TRUONG DAI HOC BACH KHOA KHOA DIEN 8 MON TY BONG HOA Bai giang mén hoc - Ly thuyét DIEU KHIEN TU DONG Lin hg : tdkquoe @ dng.vnn.vnMYC LUC Phin mé diu 1 Khéinigm. 2 Cac nguyén t 21 — Nguyén tic git én dinh.... 22 Nguyén tic didu khién theo chong trinh Phan logi hé thing DKTD. 1 Phan loai theo de diém cia tin higu ra... 3.2 Phin loai theo sé vong kin... 3.3. Phfin loai theo kha ning quan sat tin higu 3.4 Phin loai theo m6 ti ton hoc. 4 Bigu dé diéu khién ty d6ng trong mot nha may. 5 Phép bién déi Laplac Chong 1: MO TA TOAN HOC CAC PHAN TU VA HE THONG DIEU KHIEN TU DONG 1 Khai nigm chung. 10 2 Ham trayén dat. 24° Dinh nghia :. 2.2 Phuong phdp tim ham truyén dal 2.3 M@ts6 vidu vé céch tim him truyén dat 2.4 Ham truyén dat cia m@t s6 thiét bi dign hin 2.5 Dai so so do khoi 3. Phuong trinh trang thai. 3.1 Phuong trinh trang thai tng quat.. 32 Xay dug phuong trinh trang thai ti 3.3. Chuyén déi tir phuong tinh trang thai sang him truyén 20 Chong 2: DAC TINH DONG HOC CUA CAC KHAU VA CUA HE THONG TRONG MIEN TAN, 1 Khai nigm chun; 2 Phin ting cla mot khau.. 2.1 Tin higu tie dng vao mét khau (eéc tin higu tn dink) 2.2 Phan ting ca mét khau 3 Dic tinh tan s6 cia mot khau 3.1 Ham truyén dat tin sé 3.2. Dactinh tins 4. “Bic tinh déng hoe cia mot s6 kh ca ban . 4.1 Kbdu ug 4.2 Khiu quén tinh bac 4.3 Khiu dao ding bac 4.4 Kbdu khong én dinh bac 1 4.5 Khdu vi phan ly tuéng 4.6 Khau vi phan béc 1 4.7 Kha tich phan ly turing 4.8 Khu cham tr Chuong 3: TINH ON DINH CUA HE THONG. DIEU KHIEN TU DONG 1 Khdi nigm chung. Tigu chun én dinh dai s 2.1 Digu kign can dé hé thong 2.2 Tigu chuin Routh. Tiéu chuan 6n dinh Hurwitz. chun én dinh tan $6 Tiga chudn Nyquist theo dc tinh tin s6 bién pha. inn.3.2 Tiéu chun Nyquist theo dac tinh tan s6 logarit.. 3.3. Tigu chudn én dinh Mikhailov. . 4 Phuong php quy dao nghiém s6 4.1 Phuong phap xay dumg QDNS Chitong 4: CHAT LUQNG CUA QUA TRINH DIEU KHIEN 1 Khai nigm chun; . 1.1 Ché dé xéc lip 1.2 Qué tinh qua d6 ‘Dinh gid chat lung & ché 24 Khiu() = Vol 2.2 Khu) = Unt een 3° Dénh gi chit lugng 6 qué tinh qué dé. 3.1 Phan tich thanh céc bigu thite dom gidn. 42 3.2. Phuong phép so Tustin, . 3.3. Gidi phyong trinh trang thai... 3.4 Sit dung céc ham cia MATAB. 4 Déinh gid thong qua d6 dir tri On dint 4.1 BG durtri bien d6. 4.2 Do dy uit vé pha. 4.3. Méi lién he gitta cae 46 dy trt va chit luong diéu khié 5 Tinh digu khién duge va quan sét duge cia hé théng 5.1 Diéu khién duoc... . 5.2 Tinh quan sat duge Chuong 5: NANG CAO CHAT LUONG VA TONG HOP HE THONG 1 Khai nigm chung, 2 Cée b6 didu khidn ~ Higu chinh he thong 48. 2.1 Khéi nigm . .. 2.2 2.3. BO bi sém pha Lead... 24 — BO bid pha Leg. 25 B6 bi tré-sém pha Leg -Lead.. 2.6 su khién PI (Proportional Integral Controller) 27 su khién PD (Proportional Derivative Controller) 2.8 Bé diéu khién PID (Proportional Integral Derivative Controllet).. 3 Téng hop hé théng theo céc tiéu chuan t6i wa 3.1 Phuong phép ti vu modun 3.2. Phuong phap ti wu déi xing... Chyong 6: HE THONG DIEUKHIEN GIAN DOAN 1 Khai nigm chung...nssnsetnnnsnennn 2 Phép bién déi Z. Dinh nghia M61 so tinh chat ct Bién déi Z nguge dy miu va gitt miu Khai nigm bign déi Z. 4.1 Xéc dinh him truyén dat W(2) ti ham tuyén dat hé liga te 4.2 Xée dinh him truyén dat tir phurong trinh sai phan, 5 Tinh én dinh cia hé gin doan 5.1 Méilign he gitta mat phing p va ma phang z. 5.2. Phép bién déi trong duoneg . Phu luc: CONTROL SYSTEM TOOLBOX & SIMULINK TRONG MATLAB1 Control System Toolbox 1d 1.2 Bign doi so dé tuong duong 1.3. Phan tich hé thong. 14 Viduténg hop SIMULINK 24 22 23 24 25 Dinh nghia m@t hg théng ty: LTI Viewer...Phan mé dau Phan mo du Diu khidn hoc fa khoa hoc nghién ctu nhing que tinh digu khign va thong tin trong cc ‘may méc sinh vat. Trong diéu Khién hoc, déi tegmg diéu Khién la cde thiét bi, cdc hé thong KP thudt, cée co cé sinh véit... Dieu khién hoc nghién cieu qué trinh diéu khién cdc déi tong k¥ thudt duge goi la diés khién hgc Kj thugt. Trong dé « Diéu khién te déng » la corsé Is thuyet ctia diéu khién hoc ky thud. Khi nghién cteu cdc qui ludt diéu khién cia cdc hé thong dung cdc md hink todn thay thé cho ede déi wong Khéo sdt. y ‘mo: rng pham vi nghién citu va tong qudt bai todn diéu Khién trén nhiéu déi teong todn hoc gidng nhau. . . . Mon hoc Diéu khién tr dong cung cdp cho sinh vién céc kién thite co ban vé xdy dueng ‘md kink todn hoc ciia mét déi tegng va cia cd hé théng. Trén co sé-dé, sink vien cé khé nang phan tich, dink gid chét teong ciia ké thing diéu Khién. Ngoai ra, bang ede plueong phép to4n hoc, sink vién c6 thé tong hop cdc bé diéu khién thich hop dé hé thong dat duge céc chi tiéu chat long dé ra. shudt Khe nhaw, ngiedi ta ste “ich lam nay cho phép ching ta mo ti 1 Khainigm Mét hé thong DKTD duge xy dung tir 3 b6 phan chu yéu theo so dd sau {' > C > O > Trong dé: . = 0 :d6i twong diéu khién - C:bé digu khién, higu chinh - Mzeocdudotueng Céc loai tin higu c6 trong hé théng gbm =u: tin higu cha dao (cin goi I tin higu vao, tin higu diéu khién) ‘in higu ra ede tée dng ti bén ngodi tin higu phan hi sai Ich didu khién y -f m§t hg thing diéu khiénPhan mé dau 2 Cac nguyén tac diéu khién ty déng 2.1 Nguyén tic gid én dinh Nguyén tic nay gitr tin higu ra bang mét hing sé wong qué trinh diéu khién, y = const. C6 3 phuong phép dé thuc hign nguyén tic gitt 6n dink gdm: = Phuong php bi téc dng bén ngoai (a) = Phuong phép diéu khién theo sai Iéch (b) ~ Phuong phap hn hgp (c) __ f {M u e-— y — + o > a) ») f M ¢— vo be toy oc fo 0 > ° 2.2 Nguyén tac diéu khién theo chwong trinh nay giit tin higu ra y = y(t) theo mt chuong trinh da duge dinh sin. Dé mot tin afong trinh, can phai sir dung may tinh hay cc thiét bi e6 Iu tri chuong trinh. 2 thiét bj théng dung chita chuong trinh diéu khién la - PLC (Programmable Logic Controller) - CLC (Computerized Numerical Control) 3 Phan loai hé théng BKTD 3.1 Phan logi theo dic diém cua tin higu ra - Tin higu ra én dinh Tin higu ra theo chuong tinh 3.2 Phan loai theo sé vong kin - HG hd: 1a hg khong c6 vog kin ndo. . - HG kin: 06 nhiéu loai nh hg 1 vong kfn, hg nhiéu vong kin,Phan mé dau 3.3 Phan loai theo kha nang quan sat tin higu 3.3.1 Hé théng lién tue Quan sét durge tat ca céc trang thai cia hé théng theo thoi gian, (M6 ta toan hoe : phuong trinh dai s6, phwong trinh vi phan, ham truyén 3.3.2 Hé théng khéng lién tuc Quan sét durge mt phan céc trang thai clia hg théng. Nguyén nhan: = Do khong thé dat duge tat ca cc cim bién, Do khéng can thigt phai dit di ce cam bién, Trong hé théng khéng lign tyc, ngudi ta chia lam 2 logi a) Hé thong gidn doan (S. discret) . . Lang théng ma ta c6 thé quan sét cc trang thdi ciia hé théng theo chu ky (I). Vé bin chit, hé théng nay [A mét dang cha hé théng lién tye. 1b) Hé théng v6i cic sue kign gitin doan (S a événement discret) ~ Dic trung bai cac sy kign khong chu ky ~ Quan tam dén cdc sir kign/ tae dong Vi dy vé h@ thing lién tuc, gidn dogn, hé théng vdi cdc sy kign gin dogn Bang J chuyén 1 ] ° ] KI Piston 32 7 | wo) > 6 Yip) uong d wi ong d6 =Foy voi yO) =y'O) =... = ¥"4O)= (0) = u"(0) u™"Q) =0 2.2 Phwong php tim ham truyén dat ‘Tir phuong trinh vi phan téng quét cia mot khdu (hé théng) cé dang. a"y(0) aul u(t) ‘ A La ; Oe a” bul) aD bign i tape vi cdc di kign band bing vA theo dinh nha, ta 06 dang tng qué ede him trayén dat Wp) ea ath MiP) (1.2) or tutapta, N(p) Nip): da thite dc tinh truyén dat, nhdn biét cdu tric he théng - _ Xée dinh tin higu ra theo théi gian (bién déi laplace nguoc) - Xée dinh cée gid tri. i dau, id tri xéc lip clia hé théng - Xe dinh duge hg sé khuéch dai tinh cia hg théng 10Chueomg | Mo ta todin hoe 2.3 M6t sé vi dy vé cach tim ham truyén dat Nguyén tie chung, = Thanh lp phuong trinh vi phan | . Sit dung phép bién déi laplace dé dura vé dang ham truyén dat theo dinh nghia. Vi dy 1 : Khuéch dai lye bang cénh tay don Xét phuong tinh cn bing v8 mémen F(Qta=F()*b > Fy(p)*a = Fxip)*b Rip) _a Won 2 (Pp ip) 8 ‘Vi dy 2: Dong co dign mét chiéu kich ti déc lap > Gia sir tir théng & = const, J Hi momen quén tinh qui vé trye déng co, B 1a hg s6 ma sét 6 tru ‘Thanh lép ham truyén dgt ciia d6ng co voi: u: tin higu vao 1a dign ap phan img tin higu ra ge quay cia true dong co. Gidi: Phuong trinh quan hé vé dign 4p phan img: ua Rist Eve, di = Keo Suy ra dig u=Ri+L2+ KO (a3) dt Phuong tinh quan hé vé momen trén truc déng co: Kei-1 2 Bo 4) ai Thay (1.4) vao (1.3), ta duge: (1Gp+se) +5 x, R do) =F KO a sO) Koo a) iChueomg | Mo ta todin hoe LI do RJ+LB do “kode K® dt vay U(p)=(a,p? +4,p +4.) aXp) véi = RAB RB Kg) K® (Kee) Ham tvyén dat cia dng co dign mét chi op) 1 4p" +a,p+ay Vi dy 3: Tim him truyén dat c Ig erong, ia mach dign tir ding KDTT, gia thigt khuéch dai that tod Ta R: R | Nec i Woy av arc as) di ai Xét dong dign qua V" YM oy -w- sv, (1.6) ‘Mat khéc, do gia thiét KDTT la ly twéng nén V = V*. Tir (1.5) va (1.6) aces Rol = wWipy= VP) -R=t a a Vip) R,Cpsl Vi dy 4: u() . nh} oy 1 —> vit) 12Chueomg | Mo ta todin hoe Trong dé: u(t): Iuw Irgng chat léng vao; y(t) 1a hru Iyong chat Jéng ra; A 1a dign tich day cia bé chat long. Goi p(0) 12 dp sudt cia chit long tai déy bé, bidt cdc quan hé sau: y= 2 rane sé) P= 7h) . ‘Tim ham truyén dat ca bé chat long, Gidi ‘Theo céc quan hé trong gia thiét, ta c6: yn= 20 Ln aa Dj gia ting chidu cao c6t cht long Ia: dh _uit)~yit) at A Tar (1.7) v8 (1.8), suy ra dy _ yu a Ham truyén dat ciia bé chét long trén Ta Yo) oy __K Te ee Top) maps Tp (La) dy AD y= pale a = TH) 24° Ham truyén dat cia m6t sé thiét bj dién hinh - Céc thiét bj do lidng va bién ddi tin higu: Wip) = K Déng co dign métchiéu: — Wp}=——__ Trp + Tpel = Déng co khéng dong bé 3 pha Wipy K pel K = Lenhigt | Wop) a OT - Bingtai — Wip)=Ke™ 25 Daisé so dé khéi Dai sé so dd khdi 18 bién ddi mot so d6 phite tap vé dang don gidn hon dé thudn tign cho vige tinh toa 2.5.1 Mac nditiép Wo)=,..W, 2.5.2 Mac song song Wo)! 