Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectora Acadmica y de Investigacin

Gua para el desarrollo del componente prctico
1. Descripcin general del curso

Escuela o Unidad Escuela de Ciencias Bsicas, Tecnologa e Ingeniera

Acadmica
Nivel de formacin Profesional
Campo de Formacin Formacin disciplinar
Nombre del curso Control Analgico
Cdigo del curso 299005
Tipo de curso Metodolgico Habilitable Si No X
Nmero de crditos 2

2. Descripcin de la actividad

Laboratorio Laboratorio remoto Simulador X

fsico
Tipo de Experiencias
Trabajos de Software
prctica profesionales
campo especializado
dirigidas
Otro Cul
Nmero de
Tipo de actividad: Individual Colaborativa X 10
semanas
Intermedia,
Momento de la
Inicial unidad: X Final
evaluacin:
1y2
Entorno donde se realiza:
Peso evaluativo de la actividad
Entorno de aprendizaje prctico
150 puntos
Entorno de seguimiento y evaluacin
Fecha de inicio de la actividad: Fecha de cierre de la actividad:
07/09/2017 15/11/2017
Temticas que aborda componente prctico

Unidad 1: Lugar geomtrico de las races y respuesta dinmica de sistemas

Unidad 2: Compensador por lgr

Actividades a desarrollar
Recomendaciones iniciales

Para el desarrollo del componente prctico, es necesario contar con alguno de los
siguientes paquetes de software:
Matlab
Scilab (software libre)

La Universidad Nacional Abierta y a Distancia cuenta con el paquete de Matlab

licenciado. Para acceder a l, dirjase a las instalaciones del centro ms cercano (Cead,
CCAV o Ceres) de la universidad, y consulte con el funcionario encargado de GIDT
(Gerencia de Innovacin y Desarrollo Tecnolgico) con el fin de poder utilizar dicho
software en las salas de cmputo de la universidad.

Si desea usar el Scilab, puede descargarlo de la siguiente direccin:

http://www.scilab.org/

A continuacin se darn algunas indicaciones y pautas para el uso del matlab en el

desarrollo del componente prctico.

Resumen de instrucciones y comandos a utilizar en Matlab y Simulink

Para simular un lazo cerrado, el estudiante puede utilizar la ventana de comandos del
Matlab (Command Window) donde puede ejecutar instrucciones directamente, o
puede optar por crear un archivo editable (script), donde puede desarrollar un cdigo
ejecutable y editarlo las veces que requiera realizando pruebas.

Figura 1. Ventana de comandos del Matlab

 Figura 2. Archivo modificable script

Cuando se requiere simular la respuesta de un lazo cerrado ante entrada escaln, se

puede hacer uso de las siguientes instrucciones:

tf: comando que se usa para escribir funciones de transferencia

feedback: comando que se usa para realizar una realimentacin entre dos
sistemas. Cuando el segundo sistema que se nombra en la instruccin es un 1,
la realimentacin que realiza el matlab es unitaria negativa
step: comando que se usa para simular en el matlab la respuesta de un sistema
ante entrada escaln. La magnitud del escaln se puede variar.
pzmap: con este comando, el matlab dibuja una grfica donde se muestra la
posicin de los polos y ceros de un sistema
rlocus: comando que grafica el lugar geomtrico de las races de un sistema.

Se sugiere si se desea encontrar ms informacin sobre un comando del matlab,

ejecutar en el Command Window, la instruccin:

help comando

Al dar enter, el matlab desplegar informacin sobre la forma como se usa el comando
y su utilidad, ej: help rlocus

Por otro lado, el estudiante tambin tiene la opcin de usar el Simulink, una extensin
del software Matlab, donde la programacin se hace a travs de bloques y no de
cdigos, es decir, es ms grfica.
 Figura 3. Acceso al simulink

Cuando se ingresa al simulink, se abre un buscador, donde se puede encontrar una

serie de libreras dentro de las cuales se encuentran los diferentes bloques de
programacin disponibles y clasificados en categoras
 Figura 4. Buscador de libreras del Simulink

Para iniciar en simulink, se debe abrir un nuevo modelo, en el cual se deben ir

agregando cada uno de los bloques necesarios para la simulacin.

