Professional Documents
Culture Documents
GERZSON MIKLS
PLETL SZILVESZTER
IRNYTSTECHNIKA
Egyetemi tananyag
2011
COPYRIGHT: 20112016, Dr. Gerzson Mikls, Pannon Egyetem Mszaki Informatikai Kar
Villamosmrnki s Informcis Rendszerek Tanszk; Dr. Pletl Szilveszter, Szegedi Tudomnyegyetem
Termszettudomnyi s Informatikai Kar Informatikai Tanszkcsoport
LEKTORLTA: Dr. Szakonyi Lajos, Pcsi Tudomnyegyetem Pollack Mihly Mszaki s Informatikai Kar
Mszaki Informatika Tanszk
TMOGATS:
Kszlt a TMOP-4.1.2-08/1/A-2009-0008 szm, Tananyagfejleszts mrnk informatikus,
programtervez informatikus s gazdasginformatikus kpzsekhez cm projekt keretben.
ISBN 978-963-279-529-4
KULCSSZAVAK:
az irnytstechnikai rendszerek lersa s vizsglatnak mdszerei; a klnbz dinamikus tagok
ismertetse; a stabilits fogalma s vizsglata; a rendszerek lersa szakaszos idtartomnyban
SSZEFOGLALS:
Az Irnytstechnika trgy a mrnk informatikus s a villamosmrnk alapszakos hallgatknak egyarnt
ktelez szakmai alapoz trgyknt szerepel a tantervben. E jegyzet clja elssorban nem a tantervben elrt
teljes anyag ttekintse, hanem a gyakorlati foglalkozsok alkalmazott szimulcis pldk s megoldott
szmolsi feladatok megrtsnek segtse pldkon keresztl. gy ez a jegyzet, a legfontosabb anyagrszek
rvid elmleti ttekintse mellett, jelents szm kidolgozott pldt is tartalmaz.
A jegyzet elssorban a Pannon Egyetem Mrnk informatikus BSc szak tantervben szerepl
Irnytstechnika trgy tanmenett kveti, illetve annak sajtossgaira pl, figyelembe vve a Szegedi
Tudomnyegyetem hasonl szakn oktatott trgy jellegzetessgeit. Ennek megfelelen elssorban az
irnytstechnika megrtshez s alkalmazshoz szksges alapok kerlnek trgyalsra. Az ttekintett
tmakrk az irnytstechnikai rendszerek lersa s vizsglatnak mdszerei; a klnbz dinamikus
tagok ismertetse; a stabilits fogalma s vizsglata; a rendszerek lersa szakaszos idtartomnyban cm
terleteket lelik fel.
Bevezets 3
Bevezets
Az Irnytstechnika trgy a mrnk informatikus s a villamosmrnk alapszakos
hallgatknak egyarnt ktelez szakmai alapoz trgyknt szerepel a tantervben. E jegyzet
clja elssorban nem a tantervben elrt teljes anyag ttekintse, hiszen erre a kzelmlt
szmos kivl jegyzet kszlt. Pldaknt elssorban Keviczky Lszl Bars Ruth
Hetthssy Jen Barta Andrs Bnysz Csilla Szablyozstechnika jegyzett.
(Megyetemi Kiad megjelentetsben) s (Akadmia Kiad gondozsban) Lantos Bla
Irnytsi rendszerek elmlete s tervezse cm hrom ktetes knyvt illetve Szakonyi
Lajos s munkatrai ltal a szmtgpes folyamatirnyts tmakrben sszelltott s a
Pcsi Tudomnyegyetemen megjelentett jegyzetsorozatot szeretnnk kiemelni, szmos ms
kivl knyv mellett.
Az elmlt vekben szerzett oktatsi tapasztalataink alapjn gy ltjuk, hogy a hallgatk
jelents rsznek gondot okoz az elmleti anyag mlyebb elsajttsa. A gyakorlati foglal-
kozsok clja ennek segtse szimulcis pldk s szmolsi feladatok megoldsval. E
folyamat tmogatsra kszlt ez a jegyzet, mely a legfontosabb anyagrszek rvid
elmleti ttekintse mellett jelents szm kidolgozott pldt is tartalmaz.
A jegyzet elssorban a Pannon Egyetem Mrnk informatikus BSc szak tantervben
szerepl Irnytstechnika trgy tanmenett kveti, illetve annak sajtossgaira pl, figye-
lembe vve a Szegedi Tudomnyegyetem ugyanezen szakn oktatott trgy jellegzetes-
sgeit. Ennek megfelelen elssorban az irnytstechnika megrtshez s alkalmaz-
shoz szksges alapok kerlnek trgyalsra. Az ttekintett tmakrk az
irnytstechnikai rendszerek lersa s vizsglatnak mdszerei; a klnbz dinamikus
tagok ismertetse; a stabilits fogalma s vizsglata; a rendszerek lersa szakaszos
idtartomnyban cm terleteket lelik fel.
A jegyzet a TMOP 4.1.2-08/1/A program keretben kszlt, a szerzk ksznik a
jegyzet elksztshez nyjtott tmogatst. Br a kzirat leadsakor a jegyzetrs
folyamatnak egy lpse lezrul, de a szerzk elre is ksznik a jegyzet hasznlinak, az
oktat kollgknak s a hallgatknak egyarnt a visszajelzst, hogy egy jabb kiadsban a
bevezetben megfogalmazott clt, teht az irnytstechnika alapjainak kszsg szint
elsajttst mg inkbb segthessk.
Tartalomjegyzk
Bevezets .......................................................................................................................... 3
Tartalomjegyzk ................................................................................................................ 4
1. Rendszerek ttekintse ................................................................................................... 6
1.1. Rendszertechnikai alapfogalmak ............................................................................. 6
1.2. Rendszerek osztlyozsa ......................................................................................... 7
1.3. Pldk klnbz rendszerekre ............................................................................. 12
1.4. llapotegyenletek ................................................................................................. 15
1.5. Pldk llapotegyenletekre .................................................................................... 22
1.6. Sima, nemlineris rendszer linearizlsa ............................................................... 40
2. Rendszerelemek matematikai lersa s vizsglata ....................................................... 43
2.1. A bemenet-kimenet modell ................................................................................... 43
2.2. Vizsgl jelek ....................................................................................................... 44
2.2.1. Egysgimpulzus fggvny .......................................................................... 45
2.2.2. A ngyszg-impulzus fggvny .................................................................. 46
2.2.3. Egysgugrs fggvny ................................................................................ 46
2.2.4. Egysgsebessg-ugrs fggvny ................................................................. 47
2.2.5. Egysggyorsuls-ugrs fggvny ................................................................ 47
2.2.6. Szinuszos bemen jel.................................................................................. 48
2.3. Vlaszfggvny meghatrozsa idtartomnyban a slyfggvny ismeretben ..... 48
2.4. Vlaszfggvny meghatrozsa idtartomnyban ltalnos esetben ...................... 49
2.5. Az tviteli fggvny .............................................................................................. 50
3. Laplace transzformci ................................................................................................ 53
3.1. Feladatok Laplace transzformci alkalmazsra .................................................. 56
4. Irnytstechnikai rendszerek lersa ............................................................................ 62
4.1. Alapkapcsolsok ered tviteli fggvnye ............................................................. 64
4.2. Helyettest kapcsolsok ....................................................................................... 67
4.3. Feladatok hatsvzlatok talaktsra .................................................................... 70
5. Dinamikus tagok lersa ............................................................................................... 78
5.1. Nulladrend tag .................................................................................................... 78
5.2. Elsrend tag ........................................................................................................ 79
5.3. Integrl tagok ...................................................................................................... 82
5.4. Msodrend tagok................................................................................................. 83
5.5. Msodrend modellek zrus egytthatval ............................................................ 91
5.6. Magasabb rend tagok .......................................................................................... 93
5.7. Differencil tagok ............................................................................................... 94
5.8. Feladatok dinamikus tagok vizsglatnak tmakrbl.......................................... 96
6. Stabilitsvizsglat ...................................................................................................... 110
6.1. Stabilitsdefincik ............................................................................................. 110
6.1.1. Korltos bemenet korltos kimenet (BIBO) stabilits defincija ........... 110
6.1.2. Az aszimptotikus stabilits defincija ...................................................... 111
6.1.3. Aszimptotikusan stabil rendszer viselkedse egysgimpulzus bemenet esetn113
6.1.4. Aszimptotikusan stabil rendszer viselkedse egysgugrs bemenet esetn 114
6.2. Stabilitsvizsglati mdszerek ............................................................................. 115
6.2.1. Routh-Hurwitz kritrium .......................................................................... 115
6.2.2. Nyquist-, illetve Bode-fle stabilitsi kritrium ......................................... 116
1. Rendszerek ttekintse
1.1. Rendszertechnikai alapfogalmak
A tananyag megrtsnek rdekben mindenkpp tisztzni kell nhny, a rendszerrel
kapcsolatos alapfogalmat. A rendszer fogalmnak meghatrozsa tbbfle szempontbl
lehetsges. Szadovszkij professzor ltalnos rendszerelmlet alapjai c. mvben tbb,
meghatroz jelentsg defincit ad meg. Az els csoportba tartoznak a matematikai
modellek irnybl megkzelt defincik, a msodik csoport defincii a rendszert, mint
relcik ltal sszekapcsolt elemek halmazt tekintik, mg a harmadik csoportba sorolhat
meghatrozsok a bemenet, kimenet, informcifeldolgozs, fogalmval operlnak. A
tovbbiakban a mrnkk szmra kt egyenrtk, kiemelsre rdemes definci kerl
megadsra:
1. A valsgnak minden trben elhatrolt rszt, ahol a klnbz anyag- s
mozgsformk elemeit klcsnhatsok s klcsns sszefggsek kapcsoljk
ssze, rendszernek nevezzk.
2. A rendszer, valsgos vagy elkpzelt objektumok viszonylag jl krlhatrolhat
olyan halmaza, melyeket klcsnhatsok s klcsns sszefggsek kapcsolnak
egybe.
Elmleti szempontbl rendszernek tekinthet minden olyan transzformci, amely
adottnak tekintett gerjesztsekhez meghatrozott vlaszokat rendel.
A rendszer elemnek tekintjk azt az objektumot, amelyet a rendszer vizsglathoz mr
tovbbi rszekre nem szksges felbontani. A rendszer elemei kztti, valamint a
krnyezethez fzd sszefggsek s kapcsolatok kifejezhetnek egyszer vagy bonyolult;
fizikai, kmiai, biolgiai, illetve informcis jelleg klcsnhatsokat. A rendszerrel
kapcsolatos ismereteink lerst, az sszefggsek matematikai formalizmussal val
megadst matematikai modellnek, modellrendszernek nevezzk.
Mivel minden termszetben elfordul, vagy ember ltal ltrehozott rendszer, folyamat,
jelensg klcsnhatsban van egymssal, ha brmilyen rendszert tanulmnyozunk is,
figyelembe kell vennnk a krnyezet hatst a rendszerre, illetve a rendszer hatst a
krnyezetre. Ezek a hatsok lehetnek olyanok, amelyek a rendszer meghatrozott
pontjaiban sszpontosulnak, pldul a rendszer egy elemre hat er formjban. A
hatsok azonban lehetnek elosztottak is, ekkor pldul az egsz rendszer, vagy annak
eleme felletre, esetleg minden egyes pontjra hatnak. Ilyen elosztott jellegek az anyag-,
energia-, s impulzusramok hatsai, amelyek egy rendszer (rendszerelem) bizonyos
felletn rtelmezhetk, tovbb a gravitcis s mgneses terek hatsai, stb. A rendszer s
krnyezete sszetartoz, dialektikus egysget kpez fogalmak. Sztvlasztsuk, a
rendszer hatrvonalainak kijellse, a rendszer krlhatrolsa a feladattl, a vizsglat
szempontjaitl, a beavatkozst ignyl szitucitl fgg. Az 1.1. bra vzlatosan tnteti fel
Az osztlyok
Folytonos vagy diszkrt (a jelek idbeli lefolysa szerint)
Amennyiben a rendszer bemenetn vagy kimenetn tallhat jel adott idtartomnyban
megszakts nlkl fennll, akkor folytonos rendszerrl beszlnk, de ha a jerl csak
meghatrozott idpillanatokban rtelmezett, akkor diszkrt rendszerrl beszlnk. Teht a
folytonos s diszkrt meghatrozs az idbeli folyamatossgra illetve szaggatott jellegre
vonatkozik. Folytonos idej rendszer esetben az id intervalluma [a, b] vagy ,
1
Plda diszkrt idej rendszerre: y[n] = 2u[n] + 3u[n - 1] , ahol y[n ] az n -edik mintavteli
idben a kimenet rtke. Az elbbivel egyenrtk lers: y[nT ] = 2u[nT ] + 3u[(n - 1)T ] .
y y
F(u+)=F(u)+F() F(u+)F(u)+F()
F
F(u)
F() (u)
u u
u u
u+ u+
d2y dy
Plda lineris rendszerre: a2 2
+ a1 + a0 y = bu
dt dt
2
d2y dy
Plda nemlineris rendszerre: a2 2 + a1 + a 0 y 3 = bu
dt dt
A folytonos rendszerekhez hasonlan, amennyiben a diszkrt rendszer egyszerre
homogn s additv is, akkor az lineris diszkrtidej rendszer.
Invertlhat rendszer
A rendszer invertlhat, ha annak kimenetbl egyrtelmen meghatrozhat a
bemenete. Ms szval a rendszernek ltezik inverze, amennyiben klnbz gerjesztsek
klnbz vlaszokat generlnak.
n0
Ez igaz diszkrt rendszerek esetben is. Pldul az y[n0 ] = x[n] akkumultorknt is
n= -
2. Plda
A kvetkez differencilegyenletek mindegyike egy rendszer mkdst rja le:
du (t )
a) y (t ) = 4u (t ) + 2
dt
b) y (t ) = u 3 (t )
du (t )
c) y (t ) = 3tu (t ) + 4
dt
d) y (t ) = tu 3 (t )
Megolds:
a) A rendszer lineris s lland paramter
b) A rendszer nem lineris s lland paramter.
c) A rendszer lineris s vltoz paramter.
d) A rendszer nem lineris s vltoz paramter.
3. Plda
Az albbiakban adott hrom rendszer egyenlete, ahol y(t ) a folytonos idej rendszerek
bemenete s u(t ) pedig a kimenete, y[kT0 ] a diszkrtidej rendszerek bemenete s u [kT0 ]
pedig a kimenete:
d 2 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
2
a) b1 2
+ b2 2
+ (b3 + b4 cos t ) + b5 y (t ) = u (t )
dt dt dt
b1
c) y[kT0 ] = {u[kT0 ] - u[(k - 1)T0 ]} + 2b2
T0
Hatrozzuk meg a b1, b2, b3, b4 s b5 paramterek rtkeit gy, hogy a rendszer:
- lineris,
- vltoz paramter legyen.
Megolds:
a)
A rendszer akkor lesz lineris, amennyiben a b1=0 s b4=0. Ekkor a rendszer
differencilegyenlete:
d 2 y (t ) dy (t )
b2 2
+ b3 + b5 y (t ) = u (t )
dt dt
A rendszer akkor lesz vltoz paramter, ha b40.
b)
A rendszer akkor lesz lineris, ha b1 = 0, b3 = 0 s b4 = 0. Ekkor a rendszer
differenciaegyenlete:
b2 y[kT0 ] = u [kT0 ]
c)
A rendszer lineris, ha b2 = 0.
A rendszer lland paramter fggetlenl b1 s b2 paramterek rtktl.
4. Plda
Vizsgljuk ki az albbi rendszer linearitst:
1
y[kT0 ] = (u[kT0 ] - u[(k - 1)T0 ]) : ahol a T0 a mintavtelezsi idlland s k = 0,1,2
T0
Megolds:
Amennyiben u = u1[kT0 ] akkor a rendszert ler egyenlet szerint a kimenet:
1
y1[kT0 ] = (u1[kT0 ] - u1[(k - 1)T0 ]) .
T0
1
y2 [kT0 ] = (u2 [kT0 ] - u2 [(k - 1)T0 ]) .
T0
1
y3 [kT0 ] = (a1u1[kT0 ] + a2u2 [kT0 ] - (a1u1[(k - 1)T0 ] + a2u2 [(k - 1)T0 ])) ,
T0
a1
y3 [kT0 ] = (u1[kT0 ] - u1[(k - 1)T0 ]) + a2 (u2 [kT0 ] - u2 [(k - 1)T0 ]) .
T0 T0
5. Plda
Vizsgljuk ki az albbi egyenlettel megadott rendszer linearitst:
y (t ) = u 2 (t )
Megolds:
Legyen u = u1 (t ) , akkor az egyenlet: y1 (t ) = u12 (t ) .
1.4. llapotegyenletek
A dinamikus rendszerek defincija sorn Kalman, Falb s Arbib mdszert hasznljuk.
Felttelezzk, hogy a rendszer teljes ellete brmilyen t esetn lerhat az x(t )
llapottal egszen t idpontig. A rendszer bemen jelnek rtke egy t idpillanatban
u(t ) , a kimen jel ugyanakkor y(t ) .
u(t ) y(t )
1.4. bra. A dinamikus rendszer szimbolikus brzolsa.
ltalnosan az 1.4. bra szerint megadott dinamikus rendszer felrhat egy tbbkompo-
nens struktrval az albbiak szerint:
S = (, X ,U , W, Y , G, j , g ) (1.1)
X az llapotok halmaza,
U a bemenet rtkeinek halmaza,
j az llapottmenet fggvny, j : t t X W X ,
u(t ) x y(t )
x& = f (t, x, u )
x&
y = g (t, x, u )
x n , u r , y m .
D(t )
+ x
+ y(t )
B (t )
x&
C (t )
+
u(t ) +
A(t )
A 1.6. bra ltal meghatrozott rendszer folytonos idej idben vltoz lineris
rendszer. Az brn hasznlt jellsek: A(t ) , B (t ) , C(t ) s D(t ) rendre n n , n r , m n ,
m r mret, idben vltoz elemeket tartalmaz mtrixok.
dx(t )
Az llapotegyenlet: = x& (t ) = Ax(t ) + Bu (t ) , (1.8)
dt
x(t ) = x ,
+ x
+ y(t )
x&
B C
+
u(t ) +
x1 (t )
x(t ) = x2 (t ) ; x(t ) R n
x3 (t )
zavar bemen hatsok az irnyt ltal nem mdosthatk. A zavar hatsok nemcsak
kls eredetek lehetnek, hanem ltrejhetnek a rendszeren bell is, pldul az elemek
tulajdonsgainak hosszabb mkds utn bekvetkez vltozsa miatt (regeds,
szigetelsi tulajdonsgok vesztse stb.).
A rendszernek a krnyezetre gyakorolt hatst a kimen mennyisgek (vagy kimen
hatsok), leegyszerstve kimenetek hatrozzk meg. A kimeneti hats vltozst a
mdost vagy zavar hatsok hozzk ltre. Az 1.8. brn lthatk vzlatosan egy rendszer
s a hozz tartoz mdost bemen u(t ) , zavar z(t ) , llapot x(t ) valamint kimen y(t )
jellemzk vektorai.
vgbemen anyag, energia vagy informci talakulsi vagy tviteli folyamatai nlkl. gy
egy test hmrskletnek vltozsa kapcsolatban van bels energijnak vltozsval, egy
tartlyban a folyadkszint megvltozshoz szksg van a benne lev folyadk
mennyisgnek megvltoztatsra.
