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( w, 1643-1527)
), 1686. (
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 4
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( , 1564-1642),
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, ( , 1824-1887),

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(. 5)
(.6)

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.3

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1.
1.1.

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1.

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2.

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 10
.7.

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, (.7).
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.8.

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, , .8.

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F, . ,

F , . F1 F2 F .
,

. F F2
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. F1 ,

F , , .

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 11

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1,2,3, ....., ).

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, .

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, .

3.

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.

, ,

F1 F2 ,
,
.3
, ,
, .3.

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FR F1 F2 (1)
(1)
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2 2
FR F1 2 F1 F2 cos F2 . (2)
(.3) :

F1 F FR F
2 R . (3)
sin sin sin( ) sin

, .
 12
4. ( )

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.

.


F ,

- F , .
, ,

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, .

5.

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 13
2. .

.12. .13.

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, .

,
, .

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13).
 14
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.14.
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.15.
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. ,
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. ()
:

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.15..
.14 .15

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.

G
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.

(

G ).

,
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.16 .17
.16

, .
 15
x ,
.
, ,
.

FA . .16
.
.18 .19

.18 , G
, .
.
,

G ,
,

FB .

(.19).

.20 .21

20 G
,
.
,

( ). 21

.

,
,
, ,
.
 16
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,
.

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,
.
( ), :
xy -, .5.

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, .

.7, (7-)

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2)

G,
.7 ,

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3)

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xy.
 17

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x, X ,
y, Y.


.
.6

4)

x, y


(. ).

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. ()

, :

,
.

2.
( )
 18
:
(.9).

Q F1 , F2 , F3 , F4

(.9). ,
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.
.

1.3.1

:
-
- .

1.3.1

.


FR1.

FR1 F3

FR 2 .

F4


.
. -1 ,
.
w
w .
 19
1.3.1.

F1 , . ,

F2 ,

F3 ,

, F4 . (.11).

.23

FR , , .

, . .
:

: .
.

:
.


.
, ,

, ,
,
.

1.3.1.

.

: FR

F1 , F2 , F3 , F4 (.12)
 20

, u .
, ,

FR , .,

na ab bc cd na ab bd nd . (5)

1.3.2

:
.

1.3.2

:
x y (8),
(9 10).

xy, .13.

Fi x y, :
X 1 F1 cos 1 , X 2 F2 cos 2 ,...., X i Fi cos i
(6)
Y1 F1 cos 1 , Y2 F2 cos 2 ,...., Yi Fi sin i

:
n n
X R X1 X 2 ... X n Xi Fi cos i
i1 i1 . (7)
n n
YR Y1 Y2 ... Yn Yi Fi sin i .
i1 i1
 21
X Y x y.

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2 2
FR X R2 Y 2R X Y i i
. (8)

x -
.

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X i
. (9)
YR 2 2
X Y
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:
n

YR F cos
i i
y x i 1
n
m x. . (10)
XR
F sin
i 1
i i

- .
,
x y.
, x y
, . :

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XR 0
.
YR 0.

:
.
,


.
 22




.
,

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( ).
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.
.


, ,

.
( )

2.1
.

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,
,
,
.

F1 , F2 , F3
(.);

FR1 F1 F2
 23
,

,
.

FR FR1 F 3 F1 F2 F 3
, .

2.2.3
.

:

,





(.24). F X Y Z .

,
, , .

0xy - F1 0z - Z .

F1 xy, X Y .

, ,

, .
0 x, 0 y, 0 z :

X F cos ; Y F cos ; Z F cos . F :

F X 2 Y 2 Z 2 , ,
X Y Z
: cos , cos , cos .
F F F

2.2.4

 24
()
.
.


( ), :

n n n
X R X i , YR Yi , Z R Z i , ,
i 1 i 1 i 1

n n n n n
X R X i Fi cos i ; YR Yi Fi cos i ; Z R Z i Fi cos i
i 1 i 1 i 1 i1 i 1

FR X R i YR j Z k FR X R2 YR2 Z R2

XR Y Z
cos R , cos R R , cos R
FR F R FR

2.2.5

F R 0 .
:
 25
n
X R X i 0,
i 1
n
YR Yi 0, .
i 1
n
Z R Zi 0
i 1

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r F ,

, F .
,
. .
.

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. Q,

F ,

. F

r .

r
. ,
, .
,

F r .
. ,
( ) .

F ,
 26

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r , F sin r , .14.

F cos

. F sin
.

F sin r M o F , :

F
M o F sin r ,

. (12)
F
M o F h.

, . F , :

F
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, ,


n F r .
.
, .

, : (14), ,
.
:
.

F , 1 .
:


F
M o r1 F , r1 r NN 1 , ,


F ( N 1)
Mo r ( NN 1 F ) r F NN1 F
(14)


F (N )
r F M o
.15
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.
 27

F xy

, .16. F

F X i Y j X Y F x y , F
:

i j k

F
Mo r F x y 0 Y x X y k . (15)
X Y 0

.16

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F , .41.

F
Mo r F . (52)

F ,

r
,
.41.

M 0 F F r sin ( F , r ) F h . (53)
 28



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F r .