La librera ms til para el desarrollo del componente prctico es precisamente la que

se denomina simulink, donde encontraremos los bloques que ms se usarn en el
curso
 Figura 5. Librera Simulink

Cada librera, tiene unas sublibreras, de las cuales las ms recomendadas para
realizar los montajes y comprobaciones de los problemas planteados en las diferentes
guas de actividades son:

Continuous: en esta librera se encuentran los bloques Transfer Fcn y

Zero-Pole, los cuales son usados para ingresar funciones de transferencia o
modelos de sistemas. Aqu tambin se encuentra el bloque PID Controller,
el cual simular un controlador PID y cualquiera de sus combinaciones
Math Operations: en esta librera se puede utilizar el bloque Sum para
simular sumas o restas de seales. Para ingresar bloques de ganancia, se puede
usar el bloque Gain
Sinks: aqu se puede extraer el bloque Scope, que simular un osciloscopio
para visualizar y medir seales
Sources: Esta librera es til para ingresar a los modelos de simulink bloques
que representan seales de entrada. Los ms representativos son el bloque
Step para simular seales escaln de entrada y Ramp para utilizar seales
tipo rampa como entrada a un sistema.

As se ver un lazo cerrado montado en simulink:

 Figura 6. Ejemplo de montaje en simulink

Prcticas a desarrollar por el grupo colaborativo

Prctica No. 1: Anlisis del lugar geomtrico de las races de un sistema

Previamente, el estudiante deber hacer lectura de los contenidos temticos

relacionados con el tema en la Unidad 1, los cuales se encuentran en el entorno de
conocimiento y/o en el syllabus del curso.

Los grupos terminados en 0 o nmero par, trabajarn con el sistema de control de

la figura 7; los grupos terminados en nmero impar debern trabajar con el sistema
de la figura 8.

Figura 7. Sistema de control prctica No. 1 grupos pares

 Figura 8. Sistema de control prctica No. 1 grupos impares

a) Grafique el lugar geomtrico de las races del sistema (use matlab o scilab)

b) Identifique en la grfica obtenida los diferentes rangos posibles para K.

c) Cada grupo colaborativo deber seleccionar un valor especfico de K para cada

rango encontrado. Una vez seleccionados dichos valores, con cada uno de ellos se
deber realizar la simulacin de la respuesta del lazo cerrado ante una entrada escaln
unitario. NOTA: ningn grupo deber seleccionar los mismos valores de K que
otro grupo. En las primeras semanas se orientar la forma como cada grupo
debe dar a conocer los valores que seleccion para ser aprobados o no por el
docente.

Diligenciar la tabla No. 1

Rango de k Valor Ec. Ubicacin de Coeficiente Frecuencia Tipo de

seleccionado Caracterstica los polos en de natural no sistema
del lazo lazo cerrado amortiguamie amortiguada (subamortigu
cerrado nto () (wn) ado,
crticamente
amortiguado,
sobreamortig
uado)
K=
K=
K=

Tabla 1. Valores del LGR del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar matemticamente o con ayuda del software cada valor
diligenciado; en caso contrario, no se dar validez a la tabla.
Se podrn agregar tantas filas como rangos de k encontrados en la grfica de lgr.
Se debern anexar tambin los pantallazos de la respuesta a escaln del sistema en
cada caso.

d) Diligenciar la tabla No. 2. En ella se consignarn los valores solicitados de la

respuesta a escaln unitario del sistema en lazo cerrado con cada valor de k
seleccionado:

Valor de K Sobreimpulso (%) Tiempo de Valor final Error en estado

establecimiento estacionario
K=
K=
K=

Tabla 2. Parmetros caractersticos de la dinmica del sistema

Cada campo diligenciado debe argumentarse detalladamente; es decir, se

debe demostrar matemticamente o con ayuda del software cada valor
diligenciado; en caso contrario, no se dar validez a la tabla

e) Analizar los resultados obtenidos y responder las siguientes preguntas usando

palabras propias sin copiar textualmente de libros o pginas de internet:

Qu indica el lugar geomtrico de las races de un sistema?