Ha a rendszer llapotnak vltozsa egy pillanat alatt lefolyhatna, ez azt jelenten, hogy
a benne lev anyag s energia mennyisge vgtelenl kis id alatt, vges mennyisggel
vltozna. Ehhez arra lenne szksg, hogy az anyag- vagy energiaramls intenzitsa a
rendszer egyes elemein keresztl vgtelenl nagy rtket vegyen fel, ami lehetetlen. Egy
vals rendszer llapota teht nem vltozhat pillanatszeren, hanem vges id alatt, az
gynevezett tmeneti folyamat eredmnyekppen.
Azok a rendszerek, melyeknek llapotvltozsai nem egy pillanat alatt zajlanak le,
hanem egy tmeneti folyamat eredmnyei, dinamikus rendszerek. Az eddigiekbl kitnik,
hogy szigor rtelemben vve minden vals rendszer, dinamikus rendszer. Azokban az
esetekben, amikor az tmeneti folyamat tartalma lnyegtelenl kicsi a vizsglt jelensg
idtartamhoz kpest, s az tmeneti jelensg lefolysnak jellege nem gyakorol lnyeges
befolyst a rendszer viselkedsre, elhanyagolhatjuk a vizsglt rendszer dinamikus
tulajdonsgt, s gy tekinthetjk, hogy llapotvltozsai egy pillanat alatt kvetik az ket
kivlt okokat.
Egy dinamikus rendszer mkdsnek hrom alapvet mdja van: egyenslyi vagy
llandsult, tmeneti s periodikus.
Azt mondjuk, hogy a rendszer egyenslyi vagy llandsult zemmdban van, ha
llapota nem vltozik az idben.
tmeneti zemmdnak nevezzk a dinamikus rendszer mozgsnak azt az zemmdjt,
amikor egy bizonyos kiindul helyzetbl, egy llandsult egyenslyi vagy periodikus
zemmdba trekszik. tmeneti zemmd jelenhet meg a rendszerben a kls hatsok
vltozsnak vagy a rendszer bels tulajdonsgainak megvltozsa kvetkeztben.
Periodikus zemmd esetn, a rendszer egyenl idkznknt, ugyanabba az llapotba
kerl.
Az 1.9. brn egy hmrskletvltozs egyenslyi, tmeneti s periodikus zemmdjt
tntettk fel.
Q[ o C ]
L R C
u u L u R u C
Megolds:
A soros rezgkr viselkedst a kvetkez differencilegyenlet rja le:
d 2 q(t ) dq(t ) 1
L 2
+R + q (t ) = u (t )
dt dt C
x&1 (t ) 0 1 x (t ) 0
x& (t ) = - 1 R 1 + 1 u (t ) ,
2 LC - x2 (t )
L L
A kimen jelet megad kiegszt vektoregyenlethez a kvetkez mdon jutunk el:
y1(t ) = q(t ) = x1(t ) ,
y2 (t ) = i(t ) = x2 (t ) ,
q(t ) 1
y3 (t ) = uc (t ) = = x1 (t ) ,
C C
y4 (t ) = Ri(t ) = Rx2 (t ) ,
di (t ) 1
y5 (t ) = uL (t ) = L = Lx&2 , y5 (t ) = - x1 (t ) - Rx2 (t ) + u (t ) ,
dt C
y1 (t )
1 0
0
y (t ) 0 1 0
2 1
0 x1 (t ) + 0u (t ) .
y3 (t ) = C
0 x (t )
R 2 0
y4 (t )
y5 (t ) -
1
- R 1
C
Az egyszersg kedvrt a tovbbiakban jelljk a kvetkez idfgg vektorokat a
kvetkezkppen:
u = u(t ) , y = y(t ) , x = x(t ) ,
x& = Ax + Bu , y = Cx + Du ,
1 0 0
0 1 0
0 1 0 1
ahol: A22 = 1 R , B21 = 1 , C5 2 0 s D = 0 .
= C
- LC - 51
L L 0 R
1
0
- C - R 1
2. Plda
Egy villanyrammal fttt kemence (1.11. bra) matematikai modelljt kvnjuk meg-
hatrozni. A termikus rendszer lnyegben kt hkapacitsbl ll. Legyen a kls
krnyezeti hmrsklet qk, a falazat hmrsklete qf, a kemence bels hmrsklete qb.
Jellje w a villamos fts ltal elidzett hteljestmnyt. Az egyszersg kedvrt fel-
ttelezzk, hogy a hmrskletek egyenletesen s pillanatszeren oszlanak meg az egyes
kzegekben. Legyen Ab s Ak a fal bels s kls fellete. Jellje cb s cf a kemence
belsejnek s falnak hkapacitst. Legyen a falazat hleadsi llandja befel, illetve
kifel hb, illetve hk.
Ak, q k ,hk
Ab , q b ,hb
w Cf
Cb
Megolds:
A falazat hegyenslynak differencilegyenlete kzvetlen fizikai megfontolsok alapjn:
dQ f (t )
Cf = Ak hk (Q k (t ) - Q f (t )) - Ab hb (Qb (t ) - Q f (t )) + w (t ) ,
dt
hiszen a falban felhalmozott hmennyisg idbeni vltozsa egyenl a fttest ltal szol-
gltatott hteljestmnnyel, az utbbibl levonva a falazat ltal a kls, ill. a bels krnye-
zetnek leadott hteljestmnyt. Hasonlkppen rhat fel a kemence belsejnek differen-
cilegyenlete:
dQb (t )
Cb = Ab hb (Q f (t ) - Q b (t )) .
dt
x2 (t ) = Q b (t ) - Q k (t ) .
dx1 (t ) dQ f (t )
x&1 (t ) = = ,
dt dt
dx 2 (t ) dQb (t )
x& 2 (t ) = = .
dt dt
Bevezetve az llapotozkra vonatkoz jellseket, rendezs utn a kvetkez
differencilegyenlet-rendszert kapjuk:
- x2 (t ) + x1 (t ) = Q f (t ) - Q k (t ) - (Q b (t ) - Q k (t )) = Q f (t ) - Q b (t ) ,
C f x&1 (t ) = - Ak hk x1 (t ) + Ab hb ( x2 (t ) - x1 (t )) + u (t ) ,
Cb x&2 (t ) = Ab hb ( x1(t ) - x2 (t )) ,
y(t ) = x2 (t ) .
Kis talakts utn az llapotegyenletek vektoregyenlet alakjban is megadhatk:
1 1 1
- A h - Abhb Ab hb 1
x&1 C f
k k
Cf Cf x
x& = 1 + C f u ,
2 1 1 x
Abhb - Abhb 2 0
Cb Cb
x
y = [0 1] 1 ,
x2
x& = Ax + Bu , y = Cx + Du ,
1 1 1
- C Ak hk - C Ab hb Cf
Ab hb 1
ahol: A22 = f f
, B21 = Cf , C12 = [0 1] s D11 = [0].
1 1
Ab hb - Ab hb 0
Cb Cb
3. Plda
Az 1.12. brn egy szemlyaut leegyszerstett dinamikai modellje lthat. A
modellbe m1 a vz s tartozkainak tmege, c1 s f a vz s a kerekek kztt elhelyezett
rug torzis llandja s srldsi egytthatja, m2 a kerekek tmege, c2 pedig a kerekek
torzis llandja. Az t egyenetlensge u(t) egy z1(t) s z2(t) elmozdulst okoz az
egyenslyi llapothoz viszonytva a szemlyaut haladsa kzben. rjuk fel a rendszer
llapotegyenleteit, ha z1(t) a kimenet. Az llapotvltozk szabadon vlaszthatk.
Megolds:
Az egyszerstett rendszer differencilegyenletei:
c2 [u (t ) - z 2 (t )] = m2 &z&2 (t ) + c1 [z 2 (t ) - z1 (t )] + f z& 2 (t ) - z&1 (t ) ,
x2 (t ) = z&1 (t ) ,
x3 (t ) = z2 (t ) ,
x4 (t ) = z&2 (t ) ,
x&3 (t ) = x4 (t ) ,
c1 f c -c f c
x&4 (t ) = x1 (t ) + x2 (t ) - 1 2 x3 (t ) - x4 (t ) + 2 u (t ) ,
m2 m2 m2 m2 m2
y = x1 (t ) .
0 1 0 0 0
x&1 c1 f c1 f x1
x& - - 0
2 = m1 m1 m1 m1 x 2
+ u ,
x& 3 0 0 0 1 x3 0
c1 f c1 + c 2 f c2
x& 4 m - - x
2 m2 m2 m2 4 m2
x1
x
y = [1 0 0 0] 2 .
x3
x4
4. Plda
A 1.13 brn vzolt hidraulikus rendszer kt A1 s A2 keresztmetszet tartlybl ll. A
tartlyokban a folyadk szintmagassga h1(t) s h2(t). A csvezetkek hidraulikus
ellenllst elhanyagoljuk, a kt tolzr hidraulikus ellenllsa lineris kzeltssel legyen
R1 s R2. Legyen a bemeneti jellemz a q(t) hozzfolys, a kimeneti jellemz a q1(t)
ramls.
q(t)
h 1 (t) R1 R2
A1 A2 h 2 (t)
(1) (2)
q1 q2
h2 (t )
q2 (t ) = .
R2
dh2 (t ) 1 1
A2 = (h1 (t ) - h2 (t )) - h2 (t )
dt R1 R2
n =2
x1 (t ) h1 (t )
x (t ) = = , u(t) = [q(t)] , y(t) = [q1 (t ) ] , r = 1 ,
x2 (t ) h2 (t ) m =1
akkor az egyenletek az ltalnostott jellsi formval a kvetkez alakak:
1 1
x& 1 = - ( x1 - x 2 ) + u,
R1A1 A1
1 1
x& 2 = ( x1 - x 2 ) - x2 ,
R1A 2 R 2A 2
1
y= ( x1 - x 2 ) .
R1
y = Cx + Du ,
1
1 1 A
- R A
R1 A1 1
22
A= 1 1
, A , B = , B 21 ,
1 1 1
- - 0
R1 A2 R1 A2 R2 A2
1 1
, C , D = [0], D .
1 2 11
C= -
R1 R1
5. Plda
Az 1.14. brn egy forgrsz-feszltsg vltoztatsval irnytott egyenram motor
pozciszablyozsi rendszernek vzlata lthat.
q& (t )
q(t )
q d (t )
Megolds:
A motor mkdst a kvetkez egyenlettel rhatjuk le.
A szablyoz kimenete: u (t ) = K [qd (t ) - k1q(t ) - k2q& (t ) - k3ir (t )] ,
dir (t )
az elektromos egyenlet: u (t ) = Rr ir (t ) + Lr + kw q& (t ) ,
dt
a forgrszre hat elektromos nyomatk: M (t ) = k mir (t ) ,
Rendezs utn:
f k
q&&(t ) = - q& (t ) + m ir (t ) ,
J J
dir k R 1
= - w q& (t ) - r ir (t ) + K [qd (t ) - k1q(t ) - k2q& (t ) - k3ir (t )].
dt Lr Lr Lr
x&1(t ) = x2 (t ) ,
f k
x& 2 (t ) = - x2 (t ) + m x3 (t ) ,
J J
k1 K k k K R k K
x&3 (t ) = - x1 (t ) - w + 2 x2 (t ) - r + 3 ,
Lr Lr Lr Lr Lr
y(t ) = x1(t ) .
x&1 0 1 0 x1 0
x& = 0 f km x2 + 0 u ,
-
2 J J K
x&3 k K kw k2 K R k K x3
- L - - - r- 3 Lr
1
r Lr Lr Lr Lr
x1
y = [1 0 0] x2 + [0] u .
x3
6. Plda
Egy irnyts rendszer tviteli fggvnye:
Y (s ) 2
G (s ) = = 3 .
U (s ) s + 6 s + 11s + 6
2
Megolds:
Az tviteli fggvny alapjn felrhatjuk a kvetkez egyenleteket:
(s 3
)
+ 6s 2 + 11s + 6 Y (s ) = 2U (s ) ,
s 3Y (s ) + 6 s 2Y (s ) + 11sY (s ) + 6Y (s ) = 2U (s ) .
x&3 + 6 x3 + 11x2 + 6 x1 = 2u .
x& 3 = -6 x1 - 11x 2 - 6 x3 + 2u ,
y = x1 .
0 1 0 0
x& = 0 0 1 x + 0 u ,
- 6 - 11 - 6 2
y = [1 0 0] x .
n=[2];
d=[1 6 11 6];
[a,b,c,d]=tf2ss(n,d)
a=
-6 -11 -6
1 0 0
0 1 0
b=
1
0
0
c=
0 0 2
d=
0
Az llapotvltozk sorszmnak felcserlse ne zavarjon meg senkit. A Matlabbal
kiszmtott megolds teljes mrtkben megegyezik az elz szmts alapjn kapottakkal.
7. Plda
Egy irnytsi rendszer llapotegyenlete a kvetkez:
x&1 = x2 ,
x& 2 = -2x2 + 2u .
Hatrozzuk meg a rendszer alapmtrixt Laplace-transzformcival.
Megolds:
Az alapmtrix a kvetkez kifejezs alkalmazsval hatrozhat meg:
Laplace
x& = Ax + Bu , (x& = Ax + Bu ) sIX (s ) = AX (s ) + BU (s ) , sIX (s) - AX (s ) = BU (s ) ,
X (s ) = [sI - A] BU (s ) ,
-1
F (s ) = [sI - A]-1 .
-1
s 0 0 1
F (s ) = - 0 - 2 ,
0 s
-1
s -1
F (s ) = ,
0 s + 2
s + 2 1
0 s
F (s ) = .
s (s + 2 )
s+2 1 1 1
s (s + 2) s(s + 2 ) s s(s + 2 ) .
F (s ) = =
0 s 1
0
s(s + 2 ) s + 2
1 1 1 1 1 1 1
-
f (t ) = L-1 s s (s + 2 ) = L-1 s
2 s 2 s + 2 ,
1
0 1 0
s + 2 s+2
1 1 - 2t 1 1
1 - e h(t ) h(t ) - e - 2 t
f (t ) = 2 2 = 2 2 .
0 e - 2t - 2t
0 e
8. Plda
Egy tbbvltozs rendszer viselkedst a kvetkez egyenletrendszer rja le:
&z&1(t ) + 4z&1(t ) - 3z2 (t ) = u1(t ) ,
a) a rendszer llapotegyenlett.
b) a rendszer tviteli fggvny mtrixt.
Megolds:
a)
x1 (t ) = z1 (t )
u (t )
Teht az llapotvektor: x2 (t ) = z&1 (t ) , a bemenetek vektora: u (t ) = 1 , valamint a
u2 (t )
x3 (t ) = z 2 (t )
y (t ) z (t ) x (t )
kimenetek vektora: y (t ) = 1 = 1 = 1 .
y2 (t ) z2 (t ) x3 (t )
Az llapotegyenletek:
x&1 = x2 ,
x&2 = -4 x2 + 3 x3 + u1 ,
x&3 = - x1 - x2 - 2 x3 + u2 .
x&1 0 1 0 x1 0 0
x& = 0 - 4 3 x + 1 0 u1 ,
2 2 u
x&3 - 1 - 1 - 2 x3 0 1 2
x1
1 0 0 0 0 u1
y= x2 + .
0 0 1 x 0 0 u2
3
A rendszer tviteli fggvny mtrixa a kvetkezkppen hatrozhat meg:
Laplace
x& = Ax + Bu , ( x& = Ax + Bu ) sIX (s ) = AX (s ) + BU (s ) , sIX (s ) - AX (s ) = BU (s ) ,
Laplace
X (s ) = [sI - A] BU (s ) , y = Cx + Du , ( y = Cx + Du ) Y (s ) = CX (s ) + DU (s ) ,
-1
Y (s ) = C [sI - A ] BU (s ) + DU (s ) ,
-1
G ( s ) = C [sI - A] B + D =
-1
-1
s 0 0 0 1 0 0 0
1 0 0 0 0
= 0 s 0 - 0 - 4 3 1 0 +
=
0 0 1 0 0 s - 1 - 1 - 2 0 1 0 0
-1
s - 1 0 0 0
1 0 0
0 0 1 0 s + 4 - 3 1 0 ,
1 1 s + 2 0 1
s 2 + 6s + 11 s + 2 3 0 0
adj[sI - A] 1
[sI - A] = s( s + 2 ) 3s 1 0 =
-1
= 3 -3
det[sI - A] s + 6s + 11s + 3
2
- (s + 4) - (s + 1) s(s + 4) 0 1
s+2 3
1 1 0 0
= 3 s (s + 2 ) 3s =
s + 6 s + 11s + 3 0 0 1
2
- (s + 1) s (s + 4 )
s+2 3
1 s+2 3 s 3 + 6 s 2 + 11s + 3 s + 6s + 11s + 3 .
3 2
= 3 =
s + 6s 2 + 11s + 3 - (s + 1) s(s + 4 ) - s +1 s(s + 4)
s + 6 s 2 + 11s + 3
3
s3 + 6s 2 + 11s + 3
A rendszer tviteli fggvny mtrixa a kvetkez:
s+2 3
s 3 + 6s 2 + 11s + 3 s + 6s + 11s + 3 .
G (s ) =
3 2
s +1 s( s + 4 )
- 3
s + 6s 2 + 11s + 3 s3 + 6s 2 + 11s + 3
9. Plda
Egy irnytsi rendszer llapotteres lersa:
0 1 0
x& = x + u ,
0 - 2 2
y = [0 1]x .
Hatrozzuk meg az llapotvltozk idfggvnyt zrus kezdeti felttelekre s
egysgugrs bemenetre.
Megolds:
1
A bemenet Laplace-transzformltja: U (s ) = L{h( t )} = .
s
0
A kezdeti felttelek: x(0 ) = .
0
Az llapotvektor Laplace-transzformltja:
X (s) = F (s) B U (s) + F (s) x(0) ,
1 1 1 1
s (s + 2 ) 0 1 + s s (s + 2) 0 ,
X (s ) = s
0 1 2 s 1 0
0
s + 2 s + 2
2 2
s (s + 2) 1 s 2 (s + 2)
X (s ) = = ,
2
2 s
s + 2 s (s + 2 )
1 1 1 1 1
- 2 s + s 2 + 2 s + 2
X (s ) = ,
1 1
-
s s+2
1 1 1 1 1
- + s2 + 2 s + 2
-1 2 s
x(t ) = L {X (s )} = L
-1
.
1 1
-
s s+2
2
s 2 (s + 2 ) 2 1 1
Y (s ) = [0 1] = = - .
2 s (s + 2 ) s s + 2
s (s + 2 )
1 1
y(t ) = L-1{Y (s )} = a -1 - ,
s s + 2
y (t ) = 1 - e -2t = h(t ) - e -2t .
d=[0]; 0.2
step(a,b,c,d) 0
0 1 2 3 4 5
10. Plda
Adott egy irnytsi rendszer matematikai modellje:
a 1 c
x& = x + u , y = [1 1]x + u .
b 0 0
Hatrozzuk meg az a, b ,c paramtert gy, hogy a rendszer teljes mrtkben irnythat,
majd teljes mrtkben megfigyelhet legyen.