2.5.3 Mac phan hdi U(p) Yip) BChueomg | Mo ta todin hoe 2.5.4 Chuyén tin higu vao tu trvéc ra sau mét khdi we) — Yw Ui) Y) >| Ww > >| w > LS J o a vx) w Tow) 2.5.5 Chuyén tin higu ra tly sau ra truée mét khéi Ue) Yo) Ue) Yo) »! — >| w > v ¥ Yo Ww Y Yo) Védy 1: DIEU KHIEN MUC CHAT LONG TRONG BE CHUA ; ‘Cho mét hé thong diéu khién ty déng myc chat long trong be chiza nhu hinh vé, biét ring I uc XX LT: chuyén di me chit long | LIC : B6 higu chinh . M LY : chuyén déi dong dign/ap sudt Ho [h LV : van diéu chinh ty dng VT: van diéu khign bang tay Qo © - Ham truyén ciia bé chuyén déi myc chit léng/dong dign G,(p)= oi T= uo Ta - Phuong tinh vi phn bigu dim qaun hg gida hu Iugng v2. d@ cao cbt cht long Ia ait) 9S +h) = 2,0 +, (0) vi O25 dt - Ham truyén ciia ca b6 chuyén déi dong dign sang dp sudt va van ty dong 1a: 4Chueomg | Mo ta todin hoe 2p) __ Gy(p) PY'NO) Tee v6i T= Yeu cau: Co . 1. Thanh lip so dé diéu Khién cia he théng, 2, Tim cdc ham trayén dat Wy, (2), Wyo, (P)sWug, (P) 3. Gid str chura 06 bO didu khién C(p) = 1. Tim gid tri xée 1a 5.1 va Q= 2.10. cita ot nude & ng ra nu ut) Vi dy 2 : Cho mo hinh ctiz mét bé didu hoa nhigt d6 chat long nhu hinh ve tt Trong d6: =p» Th: mhige dé cht long vao be = : nhigt dé chét long trong bé - T,: mhigt d} moi trudmg Nhigt luong chit long mang vao bé Q.= VHT; ‘v6i H la hé s6 mbit; V 18 hu Tugng chét long vio bé, Nhigt luong dign tré cung cap cho bé Q.(t) hit rong chat 1éng mang ra khdi b& Qo= VHT ~ Nhiét hrgng ton that qua thanh bé do chénh Iéch v6i méi trung Q, = HITT, ) Bit nhigt Iuong chat long nhdn duge ‘Hay thanh lap mé hinh diéu khién cia bé trao déi nhigt 6 ten, tang nhigt d6 chét long theo bigu thite Q, Giai Phong trinh cn bing nhigt cia bé chit ling 2,=2,+0,-0,-9, Hay 15M6 ta todn hoc rt, = VHT, +. -VHT - (1 vy © Ba fav |r avir=9,+% (ap +ay)T(p) = bP) +Q,(P)+ 67, (P) se THT [b7)(p)+0.(P)+ oT. (P)] MO hinh diéu khién 1 @ T | 1 Ngoai phuong phdp dai sé so dé khdi, ching ta cdn cé thé dung phuong phép Graph tin higu dé tim ham truyén dat twong dvong cia mot hé théng phire tap. 3° Phuong trinh trang thai 3.1 Phwong trinh trang thai téng quat 3.1.1. Khdi nigm ~ Déi véi mot hé théng, ngodi tin higu vao va tin higu ra cdn phai xéc dinh, 46i khi ta cin quan sét cde trang thai khéc. Vi du déi véi dong co dign 12 dong dién, gia t6c ding co, tén hao, ~ Khéc véi tin higu ra phai do lung duge bing céc bé cim bign, cdc bién trang théi hoae do duge, hode xéc dinh duge thong qua céc dai huong khée. Tir d6 nguai ta xiy dymg m6t m6 hinh tosn cho phép ta c6 thé xéc dinh drge céc bién trang na 3.1.2 Dang téng quat cla phuong trinh trang thai Xét hé thng c6 m tin higu vao va r tin higu ra. u(t) — yt) —+I — un) Hf thing 0) ‘Hé thing c6 16Chucong 1 M6 ta todn hoc % - mii UD, 200, oe UD, vie =| -fese = rtin higu ra: yi(0), yo(0, «+, ya, vide = mbién trang thai: xi(0), x2(0), «+, Kal vIgL_ X Phuong tinh trang thai dang tang quét cia h¢ ‘X =AX+BU Véi Ac R™,BeR™,CeR™,DeR™ A,B, C, D goi Ia cdc ma tran trang thai, néu khong phy thuge vio thdi gian goi 18 hé théng ding. Nhfin xét . - Phuong trinh trang théi m6 t todn hoc cla hé théng vé mat thoi gian dudi dang cde phuong tinh vi phan, ~ Hé théng duge bidu din dudi dang ede phuong tinh vi phan bic mht. 3.1.3. Vidu thanh lap phuong trinh trang thai Vedy 1 ‘ay dyng phuong trinh trang thai ciia mét hé thing cho duéi dang phirong trinh vi phan nh sau Giéi 6 c6 mot tin higu vao va mot tin higu ra, may Dat dy reel ‘Tir phuong trinh trén, ta c6 2i, +x, 45% =u Nhu vay 7Chucong | M6 ta todn hoc X= AXN-+BU Dit A, B,C, D la cde ma tran tuong img, suy ra {i aoe ~cx+ DU Vidu2 ‘Cho mach dign c6 so dé nhur hinh vé sau, hay thanh lép phwong tinh trang théi cho mach dign nay véi uy 12 tin higu vio, up 18 tin higu ra, R L mn 4 c uy =ia, =H, ta cd hay = Ry + Lita, Ch = vay ee cose ¥ Bl Le 4=[0 1] & wy Hoi: Trudng hop dat x, =u, thé nao? . phirong trinh trang thdi cba mach dign sé ¢6 dang nhur NhGnxét - Véi cing hé thong s& c6 nhiéu phuong tinh trang thai khe nhau, ~ Him truyén dat ciia hé théng 1a duy nbat. 3.2 Xéy dung phwong trinh trang thal tir ham truyén dat 3.2.1. Khai trién thanh céc thira s6 don gin & én dat duge biéu dién duéi dang tich céc thita sé nhu sau : 18M6 ta todn hoc Chuang I Yip) _ppy_t 7) x Up) Wy PP) x ” Y u x 1 1 | > > > > > PP, P-Ps PP, Dit ede bién rung gian nh hinh v8, te ¢6 A= py t Ku = Pmt Fy = Pky Xu Suy ra phuong trinh trang thai 1a 4) fa ] &) 1 op 0 {o 1 p,| yoo ilk yf 3.2.2. Khai trién thanh téng cc phan thire don gian ‘Néu ham truyén dat duge khai trién duéi dang: y 1 vm |X ok W)= 25-7 UM So do cau tric nhu sau X Y —»7 wk P=P, u 1 Y > >| Ke > P-Ps TO] ve > > Ks P~Pr Nhu vay : pX, = p,.X,+U 19Chueomg | M6 ta todin hoe = +e 1 iy Ps 1 Hay 1 1 Pn! KI od 3.2.3. Sir dung mé hinh tich phan co’ ban ‘Truong hop him truyén dat c6 dang Yp) K W(p)=2P)- Ta +ap+a, Yep = Tay Sy = Testy 3.3 Chuyén déj tir phong trinh trang thai sang ham truyén W(p)=C(pl- Ay'B+D . MOT SO BAI TAP CHUONG 1 . Bai tép 1 DIEU KHIEN LUU LUQNG CHAT LONG TRONG ONG DAN Cho so d8 digu khién mye lau hagng ciia mt durdmg éng dan chat long nhur hinh ve FE: do luu hugng FT; chuyén doi luu huong/ dong dign FIC :bé digu khién tia rong di dong dign/ép suat Biét ham truyén ciia co cau chuyén dai tir dong dign sang 4p suat + van LV + dung dng + bd Yip) __e? chuyén d6i tir Iuu long sang dong dign 1a H(p) = y rong sang dong diét (p) X(p) 22pel ‘Hay thanh lap mé hinh diéu khién cia hé théng. Bai t@p 2. DIEU CHINH NHIET BO CUA MAY LOAI KH{ CHO NOI HOI 20Chucomg M6 td todn hoe Nuc trudc khi duge dua vao 1d hoi can phai qua méy logi khf nham loai bét khf CO> va O> trong nude. Céc loai khi nay kém tan, chinh vi vay sé lim 4p sudt hoi thdp, nhigt do cao, Nuée trong may logi kh ip sud thp va nhigt d6 bao hda Khoing 104°C. So dé digu chinh nhigt 46 cia may Jogi khi nhur sau Qs Ww Nuée Dén ndi hoi ‘TE : dau dd nhigt d6 TV : van ty d6ng diéu chinh nhiét 46 TY : chuyén d6i dign ap/ddng dign LT: b@ chuyén ddi mire TIC : b@ digu chin nhige 46 LY : van diéu chinh mie ‘Ham truyén cia van diéu chinh TV + ndi hoi + b6 do TE 1a 7 ¥(p) _ 2e*? T(p)=— 2 =. xp) Spa BO chuyén déi dign ap/ddng dign TY c6 nhigm vy chuyén déi volt) ti 18 véi nbigt d6 thanh tin higu dong dign T (4-20mA) dé dua di Ham truyén cla b6 chuyén doi TY 1a: 1p) C(p)= T= Yip) ip (i micro b digu chinh TIC. ‘Hay thanh lap mé hin diéu khién cia hé théng. Bai tgp 3 DIEU CHINH NHIET DO CUA BO TRAO DOI NHIET So dd cua mét bd tao déi nhigt nhu hinh vé, trong d6 03>) 21Chueomg | M6 ta todin hoe QeT 61 (Chat Long ca Tam néng Chit ing mang nhigt Q.02 TTT: bg chuyén adi mhigt 45 TV: van did chinb nhigt 49 TIC : bg digu chinh ahigt €9 FT bg chuyén di Iau lung ‘Yéu cau diéu khién 1a gitr cho nhigt dé ra T> cita chit long can 1am néng khéng déi voi moi Iu Luong Q . . ‘M6 tin higu diéu khién X dua dén van sé khdng ché nhigt d6 Tz cia chat long, nhigt 46 nay duge thé hign qua tin higu do ludng Y. Ham tuyén cia van TV + b6 trao doi mhiét + bd do Y(p) __ 14 X(p) (2p+1) uu Iugng Qy cita chat Jong cn Tim néng thay ddi efing 1am anh huong dén nit d Y(p) 2 Q,(—) — (0.5p+iP TT A(p)= - Mit khéc, néu git tin higu diéu khién X khong di nhung ra Ts Anh huring cia Qrdén Ts duge cho béi him tyén D(p) = ‘Hay thanh lap mé hinh diéu khién ciia hé thong. Bai t@p 4. DIEU KHIEN NHIET DO CUA MOT MAY HOA LONG GA (liquéfacteur) ‘So do kh6i ciia mét may héa long ga due cho trong hinh sau QT g nt Gating | Chit im gah QT => Ga cin b6a ling Trong d6 TT: bé chuyén déi nhigt 6 TIC : b6 diéu chinh nhigt 46 FT, : b6 chuyén doi hvu hrgng (dign tir) FT): bé chuyén déi luu hrgng_ véi do hrong tuyén tinh 22Chueomg | M6 ta todin hoe Dé diéu khién nhigt dO cia ga da duge héa long, ngudi ta déi uw Iugng Q; cla chat Jam lanh béi bé digu khién TIC. Ga uuée khi héa long c6 nhigt d§ T;, sau Khi duge 6a long s€-c6 nhigt d6 T>. Ham truyén cita céc khau trong so dé durge dinh nghia nh sau Tip) _Ke® (p) Hyp) - BD Hsp) = Hp) = Pon 2.(p) Tp) ko aw) H,(p)=>— AGG = (Pp) = = To PTD PEXO V6i Ky=2, %=1 min, @=4 min. Hay thanh lap m6 hin digu khién cia hé théng. 23Chucong 2 Diic tinh déng hoc Chasong 2 DAC TINH DONG HOC CUA CAC KHAU | VA CUA HE THONG TRONG MIEN TAN SO 1 Khai nigm chung - Nhigm vy ciia chuong : xay dug dac tinh déng hoc cla khdu/hé théng trong mién tin sé. Myc dich : + Khao sdt tinh én tinh + Phin tich tinh cht + Téng hop bd diéu khién - Khau dng hoc : nhting déi twong khée nhau ¢6 mo ta toan hoc nhwr nhau duge goi 1a khau ding hoc. C6 mét sé khau déng hoc khOng ¢6 phan tir vat ly mio trong img, vi dy Wip)=Tp+l hay W(p)=Tp-l. 2 Phan tng cilia mét khau 2.1 Tin higu téc d6ng vao mét khdu (cdc tin higu tién dinh) 2.1.1 Tin higu bac thang don vi a (=10) peo + eo 1<0 : 1 Dang tng quit (=U,10-1)={Ve u(t) =UgMt—f) = ++ oe 0 I< ty t 2.1.2. Tin higu xung don vi 5) , ay JO 140 ry u( =6()=—" = dt |e = t=0 ‘Tinh chat Joodr=1 —T 2.1.3: Tin higu diéu hoa u(t) = Usin(ar + 9) Bigu din duéi dang sé phite u(t) > Ue"?! 2.1.4 Tin higu bat ky Déi véi mot tin higu vaio bt ky, ta luén c6 thé phan tich thinh téng ci cde tin higu don gidn 6 én. 2.2 Phan ing cia mét khéu Cho mét kha duge m6 ta ton hoe nhu hinh v8 Up) Yop) a Wop) -—> uy) yO) 24Chucong 2 Diic tinh déng hoc Dinh nghia: Phan dng ciia mét khdu (he théng) déi véi mGt tin higu vao xdc dinh chink Ia dc tinh qué dp hay dic tink thai gian cia khau dé. 2.2.1 Ham qué d6 cia mét khau Hain qué a cia m6t khau la phan tong cia kha adi véi tin higu vao I(t). Kg higu: h(t) wep Biguthie: A) =0"4 2.2.2 Ham trong Ivgng cila mot khau Hain trong legng ciia m@t khau la phin ing cia khau déi véi tin higu vao &t). Kg higu : a(t) Bigu thie: aXt)=L"{WOp)} hay a= 20 Védu : Cho mét khau c6 ham truyén dat fa 5 Wp)= =a ‘Tim phan ting cita kau déi véi tin higu u(®) = 2.1(¢-2)-2.1(-7).. 