ZDENKO KOVA^I]

STJEPAN BOGDAN
VESNA KRAJ^I

OSNOVE
ROBOTIKE
 SADR@AJ

PREDGOVOR XI

1. OP]ENITO O ROBOTIMA 1
1.1. Definicije robota 2
1.2. Podjela robota 3
1.2.1. Vrste pogona 3
1.2.2. Geometrija radnog prostora 3
1.2.3. Na~ini upravljanja kretanjem 7
1.3. Karakteristike robota 7
1.3.1. Broj osi 7
1.3.2. Nosivost i brzina 7
1.3.3. Dohvat i hod 8
1.3.4. Orijentacija alata 8
1.3.5. Ponovljivost, preciznost i to~nost 9
1.3.6. Radna okolina 10
1.3.7. Primjer: [kolski robot RHINO XR-3 10
1.4. Primjena robota 12
Pitanja za provjeru znanja 14

2. DIREKTNA KINEMATIKA 15
2.1. Skalarni i vektorski produkti 16
2.2. Koordinatni sustavi 17
2.3. Rotacije 18
2.3.1. Osnovne rotacije 18
2.3.2. Slo`ene rotacije 19
2.4. Homogene koordinate 20
2.4.1. Sustavi homogenih koordinata 20
VI SADR@AJ

2.4.2. Translacije i rotacije 22

2.4.3. Slo`ene homogene transformacije 22
2.4.4. Slo`ene homogene rotacije i orijentacija alata 23
a) Orijentacija alata pomo}u skretanja, poniranja i valjanja 23
b) Orijentacija alata pomo}u zavrtanja, nagibanja i zakretanja
(Eulerovi kutovi) 24
2.4.5. Transformacije koordinata kod spiralnog gibanja 25
2.5. Kinemati~ki parametri 25
2.5.1. Kinemati~ki parametri zgloba 25
2.5.2. Kinemati~ki parametri ~lanka 26
2.6. Denavit-Hartenbergova metoda 26
2.7. Jednad`ba manipulatora (ruke) 27
2.7.1. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot (direktna kinematika) 30
2.7.2. Primjer: Peteroosni rotacijski robot RHINO XR-3 (direktna
kinematika) 31
2.7.3. Primjer: ^etveroosni robot tipa SCARA-RRT (direktna kinematika) 33
2.7.4. Primjer: ^etveroosni robot tipa SCARA-RTR (direktna kinematika) 34
Pitanja za provjeru znanja 36

3. INVERZNA KINEMATIKA: RJE[AVANJE JEDNAD@BE

MANIPULATORA 37
3.1. Vektor konfiguracije alata 37
3.2. Problem inverzne kinematike 39
3.2.1. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot (inverzna kinematika) 40
3.2.2. Primjer: Peteroosni rotacijski robot RHINO XR-3 (inverzna
kinematika) 42
3.2.3 Primjer: ^etveroosni robot tipa SCARA-RTR (inverzna kinematika) 44
Pitanja za provjeru znanja 46

4. DINAMIKA MANIPULATORA 47
4.1. Lagrangeova jednad`ba 47
4.2. Kineti~ka energija 48
4.2.1. Tenzor inercije ~lanka 49
4.2.2. Jacobijeva matrica ~lanaka 50
4.2.3. Tenzor inercije manipulatora 52
4.3. Potencijalna energija (gravitacija) 52
4.4. Poop}ena sila 53
4.4.1. Aktuatori 53
4.4.2. Trenje 53
4.5. Lagrange-Eulerov dinami~ki model 55
4.5.1. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot (dinamika) 57
4.5.2. Primjer: Peteroosni rotacijski robot RHINO XR-3 (dinamika) 61
4.6. Direktna i inverzna dinamika 64
 SADR@AJ VII

4.7. Newton-Eulerov dinami~ki model 64

4.7.1. Newton-Eulerove jednad`be s ra~unanjem prema naprijed 64
4.7.2. Newton-Eulerove jednad`be s ra~unanjem unatrag 65
4.7.3. Rekurzivne Newton-Eulerove jednad`be 67
4.7.4. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot 67
Pitanja za provjeru znanja 70

5. PLANIRANJE TRAJEKTORIJE 71
5.1. Putanja i trajektorija 71
5.2. Gibanje manipulatora od to~ke do to~ke 72
5.2.1. Planiranje trajektorije za gibanje od to~ke do to~ke 73
5.2.2. Primjer planiranja trajektorije gibanja robota od to~ke do to~ke 74
5.3. Gibanje manipulatora kontinuirano po putanji 75
5.3.1. Primjer planiranja trajektorije za gibanje kontinuirano po putanji 76
5.4. Interpolirano kretanje 77
5.4.1. Interpolacija kubnim polinomima 77
5.5. Pravocrtno gibanje 78
5.5.1. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot (trajektorija) 81
5.5.2. Primjer: Peteroosni rotacijski robot RHINO XR-3 (trajektorija) 82
5.6. Interpolacija polinomima tre}eg i ~etvrtog stupnja 82
5.6.1. Ho-Cookova metoda 83
5.6.2. Primjer: Troosni planarni rotacijski robot (Ho-Cookova metoda) 92
Pitanja za provjeru znanja 101

6. POGONI U ROBOTICI 102

6.1. Vrste i karakteristike elektri~nih strojeva i elektromotornih
pogona u robotici 103
6.1.1. Istosmjerni motori za primjenu u slijednim sustavima robota 105
6.1.2. Elektroni~ki komutirani istosmjerni motori za primjenu u
slijednim sustavima robota sinkroni motori s permanentnim
magnetima 109
6.1.3. Prijenos pomo}u reduktora 113
6.2. Na~ini upravljanja slijednim sustavima robotskih mehanizama 114
6.2.1. Sustavi upravljanja zglobom robota uz upravljanje momentom 116
6.2.2. Upravlja~ka petlja po momentu s kompenzacijskim pro{irenjem 119
6.2.3. Robusno i adaptivno upravljanje polo`ajem uz upravljanje po
momentu 123
6.2.4. Hsiaova metoda 123
6.2.5. Prikaz sheme robusnog upravljanja u obliku sheme adaptivnog
upravljanja 125
6.2.6. Prakti~na realizacija Hsiaova regulatora 127
6.2.7. Sustavi upravljanja zglobom robota uz upravljanje brzinom vrtnje 128
6.2.8. Regulacijske petlje robotskih sustava CNC tipa 131
Pitanja za provjeru znanja 133
VIII SADR@AJ

7. UPRAVLJANJE SILOM DODIRA MANIPULATORA 135

7.1. Upravljanje silom dodira robotskog mehanizma s jednim stupnjem
slobode gibanja 137
7.2. Sinteza regulatora brzine vrtnje i sile dodira 140
Pitanja za provjeru znanja 145

8. FLEKSIBILNI PROIZVODNI SUSTAVI 146

8.1. Osnovne strukture fleksibilnih proizvodnih sustava 147
8.1.1. Teku}e proizvodne linije 147
8.1.2. Vi{eulazne proizvodne linije 147
8.1.3. Proizvodne linije koje sadr`e operaciju sklapanja 148
8.1.4. Proizvodne linije sa slobodnim odabiranjem operacija 148
8.2. Sustavi s diskretnim doga|ajima 148
8.3. Elementi fleksibilnog proizvodnog sustava 151
8.4. Petrijeve mre`e 152
8.4.1. Primjer: Petrijeva mre`a i njezin graf 154
8.4.2. Pravilo okidanja Petrijeve mre`e 154
8.4.3. Primjer: Promjena vektora stanja izazvana okidanjem prijelaza 155
8.5. Jednad`ba prijelaza stanja Pertijeve mre`e 156
8.5.1. Primjer: Jednad`ba prijelaza stanja Petrijeve mre`e 156
8.6. Osnovna svojstva Petrijevih mre`a 158
8.6.1. Dohvatljivost 158
8.6.2. Ograni~enost 158
8.6.3. @ivost 158
8.6.4. Reverzibilnost 158
8.6.5. Jednozna~nost 159
8.7. Strukturna svojstva Petrijevih mre`a 159
8.7.1. Sifon 159
8.7.2. Zamka 159
8.7.3. p-invarijanta 160
8.8. Modeliranje FPS-a Petrijevim mre`ama 160
8.8.1. Primjer: Modeliranje FPS-a Petrijevim mre`ama 161
8.9. Analiza FPS-a primjenom Petrijevih mre`a 162
8.9.1. Konflikt 162
8.9.2. Zaglavljenje 163
8.10. Upravljanje FPS-om uz pomo} Petrijevih mre`a 164
8.10.1. Onemogu}avanje konflikta 165
8.10.2. Onemogu}avanje zaglavljenja 166
8.10.3. Odre|ivanje kriti~nog sifona u MRF1 169
8.10.4. Uvjet stabilnosti MRF1 sustava 170
8.10.5. Primjer: Odre|ivanje kriti~nog sifona u MRF1 171
8.10.6. Primjer: FBFS i LBFS algoritmi upravljanja 172
Pitanja za provjeru znanja 173
 SADR@AJ IX

9. MATRI^NI MODEL FLEKSIBILNOG PROIZVODNOG SUSTAVA 175

9.1. Matrice fleksibilnog proizvodnog sustava 175
9.2. Matri~ne jednad`be fleksibilnog proizvodnog sustava 177
9.2.1. Primjer: Logi~ko mno`enje 177
9.3. Studijski primjer odre|ivanja matri~nih jednad`bi FPS-a 178
9.4. Upravljanje fleksibilnim proizvodnim sustavom zasnovano na
matri~nim jednad`bama 182
9.4.1. Primjer: Odre|ivanje upravlja~ke matrice i strukture
upravlja~kog vektora 184
9.5. Odre|ivanje strukturnih svojstava MRF1 sustava pomo}u matrica 185
9.5.1. Odre|ivanje kru`nih ~ekanja 185
9.5.2. Primjer: Odre|ivanje kru`nih ~ekanja pomo}u string-algebre 186
9.5.3. Odre|ivanje kriti~nih sifona 187
9.6. Veza izme|u matri~nog modela i modela s Petrijevom mre`om 188
Pitanja za provjeru znanja 189
LITERATURA 191
KAZALO POJMOVA 193
POPIS PRIMIJENJENIH OZNAKA 198
 PREDGOVOR