Megolds:
Az irnythatsg mtrixa:
c ac
QC = [B AB] = .
0 bc
Ha az albbi felttelek teljeslnek, a rendszer teljes mrtkben irnythat:
det QC = bc 2 0 ,
b 0 c 0; "a R rangQ C = 2 .
A megfigyelhetsg mtrixa:
C 1 1
QO = = ,
CA a + b 1
det QO = 1 0 ,
rangQ O = 2 .
a + b 1; "c R rangQO = 2 .
11. Plda
Adott egy irnytsi rendszer matematikai modellje:
0 1 0 1
x& = 0 0 1 x + 0u ,
2 1 - 2 0
y = [1 0 0]x .
Vizsgljuk ki az adott rendszer irnythatsgt s megfigyelhetsgt.
Megolds:
1 0 0
Irnythatsg: QC = [B AB 2
]
AB = 0 0 2 ,
0 2 - 4
det QC = -4 0 .
C 1 0 0
Megfigyelhetsg: QO = CA = 0 1 0 ,
CA 2 0 0 1
det QO = 1 0 .
x = [x 1 , x 2 ,..., x n ] ,
T
x - llapotvektor
s t a fggetlen vltoz.
A kis u vektorral meghatrozott vltozsokra, az u 0 s x 0 vektorokkal megadott
munkapont bizonyos krnyezetben, az llapotvektor vltozsai sorfejtssel
meghatrozhatk. A Taylor sorfejtst vgezzk el az els taggal bezrva:
f f
x& + Dx& f ( x0 , u0 , t ) + Dx + Du ,
x x0 ,u0 u x0 , u0
ahol
f1 f1 f1 f1 f1 f1
x x2 xn u u2 ur
1 1
f 2 f 2
f , f
= x1 O = u1 O ,
x u
M M
f n L
f n f n K
f n
x1 xn u1 ur
g g
y + Dy g ( x0 , u0 , t ) + Dx + Du .
x x0 , u0 u x0 ,u0
f f
z = Dx , A = , B= , v = Du ,
x x 0 ,u 0 u x0 ,u0
g g
w = Dy , C = , D= ,
x x 0 ,u 0 u x 0 , u 0
z& = A z + B v ,
w = Cz + Dv .
1. Plda
A 1.15. brn vzolt inga tmege 1 kg, a zsineg hossza 1 m. A srlds elhanya-
golsval s a T kimozdt nyomatk figyelembevtelvel az inga mozgsa a kvetkez
d 2q
egyenlettel rhat le: 2 = -9.81sin (q) + T .
dt
T 1m
1 kg
1.15. bra. A matematikai inga leegyszerstett vzlata
A megolds menete:
Ha az inga llapotvltozi x1 = q , x 2 = q& , a bemenet u = T s a kimenet y = q , akkor
az inga llapotegyenlete:
x& f ( x, u , t ) x2
x& = 1 = 1 = ; y = g ( x, u, t) = x1 ,
x& 2 f 2 ( x , u , t ) - 9.81sin (x1 ) + u
x Q
egyenslyi helyzet s x 0 = 10 = d munkapont hatrozza meg.
x 20 0
x 2 x 2
f x1 x 2 0 1
= = ,
x x0 ,u0 (-9.81sin (x1 ) + u ) (-9.81sin (x1 ) + u ) - 9.81cos(x10 ) 0
x1 x 2 x , u
0 0
x 2
f u 0
= = ,
u ( -9.81 sin x1 + u ) 1
x 0 ,u0
u x 0 ,u 0
g x g x1
= 1 = 1, = = 0,
x1 x 0 , u 0 x1 x 2 x2
g x
= 1 = 0,
u x 0 , u0 u
Dy = [1 0]Dx .
zajok, zavarsok mind a jel formja s nagysga, mind az idbeli lefolysa szempontjbl
vletlenszer. A tovbbiakban az aktv ksrleteknl hasznlt jeleket, s azok legfontosabb
tulajdonsgait ismertetjk.
( )=1.
- Laplace transzformltja:
{ ( )} = ( ) =1.
( ) ( ) (0) ,
( )(
( ) ( )
)= ( ) = lim .
( ) ( )( ) ( )( ( )( ( )(
0) , ( ) ) (1) 0)
- Laplace transzformltja:
1
{1( )} = .
( )= /2, 0
.
0, <0
Laplace transzformltja:
1
{ ( )} = .
( )= 1( ) , 1( ) = ( ) , ( )= ( ),
0 .
( ) = 1( ) , 1( ) = ( ), ( ) = ( ),
{ }= .
+
A szinuszos bemen jellel s az arra adott vlasszal a frekvenciatartomnyban elvgzett
rendszervizsglatok sorn foglalkozunk rszletesen.
( ) ( ) ( ) .
( )= ( ) ( ) .
( )= .
( + + + ) =0 .
( )+ ( )+ + ( )+ ( )= ( )+ + ( ) ,
( + ++ + ) ( )=( + + ) ( ) .
( ) + + +
= .
( ) + ++ +
A kapott kifejezs alapjn az tviteli fggvnyt a kvetkez mdon definiljuk. A kimen
jel Laplace transzformltja s a bemen jel Laplace transzformltjnak hnyadosa, zrus
kezdeti felttelek mellett az tviteli fggvnyt hatrozza meg az albbi kpletnek meg-
felelen:
{ ( )}
( )= .
{ ( )} . . .
+ ++
( )= ( + + + ) =0 .
+ ++ +
1 ( )
( )= ( ) ( )= ( ) ( )= = ( ) .
3. Laplace transzformci
Az irnytstechnikai lersokban elfordul differencilegyenletek megoldsnak egyik
kzenfekv eszkze a Laplace transzformci. Intuitv mdon rtelmezve, a Laplace
transzformci olyan szerepet jtszik a differencilegyenletek megoldsban, mint a loga-
ritmus alkalmazsa a szorzshoz, osztshoz vagy hatvnyozshoz kapcsold felada-
tokban: segtsgvel a szmtsi feladatok egyszerbben lesznek elvgezhetk. A szmts
lpsei a kvetkezk lesznek:
- a kiindulsi adatok (modellek, bemen jelek) Laplace transzformcija;
- opertor tartomnyban a megfelel mveletek szablyok szerinti elvgzse;
- a kapott eredmnyek visszatranszformlsa idtartomnyba.
A Laplace transzformcit a kvetkez mdon vezethetjk be. Legyen f(t) egy vals
rtk fggvny. Ekkor az f(t) fggvny Laplace transzformltja alatt azt az F(s) fgg-
vnyt rtjk, amit az albbi mdon hatrozunk meg:
( ) = { ( )} = ( ) ,
1
( )= ( ) ,
2
Laplace transzformci
f (t ) F (s ) = f (t )e -st dt
rtelmezse 0
c + j
Inverz Laplace 1
f (t ) = F (s )e ts ds F(s)
transzformci 2pj c- j
Linearits, cf (t ) cF (s )
szuperpozci c1 f1 (t ) + c2 f 2 (t ) c1F1 (s ) + c2 F2 (s )
sF (s ) - f (0)
f (1) (t )
Differencilhnyados s F (s ) - sf (0 ) - f (0 )
2
f (2 ) (t )
Laplace transzformltja n -1
f (n )
(t ) s n F (s ) - s n- p-1 f ( p ) (0)
p =0
t
Integrls Laplace 1
transzformcija f (t )dt
0 s
F (s )
Csillaptsi ttel f (t )e ma t F (s a )
Konvolci-ttel f1 (t ) * f 2 (t ) F1 (s )F2 (s )
Egysgimpulzus d (t ) 1
1
Egysgugrs 1(t )
s
1
Egysgsebessg-ugrs t
s2
n!
tn
s n +1
1
e -a t s +a
1
te -a t (s + a )2
n!
t n e -a t (n pozitv egsz) (s + a )n+1
1
b -a
(
e -a t - e - b t ) (a b ) 1
(s + a )(s + b )
1
b -a
(
b e - b t - a e -a t ) (a b ) s
(s + a )(s + b )
1
a
(
1 - e -a t ) 1
s (s + a )
a
1
2
(1 - e -a t
- a t e -a t ) 1
s (s + a )
2
wn
sin(w n t )
s + w n2
2
s
cos (w n t )
s + w n2
2
wn w n2
e -z wn t sin wn 1 - z 2 t (z < 1)
1- z 2 s 2 + 2zw n s + w n2
1 w n2
1- e -z wn t sin w n 1 - z 2 t + cos -1 z (z < 1)
s (s 2 + 2zw n s + w n2 )
1- z 2
2. ( )=4
( )= ( ) ( )
= 4 =4 =
4 ( ) 4 4
= =0 = , ( ) > 5 .
( + 5) ( + 5) +5
3. ( )=2
( )= ( ) ( )
= 2 =2 =
2 ( ) 2 2
= =0 = , ( )> 6.
( 6) ( 6) 6
4. ( )=
( )= ( )+ ( ),
{ ( )} = { ( )} + { ( )} ,
( )= ( )+ ( ).
( )= ( ) ( )
= = =
( )
1 1 +5
= =0 = =
( 5 ) ( 5 ) 5 + 25
5
= + , ( )>0.
+ 25 + 25
5. ( ) = cos 5
+ = (cos + sin ) = .
gy
{cos 5 } = , ( )>0 ,
+ 25
5
{sin 5 } = , ( )>0 .
+ 25
6. ( )= 4 1( )
4 1( ) = 4 ( ) + 4(5) 1( ) = 4 ( ) 20 1( ) .
gy
( ) = {4 ( )} {20 1( )} = 4 { ( )} 20 { }=
20 4
=4 = , ( ) > 5 .
+5 +5
7. ( )= (4 )
(4 ) = 4(5) 1( ) = 20 1( ) .
gy
20
( ) = {20 } = 20 { }= , ( ) > 5 .
+5
1. ( )=
Az inverz transzformci elvgzshez hozzuk az albbi alakra a kifejezst:
4 + 5 0,8(5 + 4) 5 3,2 1,8 0,36
( )= = + = 0,8 + = 0,8 + .
5 +4 5 +4 5 +4 5 +4 + 0,8
A kapott kifejezsben szerepl tagokat a II. tblzat alapjn az invertls
elvgezhet:
0,36 ,
( )= {0,8} + = 0,8 ( ) + 0,36 .
+ 0,8
2. ( )=
Az inverz transzformcit az 1. pldhoz hasonlan vgezhetjk el:
4 +5 4 5
( )= = + ,
4 5
( )= + = 4 1( ) + 5 .
3. ( )=
4. ( )=
( )( )( )
5. ( )=
( ) ( )
5 + 3 + 1 = ( + 2) + ( + 2)( + 4) + ( + 4) .
Az egytthatk meghatrozst ebben az esetben vgezzk el gy, hogy a kapott
egyenletnek teljeslnie kell s tetszleges rtkre, gy a plusokra is. Ezt
felhasznlva:
5 +3 +1 5 16 + 3 (4) + 1
= = = 19,75 ,
( + 2) (4 + 2)
5 +3 +1 5 4 + 3 (2) + 1
= = = 7,5 .
+4 2 + 4
6. ( )=
( )( )
( )
( )= .
( )
( ) ( )
( )= , ( )= ,
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )= = = ( ) ( ) .
( ) ( )
( )
3. Prhuzamosan kapcsolt tagok kzs bemenettel
( ) ( )
( )= , ( )= ,
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )= = = = ( ) ( ) .
( ) ( ) ( )
( ) ( )
( )= , ( )= ,
( ) ( )
( )= ( ) ( )= ( ) ( ) ( ) ( ) .
( )
( )= ,
( )
( )
( )= ( ) ( ), ( )= ,
( ) ( )
( )+ ( ) ( )= ( ) ( ) ,
( ) ( )
( )= = .
( ) 1+ ( )
( ) ( )
( )= , ( )= , ( )= ( ) ( )= ( ) ( ) ( ) ,
( ) ( )
( ) ( )
( )= = .
( ) 1+ ( ) ( )
( ) ( )
( )= , ( )= ,
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )= ( ) ( )= = ,
( ) ( )
( )+ ( ) ( ) ( )= ( ) ( ) ( ) ,
( ) ( ) ( )
( )= = .
( ) 1+ ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )= , ( )= , ( )= , ( )= ( ) ( ) ,
( ) ( ) ( )
( )= ( )+ ( )= ( ) ( )+ ( ) ( )= ( ) ( ) ( )+ ( ) ( ) ,
( )= ( ) ( ) ( ) ( ) + ( ) ( ) ,
( ) ( ) ( )
( )= ( )+ ( ) .
1+ ( ) ( ) 1+ ( ) ( )
7. Visszacsatolt kr talaktsa
1. plda
Legyen a feladat a 4.5. brn lthat rendszer ered tviteli fggvnynek meghatrozsa!
A megolds menete
Jl lthat, hogy a feladat nehzsgt az egymsba tlapold kt visszacsatols s az
elrecsatols okozza. A megolds menete nevezetesen, hogy mely lpsekkel milyen
sorrendben csatoljuk szt a krket tetszleges. A vgeredmnykn jelent ered tviteli
fggvnynek minden esetben ugyanannak kell lennie. Az ttekinthetbb jells rdekben
az talaktst magyarz lpseknl az s argumentum nem kerlt feltntetsre.
Vlasszuk els lpsknt a harmadik sszegz thelyezst a G1(s) jel tag el, mint ez
a 4.6. brn lthat.
A visszacsatols eredje:
( )
( )= .
1+ ( ) ( ) ( )
Az elrecsatols eredje:
( )= ( ) ( )+ ( ) .
( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
1+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
( )= =
( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
1+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
1+
( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
=
1+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( )+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
2. plda
Hatrozzuk meg a 4.14. brn lthat rendszer ered tviteli fggvnyt!
A megolds menete
Els lpsknt vgezzk el a visszacsatolt gbeli sszegzst:
G1(s)
+
+
+ y(s)
G2(s)
-
H1(s)-H2(s)
3. plda
Hatrozzuk meg a 4.15. brn lthat rendszer ered tviteli fggvnyt!
A megolds menete
Els lpsknt helyezzk t a G3(s) jel tag utni visszacsatols elgazst a legvgre:
( ) ( ) ( ) ( )
1+ ( ) ( ) ( ) 1+ ( ) ( ) ( )
= =
( ) ( ) ( ) ( ) 1
1+
1+ ( ) ( ) ( ) 1+ ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
1+ ( ) ( ) ( ) 1+ ( ) ( ) ( )
= =
( ) ( )
1+
1+ ( ) ( ) ( ) 1+ ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= =
1+ ( ) ( ) ( ) 1+ ( ) ( ) ( ) + ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
= .
1+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( ) ( )+ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )+ ( ) ( )
( )=
+ ++ +
A tagok, illetve a bellk klnbz kapcsolssal kialaktott tagcsoportok jellemzinek
vizsglatra az egysgimpulzust, az egysgugrs s az egysgsebessg-ugrs tesztjelet
alkalmazzuk bemenetknt, gy a kimeneten kapott slyfggvny, tmeneti fggvny s
sebessgugrs vlaszfggvny meghatrozst s vizsglatt vgezzk el.
( )
( )= = .
( )
Hatrozzuk meg a tag tmeneti fggvnyt, vagyis az egysgugrs bemenetre adott
vlaszt:
1
( ) = 1( ) ( )= ,
1
( )= ( ) ( )= ( )= 1( ) .
1
( )= ( ) ( )= ( )= ( ) .
( )( )+ ( )= ( ), = , = ,
( )( )+ ( ) = ( ) ,
ebbl az tviteli fggvny:
( )= .
+1
A b0/a0 hnyados helyett bevezetett K paramter megfelel a nulladrend rendszernl
bevezetett erstsnek, illetve arnyossgi tnyeznek. Ennek oka az, hogy ha
ugrsszeren megvltozott bemenet kvetkeztben a kimenet bell egy j lland rtkre,
akkor a jel vltozst ler derivl tag rtke nulla lesz. gy visszakapjuk a nulladrend
rendszereknl trgyalt egyszer algebrai egyenlet formj modellt. A msik paramter
rtelmezshez vizsgljuk meg a tag tmeneti fggvnyt:
1
( ) = 1( ) ( )= ,
1
( )= ( ) ( )= ( )= 1( ) .
+1
A kapott vlaszfggvnybl lthat, hogy a krdses t paramter az exponencilis tag
eltnsnek a gyorsasgt szablyozza, vagyis azt, hogy milyen gyorsan ll be a tag az
ersts ltal meghatrozott vgllapotra. Ennek alapjn ezt a paramtert idllandnak
nevezzk. Belthat, hogy minl nagyobb az idlland rtke, a tag annl lassabban ll be
az ersts ltal meghatrozott vgrtkre. Br ez a bells formlisan a vgtelenben
kvetkezik be, de ha
= ( )= 0.632 ,
=4 ( )= 0.982 ,
teht, az idllandnak megfelel id eltelte utn a jel a vgrtknek 63,2%-t ri el, mg
az idlland ngyszeresnek megfelel id eltelte utn a jel eltrse a vgrtktl 2%-nl
kisebb. Ez utbbit, a legtbb esetben mr llandsult llapotnak tekinthetjk.
Egysgimpulzust alkalmazva bemenetknt, ebben az esetben is a tag slyfggvnyt
kapjuk meg:
( )= ( ) ( )=1 ,
( )= ( ) ( )= 1 ( )= .
+1
A vlaszfggvnyt elemezve lthat, hogy a t = 0 idpontban egy K/t mrtk ugrssal
indul a rendszer, majd a t paramter ltal meghatrozott sebessggel visszall az eredeti
rtkre. Amennyiben az idlland tervezsi paramter lehet, akkor adott rendszer
esetben eldnthet, hogy melyik a rendszer mkdse szempontjbl kedvezbb eset:
- kis idlland esetn gyors a visszalls, de nagyobb a kezd idpontbeli
elfuts;
- nagy idlland esetn kisebb a kezdidponthoz tartoz ugrs, de lassabb a
visszalls.
A sebessgugrsra adott vlasz levezetse:
1
( )= ( ) ( )= ,
1
( )= ( ) ( )= ( )= ( ) 1( ) + .
+1
A kapott vlaszfggvny alapveten az ersts ltal meghatrozott meredeksg
sebessgugrs fggvny lesz, melyet kt tnyez befolysol. Az egysgugrs jelleg tag
hatsa folyamatosan rvnyesl, az exponencilis tag viszont krlbell 4t ideig
befolysolja a kimenet rtkt. Legyen az ersts rtke 1, s vezessnk be egy j vltozt
a bemen jel s a kimen jel kztti klnbsgre:
= 1, ( )= ( ) ( ) .
Behelyettestve a bemen s kimen jelet:
( )= ( ) ( ) 1( ) + = 1( ) .
Ha
=0 ( )=0 ,
( ) ,
teht a rendszer kimenete, az exponencilis tag hatsnak megsznse utn, a bemenetett
idnyi ksleltetssel kveti.
