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EJERCICIOS
INTRODUCCIN A LA
TEORA DE CONTROL
Facultad de Ingeniera
Edicin 2012
INSTITUTO DE INGENIERA ELCTRICA INTRODUCCIN A LA TEORA DEL CONTROL
DEPARTAMENTO DE SISTEMAS Y CONTROL CUADERNO DE EJERCICIOS
Contenido:
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INSTITUTO DE INGENIERA ELCTRICA INTRODUCCIN A LA TEORA DEL CONTROL
DEPARTAMENTO DE SISTEMAS Y CONTROL CUADERNO DE EJERCICIOS
Usando MATLAB:
c) Resolver las partes a) y b). (Ver Cap. 2 de "Usando Matlab para resolver problemas de
Control")
2) Transformada de Laplace
a) Determine la transformada de Laplace de las siguiente funciones:
i) f(t) = (t) ii) f(t) = 7,8 iii) f(t) = 16e-8t iv) f(t) = 18t
v) f(t) = 120 sen 25t vi) f(t) = 3,2 cos 1000t vii) f(t) = 8t2
b) Determine la transformada de Laplace de las siguiente funciones:
i) f(t) = 7,8 + 16e-8t ii) f(t) = 8.2te-2.5t iii) f(t) = 9e-3t sen 100t iv) f(t) = 2 sen(t-6)
v) f(t) = 5e-7t cos 50t vi) f(t) = 45e-5(t-6) vii) f(t) = 4,8e-5tcos (400t-36)
c) Determine la transformada de Laplace de las siguiente expresiones:
2 2
i) 12 x(t) dt + 17x(t) ii) 8d x/dt + 5dx/dt, con dx(0)/dt = 8, x(0) = -4
d) Determine la funcin f(t) en el dominio del tiempo (anti-transformada de Laplace) de las
siguientes funciones:
i) F(s) = 345 ii) F(s) = 345/s iii) F(s) = 6.7/s2
iv) F(s) = 45/(s+72) v) F(s) = 25/(s2 + 2) vi) F(s) = 28s/(s2 + 2)
e) Determine la funcin f(t) en el dominio del tiempo (transformada inversa de Laplace) de las
siguientes funciones:
i) F(s) = 650/(s+8)2 ii) F(s) = 250/((s + 4)2 + 2)
iii) F(s) = 16(s+5)/((s + 5)2+ 2) iv) F(s) = 6448/(s + 8 - j16) + 64-48/(s + 8 + j16)
f) Complete la expansin en fracciones simples y encuentre la transformada inversa de Laplace
de cada una de las siguientes funciones:
i) F(s) = 82/s(5s + 1) ii) F(s) = 4(s + 5)(s + 7)/s(s + 3)(s + 6)
iii) F(s) = 2(s + 5)/(s + 1)2 iv) F(s) = (s + 2)/(s2 + 2s + 4)
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3) Ecuaciones diferenciales
Resuelva aplicando transformada de Laplace las siguientes ecuaciones diferenciales para la(s)
entrada(s) y la(s) condicion(es) inicial(es) especificadas:
Ecuacin diferencial Entrada(s) Cond. inciales
x1' 5.x1 F
a) F 2N t0 reposo con F = 0
2.( x 2' x1' ) 5( x 2 x1 ) F
b) 0,5.Vo" 0,6.Vo' 2,1.Vo 3.Vi 2 Vi 5 V t 0 Vo 0 ; V o' 0
6) Modelado
Escriba las ecuaciones diferenciales que modelan los siguientes sistemas:
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a) b)
c) d)
3) Represente el siguiente sistema con un diagrama de bloques con la estructura que se indica.
4) Represente la siguiente ecuacin diferencial mediante un diagrama de bloques que contenga slo
bloques constantes, integradores y sumadores. Las seales y(t) y u(t) representan, las seales de
salida y entrada al sistema, respectivamente.