(

n

r

, ,

F ,
().
min
max

. x, y , :

i j k

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X Y Z

i , j , k , x,y,

r X,Y, F .
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My z X x Z . (55)
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:
Mo M 2 x M y 2 M z 2 . (56)

Mx My M
cos m ; cos m ; cos m z .(57)
Mo Mo Mo
 29

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(1,2 3) F .

F .

F , (1), 2
1, .40.
1 2 .

F


(1), F 1

, F t .

, F t
(2 3),

1, F 2

F 3 . F :

F F1 F t F 1 F 2 F3 . (51)

1.10.3.

F u

F ,

u .

: F

u

F ,

F , (),

u, ,
 30

u (), .42.

u () F
.

( F ) F u .
Mu F* h . (58)
.

.
( ).
,
( ).

( , 1645-1722)

:
,
.

:
, .17.

.
.

 31

r . FR

F R F1 F2 F3 F4 . (16)

.

F1 F2 F3 F4 FR

(17)
Mo Mo Mo Mo r F1 r F2 r F3 r F4 r F1 F2 F3 F4 r FR M o

, .

FR n
Fi
Mo r FR M o . (18)
i 1

3
.

, ,
, .

, .

3.1

3.1.1

:
, .
,


(.47).

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FR F1 F2 ;. (30)
F2 F1 FR

: F1

F2 .



( F ,F ) 0 ,
 32
( ).

( F 1 , F ) , FR1 .

( F2 , F ) , FR 2 .

F R 1 FR 2 .

( ). FR1 FR 2
, .

F1 F2 , AB F1

F2 .

FR1 , F F1 .

F1 OC . FR 2

, F F2 . F2 OC .

F F ,

. F1 F2

OC .
FR F1 F2 .

AA1 A2
AOC BB1 B2
OBC . :

OC AA2
, :
AC A1 A2

OC BB2
. A1 A2 B1 B2
BC B1 B2

AC AA2 BC BB2
OC .
A1 A2 B1 B2

A1 A2 B1 B2

: AC AA2 BC BB2 , ,
p F1 q F2 .
 33

p p pq l
FR F1 F2 F1 F F1 (1 ) F1 F1 , .
q q q q

FR1 FR 2

( ).




F1

F2 . :

FR FR1 FR 2 F F1 F2 ( F ) F1 F2



FR 1 FR 2

3.1.2

: ,
, ,
.
,
(.48).

p q l
FR F1 F2 ; (31)
F2 F1 FR
 34

: F1 F2

. ( F ,F ) 0 ,
( ).

( F 1 , F ) , FR1 .

( F2 , F ) , FR 2 .

F R 1 FR 2 .
( ).

FR1 FR 2




, .






F1 F2 , AB F1 F2 .

FR1 , F F1 .

F1 OC . FR 2

, F F2 . F2 OC .

F F ,

. F1 F2

OC .
,
, FR F1 F2 .
AA1 A2

AOC BB1 B2 OBC . :

OC AA2
, :
AC A1 A2
 35

OC BB2
. A1 A2 B1 B2
BC B1 B2

AC AA2 BC BB2
OC . A1 A2 B1 B2 :
A1 A2 B1 B2

AC AA2 BC BB2 , ,
p F1 q F2 .
p
FR F1 F2 F1 F1
q
,
p pq l
F1 (1 ) F1 F1
q q q
.



FR1 FR 2

( ).


F1 F2 .

FR FR1 FR 2 F F1 F2 ( F ) F1 F2



FR 1 FR 2

.
 36
3.2

3.2.1

7.

: ,
. M ,

,

. M
,

(.49), M , (.50).

,
:
,
,
, .
FR F1 F '1 0 ,
.

.

( ).

.

().

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F l , (25)
 37
, , ,
(+) (-) .
(+).
,
.
.
,
:

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M r F sin F l

r F F .
.

:
, .
.


M 0 F M 0 F Fd M . (34)

: F F . F


0 (.51) M 0 F Fh F h d

. F
0 (.51)


M 0 F F h Fh

.



M 0 F M 0 F Fh Fh F h d Fh Fd M

, , .
0,
, .

, (32), ,
.
 38

:
.

M M1 .

,


,

, (.52).


: F1 , F1 F , F
(.52) , .

M M 1 . ( ) .


F , F l , M F l n . ,

F , F , .
, ,

F , F F , F , F , F , . F1 , F1

l1 ,


M 1 r F1 .

F , F,


,
F F ,


F , F .




F , F : M r F . M F l n .


F1 , F1 , :
 39

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r F , , r F , .

, M M 1 .
.

F , F , d ,

M F d n

1 ,
.
,
, 1
1 1.

,

: ( F ,F ) 0 1

( F ,F ) 0 1.

1 .


F F

1 . , 2F ,

. F F

1 . , 2 F ,

. 2 F 2 F ,


. 1 F , F .
 40

.

,
:

M1 M 2

3.2.4

: (.54), ,


(.55): M r M 1 M 2 . (36)

:


(1) (.54): F1 , F1 1


M 1 , F2 , F2 2 M 2 .

,
.
 41


F1 , F1 F2 , F2
F , F ,

, d1 d1 d 2 d 2 .




. , F1 , F1 F , F 1


F2 , F2 F , F 2 .

F F , , (2),
(3).


F , F , .

M r .

