CONTROL DIGITAL

TRABAJO COLABORATIVO 2

ALUMNO
LUIS FERNANDO ROJAS C.
C.C. 82.395.097

GRUPO:
299006_21

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

INGENIERIA ELECTRONICA
FUSAGASUGA (CUNDINAMARCA)
ABRIL 20 DE 2017
3. Siguiendo todos los pasos del ejemplo 1.5 de http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf,
determine el vector de realimentacin K tal que los polos en lazo cerrado se encuentren ubicados
en =0.2 0.5, para el siguiente sistema:

0 1 0
[ ], H = [ ]
0.3 1 1

Nota: Debe hacer el clculo del vector de realimentacin usando todos los mtodos del
ejemplo.

Matriz de Controlabilidad

[ ] = [0 1 ]
1 1

Ecuacin caracterstica de bucle cerrado deseada:

| + | = ( 0.2 0.5)( 0.2 + 0.5) = 2 0.4 + 0.5 = 0

Por tanto, los coeficientes i son en este caso 1 = -0.4 y 2 = 0,5. Por otra parte, la ecuacin
caracterstica de bucle abierto del sistema es:

0.4
| | = | |
0.3 + 1

Por tanto, los coeficientes i son en este caso 1 = 1 y 2 = 0,3.

Mtodo 1

= [ 2 2 1 1 ] 1

Entonces

K = [ 0.2 -1.4]
Metido 2 (formula de Ackermann)

En este caso la frmula de Ackermann seria:

= [0 1][ ]1 ()

Donde () es:

() = 2 + 0.5 =

0.3 04 0 1 0.5 0
[ ][ ]+[ ]=
0.3 0.1 0.3 1 0 0.5
0.2 1.4
[ ]
0.6 1.6

Por lo que:

0 1 1 0.2 1.4
= [0 1] [ ] [ ]=
1 1 0.6 1.6
[0.2 1.4]

Mtodo 3

Este procedimiento es apropiado para sistemas de bajo orden como el que nos ocupa.

En primer lugar, se toma K = [k1 k2] y se formula la ecuacin caracterstica de bucle cerrado en
funcin de K:

| + | = |[ 0] [ 0 1 0
] + [ ] [1 2]| =
0 0.3 1 1
1
| |=
0.3 + 1 + 1 + 2

2 + (1 + 2) + 1 + 0.3 = 0

La comparamos con la ecuacin caracterstica deseada e identificamos coeficientes:

1 + 2 = 0.4

1 + 0.3 = 0.5