Robotika je vi{edisciplinarna znanstvena grana koja objedinjuje mnoga sustav-

ska znanja iz podru~ja mehanike, elektronike, ra~unarstva i automatike, a zbog svog
velikog zna~enja u postindustrijskom dru{tvu, zadire i u podru~ja medicine, ekono-
mije, sociologije i filozofije.
Robotika je istodobno vrlo privla~na, izazovna i ma{tovita disciplina. Ona naj-
~e{}e kao svoj zadatak ima plemenit cilj na primjer, zamijeniti ~ovjeka pri obav-
ljanju zamornih i jednoli~nih, odnosno opasnih i po zdravlje {tetnih poslova.
Robotika je razmjerno mlada tehni~ka grana, ali koja ve} ima svoju bogatu tra-
diciju. Pokazalo se da su roboti, ba{ kao i ljudi, prolazili generacijske cikluse. Svaka
nova generacija robota dobivala je naprednija obilje`ja u odnosu na prethodnu, {to
se prije svega odnosilo na ostvareni stupanj inteligencije, prate}u ra~unalsku mo},
pobolj{ane dinami~ke pokazatelje i naprednije algoritme upravljanja.
U ovisnosti o konstrukciji robota i njegovoj krajnjoj namjeni, robotika se obi~-
no dijeli na industrijsku i mobilnu robotiku, ali pritom ne treba zaboraviti rastu}i
zna~aj mikrorobotike i osobito robotike u medicini.
U ovoj knjizi najvi{e }e biti rije~i o industrijskoj robotici, ~ije osnove mogu
poslu`iti kao polazna to~ka za izu~avanje i rje{avanje tehni~kih problema iz svih
ostalih podru~ja robotike. U sadr`aju je tako|er posve}ena posebna pa`nja modeli-
ranju i upravljanju fleksibilnih proizvodnih sustava, ~iji zna~aj sve vi{e raste.
Ova knjiga nastala je kao rezultat dugogodi{njeg rada u ovom podru~ju u uvje-
tima koji su bili sve samo ne stimulativni. Dok su samo vrlo rijetki pojedinci sporili
zna~aj robotike kao pouzdanog pokazatelja tehnolo{ke razvijenosti neke sredine,
ipak je prema robotici ustrajno njegovan specifi~an odnos kao prema elitnoj, ali za
Hrvatsku nepotrebnoj tehni~koj disciplini. Tome je u mnogo ~emu kumovao izosta-
nak razvoja hrvatske automobilske industrije te ve} kroni~ne pote{ko}e u radu hrvat-
skih brodogradili{ta.
XII PREDGOVOR

Proces globalizacije, usprkos rastu}em broju njegovih protivnika, donio je mo-

gu}nost da se i u manjim zemljama robotika razvija istim tempom kao i u razvije-
nim zemljama. Nove informacijske tehnologije mijenjaju u potpunosti na~in lokal-
nog djelovanja, jer omogu}avaju brz prijenos znanja i tehnologija.
Rade}i tijekom vremena na sve ve}im i zna~ajnijim roboti~kim projektima,
pokazalo se da je i u hrvatskom dru{tvu potreba i `elja za znanjima iz podru~ja robo-
tike velika. Osnovana su granska dru{tva kao {to je npr. Hrvatsko dru{tvo za robo-
tiku, organiziraju se {kole robotike za u~enike osnovnih i srednjih {kola, sve je vi{e
studenata koji robotiku do`ivljavaju kao priliku za dokazivanje svojih sposobnosti.
Ova je knjiga namijenjena prije svega studentima svih tehni~kih fakulteta koji
u svojim programima imaju zastupljenu robotiku. Ovu knjigu mogu tako|er koristiti
in`enjeri projektanti, nastavnici na {kolama i svi potencijalni i stvarni zaljubljenici
u robotiku. @elimo istaknuti da se tijekom pisanja rukopisa knjige, pazilo da svaka
obra|ena nastavna cjelina zavr{i s jasno definiranim izra|enim primjerima i algorit-
mima pripremljenim za mogu}u prakti~nu izvedbu.
Da bi to bilo mogu}e, mnogo je suradnika i studenata Fakulteta elektrotehnike
i ra~unarstva u Zagrebu, smjera Automatika, u tome svojim radom na seminarskim
i diplomskim zadacima pripomoglo pa im zbog toga od srca zahvaljujemo.
@elimo istaknuti posebnu zahvalnost recenzentima koji su svojim prijedlozima
i konkretnom pripomo}i omogu}ili da ovaj rukopis bude {to a`urniji i kvalitetniji.
Posebno priznanje odajemo ljudima iz nakladne ku}e Graphis, koji su svojim
trudom i znanjem u~inili da ovaj rukopis bude ispravan i oku privla~an.
Posebnu zahvalu upu}ujemo tvrtkama koje su nov~ano poduprle ovo izdanje i
omogu}ile da cijena svakog primjerka knjige bude pristupa~na svim ~itateljima.
I na kraju zahvala na{im najdra`ima, ~lanovima na{ih obitelji bez ~ije ustrajne
podr{ke ni{ta ne bi bilo niti tako lako, niti tako jednostavno.
Ugodno ~itanje!

Zagreb, listopada 2001.

Autori
 1. OP]ENITO O ROBOTIMA

Naj~e{}e se pod pojmom robota razumije industrijski robot, koji se jo{ naziva robot-
ski manipulator ili robotska ruka. Primjer industrijskog robota prikazan je na slici 1.1.
Robot, odnosno robotska ruka mo`e se modelirati u obliku lanca krutih ~lanaka, koji su
me|usobno povezani pokretljivim zglobovima. Tako se kod robota s rotacijskim zglobovi-
ma mo`e uo~iti nagla{ena sli~nost s gra|om ljudske ruke, pa se takvi roboti nazivaju arti-
kulirane robotske ruke. Pojedini ~lanci takvih robota odgovaraju ljudskim grudima, nad-
laktici i podlaktici, a zglobovi ramenu, laktu i ru~nom zglobu.

Sl. 1.1. Industrijski robot Arc Mate (Fanuc Ltd.)

2 1. OP]ENITO O ROBOTIMA

Sl. 1.2. Razli~iti oblici zavr{nih mehanizama za poslove paleti-

zacije (Euroimpianti s.p.a.)

Na kraju robotske ruke nalazi se zavr{ni mehanizam, slika 1.2., koji se jo{ naziva alat,
prihvatnica ili {aka. Prihvatnica naj~e{}e ima dva prsta ili vi{e prstiju, koji se otvaraju i za-
tvaraju.

1.1. DEFINICIJE ROBOTA

Rije~ robot (~e{ki robota rad) prvi je uveo pisac K. ^apek te je pomo}u nje opisao
sljede}i stroj: Stroj vje{t u radu, a pona{a se sli~no ~ovjeku te ponekad ispunjava funkcije
~ovjeka.
Manipulator (lat. manipulus {aka; lat. manus ruka) naj~e{}e je stroj za obavljanje
pomo}nih operacija, koje se odnose na promjenu polo`aja materijala pri obradi i monta`i.
Op}enito je prihva}eno da suvremeni manipulatori vuku porijeklo od izuma G. C. Devola iz
1954. godine, koji je primijenio nov koncept upravljanja strojem za manipulaciju materi-
jalima, zasnovan na u~enju manipulacijskog zadatka u po~etnoj fazi te uzastopnom ponav-
ljanju nau~enog zadatka u fazi eksploatacije. U automatiziranim proizvodnim sustavima
pod manipulatorom se razumije industrijski robot.
Osim naj~e{}e kori{tenih industrijskih robota ~esto se upotrebljavaju i medicinski ro-
botski ure|aji, hodaju}i strojevi te roboti za podmorska, svemirska i ostala istra`ivanja.
 1.2. PODJELA ROBOTA 3

Postoji mnogo razli~itih definicija robota, ovisno o mjestu i na~inu primjene. U Sjedi-
njenim Ameri~kim Dr`avama robot se naj~e{}e definira kao automat prilago|en slo`enoj
okolini koji obavlja ili dopunjava jednu radnju ili vi{e radnji ~ovjeka, dok se u Japanu pod
robotom razumije automat s promjenljivim programom koji se koristi za automatizaciju
ru~nih operacija.
Robot se u op}em slu~aju mo`e definirati kao tehni~ki ure|aj sa svrhom obavljanja
nekih kretanja i funkcija koje obavlja ~ovjek, pri ~emu se odlikuje odre|enom samostal-
no{}u, tj. autonomno{}u u radu. U tom smislu mo`e se koristiti i ova, ne{to konkretnija
definicija robota >1@: Robot je programski upravljan mehani~ki ure|aj koji se koristi sen-
zorima za vo|enje jednog zavr{nog mehanizma ili vi{e njih po unaprijed odre|enoj puta-
nji u radnoj okolini s ciljem manipuliranja fizi~kim objektima.

1.2. PODJELA ROBOTA

Manipulatori se mogu podijeliti s obzirom na vrstu pogona, geometriju radnog pro-
stora i na~ine upravljanja kretanjem.

1.2.1. Vrste pogona

Za pogon ve}ine dana{njih robotskih manipulatora koriste se elektri~ni motori isto-
smjerni, izmjeni~ni i kora~ni, jer su relativno jeftini, s velikom brzinom i to~nosti, i u njih
je mogu}a primjena slo`enih algoritama upravljanja.
Kod specifi~nih primjena (npr. rukovanje u`arenim ~elikom ili sastavljanje dijelova
automobila), kada se zahtijeva manipulacija velikim teretima, ~e{}e se koriste roboti s
hidrauli~kim pogonima. Takvi pogoni imaju zadovoljavaju}u brzinu rada, a zbog nestla~i-
vosti ulja mogu}e je mirno odr`avanje polo`aja. Glavni nedostatci tih motora njihove su
visoke cijene i one~i{}avanje okoline zbog buke i mogu}eg istjecanja ulja.
Tre}a vrsta pogona jesu pneumatski pogoni koji imaju relativno nisku cijenu i veliku
brzinu rada a ne one~i{}uju okolinu pa su pogodni za laboratorijski rad. Takvi pogoni nisu
pogodni za rad s velikim teretima, jer je zbog stla~ivosti zraka nemogu}e mirno odr`avati
`eljeni polo`aj. Uz to su bu~ni a potrebno je i dodatno filtriranje i su{enje zraka zbog nepo-
`eljne pra{ine i vlage.
Ako se zahtijeva samo otvaranje i zatvaranje prihvatnice, tada se u zavr{nom meha-
nizmu koristi pneumatski motor da se grubim stiskom ne bi o{tetio lomljiv predmet. U
najnovije vrijeme javljaju se rje{enja koja se koriste pneumatskim pogonima za realizaciju
pneumatskih mi{i}a pogodnih za operacije savijanja.

1.2.2. Geometrija radnog prostora

Radni prostor robota jest skup to~aka u trodimenzionalnom prostoru koje se mogu
dohvatiti ru~nim zglobom robota na koji je pri~vr{}en zavr{ni mehanizam. Veli~ina radnog
prostora robota ovisi o broju i tipu zglobova robota, duljinama ~lanaka te o postoje}im
fizi~kim ograni~enjima, koja su neposredno povezana s konkretnom gra|om i izgledom
robota. Na slici 1.3. prikazan je primjer radnog prostora industrijskog robota Euroimpianti
Skilled 504.
4 1. OP]ENITO O ROBOTIMA

Osi prvih triju zglobova robota odre|uju polo`aj ru~nog zgloba, a osi preostalih triju
zglobova utvr|uju orijentaciju alata. Tako tipovi zglobova upotrijebljenih za prve tri osi
odre|uju geometriju radnog prostora robota. Kod industrijskih robota koriste se dva osnov-
na tipa zglobova: rotacijski i translacijski. Rotacijski zglob rotira oko osi, a translacijski se
linijski giba po osi.