,

.
,
:

A1 B1 M 1 F d1 d1
A1B1 AB ; A1C1 AC BAC B1 A1C1 ; () ; ()
A1C 1 M 2 F d 2 d 2

B1C 1 BC
() () A1 B1C1 ABC ;
B1 A1 BA

BC p
B1C1 B1 A1 M 1 ; () A1B1 M 1 Fd1 ; () M r Fp ; ()
BA d1

p
() () B1C1 Fd1 Fp ; ()
d 1

() () M r B1C1 .

(.54) (.55), : M r M 1 M 2 .
(36)

,
:

M 2r M 12 M 22 2M 1M 2 cos , (37)
 42
.

3.2.5

: (.56)
. ,

,

.

n
M r Mi . (38)
i1

: ,
(.56).
.


.

3
M r1 M 1 M 2 M r M r1 M 3 M 1 M 2 M 3 M i ;
i1
 43
n
M r Mi . (38)
i1

,



(.57).
n
M r M i
i1

3.2.6

:
, .
. (.),
, .

n
M r 0 M i 0 . (40)
i1

: .
, ,

:
n
M r 0 M i 0 .
i1

,
, ,
, .
, (.58).

(40)
 44
,
.
(10), (40)
()
:
n n n
M x M xi 0 ; M y M yi 0 ; M z M zi 0 . (46) : M x , M y , M z -
i1 i1 i1

, M xi , M yi , M zi - -

,
, .
, .
.
n
M r 0 M i 0 . (47)
i1

,
.

1.6.1

: ,


F1 r1
r . (17)
F
.1.14.

F F1 , F1 , .1.14.
 45
1

, F1 F , .1.14.

1 ,

F , .1.14.


M r F r1 F1 . 2 '2. F ,

, F , , ,

. F '2 .1.15.,
F1 r1
r
F
.

,
. ()
.
( ),
.

4.1

1.7.1

:
.
 46

F , .1.16.
. .1.16.

, . - F ,

, F , ,

= .
.

F ,
.1.16.
.

4.1.2

:
n
Fi i 1,2,.., n Ai : FR Fi (44)
i 1

, (11), :
X Y
FR X R i YR j ; FR X R2 YR2 ; cos R R ; cos R R ;
FR FR

, (44) (10),
0xy
:
n n n
X R X i ; YR Yi ; . Z R Z i ;
i 1 i 1 i 1

:
 47

Fi i 1,2,.., n Ai
0 :
n
Fi
M0 Mo (45)
i 1

4.1.3

:



-
FR


-



, M R .

:

Fi i 1,2,.., n Ai 0

(.69);

,
0

Fi Fi

M i Fi hi M 0
Fi ;

F
M i Fi hi M o i

Fi

0 ,
, :
 48
n
FR Fi (46)
i 1

,
,

n n n
Fi
M R M i Fi hi M o Mo
i 1 i 1 i 1

-
-

.
.
,
() .

4.1.4

0, ,
, - ,
.
,
, .
:

(1) ,
, 01
,
d M 0 / FR (.70).

:

:
n
FR Fi
M0 Mo (48)
i 1
 49
: 0

.

,




0,

, 0 d M 0 / FR .

, 0,
.
0 , ,
.

FR
Mo FR d ;

n FR
FR Fi M FR M o
Mo Mo Mo
i 1
n
FR Fi
() () M 0 Mo .
i 1

.70
0

(2)
F

FR 0, M o R 0 ,

0.

(3)
F

FR 0, M o R 0 ,

(4) , .

:
 50
n n
F

FR Fi 0 ; M 0 M o i 0 (49)
i 1 i 1

4.1.5

:


n n
: Xi 0 ;
i 1
Y 0;
i 1
i

n
Fi
M
i 1
o 0. (50)

:
0xy (.71):

n
F

FR 0 M oFR M o i 0 .
i 1

,
n n
F

FR Fi 0 ; M oFR M o i 0 ;
i 1 i 1

, :
 51
n n
FR X 2 R Y 2 R 0; X R X i 0, YR Yi 0,
i 1 i 1

1.8.3

FR M o

n n
F R F i 0;... M o M o Fi 0, (33)
i 1 i 1

, FR 0 ,
M o .
(33) .

1.8.3.1.

:
n n 2 2
FR X i Yi
i 1 i 1 . (34)
n

o M o Fi
i 1

:
n n n

X i 0;.. Yi 0;...... M o Fi 0 (35)

i 1 i 1 i 1

, ,
.

1.8.3.2.

,

x , .
 52

n n n

M A Fi 0;.. M B Fi 0;... X i 0 . (36)

i 1 i 1 i 1

(36)

. Fr ,
, o 0 .

, , FR 0 ,
(36). x
n
, X R X i 0
i 1

, , FR 0 .
1.8.3.3.

, , ,
.
n n n

0 .(37)
Fi Fi Fi
MA 0;. M B 0;.. M C
i 1 i 1 i 1

(37) ,
, o 0 . ,

, FR 0 ,

FR Fr 0 , Fr ,
.

4.1.6

,
:
n n n
Fi
(1) Yi 0, (2)
i 1
Mo
i 1
0 , X
i 1
i 0. (53)

4.1.7 sl.72 Sistem paralelnih sila

 53

.
. ,
, .
,
. ,
,
. , (5) (6)
.

