Aula6 Movimentação Linear

So Carlos MOVIMENTAO LINEAR: aula 06 - Notas de aula
PROJETO MECNICO (SEM 0347)
Notas de Aulas v.2017
Aula 06 Movimentao linear
Professor: Carlos Alberto Fortulan
PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

Movimentao linear
O sistema de posicionamento pode ser

considerado como tendo 6 graus de
liberdade: 3 lineares (x,y,z) e trs
rotacionais em torno destes 3 mesmos
eixos.
Todo movimento pode ser considerado yaw

pitch
como composto por translao e
rotao ao longo destes eixos.
movimentao de translao retilnea

em um ou nos trs eixos denomina-se
de movimentao linear.
roll

Guias Lineares
So componentes que permitem o movimento linear com preciso e
operao suave recebendo cargas de qualquer direo. Aplicaes
industriais: CNC, mquinas operatrizes, equipamentos de manuseio de
materiais, robs industriais, equipamentos mdicos, pticos e outros.


Caractersticas das guias Lineares

Pequena diferena entre e e d; Posicionamentos precisos com
Variao de fora de atrito devido guias lineares alimentadas em
a velocidade deve ser pequena; baixas e altas velocidades e de
Baixo stick-slip. estvel.
Baixa fora de atrito Alta velocidade, economia de

energia e baixa gerao de calor
Mnima perda de preciso devido Manuteno da preciso por um
ao desgaste. tempo prolongado
Possvel predizer a expectativa de timo projeto para a vida requerida
vida.
Facilidade de projeto; Menor custo de montagem.
Unidade de mancal linear com Garantia de qualidade estvel.
qualidade garantida.
Fcil manuteno Baixo custo de operao

Tipos de Mancais de Movimentao Linear

Mancais lineares tem as funes simultneas de suportar carga e guiar
o movimento linear, so subdivididas em 4 principais grupos:
Mancais lineares de deslizamento
Mancais lineares de elementos rolantes

Mancais lineares Hidrostticos ou aerosttico
Mancais lineares Magnticos
Por meio de fora magntica atrativa ou repulsiva uma das partes

em contato relativo mantida flutuando sobre a outra. O uso de
eletromagnetismo de maior custo e seu consumo de energia
no eficiente. Tem aplicaes limitadas.

1. Mancais lineares de deslizamento

O mais simples, antigo e de baixo custo tem ainda hoje uma larga
faixa de aplicao. Em geral o que tem o maior coeficiente de atrito
e isto o torna inferior para aplicaes de preciso. A lubrificao feita
com aprisionamento de lubrificantes entre as duas partes
(rasqueteado) que com o movimento relativo se forma um filme fino.
https://www.youtube.com/watch?v=BVjUDkD29qo
Soluo mais antiga;

Construo mais simples e econmica;
Distribuio da carga sobre uma rea relativamente grande
(tenses de contato mais baixas);
Elevada rigidez e amortecimento.


Desvantagens:
Atrito elevado;
Grande diferena entre o seu atrito esttico e dinmico;
Difcil controle da operao de posicionamento, pois variao de
cargas externas e velocidades afetam largamente a fora de atrito;
Preciso de posicionamento pobre, particularmente a repetibilidade;
No adequado para aplicaes em velocidades extremamente
baixa nem altas;
Difcil prever a sua vida.
difcil prever a sua rigidez. Portanto, de difcil concepo otimizada;
A preciso requer manuteno frequente e peridica;
Sua qualidade depende em grande parte do rasqueteamento e do
ajuste da folga, etc.
https://www.youtube.com/watch?v=T5hmCRnEvGI

Pares em contato
Metal metal
Metal polmero
Polmero cermica
Cermica cermica
Cermica - metal

Par metal-metal
Ao sobre Fofo: propriedade de lubrificao inerente com material
endurecido (maior resistncia mecnica) e menor desgaste (elevada rigidez
e capacidade de carga);
Fofo sobre Fofo: grande utilizao devido lubrificao inerente (grafite),
boa usinabilidade e menor desgaste em condio operacional;
Ao sobre Lato (ou bronze): baixo atrito do par em contato;
Ao sobre Bronze Poroso: reservatrio de lubrificante.
Operao: o lubrificante trazido para a superfcie, reduzindo , em sistema

fechado em loop pode-se regular o coeficiente de atrito e o calor gerado.

