1.

Aplicacin de un robot seguidor de luz para el desarrollo de la

destreza motora de personas con discapacidad cognitiva.

2. Semillero de Investigacin Hardware Libre1

Grupo de Investigacin I+D+T Comfamiliar Risaralda

Resumen Se pretende aplicar un robot seguidor de luz basado en circuitos electrnicos para mejorar
la destreza motora de personas con discapacidad. Se aplica el robot seguidor de luz a una plataforma
mvil la cual permanece en movimiento al detectar una luz. Su tarea es encontrar un punto de luz dentro
de un ngulo de deteccin de las Foto-resistencias y dirigirse lo ms rpido posible hacia tal fuente de luz.
Adems tendr un circuito para que la persona con un haz de luz guie el robot hacia la meta.

Palabras clave personas con discapacidad, robot, motora, luz, resistencias.

3. INTRODUCCIN

La Caja de Compensacin Familiar de Risaralda, Comfamiliar Risaralda 2, cuenta con un proceso

llamado Programa de Atencin a la Discapacidad, de ahora en adelante: PAD 3. Su objetivo es
generar espacios de socializacin a los afiliados a Comfamiliar Risaralda en situacin de
discapacidad mediante la inclusin y participacin en actividades ldicas y talleres. Igualmente,
valoraciones mdicas, psicolgicas y realizacin de actividades hasta la generacin de los
informes por parte de los profesionales.

Previa caracterizacin del proceso PAD se pretende disear varios prototipos de trayectos que
puedan aplicarse a los talleres y actividades que realizan los profesionales a los nios y jvenes
con discapacidad y que puedan mejorar su inclusin social. El mayor tipo de discapacidad
presente en el PAD es la cognitiva con un 70% mientras que otros tipos de discapacidades
representan el 30% (Comfamiliar Risaralda - Semillero Hardware Libre, 2014).

Algunos robots Seguidores de luz, actualmente no son llamativos. El robot seguidor de luz se
dise para que las personas puedan recorrer circuitos en los cuales se manejara una lnea recta,
un crculo y un cuadrado. Tambin tendr en los sensores colores llamativos para que la persona
que lo est manejando sepa cul es la izquierda y cul es la derecha as podr repetirlo hasta
minimizar y mejorar su coordinacin, es una caracterstica primordial para ser aplicados en las
terapias a personas con discapacidad.

1
Tutor del Semillero: Andrs Orozco Escobar. E-mail: aorozco@comfamiliar.edu.co
2
Comfamiliar Risaralda: https://www.comfamiliar.com/
3
Comfamiliar Risaralda - Programa de Atencin a la Discapacidad (P.A.D.):
https://www.comfamiliar.com/servicios/programa-de-atencion-pad.html
 4. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y JUSTIFICACIN

El gobierno colombiano ha establecido algunos lineamientos para la atencin de las personan

con discapacidad y su inclusin a la sociedad, a travs de la ley estatutaria 1618 del 27 de Febrero
de 2013: "por medio de la cual se establecen las disposiciones para garantizar el pleno ejercicio
de los derechos de las personas con discapacidad", as como la ley 1346 del 31 de Julio 2009: Por
medio de la cual se aprueba la "Convencin sobre los Derechos de las personas con
Discapacidad", adoptada por la Asamblea General de la Naciones Unidas el 13 de diciembre de
2006.

Al analizar la situacin de las personas con discapacidad en el pas, se observa con

preocupacin que a pesar de la extensa normatividad y las actividades desarrolladas, se
encuentran an barreras de tipo actitudinales y fsicas que les impide participar en igualdad de
condiciones a las dems personas en la vida familiar, social y comunitaria, no tienen oportunidad
para disfrutar plenamente de sus derechos. (Beltrn, 2010)

Hoy da la gestin pblica debe responder a compromisos que el Estado adquiere de cara a la
Convencin Internacional sobre los Derechos de las Personas con Discapacidad 4, una
Convencin amplia e integral que promueve, protege los derechos y la dignidad de las personas,
que impulsa el desarrollo social, la defensa de los derechos y la no discriminacin, una
Convencin que tiene en cuenta las recomendaciones tanto de la Comisin de Derechos Humanos
como de la Comisin de Desarrollo Social. (Beltrn, 2010)

Las leyes de inclusin, en donde se habla de desarrollar estrategias innovadoras de atencin

para mejorar la calidad de vida de los discapacitados; el semillero de hardware libre pretende
disear prototipos de robots aplicados a la solucin de las necesidades tecnolgicas del PAD, que
le permitir a docentes y estudiantes poner a disposicin el conocimiento tcnico y cientfico para
generar impacto social, este hardware libre es tecnologa que vincula al profesional, a las familias
y a la poblacin atendida por el PAD en la produccin de nuevos objetos que suplan necesidades
diversas de contexto, el cual motiva el pensamiento investigativo, propicia creatividad e
innovacin con responsabilidad social, todo lo relacionado con el desarrollo de objetos
autnomos. (Comfamiliar Risaralda - Semillero Hardware Libre, 2014)

Se pretende dotar al PAD de herramientas tecnolgicas e interactivas para el desarrollo de sus

actividades, considerando las discapacidades que all se manejan y adaptar los prototipos como
estrategia educativa que les permitir a los nios y jvenes mejorar su acceso a los servicios
cotidianos en la sociedad.

