Universidad Centroccidental Lisandro Alvarado

Robtica
Decanato de Ciencias y Tecnologa
Departamento de Sistemas
Prof. Maritza Bracho de Rodrguez
rea Acadmica Laboratorios

Unidad: Brazo Robtico Prctica No 7 9 10

Leer desde la pgina 7-1 hasta la pgina 7-4 del documento Conveyors.

Leer desde la pgina 9-1 hasta la pgina 9-4 del documento Carrusel de Rotacin.

Leer desde la pgina 10-1 hasta la pgina 10-2 del documento Linear Slides.

Leer cuidadosamente, estudiar y aprender los comandos, diagramas de flujo y programas

realizados en las prcticas anteriores.

Traer un diskette, en buen estado. Traer el diskette con el ltimo programa diseado y probado en
clase.

1. Experimentacin con el control directo de la banda transportadora

Verificar que el interruptor de lmite del transportador est localizado como se muestra en la
figura 1.

Figura 1

En el panel de control del transportador, colocar los controles de la forma siguiente:

SPEED FAST
LOGIC LOW
MOTOR DISENGAGE
DIRECTION REVERSE

Encender el transportador, usando el interruptor ubicado en el lado izquierdo del panel de

control.

Colocar el interruptor MOTOR en ENGAGE y comience la operacin del mismo.

 Familiarizarse con la operacin del transportador, usando los controles SPEED, LOGIC,
MOTOR, DIRECTIONS.

Colocar un objeto cilndrico pequeo en el transportador y observar su movimiento mientras

opera cada control.

Indicar en la Tabla 1, si el transportador est parado o en movimiento para cada

combinacin mostrada.

STOP
Posicin del Operacin del
Posicin del
Nivel del TTL Input interruptor Motor Transportador
interruptor Logic
1 Engage Parado
High Parado
Disengage
High
2 Engage Movimiento
Low
Disengage Parado
Engage Movimiento
High Parado
Disengage
Low
Engage Parado
Low
Disengage Movimiento
1
El valor por defecto del TTL input es alto.
2
Hacer corto circuito en la entrada con un cable para colocar el nivel en bajo.
Tabla 1

Una vez realizada la experimentacin anterior, apagar el transportador usando el interruptor

localizado en el lado izquierdo del panel de control.

2. Experimentacin con el control remoto de la banda transportadora

En el panel de control del transportador, colocar los controles de la forma siguiente:

SPEED FAST
LOGIC HIGH
MOTOR EXT.
DIRECTION EXT.

Conectar el TTL output 1 del controlador del robot al Stop Input del transportador como se
muestra en la figura 2.

Conectar el terminal comn del TTL output 1 al terminal comn del Stop Input del
transportador.

Conectar el TTL output 2 al Motor Ext. Input del transportador.

Como los terminales comunes estn vinculados en el transportador y en el controlador del

robot, no se requiere conectar el terminal comn de Direction Ext. Input y el Motor Ext. Input.

Conectar el TTL output 3 al Direction Ext. Input del transportador.

Encender el transportador y el controlador del robot.

Ejecutar Robotics.

Abrir la ventana Controller Status seleccionando la opcin Controller Status en el men de

ventanas.
 Figura 2

Hacer Click sobre los LEDs apropiados para controlar el nivel de los TTL outputs para
detrminar si el transportador est parado o en movimiento para la combinacin mostrada en
la Tabla 2.

STOP
Nivel del Motor Ext. Operacin del
Posicin del
Nivel del TTL Input Input TTL Transportador
interruptor Logic
Low Parado
High
High Parado
High
Low Parado
Low Movimiento
High
Low Parado
High
High Movimiento
Low
Low Parado
Low Parado
High
Tabla 2

Colocar una combinacin para la cual el transportador est en movimiento y determinar si el

transportador est en el modo Forward (Hacia Adelante) o Reverse (En Reverso) cuando el
nivel del Direction Ext Input est alto.

Una vez culminada la experimentacin, apagar el transportador.

Remover los cables colocados en el panel frontal del controlador del robot.

3. Experimentacin con el control directo del Carrusel de Rotacin

Verificar la disposicin de las diferentes partes en el rea de trabajo, como se muestra en la

figura 3.

