UNIVERZITET U NIU

ELEKTRONSKI FAKULTET

Ivan Lonar

Akcelerometarski beini (bluetooth) mi

ZAVRNI RAD

Studijski program: Elektrotehnika i raunarstvo

Modul: Eleketronske komponente i mikrosistemi

Kandidat: Mentor:

Ivan Lonar, br. ind. 14723 Doc. Dr Ljubomir Vraar

Ni, jul 2017. god.

1
Zavrni rad
Akcelerometarski beini (bluetooth) mi

Student: Komisija za odbranu:

Ivan Lonar, br. ind. 14723 1. Doc. dr Ljubomir Vraar

Datum prijave rada: 2. Prof. dr Zoran Priji

Datum predaje rada:

Datum odbrane rada: 3. Prof. dr Danijel Dankovi

2
Sadraj
1. Uvod........................................................................................................................................ 5
2. Pregled istorijata razvoja mia ................................................................................................ 5
Mehaniki mi ............................................................................................................................. 7
Optiki mi .................................................................................................................................. 8
Laserski mi ................................................................................................................................ 9
Taped ....................................................................................................................................... 10
Pointing stick............................................................................................................................. 11
Gesture recognitiion .................................................................................................................. 11
Komunikacija izmeu raunara i mia...................................................................................... 11
3. Opis sistema .......................................................................................................................... 13
Blok ema ureaja:.................................................................................................................... 14
Komunikacija ............................................................................................................................ 14
Predajni Blok............................................................................................................................. 15
Prijemni Blok ............................................................................................................................ 16
Opis algoritma i koda predajnog bloka ..................................................................................... 17
Opis koda-algoritma prijemnika akcelerometarskog beinog mia ........................................ 21
4. Digitalna obrada signala digitalni filtri .............................................................................. 23
IIR ............................................................................................................................................. 23
FIR ............................................................................................................................................ 24
Median ...................................................................................................................................... 24
Kalman ...................................................................................................................................... 25
EMA.......................................................................................................................................... 25
Dekonvolucioni ......................................................................................................................... 25
Slew Rate ograniava .............................................................................................................. 25
5. Komunikacioni protokoli ...................................................................................................... 28
USB (Universal Serial Bus) ...................................................................................................... 28
UART........................................................................................................................................ 34
I2C............................................................................................................................................. 36
Bluetooth ................................................................................................................................... 38
Low energy bluetooth ............................................................................................................... 39
6. Akcelerometri........................................................................................................................ 40

3
 Piezootporni akcelerometri ....................................................................................................... 42
Piezoelektrini akcelerometri.................................................................................................... 44
Kapacitivni akcelerometri ......................................................................................................... 45
Akcelerometar MMA8452Q ..................................................................................................... 48
7. HM-10 Bluetooth LE (Low Energy) modul ......................................................................... 49
8. Konaan izgled ureaja ......................................................................................................... 51
9. LITERATURA...................................................................................................................... 52

4
 1. UVOD
Akcelerometarski beini(bluetooth) mi u daljem tekstu ureaj, kao to mu naziv govori je
mi koji radi po principu detekcije ubrzanja u sve tri ose i konvertovanje podataka o ubrzanju iz x
i y ose u podatke za kontrolu kursora na ekranu raunara odgovarajuom brzinom u zavisnosti od
nivoa ubrzanja tj. ugla nagiba akcelerometra.Akvizicija podataka vri se iz akcelerometra
integrisanog u ip MMA8452Q koji je preko I2C magistrale povezan za ATMEGA328
mikrokontroler tj. razvojno okruenje Arudno Nano koji prihvata podatke, formatira ih na
odgovarajuci nain i preko UART magistrale tako formatrane-kodirane podatke alje na HM-10
Bluetooth Low Energy (BLE) modul. Dva HM-10 BLE modula putem beine komunikacije alju
tj. primaju podatke vezane za poziciju akcelerometra kao i o pritiscima levog ili desnog tastera
mia. Tako beino preneseni podaci na prijemnom HM-10 BLE modulu bivaju prosledjeni na
ATMEGA32U4 mikrokontroler takoe preko UART magistrale, koji dekodira primljene podatke
i prevodi ih u odgovarajue akcije transliranja kursora po ekranu ili akcije pritiska nekog od tastera
putem USB magistrale na povezani desktop ili laptop raunar.

2. PREGLED ISTORIJATA RAZVOJA MIA

Mi je ureaj koji slui kao pokaziva (eng. pointing device) i detektuje dvodimenzionalni
pokret u ravni sa povrinom na kojoj se koristi. Taj pokret se ustvari prebacuje na ekran, gde se
njime kontrolie kursor mia, i time se omoguuje praktina kontrola grafikog korisnikog
interfejsa. Fiziki, najjednostavniji mi je predmet koji se pokree rukom, i sadri dugmie, a moe
da sadri i toki i druge elemente, koji omoguuju dodatnu kontrolu i tzv. treu dimenziju.
Najraniji termin mi (eng. mouse) je objavljen 1965. u radu "Computer-Aided Display Control"
Bill English-a. 1968. u Stanford institutu u Menlo parku, Kalifornija, vodila se prva debata o
mreama, kompjuterima uopte, pa tako i o miu, gde je reeno da se termin mi sluajno ustalio
i da ga niko nije menjao. Na toj debati prikazan je mi koji je imao dva potenciometra, po jedan
za x i y-osu, dva dugmeta, a pokret ovih potenciometara se pretvarao u napon, a zatim AD
konverzijom u signal razumljiv raunaru. U sali je bilo prisutno preko 1000 kompjuterskih
strunjaka. Debatu je drao Douglas Engelbart. Ideju o miu dobio je setivi se planimetra-ureaja
koji rauna povrinu direktno sa karte. Bilo je to 1961. godine. Ideju je zapisao u svoju svesku.
Nekoliko godina kasnije dobio je ansu da svoju zamisao i ostvari. Dobio je svoj tim, koji je
predvodio inenjer Bill English, koji je uradio nact i prototip prvog mia. Bila je to drvena kutija,
koja je sa donje strane imala dva tokia-potenciometra. Na gornjoj strani nalazio taster. Ta prva
kutija bila je velika i nezgrapna.Sredinom 60-ih godina projekat nailazi na razumavenje i
odobravaju se dodatna istraivanja. Samim tim prvi mi biva patentiran 1967. godine, i tim dobija
nagradu za ovaj patent 1970. Ime patenta bilo je x-y indikator pozicije za displej sistem. 1968.
u Nemakoj pojavila se naprava pod imenom Rollkugel (kotrljajua loptica) razvijena od strane
kompanije Telefunken. Napravljena je za kompjutere na kojima se radilo sa vektorskom grafikom.
Interesatno je da tih godina u Nemakoj tim ljudi iz Telefunken-a doao je na ideju da napravu
okrene naopake, ime je ona liila na mia sa kuglicom, kako bi se izbegla montaa, odnosno
buenje. Telefunken nikada nije patentirao svoj izum jer se smatrao previe nebitnim. Xerox
Alto prvi su raunari koji su imali mi kao periferisjki ureaj, a da su napravljeni za linu upotrebu.

5
Ipak, ozbiljnije korienje mia poelo je tek polovinom 80-ih godina. Na primer, 1982. je
Microsoft reio da uvede mogunost korienja mia u svom programu Microsoft Word. Razvoj
personalnih raunara kakvi su Macinosth128K, Amiga 100 i Atari ST su doprineli naglom rastu
popularnosti ovog perifernog ureaja. Najvei proizvoai mieva jesu Microsoft i Logitech. Iako
se mievi mogu razlikovati po obliku, njihovo praktino korienje i odravanje razlikuju se veoma
malo. Standardni mi sastoji se od nekoliko delova:

Kuite koje drite u ruci i pomerate po stolu

Kotrljajua kuglica koja ukazuje sistemu na pokrete
Tasteri za izbor (obino dva)
Kabl za povezivanje mia sa sistemom
Prikljuakinterfejsa koji vezuje mi za sistem

Kuite je obino od plastike i sastoji se od veoma malog broja pokretnih delova. Na grnjoj
strani kuita, tamo gde prsti obino lee, nalaze se tasteri. Tastera moe biti proizvoljan broj, ali
ih u svetu PC-ja obino postoje dva. Na donjoj strani kuita nalazila se gumena kuglica, dok se
sada najee nalazi otvor kroz koji prolazi snop svetlosti LED ili lasera, a zatim se kroz taj isti
otvor detektuju promene na podlozi, no o tome detaljnije u nastavku. U svakom sluaju, kretanje
mia pretvara se u elektrine signale koji se alju do raunara kroz kabl. Kabl moe biti proizvoljne
duine, ali je obino dugaak od jednog do dva metra. Danas su normalna pojava i mievi koji
beinim putem alju informacije raunararu preko prijemnika koji se stavlja u USB port raunara,
mada postoje i drugi naini koji su nekad bili popularni, kao to je ugraivanje u kuite posebne
kartice koja bi ove signale primala i obraivala.

Slika 1. Mi i njegova otac [1]

Neto najpriblinije miu razvilo se nakon drugog svetskog rata , 1946, pod nazivom
Trekbol. Trekbol se i danas koristi u firmama koje se baziraju na radu sa CAD softverskim
alatima, jer omoguava visoku preciznost. Ureaj je razvijen umesto dojstika kojim su se unosili
podaci u analogne raunare koji su trebali da proraunaju kretanje neprijateljskih aviona. Iako je
patentiran 1947, ureaj je smatran vojnom tajnom, a na gore pomenute kompjutere su ipak

6
ugraivani dojstici. Tada je zaptavo napravljen samo jedan trekbol. Poetkom 50-ih gidina, grupa
inenjera iz Kanade radila je na slinom radarskom projektu zvanom DATAR. Radili su na
poboljanju Amerikog sistema i poboljali trekbol, koji je sada imao dva para tokia, po jedan
par za x y-osu, koje je okretala kuglica na vrhu, a koju je okretao sam korisnik. Kada su se tokii
okretali, ravnomerno rasporeeni kontakti po obodu su se periodnino kontaktirali sa icama, ime
su se dobijali impulsi ijim se brojanjem moglo odrediti kretanje trekbola. Mi sa kuglicom je
zapravo naopake okrenut trekbol. Kod njega je kuglica u direktnom kontaktu sa podlogom, i
okree tokie za x i y osu. Mana mia u odnosu ne trekbol je to se sa podloge sakuplj praina
koja se prenosi unutranjost mia ime je potrebno esto ienje, dok se kod trekbola preko prsta
ili dlana mnogo manje prljavtine unosi u ureaj. Sa sve masovnijom upotrebom PC ja pojavili
su se i optki mievi koji su prevazili ovaj problem, ali njihova masovnija upotreba poela je tek
u drugoj polovini 90-ih godina, jer se tada njihova cena drastino smanjila zahvaljujui razvoju
mikrokontrolera.Osim ovih postoje i laserski, a svi ovi mievi mogu biti iani ili beini.

Slika 2.Trackball [2]

Mehaniki mi
Odnosi se na mieve sa kuglicom, koji su nastali tako to je prvobitni trekbol okrenut
naopako. Kuglica pokree dva valjka, normalna jedan na drugi, to e rei da jedan prati kretanje
po x, a drugi po y osi. Na osovine valjkova vezani se tokii (Error! Reference source not
found.). Oni imaju proreze koje osvetljava IC dioda sa jedne strane, dok se sa druge strane nalazi
detektor svetlosti. Prema tome, prorezi ovih tokia naizmenino zaklanjaju i proputaju svetlost.
Mali optiki senzori prepoznaju obrtanje diska tako to primaju infracrvenu svetlost koja trepe
kako se toki sa sa prorezima obre i preseca svetlost. Ovo treptanje pretvara se u kretanje du
osa. Ovako postavljeni tzv. opto-mehaniki mehanizam se najee koristio kod mieva sa
kuglicom. Kako bi se znao smer kretanja po odreenoj osi, zapravo postoje dva senzora koja
proizvode dva signala sa malim kanjenjem. U odnosu na to koji signal kasni doreuje se smer

7
kretanja. To se zove rotary encoding. Na isotm principu radi i toki na miu, samim tim ga i zovu
treom dimenzijom mia.

