1=2xkuk .
2 0 0 x2 Hy xc nh dy tn hiu iu khin u0, u1, u2, u3 sau sau 4 bc iu hin h i
a) Hy ch rng i tng khng n nh c t x 0 = 6 v gc ta v nng lng tiu th tnh theo
b) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi hon ton n nh i tng
( xk2 + 2uk )
3
theo quan im ti u nng lng, tc l vi b iu khin , khi c mt nhiu tc Q=
ng tc thi nh bt h ra khi im cn bng 0 th sau h c kh nng t k =0
quay v im cn bng 0 v nng lng cn thit cho qu trnh t quay v tnh l nh nht.
theo 2. Mt i tng phi tuyn c m hnh
1 7 0 2 2 x2 + u
Q= x T x + u dt x=
2 0 0 8 (3 + x ) x x

2 1 2
l nh nht. a) Hy ch rng i tng khng n nh ti gc ta .
2. Mt i tng phi tuyn c m hnh b) Hy tm b iu khin tnh, phn hi trng thi hon ton h n nh ti gc
x + ( x1 + 3) x2 ta v m hnh tuyn tnh gn ng ti c hai im cc l 2 v 3.
x= 1 c) Xc nh min n nh ca h kn nh hm Lyapunov.
2 x2 + u
3. Mt h thng tuyn tnh tham s thay i c phng trnh c tnh
a) Hy ch rng i tng khng n nh ti gc ta .
b) Hy tm b iu khin tnh, phn hi trng thi hon ton h n nh ti gc A(p)= a0 + a1 p + a2 p2 + a3 p3 + p4
ta v m hnh tuyn tnh gn ng ti c hai im cc l 2 v 3. a) Xt tnh n nh ca h khi 6a030, 20a1100, 20a270, 7a316
c) Xc nh min n nh ca h kn nh hm Lyapunov.
b) Hy ch rng vi ai ai ai+ , i=1,2,3 th cn v h n nh l a 0 > 0 v hai
b0 + b1s + + bm sm a thc
3. Cho i tng c m hnh G(s) = . Chng minh rng
a1 + a2 s + + an sn K3(p)= a0+ + a1+ p + a2 p2 + a3 p3 + p4
a) nu n >m th hm qu ca i tng phi i t 0. K4(p)= a0+ + a1 p + a2 p2 + a3+ p3 + p4
b) nu nm>1 th hm qu ca i tng phi i t 0 vi vn tc ti cng bng l nhng a thc Hurwitz..
0.
Xc nhn ca B mn KT:
Xc nhn ca B mn KT:
1. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi 1. Trong cc h thng sau th h thng no l phi tuyn. Gii thch ti sao.
x + ( x1 + 3) x2 + u cos(2t ) x2 + u
x = 1 , a) x = 3
2 x1 x1 + t x2
a) Hy ch rng h c im cn bng l gc ta . x1 x 2 + x3 + u
b) Tm m hnh tuyn tnh tng ng ca h ti gc ta v chng minh rng h 2
khng n nh ti .
b) x = t x1 + x32
x3 + u
c) Trn c s m hnh tuyn tnh tng ng c, hy xc nh b iu khin phn
hi m trng thi hon ton n nh i tng ti gc theo quan im ti u
t 3 x + sin( 4t ) x + x + u
nng lng, tc l vi b iu khin , khi c mt nhiu tc ng tc thi nh 1 2 3
bt h ra khi im cn bng 0 th sau h c kh nng t quay v im cn c) x = t 2 x1 + 2u
bng 0 v nng lng cn thit cho qu trnh t quay v tnh theo
x2 + u
1 T 8 0
Q= x x + u 2 dt

2 0 0 7 2. Mt i tng phi tuyn c m hnh
l nh nht. 2 x2 + u
x =
d) Hy s dng hm Lyapunov V(x)= x12 + 4x 22 tm min n nh ca h kn (3 + x2 ) x1 x 2
gmi tng phi tuyn cho v b iu khin ti u phn hi trng thi tm a) Xc nh m hnh tuyn tnh tng ng ca i tng ti ln cn gc ta .
c cu c). b) Hy ch rng i tng khng n nh ti gc ta .
c) Hy tm b iu khin tnh, phn hi trng thi hon ton bng phng php
2. Xc nh xemh thng no trong s hai h thng c m hnh sau l h phi tuyn. Gii
Roppenecker h n nh ti gc ta v m hnh tuyn tnh gn ng ti
thch ti sao.
ca n c hai im cc l 2 v 3.
3 x + 4t 2 x + u sin t d) Xc nh min n nh ca h kn gm i tng phi tuyn cho v b iu khin
1 2 1
a) x = t 3 x2 + x1 . 2 2
xc nh c cu c) nh hm Lyapunov V(x)= 9 x1 + x 2 .

x 2 + x3 + u2

x1 x 2 + u Xc nhn ca B mn KT:
b) x =
x1 + x2
Xc nhn ca B mn KT:
Bi 1: Cho i tng m t bi x = f ( x ) + h( x ) u , trong x Rn.
v u i tng phi tuyn x z

(x)+(x)v x = f ( x ) + h( x )u T(x)
1. Hy trnh by cc gi thit cn c i tng c th c tuyn tnh ha chnh xc

cng nh cc bc ca thut ton xc nh (x),(x), T(x) sao cho vi chng h kn c
dng
0 1 0 0

d
z( t ) = z+ v
dt 0 0 1 0

0 0
0 0 1
x2
d
2. Xc nh b iu khin tuyn tnh ha chnh xc cho i tng x( t ) = x22 x3 .
dt x x + u
1 3
1 ( x )

3. K hiu T(x) = . Chng minh rng iu kin cn tuyn tnh ha chnh xc
( x)
n
L h 1 ( x ) = 0

L h L f 1 ( x ) = 0
i tng trong mt min trng thi l phi c v

L Ln2 ( x ) = 0
h f 1
Lh Lnf1 1 ( x ) 0 .
Bi 2: Cho i tng m t bi x = f ( x ) + h( x ) u , trong x Rn.

1. 2.
c s dng ti liu c s dng ti liu
Bi 1: Cho h thng c tham s thay i m t bi hm truyn t Bi 1: Cho h thng c tham s thay i m t bi hm truyn t
2 3
1 + b1 s + b2 s + b3 s 1 + b1 s + b2 s2
G(s) = 2 3 4 5
, ai , bi R G(s) = , ai , bi R
a0 + a1 s + a2 s + a3 s + a4 s + a5 s a0 + a1 s + a2 s2 + a3 s3 + a4 s4
trong 0 < ai ai ai+ , i = 1, 2, 3, 4, 5 v ai , ai+ l nhng s thc cho trc. Chng trong 0 < ai ai ai+ , i = 1, 2, 3, 4 v ai , ai+ l nhng s thc cho trc. Chng minh
minh rng hai pht biu sau l tng ng: rng hai pht biu sau l tng ng:
c) H n nh. g) H n nh.
d) Ba a thc a0+ + a1 s + a2 s2 + a3+ s3 + a4+ s4 + a5 s5 h) Hai a thc a0+ + a1 s + a2 s2 + a3+ s3 + a4+ s4
a0+ + a1+ s + a2 s2 + a3 s3 + a4+ s4 + a5+ s5 a0+ + a1+ s + a2 s2 + a3 s3 + a4+ s4

l cc a thc Hurwitz (c nghim nm bn tri trc o).
a0 + a1+ s + a2+ s2 + a3 s3 + a4 s4 + a5+ s5
l nhng a thc Hurwitz (c nghim nm bn tri trc o). Bi 2: Xc nh tnh n nh ca h m t bi
1
Bi 2: Xc nh tnh n nh ca h m t bi G(s) = ,
a0 + a1 s + 21s2 + a3 s3 + s4
1
G(s) = , ai [1,2].
a2 trong 8 a3 10 v (a 0 3 )2 + (a 1 3 )2 1.
(1 + a12 ) + ( a2 e 3 + a3 )s + s2
Bi 3: Ngi ta cn c b iu khin tnh phn hi u ra
Bi 3: Ngi ta cn c b iu khin tnh phn hi u ra j iu khin mt i tng sao cho h kn c cc im cc j
2 2
iu khin mt i tng sao cho h kn c cc im cc nm trong min D (to bi na ng trn v hai on
nm trong min D (hnh bn). thng (hnh bn).
D D
e) Hy xy dng hm pht v t pht biu cc bc 3 1 i) Hy xy dng hm pht v t pht biu cc bc 4 2 1
ca thut ton tm b iu khin. ca thut ton tm b iu khin.
2 2
f) Gii thch ti sao min D thng c dng i xng qua j) Gii thch ti sao phi c gi thit l bin ca min
trc thc. D trn tng khc.
1.
Thi gian 90 pht
c s dng ti liu
Bi 1: Cho i tng tham s ri c hm truyn t

a2 a2
G(s) = a + bs + s2 2
a2 + bs + s2
trong 2 a 4 v 1 b 3 . i tung c iu
khin bng b iu khin c m hnh k
k 1 + sT
R(s) =
1 + sT
theo nguyn tc phn hi u ra (hnh bn). Hy xc nh cc tham s k v T ca b iu
khin h c n nh.
k
Bi 2: Mt h thng c m hnh G(s) = .
a0 + a1 s + a2 s2 + a3 s3
a) Hy xc nh tnh n nh ca h vi 10a030, 30a150, 20a260, 10a315.
b) Chng minh rng nu ai ai ai+ v a0 >0 th cn v h n nh l a
thc sau
K(s) = a0+ s3 + a1 s2 + a2 s + a3+
l a thc Hurwitz.
1. 2.
c s dng ti liu, tr quyn L thuyt iu khin t ng. H tuyn tnh ca c s dng ti liu, tr quyn L thuyt iu khin t ng. H tuyn tnh ca
tc gi Nguyn Thng Ng tc gi Nguyn Thng Ng
1. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi 1. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi

0 2 0 x 0 2 0 x
x = x + u , trong x = 1 l vector bin trng thi. x = x + u , trong x = 1 l vector bin trng thi.
1 0
1 x2 1 0
1 x2
Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi hon ton n nh i tng theo Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi hon ton n nh i tng theo
quan im ti u nng lng, tc l vi b iu khin , khi c mt nhiu tc ng quan im ti u nng lng, tc l vi b iu khin , khi c mt nhiu tc ng
tc thi nh bt h ra khi im cn bng 0 th sau h c kh nng t quay v tc thi nh bt h ra khi im cn bng 0 th sau h c kh nng t quay v
im cn bng 0 v nng lng cn thit cho qu trnh t quay v tnh theo im cn bng 0 v nng lng cn thit cho qu trnh t quay v tnh theo
1 1,5 1 1 1 4 2 1
Q= xT x + u2 dt Q= xT x + u2 dt