3 Dac tinh tan sé cia mét khau 3.1 Ham truyén dat tan sé 3.1.1 Binh nghia: Ham truyén dgt tan sé cia m6t khéu, ky higu la WG, la ti sé giita tin higu ra voi tin higu vao & trang thdi xdc lp khi tin higu vao bién thién theo qui lugt diéu hoa u(t) =U, sinax. - 6 trang théi xéc lép (néu hé théng 6n dinh): ya(= Y.,sin(ox + ©) ~ Biéu dign duéi dang s6 phic : une yelt) oY," - Theo dinh nghia: W( jo) Nh§n xi ~ Lamét Do W(jq) 1a sé phic nén cé thé biéu dién né nhw sau W(ja)= Aloe W(j@) = P(@) + jo) 3.1.2. Cach tim ham truyén dat tan sé tir ham truyén dat ctia mot khau C6 thé ching minh duge ham truyén dat tin sé duge tim duge tir ham truyén dat cia mot ‘khdu (hé thong) theo quan hé sau W(jo) =W(p)| Vi du : Tim ham truyén dat tan sé ciia khau e6 ham truyén W(p) = =a P Y nghia cia Wo) 25Chucong 2 Diic tinh déng hoc - Xéc dinh duge hé sé khuéch dai / g6c 1éch pha d6i véi tin higu xoay chiéu - Xée dinb duge phuong trinh cia tin higu ra 6 trang thai xée lap. 3.2 Bic tinh tan sé 3.2.1 Dac tinh tan sé bién pha (Nyquist) Xwit phat tir cach biéu dién ham truyén dat tin sé W(j@) = P(@)+ jO(@) ~ Xay dung he tryc v6i trye hodnh P, truc tung Q. Khi @bign thién, vé nén dae tinh tan sé bién pha. Bi ih nghia : Die tinh tan sé bién pha (DTBP) la qui deo ciia ham truyén dat tin sé Wa} trén ‘iit phing phic khi wbién thién tir-codén oa jQ Dac diém - DTBP déi xing qua truc hoanh nén chi cin xay dung. % dic tinh khi @ bién thién tir 0 dén oo va ly déi xing qua tryc hoanh dé durge toan b6 dae tinh. = C6 thé xéc dinh durge médun A, g6c pha @ tir DTBP 3.2.2 Dac tinh tan sé logarit (Bode) Quan sét sy bién thién cia bién d6 va g6c pha theo tan sé ay dung hé gm 2 die tinh ak a logo o ao logo o * Dic tinh tin sé bien 46 logarit DTBL_ - Hoanh a6 18 « hay logeo [dec] - Tung d6 L [4B]. Him L duge xc dinh 200g A(@) bién thién cia hg sé khuéch dai tin higu theo tin sé tin higu * Dic tinh tn sé pha logarit DTPL - Hoanh 49 18 « hay logeo [dec] ~ Tung d6 @ [rad], duoc xée dinh trong WGa), BTPL biéu dign bién thién cia gc pha theo tin s6 tin higu vio, * Dac diém cia dic tinh logarit Khi hé théng c6 n khau ndi tidp 26Chucong 2 Diic tinh déng hoc Lab th +.+L, PBA +B, 4 Dac tinh dong hoc cia mét sé khau co’ ban 4.1 Khéu tii Wop) =K 4.1.1 Ham truyén dat tan sé. 4.4.2 Dac tinh Nyquist K Q=0 4.41.3. Dac tinh Bode L=201gK e-0 4.1.4 Ham qua 46 = KA) 4.2. Khéu quan tinh bac 1 K wi x (p) Tp+t 4.2.1 Ham truyén dat tan sé. K KT@ pe Fat °° Parsi a- —* p= -arcigor 4.2.2 Dac tinh Nyquist aChucong 2 Dac tinh déng hoc Nyguer gn Dic tinh Nyquist ciia khau quan tinh bac 1 (K = 10, T =0.1) 4.23 Dac tinh Bode L=201gK -201gVT'a? +1 e=-arcigal Frouarey (rasa) Dac tinh Bode cita khau quén tinh bée 1 (K = 10, T 1) ‘Trén hé truc logarit, c6 thé vé dic tinh bién pha gan ding cia khdu quén tinh bac nht nhu sau * Dac tinh bién dé logarit 0lgK; WigK - 201g, -O= @,= IT: L(@,) = Ll) * Dic tinh pha logarit -030:95 28Chucong 2 Diic tinh déng hoc -O3 00: 9-2; = @= @,= IIT: O(c) = 4 (Cha: sai lh gita dc tinh gin dking va de tinh chinh xée khong duge Iém hon 34B. 4.2.4 Ham qua do hi) =K(I-e"") Dic tinh qué d@ cita Khu quiin tinh ba 1(K=10,T=0.1) 4.3 Khéu dao déng bac 2 Wip) = K P voi§<1 4.3.1 Ham truyén dat tn sé Kag (af - a") (af a7) +48%0g07 Kay [egw AP pe? 29Chucong 2 Dic tinh dong hoc 4.3.2 Dac tinh Nyquist Neue: ogra Dic tinh Nyquist ciia hau dao dong bac 2 (K = 10, oy = 4.3.3 Dac tinh Bode L=201g Kaf 201g | (of -a*) +4? ah a? Frequency (reds) Dc tinh Bode cita khdu dao dong bic 2 (K = 10, «= 0.5, 8 = Céch vé dic tinh bién pha gin ding * Dé tinh bién dé logarit -@90:L Ly =20)gk; -@ > 0: LL, = Wigkay’ - 40lgo; == @,= OF; L(@,) = La).Chucong 2 Diic tinh déng hoc (& duge goi Ia tan s6 dao déng ty nhién * Dc tinh pha logarit 30:90; 090: 99-% = ©= = Op; O(a) 4.3.4 Ham qua 46 moma TE sin(,JI-Fr+arecoss) ~ Dic tinh qué dé ca khiu dao dong bic 2 véi cdc hg sé & khée nhau 4.4 Khau khéng én djnh bac 1 K W(p) = —— a 4.4.1 Ham truyén dat tn sé KT@ Ta p= arcigal — 44.2 Dac tinh Nyquist 4.4.3 Dac tinh Bode 201g K -201gVT"a" +1 9 arcigel - 4.4.4 Ham qué 46 n(o)=K(e"" -1) 31Chucong 2 Diic tinh déng hoc 4.5 Khéu vi phan ly twéng Wp) = Kp 45.1 Ham truyén dat tan sé. P=0, O-Ko A=Ko, =F 45.2 Dac tinh Nyquist 45.3 Dac tinh Bode L=2lgK +201g@ 4.6 Khéu vi phan bac 1 W(p) = K(Ip+ 4.6.1 Ham truyén dat tn sé P=K, Q-KTo A=KVP a +1, g=arcigTo 4.6.2 Dac tinh Nyquist Dif tinh Nyquist cia Khu vi phn be nhit 4.6.3. Dac tinh Bode L=2010g K +20l0g V1 1 ) ol eset Dan 32Chucong 2 Diic tinh déng hoc Fraueey (rts) ic tinh Bode ciia khau vi phan bac 1 (K = 10, T= 0.1) 4.7. Khéu tich phan ly tong wp) = P 4.7.1 Ham truyén dat tan sé. p=0, g=--* @ K x Aq, = o ? 2 4.7.2 Dac tinh Nyquist 4.7.3 Dac tinh Bode L=20lgK -20lg@ 4.8 Khéu cham tré Wip) =e" 4.8.1 Ham truyén dat tan sé. W(joy=0" A=1, g=-or 482 Dactinh Nyquist 4.8.3 Dac tinh Bode L=0 9 ar 33Chucong 2 Dic tinh dong hoc Dic tinh Bode cha khau quéin tinh bjc 1 (xanh blue) va khau quan tinh bac nhat c6 té 0.5s (xanh verte) (Céc lénh thye hign vé dic tinh trén trong MATLAB, 0 den=(0.1 1] W1=¢finum,den) W2=WI; set(W2, TODelay, we bode(W1); hold on bode(W2); 34Chueong 3 Tink én dinh ctia hé thdng Charong 3 TINH ON DINH CUA HE THONG DIEU KHIEN TU DON 1 Khai nigém chung Khdo sat mot hé théng digu khién tx dng durge mé t& toan hoc dudi dang ham truyén dat bgp" th p Y(p) we G1) Pp tataptey, Up) Phuong trinh vi phan twong tmg cua hé théng 1a dy dy du du , a Dh ayy=b, + tb Su 3.2) a Gn ae at G2) Nghigm cia phuong trinh vi phan (3.2) ¢6 dang nhur sau : HOD= Yy(O+ Ye ‘Trong 46: . =~ yo(t) Ra nghigme riéng cita phuong trinh (3.2) e6 vé phai, die trung cho qué trinh xdc lép. = You(t) Ld nghiém tng qudt cia (3.2), dc trang cho qud trink qué dé. Tinh én dink ciia mét h@ thong chi phy thugc vao qué trinh qué d6, con qud trink xéc lp 1a m6t qua trink én dink, Dinh nghia: : : ao a) M6t hé thong DKTD On dinh néu qué trinh qué dé tat dan theo théi gian. Tim y_p(t) =0 b) Mot hé théng DKTD khong én dinh néu qué tinh qué dé tng dan theo thdi gian. Tim y(t) == ©) Mt hé théng DKTD 6 bign gidi én dinh néu qué trinh qué dé KhOng déi hay dao dong khdng tit din, Xét nghigm yqa(t) trong (3.3), dang tng quét eta nghigm qué a6 nhur sau : yl = Ve" = Lua (3.4) Véi n l& ble va p: A nghiém cia phuong tink dc tinh N(p)=4,p" +..+ap+¢,=0 G5) CR céec hing s6 (tinh theo cfc diéu kign dau). * Khio sit cde truéng hgp nghigm pi: i) pila. nghiém thee D=a, => Nye Ce™ ii) p: la cap nghigm phite lién hop: Pain = % 258, > Vea * Yoas-s = 2A€™ cos(Bt+Q,) [0,a,<0 Tim( yy; + Yquies) =48a0 dong, az, = 0 ™ [oa >0 35Chueong 3 Tink én dinh ctia hé thdng Két lugn . . 1) Hé théng diéu khién ty dong dn dink néu sar cd cdc nghigm cia phuong trinh dic tinh cé lin thuee am 2) HE théng digu khién tw dng khdng dn dinh néu c6 ét nhdt mat nghig tinh e6 phan thyec dicong. . . | 3) HG théng digu khién ty dong 6 bien gidi dn dinh néu cé fe nhdt mot nghigm cia phuong tink dic tinh c6 phan the bing 0, céc nghiém cdn lai c6 phan thue dm. cia phuong tinh die 2 Tiéu chuan én dinh dai sé 2.1 Bidu kign can dé hé théng én dinh Xét mOt hé thong diéu khién tr déng c6 phuong trinh dic tinh tong quét nhu sau N(p)=4,p" +..b4,p + dy =0 Phat bigu « Diéu kign cin dé mGt hg thing DKTD tuyén tinh én dink la tét c@ céc hg sb cia phurong trink dic tinh dicong » 2.2 Tiéu chuan Routh 2.2.1 Gch thanh lap bang Routh @e ae et ana Méi sé hang trong bang Routh la m6t ti s6, trong 46 - Tir s6 18 dinh thie bic 2, mang d4u am. Cot thir nhét cia dinh thire 18 c6t thir nhét cia 2 hang dimg sét trén hang c6 s6 hang dang tinh ; cét this hai cita dinh thitc Ta c6t dimg sat bén, phai sé hang dang tinh ciing cia 2 hang trén. - Miu sé : Tat cd cdc sé hang trén cing mét hing c6 cing mau sé 18 sé hang 6 c6t tir nhdt cha hang st trén hang c6 sé hang dang tinh 2.2.2 Phat biéu tiéu chuan Routh Diéu kign can va di dé hé théng tuyén tinh én djnh la tat ca cde sé hang trong c6t thir nhét cia bang Routh phai dwong. 2.2.3. Cac tinh chat ciia bang Routh - C6 thé nhan hogc chia tat cd cae sé hang uén cing mét hang cia bang Routh véi mgt so duong. ~ $6 lan déi dau cia cdc sé hang wong cGt thir nit cha bing Routh bang so nghigm cia phurong trinh dic tinh c6 phan thy dong. 36Chueong 3 Tink én dinh ctia hé thdng hang bang 0 thi hé théng ciing kh6ng én 1g 86 € > 0 rit bé dé tigp tue xéc dink ‘Néu trong c6t thir nhdt ciia bang Routh c6 mi dinh. Dé xéc dinh s6 nghigm am, c6 thé thay céc s6 hang cdn lai - Néu dt cd ede s6 hang trén cing 1 hang cia bing Routh bing 0 thi hé théng bign gigi én inh, - Trudng hop hé théng c6 khau chim tré, 6 yt 0 ai rién Fourrier ham mi nh sau: 23° Tiéu chuan én dinh Hurwitz 2.3.1 Phat biéu Diéu kign cn va ii dé hé théng tuyén tinh én dinh la cdc h@ s6 a, va cdc dinh thirc Hurwitz dueong. 2.3.2. Cach thanh lp dinh thre Hurwitz Dinh thirc A, c6 = not van hang + Dudng chéo chinh cita A, bat dau tir a; lién én ay = Céc s6 hang trong ching m6t edt c6 chi sé tang dan tir dudi len tren. ~ C&c sé hang c6 chi s6 1én hon n hay nhé hon 0 ghi 0. 3. Tiéu chuan én dinh tan sé. 3.1 Tiéu chudn Nyquist theo dac tinh tan sé bién pha 3.4.1. Phat biéu Diéu kign céin va dit dé mét hé théng kin phan hai -1 én dink la: Khi hg hin dink hoge & bien gidi in djnh, dic tinh tin sé bién pha cia hg hé khong bao diém M(-1,j0). - _ Khi hg hirkhéng 6n dinh, dc tinh tan sé bién pha ciia hg hé bao diém M(-1,j0) m/2 vong kin khi @bién thién tir 0 dén 03 vidi m la sé nghigm cia phwong trink dic tinh cia he ho 6 phan thye dicong. 