Slika 3. Unutranjost mehanikog mia [3]

Optiki mi
Koristi svetlosni izvor, tipino LED, detektor svetlosti, tipino niz foto-dioda, kako bi
detektovao pokret relativan u odnosu na povrinu. Prvi optiki mievi morali su da se koriste na
posebnoj podlozi. Danas je taj problem u velikoj meri otklonjen; optiki mi e raditi na svakoj
povrini koja je difuzno reflektivna, tako da jedini problem e mu biti staklo, jer senzori nemaju
dovoljnu osetljivost da prepoznaju promene na uglaanim povrinama. Laserski mi moe da radi
i na takvim povrinama. Najproblematinija povrina za obe ove vrste mia je staklo zbog
nedostatka refleksivnosti. U zadnje vreme postoje i mievi bairani na spektroskopiji mraka koji
mogu da rade na staklu tako to prepoznaju mikro estice na povrinistakla, kao npr. prainu.
Laserski mievi vae za preciznije, pa se tako koriste pri crtanju i igricama. Optiki mi napravljen
je 1980. godine na univerzitetu MIT. Za njegovo korienje bila je potrebna posebna podloga koja
je imala mreu koja je upijala IC zraenje. Algoritmi, uitani u CPU unutar mia, omoguavali su
proraune brizine i pravca pomou mree. S druge strane, Riard F Lion iz Xerox-a je iskoristio
16-pikselni senzor slike sa integrisanom detekcijom pokreta na istom ipu. Time je pratio kretanje
svetlih taaka na tamnom papiru ili slinoj podlozi. Ova dva tipa mia razlikovala su se po tome
to je prvi koristio x-y koordinatni sistem ugraviran u podlogu, i nije radio ispravno ak ni kada bi
se podloga zaokrenula, dok j edrugi imao orijentaciju sliniju mehanikom miu, samim tim su
mu i primene na podlogama bile mnogo vee.
Moderni optiki mievi imaju optoelektronski senzor, koji je u sutini kamerica niske
rezoluicje, i konstantno slikaju podlogu pratei promene na njoj. Kako su se razvijali
mikroprocesori i mikrokontroleri, tako je i rasla mogunost obrade ovih fotografija te su one mogle
biti detaljnije i ee snimane i obraivane. Samim tim mievi su dobijali mogunost da se koriste
na sve vie povrina i eliminaciju za potrebe podloge za mia. Prvi moderni optiki mi pojavio se

8
na tritu 1999, a proizveo ga je Microsoft Intellimouse. Tehnologiju je razvio HP. Radio je na
gotovo svim povrinama, i time je poeo kraj ere mehanikog mia, jer mu se kuglica esto prljala.
Tehnologija koja se krije iza optikogmia zove se digitalna korelacija slike. Razvijena je
za potrebe vojne indusrtije za praenje meta. 1980. u Lyon optikom miu primenjena j eova
tehnika. On je u stvari pratio promene na teksturi materijala(drvo, tkanina, podloga za mia i jo
neki materijali). Povrina je osvetljena LED-om koja je gotovo paralelna sa njom. Samim tim,
stvara se efekat slian zalasku Sunca, gde neravnine u materijalu stvaraju senke, opet slino kao
kada sunce zalazi iza brda. Slike se slikaju sukcesivno i porede jedna sa drugom gore pomenutom
metodom, i time se utvrdjuje brzina i pravac kretanaj mia, pre svega tako to se kod poreenja
dve slike prati odstupanje u pikselima. Broj ovako napravljenih slika kree se i preko 1000 slika u
sekundi. Prosean optiki mi koristi senzor rezolucije 18x18 piksela. Najee se sve ovo
obrauje u specifinom ASIC(application-specific integrated circuit- integrisano kolo specifine
namene, za razliku od serija opte namene kao to su 7400 i 4000, 555 itd.) ipu koji skladiti i
obrauje slike. ip ima mogunost da ubza proces korelacije tako to koristi informaciju steenu
od prethodnih pokreta. Uglavnomse koriste LED crvene boje, najvie zato to su su jeftini
fotodektori osetljivi na crvenu svetlosti, a i LED crvene boje su najjeftinije, tako da ovde
preovladavaju ekonomski razlozi.

Slika 4. Optiki mi [4]

Laserski mi
Koristi infracrvenu lasersku diodu za osvetljenje povrine. 1998, firma SUN Microsystems
prva je napravila prototip ovakvog mia. Ali komercijalno je postao dostupan tek 2004, pod
firmom Logitech. Imao je znaajno veu rezoluciju od tadanjih optikih mieva. Takoe je i vei
izbor povrinama na kojima se laserski mi moe koristiti. Postoje i posebni mievi, tzv. glass laser
mouse, koji mogu da rade i na staklenoj povrini.
Kod gotovo svih optikih mieva, uteda energija se primenjuje u nekom obliku, posebno
kod beinih modela. Ideja je da kada se detektuje promena dioda svetli punim sjajem, kada je

9
nema sjaj se smanjuje, da bi se nakon dueg mirovanja jo vie smanjio ili ak ugasio. Beini
mievi odlaze u mod gde se potpuno iskljuuju, pa je potreban pritisak na dugme kako bi se opet
aktivirali.

Taped
Taped je ureaj koji ima istu namenu kao i mi, a nalazi se na laptopovima i na ponekoj
individualnoj tastaturi. U pitanju je taktilni ureaj, koji prenosi poziciju i pokret prtiju korisnika
na kretanje kursora na ekranu. Rade na nekoliko naina, od kojih su neki kapacitivni i rezistivni.
U dananje vreme dominiraju kapacitivni tepedovi. Oni rade na principu virtualne mase, koja
nastaje kada se provodnik priblii tapedu, u naem sluaju prst. Unutar tapeda nalaze se dva niza
provodnika, normalni izmeu sebe. Poto su jedan ispod drugog, kada se kroz jih sukcesivno
propusti visokofrekventni signal, oni se ponaaju kao kondenzatori. Kada se dodirne ekran,
jednostavno se spoje provodnici u jednoj taki, samim stvarajui virtualnu masu u datoj taki,
menjajui kapacitivnost. Ovaj nain rada tepeda petentiran je i nagraen aprila 1994.

Slika 5.Taped [5]

Kod rezistivnog naina rada, imamo manje-vie istu postavku provodnika. Razlika je to
u ovom sluaju pritisak bilo ega zatvara kolo i spajajui provodnike, a aztim se na slian nain
detektuje lokacija pritiska kao i kod kapacitivne metode. Iako rezistivna metoda moe da radi sa
vie pritisaak odjednom, ima potekoa sa registrovanjem pokreta kao npr. kod uveliavanja
sadraja na ekranu. Tasteri na tapedu isti su kao i kod ostlaih vrsta mieva. Pored njih, odreeni
pokreti, kao na primer kratkotrajni pritisak prsta, interpretiraju se kao klik mia. Kod novijih
tapedova mogue je i korienje vie prstiju odjednom, to moe imati razliite efekte, na primer
vuenje dva prsta je analogno skrolovanju tokiem mia. Jo je mogue i vuenje jednog prsta po
ivici tapeda, to se takoe tumai kao skrolovanje. Ovo je na engleskom poznato kao hotspot.

10
Sve pomenute funkcije se podeavaju odgovarajuim drajverima. Taped se pojavio jo davne
1982. na Apollo desktop raunarima. Prvi tapedovi na laptopovima pojaivli su se 1992. i od tada
su postali standardni deo laptopova. Bilo je i jednodimenzionalnih tapedova u pojedinim
ureajima, konkretno u MP3 plejerima, gde su se koritili umesto tokova za navigaciju kroz
menije. Ista ova tehnologija koristi se kod telefona sa tzv. touchscreen-om.

Pointing stick
Radi se o ureaju slinom tapedu, samo to se on nalazi na tastaturi, tipino izmeu tastera
g, h, i b. Princip rada se sastoji u tome da se prstom prevlai prko stika, osetljivog na
pritisak(samim tim postoje albe korisnika da je lake koristiti taped jer sse prsti manje umaraju
blagim prevlaenjem) . Senzor koji registruje pokrete je baziran na piezootpornosti. etiri
piezootpornika su potavljena unutar pointing stick-a, slino dojstiku. kasnije se softverski njohovi
izlazi pretvaraju u pokret kursora mia. Mana ovakvog ureaja jeste potreba kalibracije, problemi
sa temperaturom, histerezisom i dr.

Slika 6. Pointing stick [6]

U novije vreme pojavili su se takozvani air mouse mievi kojise dre u ruci i time se
kontrolie kursor i pogodni su za dranje prezentacija ili kontrolu raunara povezanog na televizor
iz fotelje npr. U njih je ugraen akcelerometar i iroskop. Komunikacija se vri standardno za
beine mieve na 2.4GHz.

Gesture recognitiion
Prepoznavanje gestikulacije ili pokreta, ili eng. gesture recognition jeste najnoviji pravac
kretanja na relaciji interfejsa izmeu oveka i raunara. Razvijaju se matematiki algoritmi koji
treba da prepoznaju gestikulaciju, najee ruke i da je prenesu u odgovarajuu radnju na raunaru
ili nekom drugom pametnom ureaju. Trenutno se radi na prepoznavaju izraza lica i na
prepoznavanju gestikulacije ruke. Iz ovog segmenta vredi izdvojiti trenutni Guglov Project Soli
koji radi na tome da se pomou senzora skenira pokret ruke i pretvori u odreenu radnju.

11
Komunikacija izmeu raunara i mia
Komunikacija se vri preko dva protokola: USB(Universal serial bus) i PS/2, s tim to je
PS/2 danas sve manje u upotrebi. Ranije su se koristili protokoli kao to su Aple desktop bus(ADB)
RS-232 i drugi. PS/2 se prvi put koristio u IBM kompjuterima kasnih 80-ih. To je bidirekcioni
serijski protokol koji prenosi kretanje i stanje na tasterima , rezoluciju i dr. Preko ovog protokola
vri se i napajanje mia, i to sa 5V i 100mA. Standardni PS/2 interfejs prepoznaje sledee: x-osu,
odnosno kretanje levo-desno; y-osu, odnosno kretanje gore-dole; levi, srednji,i desni klik mia.
Periodnino se oitavaju sva ova stanja i odgovarajui flag-ovi u raunaru se auriraju. Ovo su
glavne karakteristike, ali se pomou drajvera mogu interpretirati i drugi signali, od kojih posebno
vredi pomenuti toki mia. Jedan standrardan mi ima dva brojaa kako bi pratio kretanje; ti
brojai slue za dve ose po kojima se mi kree. Radi se o 9-bitnim dvojinim komplementima i
svaka ima odgovarajui flag prekoraenja. Ove vrednosti se zajedno sa stanjima tasteraalju
raunaru u formi 3-bajtnih paketa podataka. Brojai ustvari broje relativno kretanje od zadnjeg
puta kada su poslali paket podataka. Parametar koji odreuje brojanje kretanja naziva se rezolucija.
Proseno se radi o 4 brojanja po milimetru. Rezolucija se moe menjati slanjem odgovarajue
komande miu. Postoji i parametar koji ne utie na brojae, ali utie na njihovu interpretaciju. Taj
parametar zove se skaliranje. Odreuje u kom e se odnosu tumaiti brojai ( 1:1 2:1 itd). Na
slinom principu bazirana je i serijska komunikacija putem USB-a.
Beina komunikacija se bazira na 2.4GHz protokolu.Ranije su se koristile nie frekvencije, a
prelo se na ovu jer se poveao domet bez stvaranja dodatne potronje. Takoe se na pojedine
mieve dodaju i preklopnici za izbor kanala kako bi se izbeglo meanje signala. Pored toga RF
protokol nekih mieva se ekkriptuje tako da ga mogu proitati samo njihovi prijemnici. Dananji
prijemnici su veoma mali i zapravo se pakuju u muki USB prikljuak mia. Ovo je veliki napredak
jer se nekad ranije koristila posebna kartica unutar raunara za beinu komunikaciju. Ranije su
beini mievi imali vrlo kratku autonomiju i dolazili su sa punjaem, a danas uz kvalitetne baterije
mogu trajati i godinu dana. Pored ovih postoje i bluetooth mievi koji se konektuju na bluetooth
modul unutar raunara. Nisu postigli veu popularnost zbog vee potronje energije.

12
 3. OPIS SISTEMA
S uvidom na sve gore navedene tipove interfejsa tj. ureaja za kontrolu kursora na ekranu
raunara, autor se odluio za izradu prototipa narednog loginog ureaja za upravljanje kursorom
u odnosu na konvencionalne mieve bilo optike, bilo laserske, a to je akcelerometarski kontrolisan
beini (bluetooth) mi. Zato ba ovaj ureaj predstavlja prvi naredni logini korak? Razlog tome
je to su prethodne generacije interfejsa bile ograniene na povrinu koja bi sluila kao podloga za
reflektovanje svetslosnog signala, pa samim tim ima i oranienja u tom pogledu da zahteva dobro
reflektivnu podlogu ili posebno napravljenu podlogu za mia, dok bi akcelerometarski mi, kao
gradacija na prethodne tehnologije uklonila tu potrebu i omoguila kontrolu kursora iz bilo kog
poloaja, osim ograniavajueg sedeeg poloaja, to ini ovaj ureaj odlinim za dranje
prezentacija, predavanja i sl. tj. iz stojeeg nestacionarnog poloaja pa i za one lenje i iz leeeg.
Ideja za izradu ovog ureaja za zavrni rad nastala je na predavanjima na kojima je profesorka
koja je drala prezentaciju vezanu za svoj predmet koristila isti takav ureaj koji je imao
mogunost korienja tastature na drugoj strani kada se rotira za 180 stepeni u odnosu na povrinu
poda, ali je prema profesorkinim reima imao manu jer nije posedovao laserski pointer koji bi
dobro doao u njenim predavanjima.
Ovaj ureaj ne poseduje laserski pointer jer svakako jo uvek nije komercijalni ureaj, ali bi
se on mogao vrlo lako ugraditi jer ne predstavlja komplikovan poduhvat, a i glavni fokus izrade
rada nije bilo dodavanja leserskog pointer ve izrada kompletnog jednostavnijeg embeded sistema
korienjem akcelerometarskog senzora i razvojnog okruenja Arduino.