Sl. 1.3. Radni prostor industrijskog robota tipa SCARA

Skilled 504 (Euroimpianti s.p.a.)
Razli~itim kombinacijama rotacijskih (R) i translacijskih (T) zglobova za prve tri osi
odre|ene su ove konfiguracije robota:
a) pravokutna (TTT),
b) cilindri~na (RTT),
c) sferna (RRT),
d) rotacijska (RRR),
e) robot tipa SCARA (engl. selective compliance assembly robot arm) RTR, TRR
ili RRT gra|e.
 1.2. PODJELA ROBOTA 5

Sl. 1.4. Pravokutna konfiguracija

robota
Sl. 1.5. Industrijski robot s pravokutnom
konfiguracijom C-100 (Fanuc Ltd.)

Radni prostor robota s pravokutnom konfiguraci-

Sl. 1.6. Cilindri~na konfiguracija
robota
jom je prizma. Shematski takav je robot prikazan na slici
1.4., dok je istovrsni industrijski robot prikazan na slici
1.5. Kod tih robota postoji neposredna veza izme|u vari-
jabli zglobova i prostornih koordinata alata.
Ako se prvi zglob kod pravokutne konfiguracije
robota zamijeni rotacijskim zglobom, dobiva se robot
cilindri~ne konfiguracije, prikazan na slici 1.6. Radni
prostor takvog robota zbog ograni~enog translacijskog
gibanja jednak je volumenu izme|u dvaju vertikalnih
koncentri~nih pla{tova valjaka.

Ako se drugi zglob cilindri~ne konfiguracije robota zamijeni rotacijskim zglobom,

dobiva se robot sferne konfiguracije, koji je prikazan na slici 1.7. Ako postoji ograni~enje
translacijskog gibanja, radni je prostor tog tipa robota volumen izme|u dviju koncentri~nih
sfera, a uz ograni~enje svih gibanja radni je prostor dio volumena izme|u dviju koncen-
tri~nih sfera. Primjer industrijskog robota sa sfernom konfiguracijom prikazan je na slici
1.8.
Robot tipa SCARA tako|er ima dva rotacijska i jedan translacijski zglob. Na slici
1.9. shematski je prikazan robot s RRT konfiguracijom. Primjer industrijskog robota tipa
SCARA s TRR konfiguracijom prikazan je na slici 1.10. Drugi primjer industrijskog robo-
ta tipa SCARA s RTR konfiguracijom prikazan je na slici 1.3. Kod takvih su robota osi svih
triju zglobova vertikalne.
6 1. OP]ENITO O ROBOTIMA
Sl. 1.7. Sferna konfiguracija
robota
Sl. 1.9. Robot tipa SCARA
Sl. 1.11. Rotacijska konfiguracija
robota
Sl. 1.8. Industrijski robot sa sfernom konfigu-
racijom L-1000 (Fanuc Ltd.)
Sl. 1.10. Industrijski robot tipa SCARA
A-520i (Fanuc Ltd.)
Uza sva tri rotacijska zgloba, robot ima ro-
tacijsku konfiguraciju, koja se jo{ naziva lakta-
sta, antropomorfna ili zglobna. Takav robot
shematski je prikazan na slici 1.11., dok je pri-
mjer istovrsnog industrijskog robota ve} prije
prikazan na slici 1.1. Ako ne postoje ograni-
~enja rotacijskih gibanja, tada je radni prostor
tog robota kugla, a uz ograni~enja to je dio
kugle slo`enog oblika ~iji je presjek sa strane
naj~e{}e u obliku polumjeseca.
 1.3. KARAKTERISTIKE ROBOTA 7

1.2.3. Na~ini upravljanja kretanjem

Postoje dva osnovna na~ina kretanja zavr{nog mehanizma:
kretanje od to~ke do to~ke,
kontinuirano gibanje po putanji.
Pri gibanju od to~ke do to~ke alat se kre}e po ciljnim to~kama u radnom prostoru i pri
tome nije bitna putanja izme|u to~aka, ali je va`na to~nost pozicioniranja. Takav na~in
kretanja koristi se za diskretne operacije kao {to su to~kasto zavarivanje te podizanje i
spu{tanje predmeta.
Pri kontinuiranom kretanju po putanji zavr{ni mehanizam mora se gibati po unaprijed
odre|enoj putanji u trodimenzionalnom prostoru i pri tome su bitne trajektorija i to~nost
pozicioniranja. Roboti kod kojih se upravlja trajektorijom gibanja mogu se koristiti za
bojenje, {avno zavarivanje ili lijepljenje.

1.3. KARAKTERISTIKE ROBOTA

Osim vrste pogona, geometrije radnog prostora i na~ina upravljanja kretanjem postoji
niz dodatnih karakteristika robota: broj osi, nosivost (kg), maksimalna brzina (m/s) (mm/s),
dohvat (m) (mm), hod (m) (mm), orijentacija alata (rad) (), ponovljivost (m) (mm), pre-
ciznost (m) (mm), to~nost (m) (mm) i radna okolina.

1.3.1. Broj osi

Za svaki robot karakteristi~an je broj osi za rotacijsko ili translacijsko gibanje njego-
vih ~lanaka. Kako se gibanje robota odvija u trodimenzionalnom prostoru, prve tri osi naj-
~e{}e se koriste za odre|ivanje polo`aja ru~nog zgloba robota. Preostale osi odre|uju ori-
jentaciju zavr{nog mehanizma.
Op}eniti manipulator ima {est osi te mo`e dovesti prihvatnicu u bilo koji polo`aj i ori-
jentaciju unutar radnog prostora. Pri tome se mehanizam otvaranja i zatvaranja prstiju ne
smatra nezavisnom osi jer ne utje~e niti na polo`aj niti na orijentaciju alata.
Ako manipulator ima vi{e od {est osi, tada se redundantne osi mogu koristiti za izbje-
gavanje prepreka unutar radnog prostora, optimiranje gibanja. Tako|er se mo`e pove}ati
vje{tina i spretnost gibanja.

1.3.2. Nosivost i brzina

Maksimalna masa tereta koju robot mo`e prenijeti i maksimalna brzina gibanja robo-
ta veoma ovise o tipu robota i njegovoj primjeni (nosivost mo`e biti od nekoliko kilogra-
ma do nekoliko tona, a vrh alata mo`e se kretati brzinama od 10 cm/s do 10 m/s).
Va`no mjerilo brzine robota jest vrijeme radnog ciklusa, tj. vrijeme potrebno za izvo-
|enje periodi~nog gibanja sli~nog jednostavnoj operaciji podizanja i spu{tanja predmeta na
odre|eno mjesto. Tada se uz poznatu duljinu putanje mo`e izra~unati prosje~na brzina kre-
tanja manipulatora.
8 1. OP]ENITO O ROBOTIMA

1.3.3. Dohvat i hod

Veli~ina radnog prostora robota mo`e se pribli`no odrediti pomo}u dohvata i hoda.
Horizontalni dohvat je maksimalna udaljenost koju mo`e dosegnuti ru~ni zglob, mje-
rena od vertikalne osi oko koje robot rotira. Horizontalni hod je ukupna udaljenost od ver-
tikalne osi po kojoj se ru~ni zglob mo`e kretati. Razlika izme|u horizontalnog dohvata i
hoda je minimalna udaljenost ru~nog zgloba od glavne vertikalne osi, a kako je ta veli~ina
pozitivna, dohvat je uvijek ve}i ili jednak hodu.
Vertikalni dohvat robota maksimalna je udaljenost ru~nog zgloba robota od baze, a
vertikalni se hod sli~no mo`e definirati kao ukupna vertikalna udaljenost po kojoj se ru~ni
zglob mo`e gibati. Pri tome je vertikalni hod robota manji ili jednak vertikalnom dohvatu.
Na primjeru prikazanom na slici 1.12. mo`e se vidjeti da je horizontalni dohvat robota
cilindri~ne konfiguracije polumjer vanjskog pla{ta valjka radnog prostora, a horizontalni je
hod razlika polumjera vanjskog i unutra{njeg valjka. Tako|er se mo`e vidjeti da }e verti-
kalni dohvat cilindri~nog robota biti ve}i od njegova vertikalnog hoda ako se, pomo}u
ograni~enja u kretanju drugom osi, ru~nom zglobu ne dopusti doticanje granice radnog
prostora.

Sl. 1.12. Dohvat i hod cilindri~nog robota

Kod rotacijskih robota dohvat je ~esto jednak hodu, pa takvi roboti imaju pun radni
prostor. Pri tome je potrebno za{tititi robot od samoo{te}ivanja, jer se rotacijski robot mo`e
programirati tako da udari sam sebe ili da se sudari s predmetima u svojoj radnoj okolini.

1.3.4. Orijentacija alata

Prve tri osi robota osim oblika radnog prostora odre|uju polo`aj kraja podlaktice i pri-
padaju}u orijentaciju zavr{nog mehanizma. Dodatne rotacijske osi kod neredundantnih ro-
bota odre|uju djelomi~nu ili potpunu orijentaciju zavr{nog mehanizma. U uvjetima bez
ograni~enja, s tri dodatne osi alat mo`e tijekom gibanja robota posti}i bilo koju orijentaci-
ju u trodimenzionalnom prostoru.
 2. DIREKTNA KINEMATIKA

Robotski manipulator mo`e se modelirati kao lanac krutih tijela ~lanaka, koji su me-
|usobno povezani zglobovima, kako je prikazano na slici 2.1. Nepomi~na baza robota na-
lazi se na po~etku lanca, a zavr{ni mehanizam ili alat nalazi se na kraju lanca. Takav robot
mo`e obavljati poslove kre}u}i se u trodimenzionalnom prostoru, pri ~emu je nu`no uprav-
ljati polo`ajem i orijentacijom alata. Da bi se to moglo, potrebno je odrediti vezu izme|u
varijabli zglobova robota te polo`aja i orijentacije alata, tj. rije{iti direktni kinemati~ki
problem.