d n y (t ) d n1 y (t ) dy(t )
n
a n 1 n 1
a1 a 0 y (t ) b0u (t )
dt dt dt
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7) Causalidad y determinismo. Sean u(t) e y(t) las funciones de entrada y salida de un sistema
respectivamente, y sea R{.} la relacin entre ellas. Si el sistema es causal y determinista y se
cumple que
y1[tc, +) = R{u1[tc, +)}
y2[tc, +) = R{u2[tc, +)}
donde u1 y u2 son dos entradas cualesquiera, indique si las siguientes afirmaciones son ciertas:
a) Si para algn t1 > tc se cumple que u1(t1) = u2(t1), entonces y1(t1) = y2(t1)
t t t t
b) Si u1[tc,t1) = u2[tc,t1), entonces y1 c 1 y 2 c 1
2 2
c) Si u1[tc,+) = u2[tc,+), entonces R{u1[tc,+) - u2[tc,+)} = 0
8) Determinismo. Un sistema tiene como relacin entrada-salida (u(t) entrada; y(t) salida) a:
dy ( t )
u( t )
dt
Indique si el sistema es determinista o no determinista.
9) Causalidad. Sea U el conjunto de entradas de un sistema, formado por todas las funciones
continuas; sea Y el conjunto de todas las salidas. Si la relacin entrada-salida est dada por:
10) En cada uno de los siguientes casos indique si el sistema descrito por la relacin entrada-salida
dada es algebraico, autmata finito o infinito, de parmetros concentrados o de parmetros
distribuidos:
t
a)
y (t ) sen 2 (u ( )) cos 2 (u( )) .d
0
d) y (t ) u(t ) 2.u 2 (t )
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Ri
- Impedancia de entrada infinita. +
u
-
+
- Impedancia de salida nula. -
A y
- Ganancia en tensin finita A. + -
Figura 1a
+
Ri Rf
+
+ -
u V
i
+ y V
i A +
- - - - + y
-
u Rf + Ri y
+
Ri + Rf Ri + Rf V -A y
i
V
i
Figura 1b Figura 1c
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2) Se considera el circuito de la figura 2a. Se supone que para el tipo de seales manejadas, y con
U(t) acotado entre 1 V y Vcc, se puede representar al transistor por su modelo hbrido (fig 2b).
VCC
Rb B
ib C
+ r ib
U = Uo + u +
- Re Y = Yo + y
- E
Figura 2b
Figura 2a
Figura 2c
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M
de la figura 7 compuesto por un Q V1 , P1 V2 , P2
u
comando elctrico que controla el Seccion A
Figura 7
G Q
gasto volumtrico (Q) que
alimenta un pistn de doble efecto Comando
de longitud 2L y seccin A.
dV1 V dP
a) Si el sistema hidrulico cumple la ecuacin Q Gu .
dt 2 E dt
donde tenemos:
Q Gasto volumtrico
V1 Volumen del lado 1
V Volumen total del pistn ( V1 + V2 )
E Coeficiente de compresibilidad del fluido
P Presin diferencial entre el lado 1 y el lado 2
Plantear las ecuaciones de estado del sistema, tomando como variables de estado: x1 = F,
x 2 = dx/dt y x 3 = x (F esfuerzo aplicado por el pistn sobre la barra).
b) Plantear el diagrama de bloques y hallar la transferencia entre u y F.
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1) Se considera un pequeo sistema fsico constituido por dos tanques de agua, de secciones
constantes A1 y A2, superiormente abiertos a la atmsfera. Los tanques se conectan como se
muestra en la figura. Las vlvulas ofrecen resistencias hidrulicas constantes R1 y R2.
Denominamos: u
u: Gasto de entrada.
p1, p2: Presiones instantneas en las bases de los Pat
tanques, referidas a la presin atmosfrica. Pat
q1, q2: Gastos instantneos en las caeras.
Se pide: R1 q2
c) i) Dados x(t) = [p1 p2]t vector de estados, y(t) = q2 salida, representar el sistema de la forma:
x A.x B.u
hallando las matrices A,B,C,D.
y C.x D.u
ii) El diagrama de bloques asociado a esta forma es el de la parte b.i) (note que difiere
ligeramente del de la parte b.ii). Podra explicar la diferencia? Existe alguna similitud al
hecho de resolver problemas de circuitos con transformadas de Laplace agregando fuentes en
lugar de condiciones iniciales?
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Se supondr que:
- la masa metlica del recipiente interno es pequea y su capacidad trmica despreciable.
- la prdida de calor del recipiente externo es despreciable.
- la prdida de calor de la superficie libre es despreciable.
- las temperaturas de los lquidos son homogneas.