3.1.2 Ap dung tiu chuan - Tigu chun nay chi ép dung cho hé kin. Trung hop khéng phai hg phan hai -1 thi chuyén vé dang hin héi 1 wong duong. = C6 thé xée dinh s6 Tan bao N ci fic tinh tn s6 (@bién thién tir 0 dén ce) v6i diém M nby sau Voi: 4+C° giao diém duong : Ia giao cia WG) véi truc thy, o6 chigu T theo chigu tang cia aa +C giao diém 4m : 1A giao cia (a) véi truc thyc, o6 chigu J theo chidu ting cia @& 3.2 Tiéu chudn Nyquist theo dac tinh tan sé logarit 3.2.1 Phat bigu Diéu kign can va di dé h@ kin phan héi -1 én dinh khi hé ho én dinh (hay & bién gidi én dinh) lit sé giao diém duong bang sé giao diém am trong pham vi tan sb wdé La >0. 3.2.2 Ap dung tiéu chuan ~ Trong dic tinh logarit 37Chuong 3 Tinh on dinh ctia hé thong +C* giao diém duong : la giao cua p(@ voi duéng thang -f, c6 chiéu 1 theo chiéu tang ciia a +C giao did 18 giao tia g(a) voi duéng thing -n, c6 chiéu 7 theo chiéu ting cia a = Tigu chuan chi ép dng cho hé kin phan hoi -1, hé ho da én dinh. 3.3. Tiéu chun én dinh Mikhailov 3.3.1, Phat bigu Diéu kign cén va di dé hé théng tuyén tinh én dinh la biéu dé vecto da thire dite tinh AG @) xudt phdt tir truc thye dwong quay n géc phan tw nguge chiéu kim dong hé khi @tang tir 0 dén oa, 3.3.2 Ap dung tiéu chuan - Tigu chudn nay durge ap dung dé xét én dinh cho hé bat ky (horkin) - Da thife dic tinh Ja da thite & tir s6 cia ham truyén dat, 4 Phuong phap quy dao nghigm sé Phuong phép guj dao nghigm sé (QDNS) thudng ding cho hé théng 6 m@t thong s6 bién déi tuyén tinh, V6i mdi gid tej cia théng s6, phuong trinh dic tinh cita hg thong sé 6 mot tp nghiém, méi nghigm dirgc biéu dign bang m6t diém trén mat phing phttc. Khi thong sé bién déi, nghigm cia phuong tink dic tinh cing bién déi theo. Quy dao tao ra te cdc nghiém cia phucomg trinh dc tinh trén mat phéng phitc khi thong sé bién déi goi la qui dao nghiém so. 4.1. Phuong phép xy dng QONS Xét mGt hé théng tuyén tinh, trong d6 phuong trinh die tinh chita mot thong s6 K bién déi dudi dang: N(p) = Ny(p)+ KMo(p)=0 36) vy6i N(p), Mp) Ia hai da thire bac n, m trong tig. Goi pi (i=1,2,...n) Hi nghiém cua phuong trinh Nip) PAG = 1,2,....1) Ia nghigm cia phurong trinh No(p) = 0 P= 1,2,...9m) Ia nghigm cia phuong trinh Mo(p) = Co thé vide Ns)=T](p- 2) + Mot) =F (0-7 va veo)-T] lo 2} 41 ](>-Pi) 4.1.1 Xac dinh diém xuat phat cla QDNS Diém xudt phat cia QDNS 1a vj tf nghigm khi K = 0. Tir phuong tinh (3.6), diém xudt phat cia QDNS chinh a n nghigm p, cia phurong trinh No(p) = 0. 4.1.2. Xac dinh diém két thie eta QONS Diém két thie cla QDNS 1a vj trf nghigm khi K — 0. Tir phuong tinh (3.6), 06 thé viée Np)=ZT [l0-v))+T] o-p,)=0 an RO ring, khi K —e, nghigm clia N(p) ciing chinh 1a m nghigm p, cia phuong teinh Mo(p) = O. 4.1.3. Xac dinh s6 long quy dao trén mat phang nghiém Phuong trinh N(p) = 0 6 n nghigm xuat phat, do vay khi K bién thién sé vach nén n quy dao wén mat phang nghiém. Do c6 m diém két thiic cia quy dao nén néu men thi : 38Chueong 3 Tink én dinh ctia hé thdng fe phat tip va két thie & - (nm) quy dao xudt phat tir p, va tién ra v6 cing. Khi phuong trinh No(p) = 0 c6 nghigm phite lién hop thi cip quy dao tong ting cia n6 sé adi xing qua true thy 4.1.4. Xéc dinh cde duréng tigm can C6 (n-m) dudng thang tiém cAn cho cae quy dao tién ra v6 cing, = Tam tigm edn: Ry PP; 2k+1 - Géc tao béi céic dirémg tiém cn va truc holnh : a, = k= 0yl,.anemeL 4.1.5. Xéc dinh diém tach khdi truc thye va huéng dich chuyén cilia quy dao Vo P) = Khao sat ham sé. f(p) = o(P) dé xdc dinh huéng di chuyén ciia quy dao. - Céc nghigm cia phuong inh an =0 chinb 1a cdc diém tich khéi true thyc cla QDNS. tp 4.1.6 Xéc dinh giao diém cia truc do voi QONS. Goi +j@ 1a diém cla QDNS véi truc do. Thay p = ja vao phwrong trinh dac tinh N(p) = 0, @ duge xe dinh tt hg phyong tinh Real(N(j@,))=0 Vi dy: Vé QDNS cita mét hé théng c6 phuong trinh dac tinh c6 thong s6 K bién thién nhu sau N(p)= p’ +3p" +(K+2)p +10K =0 Gidi ‘Trude tién, ta bién ddi phuwong tinh 6 trén vé dang 3.6 nhur sau : N(p)=(p* +3p" +2p)+ K(p+10) =0 Nhu vay : Ny(p)=(p'+3p"+2p) va Mg(p) = (p+10) - Cc diém xuat phat cia QDNS N(p)=0 Pp OP, Lp, % digm két thie cia QDNS M(p)=0 p10 - Vay c6 3 diém xudt phat, 1 diém két thie nén tigm cn) ~ Tam tigm en : Ry = 7 8 c6 2 quy dao tién ra v6 cing (tong tng voi 2 3a ~ Ge efe tigm cn so véi ruc hoanh, pa -F 27 2°2 = Giao diéen véi tye Bo: @, = 39Chucong 3 in dink cia thdng Hinh vé uén bigu Quy dao nghigm sé cia hé théng trong vi dy trén (durge vé bing MATLAB). 40Chait luegng ctia qué trink diéu khién Chucong 4 Chrong 4 CHAT LUQNG CUA QUA TRINH DIEU KHD 1 Khai nigém chung Chat Irgng ciia m6t hé thong diéu khién wy dong duge dénh gid qua 2 ché d6 : ché d6 xéc lip ya qué trinh qué 46, 1.1 Ché d6 xac lap Chit hrong didu khign duge dénh gid gua sai Iéch tinh (hay con goi 18 sai s6 xéc 1ép) Sai Ifch tink (S,) la sai Ifch khong déi sau khi qua trink qué d6 két thic. 1.2 Qué trinh qué 46 Chit hung cita hg théng durge dénh gid qua 2 chi tiéu chinh : 4) BG quad diéu chink lén nhdt yar Ta Sai Iéch cc dai trong qué trinh qué €6 so v6i gid tri xéc lp, tinh theo don vi phin trim. = Aan = #100% 1) 6, 6) Thai gian qua a lon nhdt Tax ‘V8 mat Iy thuyét, qua trinh qué d6 két thic khi t -> o, Trong didu khién ty dong, ta c6 thé xem qué ‘tinh qua d6 Két tic khi sai lgch cia tin higu duge digu khign véi gid tri xc lip cia né khong vugt qué 5% (mot s6 tai ligu chon bign d6 1 + 2%). Khodng thoi gian d6 goi Id Tmax ‘Thye té didu khign cho théy : Khi gidm Gay thi Trg ting va ngwoe Ia ‘Théng thwéng, qui dinh cho m6t hé thong diéu khién Snax = (20+ 30)% Trax = 2 dén 3 chu ky dao dng quanh gia cc) Thdi gian tang ty : Ta thoi gian tit O dén hic tin higu digu khién dat durge 90% gid tr} xéc Tap Tan dau tign, Sint te Trax 2 Banh gid chat lweng & ché d6 xac lap Xét mot hé thng kin phan hdi -1. ve) Ei) Yo) Walp)Chuong 4 Chait luegng ctia qué trink diéu khién ‘Theo dinh nghia, ta c6 : 5, =lime(®) =lim pE(p) Up) 1=W,(p) 7" ve) Vay §,=lime(t) =lim pW) y limet)= ling py Theo so dé khdi 6 trén, ta c6 : E(p) = 4.2) ‘Treéng hop hé thong kin bat kj, ta chuyén vé hé thong kin phan hdi —1 wong duong va dp dung cong thite tinh sai Igch tink cho hé twcomg dicomg nay. hf xét : sai Iéch tinh St phy thude ~ Ham truyén dat cia hé hdr rin higu kich thfch dat cia hé ho c6 dang ting quit nh sau Kb, W,(P) =— P vl bic tfeh phan 21° Khiu(t) = Uo.1(t) (p)-4 =tim—_) UOnt > S=lim—e u 14K + Véiv=12,.8:=0 - Voiv=0:5,= 22 Khiu(t) =Uot - Voiv= ~ Vi ~ Véi 3. Danh gia chat lugng & qua trinh qua dé Phai v8 durge dp ting qua d6 y(t) cia he théng 3.1. Phan tich thanh céc biéu thirc don gién Trong phuong phip nay, tin higu ra Y(p) durge phan tich thinh tng cia céc thanh phan don ian. Sir dung bang tra Laplace hay ham ilaplace trong MATLAB dé tim ham géc y(t). 3.2 Phwong phap sé Tustin 3.2.1 Ndi dung phuong phap S6 héa tin higu lién tye thanh tin higu gidn doan dé tim dap ing théi gian, nghia 1a: chuyén ham. truyén dat cit lien tue sang hé gin doan - Trong hé gidn doan, quan tam dén y(kT) - Bin ddi todn hoc trong hé gin doan Ia Y(2)Chucong 4 it lung ctia qué trinh diéu khién -Dac diém: y(kT) -> Y(z) yik+myT > 2"¥(2) ‘Xée dinh méi lién hg gia hé lign tye va hé gidn doan ‘Xét mot quan hé gitta Y(p) va U(p) dé dang ham truyén dat (py 2) 1 W(p)- = 43) UP) P Phuong trinh vi phan «rong ting 1a : ede didu kign yt) = facade (gi thi du bing 0) Trén dudng cong u(t), y(t) chinh 1a dign tich xée dinh béi dung cong u(t) véi truc hoanh, Tacé M+ DT - yk) =F [uck-+ DT +ukT)] : KT Chuyén phuong trinh sai phan & tén sang todn tir Z, k+DT tacd: oy 2-1) (e-1¥()= F(z UV ¥@ _T z+ «“ => Wi aan 44 OG Fe » Tir (4.3) va 4.4), ta c6 méi ign hg 5 of (45) P Tot 3.2.2 Cac buée tién hanh - Xéc dinh tin higu Y(p) tir ham truyén dat W(p) va tin higu vao U(p) ~ Tim Y(z) twong duong nho thay p= vao biéu thie cia Y(p) T z+! - Bién d6i Z nguge dé tim y(kT) ‘Vi dy : Vé dic tinh thai gian ciia hé théng cé ham truyén dat Wp) y6iu() = 19. Gidi Chon T = Is, ta e6 p(p>+2p?+p+l)¥(p)=10 22-1/(22-1) , (22-1) (22-1) Fea Pent) Pre] “Pei Thay T = 1, tacé 22=D[B(e—1)* +8(2=1)'(@+1)+2(2—1) e+? +24] KC) (aye! $agz? + ayz? +4424, )¥(2) = (by! +byz' +b,2? +h2+b UC) y(K +3) a, y(k+2)—a, (Kk +1) —a, y(K) + (b, +B, +B, +B +By) > (2) =U) Z+DU(2) > ayk+4)=Chuong 4 a it Luong ctia qua trink diéu khién Céc hé sé aj, bj duge xéc dinh tr phuong tinh trén. Gia thiét biét trude céc gid tri diu y(0), yi1), y2), y(3), ta €6 thé tinh lan lugt cc gid tri cdm lai ca tin higu ra y(KT), 3.3 Giéi phwong trinh trang thai Nghigm cia phurong trinh trang thai 24 BU (4.6) Y=CX+DU 6 dang sau XO=e"XO)+ eM BU(HdT 47) YQ=C eX (O)+ eM °BU(Z)dt + DU 48) ‘Trong d6 : ef =E'{(pt-a)'} Aw iewA) trn 66 duge bing cach bé di hang thir j, e6t thai vi Aw Ta ma ten c6 ede phan tir, =(-1'’ det(A,) trong d6 Aji HA ma ‘Vi dy : Cho hé théng durge biéu dién duréi dang phurong trinh trang thai : (2 1), (0) xs x (o =) yew ‘Tim dép img thdi gian cia hé thng véi u(t) = 1(¢) véi trang thai ban dau X Gidi Tinh e* Tacé (0 0)" p+2 -1)" 1 (p+ 0 p+) (p=I(p+2)\ 0 (pr-A) se =r'{(pr—ay }= e* =E'{(pt-ay} (S = | Theo céng thite & tn, ta c6 sfetn xon ff 9 e-V/0) |Mede=) a) yin) =x, 3.4 Sir dung cdc ham cia MATAB - Ham step: tim ham qué d6 cia mét khau - Ham impulse: tim him trong rong cite mot kau iam lsim:; phan tng eta Khia di vi tin higu vio bat ky.Chucong 4 Chait lucong ctia qué trink diéu khién Cau Iénh: LSIM(sys,u,t) V6: + sys l8 tn cia ham truyén dat da duge dinh nghia trade + uI8 vecto tin higu vao +22 vecto thoi gian, Vid 1 = 0:0.01:24pi; w= sin(t); Isim(W1,ut) 4 Banh gia théng qua dé dy trip én dinh 4.1, D6 dy tri bién 46 AL=-L(o,) 4.2 6 dy tré vé pha Ag=180+ g(a.) C6 thé xéc dinh céc