13
Blok ema ureaja:

Slika 7. Blok ema akcelerometarskog beinoh mia

Komunikacija
Da bi se komunikacija izmeu odgovarajuih blokova odvojala, potrebno je da postoji
unapred definisan nain komunikacije tj. protokol ili interfejs prema kome se odvija sama
komunikacija. U embeded sistemima i izradi mnogih elektronskih ureaja i naprava mogu se
koristiti razni metodi transfera podataka, od gabraitnih i brzih paralelnih interfejsa preko serijskih
tj. vremenski multipleksiranih interfejsa u zavisnosti od primene i ogranienja ili uslova za
projektovanje nekih od sistema, a sa druge strane podela na iane i beine protokole tj. metode
transfera podataka.Neki od esto primenjivanih i poznatih interfejsa-protokola to ianih to
beinih su:I2C,SPI,UART,USART,CAN,RS232,RS485,One-
wire,USB,Firewire,Thinderbolt,LAN kao neki od primera ianih protokola, preko:Bluetooth,
WiFi, NFC, Zigbee, Z-Wave, LoRaWAN, RFID, RF,Razne mobilni protokoli
GSM,GPRS,EDGE,3G,LTE,5G itd. Kao neki od tipova beinih protokola. Mnogi od ovih naina
za komunikaciju imaju svoje specifinosti, ali svaki od njih svakako ima za zadatak da to
uspenije obavi transfer podataka sa kriterijumima za zatitu podataka od krae putem
odgovarajue enkripcije (MD5,SHA,WEP,AES,IMHO) ili zatita podataka od pogrenog slanja
implementacijom raznih metoda za detekciju, od provere parnosti, CHECK sume, CRC i drugih
metoda pa ak i korekciju greke u prijemnom delu komunikacionog sistema slanje ARQ (zahteva
za ponovno slanje), Hamingovog koda i mnogih drugih koji uglavnom usporavaju protok podataka
bilo dodavanjem redudntanih bitova bilo ponovnim slanjem, u sistemima gde je vano preneti
tano informaciju.

14
 Ureaj se sastoji iz dva osnovna dela. Predajnog dela u kome se vri akvizivija podataka
sa akcelerometra i prijemnom delu u kome se podaci obrauju i pretvaraju u korisne informacije
o kretanju kursora i pritisku tastera.

Predajni Blok
Predajni deo dat je emom na slici. U emi se moe videti koja se sve integrisana kola, kao
i pasivne komponente koriste u realizaciji predajnika. Mikrokontroler ATMEGA328,
akcelerometar MMA8452Q i bluetooth HM-10 BLE su glavni delovi predajnog bloka. Ono to se
moe smatrati sporednim jesu stabilazatori napona koji ulazni napon pretvaraju u 3,3V i to
LM1117MP-3.3 i 5V LM1117MP-5.0. Stabilizatori napona na izlazu daju stabilne referentne
napone i na svojim izlazima imaju vezane kaondenzatore za ispravljanje izlaznog signala kao i LE
diode za indikaciju da li je na ulazu stabilizatora doveden dovaljn ulazni napon ili ne. Struju kroz
indikacione LE diode kontroliu redno vezani otpornici.
Izvori napajanja se koriste za napajanje ostalih komponenti u kolu i to 3.3V za
akcelerometar i 5v za sve ostale delove kola. Zatim takoe neophodan deo kola za funkcionisanje
mikrokontrolera jesu kristalni oscilator koji daje takt za mikrokontroler i to kristal na 16MHz sa
obaveznim kondenzatorima koji slue za punjenje i praznjenje kristala bez kojih oscilatorno kolo
koje kristal predstavlja ne bi funkcionisalo. Za mikrokontroler imamo reset taster koji je aktivan
nulom pa samim tim i pullup otpornik na 5V. Zatim su tu i dodatni kondenzatori za dopunsko
filtriranje napona napajanja kao i filtriranje izlaznog analognong referentnog napona na AREF
pinu. Osim kondenzatora za filtriranje na pinu za napajanje mikrokontrolera imamo i elektrolitski
kondezator visoke kapacitivnosti u sluaju trenutnog naglog pada napona na pinu za napajanje gde
e kondezator trenutno obezbediti i ponaati se kao pomoni izvor. Slinu postavku kondenzatora
imamo i kod akcelerometra. S obzirom da je ovo predajni deo mia svakako su potrebni levi i desni
taseri koji su vezani za IND0 i IND1 pinove mikrokontrolera tj. pinove koji se mogu koristiti kao
hardvreski prekid. Tasteri su u ovom sluaju aktivni nulom tj. jedinicom jer je izlaz tastera vezan
na ulaz mitovog okidnog kola koje invertuje ulazni signal. Konfiguracija na osnovu koje je taster
vezan u kolu predstavlja hardversku realizaciju kola za ukljanjanje poskakivanja-treperenja signala
na izlazu tastera. Ono se koristi jer se jedan pritiska tastera u mikrokontroleru moe registrovati
kao vie uzastopnik pritisaka to bi omelo funkcionisanje mia, a uzrok tome je nesavrenost
tastera koja je prouzrokovana mehanikom prirodom kontakata tastera. Na SCL i SDA pinovima
mikrokontrolera koji predstavljaju pinove za I2C kominikaciju vezuju se sa SCL i SDA pinovima
respektivno na akcelerometru. SCL i SDA linije su kako je opisano u delu o I2C komunikaciji su
vezane pullup otpornicima na 3.3V. Izmeu SCL i SDA pinova mikrokontrolera i akcelerometra
stoje i otpornici za ogranienje struje kroz linije. Iako akacelerometar radi na 3.3V, a
mikrokontroler na 5V ovo mikrokontroleru ne predstavlja porblem jer je tolerantan na nie nivoe
napona. Iako ovo nije dobra ininjerska praksa ovakvo reenje se koristi jer je autor ogranien
finasijama, a svakako je funkcionalno. Za mikrokontroler je takoe vezan i HM-10 BLE bluetooth
ureaj preko UART komunikacije na odgovarajuim pinovima. I ovaj komunikacioni protokol je
sa bluetootj strane ogranien na 3.3V iako se ureaj napaja sa 5V, pa se na RX pinovima bluetooth-
a vezuje naponski razdelnik sa TX pina mikrokontrolera koji alje podatke jer je njegov naponki
nivo od 5V koji se spusta na 3.3V sa dva otpornika odnosa 1:2 tj. duplo vei otpornik vezan na

15
masu. Sa druge strane TX pin bluetooth-a se direktno vezuje na RX pin mikrokontrolera jer su
pinovi kako je u prethodnom sluaju reeno tolerantni na logiu jedinicu sa 3.3V. UART
kominikacija se u mikrokontroleru realizuje softverski iako unutar mikrokontrolera postoji
harverski blok za UART komunikaciju.

Slika 8.Elektrina ema predajnika

Prijemni Blok
ema prijemnog dela data je na slici. U prijemnom delu se kao najvaniji delovi nalaze
ATEMGA32U4 mikrokontroler i HM-10 BLE bluetooth ureaj. Da bi funkcionisala oba ureaja
svakako postoji izvor napajanja tj. kolo za naponsku stabilizaciju LM1117T5.0 koja na izlazu daje
5V to je napon koji odgovara naponu napajanja oba ureaja prijemnika. Mikrokontroler kao i
prijemnik ima kristal oscilator od 16MHz i na isti nain je povezan za taster za reset i bluetooth
ureaj. Ono to je drugauje jeste to to postoje pinovi za USB komunikaciju sa raunarom.

16
 Slika 9.Elektrina ema prijemnika

Opis algoritma i koda predajnog bloka

Ono to daje mogunost funkcionisanje ovom akcelerometarskom beinom miu jeste kod
koji je ubaen na mikrokontroler, tj. algoritam. Programski jezik u kome je pisan je C++, a razvojni
softver je Arduino. Programi su ubaeni i u mikrokontroler prijemnika i predajnika i svaki vri
odreene funkcije.
U kod za mikrokontroler predajnika tj. algoritam opisan je nain funkcionisanja.
Prvo su uitane potrbne biblioteke za softversku serijsku UART komunikaciju, za I2C
komunikaciju i za akcelerometar MMA8452Q u kojoj se nalaze svi registri i funkcije potrebne za
njegovo funkcionisanje.
Kada su biblioteke uitane inicijalizovana je jedna instanca softverske UART
komunikacije sa bluetooth ureajem kao i za jedan akcelerometar. Zatim su deklarisane sve
globalne promenljive koje se koriste za fankcionisanje programa. Kada je to podeeno inicijalizuje
se hardverska serijska UART komunikacija sa raunarom koja je premoena na USB na bitsku
brzinu od 9600, zatim je inicijalizovana softverska UART komunikacija sa bluetooth ureajem
takoe sa 9600 bitkskom brzinom koja je izabrana zbog toga to je takoe bitska brzina bluetoot-
a 9600. Predifinisano je da se alju 8 bita bez provere parnosti sa jednim bitom zavretka
transakcije. Zatim se vri povezivanje sa akcelerometrom na odgovarajuoj I2C adresi sa slanjem
podataka vezanim za definisanje opsega podataka akcelerometra kao i brzine odmeravanja. Opseg
je podeen na vrednosti od -2 do 2 g tj. normalne gravitacije sa brzinom odmeravanja od 800Hz
za sto bri odziv. Bez obzira na opseg akcelerometar daje 12bitne podatke o ubrzanju u svakoj osi
u dvojinom komplementu, to dozvoljava detekciju ubrzanja u rezoluciji od 1mg. Zatim se
postavljaju harverske prekidne funkcije-rutine na odgovarajuim pinovima gde se detektuje
promena signala bilo sa 0 na 1 ili obrnuto. Kada je sve to podeeno mikrokontroler moe

17
poslati instrukcije master bluetooth-u za povezivanje sa drugim i slave bluetooth-om. Instrukcije
se alju putem softverskog UART magistrale u vidu AT komandi sa dovoljnim kanjenjem
izmeu komandi kako bi se detektova i upario slave bluetooth . Ovaj nain povezivanje nije
automatski i ne pokuava sa slanje i detekcija odgovora bluetooth ureaja u blizini ve je potrebno
zbog sigurnosti povezivanja prvo ukljuiti slave bluetooth kao i biti siguran da drugi BLE ureaji
nisu u blizini. Razlog ovom nainu povezivanje je posedovanje neadikvatnih nekompatibilnih
komponenti koje su zadale mnoge komplikacije u procesu testiranja i izrade sistema (vie rei bie
u poglavlju o problemima).
Kada su bluetooth ureaji povezani moe se otpoeti sa oitavanjem i slanjem podataka.
Praksa je da se kod veine mikrokontrolera koji nemaju flow control tj. neku vrstu operativnog
sistema rade po principu beskoane petlju u koja se kao to joj ime kae teoretski izvrava
beskonaan broj puta. Kod unutuar beskonane petlje se izvrava sukcesivno jedan za drugim
konstatno, dok ako postoji neki tip prekidne procedure ne doe do iste. Kod predajnika ovog
ureaja se prvo proverava da li podaci iz akcelerometra spremni i dostupni sa slanje preko I2C
magistrale, ako nisu celi deo te petlje se preskae i nastavlja se sa daljom ekzekucijom koda. U
sluaju koji se i najee desi kada su podaci sa akcelerometra spremni za slanje, mikrokontroler
alje zahtev za itanje bajtova tj. registra akcelerometra u kojima se nalaze informacije o ubrzanju
za sve tri ose. Za svaku osu se alju po dva bajta koje je potrebno spojiti u jednu celobrojnu
promenljivu. S obzirom da akcelerometar alje 12bitne podatke u dvojinom komplementu znai
da podaci mogu imati i negativnu vrednost tj. da ubrzavaju u suprotnom smeru. Opseg vrednosti
ide od -2048 do 2047 tj. od -2 do 2g kako je podeeno na poetku inicijalizacije. Iz razloga to je
prilikom izrade i testiranja poeljno slati Human Readable podatke potrebni parametri za x i y osu
se prvo mapiraju u skup prirodnih brojeva od 0 do 4096 a zatim kodiraju u string od 4 bajta i vezuju
u jedan paket koji kao oznagu za poetak ima malo slovo a zatim 4 bajta prirodnih brojeva
konvertovanih u karaktere tako da uvek imaju 4 karaktera u stringu, npr. za jednocifrene brojeve
se ispred njih dodaju tri jedinice za dvocifrene dve za trocifrene tri i za cetvorocifrene se ne dodaju
cifre. Isti postupak se odradi i sa x i y osom a zatim se na kraju dodaje i karakter smeten u
globalnoj promenljivoj Change koja sadri informaciju o tome da li su leve ili desni taster pritisnuti
ili otputeni ili da nema signala. Promenljiva Change dobija vrednosti u prekidnoj proceduri kada
doe do eksternog prekida na nekom od pinova. Sada tako kodirani podaci mogu biti poslati na
serijski port bluetooth-a, gde e ih prijemni slave bluetooth primiti. U slaaju da podaci na
akcelerometru i sam akcelerometar nisu spremni za slanje ceo ovaj korak se preskae i nastavlja
se sa izvrenjem ostatka koda. U nastavku se vri provera koliko je puta promenljiva Change imala
drugaiju vrednost od karaktera f i ako je ta vrednost vea od jednog puta onda se promenljiva
Change menja u karakter f a broja vraa na jedinicu. Ovaj deo koda postoji kako bi se osiguralo
slanje podatka koje definie da li je dolo do pritiska tastera ili ne jer u prekidnoj proceduri bilo za
levi bilo za desni klik prilikom ulaska u proceduru dolazi do brojanja ulaska u specifinu prekidnu
proceduru i u zavinosti od toga da li je to parni ili neparni ulazak dodeljuju se odgovarajui
karakteri u sluaju da je paran dodeljuje se karakter l ili r i u sluaju da je neparan karakter
p.