Az ltalnosts rdekben megjegyezzk, hogy az elsrend tagoknl az oksgi
szably megengedi, hogy a bemeneti oldalon is figyelembe vegyk az els derivltat. Az
ilyen tpus tagok idtartomnybeli modellje s tviteli fggvnye a kvetkez lesz:
( )( )+ ( )= ( )( )+ ( )=0 ,
,
( + 1)
( )= , ahol =
+1
( )( ) = ( ) , vagy ( )( )= ( )
( )=
Az tmeneti fggvny:
1
( ) = 1( ) ( )= ,
1 1
( )= ( ) ( )= = ( )= ( ).
= , =
1 1 1
( )= ( ) ( )= ( )= ( ) ,
( )( )+ ( )( )+ ( ) = ( ) .
( )( )+ ( )( )+ ( )= ( ) .
Ebbl a kvetkez tviteli fggvnyt kapjuk:
( )= .
+ +1
A gyakorlatban azonban a kt idlland helyett ms paramtereket hasznlnak a
msodrend tagok jellemzsre. Legyen
= ,
1
= ,
2
vagyis a T1,T2 idllandk helyett alkalmazzuk a T idllandt s a z csillaptsi tnyezt.
A modern szablyozstechnikai szakirodalomban a T idlland helyett gyakran annak
reciprokt, az gy nevezett termszetes frekvencit hasznljk. gy az tviteli fggvny a
kvetkez alak lesz:
1
= ,
( )= = .
+2 +1 +2 +
A paramterek szerepnek a vizsglatt ennl a tagnl is a klnbz tesztjelekre adott
vlasza alapjn vizsgljuk. Elsknt nzzk meg az tmeneti fggvnyt:
1
( ) = 1( ) ( )= ,
1
( )= ( ) ( )= .
+2 +
A megoldshoz bontsuk fel a kvetkez parcilis trt alakra ezt a kifejezst:
1
( )= + + ,
ahol p1 s p2 a msodrend tag plusai, vagyis a nevezjnek a gykei, A1 s A2 a parcilis
trtt trtn talakts sorn kapott egytthatk. A plusok, a kiindulsi bemenet/kimenet
modell paramtereitl fggen, matematikai szempontbl ltalnostva lehetnek pozitv
vagy negatv valsak vagy nulla rtkek, illetve pozitv, negatv vagy nulla vals rsz
komplexek a karakterisztikus polinom gykeinek a meghatrozsa alapjn:
+2 + =0 ,
2 (2 ) 4
, = .
2
Miutn az wn, mint frekvencia jelleg mennyisg, csak pozitv rtk lehet, ezrt a
kifejezst a kvetkez, egyszerbb alakra rhatjuk t:
, = 1 .
Mr most megjegyezzk, hogy termszetesen az idllandk is csak pozitvak lehetnek,
ennek megfelelen a bellk szrmaztatott csillaptsi tnyez is csak pozitv lehet a
msodrend rendszerek esetben. Annak rdekben azonban, hogy a msodrend
rendszerek viselkedsbl kvetkeztessnk a magasabb rend tagok mkdsre, ettl a
fizikai megktstl tmenetileg eltekintnk. Mindezek figyelembe vtelvel az tmeneti
fggvnyre a kvetkez ltalnos alakot kapjuk:
( ) = (1( ) + + ) ,
ahol
1 1
= , = + .
2 2 1 2 2 1
A kapott ltalnos megolds alapjn vizsgljuk meg a paramterek hatst. Knnyen
belthat, hogy ha a plusok negatv vals rtkek, negatv vals rsz konjuglt
komplex gykprt alkotnak, akkor tetszlegesen nagy id eltelte utn a kimenet a K
paramter ltal meghatrozott rtkhez tart:
: ( ) < 0 lim ( ) = .
, = 1
eredmnyeknt kt negatv vals gykt kapunk. Ekkor az ltalnos megoldst a
kvetkez alakban rhatjuk fel:
( )= 1( ) + + ,
1 1
= , = + .
2 2 1 2 2 1
Vizsgljuk meg, hogyan alakul az tmeneti fggvny lefutsa. A fggvny a t = 0
idpontban a nulla rtket veszi fel:
=0 ( )= (1( ) + + )=0
=1 , = 1 = .
A ktszeres gykk kvetkeztben az tmeneti fggvny
( )= (1( ) )
alak lesz, melyrl belthat, hogy lefutsa nagyon hasonl lesz, mint az elz, z > 1
vizsglat esetben, de ebben az esetben kapjuk a leggyorsabb, aszimptotikusan simul
bellst. Az ilyen paramterrel rendelkez tagot szoks kritikus csillapts tagnak
nevezni.
Ha a csillaptsi tnyez rtkre igaz, hogy z 1, azaz a karakterisztikus polinomnak
negatv vals gykei vannak, akkor az tviteli fggvny trhat a kvetkez alakra:
( )= = ,
+2 +
teht az ilyen msodrend tag kt sorba kapcsolt elsrend arnyos tag eredjeknt is
felfoghat.
Folytatva a megkezdett vizsglatot, vlasszuk most a csillaptsi tnyez rtkt egynl
kisebbre, teht az els derivlthoz tartoz idlland rtke legyen kisebb, mint a msodik
derivlthoz tartoz idlland ktszerese. Ekkor a karakterisztikus polinom megoldsra
negatv valsrsz komplex konjuglt gykprt kapunk:
0< <1 , = 1= 1 ,
s A1 s A2 rtke is komplex lesz az ltalnos alaknak megfelelen. Az tmeneti
fggvnyt ekkor a kvetkez alakban kapjuk meg:
( )= 1 sin 1 + , = .
1
, = 1, =0 , = ,
azaz tisztn kpzetes plusokat kapunk. gy az tviteli fggvny a kvetkez alakban
kaphat meg:
( )= 1( ) = (1 cos ),
1 < <0 , = 1 ,
( )= 1 sin 1 + , = ,
1
, = 1 ,
( )= 1( ) + + ,
teht kt, pozitv vals rtk a plust kapunk, s az tmeneti fggvny exponencilisan
nvekedve a vgtelenbe tart. Miutn a kt utbbi esetben a kimenet rtke valamilyen
formban a vgtelenbe tart, ezrt az ilyen viselkeds tagot csillaptatlan tagnak nevezzk.
Ugyanezt a vizsglatsorozatot elvgezhetjk a slyfggvny esetben is. Ekkor a
kvetkez eredmnyeket kapjuk. Kiindulsknt az ltalnos megolds:
( )= ( ) ( )=1 ,
( )= ( ) ( )= 1= + ,
+2 +
( )= ( + ) , = = ,
1
ahol C1 s C2 a parcilis trtt alakts sorn meghatrozott egytthatk.
Ha a csillaptsi tnyez rtke egynl nagyobb, akkor a slyfggvny
( ) = +
< 1 ( ) = + .
1
( )= ( ) ( )= = + + + ,
+2 +
ahol
2 2 1
=1, = , , = .
2 1
Idtartomnyban a vlaszfggvny alakja kvetkez lesz:
2
( )= + + .
, = 1 .
A vlaszfggvny tmeneti peridusnak viselkedst alapveten a csillaptsi tnyez
hatrozza meg. Ha az rtke 1 vagy annl nagyobb, akkor a tranziens szakaszban az
exponencilis tagok hatsa aszimptotikusan cskkenve eltnik, mg ha az rtke 0 s 1
kz esik, akkor a tranziens szakaszt csillapod amplitdj lengsek jellemzik. Fizikai
rendszerek esetben nem rtelmezhet, de szimulcival vizsglhat a csillapts hatrn
s a csillaptatlan tagnak a viselkedse. A plusok helynek alakulsa a csillaptsi tnyez
fggvnyben brzolva 5.1. brn lthat:
( )( )+ ( )= ( ) , ( )= .
+
Mint lthat, a kapott tviteli fggvny megfelel a csillapts hatrn lev tag tviteli
fggvnynek, gy annak viselkedst s jellemz tulajdonsgait a msodrend rendszerek
ltalnos bemutatsnl mr trgyaltuk.
Legyen kvetkez esetknt az a0 egytthat rtke nulla. Ekkor a kvetkez modellt
kapjuk:
( )( )+ ( )( )= ( ), ( ) =0, ( )( )=0.
Felttelezve, hogy a tbbi egytthat nem nulla, rjuk fel az tviteli fggvnyt a
kvetkez j vltozk bevezetsvel:
1
= , = , ( )= .
+
Alaktsuk t az tviteli fggvnyt a kvetkez mdon:
1 1 1 1 1
( )= = = , = , =
+ +1
+1
Mint lthat, a tagot felbontottuk egy TI idllandval rendelkez integrl tag s egy T
idllandj elsrend arnyos tag szorzatra, ami a kt tag kztti soros kapcsolsnak
felel meg.
Hatrozzuk meg a kapott tviteli fggvny segtsgvel a tagcsoport jellemz
vlaszfggvnyeit. Az tmeneti fggvny:
1 1 1 1 1
( )= ( ) ( )= = .
+1 +1
A kapott kifejezst visszatranszformlva
1
( )= ( ) 1 .
A kapott alakbl knnyen belthat, hogy ez a tag gy viselkedik, mint kt, egymsutn
sorosan kapcsolt, egyarnt TI paramterrel rendelkez integrl tag. Ennek megfelelen az
tmeneti fggvnye gyorsuls jelleg lesz, mg a slyfggvnye sebessgugrs jelleg.
( )( )+ ( )( )+ + ( )( )+ ( ) = ( ) ,
( )= .
+ ++ +1
Mint lthat, az ltalnos n-ed rend tag karakterisztikus polinomja is n-ed rend, gy
annak megoldsa sorn n darab plust kapunk, melyek lehetnek egyarnt valsak, illetve
komplex konjuglt gykprak. Ha meg tudjuk hatrozni a plusokat, akkor knnyen
belthat, hogy a plusok jellegnek fggvnyben a tag felbonthat elsrend (vals
plusok) s msodrend (komplex plusok) tagok szorzatra. Ennek alapjn az
ltalnostott vizsglatnl figyelembe vehetjk az els s msodrend rendszerek
bemutatsnl lertakat.
A magasabb rend tagok tmeneti fggvnye a kvetkez mdon rhat fel:
1
( )= ( ) ( )= + + ++ + ,
( ) = (1( ) + + + + ) ,
ahol p1,, pn a tag plusai, A1,, An pedig a parcilis trtt trtn talaktskor kapott
egytthatk. A vlaszt teht kt rszre bonthatjuk fel:
( )= + ,
ahol az els tag az llandsult llapott adja meg a tagnak, a msodik kifejezs pedig az
indul llapotbl az llandsult llapotba tvezet szakasz viselkedst rja le. A
( )= ( ) ( )= + ++ + ,
( )= ( + ++ ) .
A kapott vlaszfggvnynek megfelelen a slyfggvny is csak akkor ll vissza a
kiindulsi rtkre, ha valamennyi plus negatv vals vagy negatv valsrsz komplex
rtk szm. Az egyes esetek az tmeneti fggvnynl lert mdon szrmaztathatk a
msodrend rendszerek ltalnostsval.
( ) ( )
= = ,
( )= .
Az tmeneti fggvny:
1
( )= ( ) ( )= = ( )= ( ) ,
teht a kimeneten a bemenet derivltja, egy TD terlet impulzus jelenik meg. Ugyanezt a
levezetst elvgezve a slyfggvny esetben is, a kimeneten a Dirac-impulzus derivltjt
kapjuk, mg a sebessgugrs esetben ugrsfggvny jelenik meg.
Mdostsuk a differencil tag modelljt gy, hogy az a gyakorlatban elvileg
kivitelezhet legyen:
( ) ( )
+ = .
Felttelezve itt is, hogy egyik egytthat sem nulla, alaktsuk t az egyenletet:
( ) ( )
+ = ,
( ) ( )
+ = .
Az tviteli fggvny:
( )= ,
+1
vagyis a tag egy tiszta differencil s egy elsrend arnyos tag eredjeknt foghat fel.
Az tmeneti fggvny segtsgvel vizsgljuk meg a tag mkdst:
1
( )= ( ) ( )= = ( )= .
+1 +1
Mint lthat, a t = 0 idpontban van egy impulzusszer elfutst tapasztalunk, majd a tag
visszall a kiindulsi rtkre. Ha a T1 paramter rtkt elegenden kicsinek vlasztjuk,
akkor a tag viselkedse j kzeltssel emlkeztet a tiszta differencil tag mkdsre,
hiszen a kezd idpontbeli elfuts nagy, a lecsengs pedig gyors lesz.
A slyfggvny esetben a kvetkez sszefggseket kapjuk:
1
( )= ( ) ( )= 1= ( )= ( ) ,
+1 +1
teht a t = 0 idpontban az impulzus tag miatt van egy pozitv irny elfuts, amit
kzvetlenl utna az exponencilis tag negatv eljele miatt egy ellenkez irny elfuts
kvet, gy kzeltve az egysgimpulzus derivltjt.
A megolds menete:
tviteli fggvny: ( ) = =
( ) = 2 1( )
( )( )+2 ( )= 2 ( )( )+4 ( )
6
A megolds menete:
tviteli fggvny: ( ) = =
( ) = 2 1( )
A megolds menete:
A tag paramterek: ersts K = 1, idlland t = 1s
A visszacsatolt rendszer ered tviteli fggvnye:
( ) 1
( )= = =
1+ ( ) 1+ +2
,
A visszacsatolt rendszer paramterei: ( )= = 0,5 = 0,5
,
tmeneti fggvny:
0,5 1 0,5
( )= ( ) ( )= =
0,5 + 1 (0,5 + 1)
( ) = 0,5 1( ) , = 0,5(1( ) )
A megolds menete:
A prhuzamosan csatolt rendszer ered tviteli fggvnye:
1 2 6 +3
( )= ( )+ ( )= + =
+1 4 +1 4 +5 +1
A tagcsoport ered bemenet kimenet modellje:
( ) 6 +3
( )= = ,
( ) 4 +5 +1
4 ( )+5 ( )+ ( ) = 6 ( )+3 ( ) ,
( )( )+5 ( )( )+ ( ) = 6 ( )( )+3 ( ) .
4
6 +3 6 +3 6 +3
= =3 = = 1 = = 8
(4 + 1)( + 1) (4 + 1) ( + 1) ,
3 1 8 1 1 1 2 1
( )= + + =3
+1 4 +1 3 + 1 3 + 0,25
( ) = 3 1( ) ,
=3 2 ,
0
3
bemen jel
2
exp(-t)
1 exp(-0,25t)
tmeneti
0 fggvny
0 5 10 15 20
A megolds menete:
A sorosan csatolt rendszer ered tviteli fggvnye:
1 2 2
( )= ( ) ( )= =
+1 4 +1 4 +5 +1
A sorosan csatolt elsrend rendszerek eredjeknt teht olyan msodrend
rendszer alakul ki, melynek a szmlljban nulladfok polinom, azaz konstans
szerepel.
A tagcsoport ered bemenet kimenet modellje:
( ) 2
( )= = ,
( ) 4 +5 +1
( )( )+5 ( )( )+ ( ) = 2 ( ) .
4
A visszacsatolt rendszer paramterei: =2, = 2, = 1,25 .
2 2 1 1 1 4 1
( )= + + =2 +
+1 + 0,25 3 + 1 3 + 0,25
2 8
( ) = 2 1( ) + ,
=2+ ,
0
3 3
Az tmenti fggvny diagramja:
2
bemen jel
exp(-t)
1
exp(-0,25t)
0 tmeneti
0 5 10 15 20 fggvny
A megolds menete:
tviteli fggvny: ( ) = =
2 2 1
( )= ( ) ( )= 1 =
3 +1 3 +
A megolds menete:
tviteli fggvny: ( ) = =
A megolds menete:
tmeneti fggvny:
0,5 1
( )= ( ) ( )= 1 =
0,5 + 1 + 0,5
( )= ,
A megolds menete:
6 +3
( )= = +
(4 + 1)( + 1) +1 4 +1
6 +3 6 +3
= =1 = =2
4 +1 +1 ,
1 1
( )= + 0,5
+1 + 0,25
( )= 0,5 ,
0
A slyfggvny diagramja:
1,6
Jelrtk
1,4
1,2
1
0,8 exp(-t)
0,6 exp(-0,5*t)
0,4
0,2 slyfggvny
0
0 2 4 6 8 10
Id (s)
A megolds menete:
0,5
( )= = +
( + 0,25)( + 1) +1 + 0,25
0,5 2 0,5 2
= = = =
+ 0,25 3 ( + 0,25) 3
( )= +
+1 + 0,25
( )= ,
, 0 .
A slyfggvny diagramja:
Jelrtk
0,8
0,6
exp(-t)
0,4 exp(-0,25*t)
slyfggvny
0,2
0
0 2 4 6 8 10
Id (s)
A megolds menete:
tviteli fggvny: ( ) = = K = 2, t = 3s
2
( )= = + +
(3 + 1) 3 +1
2 2
= =2 = = 18
3 +1
2 = 2(3 + 1) + (3 + 1) + 18 = 6
2 6 1 1 3 1
( )= + 18 =2 +3
3 +1 +
( )=2 ( ) 3 1( ) + 3 = 2 6+6 0
( )
= 2 (= )
( )
Jelrtk
5
4
3 t
2 1(t)
1 exp(-t/3)
0 seb.vlaszfv.
0 1 2 3 4 5
Id (s)
A megolds menete:
+ 2 = 2(3 + 1) + (3 + 1) + 15 = 5
2 5 15 1 1 1
( )= + =2 5 +5
3 +1 +
( ) = 2 ( ) 5 1( ) + 5 =2 5+5 , 0.
A sebessgugrs vlaszfggvny viselkedsnek vizsglata:
=0 (0) = 0 5 1 + 5 1 = 0 ,
() = 2( 2,5 + 0) .
Jelrtk
6
5
4
t
3
1(t)
2
exp(-t/3)
1
seb.vlaszfv.
0
0 1 2 3 4 5
Id (s)
A megolds menete:
3 t
2 1(t)
exp(-2t)
1
seb.vlaszfv.
0
0 1 2 3 4 5
Id (s)
A megolds menete:
1 2 6 +3
( )= ( )+ ( )= + =
+1 4 +1 4 +5 +1
= 3, = 2, = 1,25 , =6
Sebessgugrs vlaszfggvny:
6 +3 1 6 +3
( )= ( ) ( )= =
4 +5 +1 4 +5 +
6 +3
( )= = + + +
(4 + 1)( + 1) +1 4 +1
6 +3 6 +3 6 +3
= =3 = =1 = = 32
(4 + 1)( + 1) (4 + 1) ( + 1) ,
9
Jelrtk
8
7
6 t
5
1(t)
4
3 exp(-t)
2 exp(-0,25*t)
1
seb.vlaszfv.
0
0 1 2 3 4 5
Id (s)
A megolds menete:
= 10
2 10 42
( )= +
+1 4 +1
2 2
( ) = 2 ( ) 10 1( ) + 10 ,
=
3 3
2 2
= 2 10 + 10 ,
, 0
3 3
A sebessgugrs vlaszfggvny diagramja:
Jelrtk
4
t
3
1(t)
2 exp(-t)
exp(-0,25*t)
1
seb.vlaszfv.