En qu influye directamente el valor de la ganancia en cada caso sobre el
sistema?
Si se desea disear un compensador tipo proporcional (slo ganancia)
utilizando el lugar geomtrico de las races, en qu casos no se podran usar las
ganancias que nos arroja la grfica directamente?

Prctica No. 2: Sustentacin del compensador por lgr diseado en la

Tarea No. 2

En la actividad Tarea No. 2 (entorno de aprendizaje colaborativo), en el segundo

punto, cada grupo debe disear un compensador por lgr para cumplir las condiciones
exigidas en la gua de dicha tarea. Se establecen 3 items a resolver.

En esta prctica, cada grupo debe elaborar un conjunto de diapositivas, y con ellas
elaborar un video donde uno de los integrantes del grupo colaborativo sustente la
solucin que encontraron para el punto mencionado anteriormente. De esta forma,
dicho video debe llevar el audio con la voz del estudiante sustentando el diseo del
compensador. Deben incluirse frmulas, grficas, simulaciones y procedimientos
realizados.

Las diapositivas que debe contener la presentacin y el video se deben distribuir de la

siguiente forma:

Diapositiva 1: Presentacin del grupo con el nombre de los integrantes que

realmente participaron en la construccin del trabajo.
Diapositiva 2: Planteamiento del problema propuesto en la gua de la tarea 2
Diapositiva 3: Seleccin del tipo de compensador seleccionado y su justificacin
Diapositiva 4,5,6 y 7: Procedimiento terico de diseo (incluyendo grficas)
Diapositiva 8: Montaje del sistema con el compensador diseado
Diapositiva 9,10 y 11: Comprobacin del diseo usando matlab, scilab o simulink
Diapositiva 12: Conclusiones

Si el grupo desea agregar diapositivas, lo puede hacer siempre y cuando el total de

diapositivas no exceda de 15.

El video elaborado no puede superar los 15 minutos y debe subirse a youtube.

El diseo que sustente el grupo en el video debe corresponder al que entregaron como
producto del segundo punto de la Tarea 2.

Entorno para su Entorno de aprendizaje prctico

desarrollo: Entorno de seguimiento y evaluacin
Productos a
entregar por el Informe de Prcticas Grupo No. xx
estudiante:
Tipo de No se entrega ningn
Individual Colaborativo X
producto: producto
Individual:
NA
Colaborativo

El grupo colaborativo debe entregar un informe con las siguientes condiciones:

Formato Word
Fuente: Arial 12
Interlineado: Sencillo
 Mrgenes: 2cm (superior, inferior, izquierda y derecha)
Contenido del informe:
Portada (incluir slo los integrantes que participaron del componente
prctico)
Introduccin
Desarrollo de la prctica No. 1
Link del video prctica No. 2
Conclusiones
Referencias (normas APA)

El informe debe ser subido al link de tarea destinado para el componente prctico en
el entorno de seguimiento y evaluacin dentro del plazo estipulado en la agenda.

3. Lineamientos generales del trabajo colaborativo para el desarrollo del

componente prctico

El trabajo colaborativo corresponde a un ejercicio activo en el que se

construye conocimiento en equipo, basado en cimientos terico-
prcticos y direccionado desde la creatividad y desarrollo
cognoscitivo de cada integrante del grupo.

Para que los objetivos de cada actividad sean materializados el grupo

debe en cada tarea:
Planeacin
1. Identificar los objetivos de la actividad en cuestin.
de
2. Apropiarse de los conocimientos tericos que le respalden la
actividades
unidad.
para el
3. Definir una estrategia acadmica de trabajo que les facilite la
desarrollo
interaccin grupal. Para el desarrollo de este componente
del trabajo
prctico, el grupo deber interactuar por Skype, formando un
colaborativo
grupo con los usuarios de los integrantes. La mecnica de
interaccin cada grupo es libre de escogerla.
4. Distribuirse funciones y roles que los incluya de manera equitativa
en la construccin del trabajo.
5. Socializar y exponer sus puntos de vista de manera activa y con
respeto.
6. Construir de manera organizada y con la normatividad respectiva
el documento que le d respuesta a la gua propuesta
 En la produccin de los entregables, pueden definirse
responsabilidades especficas que se orienten a cumplir con los
tiempos y requerimientos formales del producto a entregar, para lo
cual se definirn roles puntuales como son