Definicija problema direktne

kinematike: Ako je zadan vektor va-
rijabli zglobova robotskog manipu-
latora, tada treba odrediti polo`aj i
orijentaciju alata u odnosu prema
koordinatnom sustavu pridru`enom
bazi robota.
Za rje{avanje direktnog kine-
mati~kog problema potrebno je
uvesti neke matemati~ke pojmove i
transformacije vezane uz vektore,
koordinatne sustave te rotacije i Sl. 2.1. Prikaz manipulatora u obliku lanca ~lana-
translacije >1@. ka povezanih zglobovima
16 2. DIREKTNA KINEMATIKA

2.1. SKALARNI I VEKTORSKI PRODUKTI

Vektori u n-dimenzionalnom prostoru Rn jesu orijentirane du`ine ~iji po~etak mo`e
biti u istom ishodi{tu, kako je prikazano za n 3 na slici 2.2. Za takve vektore mo`e se
definirati skalarni produkt (rezultat je skalar) i vektorski produkt (rezultat je vektor).
Definicija 2.1.1. (skalarni produkt): Skalarni produkt vektora x i y u Rn definira se kao:
n
xy  x k yk . (2.1)
k 1

Skalarni produkt dvaju vektora mjera je orijentacije izme|u njih. Da bi se to moglo

pokazati, potrebno je definirati ortogonalnost i normu vektora.
Definicija 2.1.2. (ortogonalnost): Vektori x i y u Rn jesu ortogonalni ako i samo ako
je x y 0.
Definicija 2.1.3. (potpunost): Skup ortogonalnih vektora ^x1, x2, ..., xn` u Rn potpun
je ako i samo ako iz y xk 0, za 1 dk dn, slijedi y 0.
Broj vektora potrebnih za stvaranje potpunog skupa u prostoru vektora naziva se
dimenzija prostora.
Duljina ili norma proizvoljnog vektora u Rn mo`e se definirati pomo}u skalarnog pro-
dukta.
Definicija 2.1.4. (norma): Norma vektora x u Rn ozna~ava se sa __x__ i definira na slje-
de}i na~in:
n
x  xx xk2 . (2.2)
k 1

Skup ortogonalnih jedini~nih vektora naziva se

ortonormirani skup.
Na slici 2.2. prikazan je desno orijentirani orto-
normirani koordinatni sustav, {to se mo`e provjeriti
na sljede}i na~in: kada prsti desne ruke rotiraju od
vektora i1 prema vektoru i2 (tj. u smjeru suprotnom
od smjera kazaljke na satu), tada palac pokazuje u
smjeru vektora i3.
Iz definicija 2.1.1. i 2.1.4. proizlazi da se pomo-
}u skalarnog produkta i norme vektora x i y mo`e na
sljede}i na~in odrediti kut T izme|u tih vektora:

xy x y cos T . (2.3)

Sl. 2.2. Ortonormiran koordinatni Tako skalarni produkt mo`e poslu`iti kao mjera
sustav u R3 orijentacije izme|u dvaju vektora.
 2.2. KOORDINATNI SUSTAVI 17

Definicija 2.1.5. (vektorski produkt): Vektorski produkt dvaju vektora u i v u R3 jest

vektor w u u v, koji je ortogonalan i desno orijentiran u odnosu prema vektorima u i v te
se definira na sljede}i na~in:
F Li 1
i2 OPI
i3 LMu v  u v OP
GM
w  det G Mu u PJ
J 2 3 3 2
(2.4)
1
GH MNv
u2 3 MM u v  u v PP.
3 1 1 3

1 v2 v PQJK
3 Nu v u v Q
1 2 2 1

Takav vektorski produkt vektora u i v prikazan je

na slici 2.3.
Sli~no kao i kod skalarnog produkta, duljina vek-
torskog produkta u u v ovisi o kutu T izme|u vektora
u i v na sljede}i na~in:

uuv u v sin T . (2.5)

Tako i rezultat vektorskog produkta mo`e poslu-

`iti kao mjera orijentacije izme|u dvaju vektora.
Sl. 2.3. Vektorski produkt vektora
uiv

2.2. KOORDINATNI SUSTAVI

Skalarni produkt vektora mo`e se iskoristiti pri definiranju koordinata vektora dobi-
venih projekcijom tog vektora.
Definicija 2.2.1. (koordinate): Neka je p vektor u Rn i neka je X ^x1, x2, ..., xn` pot-
pun ortonormiran skup za Rn. Koordinate vektora p u odnosu prema skupu X ozna~avaju
se sa >p@X i definiraju na sljede}i na~in:
n
X k
p p e k
x j. (2.6)
k 1
Potpun ortonormiran skup X naziva se ortonormirani koordinatni sustav ili ortonormi-
rana baza za prostor Rn.
Kada su osi koordinatnog sustava ortonormirani vektori, tada se koordinate vektora u
odnosu prema tom koordinatnom sustavu mogu izra~unati pomo}u pou~ka 2.2.1.
Pou~ak 2.2.1. (ortonormirane koordinate): Neka je p vektor u Rn i neka su >p@X koordi-
nate vektora p u odnosu prema ortonormiranom koordinatnom sustavu X ^x1, x2, ..., xn`.
Tada je k-ta koordinata vektora p u odnosu prema X:

p x k , 1 d k d n .
X
p k
(2.7)

Iz pou~ka 2.2.1. mo`e se vidjeti da je k-ta koordinata vektora p u odnosu prema orto-
normiranom koordinatnom sustavu X skalarni produkt vektora p i k-tog ~lana skupa X.
 3. INVERZNA KINEMATIKA:
RJE[AVANJE JEDNAD@BE MANIPULATORA

U prethodnom poglavlju prikazan je postupak

odre|ivanja matri~ne jednad`be manipulatora, koja
polo`aj p i orijentaciju alata R prema koordinatnom
sustavu baze L0 predstavlja kao jednozna~ne funk-
cije varijabli zglobova, slika 3.1. Da bi se definirao
zadatak koji robot mora obaviti, potrebno je zadati
to~ke u prostoru kroz koje alat mora pro}i, a to
zna~i da valja zadati polo`aj i orijentaciju alata u
tim to~kama prema koordinatnom sustavu baze L0.
Polo`aj alata p i orijentacija alata R zajedno nazi-
vaju se konfiguracija alata.
Sl. 3.1. Konfiguracija alata kao funk-
cija varijabli zglobova
3.1. VEKTOR KONFIGURACIJE
ALATA
Proizvoljna konfiguracija alata mo`e se u potpunosti opisati sa {est elemenata, koji
obuhva}aju tri kartezijske koordinate polo`aja (p1, p2, p3) i tri komponente orijentacije
(npr. kutovi skretanja, poniranja, valjanja ili pak Eulerovi kutovi). Iz toga slijedi da se kod
matrice rotacije R dimenzije 3 u3 ponavlja ~ak dvije tre}ine podataka. Zbog toga se uvodi
kompaktniji na~in zadavanja konfiguracije alata pomo}u vektora konfiguracije alata, koji
se nalazi u prostoru konfiguracije alata R6, slika 3.2. Budu}i da se orijentacija mo`e zadati
na razli~ite na~ine, oblik vektora konfiguracije alata izravno }e ovisiti o odabranom na~inu
zadavanja orijentacije.
38 3. INVERZNA KINEMATIKA: RJE[AVANJE JEDNAD@BE MANIPULATORA

Imaju}i u vidu karakteristike De-

navit-Hartenbergovog postupka, u slu-
~aju zadavanja orijentacije alata po-
mo}u kutova skretanja, poniranja i va-
ljanja posljednji stupac matrice rotaci-
je R, tj. vektor pribli`avanja, sadr`i in-
formacije o kutovima skretanja i poni-
ranja alata, ali ne i o valjanju alata, jer
ono predstavlja rotaciju oko vektora Sl. 3.2. Direktna i inverzna kinematika
pribli`avanja. Zbog toga se ta nedo-
staju}a informacija o kutu valjanja
alata mora dodati na neki drugi na~in.
Kako je vektor pribli`avanja r 3 jedini~ni vektor, koji odre|uje samo smjer alata, njego-
va se duljina mo`e mno`iti nekim pozitivnim brojem, a da se pri tome smjer na promijeni.
Ako se pretpostavi da je kut valjanja alata qn neograni~en, tada se mo`e uvesti ova
eksponencijalna, invertibilna i pozitivna funkcija skaliranja vektora r 3 >1@:
qn
b g
f qn  e S . (3.1)
Kori{tenjem te funkcije skaliranja konfiguracija alata mo`e se prikazati u kompakt-
nom obliku, kako je navedeno u definiciji 3.1.1.
Definicija 3.1.1. (vektor konfiguracije alata): Neka p ozna~ava polo`aj, a R orijen-
taciju vrha alata (definiranu pomo}u rotacija skretanja, poniranja i valjanja) u odnosu pre-
ma koordinatnom sustavu baze robota, pri ~emu je qn kut rotacije alata. Tada je vektor kon-
figuracije alata u R6 oblika:

Lw O L p O
1
wM PM
MNw PQ MNe r PPQ.
qn (3.2)
2 S 3

Na takav na~in posti`e se minimalni prikaz konfiguracije alata, jer vektor w ima samo
{est komponenata. Prve tri komponente predstavljaju polo`aj vrha alata w1 p, a preostale
qn
2 3
tri komponente odre|uju orijentaciju alata w e S r .
U slu~aju zadavanja orijentacije alata pomo}u Eulerovih kuova, tj. zavrtanja, nagiba-
nja i zakretanja, vrijednosti kutova zadaju se izravno jer je rije~ o vizualno jasnim zakreti-
ma oko osi pokretnog koordinatnog sustava alata robota. Konfiguracija alata mo`e se
prikazati u kompaktnom obliku, kako je navedeno u definiciji 3.1.2.
Definicija 3.1.2. (vektor konfiguracije alata): Neka p ozna~ava polo`aj, a R orijen-
taciju vrha alata (definiranu pomo}u rotacija zavrtanja, nagibanja i zakretanja) prema koor-
dinatnom sustavu baze robota. Tada je vektor konfiguracije alata u R6 ovog oblika:

w =
LM w OP = L p O .
1

MNw PQ MN M T \ PQ T (3.3)
2
 3.2. PROBLEM INVERZNE KINEMATIKE 39

3.2. PROBLEM INVERZNE KINEMATIKE

Da bi se robotom moglo upravljati, za zadane to~ke u prostoru definirane pripadaju}im
vektorima konfiguracije alata potrebno je prona}i pripadaju}e vrijednosti varijabli zglobo-
va, koje se nalaze u prostoru zglobova Rn, slika 3.2.
Definicija problema inverzne kinematike: Ako su zadane vrijednosti polo`aja p i
orijentacije alata R, tada je potrebno prona}i vrijednosti varijabli u prostoru zglobova
Rn (qi, 1 di dn) koje zadovoljavaju jednad`bu manipulatora (2.22).
Treba istaknuti da je rje{enje direktnog kinemati~kog problema polazna osnova za
rje{avanje inverznog kinemati~kog problema, jer ono sadr`i izravan opis veza izme|u pro-
stora konfiguracije alata i prostora zglobova.
Do rje{enja inverznog kinemati~kog problema mogu}e je do}i iterativnim numeri~kim
postupcima ili pak analiti~ki. Prednosti numeri~kih postupaka sadr`ane su u mogu}nosti
izrade univerzalnog programa za razli~ite konfiguracije robota, ali se pri izvo|enju takvih
programa javljaju problemi neprepoznavanja singularnih stanja robota i mogu}e divergen-
cije postupka ra~unanja. Analiti~ko rje{enje omogu}ava izravan prora~un vrijednosti vari-
jabli zglobova, ali je dolazak do rje{enja slo`eniji nego kod direktnog kinemati~kog proble-
ma, jer ne postoji sustavan postupak rje{avanja za sve konfiguracije robota sli~an Denavit-
-Hartenbergovoj metodi.
Sada je potrebno definirati karakteristike rje{enja inverznog kinemati~kog problema.
Kada postoji rje{enje inverznog kinemati~kog problema, tj. kada je `eljeni polo`aj
vrha alata unutar radnog prostora, a orijentacija alata je ostvariva, to rje{enje ~esto nije
jedinstveno. Takva vi{ezna~na rje{enja javljaju se kod kinemati~ki redundantnih robota s
vi{e od {est osi, kod kojih se vi{ak stupnjeva slobode gibanja koristi za izbjegavanje pre-
preka unutar radne okolice.
^ak i kad robot nije kinemati~ki redundantan,
postoji mogu}nost pojavljivanja vi{e rje{enja inverz-
nog kinemati~kog problema. Jedan je takav primjer
rotacijski robot prikazan na slici 3.3. Iz te slike mo`e
se vidjeti da postoje, uz odgovaraju}a ograni~enja
gibanja ramena, lakta i poniranja alata, dva razli~ita
rje{enja koja se nazivaju gornjim i donjim polo`ajem
lakta robota. Takva redundantnost ~esto se naziva i
funkcionalnom redundantno{}u.
Sada se mo`e pokazati postupak rje{avanja pro- Sl. 3.3. Vi{ezna~no rje{enje kod
neredundantnog robota
blema inverzne kinematike u slu~aju zadavanja polo-
`aja i orijentacije alata preko vektora konfiguracije
alata (3.2) na tri odabrana primjera: troosnom planarnom rotacijskom robotu, peteroosnom
rotacijskom robotu RHINO XR-3 i ~etveroosnom robotu tipa SCARA s RTR konfigura-
cijom.
 4. DINAMIKA MANIPULATORA

Za postizanje `eljenog gibanja vrha alata robota, uz kvalitetno upravljanje, potreban je

realni dinami~ki model robotske ruke. Postoje dva osnovna dinami~ka modela robota: La-
grange-Eulerov i Newton-Eulerov model.
Osnovni pojmovi rabljeni za dobivanje Lagrange-Eulerovog dinami~kog modela ro-
bota jesu: poop}ene koordinate, kineti~ka i potencijalna energija te poop}ena sila. Jed-
nad`be koje se dobivaju kao rezultat primjene te metode mogu se fizikalno objasniti pomo}u
sljede}ih pojmova: inercije manipulatora, gravitacije, trenja, Coriolisove i centrifugalne
sile.
Drugi postupak dobivanja dinami~kog modela robota, tj. rekurzivni Newton-Eulerov
postupak, vrlo je pogodan za prora~un dinami~kog modela na ra~unalu, posebno kod ro-
bota s ve}im brojem osi.

4.1. LAGRANGEOVA JEDNAD@BA

Opis robotske ruke pomo}u Lagrange-Eulerovog dinami~kog modela temelji se na
pojmovima poop}enih koordinata (vektora n varijabli zglobova za n-osni manipulator),
energije i poop}ene sile F. Poop}ena sila Fi predstavlja vanjske i nekonzervirane sile koje
djeluju na i-ti zglob manipulatora, a koje preostaju nakon uklanjanja inercijalnih sila i sile
te`e.
Neka T predstavlja kineti~ku energiju, koja ovisi o polo`aju i brzini manipulatora, a U
potencijalnu energiju, koja ovisi samo o polo`aju robotske ruke. Tada se Lagrangeova
funkcija L(q, q) mo`e definirati kao razlika izme|u kineti~ke i potencijalne energije:
a f a f af
L q, q  T q, q  U q , (4.1)

gdje je q d q/dt vektor brzina zglobova.

48 4. DINAMIKA MANIPULATORA

Kori{tenjem Lagrangeove funkcije jednad`ba gibanja manipulatora poprima sljede}i

oblik:
d
dt qi
a f
 L q, q 
qi
a f
L q, q Fi , 1 d i d n . (4.2)

4.2. KINETI^KA ENERGIJA

Za odre|ivanje ukupne kineti~ke ener-
gije robotske ruke najprije je potrebno odre-
diti kineti~ku energiju k-tog ~lanka, koji se
giba u trodimenzionalnom prostoru, kao {to
je prikazano na slici 4.1. Neka je vk u R3
linijska brzina, a Z k u R3 kutna brzina cen-
tra mase ~lanka k u odnosu prema koordi-
natnom sustavu baze robota L0. Neka se sa
mk ozna~i masa ~lanka k, a s Dk matrica di-
menzije 3 u3, koja se naziva tenzor inercije
~lanka k oko njegova centra mase u odnosu
prema koordinatnom sustavu baze L0 >1@. Sl. 4.1. Gibanje ~lanka k
Neka koordinatni sustav Lck  ^xck, yck,zck`
ima ishodi{te u centru mase ck.
Tada se ukupna kineti~ka energija manipulatora, koja obuhva}a i translacijska i rota-
cijska gibanja, mo`e prikazati kao zbroj kineti~kih energija svih njegovih ~lanaka:

k T T
n ev j mk v k + Z k
e j Dk Zk
T bq, q g = . (4.3)
k =1 2
Smatraju}i da je masa ~lanaka poznata, potrebno je u jednad`bi za ra~unanje kineti~ke
energije manipulatora odrediti tenzor inercije Dk.
U izrazu za kineti~ku energiju (4.3) tenzor inercije k-tog ~lanka Dk odre|en je u odno-
su prema koordinatnom sustavu baze robota L0. Do tenzora inercije Dk mo`e se do}i tako
da se kineti~ka energija izrazi u odnosu prema koordinatnom sustavu na kraju ~lanka Lk.
U tom slu~aju ishodi{te L0 translatira se u ishodi{te Lck (centar mase ck) te se zatim iz-
ra~una tenzor inercije Dck oko tog centra mase. Tenzor inercije ~lanka k oko svoga centra
mase izra~unan u odnosu prema koordinatnom sustavu Lk ozna~ava se sa Dkc , a dobiva se
translacijom Lk u Lck te izra~unavanjem Dck. Taj je tenzor inercije konstantan, jer koordi-
natni sustav Lk rotira zajedno sa ~lankom k (Lk i Lck jesu jednako orijentirani).
Kako je u izrazu (4.3) kineti~ka energija izra`ena u odnosu prema koordinatnom su-
stavu L0, potrebno je sada linijsku i kutnu brzinu ~lanka k izraziti u odnosu prema koordi-
natnom sustavu Lk. Koordinatni sustavi Lk i L0 povezani su matricom homogene transfor-
macije:
 4.2. KINETI^KA ENERGIJA 49

b g LMMRv bqg OP , v
k
pk
T0k q = 0
T
T
1 = 0 0 0 , 1 k n . (4.4)
N 1 1 PQ
Obrnuta veza izme|u koordinatnih sustava Lk i L0 odre|ena je inverznom matricom
T0k, koja je opisana izrazom (2.14). Iz toga slijedi da se pri ra~unanju tenzora inercije Dk
potrebno koristiti inverznom matricom rotacije >R0k(q)@T, koja kutnu brzinu Z k definiranu
u odnosu prema L0 transformira u kutnu brzinu izra`enu u odnosu prema Lk, tj. >Z k@0
(R0k)T >Z k@k. Sada se kineti~ka energija ~lanka k u odnosu prema koordinatnom sustavu
Lk mo`e prikazati na sljede}i na~in:

Zk
T
Dk Zk
LMe Z j R OP DLMeR j Z OP
k T k k T k
e j =N Q N 0 k
Q. 0
(4.5)
2 2
Iz izraza (4.5) slijedi izraz za ra~unanje tenzora inercije Dk(q):
T
D k q = R 0k q D
bg bgk
k R0 q bg . (4.6)

4.2.1. Tenzor inercije ~lanka

Najprije se tenzor inercije, koji odre|uje raspodjelu mase krutog ~lanka, definira s ob-
zirom na koordinatni sustav, ~ije je ishodi{te u centru mase ~lanka. Ako je Uk gusto}a, a Vk
volumen ~lanka, tenzor inercije Dck tog ~lanka oko njegova centra mase, s obzirom na
koordinatni sustav Lck  ^xck, yck, zck` s ishodi{tem u centru mase, mo`e se izra~unati na
sljede}i na~in >1@:
LM y  z UdV  xyUdV O
zM d i
Vk
2 2
z  z xzUdV P
Vk PP Vk
D ck
M
{ M  z xyUdV z dx  z i UdV  z yzUdV PP .
2 2 (4.7)
MM Vk Vk Vk

MN  z xzUdV
Vk
 z yzUdV z d x  y i UdV PPQ
Vk Vk
2 2

Tenzor inercije Dck simetri~na je ma-

trica, koja se sastoji od {est razli~itih volum-
nih integrala, pri ~emu se izrazi na dijago-
nali te matrice nazivaju momenti inercije, a
preostali su izrazi produkti inercije.
Ako se osi koordinatnog sustava Lck
podudaraju s osima ~lanka, tada }e produk-
ti inercije biti jednaki nuli, {to je pokazano Sl. 4.2. Kruti ~lanak u obliku prizme
na primjeru krutog ~lanka u obliku prizme
na slici 4.2. Ako se masa takvog prizmati~nog homogenog ~lanka ozna~i sa mk, tada mu se
gusto}a mo`e izra~unati na ovaj na~in:
 5. PLANIRANJE TRAJEKTORIJE

Da bi robot mogao obaviti zami{ljeni zadatak, potrebno je zadati niz to~aka u prostoru
kroz koje vrh alata manipulatora mora pro}i. U tom pogledu mogu}e je robotske sustave
podijeliti na:
1. sustave koji ostvaruju gibanje od to~ke do to~ke i sustave koji ostvaruju gibanje
kontinuirano po putanji;
2. sustave s upravljanjem u otvorenoj petlji i sustave s upravljanjem u zatvorenoj petlji;
3. sustave s razli~itom gra|om manipulatora (kartezijski, cilindri~ni, sferni i artikulirani).
Najprije je potrebno definirati dva osnovna pojma: putanju i trajektoriju gibanja.