18
Slika 10.Algoritam prekidne procedure

19
Slika 11. Algoritam predajnog bloka

20
Opis koda-algoritma prijemnika akcelerometarskog beinog mia
Kao i kod predajnika prvo se uitavaju biliotke i to za softversku serijsku UART
komunikaciju ukljuujui i jednu bluetooth instacu za povezivanje preko tog komunikacionog
kanala i uitavanje bilioteke za kontorlu mia i naravno deklarisanje globalnih promenljivih.
Sada kad se bilioteke uitane, vri se inicijalizacija obe serijske UART komunikacije i to
na bitksu brzinu od 9600 bit po seknudi. Vri se i inicijlazacija za povezivanje ureaja sa host
raunaraom preko USB kao HID-a (Human Interface Device) tj. podeavanje parametara za
korienje povezanog ureaja kao mia.
Kada je izvrena inicijalizacija ulazi se u beskonanu petlju u kojoj se redom izvrava, prvo
prijem podataka sa bluetooth-a tako to se eka aktivnost na prijemnom delu bluetooth-a do
trenutka dok prvi primljeni karakter ne postane a koji oznaava poetak paketa o informacijama
i to narednih 9 karaktera daju informaciju u kretanju i pritisku tastera. Kada je bafer napunjen
izlazi se iz funkcije za prijem podataka i prvi sledei korak je provera poslednjeg karaktera koji
nosi informaciju o pritisku tastera, gde se u zavisnoti od toga koji je karakter poslat bilo l, r ,
p ili f na osnovu kojih se raunaru alje instrukcija za levi klik, densi klik, otputanje klika ili
se ne vri nikakvo slanje podataka, respektivno. Kada je to odraeno ostali podaci odlaze u deo
koda za detekciju greke koji proverava da li su svih 8 preostalih karaktera brojevi, ako nisu tu se
beskonana petlja prekida, ako jesu oni odlaze na dalju obradu.
S obzirom da bluetooth bez obzira ta mu je poslato sve podatke alju u vidu bajtova bitno
je pretvoriti ih u niz karaktera, a zatim te isti podaci ponovo konvertuju iz stringa u celobrojnu
vrednost. Da bi se do kraja izvrilo dekodoranje primljenih podataka oni se mapiraju u svoj izvorni
opseg sa 0 do 4096 na -2048 do 2047.
Zatim se podaci normalizuju u ospegu od -2 do 2 kako bi predstavili pravu vrednost
ubrzanja. Sada su podaci spremni za filtriranje koje je potrebno odraditi jer sam izlazni signal iz
akcelerometra ima devijacije u vrednosti od prave vrednosti u skoro svakom trenutku. Za filtriranje
se koristi digitalni filtar EMA (Exponential Moving Avrage) koji usrednjava dolazne vrednosti i
priguuje visokofrekvente umove zbog kojih kursor na ekranu ne bi u odsustvu pokreta bio
stacionaran. Tako filtirirani podaci za obe ose bivaju pretvoreni u prividnu brzinu kretanja kursora
mnoenjem sa proivzoljnim brojem u zavinosti od eljene brzine i pretvaraju se u celobrojnu
vrednost jer je to tip podataka koju procedura za pomeranje mia moe da prihvati. Tako obraeni
podaci se upisuju u u proceduru za pokret kursora koja uzima tri parametra i to brzinu pomeranja
kursora po x osi, brzinu pomeranja kursora po y osi i brzinu skrolovanja tj. pomeranja rotacionog
enkodera to ovaj protptip mia ne poseduje pa se samim tim na ovo mesto podatka alju
konstantne nule. Opisan postupak iz beskonane petlje se ponavlja sve dok bluetoothi ima da
poalje podatke dok se ureaj ne iskljui ili resetuje.

21
Slika 12.A lgoritam prijemnog bloka

22
 4. DIGITALNA OBRADA SIGNALA DIGITALNI FILTRI
Mnogi embeded sistemi posediju makar jednu ili vie vrsti senzora bilo, temperaturne, optike,
pozicione, magnetne, hemijske i sl. kako bi na osnovu podataka iz okruenja vrili neke funkcije
bilo stabilizacije i kontrole rada sistema bilo jednostavno dopremanje informacija iz senzora
krajnjem korisniku. Mnoge od tih podataka potrebno je obraivati u realnom vremenu i samim tim
je veoma bitno imati stabilne, precizne i tane podatake, mautim se u realnom svetu javalju razni
problem koji utiu na prouzrokovanje nestabilnosti elektrinog signala iz nekod od senzora tj.
transusera koji ima za cilj sve fizike veliine pretvoriti u elektrini. Ovi senzori su sami po sebi,
poevi od tehnoloki procesa pa navie, nesavreni, osim toga se u kolima uvek mogu nai
parazitni elementi koji vre neku vrstu distorzije na signal, unoenjem nekih neeljenih harmonika
ili umova, to zbog niske rezolucije odabiranja, to zbog samoindukcije, to zbog konane
impedanse i sl. U ininjerskoj praksi je svakako u zavisnosti od potreba dovoljen odreeni nivo
greke koji se moe tolerisati, ali svakako u pojedinim sistemima postoji zahtev vee preciznosti
pa se problem otklanjanja umova mora reiti bilo hardverski nekim metodom filtriranja bilo
analognog bilo digitalnog signala ili softverski nekim od matematikih metoda za filtriranje i
ukljanjanje neeljenih umova. U ureaju koji se opisuje u ovom radu u samom integrisanom kolu
postoje hardverski DSP digitalni sistem za obradu podataka, kao i oni za analogno filtriranje.
Osim filtriranja, DSP u akcelerometru vri i automatsku kalibraciju koja nije neophodna i nije
implementirana u ovom radu. Meutim filtriranje koje je odraeno nije dovoljno pa se dodatno
koristi i softversko filtriranje. Postoje mnogi metodi filtriranja [7] [8] [9]:

IIR
IIR je tip filtra iji izlazni filtrirani signal zavisi kako od ulaza tako i od izlaza koji preko
povratne sprege kontrolii koliki deo signala se dodaje na konaan rezulatat. Ovo moe biti
problem u izazivanju nestabilnosti prilikom izbora koeficijenta. Osim toga frekvetna zavisnost
faze ovog filtra je retko linearna.

23
 Slika 13.Blok ema realizacije IIR filtra [10]

FIR
FIR je tip filtra sa konanom pobudom i za razliku od IIR filtra sgnal se moe stabilizovati
oko nule u konanom vremenskom intervalu. Njegovae frekventna zavisnost faze je linearna i filtar
je uvek stabilan, ali ne moe adekvatno otklonisti sve umove jer nema povratnu spregu, ali to ini
ovaj tip filtra veoma stabilnim.

Slika 14.Blok ema realizacije FIR filtra [10]

Median
Median je filtar koji se najee koristi se obradu slike, ali se moe koristiti i za obradu
n-to dimenzionalnih signala. Odlian je za rekonstrukciju signala i otklanjanje visokofrekvetnih

24
neeljenih umavoa. On funkcionie po principu odabira srednje vrednosti signala iz uzorka od
nekoliko i to nepranog broja susednih vrednosti. [11]
y[1] = Median[2 2 34] = 2
y[2] = Median[2 80 6] = Median[2 6 80] = 6

Kalman
Kalman felter se u ininjerskom svetu posmatra kao filter, ali se najee koristi kao
procenjiva vrednosti vie nego kao sam filtar, jer on na osnovu prethodnih podataka, odnosa
signal-sum i raspodele verovatnoce signala utvruje koja je najverovatnija vrednost pre svakog
merenja, gde se konani signal nadograuje prethodnom procenom i izmerenom vrednou.

EMA
EMA Filter za eksponencijalno pokretno usrednjavanje je filtar IIR tipa i on zavisi od
prethodne vrednosti filtriranog signala i izmerene vrednosti. Odabirom odgovarajueg koeficijenta
filtriranja otklanjaju se umovi, ali se neadekvatnim odabirom moe i izazvati spor odziv sistema,
pa je samim tim bitno optimizovati izabranu vrednost za odgovarajuu primenu. (Ovaj tip filtra je
korien u ovom projektu). Za svaku osu je odabrana odgovarajua vrednost za filtriranje signala.
U jednaini Xprim i Yprim su primljeni normaliyovani podaci sa senzora. [12]
FilterX=(1-ax)*FilterX+ax*Xprim;
FilterY=(1-ay)*FilterY+ay*Yprim;

Dekonvolucioni
Dekonvolucioni je jedan od sloenijih tipova filtriranja jer je mogue napraviti
proizvoljnu funkciju za filtriranje u frekventnom domenu sa eljenim karakteristikama. [13]

Slew Rate ograniava

Glavni cilj korienja ovog filtra je da se odbaci impuslni viskofrekventni um sa oitanih
vrednosti senzora. Implementacija ovog filrta zahteva specifinu tehniku skeniranja koja menja
fekvenciju odabira sistema koji se izrauje. Koncept se bazire na tome da mikrokontroler zadrava
trenutno oitanu promenljivu za svaki senzor. U mnogim sistemima, kada se vri novo merenje
trenutno oitana vrednost se menja novom vrednou. U Slew Rate ograniavau , kada se
generie nova vrednost, trenutna vrednost se ili poveava ili smanjuje za 1 u zavisnosti od toga
da li le prethodna izmerena vrednost bila vea ili manja od prethodne. Ovaj algoritam uspeno
otklanja neeljene pikove, ali takoe ograniava uticaj svakog merenje i usporava promenu
ulaznog signala. [14]
I drugi.

25
Slika 15. Filtriran normalizovan signal i oitavana vrednost sa akcelerometra sa umovima u stacionarnom stanju

26
Slika 16.Filtriran normalizovan signal i oitavana vrednost sa akcelerometra sa umovima sa nagibom u levo i desno (x-osa)

27
 5. KOMUNIKACIONI PROTOKOLI
Za potrebe mnogih dananjih embeded sistema koriste se mnogi od navedenih naina
komunikacije, ali su se za potrebe razvoja ovog ureaja kao to se vidi u blok emi koristili
USB,UART,I2C i BLE tj. Bluetooth protokoli-interfejsi koji e biti detaljnije opisani.