2 0 3 6,5 2
2 0 6 10 2
l nh nht. l nh nht.
T T T T T T
(Gi : x E x = x E x ) (Gi : x E x = x E x )
Q = u12 + 2u22 8u1 10u2 + 2u1u2 + 20 min Q = u12 + 2u22 5u1 14u2 + u1u2 + 28 min
a) Hy tm nghim bi ton theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t a) Hy tm nghim bi ton theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t
im xut pht ty c chn trc. im xut pht ty c chn trc.
b) C nhn xt g v nghim tm c. b) C nhn xt g v nghim tm c.
3. Tm tt cc bc xy dng h thch nghi theo phng php tng qut v iu kin 3. Tm tt cc bc xy dng h thch nghi theo phng php tng qut v iu kin
hi t ca algrt thch nghi hi t ca algrt thch nghi
p dng phng php ny vo chuyn m em thc hin trn my tnh, nhng p dng phng php ny vo chuyn m em thc hin trn my tnh, nhng
kt lun v phn tch c rt ra t th nghim lun ny. kt lun v phn tch c rt ra t th nghim lun ny.
1. 2.
Thi gian 90 pht. c s dng ti liu, Thi gian 90 pht. c s dng ti liu,
Bi 1: Cho h kn m t hnh 1. Bit rng h h vi hm truyn t Gh(s) c ng c
Bi 1: Cho h c s khi m t hnh 1. tnh tn bin-pha cho hnh 2.
1. Hy xc nh hm truyn t tng ng ca h. 1
1 s+4 1. Hy xc nh tham s T cho Gh(s) nu bit Gh(s)= .
2. Cho H1 = H2 = 1, H3 = k, G1 = v G2 = 2 . Hy tm iu kin s(1 + Ts )
s( s + 2) s + 0,5s + 1 2. Hy xc nh hm qu h(t) ca h kn. H c qu iu chnh v thi gian qu
cho tham s k h n nh. T5% bng bao nhiu ?.
3. Nu b kch thch bng tn hiu t1(t) u vo th h c sai lch tnh khng, ti sao
v nu c th bng bao nhiu ?.
H1
G1 G2 L() 1
Gh(s)
ImGh
8
H3 H2 4
Hnh 1 ReGh
Hnh 1
H1
R(s) G(s) Hnh 3 G1 G2
H3 H2
Hnh 2
Hnh 3 Hnh 2
1
Bi 2: Xt mt h thng hiu khin cho hnh 2. B iu khin l R(s)= .
2s
1. Hy xc nh hm truyn t G(s) ca i tng nu n c ng c tnh tn Bi 2: Cho h c s khi m t hnh 3.
logarith L() cho hnh 3. 1. Hy xc nh hm truyn t tng ng ca i tng.
2. Hy xc nh hm qu h(t) ca h kn. H c qu iu chnh v thi gian qu s +1
2. Cho H1 = 1, H2 = 1, H3 =k, G1 = G2 = 2 . Hy tm iu kin cho tham s k
T5% bng bao nhiu ?. s + s +1
3. Nu b kch thch bng tn hiu t1(t) u vo th h c sai lch tnh khng, ti sao h n nh .
v nu c th bng bao nhiu ?.
Bi 3: Cho i tng m t bi
Bi 3: Cho i tng m t bi
dx 0 1 0
dx 0 1 0 = x + u , y = ( 1 0 ) x
= x + u , y = ( 1 2 ) x dt 2 1 1
dt 1 0 1
x
x trong x = 1 l vector bin trng thi, u l tn hiu vo, y l tn hiu ra.
trong x = 1 l vector bin trng thi, u l tn hiu vo, y l tn hiu ra. x2
x2
1. Kim tra tnh iu khin c, quan st c v tnh n nh ca i tng.
1. Kim tra tnh iu khin c, quan st c v tnh n nh ca i tng. 2. Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi (m) sao cho h c c cht lng
2. Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi (m) sao cho h c c cht lng
ng vi hai im cc ti v tr s 1 = s 2 = 2 .
ng vi hai im cc ti v tr s 1 = s 2 = 1 . 3. Hy chuyn b iu khin phn hi trng thi thu c cu 2. thnh b iu
3. Xc nh hm truyn t G ( s ) ca h kn. Khi no th hm truyn t s tng khin phn hi tn hiu ra. C nhn xt g t hm truyn t ca b iu khin
ng vi m hnh trng thi ca h kn. phn hi tn hiu ra .
1. 2.
Bi 1: Cho h kn m t hnh 1. B iu khin c hm truyn t R(s) v hm truyn Bi 1: Cho h kn m t hnh 1. B iu khin c hm truyn t R(s) v hm truyn
t ca i tng iu khin l S(s). t ca i tng iu khin l S(s).
1. Bit R(s) = k, V(s) = 1 v S(s) l khu tch phnqun tnh bc hai c hm qu 1. Bit R(s) = k, V(s) = 1 v S(s) l khu tch phnqun tnh bc hai c ng c
h(t) cho hnh 2. tnh tn Bode cho hnh 2.
a) Hy xc nh k h kn l mt khu dao ng tt dn vi T5%=12s a) Hy xc nh k h kn l mt khu dao ng tt dn vi T5%=24s
b) Xc nh h(t) ca h kn vi k tm c. b) Xc nh h(t) ca h kn vi k tm c.
2. Cho R(s) l b iu khin PID v V(s) l b iu khin tin x l. Hy xc nh cc
2. Cho R(s) l b iu khin PID v V(s) l b iu khin tin x l. Hy xc nh cc
tham s cho b iu khin R(s) cng nh V(s).
tham s cho b iu khin R(s) cng nh V(s).
3. Hy xc nh sai lch tnh ca h kn vi R(s) tm c cu 2) v V(s)=1 khi tn
3. Hy xc nh sai lch tnh ca h kn vi R(s) tm c cu 2) v V(s)=1 khi tn
hiu vo l w ( t ) = t 1 ( t ) .
hiu vo l w ( t ) = t 1 ( t ) .
L()
h(t)
y w y 20dB/dec
w
V(s) R(s) S(s) V(s) R(s) S(s) 10
0,15
0,5
40dB/dec
0,1
Hnh 2 Hnh 1 Hnh 2
Hnh 1 t
0,5

dx 1 1 0 x
= x + u , y = x 2 , trong x = 1 . dx 0 1 0 x
= x + u , y = x 2 , trong x = 1 .
dt 1 0
dt 2 0 1 x2
1 x2
1. Hy xc nh tnh n nh, tnh iu khin c v tnh quan st c ca i

1. Hy xc nh tnh n nh, tnh iu khin c v tnh quan st c ca i
tng.
tng.
2. Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng s c hai
2. Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng s c hai
im cc mi l s1= 1 v s1= 2. Vit phng trnh trng thi ca h kn.
im cc mi l s1= 1 v s1= 2. Vit phng trnh trng thi ca h kn.
3. Hy xc nh b quan st trng thi Luenberger tnh xp x ~ x x trng thi
3. Hy xc nh b quan st trng thi Luenberger tnh xp x ~ x x trng thi
ca i tng vi hai im cc cho trc l 1 = 1 v 2 = 2 .
ca i tng vi hai im cc cho trc l 1= 1 v 2= 2.
4. Hy xc nh a thc c tnh ca h kn (a thc mu s ca hm truyn t h
4. Hy xc nh a thc c tnh ca h kn (a thc mu s ca hm truyn t h
kn), tc l ca h bao gm i tng cho, b iu khin phn hi trng thi
kn), tc l ca h bao gm i tng cho, b iu khin phn hi trng thi
tm c cu 2 v b quan st trng thi Luenberger tm c cu 3.
tm c cu 2 v b quan st trng thi Luenberger tm c cu 3.
Xc nhn ca B mn KT:
Xc nhn ca B mn KT:
1 (thi li). 2 (thi li).
Bi 1: Tm nghim bi ton ti u sau: Bi 1: Tm nghim bi ton ti u sau:

x k + 1 = 2 x k + u k vi x0=4 v x4=1 x k + 1 = x k + 2 u k vi x0=5 v x4=0
(xk2 + uk2 ) (xk2 + uk2 )

3 3
Q= min Q= min
k =0 k =0
Bi 2: Thit k b iu khin ti u phn hi trng thi cho bi ton sau: Bi 2: Thit k b iu khin ti u phn hi trng thi cho bi ton sau:
dx 0 2 0 dx 0 2 0
= x + u = x + u
dt 1 0 1 dt 1 0 1
1 T 1,5 1 1 1 T 4 2 1
Q= x x + u2 dt m i n Q= x x + u2 dt m i n

2 0 3 6,5 2
2 0 6 10 2
Bi 3: Cho i tng c m hnh tham s khng bit trc: Bi 3: Cho i tng c m hnh tham s khng bit trc:
k k
S(s)= S(s)=
s +1 s +1
Ngi ta s dng b iu khin l khu khuch i: Ngi ta s dng b iu khin l khu khuch i:
R(s)= R(s)=
iu khin thch nghi i tng trn sao cho h thng (h kn) lun c hm iu khin thch nghi i tng trn sao cho h thng (h kn) lun c hm
truyn t mong mun: truyn t mong mun:
1 1
G(s)= G(s)=
s +1 s +1
Hy xc nh c cu chnh nh tham s cho b iu khin vi ch tiu c lng Hy xc nh c cu chnh nh tham s cho b iu khin vi ch tiu c lng
e2 |e|.
.
2

1 1
2. (3 im) Bit rng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 v G 5 = . Hy tnh hm trng lng 2. (3 im) Bit rng G 1 = G 2 = G 3 = G 4 = 1 v G 5 = . Hy tnh hm trng lng
s +1 s+2
dh( t ) dh( t )
g ( t ) v hm qu h ( t ) ca h. T kim tra li quan h g ( t ) = . g ( t ) v hm qu h ( t ) ca h. T kim tra li quan h g ( t ) = .
dt dt
3. (2 im) Bit rng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 v G 2 l khu tch phnqun tnh bc 3. (2 im) Bit rng G 1 = G 3 = G 4 + G 5 = 1 v G 2 l khu tch phnqun tnh bc
nht c hm qu h 2 ( t ) cho hnh 2. Hy xc nh k h kn l mt khu dao nht c ng th Bode L 2 ( ) cho hnh 2. Hy xc nh T h kn l mt
ng bc 2 tt dn. T tnh c th qu iu chnh hmax v thi gian qu khu dao ng bc 2 tt dn. T tnh c th qu iu chnh hmax v thi
T5% ng vi k = 2 . gian qu T5% ng vi T = 0 , 1 .
h2(t) G5 L2()
u y
G1 G2 G3 k u y 20dB/dec
G1 G4 T
1
G4 G2 4
Hnh 1 1 G3
Hnh 2 t Hnh 1 40dB/dec
G5
Hnh 2
2
dx 2 1 0 x dx 3 1 0 x
= x + u , y = x 2 , trong x = 1 . = x + u , y = x 2 , trong x = 1 .
dt 3 0 1 x2 dt 4 0 1 x2
1. (1 im) Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng 1. (1 im) Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng
s c hai im cc mi l s1= 1 v s2= 3. s c hai im cc mi l s1= 1 v s2= 2.
2. (1 im) Hy xc nh b quan st trng thi Luenberger tnh xp x ~ x x 2. (1 im) Hy xc nh b quan st trng thi Luenberger tnh xp x ~ x x
trng thi ca i tng vi hai im cc cho trc l 1 = 1 v 2 = 2 . trng thi ca i tng vi hai im cc cho trc l 1 = 1 v 2 = 3 .
3. (1,5 im) V s khi m t h kn bao gm i tng cho, b iu khin 3. (1,5 im) V s khi m t h kn bao gm i tng cho, b iu khin
phn hi trng thi tm c cu 1 v b quan st trng thi Luenberger tm phn hi trng thi tm c cu 1 v b quan st trng thi Luenberger tm
c cu 2. Vit phng trnh trng thi v a thc c tnh cho h kn . c cu 2. Vit phng trnh trng thi v a thc c tnh cho h kn .
4. (0,5 im) C th c bao nhiu b iu khin phn hi trng thi tha mn yu 4. (0,5 im) C th c bao nhiu b quan st trng thi Luenberger tha mn yu
cu nu trong cu 1?. cu nu trong cu 2?.
Xc nhn ca B mn KT:
Xc nhn ca B mn KT:

1. (1,5 im) Hy xc nh hm truyn t tng ng G(s) ca h. 1. (1,5 im) Hy xc nh hm truyn t tng ng G(s) ca h.
1 s+4 1 1
2. (1,5 im) Cho H1 = H2 = 1, H3 = k, G1 = v G2 = . Hy tm 2. (1,5 im) Cho H1 = 1, G1 =H2 = , H3 = k v G2 = 2 . Hy tm
s( s + 2) 2
s + 0,5s + 1 s( s + 2) s + 2s + 1
iu kin cho tham s k h n nh. iu kin cho tham s k h n nh.
s +1 s +1
3. (1,5 im) Bit rng H 1 = H 2 = 0 , H 3 l ty v G 1 G 2 = . Hy tnh hm 3. (1,5 im) Bit rng H 2 = H 3 = 0 , H 1 = 1 v G 1 G 2 = . Hy tnh hm trng
s+2 s+4
trng lng g ( t ) v hm qu h ( t ) ca h. T kim tra li quan h dh( t )
lng g ( t ) v hm qu h ( t ) ca h. T kim tra li quan h g ( t ) = .
dh( t ) dt
g(t)= .
dt 4. (2 im) Bit rng H 2 = H 3 = 0 , H 1 = 1 v G 1 G 2 l khu tch phn qun tnh bc
4. (2 im) Bit rng H 1 = H 2 = 0 , H 3 l ty v G 1 G 2 l khu tch phn qun tnh nht c ng c tnh qu L 1 2 ( ) cho hnh 2. Hy xc nh hm qu
bc nht c ng c tnh qu h 1 2 ( t ) cho hnh 2. Hy xc nh hm qu h(t) ca h kn. H c qu iu chnh hmax v thi gian qu T5% bng bao
h(t) ca h kn. H c qu iu chnh hmax v thi gian qu T5% bng bao nhiu ?. Nu b kch thch bng tn hiu u = t 1 ( t ) u vo th h c sai lch tnh
nhiu ?. Nu b kch thch bng tn hiu u = t 1 ( t ) u vo th h c sai lch tnh khng, ti sao v nu c th bng bao nhiu ?.
khng, ti sao v nu c th bng bao nhiu ?.
L12()
h12(t) H1
H1 u y 20dB/dec
u y
G1 G2 1 G1 G2
2
H3 H2 H3 H2
t Hnh 1 Hnh 2 0,25 1
Hnh 1 Hnh 2 8 40dB/dec
dx 2 1 0 x dx 3 1 0 x
= x + u , trong x = 1 . = x + u , trong x = 1 .
dt 3 0
1 x2 dt 4 0 1 x2
1. (2,5 im) Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng 1. (2,5 im) Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng
s c hai im cc mi l s1= 1 v s2= 3. s c hai im cc mi l s1= 1 v s2= 2.
2. (1 im) C th c bao nhiu b iu khin phn hi trng thi tha mn yu cu 2. (1 im) C th c bao nhiu b iu khin phn hi trng thi tha mn yu cu
nu trong cu 1?. nu trong cu 1?.
Xc nhn ca B mn KT:
Xc nhn ca B mn KT:
1. 2.
Thi gian 90 pht, c s dng ti liu, Thi gian 90 pht. c s dng ti liu,
1. a) (1 im) c th p dng c phng php bin phn th bi ton ti u cn 1. a) (1 im) c th p dng c phng php bin phn th bi ton ti u cn
phi tha mn nhng iu kin no?. phi tha mn nhng iu kin no?.
b) (3 im) Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi b) (3 im) Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi
dx 0 2 0 x1 dx 0 2 0 x1
= x + u , trong x = l vector bin trng thi. = x + u , trong x = l vector bin trng thi.
dt 1 0 1 x2 dt 1 0 1 x2
Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi hon ton n nh i tng Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi hon ton n nh i tng
theo quan im ti u nng lng, tc l vi b iu khin , khi c mt nhiu theo quan im ti u nng lng, tc l vi b iu khin , khi c mt nhiu
tc ng tc thi nh bt h ra khi im cn bng 0 th sau h c kh nng tc ng tc thi nh bt h ra khi im cn bng 0 th sau h c kh nng
t quay v im cn bng 0 v nng lng cn thit cho qu trnh t quay v tnh t quay v im cn bng 0 v nng lng cn thit cho qu trnh t quay v tnh
theo theo
1 T 1,5 1 1 1 T 4 2 1
Q= x x + u2 dt Q= x x + u2 dt

2 0 3 6,5 2
2 0 6 10 2
l nh nht. l nh nht.
T T T T T T
(Gi : x E x = x E x ) (Gi : x E x = x E x )
2. (2 im) Cho bi ton ti u tnh 2. (2 im) Cho bi ton ti u tnh

Q = u12 + 2u22 8u1 10u2 + 2u1u2 + 20 min Q = u12 + 2u22 5u1 14u2 + u1u2 + 28 min
a) Hy tm nghim bi ton theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t a) Hy tm nghim bi ton theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k
im xut pht ty c chn trc. t im xut pht ty c chn trc.
b) C nhn xt g v nghim tm c v gii thch ti sao. b) C nhn xt g v nghim tm c v gii thch ti sao.
3. a) (1 im) c th p dng c nguyn l cc i ca Pontryagin th bi ton ti 3. a) (1 im) c th p dng c phng php quy hoch ng ca Bellman th bi
u cn phi tha mn nhng iu kin no?. ton ti u cn phi tha mn nhng iu kin no?.
b) (3 im) Cho h c mt tn hiu vo u m t bi b) (3 im) Cho h m t bi
dx 0 1 0 x1 xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3

= x + u , trong x = v | u | 1 .
dt 0 0 1 x2
Hy xc nh tn hiu iu khin u a h t mt im trng u x 0 ty ,
im trng thi x 4 bt k v chi ph cho qu trnh chuyn i trng thi tnh
nhng cho trc v c mt im trng thi bt k no tha mn x 2 = 0 trong theo
khong thi gian ngn nht. V v bin lun qu o trng thi tng ng vi tn 3
1
hiu iu khin tm c. Q=
2
( xk2 + uk2 )
k =0
l nh nht.

1. 2.
Thi gian 90 pht, Khng c s dng ti liu, Thi gian 90 pht. Khng c s dng ti liu,
1. Hy s dng hm rng lc (cn gi l hm trch mu) m tqu trnh trch mu 1. Ti sao phng php tm nghim phng trnh YuleWalker xc nh tham s m
tn hiu. T , hy trnh by ni dung hai sai s c bn gia nh Fourier lin tc v hnh AR ca i tng khng lin tc khi i tng c tn hiu u vo l n trng li
khng lin tc cng nh xut cc k thut gim thiu hai sai s . c gi phng php nhn dng (ch ra sai lch no c s dng v nghim ca
YuleWalker s lm cho sai lch c gi tr nh nht). T , hy nu ngha ca
2. Cho i tng bt nh khng cha thnh phn dao ng vi hm truyn t:
phng trnh YuleWalker i vi vic nhn dng ch ng tham s m hnh ARMA
k ni chung.
S(s) =
s( a0 + a1s + a2 s2 )
2. Cho i tng bt nh khng cha thnh phn dao ng vi hm truyn t:
trong a 0 , a 1 , a 2 , k l nhng tham s cha bit v ph thuc t . Ngi ta iu k
S(s) =
khin i tng ny bng b PID t chnh gin tip v mt b tin x l M ( s ) lm 1 + a1s + a2 s2 + a3 s3
gim qu iu chnh h kn.
trong a 1 , a 2 , a 3 , k l nhng tham s cha bit v ph thuc t . Ngi ta iu
a) Hy xy dng c cu nhn dng cho b iu khin thch nghi (di dng thut
khin i tng ny bng b PID t chnh gin tip.
ton). Nu r cn trch t nht bao nhiu mu tn hiu th c th xc nh
a) Hy xy dng c cu nhn dng cho b iu khin thch nghi (di dng thut
c cc tham s a 0 , a 1 , a 2 , k ca i tng.
ton). Nu r cn trch t nht bao nhiu mu tn hiu th c th xc nh
b) Hy xy dng c cu chnh nh cc tham s cho hai b iu khin trn.
c cc tham s a 1 , a 2 , a 3 , k ca i tng.
c) Cn c gi thit g v tc thay i cc tham s a 0 , a 1 , a 2 , k (nhanh/chm nh
b) Hy xy dng c cu chnh nh cc tham s b iu khin PID.
th no) h thng thch nghi trn lm vic c hiu qu)?.
c) Cn c gi thit g v tc thay i cc tham s a 1 , a 2 , a 3 , k (nhanh/chm nh
Gi : Nu c:
th no) h thng thch nghi trn lm vic c hiu qu)?.
k
S(s) = Gi : Nu c:
Ts(1 + T1s)(1 + T2 s)
k
S(s) =
th b iu khin PID: k p (1 +
1
+ TD s) ti u i xng s l: (1 + T1s)(1 + T2 s)(1 + T3 s)
TI s
1
th b iu khin PID: k p (1 + + TD s) ti u ln s l:
4T1T2 (T1 + 4T2 )T TI s
T I = T1+ 4 T2 , T D = , kp =
T1 + 4T2 8 kT22
T1T2 T1 + T2
T I = T1+ T2 , T D = , kp =
1 T1 + T2 2kT3
v b iu khin tin x l s l: M(s) =
1 + 4T2 s
3. Hy xy dng c cu chnh nh tham s cho b iu khin phn hi tn hiu ra y:
3. Hy xy dng c cu chnh nh tham s cho b iu khin phn hi tn hiu ra y: u = p1w+p2y
u = p1wp2y iu khin i tng bt nh (tn hiu vo l u v tn hiu ra l y):
iu khin i tng bt nh (tn hiu vo l u v tn hiu ra l y):
k2
2 S(s) = , k, T l hai hng s cha bit.
k 1 + Ts
1 + Ts sao cho h kn bm c theo m hnh mu:
sao cho h kn bm c theo m hnh mu: 1
G(s) = ,
1 1 + 5s
G(s) = ,
1 + 3s
Xc nhn ca B mn KT:
Xc nhn ca B mn KT:
1. 2.