.
.
. ,
: , ()
(.73).

.73 : )
; ) ; )

,

,
.
( )
,


 54
.
.

,
,
.
.

,
,
.
.

( ) ,
, .
.

( , .).

.
.
,

.
() .
,
1, 3 2.
 55
1.9

,
.
.

1.9.1

, .29 Fn

.
.29,

.
,


.
,


,
,


Fn F .

,
. .
 56
.31

F . Fn F . F

X 0 F F .

F
F F ,

.32. F

Fm , F F Fm ,

.32.

,
, ,
Fm Fn , (42)

- .

F F Fm

, , ,

Fk k Fn ,.(43)

k - .

,
, .29.
:

X F G sin 0
Y F G G cos 0
n

(44) :
F Fm Fn G sin G cos

: tg .

.
.
 57
, , :
0 * .
.
0.1 0.6.


.
. :
X F F G sin 0 ,
min n
(45)
Y F G cos 0
n

Fmin G sin cos .

F Fmin
. x
.
:
X F F G sin 0 ,
max n
(46)
Y F G cos 0
n

Fmax G sin cos .

1.9.3

.34 , ,

F .

, Fn .
, , ,
, .
.

X 0.

F .
 58

.34

F


F ' F ,
.35.
.
.
. ,
,
.36, , .

Fr
, .36,

: Fr Fn F .

, , .
, .36 ,
F Fmax Fm :

X F F 0
m
(47)
Y G F 0
n

M F r F
C n 0

:
F Fm ;..... Fn G
. (48)
Fm F Fn
r
F Fm F Fm .

.
 59
(48).
( ) 0.001cm .

F Fn F Fn ,
r

. ,
r r
, ,
,
.

, ,
r
.

1.9.4
,

, .37, .
, ,

.

,

, .37,
.
,
,
.37 .


M m k Fn .
.
.
 60
4.1.8

, ,
. ,
( .74 C),
( .74
B).

,
,
.

,
,
. ,
, , ,
.

,
: ;
 61
.

,

.
,
,
,
.
.
3n ,
3n
n .

4.2

4.2.1

:
n
: FR Fi (54)
i 1

:
0
n Fi
: M 0 M 0 . (55)
i 1

,
.
, ()
,
( ).
 62
4.2.2

:

,
,


-

FR ,

'
FR



0, - , M R

M R M 0 0,

, .

' n n F
FR FR M R Mi Mo Mo i
i 1 11

(1) Fi Ai (i=1,2,...,n)(.75),

, 0
.

(2)

, Fi Fi
F
M i M o i i=1,2,...,n.

,
.
0.

, Fi
 63

M i , . ,
,
.

(3) Fi Fi (i=1,...n),
n

, FR Fi Fi F ` R ,
i 1

,
.
, ,

.
,
. ,
(i- )
(i-) .
n n F
M R Mi Mo Mo i . (57)
i 1 11

,
.

4.2.3

, ,
,
, .
:

(1) , , ,
( . [11] , - , &26.4), :


F ` R 0 ; M 0 0 ; F ` R , M 0 90 .
'
(2) FR F R

, :

M o 0; F ' R 0 FR F ' R .

(3)
 64

M0
01 , OO1 F' R ,
F 'R

: M 0 0 ; F ' R 0 90

. M 0 F ' R

(4) M R M 0 ,

, : F ' R 0

M0 0 M R M0 .

(5) :

F'R 0 M 0 0 .
4.2.4

, ,

(19) (24).
.76.

(1) :
n
F ' R Fi ; () FR X R i YR j Z R k ; ()
i 1

F'R X 2 R Y 2 R Z 2 R ;
X Y Z
cos R R ; cos R R ; cos R R (57)
F 'R F 'R F'R

Fi X i i Yi j Z i k ; ()
n n n
() () () X R X i ; YR Yi ; Z R Z i ; ()
i 1 i 1 i 1

(2) :

n F
M 0 M o i ; () M 0 M 0 x i M 0 y j M 0 z k ; ()
i 1

M 0 M 02x M 02y M 02z (58)

M 0x M M
cos M ; cos M 0 y ; cos R 0 z ;
M0 M0 M0
F F

F

M0 i M 0 x i i M 0 y i j M 0 z k . ()
 65
, .
(29), () :
F F

F

M 0 i M x i i M y i j M z k ; (),

n F n F n F n F
M 0x M x i , M 0x M x i , M 0y M y i , M 0z M z i
i 1 i 1 i 1 i 1

: ,
,


.
n n n
(1) X i 0,
i 1
(2) Yi 0,
i 1
(3) Z
i 1
i 0;

n F n F n F
(4)........ M x i 0,.....(5)......... M y i 0,........(6).......... M z i 0
i 1 i 1 i 1

:
 66

() : F `R 0 M 0 0 ().

()
: F ' R 0 M 0 0 (). (57) (58),

() : X R2 YR2 Z R2 0 ;

M 02x M 02y M 02z 0 () ,

.
, . :
X R 0 ; YR 0 ; Z R 0 ; M 0 x 0 ; M 0 y 0 ; M 0 z 0 () ()

( 57) (58), ,
. , :
n n n
(1) X i 0,
i 1
(2) Yi 0,
i 1
(3) Z
i 1
i 0;

n F n F n F
(4)........ M x i 0,.....(5)......... M y i 0,........(6).......... M z i 0
i 1 i 1 i 1

4.2.6

:


. .
.