USB (Universal Serial Bus)

USB ili Unverzalna Serijska Magistrala je standard koji definie kablove, konektore,
komunikacioni protokol, nain komunikacije i napajanje izmeu host raunara i povezanog
ureaja.Pre USB-a za povezivanje perifernih ureaja na personalni raunar ili laptop koristili su se
razliti tipovi portova koji osim to nisu bili jedinstveni imali su i ogranienja u vidu koliine
razliitih hardverskih komponenata koje su bile potrebne za komunikaciju perifenrih ureaja sa
host raunarom, kao i nedostaci u vidu potrebe za runom instalacijom drajvera perifernog ureaja
kao i nemogunost da se dok je host raunar aktivan ureaj naknadno povee tj. svi korieni tipovi
portova nisu bili Hot Plugable i nisu imali opciju Plug N Play kao to to ima USB.Osim navedenog
mnogi portovi su takoe iz raloga to su uglavnom slali paralelno podatke imali velika ogranienja
u broju portova koji se mogu povezati za host raunar, samim tim se razvojem raunarske tehnike
javila i potreba za standardizacijom portova. Kao vid standardizacije rodio se USB koji je
nasatao 1994. godine kada se vie firmi iz oblasti raunarske tehnike okupilo da taj novi standard
i realizuje. Neke od firmi koje su bile ukljuene u razvoj USB-a bile su:Compaq,
BM,NEC,Nortel,Intel,Microsoft druge.USB je danas najpoznatiji standard za komunikaciju i
povezuje mnoge tipove perifernih ureaja:kamere, skenere,tampae,eksterne memorije, mobilne
ureaje,razvojna okruenja, programator mikrokontrolera i naravno mieve, kao i mogunost za
napajanje mnogih naprava od zvunika, stonih lampi, ventilatora i sl.
USB karakteristike

Parametri koje je bitno definisati za USB su:verzije i njhove brzine, arhitektura,

singnalizacija, tipovi transfera podataka, protokol.
Verzije USB i brzina

S poetkom razvoja USB-a 1994. i zvaninim USB1.0 verzijom koja je izala 1996. godine
maksimalna brzna transfera podataka bila je Low Speed 1,5Mbps svaka sledee verzija je osim
brzine dobijala nove karakteristike koje su bile unazad kompatibilne sa svim starijim verzijama
USB-ova. 1998. izbaena je USB1,1 Full Speed verzija sa maksimalnom brzinom od 12Mbps.
Poetkom treeg milenjuma izala je danas najrasprostranjenija High Speed USB2,0 verzija sa
maksimalnom brzinom od 480Mbps.Sa razvojem raunarske tehnike i potrebom za veim
brzinama izale su i verzije Super Speed USB3.0 sa brzinom od 5Gbps 2008. godine i ubrzo nakon
toga i Super Speed+ USB3.1 verzija od neverovatnih 10Gbps 2013. godine koja u dananje vreme
uzima najvie maha.

28
USB arhitektura

Po arhitekturi USB je osmiljen tako da ima to manje linija za prenos podataka pa je

samim tim i asinhron i ne poseduje clock za sinhronizaciju. Sav potreban transfer kontrolie
kompleksni protokol, ali ono to je vano za arhitekturu koja je revolucionarna u odnosu na druge
standarde jeste povezivanje u topologiji zvezde koja ide do dubine od 5 nivoa, to dozvoljava visok
nivo grananja i korienja hubova od izvornog host raunara koji omoguava veliki broj USB
portova i vie perifernih ureaja koji se mogu vezati za host raunara i to do 127 perifernih ureaja
sa 7bitnom adresom ne ukljuujui adresu b0000000. Sa stanovita softverske komunikacije iako
fiziki vezani u stablo softver vidi kao direktno vezane ureaje preko serijskog porta. Svi
operativni sistemi podravaju ovaj vid standarda od Linux-a, Mekintoa do Windows-a. Prednosti
koje prua USB standard ukljuuje i robusnu detekciju greke, kao i izvor napajanja mnogih
perifernih ureaja od 100mA-500mA pa danas i do 2A u zavisnosti od verzije standarda i host
raunara. U mane se moe ubrojiti i injenica kao to je ve naevdeno da je prtokol ovog standarda
veoma kompleksan, ali s obzirom da je danas svuda u svetu standard i ima veliku podrku to se
moe i zanemariti, kao i hardverski problem kod Legacy ureaja poput mobilnih ureaja i raznih
eksternih memorija (najee fle memorija i ekesternih HDD-a i SSD-a) gde je potrebno prilikom
vaenja USB porta iz host raunara ii na opciju Safe Remove tj. sigurno uklanjanje hardvera.

Slika 17.Prikaz nivoa USB-a (Host Root Hub Master ureaj, raunar ; Tier nivoi USB slojeva)

USB signalizacija

Kada je re o signalizaciji, o nainu povezivanja i tipovima portova vrlo je vano rei da

se prilikom povezivanja najee sreu USB kablovi koji sa jedne strane imaju muki A tip
prikljuka koji se standardno vezuje za host raunar i neki drugi B ili C tip koji se standardno
vezuje za neki od perifernih ureaja. Ovaj nain povezivanja je odreen zbog standarda koji
definie u kom pravcu putuju podaci pa prema tome A tip koji je vezan za host uvek predstavlja

29
upstream a periferni ureaj downstream podataka. Svaki od portova standardno sadri etri
kontakta i to + i - kao izvor napajanja i D+ i D- koji predstavljaju linije za podatke kod
koji se posmatra diferencijalni signal koji omoguava kvalitetniji prenos podataka zbog vee
amplitude i odbacvanja Comon Mode umova pa samim tim i postizanje veeg SNR-a. U
zavisnosti od brzine perifernog ureaja na odgovarajuim pinovima vezuje ze pullup otpornik ili
na D+ ili D- mini liniju dok su oba pina na hostu vezana na pulldown otpornike. USB signalizacja
je realizovana kao NRZI (Non Return to Zero) sistem koji promene stanja obrauje sa minimalnom
tranzicijom signala prolaskom kroz takozvana J i K stanja koja se odreuju iz push pull moda iz
diferencijalnog signala sa magistrale.

Slika 18.Tipovi USB prikljuaka

Slika 19. USB prikljuci sa obeleenim linijama za napajanje i podatke

30
 Slika 20.Nain povezivanja USB ureaja na host ili hub

Slika 21.Signali na D+ i D- USB linijama

USB tipovi prenosa podataka

USB podrava etri tpova transfera podataka. Svaki od njih slui specifinoj nameni koja
reava probleme u prenosu podataka.
Kontrolni transferi
Kontrolni transferi se koristi kako bi se host raunarau prosledile informacije vezane za
konfiguraciju perifernog ureaja. Ovaj tip transfera podrava komunikacioni protok kako komandi
tako i statusa ureaja.Kontrolni transferi se sastoje iz tri etapa jedne ili vie transakcija i to:
Faze podeavanja kojom kontrolni transferi uvek zapoinju. U ovoj fazi host raunar alje
zahtev perifernom USB ureaju.
Faza podataka u kojoj se vri nekoliko ulaznih i izlaznih transakcija. Paket podataka sadri
informacije informacije vezane za zahtev prosleen u prethodnoj fazi.

31
 Statusna faza takoe vri nekoliko ulaznih i izlaznih transakcija. Ova faza je uvek poslednja
i u njoj se dobijaju statusne informacije zahtevane od strane hosta.
Kontrolni transfer su podrani u svim brzinama. Maksimalana veliina paketa podatka je
razliita za razliite brzine.. Za niske brzine je 8 bajta, za visoke brzine je 64 bajta itd. Ovi bajtovi
ne sadre PID i CRC bitove.
Balk prenos
Balk prenos se koristi kako bi se poslale velike koliine podataka sekvincijalno. Nemaju
siguran protok jer se transfer ovih podataka vri tek kada je protok razdeljen izmeu ostalih tipova
transfera. Ako je magistrala zauzeta transfer moe ekati veoma dugo dok ne bude opsluen. Balk
prenos je unidirekcion i podran je samu u Full Speed i High Speed ureajima. Veliina paketa
potadaka se takoe razlikuje ali mogu ii od 8 bajtova do svega 512 bajtova u jednom prenosu.
Najee se koriste sa transfer podataka kod tampaa i skenera jer oni zahtevaju velike koliine
podataka za transfer bilo od hosta ili od periferije respektivno.
Istovremeni tj. Izohroni prenos
Koristi se kada je bitno da se transfer podataka vri konstantom brzinom u jednakim
vremenskim intervalima ak iako se deo podataka izgubi ili korumpiran. Ba zbog napomenutog
ovaj tip transfera koristi se kod prenosa audio ili video podataka Protok ovom tipu transfera je
zagarantovan ali ne postoji garancija za prenos bez greaka. Ne bi trebalo da postoji kanjenje u
transmisiji podataka za audio ili video striming u realnom vremenu, u suprotnom dolazi do glieva
u izlazu. Prenos je unidirekcion i koristi ulaznu i ilzaznu transakciju. Specifina karakteristika
izohronog transfera je da nema handshake paketa u transakciji. Maksimalna veliina paketa
podataka je 1024 bajta.
Prekidni transfer
Prekidni transfer osim zahteva za prekid koristi i programirani ulaz/izlaz th. Polling metodu
kako bi proverio da li neki ureaj hee da obavi transfer podataka ili ne. Ako ureaj nema podataka
za slanje odgovara sa NAK (Not Acknowledged).Provera za slanje podataka se vri
konstantno.Prekidni transfer takoe proverava da li ureaj treba da primi podatke prema
definisanom rasporedu, u sluaju da ureaj prilikom zahteva za prijem odgovori sa NAK znai da
nije spreman za prijem podataka.
USB protokol

USB interfejs je podeljen u nekoliko nivo protokola. Veinu vremena se nii slojevi
kontroliu od strane kontrolera host raunara. Svaki komunikacioni protokolo ukljuuje razmenu
paketa koji sadre informacije u predefinisanom obliku. Ovi paketi standardno sadre informocije
vezane za: Kontrolu razmene podataka, Razmenu samih podataka, Detekciju i korekciju greke
kroz statusnu proveru.
Polja USB paketa prvo salju LSB (Lowest Significant Bit) tj. bitove najmanje vanosti.
Polja koja ine USB pakete mogu biti:

32
 Sync, obavezno polje na poetku svakog paketa. Ovo polje sinhronizuje clock prijemnika
i predajnika. Za Low i Full brzine ovo polje sadri 8 bajtova, dok za High brzine ovo polje je
veliine 32 bajta.
PID (Packet ID) tj. identifikacija paketa je polje koje definie koji tip paketa se salje. Ovo
polje je veliine 8 bita. Gornji nibl identifikuje tipove paketa i donji nibl je komplement gornjeg
nibla, koji slue za detekciju greke u slanju ovog polja.
ADDR je polje koje sadri adresu USB ureaja. Veliine je 7 bita pa samim tim moe da
adresira 127 razliitih ureaja.
CRC (Cyclic Redundancy Check) je polje koje proverava da podaci u paketu ne sadre
greku koristei CRC proces.
ENDP je polje koje obavetava da je dolo do karaja transfera podataka
EOP (End Of Packet) polje je koje singalizira da je dolo do kraja paketa.
Osim navedenih polja koje imaju predefinisane vrednosti u zavisnoti od tipa paketa postoji
i polje podataka koje predstavlja onu korisnu informaciju koja se komunicira kroz magistralu.
Postoji etri razliitih paketa koji su formatirani na razliit nain i koji se prenose u razliitim
nivoima transfera podataka, a ti paketi su:
Token paket, koji se alje iskljuivo od strane hosta. Struktura paketa ja takva da sadri
PID bajtove, 11 bitnu adresu ureaja i petobitno polje CRC. Tipovi token paketa:

Sync PID Device Address End Point CRC 5-Bit EOP

Ulazni token paket koji obavetava USB ureaj da host eli da proita informacije
Izlazni token paket koji obavetava USB ureaj da host eli da upie informacije
Token paket za podeavanje koji se koristi da otpone kontrolni transfer (Za USB2.0
verziju dodaju se jo dva paketa)
Ping token paket koji pre slanja Izlaznog i paketa podataka, trai od USB periferije
odgovor da li je spreman da primi izlazne i pakete podataka
Split-razdvojeni token paket koji slui za komunikaciju sa Low/Full speed ureajima na
High speed magistrali
Paket podataka je s poetka ima dva tipa paketa Data0 i Data1, a nakon USB2.0 verzije
dodata su jo dva tipa Data2 i Mdata. Struktura ovih paketa sadri PID bajt, polje podataka i
16bitno CRC polje. Polje podataka u zavisnosti od verzije USB-a moe imati od 0 do 1024 bajta.
Data2 i Mdata se koriste iskljuivo u High speed prenosu i irokom opsegu izohronog transfera
kada je potreban transfer od preko 8MBps.

Sync PID Data CRC 16-Bit EOP

33
 Handshake paketi koji slue da podese parametre komunikacionog kanal ostvarenog
izmeu hosta i ureaja. Oni se alju kako bi se uspostavila komunikacija pre svih ostalih paketa.
Ovaj paket se sastoji samo iz PID bajotava. Postoje tri tipa paketa za rukovanje-handskaking:
ACK kod PID polja koji potvruje da je paket primljen
NAK kod PID polja koji ukazuje da paketi se paketi ne mogu privremeno slati i primati.
Takoe mogu da ukazuju da ne postoje podaci koje je potrebno poslati.
STALL kod, koji pokazuje da se ureaj naao u stanju nekog tipa greke i da je potrebna
reakcija hosta kako bi otklonila problem
Sa dolaskom USB2.0 verzije dodata su jo dva tipa paketa
NYET paket koji ukazuje da razdeljena transakcija nije zavrena
ERR paket koji ukazuje da je razdeljena transakcija neuspena

Sync PID EOP

Paket poetka rama-frejma SOF (Start of Frame), koji se sastoji od 11bitnog frame broja.
Na Full speed magistrali ovaj paket se alje od strane hosta na svakih 1ms i na High speed
magistrali svakih 125us. Ovaj paket se koristi za sinhronizaciju izohronog stransfera.