1 + b1 s + + bm s m 1 + b1 s + + bm s m
2. (1 im) Cho bit G 1 = k , G 4 = 0 , G 5 = 1 v G 2 G 3 = . Vy th 2. (1 im) Cho bit G 1 = k , G 4 + G 5 = 1 v G 2 G 3 = . Vy th vi
1 + a1 s + + an s n 1 + a1 s + + an s n
vi u ( t ) = 1 ( t ) h c sai lch tnh khng v nu c th bng bao nhiu?. u ( t ) = 1 ( t ) h c sai lch tnh khng v nu c th bng bao nhiu?.
1 1
3. (2 im) Cho bit G 1 = 3 , G 2 = G 5 = 1 , G 4 = 0 v G 3 = . Hy tnh qu 3. (2 im) Cho bit G 1 = 2 , G 4 = G 5 = 1 v G 2 G 3 = . Hy tnh qu iu
1 + s + s2 1 + s + s2
iu chnh hmax v thi gian qu T5% chnh hmax v thi gian qu T5%
4. (2 im) Cho bit G 2 l b iu khin PID, G 1 l b iu khin tin x l, 1 1

4. (2 im) Cho bit G 1 l b iu khin PID, G 4 = G 5 = , G2= v
k 2 (1 + 3s)(1 + 10 s)
G 5 = 0 , G 4 = 1 v i tng G 3 = c hm qu h 3 ( t ) cho hnh 2.
s(1 + Ts)2 G3=
k
c hm qu h 3 ( t ) cho hnh 2. Hy xc nh G 1 sao cho h kn c
1 + Ts
Hy xc nh G 1 v G 2 sao cho h kn qu iu chnh tng i nh nhng li
di tn s thp m ti hm truyn t ca h kn G ( s ) tha mn | G ( j ) | , cng
c d tr n nh ln nht.
rng cnh tt.
h3(t)
h3(t)
u y
G1 G2 G3 2 u y 2
G1 G2 G3
G4
1 G4
t
G5 t
G5
4
Hnh 1 Hnh 2 5
Hnh 1 Hnh 2

d x 1 1 0 x
= x + u , y = x 2 , trong x = 1 . dx 1 2 0 x
dt 2 0 1 x2 = x + u , y = x 2 , trong x = 1 .
dt 1 0 1 x2
c hai im cc mi l s1= 1 v s2= 2.
c hai im cc mi l s1= 1 v s2= 2.
2. (1 im) Vi b iu khin phn hi trng thi tm c, th khi u ( t ) = 1 ( t ) , h kn
c sai lch tnh khng v nu c th bng bao nhiu?. 2. (1 im) Vi b iu khin phn hi trng thi tm c, u ( t ) = 1 ( t ) , h kn c sai
lch tnh khng v nu c th bng bao nhiu?.
3. (1 im) C th c bao nhiu b iu khin phn hi trng thi tha mn yu cu
nu trong cu 1?. 3. (1 im) C th c bao nhiu b iu khin phn hi trng thi tha mn yu cu
nu trong cu 1?.

1. 2.
dx 0 2 0 x1 xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3
theo Q=
2
( xk2 + uk2 )
k =0
1 4 2 1

2 0 6 10 2
l nh nht.
Q = u12 + 2u22 5u1 14u2 + u1u2 min
a) Hy tm nghim bi ton theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t
Q = u12 + 2u22 8u1 10u2 + 2u1u2 min b) C nhn xt g v nghim tm c.
a) Hy tm nghim bi ton theo phng php Newton/Raphson vi 2 bc tnh k t 6. iu khin i tng bt nh (tn hiu vo l u v tn hiu ra l y):
im xut pht ty c chn trc k
b) C nhn xt g v nghim tm c. 2 + Ts
k u = p1wp2y
3 + Ts
u = p1wp2y 1
G(s) = ,
1 + 6s
G(s) = ,
1 + 4s
1. 2.

1 1
2. (1 im) Cho bit G 1 = 3 , G 2 = 1 , G 5 = G 4 = 0 v G 3 = . Hy tnh qu 2. (1 im) Cho bit G 1 = 2 , G 4 = 0 , G 5 = 1 v G 2 G 3 = . Hy tnh qu
1 + s + s2 1 + s + s2
iu chnh hmax v thi gian qu T5% iu chnh hmax v thi gian qu T5%
G2G3 3. (2 im) Cho bit G 1 = k , G 4 = G 5 = 0 v Gh=G 2 G 3 l khu tch phn qun tnh
3. (2 im) Cho bit G 1 = k , G 5 = 0 v Gh= l khu tch phn qun tnh
1 G2G3G4 bc ba vi ng c tnh tn bin pha cho hnh 2. Hy xc nh k h n nh.
bc hai vi ng c tnh tn bin pha cho hnh 2. Hy xc nh k h kn n 1
nh. 4. (1 im) Cho bit G 1 l b iu khin PID, G 2 G 3 = v
(1 + 3 s)(1 + 10 s)2
4. (1 im) Cho bit G 1 l b iu khin PID, G 5 = G 4 = 0 v i tng
G 4 = G 5 = 0 . Hy xc nh tham s b iu khin PID sao cho h kn c di tn s
2
G2G3= . Hy xc nh cc tham s cho b iu khin PID h kn c thp m ti hm truyn t ca h kn G ( s ) tha mn | G ( j ) | 1 , cng rng
s(1 + 10 s)2 cnh tt.
d tr n nh ln nht.
ImGh
ImGh
u y 8 5
u y 4 2 G1 G2 G3
G1 G2 G3 ReGh
ReGh
G4
G4
G5
G5
Hnh 1 Hnh 2 Hnh 1 Hnh 2

d x 1 1 0 x
= x + u , y = x 2 , trong x = 1 . dx 1 2 0 x
dt 2 0 1 x2 = x + u , y = x 2 , trong x = 1 .
dt 1 0 1 x2
c hai im cc mi l s1= s2= 2. C bao nhiu b iu khin nh vy? 1. (2 im) Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h thng
2. (2 im) Hy thit k b quan st trng thi Luenberger c tc quan st ng c hai im cc mi l s1=s2= 1. C bao nhiu b iu khin nh vy?
vi im cc mi l 1= 2= 4. C bao nhiu b quan st nh vy? 2. (2 im) Hy thit k b quan st trng thi Luenberger c tc quan st ng
3. (1 im) Hy ch rng mi b iu khin phn hi trng thi tnh khng th lm vi im cc mi l 1= 2= 3. C bao nhiu b quan st nh vy?
thay i c bc tng i ca i tng. 3. (1 im) Hy xc nh bc tng i ca h kn bao gm i tng cho, b iu
khin tm c cu a) v b quan st tm c cu b).

1. (Thi ngy 19.1.2006) 2.
Thi gian 90 pht, c s dng ti liu. Thi gian 90 pht, c s dng ti liu.
1. Cho i tng iu khin c m hnh trng thi: 1. a) (0,5 im) c th p dng c phng php quy hoch ng ca Bellman th
x1 bi ton ti u cn phi tha mn nhng iu kin no?.
d x x2 + u
= , trong | u | 1 v x = .
dt x1 + u x2 b) (2.5 im) Cho h m t bi
x k + 1 = a x k u k vi a l hng s.
a) (0,5 im) Hy kim tra tnh iu khin c ca i tng cho bng tiu
chun Hautus. Hy xc nh cng thc truy hi tm dy tn hiu iu khin u k , k = 1 , 2 , , N
b) (2,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi ti u tc ng nhanh
(N cho trc) sao cho h i t trng thi u x 0 bit n trng thi cui x N mong
cho i tng (im cui l gc ta ).
(u b) l nh nht, trong b l
N 1
2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi mun v nng lng tiu th tnh theo Q= 2
i
i=0
dx 4 x2 x1
= , vi x = . hng s bit.
dt x1 + 8 x2 + 2u x2
2. Cho i tng iu khin c m hnh trng thi:
a) (0,5 im) c th p dng c phng php bin phn th bi ton ti u ng
d x x2 + u x1
, trong | u | 1 v x = .
vi i tng trn cn phi tha mn nhng iu kin no?. =
b) (2,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi m trng thi n nh i dt x1 x2
tng theo quan im ti u nng lng, tc l khi c nhiu tc thi nh bt h
ra khi im cn bng 0 th sau h s t quay v 0 v nng lng chi ph tnh a) (0,5 im) Hy kim tra tnh iu khin c ca i tng cho bng tiu
theo: chun Hautus.
b) (2,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi ti u tc ng nhanh
1 T 6 6 1 2
2 0
Q= x x + u dt cho i tng (im cui l gc ta ).
7 8 2
z
l nh nht. z 3. i tng hnh bn c hm truyn t: w e u y
w e u y R(s) S(s)
3. i tng hnh bn c hm truyn t: R(s) S(s) s
S(s) =
s 1 ( s 1)2
S(s) =
( s 2)2 a) (2 im) Hy xc nh tp tt c cc b iu khin R ( s ) lm h kn n nh ni.
a) (2 im) Hy xc nh tp tt c cc b iu khin R ( s ) lm h kn n nh ni. (mi hm truyn t t w, z ti e, u l nhng hm bn).
(mi hm truyn t t w, z ti e, u l nhng hm bn). b) (1 im) Hy xc nh mt b iu khin R ( s ) c th trong s cc b iu khin
b) (1 im) Hy xc nh mt b iu khin R ( s ) c th trong s cc b iu khin tm c cu a), sau tnh sai lch tnh lim e( t ) ca h kn khi n c kch
t
tm c cu a), sau tnh sai lch tnh lim e( t ) ca h kn khi n c kch thch bi tn hiu w ( t ) = 1 ( t ) v z ( t ) = 0 cc u vo.
t
c) (1 im) Hy xc nh mt b iu khin n nh trong s cc b iu khin tm
thch bi tn hiu w ( t ) = z ( t ) = 1 ( t ) cc u vo.
c cu a) iu khin n nh mnh i tng cho.
c) (1 im) Hy xc nh mt b iu khin n nh trong s cc b iu khin tm
c cu a) iu khin n nh mnh i tng cho.
Xc nhn ca B mn KT:
Xc nhn ca B mn KT:
1. (Thi ngy 21.1.2006) 2. (Thi ngy 21.1.2006)
1. Cho i tng iu khin c m hnh trng thi: 1. Cho i tng iu khin c m hnh trng thi:
d x x2 1 x1 d x x2 u x1
= , trong | u | 1 v x = . = , trong | u | 1 v x = .
dt x1 + u x2 dt x1 + u x2
a) (0,5 im) Hy kim tra tnh iu khin c ca i tng cho bng tiu a) (0,5 im) Hy kim tra tnh iu khin c ca i tng cho bng tiu
chun Hautus. chun Hautus.
b) (2,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi ti u tc ng nhanh b) (2,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi ti u tc ng nhanh
cho i tng (im cui l gc ta ). cho i tng (im cui l gc ta ).
2. a) (0,5 im) c th p dng c phng php quy hoch ng ca Bellman th 2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi
bi ton ti u cn phi tha mn nhng iu kin no?. x1
dx 0 4 0
= x + u , vi x = .
b) (2.5 im) Cho h m t bi dt 1 8 2 x2
xk+1=xkuk
a) (0,5 im) c th p dng c phng php bin phn th bi ton ti u ng
Hy xc nh cng thc truy hi tm dy tn hiu iu khin u k , k = 0 , 1 , , N 1 vi i tng trn cn phi tha mn nhng iu kin no?.
b) (2,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi m trng thi n nh i
(N cho trc) sao cho h i t trng thi u x 0 bit n trng thi cui x N mong
tng theo quan im ti u nng lng, tc l khi c nhiu tc thi nh bt h
N 1 ra khi im cn bng 0 th sau h s t quay v 0 v nng lng chi ph tnh
mun (cho trc) v nng lng tiu th tnh theo Q= ui2 l nh nht.
theo:
i =0