d6 du tir vé bién d6, vé pha bing MATLAB. . . - MARGIN(SYS) : vé dic tinh tin sé bién pha logarit + ghi cdc gid ui vé dO dy wit én dinh teen dic tinh - [Gm,Pm]=MARGIN(SYS) : ghi céc gid tri Gm = AL; Pm = Ag * Tinh chat : Yéu cau cia qué trinh diéu khién (tham khao) AL=6+124B Ag =45 4.3 Méilién hé gita cac d6 dy trv va chat long diéu khién ~ Khi tin s6 cit «a tang : Tmax giém, fm gidm. - Khi ting Ag , d6 qué digu 1én nhit Gc gidm.Chacong 4 Chait long ctia qué trink diéu khién 5 Tinh diéu khién duoc va quan sat duoc cia hé théng 5.1 Biéu khién dugc 5.1.1. Dinh nghia Xét m6t hé thong dug mé ta todn hoc dui dang phwong trinh trang thdi : [X =Ax+BU =CX+DU Voi ACR™,BeER™,CeR™,DeR™ M6t hé thong duoc goi la diéu khién duege néu tit mét vecto ban du Xo bat kj, ta luon cb thé tim dieac vecto tin hiéu Us dé chuyén hé thong tie trang thai Xo dén trang thai Xq mong muén. 5.1.2 Bidu kién Xay dung ma tran diéu khién _ ASB] _ Dieu kign can va dit dé mét hé thong mé té todn hoc dudi dang phuong trink trang thai diéu Khién duege Ia rank(P) = n. han xét : Tinh diéu khign duge chi phy thude vio ede ma trén trang thai A, B. - Lién quan dén vige chon cée bién trang thai Vidu Cho hg théng e6 mo ta tofin hoc dui dang ham truyén dat nhu sau 20 wip) Tepes Gi sit dit cdc bign trang thai I ney Xdc dinh tinh digu khién duge ciia hé théng. Gidi Ta cé i o 17. a hay | ® *,/), i, 2x, -05x, +100" [4 ]°|2 -05]] "10. Ma tn P fo 1\f0)) fo 10 P=[B, aa]=) lo le loll=ho — 10 (2 -osjlio})"|10 -s det(P) = -100 #0 nén rank(P) = 2. Vay hé théng véi céch dat bién trang thai nhur trén Ta diéu khién durgc. 5.2 Tinh quan sat duge 5.2.1 Dinh nghia Mot hé thong dwoc goi la quan sdt duge néu tir cdc vector U va Y da c6, ta c6 thé xde dink duge céc bién trang théi X cia hé thang. 5.2.2 didukién Xay dung ma trin yen st LaIC, AC (AY C,..., (AIC)Chuong 4 Chait long ctia qué trink diéu khién Diéu kign can va di dé mot h théng mé ta todn hoc didi dang phwong trinh trang thdi quan sét diege ls rank{L) =n, Nhan xét: - Tinh digu khién duge chi phy thuée vao céc ma trén trang théi A, C. Vidu Xét trong vi dy 6 trén, ma tn trang thi C 10) 10 [0 1 ‘Ma trfn quan sat fi fo 2)9) L=[c a'c]=|) | o lt -osjlo/ = 2 nén hé 6 trén quan sét duge. Do rank(LChucomg 6 1g théng didu Khién pide dog Charong 5 NANG CAO CHAT LUONG VA TONG HOP HE THONG 1 Khai nigm chung Trong mét hg théng diéu khién ty dong, vai td cia b6 didu khién C 1a - On dinh héa hé théng . ~ Nang cao chat luong diéu khign. 2 Cac bé diéu khian — Higu chinh hé théng 2.1 Khdinigm - C6 nhiéu loai b6 diéu khién (khdc nhau vé cu tao, m6 ta t6an hoe, tée dung digu khién,...) - Myc dich 1a nim thay déi céc gid tri vé AL, Ag, tin sé cit — thay déi chit hrgng hg thong: uv) B®) Yo) >) Wp) >) Walp) > ~ Sau khi mac b@ diéu khién, ta sé 6 = Leletl P= OO 2.2 B6 diéu khién ti Ié P 2.2.1 Ham truyén dat Woe )=K 2.2.2 Dac tinh tan sé logarit 201K =0 NhGn xét ~ Tang (giim) bién dé trén toan dic tfnh - Khong lam thay déi vé pha. 2.2.3. Tac dung diéu khién 2.3. BG bu sm pha Lead 2.3.1 Ham truyén dat alp+1 Tp+1” W(p)=K a>1 2.3.2 Dac tinh tan sé logarit 9 = arctg(aTa) - arctg(To) 1 2, aa sing. =#ts0 48Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog Dic tinh logarit cia bd bi sm pha (K=1, T=0.1, a =5) Nh xét : Yc tinh bign dé lam ting hé sé khuéch dai 6 viing tn s = Gay ra sy vugt pha 6 ving tin 6 trung binh, 2.3.3. Tae dung higu chinh Tay thude vao cach chon hg sé khuéch dai K, Khée nhau, Nén tin dung sir vot pha 6 tan fe thong sé a, T ma téc dung higu chinh rat fam tang d6 dy trit vé pha cita hé théng. 2.4 BG bu tré pha Leg 2.4.1. Ham truyén dat alp+1 W(p)=K .a Gly ra sy chim pha 6 ving tin sé trung binh. 2.4.3 Tac dung higu chinh - C6 thé ting hg sé khuéch dai cia hé théng ma khong anh hudng dén tin sé cat, = Trénh su chm pha do bé digu khién gy ra lam anh huréng dén d dy tri vé pha. 2.5 B6 bu tré-sém pha Leg -Lead 2.5.1 Ham truyén dat (sett | aes) tpt pst} a, 1 wo) 2.5.2 Dac tinh tan sé logarit a tin s6 thép, phin sém pha 6 tin sé tung 50Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog 2.5.3 Téc dung higu chinh = Chon ede théng s6 thich hop s@ Iam ting Ag - Tang hé sé khuéch dai cia hé théng. 2.6 BG diéu khién PI (Proportional Integral Controller) 2.6.1 Ham truyén dat 2.6.2 Dac tinh tan sé logarit 9 =arctg(Ti@) - W/2 NhGin xét : ~ Tang 1 bac tich phan = Gay ra sy chém pha 6 ving en sé thép, 2.6.3 Tac dung higu chinh = Giim bic sai Igch tinh, | . - Tée dung higu chinh phy thuge rét Ién vao vige chon théng s6 b6 diéu khién. 2.7 B6 diéu khién PD (Proportional Derivative Controller) 2.7.1 Ham truyén dat W(p)=K(I+T,p) 2.7.2. Dac tinh tn sé logarit 9 = aretg(Too) 51Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog Dic tinh logarit cia b digu khién PD (K= Nh@n xét: . ~ Gay ra sir uot pha 6 ving tan sé cao. - Tang hé s6 khuéch 6 tan s6 cao 2.7.3. Tée dung higu chinh - Gép phan cai thign Ag. - Tang manh hé sé khuéch dai tin higu & tn sé cao -> dé bj anh hudng cia nhidu. 2.8 B6 diéu khién PID (Proportional Integral Derivative Controller) 2.8.1 Ham truyén dat ( W(p)=K;,| 1 po Mea Kp P Tacé W)=K, (uenp+ nt’) -F-np)lt-Tp) néu T, 247, (gid thiét T,>T:) 1) wi=«n{ +L |r =Wrr(p)*Woo(P) hp) ) 2.8.2. Dac tinh tn sé logarit Nhén xét: . = La sy két hgp eta bd digu khién PI va PD 2Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog 2.8.3. Téc dung higu chinh = PI: gidm bie sai Ich tinh - PD: tang Ag 3 Téng hop hé théng theo cac tiéu chuan téi wu 3.1. Phuong phép t6i ru modun Wp)? Wp) 1+W.(p)*W,(P) ~ Mét trong nhiing tigu chun dé chon bé diéu khién W(p) 1a tin higu ra lu6n bam theo tin higu vao, nghia la Y(p) = X(p) hay |W, (p)|=1,Va. at duge tigu chuiin nay 18 v6 cig khé khan do: ban thin hg théng o6 quén tinh, dao dong, tré,... Tuy nhign ning hg théng thye t8 Ini c6 mét dic diém ty mhién hop Iy Ta suy giém man 6 tin s6 cao, nhi vy ma né ton tai véi mbibu, . - Dé théa thud gitta yéu cdu ly twdng va digu kign thy t, yéu cdu 1a tng hop hé théng sao cho “ ~ Khao sath kn phan hai -1, Ham truydn hg kin 12. W, (p) = = Taye th, trong mat dai ang rong cang tt L > Igo Li " hay néi céch khée L, =20lg A, <0. Dai tan s6 lam Ly = 0 cing én thi chét lugng hg thong kin cao. Phuong phip ndy hign nay chi méi duge 4p dung cho mét sé hg hé dic bigt dudi day. ‘Truong hop céc hé téng quit, ta dua vé cdc hg dic bigt nhd phurong php gan ding, 3.1.1 H@ hd 1a khau quan tinh bae nhat ~ He ho -Bodigukhién = Wp) =X Tp HE ho v6i b9 didu khién : Wy(p)=—* vei . “PT (tsi) - Ham truyén hé kin véi b6 diéu khién K wip) = ——*&__ (=F pate ek K > o|-—$$— (K-17) +( ait) pods ep =p 2G; IT, eho Dé didu kign (*) thoa man trong dai tn s6 cing rong cing tt, ta ¢6 thé chon Ta sao cho 53Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog Tj -2KT,T = 0 T, 3.1.2 H hé [a khau quan tinh bac 2 K - He he W,(p)=———_— Wryho) Bé digu khién W.(p)= - Trude tién chon T; = T; dé bd mau s6 (Typ + 1). Thy hign twong ur phan cdn lai, ta sé duge 1 teoowr, ok, = x, 2KT, 3.1.3 H@ hd [a khau quan tinh bac 3 K - HE her W,(p)= (Tp) P\+Tp) )_ena|(en Typ - BO dibu khién won=n,[te Tp voi Typ) Tp trong d6 ~ Dau tign, ta chon Sau d6 don gidn céc biéu thi 3.2 Phuong php téi wu déi xeng - Nhuge diém cia tong hgp t6i uu modun 6 trén 18 hé hé phai dn dink, ham qué d6 h(t) c6 dang tiép xtic véi truc hoanh tai géc 0. ~ Xét hg kin phan hoi -1, ta c6 - Tir phuong phép téi wu modun, thay vi d [wc je) = 1, ta phai xdc dinh bé diéu khién sao cho Prien] >1 o 54Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog Dic tinh xdy dung c6 3 phi + Tn sé thap : L cue lén dé sai léch tinh bing 0 + Ving tin s8 trung bin : lign quan tryc tigp dén chit Iweng cla hé kfn, Ving nly mang tinh chit abiximg + Ving tin sé cao : L cye bé dé gidm anh huéng cia nhiéu. - Dé c6 duge dic tinh mong muén nu trén, hé hi véi bé diéu khién 6 de tinh Ta _Ky+Tp) Min) Pp +Tp) 3.2.1 861 tong lé khdu tich phan - quan tinh bac nhét W,(p)-—~ — pa+tp) 64) ro = WAp)=K, \ Tp) 3.2.2 Déi twgng [a khau tich phan - quan tinh bac hai W,(p) = 55Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog Chong 6 HE THONG DIEUKHIEN GIAN DOAN (Hé xung s6) 1 Khai nigm chung - Trong diéu khién, ngwdi ta phdn thanh 2 loai hé théng : hé lién tuc va hé khéng lign tuc. Trong hé Khong lién tue Iai c6 2 loai chinh 1a : hé gidn doan (hé xung s6) va hé théng véi cde su kién gin doan, Va dic diém cia hé gidn doan 18 ta chi c6 thé quan sét cée trang thai cia h¢ théng mt eéch gidn dog nhumg c6 chu ky (T). ~ Nguyén nhén hinh thinh céc hé théng gidn doan Ia © Sy hinh thanh ciia céc b6 diéu khién sé : linh hoat, dé dang thay déi va khong ché cac thong sé © Gidm sat ede tin higu bing céc thiét bj dign ur sé. - Qué trinh bién déi tin higu Tign tue thinh gién doan goi 18 lugng tir héa (trong ky thudt goi 18 léy miu), C6 3 hinh thie Hay miu © Theo thai gian (a) © Theo mie (b) © Hénhgp (c) a) b) ° 2 Phép bién adi Z Dé thudn tign cho viée gidi quyét céc bai ton lién quan dén tin higu gidn doan, ngudi ta ding. phép bién doi Z. 2.1 Binh nghia Gia sir (1) 1a ham lign tue duge lugng tir héa bing phwong phdp théi gian véi chu ky My miu T. Trong gi tich, him f(t) duge viet nhur sau £O=YLiT)|6-iT) 6.1) Trong 46 - f(t) : bam lién tue da duge lay mau (ham duge hugng tir héa) (iT) 18 xung dirdc tai thoi diém t iT Bién déi laplace cia ham f'(0) nhu sau “w= frwera -[Ernaem eta =f parsu-ine rw = Fip=S pine (62) Dat — (6.3) ‘Ti ( 6.2) va (6.3), tacé 56Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog F@=DsiMe 6.4) F(z) duge goi la bién doi Z cia ham gidn dodn f(iT). Ky higu Ta: F@) =Z(f01) Hay f(T) =Z"{F(Z)} NhGn xét : . - Bign déi Z la dang bién déi laplace. . - Chi c6 bign déi Z cia ham gién doan chit khOng c6 bién déi Z cia