Compilador: debe consolidar el documento que se constituye como

el producto final del debate, teniendo en cuenta que se hayan
incluido los aportes de todos los participantes y que slo se incluya
a los participantes que intervinieron en el proceso. Una vez
finalizada la estructuracin del informe comunica al lder para que
realice la entrega al tutor.
Roles y
responsabilid Revisor: Debe asegurar que el escrito cumpla con las normas de
ades para la presentacin de trabajos exigidas por el docente, y comprobar que
produccin el documento est completo.
de
entregables Evaluador: Asegurar que el documento contenga los criterios
por los presentes en la rbrica. Debe comunicar a la persona encargada de
estudiantes las alertas para que informe a los dems integrantes del equipo en
caso que haya que realizar ajustes sobre el tema.

Entregas: Alertar sobre los tiempos de entrega de los productos y

enviar el documento en los tiempos estipulados, utilizando los
recursos destinados para el envo, e indicar a los dems compaeros
que se ha realizado la entrega.

Alertas: Asegurar que se avise a los integrantes del grupo de las

novedades en el trabajo e informar al docente mediante el foro de
trabajo y la mensajera del curso, que se ha realizado el envo del
documento
Para referenciar los documentos debe hacer uso de la Norma APA la
Uso de
cual tendr prioridad sobre otro tipo de Norma que se considere
referencias
necesaria.
En el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artculo 99, se
considera como faltas que atentan contra el orden acadmico, entre
otras, las siguientes: literal e) El plagiar, es decir, presentar como
Polticas de
de su propia autora la totalidad o parte de una obra, trabajo,
plagio
documento o invencin realizado por otra persona. Implica tambin
el uso de citas o referencias faltas, o proponer citad donde no haya
coincidencia entre ella y la referencia y liberal f) El reproducir, o
 copiar con fines de lucro, materiales educativos o resultados de
productos de investigacin, que cuentan con derechos intelectuales
reservados para la Universidad.

Las sanciones acadmicas a las que se enfrentar el estudiante son

las siguientes:
a) En los casos de fraude acadmico demostrado en el trabajo
acadmico o evaluacin respectiva, la calificacin que se
impondr ser de cero punto cero (0.0) sin perjuicio de la
sancin disciplinaria correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado en el trabajo
acadmico cualquiera sea su naturaleza, la calificacin que se
impondr ser de cero punto cero (0.0), sin perjuicio de la
sancin disciplinaria correspondiente

4. Formato de Rubrica de evaluacin

Formato rbrica de evaluacin

Actividad Actividad
Tipo de actividad: x
individual colaborativa
Intermedia,
Momento de la
Inicial unidad x Final
evaluacin
1y2
Aspectos Niveles de desempeo de la actividad colaborativa
Puntaje
evaluados Valoracin alta Valoracin media Valoracin baja
El grupo realiz la
El grupo realiz la
entrega del producto El grupo no realiz
entrega del producto
Entrega del del componente la entrega del
en un entorno
producto prctico en el producto del 20
diferente al
grupal espacio componente prctico
solicitado
correspondiente

(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)

Fines del Se cumpli con los Aunque se trata la El documento no da

trabajo objetivos del trabajo temtica propuesta, respuesta a los 80
no se soluciona la lineamientos de la
 situacin planteada actividad propuesta

(Hasta 80 puntos) (Hasta 40 puntos) (Hasta 0 puntos)

Aunque el
documento presenta El grupo no tuvo en
El documento una estructura base, cuenta las normas
Estructura presenta una la misma carece de bsicas para la
del excelente estructura algunos elementos construccin de 30
informe del cuerpo solicitado informes.

(Hasta 30 puntos) (Hasta 15 puntos) (Hasta 0 puntos)

Aunque presenta
Se maneja de
El manejo de las referencias, stas no
manera inadecuada
Referencia referencias es el se articulan
el uso de citas y
correcto adecuadamente con 20
s referencias
el trabajo

(Hasta 20 puntos) (Hasta 10 puntos) (Hasta 0 puntos)

Calificacin final 150