12 12 2
Q= xT x + u dt
3. iu khin i tng bt nh, m t bi:
0 14 16
1
S(s) = , vi 1 a 0 2 , 2 a 1 4 , 2 . 5 a 2 3 l nh nht.
s( a0 + a1s + a2 s2 )
ngi ta s dng b iu khin PI c hm truyn t: 3. (3 im) Cho i tng bt nh, m t bi:

1
kI S(s) = , vi ai ai ai+ , i=0,1,2
R ( s ) = kp + s( a0 + a1s + a2 s2 )
s
a) (2 im) Hy xc nh min tham s k p , k I h kn n nh bn vng v biu Hy xc nh iu kin cho cc bin ai , ai+ ca a i i tng c th iu khin
din min gi tr trong mt phng ( k p , k I ) . n nh bn vng c bng mt b iu khin PI:
b) (1 im) Hy xc nh c th mt b tham s k p , k I h kn n nh bn vng v 1
R ( s ) = kp (1 + )
vi b tham s h kn s c sai lch tnh bng bao nhiu khi n c kch thch TI s
bi tn hiu sin( 2 t ) u vo.
4. (1 im) Chng minh rng tn ti b iu khin R ( s ) iu khin n nh ni i
4. (1 im) Chng minh rng tn ti b iu khin R ( s ) iu khin n nh ni i tng m t bng hai m hnh S 1 ( s ) v S 2 ( s ) , trong S 1 ( s ) l hm bn, th cn v
tng m t bng hai m hnh S 1 ( s ) v S 2 ( s ) , trong S 1 ( s ) l hm bn, th cn v l R ( s ) n nh mnh c i tng S 2 ( s ) S 1 ( s ) :
l R ( s ) n nh mnh c i tng S 2 ( s ) S 1 ( s ) :
1. (Thi li ngy 24.2.2006) 2. (Thi li ngy 24.2.2006)
1. Cho i tng iu khin c m hnh trng thi: 1. Cho i tng iu khin c m hnh trng thi:
d x x2 2u x1 d x x2 u x1
= , trong | u | 1 v x = . = , trong | u | 1 v x = .
dt x1 + u x2 dt x1 + 2u x2
a) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi ti u tc ng nhanh cho a) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi ti u tc ng nhanh cho
i tng (im cui l gc ta ). i tng (im cui l gc ta ).
2 3
b) (1 im) a i tng t im trng thi u x 0 = v c gc ta th b) (1 im) a i tng t im trng thi u x 0 = v c gc ta th
2 3
b iu khin ti u trn phi chuyn i gi tr ca u bao nhiu ln. b iu khin ti u trn phi chuyn i gi tr ca u bao nhiu ln.
2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi 2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi

d x 3x2 + u x1 d x 2x2 x1
= , vi x = . = , vi x = .
dt x1 x2 dt x1 + u x2
a) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi m trng thi n nh i tng a) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi m trng thi n nh i tng
theo quan im ti u nng lng, tc l khi c nhiu tc thi nh bt h ra theo quan im ti u nng lng, tc l khi c nhiu tc thi nh bt h ra
khi im cn bng 0 th sau h s t quay v 0 v nng lng chi ph tnh khi im cn bng 0 th sau h s t quay v 0 v nng lng chi ph tnh
theo: theo:

0 1 1 2 1 T 4 2 1
Q= xT x + u dt Q= x x + u2 dt
2
0 1 8 2 2 0 6 10
l nh nht. l nh nht.
b) (1 im) H kn bao gm i tng cho v b iu khin ti u tm c c n b) (1 im) H kn bao gm i tng cho v b iu khin ti u tm c c n
nh khng v ti sao. Hy xc nh cc im cc ca h kn. nh khng v ti sao. Hy xc nh cc im cc ca h kn.
3. iu khin i tng m t bi hm truyn t 3. iu khin i tng m t bi hm truyn t
1 1
S(s) = S(s) =
s( a0 + a1s + a2 s2 ) s( a0 + a1s + a2 s2 )
ngi ta s dng b iu khin PI: ngi ta s dng b iu khin PI:
kI kI
R ( s ) = kp + R ( s ) = kp +
s s
a) (3 im) Vi nhng gi tr k p , k I nh th no th h kn s n nh vi mi s c) (3 im) Vi nhng gi tr k p , k I nh th no th h kn s n nh vi mi s
bin i tham s ca i tng 1 a 0 2 , 2 a 1 4 , 3 a 2 4 (n nh bn vng). bin i tham s ca i tng 2 a 0 3 , 3 a 1 5 , 1 a 2 4 (n nh bn vng).
Biu din min gi tr trong mt phng ( k p , k I ) . Biu din min gi tr trong mt phng ( k p , k I ) .
b) (1 im) Hy xc nh c th mt b tham s k p , k I h kn n nh bn vng v d) (1 im) Hy xc nh c th mt b tham s k p , k I h kn n nh bn vng v
vi b tham s h kn s c sai lch tnh bng bao nhiu khi n c kch thch vi b tham s h kn s c sai lch tnh bng bao nhiu khi n c kch thch
bi tn hiu sin( 2 t ) u vo. bi tn hiu sin( 2 t ) u vo.
1. (Thi ngy 26.5.2006). Thi gian 90 pht, c s dng ti liu. 2. (Thi ngy 26.5.2006). Thi gian 90 pht, c s dng ti liu.
1. Xt h thng vi s khi cho 1 1. Xt h thng vi s khi cho hnh u

e e u 1 1 e a
hnh 1. 1, trong b < 0 v a > 0 l hai hng s e u 1 1
a) (1,5 im) Hy ch rng h c dao 1 1 s s cho trc.
a s s
ng n nh. 1 a) (1,5 im) Hy ch rng h n nh
b) (2 im) Hy xc nh bin ca tim cn ton cc ti gc ta .
dao ng n nh trn. b) (1,5 im) Hy ch r tc tin v b
gc ca qu o trng thi t do
Hnh 1
ph thuc nh th no vo hai
hng s a v b. Hnh 1
2. Xt h thng c s khi cho hnh 2, trong :
x2 2. Xt h thng c s khi cho hnh 2.
x1
de d n 1 e
f ( x, u) = , x= v g(e)=a0e+a1 + +an1
xn dt dt n 1
u
x a
e x + u n e e u k
G( s ) =
1 1 (1 + 10 s)(1 + 20 s) (1 + 10ns)
u a
e s b dx Hnh 2
s=g(e) s u = f ( x, u) y
dt
b y = x
1
a) (1 im) Bit rng k=5 v n=3. Hy xc nh hng s a h c 1 dao ng duy
Hnh 2 nht. Xc nh tnh n nh ca dao ng .
b) (1 im) Bit rng k=1 v n=3. Hy xc nh hng s a h c mt dao ng n
a) (2 im) Hy xc nh cc hng s b, a i , i=0,1, n1 h n nh tim cn ton nh. Xc nh tn s v bin ca dao ng n nh .
c) (1,5 im) Hy xc nh quan h cn c gia cc hng s k, a v n h c 4 dao
cc ti gc ta , tc l mi qu o trng thi t do ca h x ( t ) u tt dn (c
ng. Dao ng no l n nh trong 4 dao ng (bin lun). V minh ha qu
bin lun).
o trng thi t do ca 4 dao ng trn cng vi cc qu o trng thi t do
b) (1,5 im) Hy ch r tc tin v gc ca qu o trng thi t do x ( t ) ph thuc thuc ln cn ca chng.
nh th no vo cc hng s b v a i , i=0,1, n1. 3. Cho i tng phi tuyn affine vi m hnh:
x1 x3 + u x1
3. (3 im) iu khin i tng bt nh (tn hiu vo l u v tn hiu ra l y) m t dx 2 x
= f ( x, u) = x2 + x3 , x = x2 w u dx
bi: = f ( x, u)
dt x + x x x dt
dy 1 2 3 3
7 y + 1 = 2u trong 1 , 2 l hai hng s cha bit.
dt r(x)
a) (2 im) Hy xc nh b iu khin phn
ngi ta s dng b iu khin: hi trng thi u = w r ( x ) m t hnh 3 Hnh 3
u = p1wp2y sao cho h kn n nh tim cn ton cc
a) (2 im) Hy xy dng c cu chnh nh sao cho h kn bm c theo m hnh ti gc.
mu. Bin lun theo tham s 1 , 2 . b) (1,5 im) Hy ch rng, vi b iu khin tm c cu a), h khng nhng n
nh tim cn theo ngha Lyapunov m cn theo ngha b chn, tc l khi tn
dy
y+5 =w hiu vo w ( t ) b chn th trng thi x ( t ) ca n cng b chn.
dt
m hnh i tng c khng v gii thch ti sao?
1. (Thi ngy 18.6.2006). Thi gian 90 pht, c s dng ti liu. 2. (Thi ngy 18.6.2006). Thi gian 90 pht, c s dng ti liu.
u
1. Xt h thng c s khi cho hnh a 1. Xt h thng c s khi cho 1
1 vi a>0, b>0 v c>0. e 1 e u b c hnh 1 vi a>0, b<0 v c<0. e e u 1 1
a) (1,5 im) Hy ch rng khng 1 s s a) (1,5 im) Hy ch rng h c dao 1 1 s s
ph thuc trng thi u, mi qu a ng n nh. 1
o trng thi ca h u tin b) (1,5 im) Hy xc nh mt b
tim cn v gc ta . iu khin m c quan h vora
b) (1,5 im) Hy xc nh mt b u ( e ) l khu rle hai v tr c tr
Hnh 1 Hnh 1
iu khin m c quan h vora ging nh hnh 1 vi |e|15.
u ( e ) l khu khuch i bo ha ging nh hnh 1 vi |e|10.
2. Xt h thng c s khi cho hnh 2.
2. Xt h thng c s khi cho hnh 2. x3 x x1
e u dx3 a 2 b
u = k sgn( e ) = cos( x3 ) + u
e u x3 x x1 dt s s
dx3 x 1 2 1
u = k sgn( e ) = e 3 +u
dt s s Hnh 2
Hnh 2
a
b a) (1,5 im) Hy xc nh cc hng s a , b v k h n nh tim cn ton cc ti
gc ta , tc l mi qu o trng thi t do ca h x ( t ) u tt dn (c bin
a) (1,5 im) Hy xc nh cc hng s a , b v k h n nh tim cn ton cc ti lun).
gc ta , tc l mi qu o trng thi t do ca h x ( t ) u tt dn (c bin b) (1,5 im) Hy ch r tc tin v gc ca qu o trng thi t do x ( t ) ph thuc
lun). nh th no vo cc hng s a , b v k.
b) (1,5 im) Hy ch r tc tin v gc ca qu o trng thi t do x ( t ) ph thuc c) (1 im) Hy xy dng b iu khin m c quan h vora l khu rle hai v tr
nh th no vo cc hng s a , b v k. u = k sgn( e ) .
c) (1 im) Hy xy dng b iu khin m c quan h vora l khu rle hai v tr
u = k sgn( e ) . 3. H hnh 3 c khu phi tuyn vi f ( e ) l hm l nh hnh 4 ( a > b ) .
3. H hnh 3 c khu phi tuyn vi f ( e ) l hm l. f(e)
f(e) e u 2s 1
u=f(e) G( s ) = b e
e u b s2 s + 3 c
s +1
u=f(e) G( s ) = e
a
s2 2s 1 d
a Hnh 3 c Hnh 4.
Hnh 3 c Hnh 4.
a) (2 im) Hy xc nh iu kin cho khu phi tuyn u = f ( e ) h kn l n nh