ham lién tue. Vidy : Cho ham f() Giai Ta c6 f(t) =e* nén f(T) =e" ‘Theo dinh nghia FQ=L MD =e te eI. Tim big déi Z.ciia him f(T), 1 z F(2) voi digu kign e“"2" <1. . Mot sé sich dé don gidn wong céch viéi, ngudi ta bé thoi gian My mau T, nghia 1a: F()=Z{ FO} z 2.2 M6t sé tinh chat ca bién déiZ - Tinh tuyén tinh Z{af,{iT) + bf ,(iT)} = F(z) + BF, (2) ‘Tinh dich chuyén ham gde Z{fG+0T} = 2F(2)- 0) ZAs+mT}= PFT Se Néu et ki che di dau bing 0 tnt Z{fli+ mT} = 2" F(z) - Gidé uj diu cia ham gi £(0)=lim F(z) - Gid ui cudi cia ham géc So DF(2) 23 Bién déiZngugc 2.3.1 Tra bang Phan tfch ham F(z) thnh eéc thanh phan don gién va thyc hign tra bing. 2.3.2 Phuong phap chuéi ldy thira ‘Theo dinh nghia, ta c6: F(2)= VOT) z* = FOF ST 2? + fOT)z* +... Do 46 néu c6 thé phan tich ham F(z) thanh chudi lay thita c6 chia duge £6). thé bidt 7Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog Vidy: Phan tich him F(z) 6 trén ta duge FQg)= 214327 +729 +1524 +. Vay 0) =2'-1 3 Lay mau va git mau 3.1 Khdi niém Dé cé thé dua b6 diéu khién s6 vao hé théng, can c6 qué trinh lay mau va gitt mau. - Lay miu l& chuyén tin higu lién tuc thanh tin hiéu gidn doan, Gitt miu fa qué trinh chuyén tin higu gin doan thin tin higu lién tuc. a x DK sé 4 Gitmiu Lyf wi) > Khéo sét mt qué tinh My mdu va gitr mdu don gidn nhur hinh vé sau, trong 46 tin higu gidn doan Khong qua bat ky mét khau bién déi ndo. e( oe ey 77 eo. ew 0 6 Lay mia >| DKsé |») Git mau > Ep) EM) EX) Ep) Dac diém thdi gian cla cdc tin higu wn nhu sau : ‘ eX) eo "Tara Tarar Gr a) b) °) Nh@n xét: a Z(t) 1a tin higu lién tuc timg doan, Sau qué trinh bign ddi (lay mAu va gitt mau), Z(t) khéc véi e(t) ban dau. Khi tan s6 lay mau lén cing lén (T bé) thi 7(¢) cang gan gidng dang ciia e('). 3.2 Léyméu Phuong tinh cla tin higu e*(t) sau khi durge My méu fa 58.Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog =D eliT)60-i7) 6.5) Do dé E(p) Yewne a (6.6) 3.2.1. Dinh nghia Mot bé Idy m&u duge goi 6 bidu thire nhu trong 6.6. a Ig tug néu sau khi lay mu, anh Taplace cia tin hig lay mu So d3 thay thé cia b6 ly mau If wimg nhur sau wy ee) Ep) EX) Néu biét anh laplace cia tin higu cd lay miu E(p), ta c6 thé tim duge anh laplace cla tin higu di duge Hy miu ly tuéng theo bigu thite sau 22), (0) lef E(p)=2 SE p+ n=] 67 = FLE Pring fy (67) Ghi chi : 06 kha ning nhidu tin higu khdc nhau sau khi dirge Idy miu sé c6 phuong trinh todn hoc hu nha 3.2.2 Dinh ly Idy mau (dinh ly Shannon) Mét tin higu lign tue theo thai gian e(1) chi c6 thé phyc hdi sau qué tinh Idy mdu néu théa man dieu kign S22 68) ‘Trong d6 - flatdn sé ldy mau (f= 1/7) = fw 18 tan 8 cye dpi cia tin higu cn thy miu 3.2.3. Tinh chat cila tin higu E*(p) ‘Tinh chit 1 Ham Ep) tin hodn trong mit phing p v6i chu ky J rong d6 «2, = 2% cr 1 chu ky Iéy mi) ‘Tinh chit 2 Néu E{p) 6 mét cue tai p = pl thi E*(p) phai c6 cue tai p = pi + j@ voi m =0, 1,4 3.3. Gite mau 3.3.1 BO gid mau bac 0 Dic diém cia bG gitt mu béc 0 Ia tin higu duge git mu khong d8i gitta 2 ly Idy mu va bing gid tri cita lin git mau trade d6 (xem hinh vé trén) B(e) = e(0)[Me)-t-7)]+ eT) [Mt - 7) - 27) +... 59)Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog lee” 5 eiTe Se Két hop véi 6.6, ta duge aom-| Jem (6.8) Nhu vay, mé ta toan hoe ‘1a bd gitt miu bac 0 (Zero Order Hold) 1a : E(p) BM) [4 ad — en P Ham truyén dat cia bo gid ml Bae 0 18 lee” Wrou (P)= (6.9) 3.3.2 BO gitr mau bac 1 ‘Tin higu gitt mau gidta 2 lin léy mau lign iép nT va (n+L)T I el) =€(nT) +e -nT), nT St < (n+) e(nT)~e[(n-T] Tr : Chimg minh trong ty, ta tim dugc ham truyén dat cia bé gitt mau bac nhat (First Order Hold) 1a (1+pT)(i-e" > Woon =| SEE) | véi e(nT) = Nhu vay, so dé thay thé cia bé My mau va gitr miu 1 E*p) — E(p) P Chi § : B6 lay mau ya gitt mau trong so 43 trén kh6ng thé I& m6 hinh todn hoc cho mét thiét bi cu thé no trong thyc té. Tuy nhién, six két hop gidta bé My mdu va gitr mdu lai 1A m6 hinh chinh xéc cia bé chuyén déi ADC va DAC. 4 Ham truyén dat hé gidn doan Dinh nghia am truyén dat hé gin doan, kj higu Ia W(z), Ia ti sé dang toan tir z, W(z)=-— dia tin higu ra v6i tin higu vao duéi @ 6.10) v@ eo 4.1 Xéc dinh ham truyén dat W(z) tir ham truyén dat hé lién tuc 4.1.1 Méilién hé gitra E*(p) va E(2) Theo cng thie (6.6), ta c6 anh laplace cia tin higu ign tue e(t) sau khi urge hugng tir hoa a 60Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog E(p)= Delite” ing tin higu lién tuc e(, sau khi duge Inong tir héa va thuc hign bién di Z, theo cOng thuc (6.4), tacé: E@)=YedT)e" ‘Tir 2 cong thie juén, 6 thé thy ring EQ)=E (P|, (1) E(p)= EQ) (6.12) Vi dy : Cho mét tin higu lién tye c6 anh Laplace 1a F(p)= 1 = Ca@rD ‘Tim anh E*(p) va E(2). Giai Ta cd: 1 1 E(p)= ——- (p+1) (p+?) Tra bing c6 sin, ta c6 = Chi § : ching ta sé ding ky higu sau dé biéu dign anh laplace cia tin higu duoc rong tir héa E(p)={B) (6.13) ‘Tinh chit cia phép bién adi *(p) Néu ta 06 quan hg Fp) = Hp).Ep) (6.14) thi Pipette (6.15) 4.1.2. Ham truyan dat hé ho Xét mot hé hé gidn dogn c6 so 46 kh6i nh hinh vé 6Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog u(t) yt) —| Lay miu + git miu L—>! Walp) > a) uo) ut aw UA wo | u@) () » wu yi —/ — 4} Wireo(p) -}—> uP) Up) Y@) 9 Ham uyén dat phn lign tue quy di 18 Wire (P) = Wie (P)W,{P) Tin higu ra t ¥(P) =Wroo( PU" (Pp) = Wig PW, (PIU (p) ‘Thyc hign bién doi *(p) 2 vé phuong trinh trén, W,o( PIM, (pIY UP) Biét ring bién d6i *(p) va bién déi Z 18 tudmg duromg, do d6 : ¥(z)=Z{W,g(PIW,(p)}UC2) Ham truyén dat hé gién dogn ha vi vay duge tinh Y(z) Z {Wy ( Py 6.16) Ty Mec MAP (6.16) W,(z) ‘Trudng hop b6 git miu 18 bic 0, W,o(p) fire mn} (6.17) Vi dy : Tim ham truyén dat hé gidn doan hé biét W,(p) = va bé gitr miu 1a bac 0. Gia sit uin pti higu vao 1a u(t) = 1(0). Tim phuong trinh cia tin higu ra. Gidi Ap dung céng thite trén, ta c6 zc 1 |_i-e™ We Zz W@) {Aa ze wu) = 19 > Oe) = zl ¥(z)=W,(2U(2) 2Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog Bién doi Z", ta duge yi =1-e™ Chi § : Voi hg théng gidn doan, ta chi c6 thé biét duge gién tr cia tin higu 6 ng6 ra tai nhiing thivoi diém lay mau. gitta céc Khoang lay mau, ta khong thé biét duroc gi tri chin xéc cia tin hig, 4.1.3. H6 h6 6 b6 didu khién 36 Xét hg hé c6 b6 digu khién sé nhu sau wo) u(kT) mkT) m(KT) yo) AD > DKsé > DA >} Walp) > ve) UM Mp) itp) Yo) ‘Trong 46 b6 digu khién sé c6 ham truyén 1a WE hay Mo) = WUC Tacé (PIM (p) = W,(P).Wyo( PIMP) YH CP)= {WPM (PY MP) = {CPM (DIY (pL (p) SVR) =Z{W(P)W (PIL WAU (2) Yo _ U(2) => Wi)= ZW CP) We PEW) 4.1.4 Hékin Xét hé kin gin doan c6 so dé khéi nhur sau : Ue) Ep) —____ Ep) —___ Yip) ——» Wiel) -—> Wil) > Tacé ¥(p)= Wy P)E(p) = W,(P)W ig PVE (P) = Wren PE (P) = ¥(p)={Wroo(P) ECP) Mat khée E(p)=U(p)-¥(p) => E'(p) =U" (p)-¥"(p) = Y(P)={Wmol)} (UW)-¥')] vo?) 1+ {Wiroo(P)} — 2200 Py 1+Z{Wiro0(P)} (2) 63Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog AG) > W,G)= 12) 1+, 4.1.5 Hé kin c6 66 diéu khién sé Co) Ep) —_ Mp) Yo) +) mW b st wi | | Wil) ‘Chimg minh twong ty, ta duge : w W,(2)W.(2) 1+ W,(2).W.(2) Mio (pW, (P)} 4.1.6 Hé gian doan didu khién tir méy tinh So dé khéi ciia hg théng nhu sau : u(kT) e(kT) m(kT) mn) yo wi) |—+] DA > Wir) — (kT) [ap |_%? wae) | L J i} UM Ep) M’(), Mp Yip) >) We) >) Wit) AL Re) Rp) Tacé ¥(p) = Wp) (p) = Weg (P)W\(p)-M(p) = Y(p)={WalPYW(PIY M"(p) hay ¥(2)=Z{W,c( PH, (D)}-M (2) ‘Theo so dé thi M"(p)=W. ()E (p) =W.(p)[T"(p)-R'(p) | hay — M(z)=W,(z)[U(z)-R(2)] Ngoii ra do R¢p) =W,(P)¥(P) = Weg P)W,(p).Ws(p).M"(p) nen RZ) =Z {Wye ( PIM (p)W,(P)}M( W(2)[U)-Z (Wyo D)W,(P)W,(P)}M (2)] W(U) He M(z)= 7 MOTO ZW, (PNPM cOng thite ciia Y(z), ta due Suy ra M(2 ‘Thay v2 64Chucomg 6 1g théng didu Khién pide dog _ WZ {Wie PMP) TWO ZIW. PW PWD} ¥(2) W2).Z {Wr P)W.(P)} UD HWAD)Z{W (PW, (P)W,(p)} ¥() U2) Hay W(z)= Vidy: Cho hé diéu khién gidn doan kin phan hdi -1 trong d6 W.(z) =: ‘ham trayén dat ciia hé théng. 4.2 Xéc dinh ham truyén dat tir phwrong trinh sai phan ‘Mat hé théng gidn doan c6 thé duge cho dui dang phuong trinh sai phan téng quét nhu sau a, y[G+ mT] ++ ay (+ DT] +4, yGT) = bu (+ mT ] +t Bu E+ DT ]+,u(i7) digu kign dau bang 0. Thyc hign bién doi Z cho ca 2 vé phuong trinh trén, ta duge : sited (ay2" +a,2+ 4) ¥(2) =(b,2" 4.42 +b, )U (2) ‘Vay ham truyén dat 1a ¥@) by dol bat +My 5 Tinh én dinh cua hé gién doan 5.1 Méilién hé gira mat phang p va mat phang z -Nhiclai: z= . . - Ung voi mot diém p=a+jB tong mat phing p sé c6 diém 9M" — 6 (cos BT + jsin BT) trong mat phing z. = Do |:|=e% nén khi a realy) =0 - V6i {| >1 = reali) >0 Sau khi chuyén sang mat phing v, ta c6 thé sir dung céc tiéu chuan én dinh cia hé tuyén tinh dé xét ‘inh én dinh cia hé lién tuc tong dong. 65Control System Toolbox & Simulink Phuluc CONTROL SYSTEM TOOLBOX & SIMULINK TRONG MATLAB Ung dung dé phan tich, thiét ké va mé phéng cdc hé théng tuyén tinh GIGI THIEU MATLAB, tén viét tit cia tir ting Anh MATrix LABoratory, 1a mét moi truéng manh anh cho céc tinh tosn khoa hoc. N6 tich hgp cc phép tinh ma trin va phan tich s6 diya trén céc ham co ban. Hon niva, cu wie dé hoa huéng déi tong clia Matlab cho phép tao ra céc hinh vé chat Iugng cao. Ngay nay, Matlab tré thank mt ngOn ngir « chudn » duge sit dung réng rai trong nhigu nganh va nhiéu quéc gia trén thé gidi. eos ‘ Ve mat céu tric, Matlab gdm mdt cita sé chfnh va rét nhigu ham viét sn khde mhau, Céc him tn cing Tinh vue ig dung duge xép chung vio mot tha vign, digu nly gidp ngudi sit dung dS dang tim duge him edn quan tam, C6 thé ké ra m@t sé thu vign trong Matlab nhu sau = Control System (dnh cho diéu khién ty déng) - Finacial Toolbox (linh vate kinh té) - Fuzzy Logic (diéu khién md) ~ Signal Processing (xi ly tin higu) Statistics (Loan gc va théng ké) = Symbolic (tinh toan theo