4
ONU. Convencin Internacional sobre los Derechos de las Personas con Discapacidad. Diciembre 13 de 2006
Ley 1346/2009.
 5. OBJETIVOS

5.1 General:

Aplicar un robot seguidor de luz para el desarrollo de la destreza motora de las personas con
discapacidad cognitiva

5.2 Especficos:

Examinar problemticas de las personas con discapacidad.

Aplicar prototipos de robots para la destreza motora de personas con discapacidad.

6. REFERENTE TERICO

6.1 Discapacidad: conceptos y terminologa.

Se establece que la discapacidad es un trmino genrico que incluye: deficiencia o alteracin

en las funciones o estructuras corporales, limitacin o dificultades en la capacidad de realizar
actividades y restriccin en la participacin de actividades que son vitales para el desarrollo de la
persona. (Comfamiliar Risaralda - Semillero Hardware Libre, 2014)

Se relacionan los conceptos y terminologa segn la Clasificacin Internacional de

Deficiencias, Discapacidades y Minusvalas (CIDDM) de la Organizacin Mundial de la Salud
(OMS), as como de la revisin de la misma que se conoce como Clasificacin Internacin del
Funcionamiento, de la Discapacidad y de la Salud (CIF).

Una deficiencia es toda prdida o anormalidad de una estructura o funcin psicolgica,

fisiolgica o anatmica.
Una discapacidad es toda restriccin o ausencia (debida a una deficiencia) de la capacidad
de realizar una actividad en la forma o dentro del margen que se considera normal para un
ser humano.
Una minusvala es una situacin desventajosa para un individuo determinado,
consecuencia de una deficiencia o una discapacidad, que limita o impide el desempeo de
un rol que es normal en su caso (en funcin de su edad, sexo o factores sociales y
culturales). (Egea Garca & Sarabia Snchez, 2001)

Esto es para hacer diagnsticos diferenciales, es decir terminologa mdica que no se puede
generalizar.
 La estructura de la clasificacin de tipo de discapacidad est organizada en dos niveles: grupo
y subgrupo. El primer nivel de la clasificacin est formado por cuatro grandes grupos de
discapacidad y el grupo de las claves especiales, todos con claves numricas de un dgito:

Grupo 1 Discapacidades sensoriales y de la comunicacin

Grupo 2 Discapacidades motrices
Grupo 3 Discapacidades mentales
Grupo 4 Discapacidades mltiples y otras
Grupo 9 Claves especiales

El segundo nivel de la clasificacin corresponde a los subgrupos, cuya clave est compuesta
de tres dgitos. Con el primero de izquierda a derecha se identifica el grupo al que pertenecen.
(Instituto Nacional de Estadstica, Geografa e Informtica - INEGI, 2007)

Grupo 2 discapacidades motrices

Subgrupo 210 discapacidades de las extremidades inferiores, tronco, cuello y cabeza

Subgrupo 220 discapacidades de las extremidades superiores
Subgrupo 299 insuficientemente especificado del grupo discapacidades motrices

6.2 Robots para estimular la motricidad.

Investigadores de la Universidad Carlos III de Madrid (UC3M) disean en consorcio con otras
instituciones nacionales una nueva herramienta teraputica de rehabilitacin motriz para nios en
la que un robot terapeuta social, interactivo y totalmente autnomo es capaz de percibir las
reacciones del paciente y determinar si hace correctamente sus ejercicios. (Universidad Carlos III
de Madrid)

Los ejercicios en nios de motricidad fina junto con las actividades visomotoras, son actividades
de destreza manual cuyo objetivo es adquirir las destrezas motoras precisas que favorecen el
control, el dominio de los rganos que intervienen en el escritura, y en todas las actividades que
requieren precisin y coordinacin manual, ya sea ojo-mano o entre ambas manos.