, .

0 z Fi (i=1,,n).

, :

Fi
n

X i 0; Yi 0 ; z 0 i 1,..., n ,
M
i 1

(59) , :
n
(1) Z
i 1
i 0;
 67
n
Fi
( 2) M
i 1
z 0;

Fi
n

y 0 ; (60)
M
i 1

(60)
, ,

.
4.2.7

: ,
:
n
FR Fi
Mx M x (61)
i 1

(.78)

FR F1 F2 ... Fn (). (3)

(2),

FR FR1 0 (). () (),

, , :


F1 ,..., Fn , FR1 0 (). (4) (59)

() (), .
0x :
n
F FR
Mx i Mx
i 1
0; ()

FR1 FR
Mx M x ; ().

() (),

n
FR Fi
: M x M x
i 1
 68
(61) .

1.8.4.3

, F , F ,......., Fn , .28.
.


.
n
.28 MO F i . (41)
i
 69
5

5.1 ()

Fi (i=1,...,n)

Ai , . ,

,
(30) (31).
,
, .

.

: ,

() C . ,


(.85).

: , C,
:
n n n n
1 1 1
xC
FR
F x ;
i 1
i i yC
FR
F y ; z
i 1
i i C
FR
F z ,
i 1
i i FR Fi .
i 1
(62)

( F1 ,..., Fn ) ,

Ai (i=1,...,n) (.85).

R

, . -
C.


,
( . 0z-)
 70


F1r ,..., F r , FR r

C xC , yC , zC . Ai xi , yi , zi ,

C xC , yC , zC .

(. 0y-)
(61):
n
FrR Fri
My M y ().
i 1

:


FrR Fri r
FR xC , FR FR (); M y Fi xi ().
r r
My

() () (), :
n
1 n
FR xc Fi xi xc Fi xi ;
i 1 FR i 1

C, .

C (.85),
.
n n n n
1 1 1
xC
FR
F x ;
i 1
i i yC
FR
F y ; z
i 1
i i C
FR
F z ,
i 1
i i FR Fi .
i 1

5.2

, ,
- .
, ,
.
Ci xi , yi , zi , .

:
,
, .


. ,
,
 71

. C-
() .

.

.
(62). ,
(.86) Ci Gi

() ,
:

Fi Gi i FR G ;

n n
FR Fi ; FR G ; Fi G i G G i
i 1 i 1

n
1 1 n
xC
FR
F x
i 1
i i xC Gi x i ;
G i 1

n
1 n
1 n 1 1 n
yC
FR
F y
i 1
i i yC
G i 1
Gi y i ; (63) z C
FR
F z
i 1
i i zC Gi z i ;
G i1

(63) C G
0xy.

5.2.1

, . -
:

Gi Vi G G
i ;
G V Vi V

,
.

n - nn n ,
n n n , n
n
(n n & 5.2), : V Vi , Vi - n i-
i 1
 72

i i Ci xi , yi , zi i V - in .

:
G V , Gi Vi , i 1,..., n , (). () (63)

, ,
.
1 n 1 n
1 n n
() (63) xC Vi xi ; yC V
V i1
Vi yi ; zC
i 1 V
Vi zi ; V Vi .
i 1 i 1
(64)

,
Vi , i 1,..., n . ,

1 n 1 n 1 n n
: xC
V i1
V x
i i ; yC
V i1
Vi yi ; zC
V
Vi zi ; V Vi ;
i 1 i 1
()

xi , yi , z i , ,

. ,
,
dV, . , .
.
:
n n n
V lim Vi dV ; xC V lim Vi xi xdV ; yCV lim Vi yi ydV ;
n n n
i 1 i 1 i 1

n
zCV lim Vi zi zdV .
n
i 1

1 1 1
xC
V xdV ; yC
V ydV ; zC
V zdV ; V dV . (65)

(64) (65),
.

5.2.2

, ,
(.87).
, . , : Gi Ai , G A .

Ci xi , yi , zi ,
 73
:

1 n 1 n 1 n n
xC
A i 1
Ai xi ; yC Ai yi ; zC Ai zi , A Ai .
A i 1 A i 1 i 1
(66)

Ci xi , yi , zi , Ai

(.87). :

1 n 1 n 1 n n
xC
A i1
Ai xi ; yC Ai yi ; zC Ai zi ; A Ai .
A i 1 A i 1 i 1

xi , yi , z i ,

.
. ,
,
dA (.86), .
, .
. ,
,

:
n
A lim Ai dA ;
n
i 1

n
xC A lim Ai xi xdA ;
n
i 1

n
yC A lim Ai yi ydA ;
n
i 1

n
zC A lim Ai zi zdA .
n
i 1

:
n
1 1 1
xC
A
xdA ; yC
A
ydA ; z C
A
zdA ; A
i 1
Ai dA (67)

(66) (67) ,
.
,
 74
. , ,
, .