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Se consideran pequeas perturbaciones alrededor de dicha rbita. Obtenga un modelo lineal para
x = A.x + B.u
representar esas perturbaciones, del tipo:
y C.x
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3) Se considera el brazo mecnico de la figura que trabaja en forma horizontal. El movimiento del
mismo est limitado por los topes 1 y 2 correspondiendo a un rango 0 < < .
Los puntos de unin entre los resortes y el disco estn x
hechos mediante hilos flexibles e inextensibles, de f x
manera que los esfuerzos sobre el disco, transmitidos a
por los hilos, son siempre tangentes frente a cada k1 k2 1
tope. Se considera que para todo el rango de
variacin de la fuerza en los hilos es de traccin. b J,B
El sistema est construido de forma tal que con T = 0
y f = 0, el brazo est equilibrado en = 0,
cumplindose k3 = k1.k2/(k1+k2). k3
a) Plantear las ecuaciones de estado del brazo mecnico, considerando como variable de salida
y tomando como vector de estados:
t
x , ,
b) En adelante se considera el ejemplo numrico siguiente:
K1 = K 2 = 0,166 N/cm; b = 0,1 N.s/cm; r = 5 cm; a = 1 N/V
2
J = 2,293 N.cm.s /rad; B = 1,605 N.cm.s/rad; T = 0 N.cm
Hallar la funcin de transferencia entre V y .
c) Estando el brazo posicionado en = /2, d/dt = 0, con x = 0, se aplica un escaln en el
voltaje de 2 V. Hallar la respuesta del brazo (t).
Usando MATLAB (Ver Cap. 3 de "Usando MatLab para resolver problemas de Control"):
d) Ingresar el modelo matricial en un programa y obtener la funcin de transferencia a partir del
mismo.
e) En las condiciones de la parte c):
e1) Obtener y graficar la evolucin temporal de todos los estados.
e2) Ingresar la expresin analtica de (t) hallada en la parte c) y evaluarla con el mismo
vector de tiempos usado en la parte e1). Comparar con resolucin en MATLAB.
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A1 B1u
4*) Para el subsistema del problema anterior, halle la respuesta temporal a una entrada en escaln:
u(t) = fo.Y(t).
Haga lo mismo para una entrada sinusoidal u(t) = fo.sen(wt).
(Siempre para pequeos desplazamientos).
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Cp Cr
= K.C r = -
t t
donde Cp es la concentracin del producto en el interior del reactor.
a) Tomando como entrada la concentracin de reactivo en el caudal de entrada Cri y como salida
la concentracin de producto en el caudal de salida Cp halle una representacin en variables de
estado para este sistema.
b) Halle la respuesta del sistema a un impulso en la entrada.
c) Considerando que aplicamos al sistema una entrada del tipo:
1, t 0
C ri (t )
0, 0 t
Calcular Cr(t) y Cp(t) para t > 0.
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2) El amplificador A tiene:
I 2R O
-1 A
Zin : R = 500 K e
Zout : 0
Figura 6.2
Ganancia: A = -K/s 2
a) Realimentando entre o y e con 2R, hallar K para que la frecuencia natural sea 0,707 rad/seg.
b) Realimentando con 2R//C (C = 2 F) calcular la ganancia de lazo cerrado y la nueva
frecuencia natural.
c) Calcular para el sistema resultante en b) el error de rgimen permanente para una entrada:
i (volt) = 2t2 (t en seg.).
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DATOS:
VCC = 12 V; VEE = 2 VBE; R1 = 1 K; R = 1 M; V1 puede variar entre + 15 V y -15 V
T1 = T2 : = 20; VBE = 0,6 V; VCEsat = 0,3 V
(M): Motor de corriente continua y excitacin independiente
Ra = 2 ; Fem de vaco: E = A(d/dt)
Par motor: Cm = AI; A = 0,05
(T): Tacmetro. Vf = Kf (d/dt); Kf = 0.1
Inercia complexiva del sistema: J = 2 x 10-4 Kgm2
Par resistente: Cr = b(d/dt); b = 0,001; n = (30/)(d/dt)
Determine el valor del tiempo derivativo de modo que el valor de la relacin de amortiguamiento
sea = 0,7.
5) El sistema de la figura 6.5 representa un controlador de nivel de lquido. Se desea que el nivel n
siga a un valor de referencia nc, fijado a travs de un potencimetro, an ante variaciones del
caudal de fuga qf.