6.4 Blender

Blender es un programa de modelado en 3D apoyado por varias herramientas que permiten

texturizar, crear animaciones, composiciones, etc. Es multiplataforma compatible con Windows,
Mac OS X, GNU/Linux, Solaris, FreeBSD e IRIX. (Flavell, 2010)

Est orientado a artistas y profesionales del diseo y multimedia, puede ser usado para crear,
visualizaciones 3D estticas o vdeos de alta calidad. Tambin incorpora un motor de 3D en
tiempo real el cual permite la creacin de contenido tridimensional interactivo que puede ser
reproducido de forma independiente.
 Blender se desarrolla como Software Libre, con el cdigo fuente disponible bajo la licencia
GNU GPL, su descarga y su uso es completamente gratuito. Descargas y documentacin est
disponible en su sitio web www.blender.org. (blender, 2015)

7. METODOLOGA

La investigacin cubre: investigacin bsica, aplicada y tipo de estudio exploratorio.

La metodologa usada para el diseo de los prototipos es la Botton-Up aplicada al hardware y

que nos permite describir el circuito mediante la agrupacin de componentes en mdulos y estos
a su vez describen el sistema completo. Y herramientas de diseo asistido por computador
(Computer Aided Design, CAD) que permitan minimizar el costo del ciclo diseo-prototipacin-
verificacin. Figura 1. (Schweers, 2002)

Diseo

Verificacin Prototipo

Figura 1. Ciclo: diseo-prototipacin-verificacin.

En el ciclo de diseo hardware la herramienta CAD utilizada es fritzing que est presente en
todos los pasos. En primer lugar en la fase de descripcin de la idea, que es un circuito
electrnico. Luego en la fase de simulacin y verificacin en donde la herramienta permite
realizar simulacin y por ltimo la etapa de diseo y fabricacin del circuito impreso o PCB.
Fritzing, es una herramienta CAD de cdigo abierto y su descarga y documentacin est
disponible en su sitio web www.fritzing.org. (fritzing, 2015).

La metodologa Bottom-Up no implica una estructuracin jerrquica de los elementos del

sistema. Simplemente rene componentes de bajo nivel para formar el diseo global. En un
diseo Bottom-Up se comienza realizando una descripcin con esquemas de los componentes del
circuito. Estos componentes se construyen normalmente a partir de otros que pertenecen a una
biblioteca que contiene componentes bsicos, que representan unidades funcionales con
significado propio dentro del diseo. Estas unidades son denominadas primitivas, ya que no es
necesario disponer de elementos de ms bajo nivel para el diseo que se desea realizar.
(Schweers, 2002)
El Diseo Bottom-Up para el prototipo de juego de trayecto se muestra en la Figura 2.

Circuitos Bloques Prototipo

LDR 2
Amplificador
BD135
Seguidor de
Resistencia Regula Paso Luz
elctrica de Corriente

Encendido y Control del

Apagado Robot

Figura 2. Diseo Bottom-Up para una Aplicacin de un robot seguidor de luz

Se desarrollaron las siguientes actividades:

Inventario de las herramientas de tipo tecnolgico usadas en el PAD.

Determinacin del tipo de discapacidad a trabajar.
Estado del arte de los robots para estimular la motricidad.
Diseo preliminar del prototipo determinando los dispositivos de entrada y salida
adecuados (sensores y actuadores).
Establecimiento de los circuitos electrnicos adecuados para la aplicacin de un robot
seguidor de luz.
Diseo Bottom-Up para la aplicacin de un robot.
Diseo ciclo: diseo-prototipacin-verificacin con fritzing.
Montaje del prototipo. Simulaciones.
Pruebas de funcionamiento y ajustes.
Sistema de trayectos intercambiables.
Diseo Encapsulamiento robot seguidor de luz.
 El Diseo de la placa electrnica se realiz en fritzing como se muestra en la figura 3.

Figura 3. Diseo placa electrnica usando fritzing.

Los circuitos son variables lo que permite manejar distintos tipos de lateralidades y ejercicios
motrices. La figura 4 muestra distintos trayectos diseados para aplicacin de un robot seguidor
de luz.

Rectngulo Cuadrado Circulo

Figura 4. Circuitos diseados para Aplicacin de un robot seguidor de luz.

En el capsulado del robot seguidor de luz donde se protegen los circuitos electrnicos se
dise en blender usando los modelos a escala de los diferentes elementos que conforman la
aplicacin. Ver figura 5. El encapsulado debe poder contener la elaboracin de la placa de
desarrollo en fritzing, una pila de 9V para la alimentacin del circuito, dos ldr, resistencias, dos
diodos led de chorro y un suiche pulsado de encendido y apagado.
 Figura 5. Encapsulado Robot seguidor de luz. Diseado en Blender

8. RESULTADOS PARCIALES

Los resultados parciales del prototipo demuestran una estructura slida y de fcil aplicabilidad
por parte de los terapeutas en sus terapias y talleres. Su configuracin de varios circuitos lo hace
pertinente para explorar distintas terapias de coordinacin visual-motriz y estimular la motricidad
fina.