5.1. PUTANJA I TRAJEKTORIJA

@eljena putanja pri upravljanju kontinuiranim gibanjem vrha alata robota mo`e se
definirati u prostoru konfiguracije alata pomo}u vektora konfiguracije alata w opisanog
izrazom (3.2) u poglavlju 3.1. Taj {esterodimenzionalni vektor w (w1, w2) predstavlja
polo`aj vrha alata w1(q) i orijentaciju alata w2(q) na sljede}i na~in:

a f paqf,
w1 q (5.1)
qn
T
w aq f e r aq f
2 S 3 ili af
w2 q M T \ , (5.2)
pri ~emu je q vektor varijabli zglobova.
Na takav na~in putanja alata mo`e se definirati kao krivulja u prostoru konfiguracije
alata R6. Ako se pri tom zadaju trenuci u kojima alat mora biti u odgovaraju}im to~kama
putanje, tada ta putanja postaje trajektorija.
72 5. PLANIRANJE TRAJEKTORIJE

Iz toga slijedi da je potrebno na}i funkciju koja }e opisati vezu izme|u to~aka na puta-
nji i zadanih trenutaka dolaska alata u te to~ke. To je mogu}e u~initi pomo}u funkcije ras-
podjele brzine s(t), ~ija derivacija s(t) predstavlja trenutnu brzinu vrha alata manipulatora
u vremenu. Dakle, zadavanjem funkcije raspodjele brzine zadaje se brzina gibanja alata po
`eljenoj krivulji.
Definicija trajektorije alata: Neka je * krivulja u prostoru konfiguracije alata R6 po
kojoj se vrh alata robota treba gibati te neka se sa s(t) ozna~i derivabilna funkcija raspo-
djele brzine, koja interval potreban za prijelaz putanje >0,T@ preslikava u interval >0, 1@, pri
~emu je zadovoljeno: s(0) 0 i s(T ) 1. Tada za trajektoriju alata vrijedi:

* nwa Of R : 0 d O d 1s
6
i af
O s t , 0 d t d T, (5.3)

gdje je T ukupno vrijeme, koje je potrebno za prijelaz putanje.

Parametar O naziva se normirani parametar duljine putanje, pri ~emu vrijednost O 0
odgovara po~etku krivulje, a O 1 kraju putanje.
Najjednostavniji primjer funkcije
s(t) koji zadovoljava rubne uvjete jest
funkcija:
t
af
st
T
, 0 d t d T. (5.4)

Graf funkcije s(t) naziva se profil

brzine. Tipi~an profil brzine prikazan je
na slici 5.1., na kojoj se mo`e vidjeti da
robot na po~etku trajektorije, tj. u vre-
menskom intervalu >0,T2@, ubrzava svoje Sl. 5.1. Tipi~an profil brzine
gibanje do maksimalne brzine, zatim se
odre|eno vrijeme giba tom brzinom te na kraju trajektorije, tj. u intervalu >TT2,T@, uspo-
rava kretanje i zaustavlja se u krajnjoj to~ki zadane krivulje.

5.2. GIBANJE MANIPULATORA OD TO^KE DO TO^KE

Mo`e se prona}i vrlo veliki broj operacija koje manipulator, odnosno vrh alata, obav-
lja uz gibanje od to~ke do to~ke. Takve su operacije to~kasto zavarivanje, bu{enje, podiza-
nje i spu{tanje itd. Osnovno na~elo gibanja od to~ke do to~ke uklju~uje ove korake:
1. pomak u zadani polo`aj, npr. izme|u dviju elektroda,
2. zaustavljanje u zadanom polo`aju,
3. obavljanje zadatka (npr. zavarivanje),
4. pomak u sljede}i polo`aj.
U velikom broju slu~ajeva pri gibanju od to~ke do to~ke trajektorija robota i brzina
gibanja zapravo su neva`ne. Pri tome se na~elno gibanje robota mo`e odvijati na dva
osnovna na~ina >3@:
 5.2. GIBANJE MANIPULATORA OD TO^KE DO TO^KE 73

1. svaka os zasebno kre}e se maksimal-

nom brzinom (slika 5.2.),
2. sve osi zavr{avaju gibanje istovremeno,
{to zna~i da se maksimalnom brzinom
kre}e ona os koja mora prevaliti najve-
}u udaljenost (slika 5.3.), dok se ostale
osi gibaju sporije.

Sl. 5.2. Gibanje s maksimalnim brzinama

Sl. 5.3. Gibanje uz istovremeni ulazak u ciljni polo`aj po svim osima

5.2.1. Planiranje trajektorije za gibanje od to~ke do to~ke

Pod pojmom planiranja trajektorije razumije se prora~un ubrzanja, usporenja, sin-
kronizacija gibanja me|u osima (uskla|ivanje brzina) te izra~unavanje polo`aja zglobova
svih osi gibanja u skladu sa zadanom putanjom gibanja vrha alata robota.
Prilikom zadavanja uzastopnih polo`aja taj se postupak cikli~ki ponavlja putem odgo-
varaju}eg programa, koji izvr{ava ra~unalo za vo|enje robota. Uobi~ajeni na~in zadavanja
polo`aja jest kori{tenjem jedinice za poduku robota.
Pri planiranju trajektorije nu`no je u prora~une uklju~iti ograni~enja koja kod robota
objektivno postoje zbog geometrije robota i ograni~enja radnog prostora te zbog realnih
karakteristika konstrukcije robota (~vrsto}a) i njegovih pogona (maksimalno dopu{teno
ubrzanje i brzina gibanja svakog zgloba). Na~elna shema planiranja trajektorije za giba-
nje od to~ke do to~ke prikazana je na slici 5.4.
74 5. PLANIRANJE TRAJEKTORIJE

Sl. 5.4. Planiranje trajektorije za gibanje rotacijskog robota od to~ke do to~ke

5.2.2. Primjer planiranja trajektorije gibanja robota od to~ke do to~ke

Neka je zadatak robota koji se giba
od to~ke do to~ke sti}i u ciljni polo`aj Ts
{to je br`e mogu}e, u skladu s maksimal-
no dopu{tenim brzinama i akceleracijama
zglobova. Prijelazna pojava zadanog giba-
nja prikazana je na slici 5.5. Tijekom pri-
jelazne pojave mogu se uo~iti tri tipi~na
intervala: interval maksimalnog ubrzanja
>0,t1@, interval maksimalne brzine >t1, t2@
i interval maksimalnog usporenja >t2, ts@.
Zbog maksimalne jednostavnosti neka je
t1 ts t2, tj. neka je profil brzine simetri-
~an, kako je prikazano na slici 5.5.
Zadatak upravlja~kog programa jest
izra~unati trenutke t1 i t2 za koje vrijedi
Sl. 5.5. Zadana trajektorija gibanja rotacijskog
t1, t2 f (T0, Ts, vm, am). robota od to~ke do to~ke
U intervalu >0,t1@ vrijede ove jedna-
kosti >3@:
t2 t12
af
Tt am
2
bg
T t1 T1 a m
2
,
(5.5)
vm am t1 .

U intervalu >t1, t2@ dobiva se:

Tta f T  v bt  t g ,
1 m 1
(5.6)
T bt g T T  v bt
2 2 1 m 2 g
 t1 .
 6. POGONI U ROBOTICI

Robot kao slo`eni mehanizam ostvaruje gibanje u prostoru zahvaljuju}i pogonima koji
se nalaze u njegovim zglobovima. Izbor tipa pogona ovisit }e o dinami~kim svojstvima
robota, tra`enoj to~nosti i o samoj gra|i odnosno konfiguraciji robota. Svaka os gibanja
robotskog manipulatora uklju~uje pogon koji pretvara elektri~ne upravlja~ke signale iz
ra~unala u mehani~ko gibanje. Gibanja osovina nadgledaju se i upravljaju pomo}u regu-
lacijskih petlji, u kojima se uspore|uju referentni signali sa signalima povratnih veza radi
detekcije pogre{aka gibanja. Signali pogre{aka obra|uju se u upravlja~kim algoritmima i
koriste za upravljanje gibanjima izvr{nih pogona. U op}em slu~aju, kao {to je prikazano
na slici 6.1., pogon zgloba robota sastoji se od slijednog regulatora (npr. polo`aja, brzine
vrtnje, momenta, sile dodira), poja~ala snage, izvr{nog elementa motora te mjernog
~lana. Mjerni ~lan mo`e biti kontinuiran (npr. potenciometar, tahogenerator) ili diskretan
(npr. apsolutni i inkrementalni dava~i impulsa).

Sl. 6.1. Op}i blokovski prikaz zgloba robota

U robotima se upotrebljavaju hidrauli~ki, pneumatski i elektri~ni aktuatori odnosno

pogoni. Pogodnosti hidrauli~kih pogona, u usporedbi sa standardnim elektromotornim
pogonima, sastoje se u velikoj brzini odziva (nekoliko puta manjoj vremenskoj konstanti),
 6.1. VRSTE I KARAKTERISTIKE ELEKTRI^NIH STROJEVA I ELEKTROMOTORNIH POGONA U ROBOTICI 103

velikom koeficijentu poja~anja snage, stabilnosti brzine i manjem volumenu. Nedostaci

hidrauli~kih pogona jesu manja fleksibilnost, slo`enost konstrukcije, mogu}nost istjecanja
teku}ine i relativno velik {um.
Pogodnosti pneumatskih pogona sastoje se u velikoj brzini odziva, relativno jednostav-
noj konstrukciji i ekploataciji, pa se upotrebljavaju u jednostavnijim i jeftinijim robotima.
Osnovni je nedostatak pneumatskih pogona u stla~ivosti zraka. Uslijed toga brzina gibanja
manipulatora ovisi o optere}enju, a to~nost pozicioniranja nije velika. Pneumatskim i hi-
drauli~kim pogonima mo`e se ostvariti gibanje manipulatora bez mehani~kog prijenosa.
Od po~etka 80-ih godina stalno se pove}ava broj robota s elektromotornim pogonom.
Zahvaljuju}i sve ve}em izboru kvalitetnih komponenti energetske elektronike omogu}en je
razvoj poja~ala velikih snaga, a zahvaljuju}i sve naprednijim generacijama mikrora~unala,
omogu}en je razvoj mikroprocesorskih sustava upravljanja kojima se posti`u znatno bolje
stati~ke i dinami~ke karakteristike elektromotornih pogona. Tako|er su razvijeni i razvijaju
se specijalni elektri~ni strojevi, upotrebom kojih se posti`u mnogo bolje dinami~ke karak-
teristike pogona. Osim toga, elektromotorni pogoni imaju mnogo ve}i koeficijent koris-
nosti, manju razinu {uma i niz drugih prednosti u odnosu prema hidrauli~kim i pneu-
matskim pogonima (mogu}nost daljinskog prijenosa signala, jednostavnost monta`e zbog
elasti~nosti vodi~a itd.).