0
0 1 2 3 4 5 Id (s)
6. Stabilitsvizsglat
Az irnytstechnikai rendszerek mkdsnek egyik legfontosabb kritriuma a stabilits.
Br a stabilitst, mint fogalmat a htkznapi letben is hasznljuk, de a mszaki
szempontbl trtn vizsglathoz clszer pontos defincikat megfogalmazni a pontos
rtelmezshez s az ezeken alapul vizsglatok elvgzshez. A kvetkezkben maradva
a bemenet-kimenet modellek vizsglatnl elszr a folytonos idej rendszerekre
vonatkoz legfontosabb stabilits defincikat adjuk meg, majd a stabilits elvi
rtelmezsvel s a vizsglatra vonatkoz legfontosabb mdszerekkel foglalkozunk. A
fejezet vgn itt is pldkkal segtjk a feladatok megoldsnak elsajttst.
A stabilits szemlltetsre lljon itt a kvetkez egyszer plda. Helyeznk egy golyt
egy tkletesen flgmb alak edny aljba, majd egy tetszleges irnyban, adott mrtkig
trtsk ki golyt. Elengeds utn, a goly nhny oda-vissza guruls utn visszatr az
eredeti helyzetbe. Fordtsuk meg ezt az ednyt, s helyezzk r gy a golyt. Ekkor,
feltve, hogy megtalltuk az egyenslyi pontot, ha ebbl eltvoltjuk, az elgurul. Vgl, ha
ezt a golyt egy asztalra helyezzk, majd itt azt elmozdtjuk, akkor a goly nem tr ugyan
vissza az eredeti helyzetbe, de nem is tvolodik el attl. Az els helyzetet knnyen
azonosthatjuk a stabil llapottal, mg a msodikat az instabilitssal vagy labilis helyzettel.
Ugyanakkor a fizikai plda azt is megmutatja, hogy a stabilitsnak is vannak korltai (itt az
edny szle), s az instabil llapotban sem a vgtelenbe tart a kimenet, mint azt az elvi
vizsglatoknl jelezzk. A harmadik eset azonban egy kztes llapot, melyet stabilnak
biztosan nem tekinthetnk, hiszen a rendszer nem trt vissza a zavars utn az eredeti
llapotba, de azt a fajta labilitst sem mutatta, amikor a kiindulsi helyzettl tetszleges
mrtkben eltvolodott.
6.1. Stabilitsdefincik
6.1.1. Korltos bemenet korltos kimenet (BIBO) stabilits defincija
Egy rendszert korltos bemenet korltos kimenet (rviden BIBO) stabilnak neveznk, ha
korltos bemenjelet alkalmazunk egy tetszleges vizsglati idintervallumban:
| ( )| < , < < ,
akkor a tag kimenetn megjelen jel is korltos:
| ( )| < , <,
ahol M1, M2 < tetszleges pozitv rtkek s t0 a kezdeti idpont. A BIBO rvidts a
bounded input, bounded output angol kifejezsbl szrmazik.
A defincinak megfelelen teht, ha a tagot vges nagysg bemenet ri, s a r adott
vlasza is egy korlton bell marad, akkor azt mr, legalbbis BIBO rtelemben stabilnak
nevezhetjk.
|( ) |< <,
( )= ( ) ( )( ),
ahol gk(t) jelli az y(k)(t0) kezdeti felttelektl fgg, a nulla bemenet melletti vlasz
(k+1)-edik komponenst.
Ezt a nulla bemeneti llapotot legknnyebben, mint a magra hagyott rendszer esett
rtelmezhetjk. Olyan rendszert vizsglunk, ami valamilyen meghibsods miatt kikerlt
az irnyts all, s gy mkdik tovbb az irnyts megsznsnek pillanatban rvnyes
jellemzinek fggvnyben.
( ), ( )( ), , ( )( ) > 0 | ( )|
<, ,
s
lim ( ) = 0 .
| ( )| = ( ) ( )( ) | ( )| ( )( ) max ( )( ) | ( )| .
1
( )= = ++ =
( ) ( )
= ( + + + ) .
Az ltalnos megolds alapjn, ha valamennyi pi plus negatv vals gyk, akkor a
slyfggvny egy kezdeti elfuts utn aszimptotikusan simulva ll vissza az eredeti
rtkre. Ha a plusok kztt van negatv vals rsz gykpr, akkor a bells cskken
amplitdj lengsekkel jtszdik le. Az ilyen viselkeds tagokat aszimptotikusan
stabilnak tekintjk. Ha a plusok kztt van olyan, amelynek rtke nullval egyenl,
akkor a slyfggvny a paramterek ltal meghatrozott rtkre ll be, ha a plusok kztt
nulla vals rsz komplex gykpr van, akkor a kimeneten egy lland amplitdj lengs
jelenik meg. Ebben a kt esetben csak a BIBO stabilits felttele teljesl, hiszen a tag
kimenete nem ll vissza a kiindulsi rtkre, de nem is tvolodik attl tetszleges
mrtkben. Vgl, ha a plusok kztt akrcsak egy pozitv vals, vagy pozitv vals rsz
komplex gykpr van, akkor a kimenet vagy exponencilis elfutssal, vagy nvekv
amplitdj lengsekkel a vgtelenbe tart, s gy termszetesen a tagot instabilnak
tekintjk.
( )( ( )(
1
)++ )+ ( )= ( ), ( )= .
( ) ( )
Az tmeneti fggvny
1
( ) = 1( ) ( )= ,
( )
( )= ( ) ( ) ( )=
1
( )= =
( ) ( )
1
= + ++ =
= (1( ) + + ++ ) .
Az tmeneti fggvny lefutsra hasonl vizsglat vgezhet el a plusok eljelnek
fggvnyben, mint a slyfggvny esetben. A kt fggvny menete kzti lnyegi
klnbsg, hogy mg a slyfggvny aszimptotikusan stabil esetben a kiindulsi rtkre ll
vissza, addig az tmeneti fggvny az ersts, azaz az arnyossgi tnyez ltal
meghatrozott rtkre ll be:
lim ( ) = , ha : { }<0 .
sszefoglalva:
BIBO stabil rendszerek esetben korltos bemenetre a kimenet is korltos.
Aszimptotikusan stabil rendszer esetben a kimenet nullhoz tart, ha a rendszert nem
zrus kezdeti felttelek mellett magra hagyjuk, vagy egysgimpulzusra adott vlaszt
vizsgljuk. Egysgugrs bemenet esetn a kimenet az ersts ltal meghatrozott
vgrtkhez tart.
A kt stabilits sszehasonltsbl lthat, hogy az aszimptotikus stabilits az ersebb
fogalom. Ha egy jelforml tagra vagy tagcsoportra igazolhat, hogy az aszimptotikusan
stabil rendszer, akkor ebbl kvetkezen BIBO stabilits is teljesl. Ugyanakkor egy
rendszer BIBO stabilitsbl nem kvetkezik az aszimptotikusan stabilitsa.
0
0
= 0 0 .
0 0
A rendszer stabilitsnak msik felttele, hogy az gy kapott determinns
ftljra tmaszkod aldeterminnsok mindegyikre pozitv rtket kell
kapni. A vizsgland aldeterminnsok a kvetkezk lesznek:
=| | >0,
= >0,
= >0,
0
0
0
= 0 0 >0.
0 0
Ha az aldeterminnsok valamelyike negatv, akkor a vizsglatot nem kell
tovbb vgezni, mert a rendszer instabil lesz. Elvgezhet a vizsglat
paramteresen is. Ekkor valamennyi lpsre meghatrozzuk, hogy a krdses
paramter milyen rtkei mellett lesz a vizsglt rendszer stabil, majd ezeket a
tartomnyokat sszevetve dntnk arrl a legszkebb tartomnyrl, melyrl
vve a paramter rtkeit a rendszer biztosan aszimptotikusan stabil lesz.
6.2.3. Gykhelygrbe
A stabilitsvizsglatnak egy klnleges esete a gykhelygrbe mdszer. A cl ebben az
esetben is alapveten a visszacsatolt kr stabilitsnak eldntse, de ezt a rendszer
valamely paramternek egy adott tartomnyrl felvett rtkei fggvnyben vgezzk el.
Tovbbi elnye a mdszernek, hogy a plusok adott paramterrtkhez tartoz komplex
skbeli helye alapjn kvetkeztethetnk a tranziens viselkedsre. A mdszer alkalmazhat
1. Legyen n = 1, m = 0 s a0 = 0 .
Ekkor a felnyitott kr tviteli fggvnye a TI idllandj idelis integrl tag
modellje lesz, melyet visszacsatolva a kvetkezt kapjuk:
1 ( )
( )= ( )= = .
1+ ( ) +
Belthat, hogy
=0 =0,
,
teht a gykhelygrbe kpe 6.11. brn lthat.
2. Legyen n = 1, m = 0 s a0 0 .
Ekkor az tviteli fggvny az egysgnyi ersts, t idllandj arnyos elsrend
rendszerek mkdst modellezi, s a visszacsatolt kr ered tviteli fggvnye a
kvetkez:
1 ( )
( )= ( )= = .
+1 1+ ( ) +1+
Belthat, hogy
1
=0 = ,
,
teht a gykhelygrbe kpe az albbi lesz:
3. Legyen n = 1, m = 1 s a0 0
Ekkor az tviteli fggvny nevezjben s szmlljban is egy elsfok polinom
szerepel, s gy a visszacsatolt krben az ersts a nevezben a polinom mindkt
egytthatjnak rtkt befolysolja:
+1 ( ) ( + 1)
( )= ( )= = .
+1 1+ ( ) ( + ) +1+
Belthat, hogy
1
=0 = ,
1 (1 + ) 1
, lim = ,
+
teht a gykhelygrbe, az elz kt esethez hasonlan a felnyitott kr plusbl indul
ki, de a felnyitott kr zrushelybe tart. A gykhelygrbe grafikonja a kvetkez
(t > T):
4. Legyen n = 2, m = 0 s a0 0 z > 1 .
Ekkor a msodrend tag kt elsfok sorba kapcsolsnak eredjeknt rhat fel (az
egyszersts kedvrt tegyk fel, hogy a b0/a0 = 1):
1
( )= =
+ + ( + 1)( + 1)
( )
( )= = .
1+ ( ) +( + ) +1+
Belthat, hogy
1 1
=0 = ; = ,
+
, ,
2
( + ) ( + ) 4 (1 + ))
, = ,
2
5. Legyen n = 2, m = 0 s a0 0 z < 1 .
Ekkor a msodrend tag plusa negatv vals rsz konjuglt komplex gykpr lesz
(az egyszersts kedvrt itt is tegyk fel, hogy a b0/a0 = 1):
( )= =
+ + +2 +
( )
( )= = .
1+ ( ) +2 + (1 + )
Belthat, hogy
=0 , = 1 ,
, = ,
2 (2 ) 4 (1 + )
, = ,
2
6. Legyen n = 2, m = 1 s a0 0 z > 1 .
Ekkor a msodrend tag ismt kt elsrend tag sorba kapcsolsnak eredjeknt
rhat fel s a szmllban is megjelenik egy els fok polinom (az egyszersts
kedvrt itt is tegyk fel, hogy a b0/a0 = 1):
+ +1
( )= =
+ + ( + 1)( + 1)
( ) ( + 1)
( )= = .
1+ ( ) +( + + ) +1+
Belthat, hogy
1 1
=0 = , = ,
1
; ,
( + + ) ( + + ) 4 (1 + ))
, = .
2
6.13. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (t1 > T > t2, a szmll els fok
polinom)
6.13. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (t1 > t2 > T, a szmll els fok polinom)
7. Legyen n = 2, m = 1 s a0 0 z < 1 .
Ekkor a msodrend tag plusa ismt negatv vals rsz konjuglt komplex gykpr
lesz (az egyszersts kedvrt itt is tegyk fel, hogy a b0/a0 = 1):
( + 1)
( )=
+2 +
( ) ( + 1)
( )= = .
1+ ( ) + (2 + ) + (1 + )
Belthat, hogy
=0 , = 1
1
;
6.14. bra. Msodrend tag gykhelygrbje (0 < z < 1, a szmll els fok polinom)
8. Legyen n = 3, m = 0 s a0 0 .
Legyen a feladat egy harmadrend tag gykhelygrbjnek felvzolsa. Tegyk fel,
hogy a harmadrend tag hrom elsrend tag sorbakapcsolsbl szrmazik:
1
( )=
( + 1)( + 1)( + 1)
( )
( )= = .
1+ ( ) ( + 1)( + 1)( + 1) +
Belthat, hogy
1 1 1
=0 = , = , = ,
, ; ,
hiszen az aszimptotk irnyszge:
180
=
180 3 180
= 1: = = 60; = 3: = = 180;
3 3
az aszimptotk metszspontja:
1
= ,
3
a gykhelygrbe kilpsi pontja a vals tengelybl:
1
=0.
1
1 1 1 1
= + + =0
+1 +2 +3
3 + 12 + 11 = 0
= 2,58 = 1,42 .
A korbbi megllaptsunknak megfelelen csak x2 lehet a megolds, gy a
gykhelygrbe a 6.16. :
6.16. bra. A plda harmadrend tagjnak gykhelygrbje (t1 > t2 > t3)
, = 2 .
Miutn az egyik plus nagyobb nullnl, gy a tag instabil.
2 +1
( )= .
4 +2 +6
A megolds menete:
Az tviteli fggvny nevezje alapjn a plusok:
1 23
, = .
4 4
Miutn a plusok vals rsze negatv, gy a tag stabil.
( + 1)
( )= .
4 +2 +2
A megolds menete:
Miutn az tviteli fggvny szmlljnak a fokszma nagyobb, mint a nevez,
gy a tag nem realizlhat (nem felel meg vals fizikai rendszer tviteli
fggvnynek).
4
( )= .
+6
A megolds menete:
Az tviteli fggvny nevezje alapjn a plusok:
=0, = 6 .
Miutn az egyik plus az origban van, de a msik kisebb nullnl, gy a tag a
stabilits hatrn van.
1 1
( )=1+ ( )= .
2 +1
A megolds menete:
A visszacsatolt kr ered tviteli fggvnye:
+1
( )= .
2 +2 +1
Az tviteli fggvny nevezje alapjn a plusok:
1 1
, = .
2 2
Miutn a plusok vals rsze negatv, gy a visszacsatolt kr stabil.
1 1
( )=1+ ( )= .
2 +1
A megolds menete:
A visszacsatolt kr ered tviteli fggvnye:
2 +3 +1
( )= .
2 +2 +1
Az tviteli fggvny nevezje alapjn a plusok:
1 1
, = .
2 2
Miutn a plusok vals rsze negatv, gy a visszacsatolt kr stabil.
0 2 4 0
= 0 = 1 3 0 .
0 0 2 4
A ftlhoz tartoz aldeterminnsok ellenrzse
=| | = |2 | > 0 ,
2 4
= = = 2341= 2 > 0 ,
1 3
0
0 0
= 0 = +0 0 =
0
0
= ( 0) ( 0) + 0( 0)
= ,
= 2344 1 = 8 > 0 .
Teht a Hurwitz kritrium mindkt felttele teljeslt, azaz minden egytthat
pozitv s a ftlhoz tartoz valamennyi aldeterminns (belertve a teljes mtrix
determinnst) pozitv, gy a tag aszimptotikusan stabil s ebbl kvetkezen
BIBO rtelemben is stabil.
b) Csatolja vissza negatvan az albbi tagot s dntse el, hogy a kapott rendszer
aszimptotikus stabil-e!
4
( )= .
+2 +3 +4
A megolds menete:
A visszacsatols utn kapott zrt kr ered tviteli fggvnye:
4
( ) +2 +3 +4 = 4
( )= = .
1+ ( ) 4 +2 +3 +8
1+
+2 +3 +4
Hurwitz kritrium alapjn:
1. felttel: a nevez minden egytthatja pozitv: > 0, = 0,1,2,3 teljesl.
2. felttel: a Hurwitz determinns ellenrzse:
A Hurwitz determinns:
0 2 8 0
= 0 = 1 3 0 .
0 0 2 8
A ftlhoz tartoz aldeterminnsok ellenrzse
=| | = |2 | > 0 ,
2 8
= = = 2 3 4 1 = 2 0 .
1 3
Miutn a D2 aldeterminnsra nem teljesl az elrt felttel, ezrt a D3
aldeterminns ellenrzse nlkl belthat, hogy a visszacsatolt kr nem lesz
aszimptotikusan stabil.
c) Dntse el az albbi tagrl, hogy milyen k rtk esetn lesz aszimptotikus stabil!
4
( )= .
+5 +2 +3 +
A megolds menete:
Hurwitz kritrium alapjn:
1. felttel: a nevez minden egytthatja pozitv: > 0, = 1,2,3,4 esetn
teljesl, az a0 egytthat esetn a k > 0 felttelt kell elrni.
2. felttel: a Hurwitz determinns ellenrzse:
A Hurwitz determinns:
0 0 5 3 0 0
0 1 2 0
= = .
0 0 0 5 3 0
0 0 1 2
A ftlhoz tartoz aldeterminnsok ellenrzse
=| | = |5 | > 0 ,
5 3
= = =7>0 ,
1 2
0
= = ( ) = 5(2 3 5) 3 1
0
=
21
= 21 25 > 0 < = 0,84 ,
25
0 0
0 0
0
= = 0 0 0 =
0 0
0
0
= =523 5 3 1 =
= (21 25 ) > 0 ,
A megolds menete:
A kt tviteli fggvny:
( ) ( ) 1
( )= = , ( )= = .
( ) +1 ( ) + +1
Az zrt kr ered tviteli fggvnye:
( ) ( )
( )= = .
1+ ( ) ( ) +2 + (2 + ) + 1
A zrt kr stabilitsnak vizsglata a Hurwitz determinns segtsgvel:
1. felttel: a nevez egytthatja pozitv: > 0, = 0,2,3 esetn teljesl, az
a1 egytthat esetn a K > -2 felttelt kell elrni.
2. felttel: a Hurwitz determinns ellenrzse:
A Hurwitz determinns:
0 2 1 0
= 0 = 1 2+ 0 .
0 0 2 1
A ftlhoz tartoz aldeterminnsok ellenrzse
=| | = |2 | > 0 ,
2 1
= = = 2 (2 + ) 1 1 = 3 + 2 >0
1 2+
> 1,5 ,
0
= 0 = = 2(2 + ) 1 > 0
0
> 1,5 .
sszevetve a feltteleket azt kapjuk, hogy a rendszer stabil, ha K > -1,5 felttel
teljesl, ebbl fizikai rtelmezst figyelembe vve arra kvetkezhetnk, hogy
tetszleges pozitv K rtkre a rendszer stabil marad.
2
( )= .
+5 +4
A megolds menete:
A visszacsatolt kr ered tviteli fggvnye:
2
( )= .
+5 +4+2
Az tviteli fggvny nevezje alapjn a felnyitott kr plusai:
= 1 , = 4 .
A gykhelygrbnek teht kt ga lesz, melyek a felnyitott kr plusaibl
indulnak ki. Az ersts nvelsvel mind a kt g a vgtelenbe tart.