biéu thisc) ~ System Identification (nbyin dang) Mét tinh chdt rét manh cia Matlab 1 né c6 thé lién két véi cdc ngén ngit khdc. Matlab o6 thé 01 céc ham viét bing ngon ngtt Fortran, C hay C+, va nguge Iai céc him viét trong Matlab c6 thé duge goi tir céc ngon ngtr nay... | Céc ban c6 thé xem phan Help trong Matlab dé tham khio céch sit dung va vi du cia timg lénh, hose download (mién ph) céc file help dang *.pdf tai trang Web cla Matlab & dia chi buipe//www.mathworks.com 1 Control System Toolbox Control System Toolbox 1& mt thir vign ctia Matlab ding trong linh vc diéu khién tw dong. Cing véi céc Iénh cla Matlab, tp Iénh ciia Control System Toolbox sé gidp ta thiét ké, phan tich va anh gid céc chi tiéu chat lugng cia mét hé théng tuyé 1.1 Dinh nghia mét hé théng tuyén tinh 4.1.1. Dinh nghia bang ham truyén ‘H¢ théng m6t tin higu vao/ra Cau lénh: —— sys=effnumden,T) = num: vecta chita céc hé s6 cia da thite & tir s8, bic tr cao dén thdp theo toén tir Laplace (hé Jién tye) hoje theo tod tir z (hé gin don) — ~ den: vecio chita céc hé s6 cia da thiic & miu s6, bic tt cao dén thip = Te chu kj lly miu, chi ding cho hé gidn doan (nh bing s) Vi du: | Dinh nghia m6t ham truyén tong Matlab F(p)= wtp num=3*[1 2];den={1 2 4];sys1=aftnum.den) ap F(z)=21* num=2.1*{1 -0.6];den=[1 -0.56]; 2 -0562+04 66Control System Toolbox & Simulink S:sys2=1ftnum,den,T) ¥, Gy) Gal) Glo co Gn |) Ga) Gald u cw ae i=] * nal Gar) Gal) Gal) Cau Iéah G1 1=6finumt Ident 1,1); G12=1ftrum12,den12,T);..3 GIn=tffnumIn,den nT); 621=sfinum21,den21,T); G22=uftnum22,den22,T);..; G2n=uflnum2n,den2n,T); Gpl=sftnumpl denp1,T); G12=tf(nump2,denp2,D), 8y9=[GI L,G12 .o,G1M; G21 G22... G28. GDL, Gpn=tf(numpn,denpn,T) 1.1.2 Dinh nghia bang zero va cye HG théng m9¢ tin higu vao/ra Cau len: sys=| syst |p! sys? ‘ > ' Cau lgnh; —_sys=series(sys!,sys2) 1.2.2. Mac song song Cau lénh; —_sys=parallel(sys1.sys2) 1.2.3. Mac phan héi enh feedback(sys I, sys2,sign) u Y > >} sysl > sys2 |e 1 néu phan hai durong va sign=1 (hodie khéng 66 sign) néu phan hai am. sign = 68.Control System Toolbox & Simulink 1.3. Phan tich hé théng 1.3.1. Trong mién théi gian Ham qué d§ b() Cau len: step(sys) Vo him qué dé cia hg théng tuyén tinh sys. Khong thoi gian vé va bude thdi gian do Matlab tg chon, Mot sé truéng hop kh = step(sys,t_end): ve him qué d6 tr thoi diém t=0 dén thai diém tend. - step(sys,T): v& ham qué 46 trong khoang théi gian 7. T duge dinh nghia nhw sau [=Tid’-TF. Ddi véi hé lién tuc, dt Ia bude v8, déi véi he gién doan, dt=Ts Ta chu ky liy mau, step( sys sys2,sys3,...) : vé him h(0) cho nhigu he théng déng thi. = [yst]=step(sys): tinh dap img h(t) va lau vao céc bién y v2 t twong ing ‘Ham trong hrgng o(t) Caulgnh: — impulse(sys) 1.3.2. Trong mién tan sé Die tinh bode Cau lgnh: ——bode(sys) V8 dic tinh tan s8 Bode cite hg théng tuyén tinh sys. Dai do Matlab ty chon. Mot s6 truimg hop ke ode(sys,fw_startw_end}): ve dc tinh bode tr tin s6 w_start dén tin s6 w_end. ~ bode(sys,w) vé dic tinh bode theo vecto tin s6 w. Vecto tin sO w duc dinh nghia bang ham logspace. Vi du: w=logspace(-2,2,100) dinh nghia vecto w gbm 100 diém, tir tin s6 10° dén 10°. . : = bode(sys1,sys2,sys3,...) vé dae tinh bode ciia nhiéu hé thong déng théi. = [mag,phi,w]=bode(sys,...) lua tt ca cée diém tinh ton cita dc tinh bode vao vecto mag, phi img véi tin so w trong img. ‘véi hé théng gidn doan, dai tan st Dic tinh Nyquist vé phai théa man dinh I Shannon. Cau lénh: —nyquist(sys) nyquist(sys.{w_start,w_end}) nyquist(sys.w) nyquist(sys1.8982,5983,.00¥?) [real,ima,w]=nyquist(sys,...) Dic tinh Nichols Cau lénh: —nichols(sys) nichols(sys.{w_start,w_end}) nichols(sys.w) nichols(sysl, sy82, sy83,.,W) [mag,phi,w ]=nichols(sys,..-) ‘Tinh todn | G@@)| , argG(@)] va vé trong mat phing Black. Vi dy: Vé cde dic tinh tn s6 cita hé théng sau 0Control System Toolbox & Simulink os P+ 26a,p +a; wO=I ;xi=0.5 snum=w02 ;den=[1 2*xi*w0"2 wO"2] welogspace(-2,2,100) ; bode(G,w) ; % ve dic tinh bode trong dai tin sé w nichols(G); _ % vé dae tinh nichols trong dai tn sé ty chon cla Matlab nyquist(G); —% vé dac tinh nyquist Gp véi @g=lrad/s va E=0,5 j=tf(num,den); 1.3.3. MOt s6 ham d@ phan tich ‘Ham margin = margin(sys) v8 de tinh Bode cia h théng SISO va chi ra d6 dy tri bien 6, 46 dye trit pha ai cde tan sé tuong tg. . - [delta Ldelta_phi,w_L.w_phi]=margin(sys) tinh va lau d6 dy tri bien 45 vao bién delta_L tai tin sé w_L, luu d6 dy wit vé pha vao bién delta_phi tai tin sé w_phi. Ham pole vec_pol=pole(sys) tinh ede diém eye cia hé théng va hau vao bin vec_pol. Ham ero vec_zer=tzero(sys) tinh cdc diém zero cia hé théng va luu vao bién vec_zer. ‘Him pumap - [vec pol, zmap( sys) tinh cée diém eye va zero cla hé théng va luu vao céc bién ‘wong tmg. . . . ~ _pemap(sys) {nh céc diém yc, zero va biéu dién tren mat phing phitc. Ham degain G0=degain(sys) tinh hg s8 khuéch dai tinh cia hg théng va hau vio bién GO. zen 1.3.4 Mét s6 ham dac biét trong khéng gian trang thai Ham ctrl Cau len: C_com=ctrl(A,B) Ccom=etrilsys) Tinh ma tin “diéu khién diegc” C cia m@t hé thong. Ma tran C duge dinh nghia nhu sau: C=[B AB A’B ... A°'B] voi Ac R™* Ham obsy Cau len: ibsWA,C) sbsv(sys) ‘Tin ma tein, “quan sat doe” O cia mot hé théng. Ma trin O durge dinh nghia nhw sau: O=[C CA CAP CAT] Ham ctrbf Cau leah: (Ab, Bb, Cb, Tk: =ctrbf{A,B,C) ‘Chuyén vé dang chuan (canonique) “diéu khién dugc” cia mét hé thong biéu dién duéi dang phusong trinh trang théi. Trong dé: Ay=TAT", By=TB, Cy=CT", T 1a ma tran chuyén Ham obsvf Cau In: [Ab,Bb,Cb,T.k]=obsvftA,B,C) 70Control System Toolbox & Simulink Chuyén vé dang chudn “quan sat duge“ cia mét hé théng bidu dién duéi dang phuong tinh trang thai Trong 46: A=TAT", BK=TB, Cy=CT", T 18 ma tran chuyén di 1.4 Vidu téng hop Cho m@t hé théng kin phan hai -1, trong d6 him truyén cia hé hé 1A K oe Pep) P+ 2Saypray - Vé dic tinh tan sé Nyquist. Chuing (6 ring hé kin khong én inh. ling qua d9 cia h kin, é hé thong dn din, ngudi ta higu chinh he s6 khuch dai K=0.111. Xée dinh thn s6 cit, 5 dir tri bign d6 va dé dir tr vé pha cia hg thng trong trudng hop may. ; 4. Xée dinh cée thong s6 qué 46 (thoi gian qué d6 16m nhdt Trax, d6 qué diéu chinh lon nh Gna) ca hé théng da higu chinh, Gp)= v6i K=1, 210s, @=tradls va E=0.5 ere >>num1=K;den!=[10 1 0]; O2;den2=[1 2+xi*w0 w02] ; >>G=sfinum den! )*tf{num2,den2) Transfer Function: 1 TOM 41193411 9245 >>w=logspace(-3,2, 100) ; 4% tao vecto tan 86 dé vé cae dac tinh tan so >onyquist(Gww, . Dic tinh duoc biéu dién trén hinh 6.1 Dé xét tinh én inh cita hé kin ding tiéu chun Nyquist, truée tién ta xét tinh bn dinh cua hg hd. Nghigm cia phuong trinh dic tinh cia hg hé durge xée dinh >>pole(G) ° 0.5000 + 0.86604 0.5000 - 0.86604 0.1000 , H6 ho c6 | nghigm bing O nén 6 bién gidi én dinh. Hinh 6.1 : Dac tinh tin sé Nyquist cia hé ho nControl System Toolbox & Simulink Quan sat dic tinh tin sé Nyquist cia hg hé trén hinh 6.1 (phn zoom bén phai), ta thy dic tinh Nyquist bao diém (-1,j0), va do hé hé 6 bién gidi Sn dinh nén theo tiéu chun Nyquist, h@ thong kin sé khong én djnh. Cau 2 >>G_loop=feedback(G, >>sten(G loon) : % ham truyén hé kin ‘Step Ressonso Hinh 6.2: Dap ting qué dé he — 5 S$ z Time e0¢) % thay déi hé sé khuéch dai K >>GK=tf{num!,den1)*1finum2,den2) “Transfer function: oil los4 + 119994 118248 >>margin(GK) Dic tinh tin s6 Bode ciia hg hé da higu chinh duge thé xéc dinh duge AL=18.344B ; Ag = 44.78" ; =0,085rad/s dign wen hinh 6.3. Tir dac tinh nay, ta c6 Hinh 6.3 : Dac tinh tan s6 Bode iia hé ho da higu chinh nDControl System Toolbox & Simulink Cau 4 >>GK_loop=feedback(GK, I,-1) ; >>step(GK_loop); — ‘nh 64 "4p tmg qué d6 he I | (n da higu chin ‘Sir dung con tré chugt va kich vao céc diém can tim trén dic tinh, ta xéc dinh dirge Ginax=23%; Tre = 70.78 2 SIMULINK ‘Simulink duge tich hgp vao Matlab (vao khoang diu nhimg nim 1990) nhu mot céng cy dé mo phéng hé théng, gidp ngudi sir dung phin tich va tng hop hé théng mét céch trye quan. ‘Trong ‘Simulink, hg thong khéng durge m6 ta duréi dng Iénh theo kiéu truyén thong ma 6 dudi dang hoi. Véi dang so d6 khoi nay, ta c6 the quan sét céc dép tng théi gian cia hé thong voi {in higu vao khée nhau nhuw: tin higu bac thang, tin higu sinus, xung chir nhat, tin higu ngdu nhién... bing céch thyc hign m6 phéng. Két qua mO phéng c6 thé durge xem theo thai gian the tren céc Oscilloscope trong moi trang Simulink, hay trong moi trubng Matlab. Simulink hodn ton wong thich véi Matlab, nhung né 14 mét dao dign dé hoa. Vi vay tat cd céc ham trong Matlab déu c6 thé truy cp dugc ti Simulink, ngay ca cc ham do ngudi sir dung tao ra. Ngwgc Iai, cdc két qua tim duge trong Simulink déu cé thé duge sir dung 7 va Khai théc trong méi truéng Matlab. Bloweoe ‘Cuéi cing, Simulink cho phép ngwdi sir dung kha ‘pl unetne Taina nang tgo ra mét thu vign khdi riéng. Vi dy, néu ban S] Meth muon lam viée trong linh vue diéu khién céc méy dién, a ae ‘ban c6 thé tgo ra mot thy vign riéng chita cde mé hinh Heal may dign... Nhu vay, véi céng cu Simulink, ta c6thé | Sicorces ty tén hanh m6 phéng thi nghiém, quan sat két qua, BE control system Toobax kiém chimg véi ly thuyét téc khi tién hanh thi Bisowtow nghigm trén mé hinh that. AE Sink 2.1 Khéi d6ng Simulink Dé khoi dong Simulink tir mdi trang Matlab, wa 20 dong lénh simulink. Lic may mot cita sé nhur én hinh 6.5 sé xudt hign, trén €6 6 céc thu muc chinh va, céc thu vign con ca Simulink, Dé bat dau lam vige, ta tao cira sé méi bing cach kich vao biéu tugng « New ». C6 8 thr vign chinh cia Simulink duge phan loai nhs sau BControl System Toolbox & Simulink - Continuous : hé théng tuyén tinh va lién tye - Discrete : hé théng tuyén tinh gidn doan ‘Nonliear : mé hinh héa nhimg