Para esto, se propone un esquema que consiste en aplicar una tensin de error vc-vn, amplificada
por A1, a un servomecanismo de posicin de la vlvula. Este servomecanismo consta de un
amplificador A2, que alimenta el inducido de un motor de corriente continua de excitacin
constante. La rotacin del eje del motor acciona el eje de la vlvula por medio de un reductor,
permitiendo el ajuste del caudal de entrada qe.
La posicin de la vlvula es medida a travs de un potencimetro montado sobre el eje del motor.
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DATOS:
. recipiente: n mx = 0,5 m;
seccin S = 0,5 m2
. captor de nivel: vn = f.n; f = 20 V/m
. potencimetro de referencia graduado
de 0 a n mx; vc = f.nc
. amplificadores: A1 y A2 de ganancia
regulables; Zin = ; Zout = 0; ancho
de banda infinito.
. (M): motor de corriente continua con
m (s) Km Figura 6.5
=
e(s) s .(1 + Tm .s)
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1) Se considera un sistema con realimentacin unitaria cuya transferencia en lazo abierto vale:
s 2 35s 300
AOL K
s (s 2 16)
a) Dibujar los diagramas de Bode para mdulo y fase de la transferencia Aol(s) para K = 5.
b) Dibujar el diagrama de Nyquist y determinar, a partir del mismo, la condicin de estabilidad
del sistema en funcin de K.
c) Verificar la condicin de estabilidad obtenida en b) aplicando el criterio de Routh Hurwitz.
d) Dibujar el lugar de las races del sistema.
Usando MATLAB (Ver Cap. 6 de "Usando Matlab para resolver problemas de Control"):
e) Obtener los diagramas de Bode de mdulo y fase de la transferencia Aol(s) para K = 5.
f) Mostrar un detalle de la zona de resonancia.
g) Obtener el diagrama de Nyquist y estudiar la estabilidad del lazo cerrado a partir del mismo.
2) Para los sistemas con realimentacin unitaria cuya ganancia de lazo abierto se da a continuacin,
se pide:
a) Dibujar los diagramas de Bode para mdulo y fase de la transferencia de lazo abierto para el K
sugerido.
b) Dibujar el diagrama de Nyquist y determinar a partir del mismo la condicin de estabilidad del
sistema en funcin de K.
c) Dibujar el lugar de las races del sistema.
( s 20)(s 80) (s 10)
1) G ol ( s) K para K = 1 2) G ol (s ) K para K = 40
s (s 2 2, 4s 36) s 3 s 2 12 s 40
s 2 19 s 84 s 2 6s 13
3) G ol ( s) K para K = 5 4) Gol (s ) K para K = 50
s 3 15 s 2 54 s 40 s( s 1)( s 5) 2
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Figura 7.4
Dibujar el lugar de las races y hallar la condicin de estabilidad. No se intentar determinar los
puntos mltiples complejos, debindose analizar como vara la forma del lugar segn si los
mismos existen o no.
DATOS:
Los bloques tienen impedancia de entrada infinita e impedancia de salida nula.
R = 1 M
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K.(1 + 0,1.s)
G(s) = y H(s) = 1
s 3 + 2.s + 1
9*) Se pide mostrar que el lugar de las races para un sistema de control con:
s 2 6.s 10
G ( s) , H (s ) 1
s 2 2.s 10
son arcos de una circunferencia centrada en el origen y de radio 10.
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1*) Recordando que el criterio de Nyquist fue obtenido para asegurar que un sistema en lazo cerrado
sea estable,
a) Obtenga un criterio similar para determinar si los polos de un sistema tienen relacin de
amortiguamiento mayor que un valor o.
b) Obtenga un criterio similar para determinar si los polos del sistema realimentado tienen parte
real mayor que - 1.
+ H(s)
-
Estudiar la estabilidad de H(S), el lazo abierto. (Se sugiere estudiar por mtodo de Nyquist)
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DATOS:
Vcc = 2 V, r = 1 k, C = 0,5 F
(A.O.): Amplificador operacional ideal.
(A): Amplificador de potencia de ganancia A = 10, Zin = , Zo = 0
(M): Motor de corriente continua de excitacin independiente, A = 4,2 Vs/rad.
Constantes de Armadura: R = 8 ohms, L despreciable.