A gykhelygrbnek a vals tengelyen a [-4, -1] tartomnyban van szakasza.
Az gak aszimptotinak irnyszge:
180
= 1: = = 90 .
2
A gykhelygrbe gai teht prhuzamosak a kpzetes tengellyel, gy a tag
tetszleges ersts mellett megrzi a stabilitst.
Hatrozzuk meg a kritikus csillaptshoz tartoz K ersts rtkt!
Kritikus csillaptsa ott lesz a rendszernek, ahol a visszacsatolt kr ze ered
csillaptsi tnyezjnek az rtke 1. A gykhelygrbn ez a pont ott tallhat,
ahol a kt plus egybeesik, azaz ktszeres gykt kapunk, vagyis ahol a
gykhelygrbe kilp a vals tengelybl. Ebben a pontban a plusokat
5 25 4(4 + 2 )
, =
2
25 4(4 + 2 ) = 0 = 1,125 .
Ekkor a visszacsatolt rendszer ered erstse, vagyis a hurok tviteli tnyez
rtke:
2 1,125
( )= = 0,36 .
+ 5 + 4 + 2 1,125
Milyen K rtknl lesz az ered ersts Ke = 1? Belthat, hogy ez csak K
esetn teljesl.
Milyen K rtknl lesz az tmeneti fggvny eltrse a bemenettl 5%, vagy annl
kisebb? Ez azt jelenti, hogy az ered erstsnek legalbb 0,95-nek kell lennie, gy
2
= 0,95 = = 38 .
4+2
Ekkor a visszacsatolt rendszer tovbbi paramterei:
76
( )= ,
+ 5 + 80
, 0,95 80
( )= = , = 8,94 = 0,28 ,
+2 , + , + 5 + 80
teht a tag a kicsi ered csillaptsi tnyez miatt jelents tllendlssel, de a nagy
termszetes frekvencia miatt viszonylag gyorsan bell az ersts ltal
meghatrozott vgrtkre.
1 1
( )=1+ , ( )= .
2 +1
A megolds menete:
A visszacsatolt kr ered tviteli fggvnye:
( + 1)
( )= .
2 + ( + 1) +
( + 1) ( + 1) 4 2 ( + 1) 6 +1
, = = .
22 4
A gykhelygrbnek teht kt ga lesz, melyek a felnyitott kr plusaibl
indulnak ki. Az ersts nvelsvel az egyik g a --be, a msik a felnyitott kr
zrushelybe tart.
A gykhelygrbnek a vals tengelyen a ]-, -1] s a [-0,5, 0] tartomnyokban
vannak szakaszai.
A gykhelygrbe ott kilp a vals tengelybl, ahol a plusokat meghatroz
kplet diszkriminnsa zrus:
6 +1 =0 = 0,17 = 5,83 .
A vals tengelyen meghatrozott gykhelygrbe szakaszok alapjn K1 kilpsi
pont lesz, mg a K2 visszatrsi pont. A pontok koordinti:
= 0,29 = 1,71 .
A levezets alapjn belthat, hogy a visszacsatolt kr tetszleges K rtk mellett
stabil.
A gykhelygrbe menete:
( )= .
( + 1)( + 9 + 25)
A megolds menete:
A visszacsatolt kr ered tviteli fggvnye:
( )= = .
( + 1)( + 9 + 25) + + 10 + 34 + 25 +
Az tviteli fggvny nevezje alapjn a felnyitott kr plusai:
= 1 , , = 4,5 2,18 .
A gykhelygrbnek teht hrom ga lesz, melyek a felnyitott kr plusaibl
indulnak ki. Az ersts nvelsvel mind a hrom g a vgtelenbe tart.
A gykhelygrbnek a vals tengelyen a ]-, -1] tartomnyban van szakasza.
Az gak aszimptotinak irnyszge:
180 3 180
= 1: = = 60; = 3: = = 180
3 3
A kpzetes tengely metszspontja vagyis az ersts rtke a stabilits hatrn a
Hurwitz kritrium alapjn:
1. felttel: a nevez minden egytthatja legyen pozitv: > 0, = 1,2,3
teljesl, a0-ra K > -25 esetn teljesl.
2. felttel: a Hurwitz determinns ellenrzse:
A Hurwitz determinns:
0 10 25 + 0
= 0 = 1 34 0
0 0 10 25 +
A ftlhoz tartoz aldeterminnsok ellenrzse
=| | = |10| > 0
10 25 +
= = = 10 34 1 (25 + )
1 34
< 315
10 25 + 0
= 1 34 0 =
0 10 25 +
34 0 1 0
= 10 (25 + ) =
10 25 + 0 25 +
7. Mintavteles rendszerek
Az informatikai eszkzk fejldse, megbzhatsguk nvekedse lehetv tette az egyre
szlesebb kr alkalmazsukat a folyamatirnyts terletn is. Ezek a rendszerek azonban
a minl szlesebb kr kihasznlsuk rdekben mr nem folyamatosan felgyelik az
irnytott folyamatot, hanem csak a folyamat tulajdonsgainak fggvnyben
meghatrozott idkznknt kapnak informcit az irnytand jellemzrl, illetve
avatkoznak be a folyamat mkdsbe.
E fejezet clja a mintavteles rendszerek lersi lehetsgeinek s legfontosabb
tulajdonsgainak rvid ttekintse.
fogalomrl van sz: minden olyan rendszert mintavteles szablyozsnak tekintnk, ahol a
folyamat idllandi s a mintavtelezs gyakorisga sszemrhetek.
A mintavtelez eljrsokat a kvetkez szempontok alapjn lehet csoportostani:
- mintavtelezsi id szerint
- lineris, rgztett lefolys mintavtelezsrl beszlnk, ha a
mintavtelezs azonos idkznknt trtnik;
- nemlineris, jeltl fgg mintavtelezs esetben a mintavtelezsi
idkz a jel valamely tulajdonsgtl, pl. amplitdjtl vagy
derivltjtl fgg;
- vletlenszer vagy statisztikai mintavtelezsnl a kvetkez mintavtel
idpontja vletlenszer;
- a mintavtelezs idtartama alapjn
- vges idej, vagyis maga a mintavtelezs egy meghatrozhat
idtartamig trtnik;
- pillanatszer, azaz elmletileg 0 id alatt jtszdik le a mintavtelezs.
A kvetkezkben lineris, vagyis rgztett lefolys, lland mintavtelezsi
peridusidvel rendelkez mintavteles rendszereket trgyalunk, s felttelezzk, hogy a
mintavtelezs pillanatszeren jtszdik le. Ha kett vagy tbb mintavtelez van a
vizsglt rendszerben, akkor azok n. szinkron mdban dolgoznak, vagyis a mintavtelezs
azonos idkznknt s azonos idpontban egyszerre trtnik valamennyi mintavtelez
esetben.
A mintavtelezs lefolyst a matematikai lerhatsg rdekben a kvetkez mdon
rtelmezhetjk:
- Legyen adott egy f(t) folytonos-folyamatos jel, melyet lland, T0
peridusidvel mintavteleznk. Ttelezzk fel, hogy maga a mintavtelezs Q
ideig tart. A mintavtelez egysgbl kijv jel az n. fizikai mintavtelezs
eredmnye, mely a mintavtelezs Q idtartama alatt kveti az eredeti
folytonos-folyamatos f(t) jelet, majd a kvetkez mintavtelezs kezdetig nulla
lesz az rtke.
- Alaktsuk t a fizikai mintavtelezs eredmnyeknt kapott szablytalan
ngyszg impulzusnak tekinthet jelsorozatot gy, hogy vegyk llandnak a jel
rtkt a mintavtelezs idtartama alatt. Ennek megfelelen tekintsnk el a jel
Q idtartam alatti vltozstl, azaz legyen ez idtartam alatt a jelrtke egyenl
a mintavtelezs kezdetekor felvett rtkkel. gy egy szablyos, a mintavtelezs
idpontjban felvett jelrtktl fgg amplitdj ngyszgimpulzus fggvnyt
kapunk.
- Noha az egyes ngyszgimpulzusok amplitdja arnyos a mintavtelezsi
idpontokhoz tartoz jelek rtkvel, de ez az arnyossg megmarad akkor is, ha
a ngyszgimpulzusok terlett vesszk figyelembe, hiszen a mintavtelezs Q
( )= ( ).
( )= ( ) ( )=
= ( ) ( 0 ) + ( ) ( 1 )+ + ( ) ( )+ .
Miutn az egysgimpulzus a t - nT0 idpont kivtelvel mindenhol zrus, gy a kifejezs
a kvetkez alakra rhat t:
( )= ( ) ( ) .
( )= ( ) .
= ( )= ( ) .
A transzformlhatsg felttele:
| ( )| , , >0 .
A levezets eredmnyeknt kapott kplet egyszer alak, de vgtelen sort tartalmaz, s
az sszegkplet felrsa nem mindig knny. Lteznek ms transzformcis kpletek is,
mint pldul a komplex fggvnytani levezets eredmnyeknt kapott ltalnos kplet,
vagy az albbi, csak egyszeres plusokat tartalmaz rendszerek esetben alkalmazhat
sszefggs:
( )
( )= ,
( )
ahol
( )
( )= a jel Laplace transzformltja racionlis trt alakban,
( )
P a plusok szma,
pi az i-dik plus (i = 0, 1, 2,, P),
( )= ( )| a szmll polinomjnak rtke az s = pi helyen,
( )
( )= a nevez polinomja derivltjnak rtke az s = pi helyen.
1
( )= ( ) .
2
( )= ( ) ( )=
= (0 ) ( 0 ) + (1 ) ( 1 ) + ( ) ( )+ ,
( )= ( ) = (0 ) + (1 ) + ( ) +
Laplace transzformci
f (nT0 ) F ( z ) = f (nT0 ) z - n
rtelmezse n=0
p
Fz ( pi ) z
egyszeres plusoknl F (z ) =
F p ( pi ) z - e
T0 p i
i =1
1
Inverz Laplace f (nT0 ) = F ( z ) z n -1dz F(z)
transzformci 2pj G
elrefel vett z -1
s z 1 + sT0
differencik T0
z -1 1
visszafel vett differencik s z
zT0 1 - sT0
2 z -1 1 + sT0 / 2
Tustin mdszer s z
T0 z + 1 1 - sT0 / 2
m -1
f (kT0 + nT0 ) z F ( z ) - f (iT0 ) z -i
m
i=0
z -1
Kezdetirtk-ttel lim f (kT0 ) = lim F (z )
k 0 z z
z -1
Vgrtk-ttel lim f (kT0 ) = lim F (z )
k z 1 z
1
d(t-kTh) e - kTh s 1 (n=k); 0 (nk)
zk
1 z
1(t) 1 vagy 1(n)
s z -1
1 zT0
t nT0
s2 (z - 1)2
1 (nT0 )2 (z + 1)zT02
0,5t2
2(z - 1)
3
s3 2
3
t /6
1 (nT0 )3 (
T03 z z 2 + 4z + 1 )
s4 6 6 (z - 1)4
1 z
e-at e-anT0
s+a z - e- aT0
z
an vagy an1(n)
z -a
1 zT0e - aT0
t e-at nT0 e - anT 0
( s + a) 2 (z - e ) - aT0 2
e - at - e - bt 1 e - anT 0 - e - bnT 0 1 z (e -e )
- aT0 - bT 0
b-a (s + a )(s + b) b-a b - a (z - e )(z - e )
- aT0 - bT0
a z (1 - e ) - aT0
1 e-aT 1 - e - anT0
s( s + a) (z - 1)(z - e ) - aT0
w z sin(wT0 )
sinwt sin wnT0
s +w2
2 z - 2 z cos(wT0 ) + 1
2
s z( z - cos(wT0 ))
coswt cos wnT0
s +w2
2 z - 2 z cos(wT0 ) + 1
2
2 1 1+ 2
.
+1 1 2
= ( + ) + + ( )
Ez a modell off line mdon alkalmazhat, teht a mrs elvgzse utn, az adatok
illesztsvel hasznlhat.
A visszafel vett differencikon alapul kzelts:
( )+ ( 1) ++ ( + 1) + ( ) =
= ( ) ++ ( )
A modellben alkalmazott d rtk a bemenet ksleltetst adja meg a kimenethez kpest
(d = n-m). A kapott modell on line mdon, vagyis megfigyels kzben is alkalmazhat,
hiszen itt a korbban kapott adatokbl kvetkeztetnk a pillanatnyi rtkre.
Mindkt modell esetben az egytthatk eltr betvel val jellse arra utal, hogy az
trs sorn a konkrt rtkk megvltozhat.
A kapott modellek hasonl tulajdonsgokkal rendelkeznek, mint a folytonos bemenet
kimenet modell, azaz linerisak, idinvarinsak, amennyiben az egytthatik konstansok.
Az oksgi szably a diszkrt idej modellnl is rvnyes (n m), s a differencia-
egyenletekhez is meg kell adni a megfelel szm kezdeti felttelt.
5 2,031 0,969 3
10 1,999 1,001 3
( ) + 0,5 ( ) + (1) = 3 ,
1
( ) + 0,5 ( ) + 0,5 4 = 3 ,
1
+2
(1 + 0,5 ) ( )= ,
1
+2 +2
( )= = .
( 1)(1 + 0,5 ) 0,5 0,5
Az invertlshoz alaktsuk t a kvetkez alakra:
( ) +2
= ,
( 1)( + 0,5)
+2
= + = 2, 1 ,
( 1)( + 0,5) 1 + 0,5
( ) 1 1
=2 ,
1 + 0,5
( )=2 .
1 + 0,5
A kapott rszlettrtekhez tartoz inverz alakokat a z-transzformcis tblzatbl
kikeresve:
1( ) (0,5) ,
1 (0,5)
( ) = 2 1( ) (0,5)
megoldst kapjuk, ami megfelel az analitikus megolds eredmnynek. Mindkt
megolds kzs jellemzje, hogy egy tetszleges k mintavtelezsi idponthoz
tartoz jelrtket egyszer behelyettestssel egy lpsben meghatrozhatjuk.
( ) = 0,5 ( 1) + 3 .
Ismerve a k = -1 idponthoz tartoz rtket, hatrozzuk meg y(k) rtkt az egymst
kvet mintavteli idpontokban:
=0 (0) = 0,5 (1) + 3 = 0,5 4 + 3 = 1 ,
=1 (1) = 0,5 (0) + 3 = 0,5 1 + 3 = 2,5 ,
=2 (2) = 0,5 (1) + 3 = 0,5 2,5 + 3 = 1,75 ,
=3 (3) = 0,5 (2) + 3 = 0,5 1,75 + 3 = 2,125 .
sszevetve az analitikus, illetve a z-transzformcit alkalmaz megoldsokkal e
mdszer felttlen elnye az egyszersge, illetve knny algoritmizlhatsga.
Htrnya viszont, hogy egy lpsben nem kapjuk meg az egy adott mintavteli
idponthoz tartoz eredmnyt, hanem csak a korbbi rtkek meghatrozsa utn
llthat el.
( ) + 0,5 ( ) + (1) = 3 ,
1
+2 +2
( )= = .
( 1)(1 + 0,5 ) 0,5 0,5
A kapott racionlis trtfggvnyt fejtsk negatv kitevs hatvnysoros alakba
polinomoszts segtsgvel.
yiT0(t)
T 0)
)h( t- 0
T0
u(0 0)
) h (t-T
T0
u(1 T 0)
) h(t-2
T0
u(2
0)
( t-kT
0)
h
T
u(k
( )= ( ) ( ) .
( )= ( ) ( ) .
( )= ( ) ( ) ( ) ,
( )= ( ) ( ) ( ) .
( )= ( )
( ) ( ) .
( )= ( ) ( ) .
( )= ( ) ( ) = ( ) ( )
+ + + +
= .
+ ++ +
A negatv kitevs alaknak a differenciaegyenletek iteratv ton trtn megoldsnl
van fontos szerepe.
( ) = { ( )} , ( )= { ( )} .
( )= ( ) ( ), ( )= { ( ) ( )} ( ) .
( )= ( ) ( ).
( )= ( ) ( ), ( )= ( ) ( ) .
( )= ( ) ( ) , ( )= ( ) ( ) ,
( )= ( ) ( ) , ( )= ( ) ( ) ,
( )= ( ) ( ) ( ) ,
( )= ( ) ( ) ( ) ,
( )= ( ) ( ) .
A levezetsnek megfelelen, ha mindenegyes sorba kapcsolt tag eltt s utn van
mintavtelez, akkor az ered impulzus-tviteli fggvny kiszmtsa nagyon
hasonl a folytonos idej rendszerek opertortartomnybeli eredjnek
meghatrozshoz: az ered impulzus-tviteli fggvnyt az egyes tagok impulzus-
tviteli fggvnyeinek szorzataknt kapjuk meg.
( )= ( ) ( )= ( ) ( ) ( ) ,
( ) = { ( ) ( )} ( ) ,
( )= { ( ) ( )} ( ) ( ) ( ) ,
( )= { ( ) ( )} ( ) .
Ha sorba kapcsolt tagok kztt nincs mintavtelez, akkor az ered impulzus-tviteli
fggvnyt a tagok tviteli fggvnyeinek szorzatt z-transzformlva kapjuk meg.
( )= ( ) ( )= ( ) ( ) ( ),
( )= ( ) ( ), ( )= ( ) ( ) ,
( )= ( ) ( )= ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ,
( ) ( )
( )= ( )
= (
,
1+ ) ( )
( ) ( )
( )= = .
( ) 1+ ( ) ( )
Ha a visszacsatolt kr minden jelforml tagja eltt s utn van mintavtelez, akkor
az ered tviteli fggvnyt a folytonos esethez hasonlan hatrozzuk meg. Teht az
elremen g ered impulzus-tviteli fggvnyt elosztjuk az elremen g ered
impulzus-tviteli s a visszatr g ered impulzus-tviteli fggvnye szorzatnak 1-
gyel nvelt rtkvel.
( )= ( ) ( )= ( ) ( ) ( )= ( ) ( ) ( ) ( ) .
Diszkrt Laplace transzformlva a kapott kifejezst, majd kifejezve E*(s)-t:
( )= ( ) { ( ) ( )} ( ) ,
( )
( )= .
1+ { ( ) ( )}
Fejezzk ki Y*(s)-t, a kimenet diszkrt Laplace-transzformltjt, majd helyettestsk
be az E*(s)-re kapott kifejezst, s rendezzk t az tviteli fggvnyek kapcsn
megszokott alakra:
()
( )= ( ) ( )= ( ) ,
1 + { ( ) ( )}
( ) ( )
( )
= .
1 + { ( ) ( )}
A z-transzformci elvgzse utn megkapjuk az ered impulzus-tviteli fggvnyt:
( ) ( )
( )= ( ) ( )= ( ) = ( ) ,
1+ { ( ) ( )} 1+ ( )
( ) ( )
( )= = .
( ) 1+ ( )
= ( ) + + ( ) .
Legyen a bemenet az egysgugrs, gy ennek rtke tetszleges mintavtelezsi
idpontban 1 lesz:
( ) == ( ) = 1( ) .