5.2.3

, ,
(. 88). , .
,
, ,
:

Ci xi , yi , zi (.88),

Gi Li ; G L ;

1 n 1 n 1 n n
xC
L i 1
Li xi ; yC Li yi ; zC Li zi , L Li .
L i 1 L i 1 i 1
(68)

Ci xi , yi , zi , Li ,

.
(.88) ,
,
:
n n n
L lim Li dL ; xC L lim Li xi xdL ; yC L lim Li yi ydL ;
n n n
i 1 i 1 i 1
 75
n
zC L lim Li zi zdL .
n
i 1

1 1 1
xC xdL ; yC ydL ; zC zdL ; L dL . (69)
L L L

(68) (69) ,

.
, ,
, .

5.2.4

1. ,
, .

2. , , .
.

3. ,
, .

4. , , .
.

5. ,
.

, , ,
, ,
(.89).

,
 76
, , ,
.
.

23.
, 2 , 0xy (.90).

2 0xy,
0y (.90).
xC 0 .

(69)
0y :

1 1

2
r 2 sin sin
dL rd , , y r cos yC ydL r cos d r .
L 2r
2r

: xC 0 ; sl.90 Poloaj teita materijalnog
homogenog krunog luka
sin
yC r .

24.
, r 2 , 0xy (.91).

, r
2 , a 0y
(.91),
xC 0 . (67)

0y :
dA d d , 0 r ; ;
 77
r
y cos ; A d d r 2 ;
0

r
1 1
r
2
3 sin 2 sin
0
yC ydA 2 d cos d r .
A r0
3r 2 3

(.91) :

2 sin
xC 0 ; yC r
3

25.
f(x) 0xy
(-) 0x-, x=
x=b (.92).

1 1
y y f x;
2 2
dA ydx f ( x) dx; a x b ;

b
A dA f ( x) dx ;
a

b
1 1
xC xdA f ( x) xdx ;
A Aa

b
1 1 1 1
yC ydA ydA f x 2 dx .
A A 2 2A a

26.

b f(x) 0x-
(.93).

y=f(x) 0x
.
0x - ,
.
,
: yC zC 0;
 78
2
dV y 2 dx f x dx ; a x b ;
b
2
V f x dx ;
a

b
2

1
b
2
x f x dx
xC x f x dx a
b
.
V a 2
f x
a
dx

27. b
r (.94). 0z-
.

1
: xC yC 0; zC zdV .
V V

a a
, dz:

dV y 2 dz r 2 z 2 dz; 0 z r

r
r
2 z3 r 2 3 2 z 2 z4 r 1 4
V 2 2

r z dz r z 0 r ; C
3 3
z V 0 z r 2
z 2
dz r
2

0 r .
4 4

0

0z (69):

1
r r4
1 3
2 2

z C z r z dz
V 0
4
2

r.
8
r3
3

28.
, 0x : x b
h h
(.95); y kx, k tan ; y f ( x) x; x1 0 ;
b b
x2 b ; x 0, b .
 79
x2 b b
h h h b2 1
A f x dx xdx xdx hb ;
x1 0
b b0 b 2 2

x2 b b
h h h b3 1 2
f x xdx x 2 dx x 2 dx b h;
x1 0
b b0 b 3 3

1 2
bh
2
xC 3 xC b
1 3
bh
2

x2 b 2 b
1 2 1 h 1 h2 2 1 h 2 x3 1 h2 b3 1 2

f x dx x dx b
bh ;
2 0 b
x dx
2 b 2 0
0
2 x1
2 b2 3 2 b2 3 6
x2
1 2
1 2
2 f x
x1
dx
6
bh
1
yC yC h .
A 1 3
bh
2
29. ABCD
ABE, (.96).
.

a A y A2 y2
xE ; yE 1 1 ; h yE ;
2 A1 A2

a a3
A1 a 2 ; y1 ; A1 y1 ;
2 2
1 1 ayE2
A2 ayE ; y2 yE ; A2 y2 ;
2 3 6
1
A1 A2 a 2 ayE ;
2

a 3 ay E2 3a 2 y E2

3a y E2
yE 2 6 6 ;
1 2a y E 3(2a y E )
a 2 ay E
2 2

6 ay E 3 y E2 3a y E2 ;

2 y E2 6ay E 3a 0 ;

6 a 36a 2 24a 2 6a 2a 3 3 1
yE a a 3;
1, 2 4 4 2 2

3 1 1
yE
2
a a 3 a 3 3 0,635a .
2 2

 80
6.

6.1

()
, , ,
, ,
.

: ,

.
.

()

. ,
,
, .

.
 81

(. )
y,

y,
x y,
, .

( ) ,
x y x
y, , z.
x y z.

, ,
( ), ,
.
:

.
.

.

.
()

() .



, .
 82
:
.
( ,
, ).

:

r=3 r=6
. ()

n=r-3=0 , n=r-6=0
,
,

, . ,
(
).
r>3
r>6.

/
, .

 83
.

, ,
.




,
.

(q)
( . N/m, kN/m).
(q=const.).

.

q q (x).

.

,
.

.
 84



,
B,

x y.

. .
:

X X X F cos X 0;
i B B

Y F Y Y F F sin Y
i A B A B 0;
M F l F sin l a 0.
B A

:
a
X B F cos ;.YB F sin ;
l
l a
FA F sin .
l

AB
.

B.

,

.

,

,
z ( C-C). ,


. FA , (

F ,
 85
.