Par polmero - metal ou cermica

https://www.youtube.com/watch?v=SLXX4kHNp5s
Polmeros sobre outros materiais: Por exemplo, PTFE so utilizados quando

necessrio reduzir o efeito de stick-slip (coeficiente de atrito esttico,
prximo ao dinmico)
Fina camada aderida (transferncia) superfcie metlica (cuidados

operacionais).
Exemplo: Turcite (Presso mxima: 140 N/mm; velocidade mxima

2,5 m/s, Temperatura mxima: 280C e Mnima: - 200c e coeficiente de
atrito sem lubrificao: 0,02 0,2)

Par cermica cermica/metal/polmero
Cermica sobre outros materiais: Elevada dureza, baixo desgaste, vida til
elevada*.
Difcil usinagem, distoro (compensao);

Alumina, Carbeto de silcio e Zerodur.

Duplo V
Slocum AH. Precision Machine Design. Prentice Hall 1992 p. 437, 439
Exemplos de guias lineares


Mancais lineares de elementos rolantes
Neste tipo h a diminuio da atrito entre as partes em movimento com

a utilizao de contato de rolamento via elementos rolantes (esferas,
rolos, etc.).
Devido sua superioridade e disponibilidade este tipo de mancal tem
recebido a preferencia em equipamentos que requerem operao
com alta velocidade, alta acuracidade de posicionamento, alta
preciso e operao livre de manuteno
Slocum AH. Precision Machine Design. Prentice Hall 1992 p. 445
https://www.youtube.com/watch?v=2I44OT7c_MY

Tipos de Elementos Rolantes

Trilho e patins

HIWIN

HIWIN
Trilho e Patins

Ball Bushing TM
Inventado por John Thomson em 1950 , incorpora esferas recirculantes em

eixo cilndrico.


Requerem lubrificao
Aplicaes:
Mquinas ferramentas
Sistemas de manipulao e medio
Robs

Mesas

Atuadores Lineares

Mancais lineares Hidrostticos ou Aerosttico
uma classe de guias sem contatos mecnico entre os elementos e

aplicadas em solicitaes de extrema acuracidade e necessidade de
operao silenciosa.
Trabalha com o suprimento de um fludo pressurizado entre as partes

em movimento relativo, sendo que uma delas, mantida flutuando
sobre o fludo.
Dependendo sobretudo do fluido em uso, classificado em mancais

lineares aerosttico ou hidrosttico. Embora este tipo de guia seja
muito vantajoso para aplicaes especiais, usualmente de maior
custo, de difcil fabricao e requer unidades auxiliares.
Geralmente utilizados em mquinas de ultra preciso.


Liquido (leo) Gas(ar)

Caractersticas Capilaridade Poros
Orifcio Orifcio
Slot restritor Slot restritor
Diafragma restritor
Capac. de carga Alta Moderada

Rigidez Muito alta Moderada
Damping Muito alto Moderado-baixo
Atrito Baixo em baixa Muito baixo em qquer velocidade
velocidade
Aplicaes Altamente confivel Altamente confivel p/ mq. txteis
para mq. ferramentas Requer iseno de contaminao
Cabeotes de retificao
Instrumentos de preciso
Cabeotes de dicing
Slocum AH. Precision Machine Design.
Guia Plana

Guia Cilndrico

Guia Esfrico ou thrust bearing


Atuadores de Movimentao Linear

Rotao x Deslocamento
Cremalheira
Parafuso

Parafusos de potncia (Lead screw)
Dispositivos utilizados para converter movimento de rotao (porca ou

parafuso) em um movimento relativamente lento

Objetivos dos parafusos de potncia so:

Elevao de uma carga;
Prover foras de elevado valor;
Posicionamento axial preciso.
Alexander H. Slocum. Precision Machine Design

Parafuso de Potncia - (lead screw)

Tipos de Roscas
Rosca triangular Rosca quadrada Rosca trapezoidal Fuso de
-Acme- esferas
recirculante

Parmetros:
O passo da rosca (p) a distncia entre dois filetes consecutivos;
Avano l, a distncia axial que o parafuso ou a porca percorre em relao

ao seu eixo quando completada uma rotao;
Entrada: o incio da rosca. As roscas podem ter uma ou mais entradas.

As roscas com mais de uma entrada promovem um avano mais rpido.
-- Para uma nica entrada de rosca, o avano igual ao passo (l=n.p ou
l=p).
Figura 3- Diferentes entradas de roscas (Shigley, 2006).