Sync PID Frame number End Point CRC EOP

Uspena transakcija se smatra onom u kojoj se najvie u tri faze obavi sekvencijalno slanje
paketa. I to su redom faza Tokena, podataka, i rukovanja.

Token Packet Data Packet Handshake Packet

(In/Out/Setup) (Data0/Data1/Data2/MData) (ACK/NACK/STALL)

Token Phase Data Phase Handshake Phase

UART
Univerzalni asinhroni prijemnik/predajnik(universal asznchonus receiver/transmitter, skr.
UART) je deo kompjuterskog hardvera i korissti se za asinhronu serijsku komunikaiju u kojoj se
format podataka , kao i brzine prenosa, mogu naknadno konfigurisati. Nivoi signala se upravljaju
eksternim drajverom. UART se najee koristi za serijsku komunikaciju kod raunara ili periferne
jedinice, i to preko njihovog serijskog porta. Dananji mikrokontroleri veinom poseduju UART.

34
 UART radi tako to preuzima bajtove podataka i alje bitove sekvencijalno. Na prijemu,
drugi UART skalba bitove u cele bajtove. Svaki UART sadri ift registar, koji je najpogodniji za
konverziju izmeu serijske i paralelne komunikacije. Serijska komunikacija radi se iz ekonomskih
razloga, jer je jeftinije slati podatke preko jedne ice nego preko vie njihparalelno. UART ne
uestvuje direktno ni u primanju, ni u generaciji signala koji se koriste kod raznih ureaja.
Odvojeni interfejs ureaji se koriste da konvertuju logike nivoe izmeu drugih ureaja i UART-
a. Postoji nekoliko tipova komunikacije. Prvi je simplex, unidirekcioni, gde ureaj koji prima
informacije ne moe da alje nita nazad. Drugi je full duplex, gde oba ureaja mogu da primaju i
alju podatke istovremeno. I trei je half duplex, gde dva ureaja naizmenino alju pa primaju
podatke.

Slika 22.UART ram format [15]

Kada UART miruje, odnosno ne uetvuje u transferu podataka, on je u stanju logike

jedinice. Ovo je vie iz istorijskih razloga,jop iz doba telegrafije, gde se linija drala pod naponom
da bi se znalo da nije oteena. Svaki bajt podataka se alje tako to se kree sa startnim bitom koji
je logika nula, zatim se alje sekvenca bitova, ponekad se alju i tzv. parity bits kako bi se
proverilo da li ima greke u poslatoj sekvenci, i konalno se alje zavrpni bit ili vie njih. Najee
se prvo alje bit najmanje teine. Startni bit signalizira da e se poslati novi paket informacija.
Narednih pet do devet bitova, u zavisnosti od naina kodiranja, predstavljaju jedan karakter. Ako
se koristi bit pariteta, on ide nakon bitova podataka. Naredni jedan ili dva bita su logike jedinice
i predstavljaju stop bitove. Oni signaliziraju prijemniku da su svi prenoskaraktera gotov. Kako je
startni bit logina nula, a stop bit logika jedinica, tako postoje bar dve garantovane promene
signala izmeu karaktera. Ako se linija dri pod logikom nulom due nego to traje vreme prenosa
karaktera, javlja se tzv. break condition o kome e biti rei kasnije.
Sve operacije UART hardvera su sinhronizovane klok signalom koji je viestruko bri od
brzine prenosa podataka, tipino osam puta. Prijemnik tstira stanje stanje dolazeeg signala na
svaki implus kloka, traei time startni bit. Predajnik moe u bilo kom trenutku da zapone prenos
podataka koji e najaviti upravo ovim bitom. Ako potencijalni start bit traje 1.5 puta od vremena
trajanja standardnog bita, time je potvreno da se zaista radi o startnom bitu i time je zapoet
prenos novog karaktera. Ukoliko ne traje toliko, smatra se tzv. lanim bitom, pri emu je
verovatno dolo do uma u signalu i ignorie se. Nakon pronalaska startnog bita se kratko eka, a

35
zatim se ponovo sempluje linija, i dobijena stanja se ubacuju u ift registar. Nakon dovoljnog broja
bitova odreenih za karakter ( tipino pet do osam ) sadraj ift registra se paralelnim putem
distribuira dalje. Tada UART setuje fleg pokazujui da su novi podaci dostupni, a moe i da poalje
zahtev za prekid procesora kako bi procesor preuzeo podatke. Kada procesor primi zahtev za
prekid, on snima u posebne registre gde je stao sa radom (pokaziva na stek i sl.) i poinje da
obrauje taj zahtev. Prijemni i predajni UART moduli najee sinhronituju svoje klokove pri
svakoj promeni stanja na liniji podataka koja se ne pokae lanom. UART- moduli takoe
poseduju memeoriju koja moe da smesti jedan ceo karakter dok je u toku preuzimanje narednog.
Time se daje dodatno vreme procesoru da obradi sve podatke. Prijemni i predajni UART moraju
da budu podeeni da rade istom brzinom , kao i da imaju istu duinu karaktera , definisane bitove
pariteta (da li i kako ih koriste) i definisane stop bitove. Prijemni UART moe da detektuje greku
i da postavi fleg greke na logiku jedinicu. Ako ne detektuje greku a prenos nije sinhronizovan,
primljeni podaci mogu biti loe protumaeni.
Istorija UART poela je jo sa razvojem prvih telegrafskih maina. One su poruke prenosile
preko Morzeovog koda. Jo tada su se javile prve ideje o serijskoj komunikaiji napravljene su prve
naprave tog tipa. One su radile sa fiksnom duinom implusa i imale su takozvane komutatore.
Komutatori su rotirajui mehaniki prekidai. Slino UART-u bilo je vie opcija za duinu
karaktera. Prvi tip UART-a dizajnirao je Gordon Bel 60-ih dogina prolog veka. Najbitnija
inovacija u UART-u bila je semplovanje signala kako bi se on prebacio u digitalni domen,
omoguavajui pouzdaniji prenos podataka. Nakon to jeRS-232 port izbaen iz modernih
raunara poetkoom 2000-ih zamena za serijski prenos podataka bila je u USB-u-UART
adapterima. Struktura UART-a je sledea: klok generator, ift registar, kontorlna logika itanja i
pisanja, buferi, ponekad se ugrauje i FIFO (first-in- first-out) memorija i DMA kontroleri.
Postoji nekoliko problema kod UART transfera podataka. Jedan od njih je situacija kada
pristie novi karakter a stari jo uvek nije obraen i prosleen dalje. Tada se alje zahtev za prekid
procesoru ili DMA kontroleru da odmah pone sa obradom karaktera, inae e ga novi karakter
pregaziti i bie izgubljen. Postoji i posebna greka kada se ne mogu pronai startni i stop bit. Tu
je i greka pariteta kada broj bitova jedinica nije u skladu sa bitom pariteta. Naravno, ova greka
postoji samo ako se koristi bit pariteta u prenosu podataka. Break condition je stanje pri kome
je prijemni UART u stanju logike nule due od predvienog vremena, tipino, due od vremena
potrebnog za prenos jednog karaktera. Ovo ne mora nuno biti greka, ali deluje kao da je poslat
karakter sa svim nulama gde ne postoji startni i stop bit. Postoje ureaji kod kojih se ovo stanje
izaziva namerno, na prmer kada se ne interpretira lepo signal, pa se recimo ovim stanjem izazaziva
reset procesa slanja. Break condition je termin koji takoe potie iz doba telegrafije, i tada je
izazivao pucanje ice.

I2C
Protokol razmene podataka koji je serijski i koji se najee koristi za razmenu podataka
izmeu sporijih perifernih integrisanih kola i sa procesorima i mikrokontrolerima na kraim
rastojanjima, tipino unutar istog ureaja ili ploice. Relativno je jednostavan tip komunikacije.
Ono to ga ini interesantnim protokolom je to da su svega dve ice potrebne za razmenu
podataka; ne postoji odreena brzina prenosa koja se mora potovati; master i slave odnos izmeu
36
ureaja koji uestvuju u prenosu, a upravo je prednost to to vie njih moe da komunicira
mesobno ( ak 1008 slave ureaja) sa svega dve ice. Moe da ima i vie master ureaja koji
ne mogu da komuniciraju meusobno i samo jedan moe u jednom trenutku da vri komunikaciju
sa odgovarajuim slave ureajem. Brzine prenosa podataka su u opsegu od 100KHz do 400 KHz.
Sam protokol razvijen je 1982. godine od strane kompanije Philips za potrebe svojih ipova. Na
poetku brzina je bila 100KHz i postojale su samo 7-bitne adrese ureaja , ograniavajui broj
ureaja koji mogu biti zakaeni na liniju na 112, jer su neke adrese bile rezervisane. 1992. protokol
je unapreen i arese su postale 10-bitne, a dodati su i fast mode-prenos podataka pri brzini od
1MHz, high speed mode-3.4MHz, i ultrafast mode sa brzinom od 5MHz. Svaka I2C magistrala se
sastoji od dva tipa signala; SCL i SDA. Prvi je klok signal, dok je drugi signal za prenos podataka.
Klok signal se uvek generie od strane trenutnog master ureaja. Neki slave ureaji mogu da
zahtevaju usporavanje procesa slanja kako bi mogli da obrade primljene podatke. I2C se nativa i
open drain protokolom zato to se moe linija moe spustiti od na logiku jedinicu po potrebi,
ali se ne moe na silu vraati na logiku jedinicu. Zapravo, kada se ne dri na logikoj nuli, pull-
up otpornik je uvek dri na stanju logike jedinice. time je izbeguta poveana disipacija i razni
otkazi koji mogu nastati ako bi neki ureaj pokuavao da podigne liniju na logiku 1, a drugi da je
spusti na logiku 0. Jo jedna prednost I2C protokola je to se I/O ureaji sa razliitim naponskim
nivoima mogu kaiti na istu liniju i komunicirati bez potrebe za usklaivanjem naponskih nivoa,
opet zahvaljujui tome to se linija po potrebi sputa na logiku nulu, a inae dri na logikoj
jedinici. Potrebno je samo liniju drati na manjem naponskom nivou. Postoji ogranienje,a to su
margine uma ureaja, odnosno da li je ureaj koji radi na viem naponu u stanju da protumai
manji napon kao logiku jedinicu.

Slika 23.I2C Signali na SDA i SCL linijama [16]

I2C protokol se deli u dva frejma: prvi je adresni frejm, gde master ukazuje kom slave-u
e se podaci slati, a zatim ide jo jedan ili vie frejmova koji razmenjuju podatke izmeu mastera
i odabranog slave-a. Podaci se alju linijom podataka (SDA) i to nakon to se SCL(klok linija)
nae na logikoj nuli, a sempluju se kada se SCL nae na logikoj jeidnici. Vreme izmeu ivice
kloka i citanja/pisanja podataka definisano je ureajima povezanim na magistralu i moe da varira.

Kako bi se inicirao adresni frejm, master ostavlja SCL na logikoj jedinici a SDA sputa
na logiku nulu. Tako svi slave ureaji znaju da proces slanja poinje. Ukoliko vie master jedinica
istovremeno eli da zapone prenos podataka, prednost ima ona koja prva spusti SDA na logiku
nulu. Sam adresni frejm sadri broj bitova adrese(7 ili 10) pri emu se prvo alje bit najvee teine.

37
Posle adresnih bitova alje se R/W bit koji ukazuje na to da li se radi o operaciji itanja il pisanja.
Debeti bit je NACK/ACK bit. Slui da se nakon slanja svih ostalih bitova SDA linija spusti na
lgiku nulu. Ukoliko to nije sluaj, ukazuje se na to da ureaj nije primio poruku ili da ne moe da
je protumai. U tom sluaju razmena staje, a dalje je na master ureaju ta dalje da radi.
Nakon adresnog frejma, slede podaci. Oni se jednostavno alju preko SDA linije, bit po
bit, bilo od master, bilo od slave jedinice. Broj frejmova podataka je proizvoljan. Kada su svi
frejmovi podataka poslati, master zapoinje stop stanje. Stop stanje je definisano prelazom iz
niskog u visoko stanje na SDA liniji nakon prelaska iz nule u jedinicu na SCL.
Kod 10-bitnih adresa koriste se dva adresna frejma. Prvi frejm je formata b11110xyz, gde
je x bit najvee teine slave adrese, y je osmi bit slave adrese, a z je r/w bit kao u prethodnom
sluaju. Nakon slanja ovog frejma aktiviraju se svi slave ureaji koji imaju ove bitove. Svi oni
prmaju naredni frejm. Taj frejm sadri preostale bitove adrese.