C-C
.

,


.


X B YB (

F


,
.




C-C
.

C-C ,
.
.

C

,
 86
i i
. : FR L , FR D , M Li M Di ,

.

: Ft -

( ) Fa -

, (.108).
.

:

Fa (

) .

Ft (

)
.

( )
.

6.3.3

, .

1.
,
, .

2.
,
, .

3.
,
, .

..
 87

1. X L 0 ; Fa X Le 0 Fa X Le
2. YL 0 ; Ft YLe 0 Ft YLe (70)
e e
3. M C , L 0 ; M M C,L 0 M M C,L

6.3.4

(, Fa, Ft) .109

.
.109, ,
x -
.

,
0 0 ,
.

.
.

,
0 0 ,
.

.
, .
.

,
0 0 ,
.
. ,
.

6.3.5 ,

,
:
 88
L L
d 2 M dF
) : 2
t q x (71)
dx dx
D D
d 2 M dFt
) : q x (72)
dx 2 dx

(.110).
dx CC1

q q x .

. ,
.110, :
dx
(1) M C M ( M dM ) Ft dx Fq ( x )
2
0

dx
dM Ft dx q x dx 0;
2

dx*dx
, :

dM
dx 2 0 dM Ft dx 0 Ft
dx

dFt
(2) Y Ft q x dx Ft dFt 0 q x ;
dx
dFt d 2 M dM
qx ; 0 Ft 0 .
dx dx 2 dx

,
, ,
.
 89

() ,
, ., , .

. ,
l, .

B, l,

F ,

F (.112).
M
F r .

,


,

,
.
:

FA l FB l F r
F r
FA FB .
l

,

C.
C FA a ,
FB b (.112).

( )
FA l F r . .112.
FA ,
B. B
FB, .
 90
. , (.112)
.
. ,
l, .

B, l, F,
r (.113). F

FA . FB .
, ( ) (.113).

XB FB F , YB

FA .
M .

F r
M F r FA l YB l FA YB .
l

.
 91

F C, .113.
.113. ( C)
F r . :
,
. ,
, . ,
, ,
, .
C, . ,
.
,
.

. .113.
. .113.

CB B F .

34. ,
l,

,
q .

,
q=const,

.



Fq q l .

,
B.
 92
ql
FA FB
2

- :

x ql qx 2
M p p FA x qx x x [0, l ] .
2 2 2

, .
:

dM p p ql
Ft p p FA qx qx x [0, l ] .
dx 2

, :
2
l q l ql 2
M M max FA .
2 2 2 8
35. ,
l, . B, l=12 m ,

: F 2 kN ,

M 10 kNm

q 1kN m (.115).

M B 0;

3 l
FA l F l M Fq 0
4 8
25
FA kN 1kN ;
24

Y i 0; F A F Fq FB 0
FB 2 1 3 1 4kN

(.115). B ,
,
.
C, CD D
 93
,
, (.115). B ,
, :

x qx2
M p p FB x qx FB x x [0,4] .
2 2

.115. C, CD D
, .
B B ,
. , ,
:

, .
, (.115),
.

l 25 l l
M C FA 3 kN m ; M Dl FA F 0,25 kNm;
4 8 2 4
l l 59
M Dd M Dl M 10, 25 kNm ; M E FB Fq 7,4 kNm.
4 8 8

36. , l,
F
,
.

::

X i 0 X A X 0 X A X ;

Y i 0 YA Y 0 YA Y ;

M A 0 Y l M A 0
M A Y l F l sin .

(.116).

,
 94
, ( Y l )
. ,
(-).
. (.116).
.116. .

37.
. : F1 F2 Fq 2 kN ; M 2 kNm ; l 12 m .

Y F1 FA Fq F2 FB 0 ;

l l l 2l
M A F1 Fq F2 FB M 0
4 6 3 3
FA 5,5 kN ; FB 0,5 kN .

CA

l
M Al F1 6 kNm;
4
E :
l
M Ed M FB 4 kNm.
3

( )

.



:

l l 1 l
M xl F1 x FA x q x x 0; 3 m x0 7 m ;
4 42 4 x x0
x02 20 x0 75 0; x01 15 m ; x02 5 m .

x01 =15 m , ,
x02=5 m .
 95
(.117).
,
.
, . C B
, .
BD , .
 96
6.2

. ,
. .

.
, . ,
,
.
.

,
, s n
: s 2n 3 .

(.102, . 1,2 4).
( III
3 5, .); , (n-3) 2(n-3)
. s 3 2(n 3) 2n 3 .
n ,
nn.

6.2.1

,
.

, ,
.

6.2.2

.

 97
.

6.2.2.1

.
(
).

.102.
n 5 , s 7 . ,
( s 2n 3 ) .

FA , FB , .