Tabela 8-3 - Passos comuns para roscas quadra e ACME
dm=d-p/2
*
**
d, mm 8 10 14 16 20 22 24 30 38 44 40 60 75
p, mm 1,5 2 3 4 4 5 5 6 7 7 8 9 10
*Shigley - pg. 390 **ABNT NBR 5868

Dimensionamento
Parafusos de rosca mtrica:
Torque: T=F.d.K Kmx=0,2; Kmin=0,13
T(max)=0,2.P.d
T(min)=0,13.P.d
d= dimetro nominal do parafuso (m)

P= fora (N).

Rosca Quadrada
Clculo do Torque, no parafuso de potncia: TR e TL
Fd m l + dm F dm dm l
TR = TL =
2 dm l 2 dm + l
Elevando a carga Baixando a carga

R raise L - lower

Adio do Colar Axial
Fc dc
Tc =
2 (9)
Fd m l + d m F c d c
TR = +
Figura 9 Colar de empuxo 2 dm l 2
(Shigley, 2004).

Condio de auto reteno do parafuso
tan
Clculo da eficincia da rosca de transmisso

To Torque necessrio ideal (sem atrito)
= =
Tr Torque necessrio com atrito
Fdm l + d p Fl
T0 = = T0 Fl

2 d p l 2 = =
Fl TR 2TR
=
2Tr

Exerccio 01 - Aula 07 Terica

Dimensionar a fora, eficincia, e verificar a condio de auto reteno do
grampo C.
Exerccio
Dado:
P
Lbrao
ACME M16 x p=4mm
=c= 0.15
dc=11mm
P = 30 N
Larm=70 mm F

Rosca ACME
F d m l + d m sec
TR =
2 d m l sec
Fd m l + d m sec F c d c
TR = +
2 d m l sec 2
Fora normal de rosca aumentada, pelo ngulo
(Shigley, 2004). Com colar
A. Condio de autotravamento do parafuso Atrito baixo ou/e avano

muito grande!
tan . cos

Parafusos de potncia - Consideraes
A rea sob tenso de trao (At) fornecida na Tabela 8-1 e 8-2 baseada na
mdia dos dimetros de passo e de raiz, sendo essa rea utilizada, para
clculo das tenses: se aproxima da menor rea de fratura possvel, devido
rosca helicoidal.
2
d p + dr F
At = t =
4 2 At
* Tabelas 8-1 e 8-2: Shigley verso em PT (pginas 388 e 389).

Materiais indicados para o par porca-parafuso:
Garantir boa resistncia compresso, fadiga, ductibilidade e

condutividade trmica.
Parafusos: ao de baixo carbono cementado;
Porcas: Bronze, Bronze-Chumbo, Bronze-Alumnio, Sinterizados

(lubrificao).
Fusos: tratamento superficial!!

Backlash

3. Fusos de esferas recirculantes
baixa velocidade linear,

boa preciso


Preciso
rigidez Pr-carga
Principais clculos e verificaes:
Velocidade crtica;
Estimativa geomtrica: Dm x n
Estimativa da vida (revoluo, horas e vida)
Torque em velocidade constante (partida)

T1 = (Ta + Tp + Tu) N1/N2

Hiwin- Ballscrew technical information

Hiwin- Ballscrew technical information

Fl
T0 = (17)
21
Com pr carga
Fl
T0 = K p , onde K p = coeficiente de pr c arg a (18)
2
0,05
Kp = (19)
tan
Eficincia
T0 Fl
Eficiencia = e = = (20)
TR 2TR
Para transmisso direta converso de torque em avano
tan( ) 1 tan
1 = =
tan( + ) 1 + / tan
Para transmisso reversa converso de avano em torque

tan( ) 1 / tan
2 = =
tan( ) 1 + tan
= ngulo de avano l
= tan 1
= ngulo de atrito (0,17-0,57) Dm
Dm= dimetro primitivo = tan 1
=coeficiente de atrito ~ (0,003-0,01)
1 , 2 = eficincia mecnica = 0,9 0,95

Exerccio 02 Parafuso de Potncia - Aula 07 Terica
Determine a potncia necessria para acionar um parafuso de potncia de 40

mm tendo roscas quadradas (duplas) com passo de 6 mm. A porca deve se
mover a uma velocidade de 48 mm/s, bem como mover uma carga de 10 kN.
Os coeficientes de atrito so 0,10 (roscas do parafusos) e 0,15 para o colar,
O dimetro do colar de 60 mm.
*Escolher o passo (com dimetro) na Tabelas (Sistema mtrico ou unificado,

se o passo no fornecido).