(C): Carga que ejerce un par resistente Cr = b(d/dt), b = 0,295 Nm/s
Inercia complexiva del motor y la carga J = 0,05 Nm/s2.
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5) Se desea mejorar la respuesta de un sistema con ganancia de lazo abierto Gol dada por:
2
n
G ol ( s) , 0,1 , n 10
s( s 2 n )
6) Se desea mejorar la respuesta de un sistema con ganancia de lazo abierto Gol dada por:
2
n
G ol ( s) , 0,8 , n 10
s( s 2 n )
7*) Se desea mejorar la respuesta de un sistema con ganancia de lazo abierto Gol dada por:
2
n
G ol ( s) , 0,1 , n 10
s( s 2 n )
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z 0,5.(z + 1)
e) H(z) = 2
f ) H(z) =
z z 1 z 2 2. z 4
(Se pide encontrar una expresin para h, no los valores numricos de hk)
Sugerencia: usar diferentes mtodos (tablas, residuos)
Y ( z ) z 2 1,96. z 0,99
U ( z ) z 2 1,98. z 0,99
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2*) Un mantenedor de orden cero (MOC) puede interpretarse como una extrapolacin de las
muestras utilizando un polinomio de orden cero.
a) Halle la expresin de la salida de un MOC.
b) Halle la expresin de la salida de un mantenedor de orden uno, en el cual se extrapola usando
polinomios de primer orden.
3) Considrese el sistema:
x = - a.x + b.u
y = c.x
a) Halle la representacin en variables de estado del sistema cuando se utiliza a la entrada un MOC.
b) Determinar como varan los polos del sistema muestreado, con el perodo de muestreo.
4) Deducir el sistema discreto correspondiente a los siguientes sistemas continuos cuando se emplea
un circuito MOC.
0 1 0
x x u d2 y dy du
a) 1 0 1 b) 2
3 2y 3u
y = 1 0 x dt dt dt
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dX (t )
A. X (t ) B.U (t )
5) Dado el sistema en tiempo continuo: dt
Y (t ) C. X (t )
con X (t ) x x T , se decide trabajar en tiempo discreto utilzando muestradores y un MOC.
El sistema discreto resultante se expresa como:
X k 1 A. X k B.U k
Yk C . X k
7) Determinar si los siguientes polinomios tienen sus races dentro del crculo unitario:
a) z2 1,5.z 0,9
b) z3 3.z2 + 2.z 0,5
c) z3 1,7.z2 + 1,7.z 0,7
9) Dado el polinomio P(z) = z2 + az + b, hallar la regin del plano (a,b) para la cual las races de
P(z) caen dentro del crculo unitario.
10*) Dado el sistema dX/dt = AX + BU, Y = CX se muestrean las entradas con un mantenedor de
orden uno.
i) Hallar una representacin en variables de estado del sistema en tiempo discreto resultante.
ii) Hallar la transmitancia muestreada Y(z)/U(z) para el sistema continuo G(s) = 1/s con un
mantenedor de orden uno a la entrada. Verifique consistencia con la parte i).
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T T yn
y(t)
MOC G(s)
+ - en
F(s) MOC
T T y
y(t) n
+ - e n MOC G(s)
F(s)
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Vamos a construir un modelo simplificado de una torre de destilacin. La torre posee dos bandejas y
el producto a destilar ser una mezcla de dos componentes A y B.
Llamaremos x a la concentracin molar del producto A, que queremos obtener puro por medio de la
destilacin (x = moles de A / moles de mezcla).
a) Halle una representacin en variables de estado. Tome como variables de estado x1 y x2, como
entrada V y D, y como salida los estados. Note que la condicin Q = cte establece dependencias
lineales entre los caudales indicados en la figura.
Aplicacin numrica : (V/Q) = 0,1 s-1; (L1/Q) = 0,1 s-1; (D/Q) = 0,05 s-1
x2 = 0,6; Q = 1; = 1,5
d) Si las entradas son escalones halle la matriz de ganancia en rgimen permanente Ho.
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Una cinta transportadora de retardo T alimenta un depsito de material. De este depsito otro
proceso extrae material. Se desea controlar la entrada de material a la cinta de modo de mantener el
nivel del depsito en un valor deseado.
Para ello se trabaja en tiempo discreto. Se divide el tiempo en intervalos de longitud t. Se cumple
que T = nt.
v
Sean: w
Se pide :
d) Hallar b para que con (uk) un escaln unitario, se cumpla asintticamente el objetivo de control.