Bluetooth
Bluetooth je beina tehnologija koja slui za razmenu podataka na malim daljinama,
tipino manje od 10m. Najee radi u opsegu od 2.4 do 2.485GHz. Ovu tehnologiju razvila je
kompanija Ericsson 1994. godine s idejom da ovo bude takorei beini RS-232 protokol. Nazvana
je po kralju Bluetooth-u koji je ujedinio Danska plemena, i to je trebalo da bude u skladu sa ovom
tehnologijom koja bi mogla da ujedini razne ureaje da na jednostavan nain vre beinu
komunikaciju.
Protokol radi na frekvencijama izmeu 2402 i 2480 MHz. Ove frekvencije se globalno
koriste za komunikaciju izmeu raznih ureaja (beinih telefona, wifi itd.). Bluetooth je baziran
na radio tehnologiji zvanoj frequency-hopping spread spectrum. U toj tehnologiji paketi signala
se alju tako to se unutar uskog spektra svaki paket alje na razliitoj frekvenciji, poznatoj samo
prijemniku i predajniku. Kod bluetooth-a svaki paket se alje na jednom od 79 moguih kanala.
Svaki kanal ima propusni opseg od 1MHz. BLE (bluetooth low energy) koristi opseg od 2MHz
ime je broj kanala smanjen na 40. Postoji vie modulacija koje se koriste. GFSK (Gaussian
frequency-shift kezing) je prva koriena. Kasnije su i druge modulacije ule u upotrebu. Prve
brzine bile su 1Mbit/s, a sa novijim protokolima dostie se do 3Mbit/s. Bluetooth se bazira na
slanju paketa podataka sa master-slave strukturom. Jedan master moe da komunicira sa vie slave
jedinica. Sve jedinice kosrite master-ov klok. Na tom kloku se bazira razmena paketa, sa
intervalima od 312.5s. Dva klok signala ine slot (625s) a dva slota ine slot par od 1250s. U
paketima koji su single-slot master alje pakete u parnim slotovima a prima ih u neparnim. Paketi
mogu biti 1,3 i 5 slotova dugi, ali u svim sluajevima master alje u pernim a slave u neparnim.
Master Bluetooth jedinica moe da komunicira sa najvie sedam jedinica u piconet-u (mrea
sainjena od bluetooth jedinica). Ono to je zanimljivo jeste da master i slave ureaji mogu da
zamene uloge.
Bluetooth se javlja u raznim ureajima, telefonima, zvunicima, robotici, laptopovima itd.
Ono to je pogodno ko bluetooth-a jeste jednostavan nain uparivanja ureaja. Svaka bluetooth
jedinica ima svoju jedinstvenu 48-bitnu adresu, oznaenu kao BD_ADDR. Poevi od bita najvee

38
teine, prvih 24 bita predstavljaju sifru proizvoaa. Niih 24 bita predstavljaju ime jedinice.
Jedinicama se mog dati i user-friendly imena, kao na primer ime telefona, raunara i slino. Ova
imena mogu biti do 248 bajtova duga, i dve jedinice mogu imati isto ime. Proces povezivanja dva
bluetooth ureaja zasniva se na tome da oni moraju prvo da se pronau. Na primer, raunar trai
ureaje i alje odgovarajui signal, pri emu se ureaji koji oslukuju javljaju tako to alju svoje
ime raunaru koje postaje vidljivo korisniku. Takoe alju i svoju adresu. Kada se upare dva
ureaja, oni mogu da razmenjuju podatke, mogu samo da na neki odreeni interval oslukuju da li
ureaj sa kojim su upareni eli d ainicira proces slanja, ime se tedi energija. Takoe mogu da
buud na ekanju, ime se jo vie tedi energija. Ureaj se alje na ekanje tako to mu se da
vremenski interval za koji e biti neaktivan. Park mod je najtedljiviji od svih, i najdublji sllep
mod. Kada master kae slave-u da se parkira, on tada odlazi u taj mod i samo ga aster moe
probuditi odgovarajuim signalom. Pored svega ovoga, ureaji koji su se pronali mogu uvek kada
su u dovoljnoj blizini da se konektuju. Postoje tri klase snage bluetooth ureaja: prva je sa izlaznom
snagom od 100mW, pogodna za daljine do 100m, druga je sa izlaznom snagom od 2.5mW,
pogodna za daljine do 10m, i trea je sa izlaznom snagom o 1mW i korsiti se na razdaljinama do
10cm.

Low energy bluetooth

Razvijen sa ciljem utede energije i smanjenjem cene modula, kako bi bluetoth protokol mogao
biit jo vie u upotrebi, posebno u rastuim energy-harvesting i Iinternet of things granama. BLE
nije kompatibilan sa standrardnim bluetooth protokolom jer koristi jednostavniji princip
modualcije. Koristi isti opseg od 2.4GHz, i time je mogue da dei antenu sa standardnim
protokolom u ureajima koji poseduju oba protokola. Sa malom potronjom BLE, ureaji mogu
da rade sa jednom baterijom i do 5 godina. Koristi se za periodninu razmenu malih koliina
podataka. Bitna razlika u radu je ta da je BLE u sleep modu, i da se budi tek kada se uspostavi
konekcija. Povezan je svega nekoliko mS, a klasian bluetooth modul ostaje povezan i do 100m.
Brzina podataka je uglavnom 1Mbit/s, a poto se radi o malim koliinama podataka, time je i
omoguena ovako kratka konekcija.

39
 6. AKCELEROMETRI
Akcelerometar je elektromehanika komponenta koja meri ubrzanje. Ove sile mogu biti
statike, kao to je konstantna sila gravitacije, ili dinamike, izazvane vibracijama ili pomeranjem
objekata na kome se akcelerometar nalazi. Unutar akcelerometra se nalaze mikrostrukture koje se
savijaju usled momenta i gravitacije. Kada doe do ubrzanja objekta na koji je akcelerometar
postavljen, mikrostrukture se savijaju proporcionalno ubrzanju koje je prouzrokovalo savijanje.
Savijanje mikrostruktura detektujemo elektronskim putem, i na taj nain dobijamo informaciju o
ubrzanju tela. Merenjem statikog ubrzanja nastalog usled delovanja gravitacije, moemo utvrditi
ugao za koji je akcelerometar nagnut u odnosu na osu zemlje. Merenjem dinamikog ubrzanja
moemo analizirati putanju kretanja tela. Softverskim putem se mogu definisati radni uslovi,
ukoliko je to potrebno za akcelerometre, (da li se objekat kree uzbro, nizbrdo, da li objekat pada,
da li objekat leti, itd.). Odabir akcelerometra zavisi od samog zahteva ureaja ili projekta.
Parametri od kojih zavisi izbor akcelerometra su: izlazni signal, broj osa, opseg merenja,
osetljivost (rezolucija), uestalost semplovanja i izlazna impedansa.
Izlazni signal akcelerometra moe biti analogni i digitalni. Da li se koriste analogni ili digitalni
signal na izlazu iskljuivo zavisi od hardvera sa kojim se planira povezivanje. Analogni
akcelerometri na izlazu daju analogni napon, dok digitalni najee daju PWM signal. PWM (Pulse
Witdh Modulation irinsko-impulsna modulacija) je tehnika dobijanja analognih vrednosti
pomou digitalnih impulsa konstantna amplitude. PWM signal se smatra digitalnim signalom jer
u svakom trenutku vremena signal je ili na nuli ili na maksimumu. Na Arduino PWM pinovima ,
iako se na koristi ova tehnika u ovom projektu, ovom tehnikom , odnosno upisivanjem razliitih
vrednosti izmeu 0 i 255, moemo dobiti vrednosti izlaznih napona izmeu 0V i 5V, ne samo
granine vrednosti. Na dijagramu ispod su prikazani neki sluajevi:

40
 Slika 24. irinska modulacija - kvazianalogni signal [17]

Postoje dvoosni i troosni akcelerometri. Za veinu aplikacija dvoosni akceleromatar je

sasvim dovoljan. Meutim, ako je potrebno ostvariti 3D pozicioniranje bie potreban troosni
akcelerometar. Jedan troosni akcelerometar moe da se zameni i sa dva dvoosna akcelerometra
postavljena pod pravim uglom.
Opseg merenja predstavlja opseg maksimalnog ubrzanja koje moe biti izmereno. Ukoliko
m
se meri nagib pomou Zemljine gravitacije , 1,5g (g je ubrzanje Zemljine tee i iznosi 9,81 s2 )
moe se koristiti obini akcelerometar. Ukoliko se meri kretanje npr. robota ili automobile potrebni
su akcelerometri od 2g do 5g.
Kada je re o osetljivosti, to je vea to e i rezultat biti precizniji. To znai da e za dato
ubrzanje doi do vee promene izmaznog signala kod analognih akcelerometra. Digitalne
akcelerometre karakterie rezolucija. to je osetljivost akcelerometra vea, to je potrebna vea
rezolucija.
Uestalost semplovanja predstavlja broj oitavanja akcelerometra u jedinici vremena. Za
sporija kretanja dovolji su akcelerometri ija je uestalost oitavanja 50 Hz. Meutim za merenje
jaine vibracija, potrebni su akcelerometri sa uestalou od nekoliko stotina Hz.
Izlazna impedansa predstavlja daleko najei izvor problema pri projektovanju ureaja
koji ukljuuju akalogni akcelerometar. U dokumentaciji za PIC i AVR mikrokontrolere naglaeno
je da za ispravno funkcionisanje A/D konvertora potrebno da ureaj koji se povezuje ima izlaznu
impedansu od 10K. Analogni akcelerometri kompanije Analog Devices imaju izlaznu
impedansu od 32K. Ovaj problem se resave upotrebom bafera (jedininog pojaavaa,
konstruisanog pomou operacionih pojaavaa).

41
 Neke opte upotrebe akcelerometra su: u automobilskoj industriji se koriste za
blagovremeno aktiviranje vazdunih jastuka, novije generacije laptopova koriste akcelerometre u
spreavanju oteenja hard diskova. Kada se akcelerometrom detektuje pomeranje laptopa, hard
disk dobija naredbu da odmah zaustavi glave. Na taj naina spreava se oteenje ploa hard diska.
Akcelerometri imaju sve iru primenu u mobilnoj industriji, a u industriji su pronali primenu
najee za detekciju i merenje jaine vibracija.
Postoji vie naina realizacije akcelerometra, i najei su:
1. Piezootporni efekat
2. Piezoelektrini efekat
3. Merenje promene kapacitivnosti
4. Itd.

Piezootporni akcelerometri
Piezootporni akcelerometri rade na bazi piezootpornog efekta. Sadre piezootpornike koji
se usled ubrzanja deformiu i menjaju svoju optornost. Piezootporni efekat javlja se zbog
deformacije energetskih zona pod dejstvom stresa. Sa druge strane, deformisane zone utiu na
efektivnu masu i pokretljivost elektrona i upljina, zbog ega se menja otpornost.

= +

- paralelna i normalna komponenta stesa u odnosu na pravac otpornika

- paralelni i normalni piezootporni koeficijenti

Pravac otpornika odreuje pravac protoka struje. Piezootporni koeficijenti zavise od

orijentacije kristala (n i p tip ) i koncentracije primesa.
Ploice orijentacije (100) p tipa koeficijenti su najvei u <110> pravcu, to znai da
piezootpornici moraju biti du tog pravca, odnosno paralelni ili normalni primarnom zaravnjenju
ploica. Pozitivni znak paralelnog koeficijenta ukazuje na poveanje otpornosti a stresom u
paralelnom pravcu (izruenje otpornika). Negativni znak normalnog koeficijenta ukazuje na
smanjenje otpornosti sa stresom normalnim na otpornik (suavanje otpornika).

42
 Slika 25.Piezootporni bulk akcelerometar izraen u mikromainstvu [18]

Piezootporni efekat zavisi od temperature. Za slabodopiranji Si (<10 18 cm-3 ) p- i n- tipa

temperaturni koeficijent piezootpornih koeficijenata iznosi 0,25% po o C. Polikristalni i amorfni Si
pokazuju piezootporni efekat ali je 5 puta slabiji od monokristalnog Si.

Piezootporni akcelerometar
Na ilustraciji gore se nalazi piezootporni akcelerometar firme Endevco proizvedenog
korienjem anizotropnog nagrizanja Si proice. Jezgro u sredini sardi inercionu masu okaenu
arkom. Dva poezootpornog elementa mere otklon mase. Osa osetljivosti je u ravni jezgra.
Spoljanji okvir deluje kao mehanizam za zaustavljanje koji spreava preterana ubrzanja i
oteenja delova.