X i 0, X A 4 F 0 X A 4 F

Y i 0 Y A YB 0 Y A YB

M A 0 Y B 4 a 4 F a 0 YB F Y A F

.
1 3.
. ,
, .
1 3 .
 98

XA A S3
A: 1) X=0: -XA+S1+0.707S3=0
(2) Y=0: YA+0.707S3=0
S1
YA

I :
0
X 0 X S S cos 45
i A 1 3 0
.
0
Y 0 Y S sin 45 0
i A 3

S4
S5 (3)X=0: -S1+S2+0.707(S5 S4) =0
II:
(4)Y=0:0.707S4 +0.707S5=0

S1 I S2

II :

X 0 S S (S
i 1 2 5 S 4 ) cos 45 0 0
0
Y 0 S sin 45 S
i 4 5 sin 45 0 0

S6 (5)X=0: -0.707S6-S2 =0
(6)Y=0:0.707S6 +YB=0
B
B:

S2 YB

B :
0 0
X 0 S cos 45 S cos 45
i 2 2 0
0
Y 0 S sin 45 Y 0
i 6 B

(7)X=0: 0.707(S4-S3)+S7 =0
S7 (8)Y=0:-0.707(S3 +S4)=0
II: S3
II S4

II :

X 0 (S
i 4 S 3 ) cos 45 0 S 7 0
Y 0 (S
i 3 S 4 ) sin 45 0 0
 99
(9)X=0: 0.707(S6-S5)-S7-4F =0
S7 4F (10)Y=0:-0.707(S5 +S6 )=0
III:

III
S5 S6

III :

X 0 (S
i 6 S 5 ) cos 45 0 S 7 4 F 0
Y 0 (S
i 5 S 6 ) sin 45 0 0

. , . X A , Y A , FB 7
:S1,S2,S3,S4,S5,S6 S7,
, ,
.
.

6.2.2.2 ( )

.
, ,
.

2, 10 4
, 2, 10 4.
,
. ()
.

. R4, R2 R10,
.

.
 100

( R 4) a 3
M 0 F a S 4
3
0 S 4 F 3
( R 2)
M 0 S 2 a F a F 2a 0 S 2 3F
( R10)
M 0 F a S10 a 0 S 10 F

S 4 F 3
S 2 3F , S10 F

,


(52),

.

, (51),
.

. .
( )

,
.

30. (a 2 m) , F1 F1 40 kN ;

F2 2 kN , .106 : ) FA FB

; ) S4 , S5 S6 ; )

S8 , S9 S10 .

) :

1) X i X A F2 0 , 2) Yi Y A 2 F1 FB 0 ;

3) M A F2 2a F1' a F1'' 3a FB 4a 0 ;

3) FB 8 80 240 320 FB 0 ; 2) YA 2 F1 FB 80kN , X A F2 80 kN ;

 101
1
FA X A2 Y 2 A 80 2 kN ; YA FA sin ; sin ; 45 .
2

) (.106):

M V S 4 a 2 FA a 2 F1 a 0 ;

S4 60 2 kN ;

S5 20 2 kN

M II S 6 a 0 S6 0 ;

M I S 5 a 2 F1' a 0 ;

) n (.106):

20 kN
uF ; FRd F1'' ;
1cm

S 8 S 9 20 2 kN .
 102
:
4,8 9 .

X i 0, F1 X A 0 X A F1 2kN

Y i 0, Y A F2 FB 0

M A 0 F1 a F2 2a FB 3a 0
X A 2kN ; Y A 1kN ; YB 4kN

4,8 9
.

S4,
S8 S9.


F2 , FB YB

S 4 , S 8 , S 9 .

M R 0
4 FB a S 4 a 0 S 4 4kN

M R 0
9 FB a S9 a 0 S 9 4kN

Yi 0 FB S8 0 S 8 4kN

. S4

.

39.
. : F Fq 2 kN ; l 1m (.119).

()
, .
 103
:
, ( )
. ,
:

X X A 2F 0 X A 2F 4 kN ;
Y YA F Fq 2 F FB 0 YA FB 4 F 8 kN ;

l l 3l F
M A F Fq 2 F 2 F l FB 2l 0 FB 1kN ; YA 7 kN .
2 2 2 2

, .
.
( .119). F C, C
Fl
F F M 1 kNm .
2

1. :
 104

l
M Al 0 ; M Cll X A l 4 kNm; M Cd
l
X A l F 5 kNm ;
2

l l
M Dl X A 2l F 9 kNm; M El M Dl YA F l Fq 5 kNm;
2 2

l
M Gl FB 2 F l 3,5 kNm; M Id 2 F l 4 kNm; M Hd 0 ; M Bd 0 .
2

2. ():

Fq kN
Ft AD X A 4 kN ; Ft DE Y A F qx 5 2 x x 0, l ; q 2 l 1m ;
l l

2 m

Ft EG YA F Fq 3 kN ; Ft GI Ft EG 2 F Y A 3F Fq 1kN ;
l l l

Ft IH 2 F 4 kN ; Ft HB 0 .
d d

3. p-p:

qx 2 F kN
M lp p M Dl YA F x x 0, l ; q q 2 ;
2 l m

M lp p 9 5 x x 2 x 0,1m ;

M x 0 M Dl 9 kNm; M x 0,5 6,75 kNm; M x 1 M El 5 kNm;

dM lp p
Y A F qx x 0, l ; Ft p p 5 2 x x 0, l ;
l l
Ft p p
dx

Ft D Ft x 0 5 kN ; Ft E Ft ( x 1) 3kN
l

4. () ():

Fa AC Y A 7 kN ; Fa CD Y A F 5 kN ; Fa DI X A 2 F 4 kN ;

Fa IB FB 1kN .