6.1. VRSTE I KARAKTERISTIKE ELEKTRI^NIH STROJEVA I

ELEKTROMOTORNIH POGONA U ROBOTICI
Elektri~ne pogone koji se koriste u robotskim slijednim sustavima odlikuje relativno
niska cijena, velika brzina i to~nost te mogu}a primjena slo`enijih algoritama upravljanja.
Istodobno, u nedostatke elektri~nih pogona valja ubrojiti potrebu primjene prijenosnika sna-
ge i zbog toga prisutnost ne`eljenog djelovanja zazora me|u zup~anicima u obliku histereze.
Pri manipuliranju izrazito te{kim teretima do izra`aja dolazi i ograni~enje po snazi elek-
tri~nih pogona pa se u tim slu~ajevima daje prednost sna`nijim hidrauli~kim pogonima.
U slijednim sustavima robota koriste se ove vrste elektri~nih motora:
istosmjerni motori s permanentnim magnetima,
sinkroni motori s permanentnim magnetima,
asinkroni motori,
kora~ni motori.
Istosmjerni motori pogodni su za upravljanje, a istosmjerni elektromotorni pogoni
(motor s poja~alom snage i upravlja~kim ure|ajem) ne{to su jeftiniji od izmjeni~nih elek-
tromotornih pogona. Snaga istosmjernih motora koji se upotrebljavaju u robotima reda je
veli~ine 100 W do 10 kW. Nominalna brzina vrtnje motora iznosi 1000 3000 min1, a
raspon promjene brzine vrtnje elektromotornog pogona reda je veli~ine 103 104. Maksi-
malni moment motora 3 do 10 puta je ve}i od nominalnog, a grani~na frekvencija elektro-
motornog pogona reda je veli~ine 10 100 Hz. Za napajanje armature upotrebljavaju se
tranzistorska i tiristorska poja~ala snage, a za uzbudu se u ve}ini slu~ajeva koriste perma-
nentni magneti.
 7. UPRAVLJANJE SILOM DODIRA
MANIPULATORA

Ve}ina robotskih sustava projektirana je za upravljanje polo`ajem i orijentacijom vrha

prihvatnice. Zadatak je takvih sustava da {to to~nije prate zadanu trajektoriju gibanja.
Op}enito su mogu}a dva osnovna na~ina planiranja kretanja manipulatora: bez ograni~enja
ili s ograni~enjem polo`aja, orijentacije i brzine gibanja prihvatnice. Gibanje po povr{ini
stola, guranje i povla~enje pretinaca ili pak razli~iti zadaci monta`e primjeri su ograni-
~enog kretanja. Zadavanje trajektorije gibanja pretpostavlja poznavanje radne okolice ro-
botskog sustava u bilo kojem trenutku gibanja. Nepredvi|ene promjene u radnoj okolici
mogu prouzro~iti neplanirani kontakt robotske ruke s okolicom. Ako postoji samo uprav-
ljanje po polo`aju, tada zbog realno postoje}ih pogre{aka u planiranju `eljene operacije te
zbog kona~ne to~nosti regulacijske petlje polo`aja manipulator mo`e udariti i o{tetiti sebe
ili elemente radne okoline. U tim slu~ajevima sustav je suvi{e krut.
To je jedan od razloga zbog kojih se robotskim sustavima u kojima mo`e do}i (ili
dolazi) do kontakta robotske ruke i okoline dodaje upravlja~ki krug po sili. Drugi razlog
dodavanja upravlja~kog kruga po sili su poslovi (bru{enje, rezanje, umetanje, bu{enje) kod
kojih je potrebno da robotska ruka odre|enom silom djeluje na okolinu ili predmet obrade.
Senzori sile, koji se ugra|uju u prihvatnice robotske ruke, registriraju kontakt i iznos
sile kontakta, nakon ~ega se, ovisno o robotskom sustavu, donosi odluka o akciji. Akcija
mo`e biti trenutno zaustavljanje gibanja robota ili isklju~enje upravljanja po trajektoriji
gibanja i uklju~enje upravljanja po sili.
Proces bru{enja predmeta nakon prethodno obavljenog rezanja primjer je posla pri ko-
jem upravljanje po trajektoriji gibanja nije dovoljno, jer se alat kojim se brusi tro{i, pa se
nakon nekog vremena, ako se upravlja samo po trajektoriji gibanja, izgubi kontakt izme|u
136 7. UPRAVLJANJE SILOM DODIRA MANIPULATORA

predmeta i alata. Drugi razlog nedostatnosti upravljanja polo`ajem i potrebe za uvo|enje

upravljanja silom je u tome {to se ne mo`e unaprijed znati hrapavost i oblik ruba bru{enog
predmeta. Kompleksnost nekih predmeta dobivenih rezanjem zahtijeva vrlo slo`ene trajek-
torije gibanja, ~ije je programiranje te{ko, {to je jo{ jedan razlog za uvo|enje upravljanja
po sili. Ako se zahtijeva konstantna sila dodira izme|u alata i predmeta, robotski sustav
jednostavno }e slijediti rub predmeta. Dakle, kada je nu`no da pokret bude uskla|en s oko-
linom, tada je potrebno regulirati istodobno i polo`aj i silu. Osim toga, za potrebe regulacije
valja osigurati kvalitetno mjerenje sile i momenta pomo}u odgovaraju}ih dava~a. Kod
upravljanja silom i upravljanja polo`ajem dolazi do izra`aja njihova dualnost. Naime, ako
su osigurani uvjeti slobodnog gibanja po svim osima, tada je dovoljna samo regulacija
polo`aja. Ako su, naprotiv, uvjeti ograni~enja prisutni po svim osima, tada je regulacija sile
jedino mogu}a. Izme|u dviju krajnosti, kombinacijom istodobne regulacije polo`aja i sile
posti`e se tra`ena podatnost manipulatora. Podatnost kao mjera meko}e dodira mo`e biti
pasivna ili aktivna. Pod pasivnom podatnosti razumije se svojstvo samog manipulatora (npr.
prihvatnica presvu~ena gumom). Aktivna podatnost je podatnost koja se podr`ava pro-
gramskom podr{kom, tj. ra~unalom. Prednosti aktivne podatnosti su mogu}nost prepro-
gramiranja i prilago|avanja raznim primjenama.
Op}enito, velik broj na~ina uprav-
ljanja silom dodira mo`e se svesti u
okvire dvaju osnovnih pristupa. Prvi je
pristup hibridno upravljanje polo`ajem
i silom, koji se mo`e podijeliti na dva
upravlja~ka kruga: upravljanje polo-
`ajem, koje se odvija u vremenu kada
gibanje nije ograni~eno okolinom, i
upravljanje silom, kada je gibanje ogra-
ni~eno okolinom. Upravljanje polo`a-
jem odvija se u tangencijalnoj ravnini, a
upravljanje silom u ravnini okomitoj na
su~eljenu povr{inu (slika 7.1.).
Drugi pristup naziva se upravljanje Sl. 7.1. Prikaz kontakta manipulatora i okoline
impedancijom. Impedancija je fizi~ki
sustav koji je u stanju prihvatiti ulaznu
pobudu (nalog za gibanje) i odgovoriti
ostvarenim izlaznim u~inkom (npr. silom). Robotski manipulator pona{a se kao impedan-
cija, a shodno tome radna okolica djeluje kao admitancija, tj. posjeduje suprotna svojstva.
Impedancija robotskog manipulatora sastoji se od otpornosti (trenja), kapacitivnosti
(elasti~nosti) i inercije (mase), koji su odre|eni mehani~kom konstrukcijom manipulatora.
Parametri impedancije definiraju pasivnu podatnost manipulatora. Umetanjem gumenih
dijelova u konstrukciju manipulatora mijenjat }e se pasivna podatnost. Upravljani robotski
manipulator pona{a se kao aktivna impedancija. Naime, kod upravljanja impedancijom
parametri regulatora pode{avaju se tako da se uz zadanu konstrukciju robotskog manipula-
tora dobije `eljena podatnost.
 7.1. UPRAVLJANJE SILOM DODIRA ROBOTSKOG MEHANIZMA S JEDNIM STUPNJEM SLOBODE GIBANJA 137

7.1. UPRAVLJANJE SILOM DODIRA ROBOTSKOG MEHANIZMA

S JEDNIM STUPNJEM SLOBODE GIBANJA
Problem upravljanja silom dodira razmotrit }e se radi jednostavnosti za robotski me-
hanizam s jednim stupnjem slobode gibanja, kao {to je prikazano na slici 7.2.

Sl. 7.2. Blokovska shema manipulatora s jednim stupnjem slobode gibanja

Sila dodira mjeri se senzorom koji je montiran na mjestu korijena {ake. U re`imu slo-
bodnog gibanja po svim osima, mehanizam se upravlja po polo`aju, a u slu~aju dodira s
okolinom, upravlja se po sili dodira. Razmatrani mehanizam pogonjen je vektorski uprav-
ljanim, iz ~opera napajanim sinkronim motorom s permanentnim magnetima, ~ije su uprav-
lja~ke karakteristike sli~ne karakteristikama istosmjernog motora. Kao {to je prikazano na
slici 7.2., sustav upravljanja silom dodira sadr`i podre|enu petlju regulacije brzine vrtnje i
nadre|enu petlju neposrednog upravljanja po sili. Neposredno upravljanje silom dodira
podrazumijeva da se za upravljanje silom koristi samo mjereni signal dobiven iz senzora
sile, a ne i podatak o polo`aju, kao kod hibridnog upravljanja.
Blokovska shema lineariziranog modela regulacijske petlje brzine vrtnje prikazana je
na slici 7.3. Regulacijska petlja sadr`i PI regulator, koji je opisan sljede}om prijenosnom
funkcijom:
1  T1s
af
Grb s K R
T1s
. (7.1)
138 7. UPRAVLJANJE SILOM DODIRA MANIPULATORA

Sl. 7.3. Blokovska shema lineariziranog modela regulacijske petlje brzine vrtnje pogona sa
sinkronim motorom s permanentnim magnetima

Fazne struje statora reguliraju se pomo}u regulatora s impulsno {irinskom modula-

cijom faznih napona statora. Tipi~ne vrijednosti frekvencije prekidanja ~opera u rasponu su
5 20 kHz, ~ime se posti`e gotovo trenuta~no upravljanje strujom. Zbog toga se zatvorena
strujna petlja vektorski upravljanog sinkronog motora mo`e opisati sljede}om prijenosnom
funkcijom:

a f aa ff
G zi s
Iq s
Us s
K zi e Tzi s
K zi
1  Tzi s
, (7.2)

gdje je: Kzi poja~anje zatvorene strujne petlje, A/V,

Tzi vremenska konstanta zatvorene strujne petlje, s.
Prijenosna funkcija ~lana povratne veze brzine vrtnje odgovara prijenosnoj funkciji
(6.73).
Model dodira manipulatora i radne okolice, uz jedan stupanj slobode gibanja i transla-
cijsko gibanje vrha alata, ima oblik kao {to je prikazano na slici 7.4.