Exerccio 02 Parafuso de Potncia - Aula 07 Terica

Repita utilizando um parafuso de esferas. Dm=37mm
=0,005
M= 0,8 N.m 2 rolamentos de contato angular d=35mm

l 12
= tan 1 tan 1 = 5,9
Dm 37
= tan 1 = tan 1 0,005 = 0,2865
10000.12.10 3
Fl tan( ) 1 tan
T0 = = = 20,1N .m 1 = =
21 2 0,95 tan( + ) 1 + / tan
1 0,005 tan 5,9
T = T0 + M = 20,1 + 0,8 + 20,9 N .m 1 = = 0,95
1 + 0,005 / tan 5,9
N = 20,9(8 ) = 525W
Informaes Adicionais
Guias Lineares, servos
www.velmex.com
www.compumotor.com
www.thk.com
www.3dcontentcentral.com/default.aspx
Anis orings e retentores

www.simrit.com
www.sabo.com
Vdeos:
https://www.youtube.com/watch?v=SLXX4kHNp5s
https://www.youtube.com/watch?v=T5hmCRnEvGI
https://www.youtube.com/watch?v=TYcdgJDzNco
https://www.youtube.com/watch?v=BVjUDkD29qo
https://www.youtube.com/watch?v=ZznFDzjqEi8

Bibliografia
Alexander H. Slocum. Precision Machine Design.
Hiwin- Ballscrew technical information .
Shigley JE, Projeto de engenharia mecnica, Ed. Bookman, 7ed,
2005.

Tabela 8-1 (ISO Sistema Mtrico) Parafusos de potncia p388

Tabela 8-2 (Roscas unificadas) * Shigley - pg. 389

B) Tabelas de presso superficial (tenso de esmagamento) e

coeficientes de atrito, para parafusos de potncia (Shigley, 2004).

Aula Prtica 06
81

Aula 06 - Prtica
Delimitaes do Projeto:
01- corpos de prova 30x25 4 cps simultneos

02 dimenso folha A1
03 P 50N l=10 50 mm
04 embolo 16x50 Vaso I-40mm....l=40mm
05= massa 150N
Estabelecer um modelo esquemtico com os carregamentos, velocidades,

temperaturas e outros.
Resolver o carregamento por um sistema de parafusos de potncia;
independente da seleo do sistema no projeto em questo.

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PROJETO MECNICO (SEM 0347)

Notas de Aulas v.2017

Aula 06 Movimentao linear

Professor: Carlos Alberto Fortulan

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

O sistema de posicionamento pode ser

Todo movimento pode ser considerado yaw

movimentao de translao retilnea

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

Caractersticas das guias Lineares

Baixa fora de atrito Alta velocidade, economia de

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Tipos de Mancais de Movimentao Linear

Mancais lineares de deslizamento

Mancais lineares de elementos rolantes

Por meio de fora magntica atrativa ou repulsiva uma das partes

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1. Mancais lineares de deslizamento

Soluo mais antiga;

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PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

Operao: o lubrificante trazido para a superfcie, reduzindo , em sistema

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

Par polmero - metal ou cermica

Polmeros sobre outros materiais: Por exemplo, PTFE so utilizados quando

Fina camada aderida (transferncia) superfcie metlica (cuidados

Exemplo: Turcite (Presso mxima: 140 N/mm; velocidade mxima

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Par cermica cermica/metal/polmero

Difcil usinagem, distoro (compensao);

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

Exemplos de guias lineares

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

Mancais lineares de elementos rolantes

Neste tipo h a diminuio da atrito entre as partes em movimento com

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

Tipos de Elementos Rolantes

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

Inventado por John Thomson em 1950 , incorpora esferas recirculantes em

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

Mancais lineares Hidrostticos ou Aerosttico

uma classe de guias sem contatos mecnico entre os elementos e

Trabalha com o suprimento de um fludo pressurizado entre as partes

Dependendo sobretudo do fluido em uso, classificado em mancais

Geralmente utilizados em mquinas de ultra preciso.

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

PROJETO MECNICO (SEM 0241) FORTULAN CA; C (2017)

Liquido (leo) Gas(ar)

Capac. de carga Alta Moderada

Slocum AH. Precision Machine Design.

Slocum AH. Precision Machine Design.