Verificar que no exista pared o cualquier objeto dentro de un radio de 750mm alrededor de
la base del servo robot.

Asegurar que el botn de parada de emergencia est liberado, esto es en la posicin

superior.

Verificar que el equipo est conectado tal y como se muestra en las figuras correspondientes
en las prcticas anteriores. Verificar cada conexin.

Conectar el cable del Carrusel al CH1 en el controlador del Robot. Asegurar la completa
conexin del terminal, antes de ajustar los tornillos correspondientes.

Encender el controlador del robot.

 Configurar el Carrusel usando el terminal manual (pgina 9-2).

Figura 3

Ejecutar Robotics.

Configurar el Carrusel usando Robotics (pgina 9-2).

Ejecutar un posicionamiento en hard home.

Debe ser muy cuidadoso al ejecutar el hard home en esta posicin. Remover cualquier pieza
que se encuentre sobre el Carrusel.

Colocar la velocidad en 30.

Para localizar el punto de comienzo, alinear el cursor del disco con una de las lneas de
referencia en el plato, como se muestra en la figura 4.

En el terminal manual, presionar y mantener presionada la tecla 7 para rotar el plato 90 en

el mismo sentido de las agujas del reloj. Guardar el punto.

Colocar la velocidad en 90.

Presionar la tecla Z para rotar el plato 90 en sentido contrario a las agujas del reloj.
Guardar el punto.

Ejecutar el programa una vez, verificando que el control del Carrusel de Rotacin es similar
al de una articulacin del servo robot.
 Figura 4

Ejecutar Robotics

Ejecutar un posicionamiento en hard home

Abrir la ventana Point Editor. Colocar la velocidad en 30 y presionar las flechas CH1 hacia
arriba para rotar el plato 90 en el mismo sentido de las agujas del reloj. Guardar como
Punto1.

Colocar la velocidad en 60 y presionar las flechas CH1 hacia abajo para rotar el plato 90 en
sentido contrario a las agujas del reloj. Guardar como Punto2.

Ejecutar el programa una vez y verificar la ejecucin.

4. Experimentacin con el control directo del deslizador lineal

Verificar la disposicin de las diferentes partes en el rea de trabajo, como se muestra en la

figura 5.

Retire de su cuerpo prendas colgantes tales como corbatas, pauelos, bufandas, elsticas,
collares, etc. Si el cabello es largo, debe recogerlo.

Verificar que no exista en su cuerpo o en su ropa cualquier objeto que pueda ser atrapado o
capturado por el sistema del brazo robtico.

Verificar que no exista pared o cualquier objeto dentro de un radio de 750mm alrededor de
la base del servo robot.

Asegurar que el botn de parada de emergencia est liberado, esto es en la posicin

superior.

Verificar que el equipo est conectado tal y como se muestra en las figuras correspondientes
en las prcticas anteriores. Verificar cada conexin.

Encender el controlador del robot.

Ejecutar Robotics.

Configurar el controlador del robot para detectar el deslizador lineal en el canal 2, CH2, tal
como se indica en la discusin de este ejercicio.
 Figura 5

Ejecutar un posicionamiento en hard home.

Debe ser muy cuidadoso al ejecutar el hard home en esta posicin. Recordar que el servo
robot se encuentra sobre deslizador lineal y no debe haber objetos que interfieran en el
movimiento del deslizador, incluido el mismo servo robot.

Mover el deslizador en ambas direcciones haciendo uso de las teclas de flechas del CH2.

Colocar partes en el alimentador de gravedad.

Colocar la lata metlica abierta, en la posicin indicada en la figura 5.

Crear un programa en el cual el servo robot tome piezas del alimentador por gravedad y las
coloque en la lata metlica. El proceso debe parar cuando el alimentador este vaco.

Hacer click para habilitar tanto las cajas verificadoras del Robot como de la Unidad Externa
para guardar la posicin del servo robot y del deslizador lineal simultneamente.

Ejecutar el programa.

Si el programa se ejecuta correctamente, guardar el programa con el nombre DeslizadorVA.

Una vez que ha terminado la experimentacin apagar el controlador del robot.