Ttelezzk fel, hogy a rendszer stabil, gy a kimenet a tranziens llapot megsznte utn
llandsult rtket vesz fel:
( )= ( 1) == ( + 1) = ( ) = .
gy llandsult llapotban a modell a kvetkez alak lesz:
+ ++ + = 1 ( ) ++ 1 ( ) .
Miutn az 1(kT0) fggvny rtke minden mintavtelezsi idpontban 1, gy a kimenet:
+ +
= 1( ) .
+ ++ +
Innen ltalnostva az erstst, mint a kimen jel s a bemen jel llandsult llapotbeli
viszonyt ugrsfggvny bemenet esetre:
= = ,
( ) = 1( ) ( )= ,
1
1 1
lim ( ) = lim ( ) = lim ( ) ( ) = lim ( ) =
+ ++ +
= lim = .
+ + + +
7.8. Tartszervek
Az eddig trgyalt esetekben a mintavtelezs rtelmezsnl lertaknak megfelelen a
bemen jel impulzusok formjban kerl a jelforml tag bemenetre. Ez a gyakorlatban
azt jelenti, hogy pldul egy szablyzsi krben a szablyoz ltal meghatrozott
beavatkoz jel, mint impulzus kerl kikldsre az irnytott szakasz fel az adott
mintavteli idpontban. Ezutn, a kvetkez mintavteli idpontig nincs jabb informci
a beavatkoz jel rtkre, azaz a kikldtt jel rtke nulla. A lert rendszer hatsvzlata a
7.5. brn lthat:
i*(t)
f0(t)
f(t)
kT
kT
t mintavtelez
tart szakasz
egysg f*(t)
kT
( )= ( ) 1( ) 1( ( + 1) ) .
- tviteli fggvny:
( ) = ( ) ( ) ,
- impulzus-tviteli fggvny:
1 ( ) ( )
( )= ( ) ( ) = ( ) = =
( )
= (1 ) .
( )= ( ) ( ) .
| ( )| = ( ) ( ) |( )| | ( )| | ( )| ,
|( )| <
| ( )| = |( )| | ( )| |( )| ,
|( )| <
helyezkedik el, s az esetleges tovbbi plusokra igaz, hogy azok az egysg sugar kr
belsejben tallhatk.
Egy mintavteles rendszer instabil, ha az ered impulzus-tviteli fggvnynek van
legalbb egy olyan gyke vagy gykprja, melynek abszolt rtke nagyobb 1-nl:
| | > 1, = 1, , .
Instabil rendszer esetn, a komplex skon brzolva a plusokat, legalbb egy plus vagy
pluspr az egysgsugar krn kvl van.
sszevetve a folytonos s a diszkrt idej rendszerek aszimptotikus stabilitsra
vonatkoz tteleket belthat, hogy a folytonos idej rendszerek esetben a stabilitsi
tartomnynak megfelel negatv vals rsz plusokat tartalmaz baloldali flskot az
orig kzppont egysgsugar kr belsejre kpezzk le diszkrt idej rendszernl. A
folytonos idej rendszereknl a stabilits hatrt jelent kpzetes tengely a diszkrt idej
esetben az egysgsugar kr ve lesz, illetve folytonos esetben az instabilitst jelent jobb
oldali (pozitv vals rsz plusokat tartalmaz) flsk diszkrt idej rendszereknl az
egysgsugar krn kvli terletnek feleltethet meg, ahogy ez a 7.7. brn lthat.
s
i lit
ab
s st
s li it
In s
i l it i lit
ab
b
tab st S ta
S In s
i lit
b
s ta
In
kzelt alakja a vlasztott mdszer elrefel vett, illetve visszafel vett differencik
vagy a Tustin mdszer fggvnyben ms s ms lesz. Ennek kvetkeztben viszont
nemcsak a plusok helye vltozik meg, hanem a stabilitsi tartomny lekpzse is torzul.
Az elrefel vett differencik (Euler mdszer) esetben a kvetkez kzelt kpletet
kaptuk:
1
1+ .
-j
1 1
.
1
Ez a kzelts azt okozza, hogy a folytonos idej rendszerek bal oldali flskjt egy +0,5
kzppont s 0,5 sugar krbe kpezzk le. Ennek megfelelen, a folytonos
idtartomnyban stabil rendszerek stabilak maradnak, viszont az eredetileg instabil
rendszerek esetben elfordulhat, hogy a diszkretizlt rendszer plusai az egysgsugar
kr ezen kis krn kvli rszbe esnek, s gy az trt modelljk stabill vlik, ahogy ez a
7.10. brn ltszik.
1+ 2 2 1
1 2 +1
Jury-teszt
A Jury-teszt a vizsgland rendszer ered tviteli fggvnye nevezjnek egytthati
alapjn hatrozza meg a stabilitst.
Legyen az ered tviteli fggvny egy negyedrend rendszer esetben a kvetkez
ltalnos alak
1
( )= .
+ + + +
A teszt menete a kvetkez. rjuk fel a nevez egytthatit, majd rjuk fel al jra, de
fordtott sorrendben:
.
= , = , = 4, 3, 2 ,
= , = , = 4, 3 ,
= , = , =4 .
A diszkrt idej rendszer akkor s csak akkor stabil, ha a korriglt egytthatk kzl a
legnagyobb index, teht pldnkban az
mindegyike pozitv.
w-teszt
A diszkrt idej rendszer stabilitsnak ellenrzsre egy msik lehetsget knl az n.
wteszt. Ennl a mdszernl azt a tnyt hasznljuk ki, hogy mint azt a Tustin mdszer
esetben is lttuk, a bilineris transzformcik nem torztjk a stabilitsi tartomnyokat,
azaz a segtsgkkel vgzett trsok utn az eredetileg stabil folytonos idej modellek
stabilak maradnak diszkretizls utn is, s az instabil modellek esetben sincs vltozs.
Alkalmazva ezt az elvet, a mdszer lnyege az, hogy
+1
=
1
egyszer bilineris kplet segtsgvel transzformljuk az ered tviteli fggvnyt, majd a
kapott tviteli fggvnyre alkalmazzuk a Hurwitz-kritriumot.
a) ( ) = 1( )
I. megolds
Mivel ( ) = 1, ha 0, ezrt az f*(t) fggvny megegyezik az i*(t)
impulzussorozattal:
( )= ( )= ( ) .
( )= ( )= ,
a z-transzformlt:
( )= ( )= .
(
1 1
)= ( )= =
1 1 1
II. megolds
Vgezzk el a transzformcit az egyszeres plusok esetn alkalmazhat, zrt alak
kifejezst szolgltat kplet alapjn:
( )
( )=
( )
A kifejezsnek
- egy plusa van, P = 1, a p1 = 0 helyen,
- a szmll polinomja Fz(s) = 1, gy Fz(p1) = 1,
( )
- a nevez polinomja Fp(s) = s, derivltja = 1, gy Fz(p1) = 1,
teht
( ) 1
( )= = =
( ) 1 1
b) ( )=
I. megolds
A mintavtelezett fggvny:
( )= ( ) .
( )= ,
a z-transzformlt:
( )= = ( ) .
(
1 1
)= ( )= =
1 1
II. megolds
Vgezzk el a transzformcit az egyszeres plusok esetn alkalmazhat, zrt alak
kifejezst szolgltat kplet alapjn:
( )
( )=
( )
teht
( ) 1
( )= = =
( ) 1 ( )
c) ( )=
( )( )
I. megolds
Ttelezzk fel, hogy a b, s vgezzk el a transzformcit az egyszeres plusok
esetn alkalmazhat, zrt alak kifejezst szolgltat kplet alapjn:
( )
( )=
( )
A kifejezsnek
- kt plusa van, P = 2, a p1 = -a s a p2 = -b helyen,
- a szmll polinomja Fz(s) = 1, gy Fz(p1) = 1,
( )
- a nevez polinomja Fp(s) = s2+(a+b)s+ab, derivltja =2 + + , gy
Fz(p1) = b - a, Fz(p2) = a b,
teht
( ) 1 1
( )= = + =
( )
1 ( )
=
( + ) + ( )
Ekkor
1 1
( )= = ,
( + )( + ) +( + ) +
behelyettestve a kzelt kpletet:
1
( ) =
1 1
+( + ) +
=
+ ( + ) 2 + ( + ) +1
Ekkor
1 1
( )= = ,
( + )( + ) +( + ) +
behelyettestve a kzelt kpletet:
1
( ) =
1 1
+( + ) +
=
( + ) +1 +( ( + ) 2) + 1
+2 +
=
( + 2( + ) + 4) (8 + ( + 2 ) ) +42 +
d) ( ) = 0,1
A mintavtelezett fggvny:
( )= 0,1 ( ) .
1
( )= 0,1 = 1 + 0,1 + 0,1 += =
1 0,1 0,1
|0,1 |<1
e) ( ) = (4)
A mintavtelezett fggvny:
( )= (4) ( ) .
1
( )= (4) = 1 + (4) + (4) + = =
1 (4 ) +4
|4 |<1
f) ( )=3 ( )+2 ( 3) 52 ( 4)
A z-transzformci elvgzshez hasznljuk fel az egysgimpulzus fggvnynek azt
a tulajdonsgt, hogy az rtke csak az n = 0 idpontban nem nulla, s alkalmazzuk
az eltolsi ttelt:
3 +2 5
( )= 3+2 5 =
z tetszleges rtkre
g) ( ) = 5 + 3(4)
A mintavtelezett fggvny:
( )= (5 + 3(4) ) ( ) .
( )= (5 + 3(4) ) = 5 + 3(4) =
8 + 17
=5 +3 =
1 +4 +3 4
|4 |<1| | < 1 |4 |<1
a)
( )=
+ 0,8
Megolds:
( )= =
+ 0,8 (0,8)
tblzat alapjn:
( ) = (0,8) 1( )
b)
+4
( )=
+ 0,8
Megolds:
Hozzuk az invertland fggvnyt a z-transzformcis tblzatban szerepl alakra:
+2 2 2
( )= = + = +
+ 0,8 (0,8) (0,8) (0,8) (0,8)
tblzat alapjn:
( ) = (0,8) 1( ) + 2(0,8) 1 ( 1) =
= 1(0)1,5(0,8) 1 ( 1)
c)
+2
( )=
( + 4)( 2)
Megolds:
Bontsuk fel a fggvnyt parcilis trtekre az inverz transzformci elvgzshez!
+2
( )= = +
( + 4)( 2) +4 2
Parcilis trtekre bonts elvgezhetsghez alaktsuk t a kifejezst az albbi
mdon
( ) +2
= = +
( + 4)( 2) +4 2
innen A s B meghatrozsa:
+ 2 = ( 2) + ( + 4)
+2 1
= =
2 3
+2 2
= =
+4 3
+2 1 2
( )= = +
( + 4)( 2) 3 +4 3 2
1 2
( ) = (4) 1( ) + (2) 1( )
3 3
d,
6
( )=
( + 4)
Megolds:
Alaktsuk t fggvnyt!
6
( )=
+4
Ebbl:
( ) = 6(4) 1 ( 5)
18. Adja meg kimenet rtkt az n = 4 mintavtelezsi idpontban, ha adott a kimen jel z-
transzformltja:
2
( )= .
0,25
2. Megolds: Vegyk szre, hogy az impulzus tviteli fggvny nevezjt fel lehet
rni gyktnyez alakban:
2 2
( )= = ,
0,25 ( 0,5) ( + 0,5)
2
= = 8
( + 0,5)( 0,5)
2
= =4
( 0,5) ,
2 4 8 4
( )= = + +
( 0,5) ( + 0,5) 0,5 + 0,5
A visszatranszformls elvgzshez alaktsuk t a kifejezst:
( )=4 8 +4
0,5 + 0,5
Innen
( ) = 4(0,5) 1 ( 1) 8 ( 1) + 4(0,5) 1 ( 1)
19. Hatrozza meg a vgrtk ttel segtsgvel azt hova tart az albbi tag a vgtelenben s
adja meg a tag erstst is! Mennyi lesz a kimenet rtke a pratlan sorszm
mintavtelezsi idpontokban?
2
( ) = 2, 0 , =1 , ( )= .
0 <0 8 +2
Megolds:
1 1
lim ( ) = lim ( ) = lim ( ) ( )=
1 2 2 4 4
= lim = lim = = 0,4 .
8 +2 1 8 +2 8+2
1
8 +2 =0 , = = 0,5 , = 0,5 < 1 .
4
( ) 2 1
( )= = = ,
( ) 8 +2 4 +1
4 ( )+ ( )= ( ),
( ) = 0,25 ( ) + 0,25 ( ),
( ) = 0,25 ( 2) + 0,25 ( 2) .
Polinomoszts elvgzse:
2 2 2
( )= ( ) ( )= = ,
8 +2 1 4 4 + 1
z z
20. Legyen G (z ) = s U (z ) = . Adja meg y(3) rtkt, ha T0 = 1s s y(-1) = 0!
z - 0,5 z -1
Megolds:
A feladat az albbi mdokon oldhat meg:
( ) = 2 1( ) 0, 5 1( ) ,
(3) = 2 0, 5 = 1,875 .
( )
( )= = ,
( ) 0,5
( ) 0,5 ( ) = ( ) ,
( ) = 0,5 ( )+ ( ) ,
( ) = 0,5 ( 1) + ( ) .
Megolds:
a, diszkretizls definci szerint
rjuk fel a tag tviteli fggvnyt:
+2
( )= .
+5 +4
Hatrozzuk meg a tag plusait:
+5 +4 =0 = 1, = 4 .
Miutn a plusok negatv valsak, ezrt a folytonos tag aszimptotikusan stabil, a
csillaptsi tnyezje egynl nagyobb, gy pldul az tmeneti fggvnye
( )
( )= .
( )
A pldban:
= 2, = 1, = 4 ,
( )= +2 ( ) = 1 + 2 = 1 ( ) = 4 + 2 = 2 ,
( )
( )= +5 +4 =2 +5 ,
( ) = 2 (1) + 5 = 3 ( ) = 2 (4) + 5 = 3 ,
1 2 0,0908
( )=
+
= .
3 3 0,1357 + 5 10
= ( + 2) 0,0908 ( + 1) .
gy megkaptuk a diszkrt bemenet-kimenet modellt, elrefel vett differencia-
egyenlet formjban. A visszafel vett differenciaegyenlet a kvetez mdon
llthat el:
( ) 0,1357 ( ) + 5 10 ( )= ( ) 0,0908 ( ) / ,
( ) 0,1357 ( ) + 5 10 ( ) = ( ) 0,0908 ( ) ,
( ) 0,1357 ( 1) + 5 10 ( 2) =
= ( ) 0,0908 ( 1) .
1
+2 +2 2 +6
( )= ( )= = .
+5 +4 1 1 +8 +7
+5 +4
1
+2 +2 10 2
( )= ( )= = .
+5 +4 1 1 27 12 + 1
+5 +4
1 0,0908
= lim =0 .
0,1357 + 5 10
A hatrrtk kiszmtsa eltt termszetesen itt is ellenrizni kell a plusokat,
melyek rendre
= 0, 0, = 0,13 ,
miutn ezek abszolt rtkben 1-nl kisebbek, gy a hatrrtk szmts
elvgezhet s az eredmny ebben az esetben is nulla.
1 2 +6
= lim .
+8 +7
A hatrrtk kiszmtsa eltt termszetesen itt is ellenrizni kell a plusokat,
melyek rendre
= 0, = 1, = 7 ,
miutn z3 abszolt rtkben 1-nl nagyobb, gy a hatrrtk szmts nem
vgezhet el, mert a zrus eredmny ellenre a slyfggvny vgtelenbe tart.
1 10 2
= lim =0 .
27 12 + 1
A hatrrtk kiszmtsa eltt termszetesen itt is ellenrizni kell a plusokat,
melyek rendre
1 1
= 0, = , = ,
3 9
miutn ezek abszolt rtkben 1-nl kisebbek, gy a hatrrtk szmts
elvgezhet s az eredmny ebben az esetben is nulla.
13 +4 +1
= lim =0 .
10 + 6
A plusok ellenrizse
= 0, = 0, = 0,6 ,
miutn ezek abszolt rtkben 1-nl kisebbek, gy a hatrrtk szmts
elvgezhet s az eredmny ebben az esetben is nulla.
2s + 6
22. Legyen egy tag tviteli fggvnye a kvetkez: G(s) =
4s + 3s 2 + 6s + 2
3
Megolds:
1
2 +6 2 ( 1) + 6
( ) = =
1 1 1 4( 1) + 3( 1) + 6( 1) + 2
4 +3 +6 +2
2 +4
= .
4 9 + 12 5
4 9 12 5
= , = = 4 (5) =
5 12 9 4
9
4
Miutn az els korriglt egytthat negatv, ezrt nem kell a tesztet tovbb
vgezni, s az elrefel vett diszkretizlssal trt tag instabil lesz.
a)
Megolds: Vegyk szre, hogy az brn prhuzamosan, majd sorba kapcsolt tagok
vannak.
( )= ( )+ ( ) ( ) { ( )} =
=( { ( ) ( )} + { ( ) ( )}) { ( )}
= ( )+ ( ) ( ).
b)
c)
d)
{ ( )} { ( ) ( )}
( )= =
1+ { ( )} { ( ) ( )} { ( )}
( ) ( )
= .
1+ ( ) ( ) ( )
( )= , ( )= , =1 .
Megolds:
A tagok tviteli fggvnyei:
1 1
( )= ( )=
+ +
Az elmleti rszben trgyalt levezetsnek megfelelen, amennyiben minden tag
eltt s utn van mintavtelez egy tagcsoportban, akkor az ered tvitelei
fggvnyt a kvetkez alakban kapjuk meg:
( )= ( ) ( ) ,
teht az egyes tagok impulzus-tviteli fggvnynek szorzatknt lltjuk el az
eredt. gy a tag impulzus-tviteli fggvnyei a z-transzformcis tblzat
alapjn:
( )= , ( )= ,
( )= = .
( )( )
Legyen T0 = 1s, a = 0,693, b = 1,386, ekkor
( )= .
( 0,5)( 0,25)
Vizsgljuk meg a tagcsoport slyfggvnynek menett!
A vizsglathoz hasznljuk ki a folytonos idtartomnybl ismert, az tviteli
fggvny s a slyfggvny kztt fennll sszefggst:
{( )} = ( ) ( )= { ( )} .
gy
2
( )= = + ,
( 0,5)( 0,25) ( 0,5) ( 0,25)
2
( )= { ( )} = + =
( 0,5) ( 0,25)
, ,
=2 .
A kimenet rtkei az els ngy mintavtelezsnl:
=0 (0) = 1 ,
=1 (1) = 0,75 ,
=2 (2) = 0,4375 ,
=3 (3) = 0,2344 .
( )= , ( )= , =1 .
Megolds:
A tagok tviteli fggvnyei:
1 1
( )= , ( )= .
+ +
Az elmleti rszben trgyalt levezetsnek megfelelen, amennyiben a tagok
kztt nincs mintavtelez, csak elttk s utnuk, akkor az ered tvitelei
fggvnyt a kvetkez alakban kapjuk meg:
( )= { ( ) ( )} ( ) .