Sl. 7.4. Model dodira manipulatora i radne okolice za jedan stupanj

slobode gibanja (translacija)
 8. FLEKSIBILNI PROIZVODNI SUSTAVI

Automatizirani proizvodni procesi su procesi u kojima se proizvodnja odvija bez su-

djelovanja ili s vrlo malim sudjelovanjem ~ovjeka. Fleksibilni proizvodni sustavi (FPS),
kao podskupina automatiziranih proizvodnih procesa, predstavljaju one proizvodne sustave
koji su sposobni, zahvaljuju}i uporabi vi{enamjenskih strojeva i odgovaraju}ih upravlja~-
kih algoritama, prilagoditi se promijenjenim uvjetima i zahtjevima proizvodnje. Fleksibil-
nost proizvodnih sustava mo`e se zasnivati na promjenama operacija, promjenama slijeda
tih operacija ili pak promjenama upravlja~kih algoritama, pomo}u kojih se s minimalnim
zahvatima djeluje na veli~inu, oblik ili strukturu gotovog proizvoda, a samim time i na nje-
govu kona~nu namjenu.
Radi jednostavnije analize i sinteze algoritama upravljanja vo|enje nekog fleksibilnog
proizvodnog sustava raspodjeljuje se na vi{e razina: od najni`e razine na kojoj se rje{avaju
problemi pojedinih upravlja~kih petlji (brzina vrtnje, polo`aj, sila dodira), preko razine na
kojoj se stroj (tokarilica, robot) promatra kao cjelina, a rje{avaju se problemi interakcije
vi{e procesa karakteristi~nih za taj stroj (npr. odre|ivanje trajektorije), do razine na kojoj
se rje{avaju problemi vezani uz me|usobni odnos vi{e strojeva. Na toj razini upravljanja
zanima nas koji uvjeti moraju biti ispunjeni da bi odre|ena operacija zapo~ela odnosno {to
slijedi nakon zavr{etka te operacije. S tehni~kog stajali{ta upravljanje fleksibilnim proiz-
vodnim sustavom najvi{a je razina upravljanja. Sljede}a razina upravljanja vezana je uz
rje{avanje ekonomske problematike i tr`i{nog odnosa me|u proizvodima.
Osnovni dijelovi fleksibilnog proizvodnog sustava razli~ite su vrste strojeva, roboti,
transportne trake, transportna vozila, alati i sl. Jednim imenom nazivaju se resursi. Resursi
u FPS-u obavljaju zadatke. Pod zadatkom se razumije neka operacija odre|enog trajanja
koju jedan resurs mo`e izvr{avati nezavisno ili u kombiniranom djelovanju s ostalim
uklju~enim resursima.
Operacije se obavljaju na predmetu ili, ako ih je vi{e, na predmetima obrade. Za svaki
predmet koji ulazi u sustav odre|uje se redoslijed zadataka kojima }e se do}i do kona~nog
 8.1. OSNOVNE STRUKTURE FLEKSIBILNIH PROIZVODNIH SUSTAVA 147

proizvoda. Redoslijed zadataka mo`e biti strogo odre|en (npr. predmet se prvo tokari pa
tek onda bu{i) ili fleksibilan (npr. svejedno je da li se predmet prvo tokari ili bu{i).
Nakon {to je odre|en redoslijed zadataka, potrebno je odrediti koji je resurs zadu`en
za pojedini zadatak. Taj postupak naziva se pridjeljivanje resursa. Kao i pri odre|ivanju
redoslijeda zadataka, pridjeljivanje resursa mo`e biti ili strogo odre|eno ili fleksibilno, tj.
mo`e se strogo odrediti koji je resurs zadu`en za pojedinu operaciju ili je pak svejedno koji
}e resurs obaviti odre|eni zadatak. Shodno tomu, fleksibilni proizvodni sustavi mogu imati
raznovrsne oblike struktura kojima se posti`u zadani proizvodni ciljevi.
Sintezi upravlja~kih algoritama prethodi analiza sustava. Budu}i da je karakter fleksi-
bilnog proizvodnog sustava kao cjeline odre|en operacijama, resursima i njihovim odno-
som, takvi sustavi pripadaju klasi sustava koji se nazivaju sustavi s diskretnim doga|ajima
(SDD) ili sustavi vo|eni doga|ajima.

8.1. OSNOVNE STRUKTURE FLEKSIBILNIH PROIZVODNIH

SUSTAVA
Struktura fleksibilnog proizvodnog sustava odre|ena je zahtjevima koji moraju biti
zadovoljeni da bi kona~ni proizvod dobio `eljeni oblik. Kako se FPS mo`e sastojati od vi{e
proizvodnih linija, struktura je zapravo definirana redoslijedom operacija i njima pridije-
ljenim resursima u proizvodnim linijama. Postoji nekoliko standardnih struktura proizvod-
nih linija, od kojih se naj~e{}e koriste teku}e proizvodne linije, vi{eulazne proizvodne li-
nije, proizvodne linije koje sadr`e operaciju sklapanja te proizvodne linije sa slobodnim
odabiranjem operacija.

8.1.1. Teku}e proizvodne linije

Redoslijed zadataka u teku}im
proizvodnim linijama strogo je od-
re|en i svaki resurs obavlja samo
jedan zadatak. Struktura teku}e pro-
izvodne linije prikazana je na slici Sl. 8.1. Teku}a proizvodna linija
8.1. Fleksibilni proizvodni sustav
sastavljen od vi{e teku}ih proizvodnih linija jest sustav u kojem se paralelno (ne nu`no i
nezavisno) obra|uje nekoliko predmeta. U takvim sustavima mo`e se dogoditi da se dvije
linije ili vi{e njih koriste istim resursima.

8.1.2. Vi{eulazne proizvodne linije

U vi{eulaznim teku}im linija-
ma predmet obrade nekoliko puta
prolazi kroz isti resurs, {to zna~i da
taj resurs obavlja vi{e zadataka. Na
primjer, stroj za rezanje mo`e oba-
viti rezanje predmeta, nakon ~ega
predmet putuje do stroja za finu Sl. 8.2. Vi{eulazna proizvodna linija
 9. MATRI^NI MODEL FLEKSIBILNOG
PROIZVODNOG SUSTAVA

U nekoliko prethodnih potpoglavlja opisan je postupak modeliranja i analize fleksi-

bilnih proizvodnih sustava primjenom Petrijevih mre`a. Iako su Petrijeve mre`e alat koji
se naj~e{}e koristi kada su u pitanju problemi vezani uz projektiranje fleksibilnih proizvod-
nih sustava, u slu~aju velikih sustava grafovi mogu postati vrlo nepregledni, a prora~un i
analiza vrlo slo`eni i dugotrajni. Ba{ zbog tog razloga slo`enosti ra~unskih postupaka
razvijena je metoda koja omogu}uje modeliranje fleksibilnih proizvodnih sustava pomo}u
matrica >10@. Osim samog modeliranja, za MRF1 klasu sustava razra|ene su i metode koje
omogu}uju analizu i sintezu algoritama upravljanja. Sama analiza FPS-a i sinteza uprav-
lja~kih algoritama obavlja se primjenom logi~kih operacija nad matricama.

9.1. MATRICE FLEKSIBILNOG PROIZVODNOG SUSTAVA

Kao {to je re~eno u potpoglavlju 8.3., analizom FPS-a `ele se opisati veze izme|u
doga|aja koji ~ine taj sustav, odnosno valja odrediti koji uvjeti moraju biti ispunjeni da bi
neki doga|aj po~eo, odnosno {to se doga|a kad se on zavr{i. Ako se na taj na~in promatra
FPS, tada modeliranje zapravo nije ni{ta drugo nego definiranje pravila oblika kao u ovom
primjeru:
AKO je tokarenje zavr{eno, I AKO je robot spreman, I AKO ..., ONDA je pra-
vilo 1 ispunjeno.
AKO je pravilo 1 ispunjeno, ONDA oslobodi tokarski stroj I zapo~ni prijenos
predmeta I ...
Niz takvih pravila, koja zajedno ~ine vektor pravila x, opisuje fleksibilni proizvodni
sustav. Svakom pravilu odgovara jedna komponenta vektora x.
176 9. MATRI^NI MODEL FLEKSIBILNOG PROIZVODNOG SUSTAVA

Budu}i da nas u analizi fleksibilnih proizvodnih sustava zanimaju stanja operacija i

resursa, kao i u slu~aju Petrijevih mre`a, definiramo vektor stanja m:

LMuOP
m MMvr PP , (9.1)
MNy PQ
gdje je u ulazni vektor, v vektor operacija, r vektor resursa i y izlazni vektor. Komponente
vektora u sadr`e broj predmeta koji ulaze u sustav na danom ulaznom mjestu. Vektor v
sadr`i sve operacije danog sustava, dok vektor r sadr`i sve resurse u sustavu. Pozitivna
komponenta vektora y upu}uje na broj predmeta koji su napustili sustav na danom izlaz-
nom mjestu. U slu~aju sustava s jednom proizvodnom linijom, vektor y postaje skalar.
Komponente vektora stanja mogu biti samo nenegativni cijeli brojevi.
Kako se iz pravila odre|uju matrice sustava? Budu}i da se nad matricama koje opisu-
ju FPS obavljaju logi~ke operacije, one kao elemente mogu imati samo 0 ili 1.
Prije je re~eno da elemente FPS-a ~ine i operacije kojih je cilj krajnji proizvod. Ako
je slijed tih operacija odre|en, tada se definira matrica slijeda operacija Fv. Matrica Fv ima
1 na mjestu (i, j) ako je zavr{etak operacije j uvjet da pravilo i bude ispunjeno (istinito).
Ina~e je to mjesto jednako 0. Ta matrica povezuje vektor pravila x s vektorom operacija v.
Da bi neka operacija bila obavljena, treba raspolagati resursom. Matrica koja opisuje
odnos operacija i resursa naziva se matrica zahtjeva za resursima i ozna~ava se sa Fr. Ma-
trica Fr ima 1 na mjestu (i, j) ako je raspolo`ivost resursa j uvjet da pravilo i bude ispunjeno.
Ina~e je to mjesto jednako 0. Ta matrica povezuje vektor pravila x s vektorom resursa r.
Matrica koja opisuje na koji na~in predmeti ulaze u FPS naziva se ulazna matrica Fu.
Matrica Fu ima 1 na mjestu (i, j) ako je raspolo`ivost predmeta na ulaznom mjestu j uvjet
da pravilo i bude ispunjeno. Ina~e je to mjesto jednako 0. Potrebno je napomenuti da u
slu~aju FPS-a s jednom proizvodnom linijom (jednim ulaznim mjestom) matrica Fu postaje
vektor. Matrica Fu povezuje vektor pravila x s ulaznim vektorom u.
Postavlja se pitanje o ~emu ovise dimenzije matrica Fv, Fr i Fu. Budu}i da uz svaku
operaciju mora biti vezano barem jedno pravilo i budu}i da se pretpostavlja da }e predmet
obrade u kona~nom vremenu napustiti fleksibilni proizvodni sustav, broj redaka matrica
jednak je broju operacija plus broj izlaznih mjesta sustava ({to predstavlja broj pravila).
Broj stupaca matrice Fv jednak je broju operacija, matrice Fr broju resursa, a matrice Fu
broju ulaznih mjesta.
Matricama Fv, Fr i Fu odre|en je samo uzro~ni dio pravila, odnosno one govore o tome
koje je uvjete potrebno ispuniti da bi neko pravilo bilo ispunjeno. Posljedi~ni dio pravila,
koji govori o tome koje operacije treba zapo~eti ako je neko pravilo ispunjeno, modelira se
drugom skupinom matrica.
Matrica Sv, koja se naziva matrica pokretanja operacija, govori koje }e operacije biti
zapo~ete ako je odre|eno pravilo ispunjeno. Tako }e se na mjestu (i, j) te matrice nalaziti
1 ako ispunjenje pravila j zapo~inje operaciju i. Ina~e }e biti 0. Matrica Sv povezuje vek-
tor operacija s vektorom pravila.