a) (2 im) Hy xc nh iu kin cho khu phi tuyn u = f ( e ) h kn l n nh tim cn ton cc ti gc (theo ngha n nh tuyt i).
tim cn ton cc ti gc (theo ngha n nh tuyt i). b) (1 im) Bit f ( e ) l hm l nh hnh 4 ( b > a , d c ) . Hy xc nh iu kin
b) (1 im) Bit f ( e ) l hm l nh hnh 4 ( b > a , d c ) . Hy xc nh iu kin cho
cho a,b,c,d v mt b iu khin m tng ng h kn l n nh tim cn ton
a,b,c,d v mt b iu khin m tng ng h kn l n nh tim cn ton cc
ti gc. cc ti gc.
thi li (ngy 28.6.2006). Thi gian 90 pht, c s dng ti liu. thi li (ngy 1.7.2006). Thi gian 90 pht, c s dng ti liu.
s2 + 2 1. Cho h kn m t hnh 1.
1. Cho h kn m t hnh 1, trong G ( s ) =
s4 + 2s3 + 3 s2 + 6 s + 1 f(e)
e u 1
Im(G) u=f(e) G(s)
1 e
1
u y C Hnh 1
1 Hnh 2.
G
Re(G)
k B A s 1
a) (2 im) Bit rng G( s) = . Hy xc nh iu kin cho khu phi tuyn
( s 3)2
Hnh 1
D u = f ( e ) h kn l n nh tim cn ton cc ti gc ta .
b) (2 im) Hy xc nh t nht mt b iu khin m c quan h vo ra phi tuyn

Hnh 2
u = f ( e ) tha mn iu kin tm c cu a).
c) (2 im) Bit rng u = f ( e ) l khu ba v tr c tr m t hnh 2 v
a) (0,5 im) Hy xc nh s cc im cc khng nm bn tri trc o ca G ( s ) . k
b) (1 im) Bit rng G ( s ) c ng th G ( j ) vi cho hnh 2. Hy v G( s ) = . Hy xc nh iu kin cn cho k h c dao ng t do n nh
(1 + s)3
li ng th G ( j ) nhng ch ng vi 0 cng vi chiu mi tn ch
chiu tng theo (c bin lun). v xc nh bin , tn s ca dao ng n nh .
c) (1,5 im) Hy xc nh ta cc im A, B, C v D trn th G ( j ) . k
d) (1 im) Hy s dng tiu chun Nyquist xc nh hng s khuch i k lm h d) (1 im) Tng t nh cu b), nhng G( s) = . Hy xc nh iu kin
kn n nh. s(1 + s)6
e) (0,5 im) Hy s dng tiu chun Routh xc nh hng s khuch i k lm h cho k h c ng 4 dao ng. V minh ha (c bin lun) cc qu o trng
kn n nh v so snh vi kt qu tm c cu 4. thi t do ca 4 dao ng cng cc qu o trng thi t do thuc ln cn ca
2. Cho i tng c m hnh trng thi. chng.
0 0 1 0 x1
dx 2. Cho h kn m t hnh 3.
= 1 1 2 x + 1 u , y = x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 , trong x = x2 .
dt 0 x a) (1,5 im) Hy xc nh b iu khin trt u = f ( w , y ) lm h kn n nh tim
0 1 0 3 cn ti gc.
a) (1 im) Hy kim tra tnh iu khin c ca i tng bng tiu chun b) (1,5 im) Hy xc nh b iu khin trt c tnh phi tuyn tnh u = f ( w , y ) lm
Hautus. h kn n nh tim cn ti gc.
b) (1,5 im) Hy xc nh im khng ca i tng v kim tra tnh pha cc tiu
ca n.
w u
u=f(w,y) d3 y d2 y dy y y
c) (1,5 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi R h kn nhn cc
3
= sin( 2
) + cos( )+ e +u
dt dt dt
gi tr cho trc s1 = s2 =s3 =3 lm im cc.
Hnh 3
d) (1,5 im) Hy vit hm truyn t ca h kn bao gm i tng cho v b
iu khin phn hi trng thi tm c cu 3. T ch ra rng b iu khin
phn hi trng thi khng lm thay i c im khng ca i tng.
thi li (ngy 31.10.2006). Thi gian 90 pht, c s dng ti liu. thi li (ngy 18.7.2006). Thi gian 90 pht, c s dng ti liu.
1. Cho h kn m t hnh 1. 1. Cho h kn m t hnh 1.

a) (1,5 im) Hy xc nh iu kin cho cc tham s k , a 0 , a 1 cho b iu khin f(e)
h kn n nh tim cn ton cc ti gc. e u 1
u=f(e) G(s) e
b) (1,5 im) B iu khin vi cc tham s k , a 0 , a 1 tm c cu a) cn c th 1
iu khin n nh tim cn ton cc ti gc cho nhng i tng no ngoi i 1
tng cho hnh 1. 1
Hnh 1 Hnh 2.
c) (1,5 im) Bit rng a 0 > 0 , a 1 > 0 v k = 5 . Khi tn hiu ch o w ( t ) cn tha
mn iu kin g c lim w( t ) y( t ) = 0 2s 1
t a) (1,5 im) Bit rng G( s) = . Hy xc nh iu kin cho khu phi
( s 2)2
w e de d2 e u d3 y d2 y dy y tuyn u = f ( e ) h kn l n nh tim cn ton cc ti gc ta .
u = k sgn a0 e + a1 + y
= sin( + )+ e +u
dt dt2 3 2
dt dt dt
b) (1,5 im) Hy xc nh t nht mt b iu khin m c quan h vo ra u = f ( e )
dng phi tuyn tha mn iu kin tm c cu a).
Hnh 1
c) (1,5 im) Bit rng u = f ( e ) l khu ba v tr c tr m t hnh 2 v
2. (2,5 im) Hy xc nh im cn bng, tnh n nh ti cc im cn bng v kh k
G( s ) = . Hy xc nh iu kin cho k h c 2 dao ng trong c
nng t dao ng ca h m t hnh 2. (1 + 2s)3
u mt dao n nh. Xc nh bin , tn s ca dao ng n nh .
1 d) (1,5 im) Vi kt qu tm c cu c), hy bin lun v v minh ha qu o
w e 1 e u 1 1
1 s +1 s trng thi t do m t hai dao ng c trong h cng nh cc qu o trng thi
1 t do khc thuc ln cn cc dao ng .
Hnh 2 e) (1 im) Hy xy dng mt b iu khin m c ng c tnh quan h vo ra
ging nh m t hnh 2.
3. H hnh 3 c khu phi tuyn vi f ( e ) l hm l nh hnh 4. 2. Cho h kn m t hnh 3, trong k > 0 v a > 0 .
f(e) a) (1 im) Hy ch rng h l n nh tim cn ton cc ti gc.

d b) (2 im) Khi w = 0 , hy bin lun ch r tc tt dn ca u ra y ( t ) ph
e u s+2
u=f(e) G( s ) = thuc nh th no vo hai h s a v k.
b e
s2 s 1
a c u
w e a u 1 1 y
e
Hnh 3 Hnh 4.
s s
a
a) (2 im) Cc hng s a , b , c , d phi tha mn quan h g h n nh tim cn Hnh 3

ton cc ti gc (theo ngha n nh tuyt i). k
b) (1 im) Hy xc nh mt b iu khin m c quan h vora u = f ( e ) tm c
cu a) lm h n nh tim cn ton cc ti gc, bit rng e 3 c .
thi li 1 (ngy 23.9.2006). thi li 2 (ngy 23.9.2006).
Thi gian 90 pht. Ch c s dng ti liu quy nh l 1 t giy t tm tt kin thc Thi gian 90 pht. Ch c s dng ti liu quy nh l 1 t giy t tm tt kin thc
t trc v np li t giy cng vi bi thi. Ni dung ca t giy ny s c nh gi t trc v np li t giy cng vi bi thi. Ni dung ca t giy ny s c nh gi
ti a l 1,5 im, nhng t ging nhau u khng c im. ti a l 1,5 im, nhng t ging nhau u khng c im.
Xt mt i tng iu khin c m hnh trng thi: Xt mt i tng iu khin c m hnh trng thi:
0 0 1 0 x1 2 0 0 1 x1
dx dx
= 1 1 2 x + 1 u , y = x 1 + 2 x 2 + 3 x 3 , trong x = x2 . = 1 0 1 x + 1 u , y = x 1 = ( 1 0 0 ) x trong x = x2 .
dt 0 x dt 2 x
0 1 0 3 2 1 0 3
1. (1 im) Tnh n nh ca mt h thng l g? Hy kim tra tnh n nh ca i 1. (1 im) Tnh n nh ca mt h thng l g? Hy kim tra tnh n nh ca i
tng trn. tng trn.
2. (1,5 im) Tnh iu khin c ca mt h thng iu khin l g? Ti sao ngi ta 2. (1,5 im) Tnh quan st c ca mt h thng iu khin l g? Ti sao ngi ta cn
cn phi kim tra tnh iu khin c ca h thng? Hy kim tra tnh iu khin phi kim tra tnh quan st c ca h thng? Hy kim tra tnh quan st c ca
c ca i tng trn. i tng trn.
3. (1 im) Hy vit phng trnh trng thi ca i tng i ngu vi i tng 3. (1 im) im cc l g v cc cht lng ng hc ca h thng nh tnh n nh,
cho. thi gian qu , bin dao ng ca qu trnh t do... c mi quan h nh th no
vi v tr im cc ca h?
4. (3 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi R h kn nhn cc gi tr
cho trc s1 = s2 =3, s3 =4 lm im cc. 4. (1 im) Hy vit phng trnh trng thi ca i tng i ngu vi i tng
cho.
5. (1 im) Hy xc nh m hnh trng thi ca h kn bao gm i tng iu khin
cho trn v b iu khin phn hi trng thi tm c cu 4. 5. (3 im) Hy xc nh b quan st trng thi c c gi tr trng thi x xp x
6. (1 im) Hy ch rng qu trnh t do ca h kn lun tin v gc ta vi tc vi trng thi x ca i tng, ng thi tha mn x x 0 vi tc tng ng vi

khng nh hn tc ca hm e 3 t . cc im cc s1 = s2 =4, s3 =5 cho trc.