Teht az egyes tagok tviteli fggvnye szorzatnak a z-transzformcijval
lltjuk el az ered impulzus tviteli fggvnyt. gy a tagcsoport ered impulzus
tviteli fggvnye:
1 1
( )= ,
+ +
1 1 1 1 1
( )= = =
+ + + +
1
= .
Legyen T0 = 1s, a = 0,693, b = 1,386, ekkor
( ) = 1,44 ,
,
.
Vizsgljuk meg a tagcsoport slyfggvnynek menett!
A vizsglathoz hasznljuk ki a folytonos idtartomnybl ismert, az tviteli
fggvny s a slyfggvny kztt fennll sszefggst:
{( )} = ( ) ( )= { ( )} .
gy
( )= { ( )} = 1,44 + =
( 0,25) ( 0,5)
, ,
= 1,44 ( ) .
A kimenet rtkei az els ngy mintavtelezsnl:
=0 (0) = 0 ,
=1 (1) = 0,3608 ,
=2 (2) = 0,27 ,
=3 (3) = 0,1575 .
2
( )= , ( ) = 1( ) , = 0,1 .
(1 + 0,1 )
Megolds:
A zrt kr ered impulzus-tviteli fggvnye:
( )
( )= .
1+ ( )
A tag impulzus-tviteli fggvnyt adjuk meg a transzformcis tblzat alapjn,
ehhez alaktsuk t az tviteli fggvnyt:
2 20 10
( )= = =2
(1 + 0,1 ) ( + 10) ( + 10)
tblzatbl:
(1 )
,
( + ) ( 1)( )
(1 ) 1,264
( )=2 = .
( 1)( ) 1,368 + 0,368
Az ered tviteli fggvny:
1,264
( ) 1,368 + 0,368 1,264
( )= = = .
1+ ( ) 1+ 1,264 0,104 + 0,368
1,368 + 0,368
Az egysgugrs bemenetre adott vlasz:
( ) = 1( ) , ( )= ,
1
1,264
( )= ( ) ( )= .
0,104 + 0,368 1
Rendszer vlasza a vgtelenben:
1 1
lim ( ) = lim ( ) = lim ( ) ( )=
1 1,264
= lim =
0,104 + 0,368 1
1,264 1,264
= lim = () = =1
0,104 + 0,368 1 0,104 + 0,368
plus ellenrzs:
0,104 + 0,368 = 0 , = 0,052 0,604 ,
|0,052 0,604| = 0,052 + 0,604 < 1 .
A bemen jel:
1, 0
( )= .
0, <0
A kimenet rtkei:
=0 (0) = 0,104 (0,1) 0,368 (0.2) + 1,264 (0,1) = 0 + 0 + 0 = 0
=1 (0,1) = 0,104 (0) 0,368 (0,1) + 1,264 (0) = 0 + 0 + 1,264 = 1,264
=2 (0,2) = 0,104 (0,1) 0,368 (0) + 1,264 (0,1) =
= 0,104 + 0,368 + 1,264 = 1,395
=3 (0,3) = 0,104 (0,2) 0,368 (0,1) + 1,264 (0,2) =
= 0,104 + 0 + 1,264 = 0,944 .
2 5,772
( )= , ( )= .
2,886 + 1
a) A diszkretizlst a z-transzformcis tblzat alapjn (azaz a definci szerint)
elvgezve, adja meg a zrt kr ered impulzus tviteli fggvnyt, ha T0 = 2s!
b) Hova tart a tagcsoport slyfggvnye?
Megolds:
2
1 2 ( 0,5) 2
( )= = = .
2 2 ( 1)( 0,5) + 4 5 1,5 + 0,5
1 + 1 0,5
1 1
lim ( ) = lim ( ) = lim ( ) ( )=
1 2 (1 1)(2 1) 0
= lim 1 = = =0 ,
5 1,5 + 0,5 1(5 1,5 + 0,5) 4
1,5 1, 5 10
=0 , = = 0,15 0,28 ,
10
( )( ) + 5,544 ( ) = 2,772 ( ) ,
4
1
( )= .
Megolds:
0,693 1,386
( ) = (1 ) = (1 ) 0,5 =
( + 1,386) ( + 1,386)
(1 , ) , ,
1 0,5(1 ) 0,25
= 0,5 = = .
( 1)( , ) ( 1)( , , ) 0,5
A differenciaegyenlet felrsa:
( ) 0,25
( )= = ,
( ) 0,5
( ) 0,5 ( ) = 0,25 ( ) ,
( ) = 0,5 ( ) + 0,25 ( ) ,
( ) = 0,5 ( 1) + 0,25 ( 1) .
1
( ) = 0,5 , ( )= .
Megolds:
( )
( )= { ( ) ( )} = (1 ) ,
0,5 1 ( + 1) +1
( ) = (1 ) = 0,5 = .
2( 1) 2 +1
A differenciaegyenlet felrsa:
( ) +1
( )= = ,
( ) 2 +1
( )2 ( )+ ( )= ( )+ ( ) ,
( )=2 ( )+ ( )+ ( )+ ( ) ,
( )=2 ( 1) + ( 2) + ( 1) + ( 2) .
1 1
( )= , ( )= , =1 .
+ +1
Megolds:
A tagcsoport ered impulzus tviteli fggvnye:
1 1 1
( )= ( ) ( ) = = (1 ) =
+ +1 ( + + 1)
1 +1
= (1 ) =
+ +1
1 + 0,5 0,5
= (1 ) .
( + 0,5) + 0,866 ( + 0,5) + 0,866
A z-transzformcis tblzatbl a kvetkez kifejezseket alkalmazzuk a
transzformci elvgzshez:
1
,
1
+ cos
,
( + ) + 2 cos +
sin
.
( + ) + 2 cos +
Ennek alapjn a tagcsoport ered impulzus tviteli fggvnye:
,
cos0,866
( ) = (1 ) , ,
1 2 cos0,866 +
,
sin0,866
0,577 , ,
=
2 cos0,866 +
,
(0,577sin0,866 cos0,866)z
1 +
= , cos0,866 +
=
1 2
0,34 + 0,241
= .
0,787 + 0,368
A tagcsoport egysgugrs bemenetre adott vlasznak meghatrozsa:
+0,241 ( 2) .
Az egyenlet megoldsnl ttelezzk fel, hogy a kezdeti felttelek zrusok:
y(-1) = y(-2) = 0.
A kimenet rtkei az egyes mintavtelezsi idpontokban:
=0, (0) = 0,787 (1) 0,368 (2) + 0,34 (1) + 0,241 (2) =
= 00+0+0 = 0 ,
=1, (1) = 0,787 (0) 0,368 (1) + 0,34 (0) + 0,241 (1) =
= 0 0 + 0,34 + 0 = 0,34 ,
=2, (2) = 0,787 (1) 0,368 (0) + 0,34 (1) + 0,241 (0) =
= 0,787 0,34 0 + 0,34 + 0,241 = 0,849 ,
=3, (3) = 0,787 (2) 0,368 (1) + 0,34 (2) + 0,241 (1) =
= 0,787 0,849 0,368 0,34 + 0,34 + 0,241 = 1,124 ,
=4 (4) = 1,153 ,
=5 (5) = 1,074 .
Megolds:
a) G1(z) tag:
2 +4
( )= ,
12 + 15 + 3
15 225 144 15 9 1
, = = , = , = 1 .
24 24 4
Miutn a plusok kztt van olyan, ami nem kisebb abszolt rtkben 1-nl, de
nem is nagyobb, gy a tag aszimptotikusan nem stabil, de BIBO stabil.
b) G2(z) tag:
2 +3 3 +3
( )= = ,
0,25 + 0,5 + 0,5 0,5 + 0,5 + 0,25
c) G3(z) tag:
( + 2)( + 1) +3 +2
( )= = .
2 +3 1 2 +3 1
d) G4(z) tag:
2 +4 4 +2
( )= = ,
4 +4
=0 , =4 , | | < 1, | | > 1 .
Miutn van plusok kztt abszolt rtkben 1-nl nagyobb, ezrt a tag sem
aszimptotikusan, sem BIBO rtelemben nem stabil.
Megolds:
a) G1(z) tag:
2 1 2
( )= = ,
1+ + + +1
1 1 4 1 3 1 3 1 3
, = = , = + =1 .
2 2 2 2 2 4 4
Miutn a plusok nem kisebbek abszolt rtkben 1-nl, de nem is nagyobbak,
gy a tag aszimptotikusan nem stabil, de BIBO stabil.
b) G2(z) tag:
2 +1 2 +1
( )= = ,
0,25 ( 0,25)
c) G3(z) tag:
( )= ,
( + 2)( + 0,5 )
Megolds:
4 3 5 1
= =4 1, =3 5, =5 3
1 5 3 4
= = , = , =
Miutn a msodik korriglt egytthat negatv, ezrt nem kell a tesztet tovbb
vgezni, s a tag instabil lesz.
Megolds:
A bilineris transzformci:
+1
= ,
1
1
( )= ,
+ 1,9 + 1,2 + 0,25
+1 +1 +1
+ 1,9 + 1,2 + 0,25 + 1,9 + 1,2 + 0,25 =
1 1 1
= 4,35 + 2,95 + 0,65 + 0,05 .
Hurwitz-kritrium:
a, felttel: valamennyi egytthat pozitv,
b, felttel: determinns ellenrzse:
2,95 0,05 0
= 4,35 0,65 0 ,
0 2,95 0,05
= 2,95 > 0 ,
2,95 0,05
= = 2,95 0,65 4,35 0,05 = 1,7 > 0 ,
4,35 0,65
2,95 0,05 0
= 4,35 0,65 0 = 2,95 0,65 0,05 4,35 0,05 = 0,085 > 0 .
0 2,95 0,05
Miutn mindhrom aldeterminns pozitv, gy a tag stabil.
B1 B de(t )
t
B0
u(t) = e(t ) + e ( t) dt + 2
A1 B1 0 B1 dt
s a:
B1
= K P , a szablyoz arnyossgi tviteli tnyezje (erstse),
A1
B0 K
= A I = P , az integrl tag integrlsi tviteli tnyezje (TI - integrlsi id),
A1 TI
B2
= A D = K P TD , a differencil tag differencilsi tviteli tnyezje (TD -
A1
differencilsi id)
jellseket bevezetve, az energiatrolmentes PID szablyoz tviteli fggvnye, a
kvetkez mdon rhat fel:
U (s ) 1
Wr (s) = = K P 1 + + TDs .
E (s ) TIs
1
A PI szablyoz tviteli fggvnye: Wr (s) = K p 1 + .
Tis
A PI szablyoz alkalmazsakor a Kp ersts s a Ti integrlsi id llthat. A PI
szablyoz az arnyos szablyozott szakaszok esetben is llandsult hiba nlkl
mkdik. Az ersts nvelse nveli a tllendlst, a tlzott szablyoz
paramter-belltsok (hogy arnyossgi, illetve integrlsi tviteli tnyezk)
instabil mkdst eredmnyezhetnek.
1
A PID szablyoz tviteli fggvnye: Wr (s) = K p 1 + + Td s .
Ti s
A PID szablyoz esetben a Kp ersts a Ti integrlsi id s a Td differencilsi
id llthat. A kimenjel a hibajel differencilhnyadosval is arnyos, gy
gyorsan nvekv hibkra az arnyos rtket meghalad tlvezrlssel reagl, de ezt
mr a hiba vltozsi sebessgnek cskkensekor ill. megfordulsakor nagyrszt
visszaveszi anlkl, hogy magnak a hibnak a cskkenst megvrn.
A szablyozk belltsra tbb szerz tett kzz ltalnos szablyt. Nhny szably
belltsi viszonyai s alkalmazsi lehetsgei a kvetkezk:
K ob
W (s) =
1 + 2xTs + T 2s 2 Ziegler-Nichols mdszer
Tapasztalati mdszer
Tob
PI 0 .9 >3.3tob 0
t ob
Tob
PD 1.2 <0.25tob
t ob
Tob
PID 1.2 >2tob <0.5tob
t ob
Oppelt mdszere
Tob
PI 0 .8 3tob 0
t ob
Tob
PD 1.2 0.25tob
t ob
Tob
PID 1.2 2tob 0.42tob
t ob
Chien-Hrones-Reswick mdszer
rtktart szablyozs
Tob ksz
0 .6
t ob 4tob 0 (aperiodikus)
PI tmenet
Tob 20%-os
0 .7 2.3tob 0
t ob tllendls
Tob ksz
0 .95
tob 2.4tob 0.42tob (aperiodikus)
PID tmenet
Tob 20%-os
1.2 2tob 0.42tob
t ob tllendls
Kvet szablyozs
Kessler mdszere
PI 1 Tob 1 tob 1 t 3
+ Tob 1 + ob 0
2 tob 12 Tob 6 Tob
Ziegler-Nichols mdszere
P 0.5 Kkrit 0
1. Feladat
10e -0.816 s
Egy szakasz tviteli fggvnye a kvetkez W (s) = . CHR mdszerrel
3.2s + 1
hatrozzuk meg egy alkalmazhat PID szablyoz paramtereit. A szablyozs rtktart
s 20%-os tllendls engedlyezet.
A megolds menete:
1 T 1 3.2
KR = 1.2 ob = 1.2 = 0.47 ,
K ob ob 10 0.816
TI = 2 ob = 2 0.816 = 1.63 ,
TD = 0.42 ob = 0.42 0.816 = 0.34 ,
1
W PID ( p ) = K R 1 + + TD p ,
TI p
1
WPID ( p ) = 0.471 + + 0.34 p .
1.63 p
2. Feladat
Ziegler-Nichols mdszer alkalmazsval hatrozzuk meg a PID szablyoz
paramtereit, amennyiben a szakasz tviteli fggvnye:
3
W (s) = .
s(s + 2)(s + 3)
A megolds menete:
A rendszert P szablyoz beiktatsval a stabilits hatrra kell hozni. A szablyoz
kritikus erstst s a szablyozott jellemz peridust feljegyezzk.
3K P
W (s ) = ,
s + 5s 2 + 6s
3
s = jw ,
3K P 3K P - 5w 2 - jw (6 - w 2 )
W ( jw ) = = ,
- jw 3 - 5w 2 + 6 jw - 5w 2 + jw (6 - w 2 ) - 5w 2 - jw (6 - w 2 )
- 15K Pw 2 - j 3K Pw (6 - w 2 )
W ( jw ) = = -1 + j 0 .
25w 4 + w 2 (6 - w 2 ) 2
- 15 K Pw 2 3 K Pw ( 6 - w 2 )
= -1 , = 0,
25w 4 + w 2 ( 6 - w 2 )2 25w 4 + w 2 ( 6 - w 2 )2
25w 4 + w 2 ( 6 - w 2 )2
K Pkrit = , w =0 ill. 6 -w2 = 0 ,
15w 2
5 2 5
K Pkrit = w = 6 = 10 , w= 6,
3 3
2p 2p 2p
w= , Tkrit = = = 2.5651 .
Tkrit w 6
KP = 0.6, KRkrit = 6,
Ti = 0.8 , Tkrit = 2.0521,
Td = 0.2 , Tkrit = 0.513,
1
WR ( p ) = 6 ( 1 + + 0 .513 p ) .
2.05 p
f -1 (f (u ) = u .
0.433 u 0u3
v = f -1 (u ) = ,
0.0538 u + 1.139 3 u 16
4
A szelep nemlinearitst kompenzl tag most nem a u kplet alapjn lesz
meghatrozva, hanem a v szerint.
A matlab fggvnyt
megvalst m file:
function y=ventil_m(x)
if x>3
y=0.0538*x+1.139;
else
y=0.433*x;
end
brajegyzk
1.1. bra. A rendszer s krnyezete .................................................................................... 7
1.2. bra. A rendszer szimbolikus jellse.......................................................................... 8
1.3. bra. Additv s nem additv jelleggrbk ................................................................. 10
1.4. bra. A dinamikus rendszer szimbolikus brzolsa. ................................................. 15
1.5. bra. Sima nemlineris rendszer hatsvzlata ............................................................ 16
1.6. bra. Sima lineris rendszer hatsvzlata ................................................................... 17
1.7. bra. Lineris idinvarins rendszer hatsvzlata ...................................................... 18
1.8. bra. A rendszer s jellemzi .................................................................................... 20
1.9. bra. A dinamikus rendszer zemmdjai ................................................................... 22
1.10. bra. Illusztrci a pldhoz .................................................................................... 22
1.11. bra. Illusztrci a pldhoz .................................................................................... 24
1.12. bra. Illusztrci a pldhoz .................................................................................... 26
1.13. bra. Egy kt trols hidraulikus rendszer vzlata ................................................... 28
1.14. bra. Illusztrci a pldhoz .................................................................................... 29
1.15. bra. A matematikai inga leegyszerstett vzlata.................................................... 41
2.1. bra. A konvolcis integrl rtelmezse .................................................................. 49
4.1. bra. Az irnytott technolgiai rendszer szerkezeti vzlat formj megjelentse ..... 62
4.2. bra. Az irnytott technolgiai rendszer mkdsi vzlat formj megjelentse ...... 63
4.3. bra. Az irnytott technolgiai rendszer megjelentse hatsvzlat formjban ........ 63
4.4. bra. A szablyozsi kr tmbvzlat s jel-folyam grf tpus brzolsa ................. 64
4.5. bra. Az 1. plda hatsvzlata ................................................................................... 70
4.6. bra. Az talakts els lpse ................................................................................... 70
4.7. bra. Az talakts els lpse utn kapott rendszer ................................................... 71
4.8. bra Az talakts msodik lpse ............................................................................. 71
4.9. bra. Az talakts msodik lpse utn .................................................................... 71
4.10. bra. Az talakts harmadik lpse......................................................................... 72
4.11. bra. Az talakts harmadik lpse utn ................................................................. 72
4.12. bra. A bels visszacsatols s az elrecsatols eredjnek meghatrozsa ............. 73
4.13. bra. A bels visszacsatols s az elrecsatols eredje ........................................... 73
4.14. bra. A 2. plda hatsvzlata ................................................................................... 74
4.15. bra. A 3. plda hatsvzlata ................................................................................... 75
5.1. bra. A plusok helynek alakulsa a csillaptsi tnyez fggvnyben ................... 90
6.1. bra. Zrt kr .......................................................................................................... 116
6.2. bra. A stabilits vizsglat Nyquist-digarmon ......................................................... 117
6.3. bra. A Nyquist-fle stabilits rtelmezse .............................................................. 118
6.4. bra. A Nyquist-fle stabilits rtelmezse (folyt.) .................................................. 118
6.5. bra. A fzistartalk rtelmezse ............................................................................. 119
6.6. bra. Az erstsi tartalk rtelmezse ..................................................................... 119
6.7. bra. A Bode-fle stabilitsi kritrium ..................................................................... 120
6.8. bra. A fzis- s erstsi tartalk rtelmezse Bode diagramon .............................. 121
6.9. bra. A gykhelygrbe levezetsi brja ................................................................. 122
6.10. bra. A gykhelygrbe pldinak kiindul hatsvzlata ........................................ 123
6.11. bra. Integrl tag gykhelygrbje ...................................................................... 124
6.11. bra. Az elsrend tag gykhelygrbje ................................................................ 125
6.11. bra. Az elsrend tag gykhelygrbje, ha a szmll fokszma 1 ...................... 126