Su configuracin es de fcil manejo y colores llamativos lo hace til para controlar el avance
de las personas que lo usan. La figura 6 muestra el robot seguidor de luz configurado con los
circuitos.
Figura 6. Aplicacin de un Robot Seguidor de Luz.

9. CONCLUSIONES PARCIALES

La Aplicacin ha sido probado y valorado por integrantes del semillero de Hardware

Libre y lo consideramos adecuado y til para el mejoramiento de la motricidad fina de
ambas manos del cuerpo, las terapeutas del PAD ya lo conocen y prximamente validaran
el prototipo ms rigurosamente en sus terapias aplicndolos a personas con discapacidad y
registraremos las conclusiones como ponencia de Investigacin Terminada.

Se est evaluando la posibilidad de ampliar los circuitos no solo pistas rectas y crculos,
que permitan explorar otros tipos de terapias igualmente tiles y enriquecedoras. As
como el aumento del nivel de dificultad.

La metodologa de diseo aplicada es til para diseos relativamente pequeos donde el

nmero de bloques funcionales y/o circuitos no sea exagerada. Igualmente permite
analizar los circuitos y reutilizarlos los bloque funcionales de Hardware o Software para
proyectos futuros.

Las problemticas de las personas con discapacidad se pueden abordar con plataformas de
hardware libre construyendo prototipos innovadores y que resultaran a bajo costo.
 10. BIBLIOGRAFA

Beltrn, J. C. (2010). Discapacidad en Colombia: Reto para la Inclusin en Capital Humano. Bogot:
Colombia Lder - Fundacin Saldarriaga Concha.

blender. (01 de Abril de 2015). blender. Obtenido de http://www.blender.org/

Comfamiliar Risaralda - Semillero Hardware Libre. (2014). Programa de Atencin a la Discapacidad

(P.A.D.). Pereira.

Egea Garca, C., & Sarabia Snchez, A. (2001). Clasificaciones de la OMS sobre discapacidad. Boletn del
Real Patronato sobre Discapacidad, 15-30.

Flavell, L. (2010). Beginning Blender. United States of America: Apress.

fritzing. (01 de Abril de 2015). fritzing. Obtenido de http://fritzing.org/home/

Instituto Nacional de Estadstica, Geografa e Informtica - INEGI. (2007). Clasificacin de Tipo de

Discapacidad. Mexico: INEGI.

Schweers, R. J. (2002). Descripcin en VHDL de arquitecturas para implementar el algoritmo CORDIC. En

R. J. Schweers, Cpitulo 2 - Metodologas de diseo de hardware (pg. 14 a 19). La Plata:
Universidad Nacional de La Plata.

Shiloh, M. B.-f. (Diciembre 2014). Make: Getting Started with Arduino 3rd Edition. United States of
America: Maker Media.

Universidad Carlos III de Madrid. (s.f.). Obtenido de

http://portal.uc3m.es/portal/page/portal/repositorio_noticias/noticias_generales/Desarrollan%
20un%20terapeuta%20rob%F3tico%20para%20ni%F1os?_template=/SHARED/pl_noticias_detall
e_pub
 PROYECTO EN CURSO O TERMINADO.
Universidad
Programa Acadmico
Nombre del Semillero
Nombre del Grupo de
Investigacin (si aplica)
Lnea de Investigacin (si
aplica)
Nombre del Tutor del
Semillero
Email Tutor
Ttulo del Proyecto
Autores del Proyecto
Ponente (1)
Documento de Identidad
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Telfonos de Contacto
Nivel de formacin de los
estudiantes ponentes
(Semestre)
MODALIDAD
(seleccionar una-
Marque con una x)
rea de la investigacin
(seleccionar una-
Marque con una x)
Comfamiliar Risaralda
Tcnico Laboral por Competencias en Sistemas
Hardware Libre
I+D+T
Andrs Orozco Escobar
aorozco@comfamiliar.edu.co
Aplicacin de un robot seguidor de luz para la
destreza motora de las personas.
Semillero Hardware Libre.
Jaime Andres Perez Londoo
1088019498
Jaimeandresperezl1994@gmail.com
313 56 39 311 372 46 10
3 Semestre (ltimo).
PONENCIA
Investigacin en Curso X
Investigacin Terminada
PSTER
Propuesta de Investigacin
Ciencias Naturales
Ingenieras y Tecnologas X
Ciencias Mdicas y de la Salud.
Ciencias Agrcolas
Ciencias Sociales
Humanidades
Artes, arquitectura y diseo