6. (1 im) Hy ch rng x x 0 c tc khng nh hn tc ca hm e 4 t .
thi LTKT (20.11.2006) thi. Thi gian 90 pht (ngy 28.12.2006). c s dng ti liu.
Thi gian 90 pht, c s dng ti liu.
1. Cho h kn m t hnh 1.
Bi 1: Cho h kn m t hnh 1.
a) Hy xc nh iu kin cho cc tham s k , , h kn n nh tim cn ton
1. (1 im) Hy xc nh hm truyn t tng ng G ( s ) ca h.
cc ti gc theo ngha Lyapunov, tc l c lim y( i ) ( t ) = 0 , i = 0 , 1 , 2 khi w ( t ) = 0 .
2. (2 im) Bit rng hm truyn t tng ng G ( s ) tm c cu 1 c tt c t
hai im cc s 1 = 1 , s 2 = 2 , mt im khng s 3 = 1 v h s khuch i tnh b) B iu khin vi cc tham s k , , tm c cu a) cn c th iu khin n

G ( 0 ) = 3 . Hy xc nh v v th hm qu h ( t ) ca n v ch ra tnh pha nh tim cn ton cc ti gc cho nhng i tng no ngoi i tng cho
khng cc tiu ca h c th c nhn bit t dng th h ( t ) nh th no? hnh 1.
k 1 c) Bit rng = = 4 v k = 10. Khi tn hiu ch o w ( t ) cn tha mn iu kin
3. (1,5 im) Bit rng G 3 = , G4= v G 1 = G 2 = G 6 + G 7 = 1 ,
s (1 + 3s)2 (1 + 2,5s + 16 s2 ) g c lim w( i ) y( i ) = 0 , i = 0 , 1 , 2 .
t
G 5 = 0 . Hy xc nh hng s khuch i k h n nh.
w e de d2 e u d3 y d2 y dy y
k u = k sign e + + = sin( ) + cos(
y
)+ e +u
4. (1 im) Bit rng G 2 = G 6 = 1 , G 5 = G 7 = 0 v i tng iu khin G 4 = dt dt2 3 2
s(1 + Ts)2
dt dt dt
c hm qu h 4 ( t ) cho hnh 2. Hy xc nh khu qun tnh bc nht tin x Hnh 1

l G 1 v b iu khin PID G 3 h n nh vi d tr n nh tng i ln
cng nh qu iu chnh tng i nh. 2. Xt i tng iu khin:
x x3 + x x
x1
d x
h4(t) 1 1 1 2
y = x12 + x3 , trong x = x2 .
u
2 dt
G1 G2 G3 G4 x
x22 x3 + u 3

G5 G6
1 a) Hy ch rng h trn c cu trc truyn ngc vi h con:
G7 t
d x1 x1 x1 + x1 x2
Hnh 1 Hnh 2 3
4 = x , ng vi u vo o z = x 3
dt x2 x12 + z

Bi 2: Cho i tng c m hnh trng thi: 1 2
c hm CLF V1 ( x1 , x2 ) = ( x1 + x22 ) .
8 8 2 0 x1 2
dx
= 4 3 2 x + 0 u , y = x 2 , trong x = x2 .
dt 1 x
b) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi GAS cho i tng cho.
3 4 1 3
3. Cho i tng iu khin:
1. (1,5 im) Hy xc nh tnh n nh tnh iu khin c v quan st c ca
x1 x2 + x3 x1
i tng. dx 2
= x2 + x1 , trong x = x2 .
dt
2. (2 im) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi gn cc im cc s 1 = 2 , x3 + u x
3
1
s 2 = 3 v s 3 = 4 cho i tng trn.
a) Hy xc nh b iu khin phn hi trng thi u = r ( w , x ) v php i bin
3. (1 im) Hy so snh tc tt dn ca qu trnh t do ca h kn (gm i tng T
t z = m ( x ) , trong z = ( z 1 , z 2 , z 3 ) , lm h tr thnh tuyn tnh v n nh.
v b iu khin phn hi trng thi thu c cu 2) so vi hm e (nhanh hn
hay chm hn?). b) Hy ch rng h tuyn tnh thu c tha mn w < z < .
thi LTKT ln 2 (6.1.2007) thi LTKT ln 2 (6.1.2007)
Thi gian 90 pht. c s dng ti liu. Thi gian 90 pht. c s dng ti liu.
1. (1,5 im) Hy xc nh hm truyn t tng ng G ( s ) ca h. 1. (1,5 im) Hy xc nh hm truyn t tng ng G ( s ) ca h.
s2 4 s2 4
2. Bit G 3 = G 5 = 0 , G 4 + G 6 = G 1 = 1 v G 2 = k G 0 , trong G 0 = 2. Bit G 3 = G 5 = 0 , G 4 + G 6 = G 1 = 1 v G 2 = k G 0 , trong G 0 =
2 + s + 4 s2 + 2s3 + s4 2 + s + 4 s2 + 2s3 + s4
a) (1 im) Hy xc nh s cc im cc khng nm bn tri trc o ca G 0 . a) (1 im) Hy xc nh s cc im cc khng nm bn tri trc o ca G 0 .
b) (2 im) Hy v ng th Nyquist ca G 0 . b) (2 im) Hy v ng th Nyquist ca G 0 .
c) (1 im) Hy xc nh k h cho l n nh. c) (1 im) Hy xc nh k h cho l n nh.
u y u y
G1 G2 G1 G2
G3 G4 G3 G4
Hnh 1 Hnh 1
G5 G6 G5 G6
Bi 2: Cho i tng c m hnh trng thi: Bi 2: Cho i tng c m hnh trng thi:
1 1 0 0 x1 1 1 0 0 x1
dx dx
= 1 0 1 x + 0 u , y = x 1 + x 2 + x 3 , trong x = x2 . = 1 0 1 x + 0 u , y = x 1 + x 2 + x 3 , trong x = x2 .
dt 1 x dt 1 x
5 0 4 3 5 0 4 3
1. (1,5 im) Hy xc nh tnh n nh tnh iu khin c v quan st c ca 1. (1,5 im) Hy xc nh tnh n nh tnh iu khin c v quan st c ca
i tng. i tng.
2. (1 im) i tng trn c phi l pha cc tiu khng? 2. (1 im) i tng trn c phi l pha cc tiu khng?
3. (2 im) Hy thit k b quan st trng thi Luenberger c cc im cc cho trc 3. (2 im) Hy thit k b quan st trng thi Luenberger c cc im cc cho trc
l s 1 = s 2 = s 3 = 4 . l s 1 = s 2 = s 3 = 4 .
thi li LTKT thi li (ngy 9.2.2007). Thi gian 90 pht, c s dng ti liu.
Thi gian 90 pht. c s dng ti liu,
1. H hnh 1 c khu phi tuyn vi f ( e ) l hm l.
Bi 1: Cho h kn m t hnh 1.
f(e) f(e)
1. (1 im) Hy xc nh hm truyn t tng ng G(s) ca h.
d
s 1 e u 1
2. (2 im) Cho bit G 4 = 0 , G 1 = k 1 , G 5 = 1 , G 2 = k 2 v G 3 = . u=f(e) G(s) b e e
1 + 2s + 3 s + 6 s + s
2 3 4
a c k
Hy xc nh k 1 v k 2 h l n nh v c sai lch tnh bng 0.
3. (2 im) Cho bit G 2 l b iu khin PID, G 1 l b iu khin tin x l, Hnh 1 Hnh 2 Hnh 3
k
G 5 = 0 , G 4 = 1 v i tng G 3 = c hm qu h 3 ( t ) cho hnh 2.
s(1 + Ts)2 s+2
a) (2 im) Bit G( s) = v khu phi tuyn f ( e ) nh hnh 2. Cc hng s
Hy xc nh G 1 v G 2 sao cho h kn qu iu chnh tng i nh nhng li s2 s 3
a , b , c , d phi tha mn quan h g h n nh tim cn ton cc ti gc (theo
c d tr pha n nh ln nht.
ngha n nh tuyt i).
1
b) (2 im) Bit G( s) = 3 v khu phi tuyn f ( e ) nh hnh 3. Hng
h3(t) s + 7 s2 + 16 s + 12
u y s k phi tha mn iu kin g h c dao ng n nh. Xc nh bin v tn s
G1 G2 G3 2
ca dao ng .
G4 2. (2 im) Hy xc nh h cc qu o trng thi ti u tc ng nhanh cho i tng:

1
dx x2 + u
G5
t =
dt x1 u
4
Hnh 1 Hnh 2
bit rng im trng thi cui l gc ta v | u | 1 .
3. Xt h phi tuyn c m hnh trng thi:

x1 x1 + x1 x2
3
dx 1 1 0 x d
= x + u , y = x 2 , trong x = 1 . x2 = v y = x 1
dt 2 0 1 x2 dt
x12 + z

z x1 x2 + z + u
2
1. (2 im) Hy thit k b iu khin phn hi trng thi sao cho vi n, h s c
hai im cc mi l s1= 1, s2= 2. C bao nhiu b iu khin nh vy.
a) (1 im) Hy xc nh bc tng i ca h.
2. (1 im) B iu khin phn hi trng thi tm c cu 1 c lm thay i c
b) (1,5 im) Hy ch rng h con:
bc tng i ca i tng khng?
dx x1 + x1 x2
3
3. (2 im) Hy thit k b quan st Luenberger xc nh trng thi xp x x cho x
3t = trong x = 1
vector trng thi x ca i tng sao cho sai lch x x tin v 0 nhanh hn e . dt x12 + z x2

c hm CLF V ( x ) = x12 + 2 x22 .
c) (1,5 im) Hy xc nh b iu khin GAS cho h trn.