phan ut phi tuyén nhu role, phan tir bBo hia. - Source : cée khoi nguon tin higu = Sinks : céc khéi thu nbn tin big ~ Function & Table : céc ham bac cao cia Matlab ~ Math : céc khéi iia simulink v6i cdc ham todn hoc twong ting cha Matlab ‘Signals & System : cfc kh6i lién bi 2.2 Tao m6t so dé don gian Dé lam quen véi Simulink, ta bit dau bing m6t vi du don gidn : phan tich ham qué d6 cha mot a . p+ 2Fa,p+ ay 48 duge so 43 mo phéng nhu hinh 6.6 nhu sau Ee | ‘Seep Tanrn J voi @y=lrad/s, khiu bac hai cé ham truyén G(p) 0,5. Cée bude thyc hign Hinh 6.6 ; Mot so 46 Simulink don gin - _ Khéi dng Simulink tir Matlab bang dong lénh simulink . ~ Trong cita sé chinh cia Simulink, chon biéu tuong « New » dé tgo ctta sé img dung. Muén tao mét khdi trong cifa sé img dung, ta tim khdi d6 trong céc thu vign cita Simulink, kich chon va kéo né vito eiza sé ting dyng. Vi dy, dé tgo khéi Step, ta vdo thy vign Simulink -> Continuous -> Sources -> Step, khoi Transfer Fen trong Simulink -> Continuous -> Transfer Fen... ~ Dé dat thong sé cho timg khdi, ta mé khdi dé ra bing céch double-click chudt vao nd. Liée nay 484 cdc th6ng s6 theo huéng dn én man hinh. = Dudng ni gita céc khdi duge thie hign bing eéch ding chudt kéo ce mii tén & du (cubi) mdi khdi dén vj tri cn néi. Sau khi tao duge so dé khéi nhu hinh 6.6, ta c6 thé bit diu tién hanh m6 phéng (véi cae tham sé mic dinh) bang cach chon Simulation -> Start. Xem két qui m6 phéng bing cach mé khéi Scope hu hinh 6.7. Hinh 6.7 : Két qua mé phéng 4Control System Toolbox & Simulink Dé xem déng théi tin higu vao va ra trén cling mét Scope, ta tao so dé m6 phéng nhy hinh 6.8. Két ‘qua mo phéng bigu dign trén hinh 6.9. ee Tao Hinh 6.8 Hinh 6.9 2.3 M6t sé khdi thréng dung Thu vign « Sources » Step Tao ra tin higu bac thang lién tue hay gidn doan. Ramp tin higu dc tuyén tinh (rampe) lign tue. Sine Wave Tao tin higu sinus lién tyc hay gién doan. Constant Tao tin higu khong déi theo théi gian, Clock Cung cdp ding hé chi thdi gian m6 phéng. C6 thé xem duge « déng hé » nay khi dang thu hign m6 phng. (Chué ¥: Muén khéi clock chi diing thdi diém dang m6 phéng, tham sé Sample time duge dit nur sau 0: hé ign we + >0::hé gin doan, clock hic nay sB chi sé chu ky léy miu dat trong Sample time. Thu vign « Sinks » Scope Hign thi céc tin higu duge tao ra trong m6 phéng. XY Graph ‘V8 quan hé gitta 2 tin higu theo dang XY. Khéi nay cdn phii cé 2 tin higu vvao, tin higu thir nhdt twong tg v6i uye X, tin higu vio thir hai tuong éng véi truc Y. To Workspace Tit cdc céc tin higu néi vao khéi may sé durgc chuyén sang khong gian tham. sé cla Matlab khi thyc hign m6 phong. Tén cia bién chuyén vao Matlab do ngudi sir dung chon, 2.3.1 Thu vién « Continuous » Transfer Fen MO ta him truyén cia m6t hg théng lién (ue duéi dang Da thite tie s6/Da thite du sé. Céc h@ s6 cia da thic tir s6 va mau s6 do ngudi sir dung nhap vi theo bic gidm din cia ton tr Laplace. Vi du dé nhap vao ham truyén c6 2 dang 2 te nhdp vo nhursau Numerator [2 1}, Denominator [1 1 1. State Space Mo ta him truyén cita mot hé théng lign tue du6i dang phueong trink trang thdi. Céc ma tran trang thai A, B,C, D duge nhap vao theo qui wée ma tein ca Matlab. Integrator Khau tich phan. sDerivative Khau dgo ham Transport Delay Khaw tq0 8 15Control System Toolbox & Simulink Thu vign « Discrete » Discrete Transfer Fen Discrete State Space Discrete-Time Integrator First-Order Hold Zero-Order Hold cia mét hé théng gién dogn dudi dang Da thite te s6/Da thice mau s6. Cac hé s6 cia da thite tir s6 va mau s6 do ngudi sit dung nh§p vao, theo bic gidm dan cita todn ti z. MB ta ham truyén ciia mét hé théng gidn doan dudi dang phucong trinh trang thai. Ngudi sit dyng phai nap vio céc ma tran trang théi ABCD va chu ky dy miu, Khfu tich phan cia hé théng gin doan. Khau gitt miu bic 1. Ngudi sir dung phai nhp vao chu ky Iéy miu, Khau gitr miu bic 0. Ngudi sir dung phai nhap vao chu ky léy miu. Thu vign « Signal&Systems » Mux Demux Int Outl Thu vin « Math » Abs Gain Sign Sum 24 Vidy Chuyén nhigu tin higu vao (v6 huéng hay vecto) thinh mét tin higu ra duy nhat dang vecto. Vecto ng6 ra e6 kich thuée bang téng kich thuée cia cdc veots vao. $6 eéc tin higu v20 duge dinh nghia khii mo Khoi ‘Mux. Vi dy, néu dat tham s5 number of inputs Ta 3, nghia 1a c6 3 tin higu vao phan bigt, v6 mudng. Néu dat number of inputs 1a (1 2] thi 66 2 tin higu vio phan bigt: in higu thi nhdt v6 huéng, tin higu thir hai 18 vecto 2 thanh phn. Chuyén 1 tn higu vo thinh abiéu tin higu ra, nguoe véi kh6i Mux. Chen mot céng vio. Khéi nay cho phép giao tigp gitta so dé chinh va so dé con. Chen mt cng ra Tin higu ra 12 gid tr} tuyét d6i cia tin higu vao. Tin higu ra bang tin higu vao nhén hé so Gain (do ngudi sit dung dinh nghia). Tinh dau ciia tin higu vao, _ bing -1 néu tin higu vao <0 Tin higu ra Ta ting cita cdc tin higu vao. Dé mé phéng hé théng trong vi du & muc 1.4, ta tgo so dé khdi trong Simulink nhu hinh 6.10. Thay d0i hg sO khuéch dai K (K=1 va K=0.111), ta duge céc dap img qué 6 cita hé kin én hinh 6.11 va 6.12. Sep Hinh 6.10 : So 48 m6 phéng trong Simulink 76Control System Toolbox & Simulink ea Hinh 6.11 : Dp timg qué d9 (K=1) Hinh 6.12 : Dép mg qua d6 (K=0.111) 25 LT Viewer Nhu ta da bidt, khi thyc hign mé phong trén Simulink, ta chi c6 thé quan sit duge ‘thai gian ca hé théng. Dé cé thé phan tich todn dign mt hé théng, ta can cée dac tinh, dc tinh Bode, dic tinh Nyquist, quy dao nghiém sé vv... . « LTI Viewer » 18 mét giao dién dd hoa cho phép quan sat dép tmg cita mt hé théng tuyén tinh, trong finh vue tdn s8 cling nhur thdi gian, mA khéng cin g6 lai lénh hay lp tinh theo timg dong Ignh nhu trong Control System Toolbox. N6 sir dung tryc tigp so d8 khdi trong Simulink. fe dic tinh, sé nh 2.5.1 Khdi dong LT! Viewer Dé khéi dng LTI Viewer ti Simulink, ta chon menu Tool -> Linear Analysis. Lic nay, Matlab sé mé'2 cita s8 méi ing dé bigu dign © Thanh céng cy phia du6i chi din céch sir dung LTI Viewer = Cita s6 chifa cée diém input va output {inh 6.14) Cée diém nay duge ding d8 xéc dinh diém Fie cit Vew Sin jo |e a] te oath he nee Hinh 6.13 Hinh 6.14 2.5.2 Thiét lap cdc diém vaoira cho LT! Viewer Ding chuét kéo ré céc diém “input point”, “output point” tén cita sé hinh 6.14 va dat lén ede vi tri ‘wong tig trén so dé Similink. 7Control System Toolbox & Simulink Chi ¥: Vige chon cdc diém dét “input”, “output” phai phi hop yéu cdu phan tich. LTI Viewer tinh ham trayén bang cach tuyén tink héa hé thong véi 2 diém input/output da dicoc dink nghia. Khi vé cétc dc tink tan so cling nluc thoi gian, LTT sit dung cdc hé thong da dirgc tuyén tink héa nay. 2.5.3. Tuyén tinh héa mét mé hinh, Dé tim m6 hinh gitta 2 diém inpuvoutput da dinh nghia, ta thye hign nbur sau: Chon cita sé LTI Viewer (binh 6.13) > Chon memu Simulink —> Get linearized model . Lifc may, trong phin dé hoa cia cita sé LTT Viewer sé xuat hign dt tinh qué d6 cita m6 hin tuyén tinh héa tim duge. . Dé xem céc dic tinh khdc trén LTI Viewer, ta chi vige kich chudt phai vao phan dé hoa, chon menu. Plot Type —> chon loai dac tinh can quan sit Ghi ché: ~ Cit méi lan thyc bign wyén tinh h6a mot mé hinh (Simulink -> Get linearized model) thi LTI Simulink vio khong gian ciia n6, Néu gitta 2 lan Viewer s& nap m6 hinh hig inh tai cia s vs thay di (edu tre hay thong 86) thi 2 mo hinh thye hign tuyén tinh héa, mo hinh khong tim duge tuong img sé giéng nhau. C6 thé baUUit dac tinh cia mét hay nbiéu mé hinh da tim duge trong LTI Viewer bing cack: ich chudt phai vao cita sé 43 hoa — chon Systems — chon mé hinh cin bautd t cin thiét khi ta mudn so sinh téc déng do su bign d6i mot thong s6 nao 46 hé thong. 2.5.4 Luu va sir dung cdc théng sé cia mé hinh tuyén tinh hoa ~ Dé hiv m6 inh tuyén tinh ha vita tim duge, chon memu File > Export... ~ Dé sit dung cde thong s6 ciia m6 hinh : © Dang ham tuyén /num,den|=1fdata(« bien file »,'s') © Dang phuong trinh trang thai [4,B,C,D]=ssdata(s« bien file ») 2.5.5 Vi du sir dung LT! Viewer Gia st 4 c6 him mé binh mé phing tén cia s8 Simulink nw quan st ede dae tinh sau: = Dac tinh tin sé Nyquist cla hg hé khi cha higu chinh (K=1) va da higu chinb (K=0.111). - Dic tinh tin s6 Bode cia hg hé dé higu chink = Dic tinh qué d6 cia hg kin chure higu chinh va da higu chinh, jinh 2.6, Sir dung LTI Viewer dé ‘THUC HIEN ‘Theo yéu cau dat ra, ta cdn phai c6 4 hé théng c6 thong sé va cfu tric khdc nhau: h hé véi K=1, hg ho voi K=0.111, h¢ kin K=1 va hé kin K=0.111. Do vay, ta cn thyc hign 4 lan tuyén tinh héa dé 6 duge 4 m6 hinh khéc nhau trong LTI Viewer. Cée buée thye hign tin ty nhur trong hinh 6.15. 8Control System Toolbox & Simulink » The ros Ae Sap: Sea Pant K Transfer Fon Tampon URHEME see » ire) fs Af eG be Gaps bent % Tarserion | anwtrroat PPO Siope o Dhrtro ol age Lee te ‘Siep Putin “ Traniferren “Trane Fen spuPolm ore » Treo fire be 2 oe “mt Tomei evetat POO eae Hinh 6.15 : So d8 va ciu tric dé twyén tinh hoa Sau 4 lin tuyén tinh héa trong LTI Viewer, ta duge 4 hé théng Lin lugt 1 baitap!_simulink_I dén baitap1_simulink_4 (so d6 trong Simulink c6 tén 18 baitap/_simulink). nay s& hign thi déng thoi die tinh qué dé cita ca 4 m6 hinh 6 trén. ~ Dé xem diac tinh Nyquist cia hé hé true va sau higu chinh: © Kich chudt phai vao phan d8 hoa, chon Systems, chon 2 md hinh 1 vA 2. © Tiép tye kich chugt phai vao phin dé hoa, chon Plot Type —> Nyquist. _ Trén cita s6 dé hoa s8 xuat hign 2 dic tinh Nyquist voi 2 mau phan big. ~ Dé xem dac tinh qua dé cita hé kin trurée va sau higu chinh: ‘© Kich chu§t phai vao phan dé hoa, chon Systems, chon 2 mé hinh 3 va 4. © Tiép ye kich chudt phai vao phin dé hoa, chon Plot Type —> Step. Cée de tinh khée duge tién hanh m6t eéch tuong ty. 9