Slika 26.ematski prikaz piezootpornog akcelerometra [19]

43
Piezoelektrini akcelerometri
Piezoelektrini akcelerometri sadre strukturu kristala koji pod uticajem sila ubrzanja
bivaju napregnute, to prouzrokuje generisanje napona. Dakle, baziraju se na piezoelektinom
efektu. Piezoelektrini efekat se sastoji od sposobnosti da odreene klase kristala mogu da
proizvedu elektrino polje kada se podvrgnu dejstvu spoljanje sile (direktni efekat), kao i ire ili
skupljaju kada se primeni spoljanji napon (indirektni efekat). Piezoelektricitet potie od asimetrije
naelektrisanja u jedininoj eliji kristala , zbog ega se javlja neto dipolni momenat. Zbog
individualnih dipolnih momenata u celom kristalu daje neto polarizaciju i efektivno elektrino
polje unutar materijala. Kristali sa centrum simetrije kristala reetke ne ispoljavalju piezoelektini
efekat. Kod njih je neto dipolni momenat jednak nuli, bez obzira da li je primenjen spoljanji stres
ili ne. Si nije piezoelektrik jer ima kubnu kristalnu reetku i kovalentnu vezu atoma.

Slika 27.Prikaz kristala sa centrum simetrije kristalne reetke [20]

Jonski kristali bez centra simetrije kristalne reetke (npr. ZnO) poseduju neto dipolne
momente jedino kada se izloe dejstvu spoljanje sile (direktni piezoelektrini efekat).

Slika 28.Prikaz kristala bez centra simetrije kristalne reetke [20]

44
 Kada temperatura pree kritinu vrednost (Curie-jevu temperaturu), Kristal gubi
piezoelektrina svojstva.

Slika 29.Piezoelektrini akcelerometar [21]

Kapacitivni akcelerometri

Kapacitivni akcelerometri sadre eljastu strukturu koja se napree i pomera prilikom delovanja
nekog ubrzanja i time se menja razmak imeu tih eljeva to uzorkuje promenu kapacitivnosti jer
se te eljaste strukture ponaaju kao obloge kondenzatora. Mnoge kompanije nude kapacitivne
akcelerometre u tehnologiji zapreminskog mikromainstva. Ovaj senzor (slika dole) je senzor
SCA firme VTI Hamlin. Senzor se sastoji iz tri bondirane Si ploice, sa arkom i inercijalnom
masom koja se nalazi u srednjoj ploici. Inercijalna masa formira unutranju pokretnu elektrodu
promenjivog diferencijalnog kondenzatorskog kola. Dve spoljanje ploice su indentine i
predstavljaju fiksirane elektrode dva kondenzatora. Rupe u inercijalnoj masi smanjuju efekat
dampinga vazduha zarobljenoj u zatvorenoj upljini, poveavajui frekventni propusni opseg
senzora. Za razliku od drugih dizajna, kontakti elektroda su na bonoj strani ipa i zato moraju biti
definisani pole seenja ploice na pojedine delove senzora.
Za razliku od akcelerometra u zapreminskom mikromainstvu, ovi u tehnologiji
povrinskog mikromainstva u svom sastavu imaju viseu strukturu nalik elju ija primarna osa
osetljivosti lei u ravni ipa. To se odnosi na x-osni (ili z-osni) tip komponente, dok je kod z-osnih
akcelerometra osa senzorisanja normalna na ravan ipa. Na slici (dole) je prikazan akcelerometar
ADXL. Ova komponenta se sastoji iz tri seta poli-Si elektroda. Dva seta vezana za supstrat
(stacionarna) formiraju gornje i donje elektrode sistema diferencijalne kapacitivnosti. Trei set je

45
u obliku dvostranog elja iji su psti smeteni izmeu prstiju prva dva seta. On visi 1m
iznad povrine pomou dva duga draa koji deluju kao opruga. Trei set formira zajedniku,
pokretnu, elektrodu za dva kondenzatora. Inercijalna masa se sastoji od centralnog elementa i
prstiju. Kada nema ubrzanja, dve kapacitivnosti su identine, pa je izlazni signal
(proporcionalan razlici kapacitivnosti) jednak nuli. Primenjeno ubrzanje pomera viseu strukturu,
to ima za posledicu neravnoteu kapacitivnosti polu mosta. Diferencijalna struktura je takva da
se jedna kapacitivnost poveava, a druga smanjuje.

Slika 30. Kapacitivni MEMS akcelerometar [22]

Postoje jo neke tehnike izrade akcelerometra u MEMS tehnologij. Jedna od takvih tehnika
je 2-osni akcelerometar na principu transfera toplote. Sadri komoru sa gasom sa grejnim
elementom u sredini i etiri temperaturna senzora na svojim ivicama. Topao vazduh ide gore a
hladan dole, to vai i za gasove. Ukoliko akcelerometar miruje, jedino to deluje na njega je sila
gravitacije, i tada je topli gas rasporeen tako da sva etiri temperaturna senzora mere istu
temperaturu. U sluaju da akcelerometar postavimo pod odreenim uglom, topli "dep" sa gasom
se naginje ka jednom ili moda dva temperaturna senzora pa tada postoji razlika u temperaturama
koju mere senzori na osnovu koje se moe utvrditi na koju se stranu ureaj okrenuo

46
 Slika 31. MX2125 akceleremoter sa gasnom komorom [23]

Drugi primer je 3-osni akcelerometar na principu piezootpornika. 3-osni MEMS

akcelerometar u svom centru ima pokretni deo (centar mase) koji je spojen sa etiri dopirana
piezootporna otpornika. Kada je izloen ubrzanju u bilo kom smeru, pomeranje centra mase
izaziva deformisanje sva etiri piezootporna materijala to prouzrokuje promenu njihove
otpornosti ijim se oitavanjem detektuje kretanje (ubrzanje, usporenje) u odreenom smeru.

Slika 32.Primer sa 3-osnim MEMS akcelerometrom [23]

47
Akcelerometar MMA8452Q
MMA8452Q je 3-osni akcelerometar koji je meri kapacitivnom tehnikom u
mikromainstvu sa 12-bitnom rezolucijom i konfigurabilnog opsega 2g, 4g ili 8g. Zbog lakeg
korienja montiran je na posebnu tampanu plou na kojoj se nalaze i pratee komponente. Na
ovaj nain je olakano korienje inae, veoma malog senzora. Na ploi su izdvojeni pinovi za
napajanje, I2C komunikaciju i dva eksterna interapta.

Slika 33.Ploica - modul sa MMA8452Q akcelerometrom [24]

Slika 34.Orijentacija ploice akcelerometra u odnosu na Zemljinu gravitaciju [24]

48
Tehnike karakteristike (vie informacija [24]):
1. Napajanje: 1,95V 3,6V
2. Napajanje interfejsa: 1,6V 3,6V
3. Opseg merenja: 2g, 4g ili 8g
4. Frekvencija semplovanja: 1,56Hz 800Hz
5. Rezolucija: 12bita ili 8bita
6. Interfejs: I2C (maksimalna brzina 2,25MHz sa 4,7 pull up otpornikom)
7. Dva programabilna interapt pina sa 6 moguih uzorka interapta
8. Tri kanala za detekciju pokreta
9. Detekcija orijentacije (horizontalno/vertikalno) sa histerezisom
10. Filtriranje i merenje u relanom vremenu
11. Potronja struje: 6A - 165A

7. HM-10 BLUETOOTH LE (LOW ENERGY) MODUL

Ovaj ureaj predstavlja razvojni modul za BLE komunikaciju. Sastoji se iz CC2450/1
integrisanog kola firme TI (Texas Instruments) i drugih aktivnih I pasivnih komponenti za
regulaciju napona, prevoenje naponskih nivoa za UART komunikaciju, kola za oscilator, RLC
kola za slanje signala sa anatenom I druge. Sam ip sadri 256Kb fle memorije, u kojoj je smeten
firmver ureaja. S obzirom da je ureaj za bluetooth komunikaciju sa niskom energijom koristi se
BLE 4.0 verzija protokola. Radi na ferkvenciji od 2.4GHz sa GFSK tipom modulacije tj.
Frekvencijskom modulacijom digitalnog signala. Snaga radio signala je podesiva preko AT
komandi i moe biti -23dbm -6dbm 0dbm i 6dbm. Podaci se mogu slati asinhrono I sinhrono sa
istom maksimalnom brzinom od 6KB. Od zatite je implementrirana autentikacija ureaja
podesivom ifrom i enekripcijom. Moe imati domet na otvorenom prostoru do 100m sa veoma
niskom potronjom od 8,5mA u aktivnom stanju. Ima mogunost kontrole ulazno izlaznih pinova
bez potrebe dodatnog mikrokontroelra i moe ui u Master i Slave modove preko AT
komandi. Komande I ostali podaci vezani za HM-10 BLE modul [25].

49
Slika 35.ema HM-10 Bluetooth LE modula

Slika 36.HM-10 BLE modul [26]

50
8. KONAAN IZGLED UREAJA

Slika 37.Prototipi izgled prijemnika

Slika 38. Prototip i izgeld predajnika

51
 9. LITERATURA

[1] Otac prvog mia, http://www.allhotnewz.info/2012/01/08/how-was-invented-computer-

mouse/.

[2] Trackball, https://en.wikipedia.org/wiki/Trackball.

[3] "Mehaniki mi," https://en.wikipedia.org/wiki/Computer_mouse.

[4] "Optiki mi," http://www.wisegeek.org/what-is-an-optical- mouse.htm.

[5] "Taped," http://support.logitech.com/en_us/product/wireless-touchpad.

[6] "Pointing Stick," http://www.computerhistory.org/revolution/mobile-

computing/18/344/1663.

[7] " IIR and FIR filtering," https://ocw.mit.edu/courses/electrical-engineering-and-computer-

science/6-341-discrete-time-signal-processing- fall-2005/lecture-notes/lec08.pdf.

[8] "Razlike IIR i FIR filtriranja," http://www.differencebetween.net/science/difference-

between-iir-and- fir-filters/.

[9] "Kalman Fitler," https://stanford.edu/class/ee363/lectures/kf.pdf.

[10 "Electronics Stack Exhange forum,"

] https://electronics.stackexchange.com/questions/15206/iir-filters-what-does-infinite- mean.

[11 "Median Filter," http://fourier.eng.hmc.edu/e161/lectures/smooth_sharpen/node2.html.

]

[12 "Investopedia," http://www.investopedia.com/articles/trading/10/simple-exponential-

] moving-averages-compare.asp.

[13 "Dekonvolucioni filter," http://www.dspguide.com/ch17/2.htm.

]

[14 "Tehnike za robusni dizajn kapacitivnih ta senzora,"

] http://ww1.microchip.com/downloads/en/AppNotes/00001334B.pdf .

[15 " UART ram format," https://developer.mbed.org/users/embeddedartists/notebook/lpc812-

] max-experiment_uart/.

[16 "I2C signali," https://rheingoldheavy.com/i2c-signals/.

]

52
[17 "Arduino PWM," https://www.arduino.cc/en/Tutorial/PWM.
]

[18 "Piezootporni bulk akcelerometar," http://www.ques10.com/p/11411/architecture-working-

] and-fabrication-of-accelero-1/.

[19 "Piezootporni akcelerometar," http://blog.infizeal.com/2014/08/how-accelerometer-works-

] accelerometer.html.

[20 "Piezoelektrini efekat," https://www.slideshare.net/NicolaErgo/the-piezoelectric-effect.

]

[21 http://www.gmoutlook.com/piezoelectric-accelerometers-market-analysis-manufacturing-
] cost-structure-growth-opportunities-and-restraint-to-2021-32265.html.

[22 "Dizajn MEMS soenzora," https://www.digikey.com/en/articles/techzone/2012/jul/a-

] designers-guide-to- mems-sensors.

[23 "Projektovanje i realizacija akcelerometra,"

] http://es.elfak.ni.ac.rs/Seminar%20works%20RTS/Projektovanje%20i%20realizacija%20ak
celerometra%20-
%20Ivan%20Vukasinovic%2010710/Projektovanje%20i%20realizacija%20akcelerometra
%20-%20Ivan%20Vukasinovic%2010710.pdf, Vukasinovi Ivan Elektronski fakultet u
Niu.

[24 "Datasheet MMA8452Q akceleromtera," http://www.nxp.com/docs/en/data-

] sheet/MMA8452Q.pdf.

[25 "HM-10 BLE modul,"

] http://fab.cba.mit.edu/classes/863.15/doc/tutorials/programming/bluetooth/bluetooth40_en.p
df.

[26 "Online prodavnica," http://www.dx.com/p/keyes-hm-10-6-pin-transparent-ble-bluetooth-

] v4-0-serial-port-module-w-logic- level-translator-377525#.WWfEXoh97IU.

[27 "MMA2125 akcelerometar sa gasnom komorom,"

] http://forums.parallax.com/discussion/76042/how-to-accelerometer-1-fundamentals-and-
tilt-measurement.

53