Xc nhn ca B mn KT:
Xc nhn ca B mn KT:
thi (ngy 4.5.2007). Thi gian 90 pht, c s dng ti liu. thi (ngy 19.5.2007). Thi gian 90 pht, c s dng ti liu.
1. Xt h NL hnh 1. 1. Xt h cho hnh 1.

f(e) f(e)
e u y k e u y e u y
u=f(e) G(s) R(s) S(s) p1 S(s)
c a e e
b 1 p2
d
Hnh 1 Hnh 2 Hnh 3 Hnh 1 Hnh 2
1 1 de de s 1
a) (2 im) Bit G( s) = v f ( e) = 2 e + 1 2e + + 1 . Hy phn tch a) (2,5 im) Bit S( s) = . Hy xc nh tp O ca tt c cc b iu khin lm
s( s + 1) 2 dt dt s2 4
tnh n nh v min n nh ca h bng phng php mt phng pha. h kn n nh (ni).
b) (1 im) C hay khng v khi no th xy ra hin tng trt trn ng chuyn b) (1 im) Hy ch rng mi phn t R ca O lun c t nht mt im cc s i tha
i trong h vi khu tuyn tnh v phi tuyn cho cu a). mn Re(s i )>1.
s 1 c) (0,5 im) Hy xc nh trong O mt phn t vi n h kn t ph thuc nht
c) (1,5 im) Cho G( s) = 2
v f ( e ) l hm l nh hnh 2. Cc hng s a , b ,
s + 3s 1 vo sai lch S ca m hnh i tng.
c , d phi tha mn iu kin g h l n nh tuyt i.
d) (1 im) Chn c th bn hng s a , b , c , d tha mn iu kin tm c cu c) 2. Cho h m t hnh 2, trong p1 v p2 l khu khuch i ca b iu khin tnh.
sau xy dng b iu khin m c ng c tnh f ( e ) tng ng. k
a) (2,5 im) Bit rng i tng c hm truyn t bt nh S( s) = , trong
1 1 + Ts
e) (1,5 im) Bit G( s) = v khu phi tuyn f ( e ) nh hnh 3. Hng s k , T l hai tham s khng ph thuc thi gian khng bit trc. Hy xc nh c
s( s2 + 2s + 3)
k phi tha mn iu kin g h c dao ng n nh. Xc nh bin v tn s cu chnh nh thch nghi cho p1 v p2 khng ph thuc vo k , T h kn lun n
ca dao ng . 2t
nh, qu trnh t do tt nhanh hn e v c sai lch tnh bng 0.
2. Cho i tng m t bi: b) (0,5 im) B chnh nh trn c s dng c hay khng khi hai tham s bt nh
dx x2 + u x1 k , T li ph thuc thi gian, v nu c th trong trng hp no?
= vi x = .
dt 6 x1 x2
3. (3 im) Cho i tng m t bi:
a) (2 im) Hy xc nh b iu khin LQR theo quan im ti u nng lng, tc l dx x1 x2 + x2u + x1 x2 d
2 2
x
khi c nhiu tc thi nh bt h ra khi im cn bng 0 th b iu khin s = vi x = 1 .
dt x1 + x2
3 x2
dn h quay v 0 v nng lng chi ph tnh theo:
trong d ( t ) l tham s bt nh tha mn | d ( t ) | 1 . Hy xc nh b iu khin
( )
Q= 3 x22 + u2 dt
0
phn hi trng thi mi qu o trng thi t do ca h kn lun tin v c ln
cn D = { x R
2
| x | < 0 , 0 1 } ca gc ta .
l nh nht.
b) (1 im) Hy ch rng h kn bao gm i tng cho v b iu khin LQR tm (Gi : t z 1 = x 2 v z 2 = x 1 ).
c cu a) l n nh.
1. Bi ton iu khin bn vng vi H l g? ngha ca n. Bi ton c thc hin
qua hai bc nh th no.
2. Bi ton chun l g? Hy nu phng php gii quyt bi ton chun.
3. Mc ch ca phng php tham s ha Youla l g? Hy nu mt ngha ng dng

khc ca n ngoi vic gii quyt bi ton bn vng vi H.
4. Phng trnh Bezout l g v ngha ca n? Hy nu phng php gii phng

trnh Bezout.
5. Hy pht biu bi ton cn bng m hnh v nghim ca n trong cc trng hp c

bit (trng hp n gin).
6. Nu ngha ca phng php ni suy Nevannlinna trong bi ton iu khin bn

vng vi H.
7. Hm nhy l g v ti sao ngi ta cn n khi nim hm nhy. Hy nu cch thc

hin bi ton thit k b iu khin lm h n nh v c ph thuc vi sai lch m
hnh i tng l nh nht.
1. h thng iu khin thch nghi theo m hnh mu l n nh ni th hm mc tiu

c s dng xc nh sai lch e0 (sai lch gia m hnh mu v h kn) cn cn
phi tha mn thm gi thit no (iu kin cn)?
2. Hy pht biu iu kin h thng iu khin thch nghi theo m hnh mu l

n nh ni.
3. iu khin thch nghi theo m hnh mu, ngi ta thng s dng b iu khin
ph thuc tham s c kh nng thay i c. S cc tham s thay i c ca b
iu khin c xc nh nh th no?
4. Trong iu khin thch nghi theo m hnh mu, ngi ta xc nh m hnh mu nh

th no (cu trc, h s khuch i, im cc ...) v c cu chnh nh tham s b iu
khin c thit k theo nguyn tc g?
5. Hm ISS-CLF l g? ngha ca n. Hy nu phng php cun chiu (backstepping)

xc nh ISS-CLF?
6. Mt hm ISS-CLF cn phi tha mn iu kin g ng vi n s c b iu khin

ISS phn hi trng thi mang tnh SCP.

DeThi LTDK LTDKNC PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

DeThi LTDK LTDKNC PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

1. 2.

1. Cho bi ton ti u tnh 1. Cho bi ton ti u tnh

3. Cho i tng tuyn tnh 3. Cho i tng tuyn tnh

1. Cho bi ton ti u tnh 1. Cho bi ton ti u tnh

b) (1 im) Hy ch rng vi b iu khin tm c, h kn l n nh. l nh nht.

u = p1wp2y ngi ta s dng b iu khin:

a) (2 im) Hy xy dng c cu chnh nh sao cho h kn bm c theo m hnh u = p1w+p2y

1. Cho bi ton ti u tnh 1. Cho bi ton ti u tnh

b) (0,5 im) Hy ch rng vi b iu khin tm c, h kn l n nh. 1 T 2 3 2

4. (1 im) Cho i tng c m t bng hai hm truyn t l S 1 ( s ) v S 2 ( s ) hai

1. Cho bi ton ti u tnh 1. Cho bi ton ti u tnh

1. (1 im) Hy xc nh s cc im cc khng nm bn tri trc o ca G ( s ) . 1. (1 im) Hy xc nh s cc im cc khng nm bn tri trc o ca G ( s ) .

Xc nhn ca B mn KT: Xc nhn ca B mn KT:

Bi 1: (iu khin thch nghi) Bi 1: (iu khin thch nghi)

Phn iu khin thch nghi Phn iu khin thch nghi

Phn nhn dng

a) Hy ch rng G(jn) tnh c khng b nh hng bi nhiu tc ng ti u ra

(Phi lm 2 trong s 3 bi v c s dng ti liu) (Phi lm 2 trong s 3 bi v c s dng ti liu)

v u i tng phi tuyn x z

1. Hy trnh by cc gi thit cn c i tng c th c tuyn tnh ha chnh xc

Bi 2: Cho i tng m t bi x = f ( x ) + h( x ) u , trong x Rn.

a0+ + a1+ s + a2 s2 + a3 s3 + a4+ s4 + a5+ s5 a0+ + a1+ s + a2 s2 + a3 s3 + a4+ s4

Bi 1: Cho i tng tham s ri c hm truyn t

1. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi 1. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi

R(s) G(s) Hnh 3 G1 G2

Bi 2: Cho i tng c m hnh trng thi.

1. Hy xc nh tnh n nh, tnh iu khin c v tnh quan st c ca i

Bi 1: Tm nghim bi ton ti u sau: Bi 1: Tm nghim bi ton ti u sau:

(xk2 + uk2 ) (xk2 + uk2 )

Bi 1: Cho h kn m t hnh 1. Bi 1: Cho h kn m t hnh 1.

Bi 1: Cho h kn m t hnh 1. Bi 1: Cho h kn m t hnh 1.

Hnh 1 Hnh 2 8 40dB/dec

2. (2 im) Cho bi ton ti u tnh 2. (2 im) Cho bi ton ti u tnh

b) (3 im) Cho h c mt tn hiu vo u m t bi b) (3 im) Cho h m t bi

dx 0 1 0 x1 xk+1= axk+buk, k=0,1,2,3

Xc nhn ca B mn KT: Xc nhn ca B mn KT:

Bi 1: Cho h kn m t hnh 1. Bi 1: Cho h kn m t hnh 1.

4. (2 im) Cho bit G 2 l b iu khin PID, G 1 l b iu khin tin x l, 1 1

Bi 2: Cho i tng c m hnh trng thi.

Xc nhn ca B mn KT: Xc nhn ca B mn KT:

Bi 1: Cho h kn m t hnh 1. Bi 1: Cho h kn m t hnh 1.

Hnh 1 Hnh 2 Hnh 1 Hnh 2

Bi 2: Cho i tng c m hnh trng thi.

Xc nhn ca B mn KT: Xc nhn ca B mn KT:

ngi ta s dng b iu khin PI c hm truyn t: 3. (3 im) Cho i tng bt nh, m t bi:

2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi 2. Cho i tng vi mt tn hiu vo u m t bi

1. Xt h thng vi s khi cho 1 1. Xt h thng vi s khi cho hnh u

3. H hnh 3 c khu phi tuyn vi f ( e ) l hm l. f(e)

a) (2 im) Hy xc nh iu kin cho khu phi tuyn u = f ( e ) h kn l n nh

b) (2 im) Hy xc nh t nht mt b iu khin m c quan h vo ra phi tuyn

1. Cho h kn m t hnh 1. 1. Cho h kn m t hnh 1.

f(e) a) (1 im) Hy ch rng h l n nh tim cn ton cc ti gc.

a) (2 im) Cc hng s a , b , c , d phi tha mn quan h g h n nh tim cn Hnh 3

hai im cc s 1 = 1 , s 2 = 2 , mt im khng s 3 = 1 v h s khuch i tnh b) B iu khin vi cc tham s k , , tm c cu a) cn c th iu khin n

c hm qu h 4 ( t ) cho hnh 2. Hy xc nh khu qun tnh bc nht tin x Hnh 1

G4 2. (2 im) Hy xc nh h cc qu o trng thi ti u tc ng nhanh cho i tng:

3. Xt h phi tuyn c m hnh trng thi:

c hm CLF V ( x ) = x12 + 2 x22 .

c) (1,5 im) Hy xc nh b iu khin GAS cho h trn.

1. Xt h NL hnh 1. 1. Xt h cho hnh 1.

2. Bi ton chun l g? Hy nu phng php gii quyt bi ton chun.

3. Mc ch ca phng php tham s ha Youla l g? Hy nu mt ngha ng dng

4. Phng trnh Bezout l g v ngha ca n? Hy nu phng php gii phng