Para ese valor de b y con a = 0,5, calcular los 10 primeros trminos de (yk).
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d2 1 da
2
+ = A ( t)
dt T dt
siendo (t) el ngulo respecto de la horizontal y (t) el ngulo de defleccin de los alerones.
Los alerones son accionados por medio de un servomecanismo que responde a la siguiente relacin:
(e(t) es la tensin de entrada al servo).
d
= K e( t )
dt
Se ha despreciado en el modelado la constante de tiempo del servo, ya que es mucho menor que la
de la planta T, y no influye significativamente en el problema.
Se pide:
i) Hallar una representacin en variables de estado del sistema, considerando e(t) como entrada y
(t) como salida.
ii) Se excita el sistema con una seal e(t) escalonada, con escalones de duracin h, llamemos ek a la
seal en tiempo discreto correspondiente. Halle una representacin en variables de estado del
sistema en tiempo discreto resultante.
iv) Se considera que el perodo de muestreo h es mucho menor que la constante de tiempo de la
planta T. Halle una expresin simplificada de las matrices halladas en el punto ii).
El sistema simplificado es controlable?
v) Disee un controlador en tiempo discreto, realizable (se excluye cancelacin de polos y ceros, y
cualquier realizacin no causal), que haga estable el sistema, asignando todos los polos al origen del
plano Z, para lo cual se pide hallar las relaciones que deben cumplir todos los parmetros del
controlador.
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Se considera una planta de una industria de procesos qumicos en la cual el proceso a estudiar es la
dinmica de la mezcla de dos componentes, ambos lquidos. La mezcla se efectua en un tanque de
seccon uniforme S y se puede suponer la concentracon X (volumen del liquido 1 / volumen de la
mezcla) homogenea en todo el tanque (figura 1). Los caudales de alimentacin de los lquidos 1 y 2
son U y A respectivamente, y el caudal de salida de la mezcla es Q.
Se considera que:
hay conservacin de volumen en la mezcla.
las densidades de ambos lquidos se suponen
U
iguales. A
H es el nivel de la mezcla en el tanque.
R es la resistencia hidrulica, donde R = dH/dQ.
el flujo es turbulento: Q = (K.H)1/2 (K cte). X
H
R
Considerando U y A como las entradas al sistema, H Q
y X como los estados y el vector de salida igual al de
estados:
c) Suponemos que a este modelo aplicamos las entradas u(t) = Y(t) m3/s y a(t) = - 0,7.Y(t) m3/s.
Calcular el valor en rgimen de X y H para el modelo linealizado, para el modelo no lineal y
encontrar los respectivos errores relativos.
error relativo = (rgimen no lineal-rgimen lineal)/(rgimen no lineal)
d) Consideremos una realimentacin de los estados tal que: a(t) = k1.x(t) - k2.h(t).
Estudiar qu relaciones deben de cumplir k1 y k2 para que el sistema sea estable. Calcular k1 y k2
para que en rgimen las salidas reales del sistema sean X = 0,72 y H = 6,2 m, cuando la entrada es
un escaln:
u(t) = Y(t) m3/s (considerar el modelo linealizado).
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U cte.
v
J
K
dir. fija
a)- i) Hallar la ecuacin no lineal del sistema sabiendo que las entradas son y y la salida es .
ii) Linealizarla en torno a la trayectoria 60 15 2 rad / seg y construir un dia-
grama de bloques del sistema utilizando bloques proporcionales, sumadores e integradores.
iii) Hallar las ecuaciones de estado del sistema.
Nota Para la parte ii) se sugiere analizar el efecto de cada entrada por separado.
b)- Suponiendo 60 , (deja de ser entrada) hallar el nuevo modelo en variables de estado,
hallar eAt y utilizarla para calcular la evolucin de los estados X(t) cuando las condiciones
iniciales son ( 0) o , ( 0) 0 y la entrada (t) 0 . Deducir (t) ese caso.
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Se pide:
1) Tomando (t) como variable de estado, I(t) como entrada e i(t) como salida, escribir las
ecuaciones de estado de este sistema y hallar su funcin de transferencia. Realizar un diagrama de
bloques de este sistema indicando en l (t), (t), I(t), i(t) y e(t).
u + I
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