04 Perancangan FBC

04 Perancangan Pengendali
Umpan Balik
Tujuan: Mhs mampu merancang sistem pengendalian umpan
balik pada suatu unit proses dan menganalisis sifat
dinamik sistem terkendali.
Materi:
1. Fungsi Transfer dan diagram blok Loop
Tertutup
2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik
(Pengaruh P, I, D Control)
3. Pemilihan Jenis Pengendali Umpan Balik
4. Penyetelan (Tuning) Parameter Pengendali
5. Kriteria Kinerja Time Integral
4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 1
4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok

Loop Tertutup
Gambar 4.1.1. diagram blok loop tertutup
Process
D(s)
Gd(s)
Controller Mechanism
+
R(s) E(s) M(s) F(s) + Y(s)
+
Gc(s) Gf(s) Gp(s)
Final Control
Element
C(s)
Gm(s)
Measuring Device
(sensor/transmitter)
1
4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup
Manipulasi Aljabar:
Process: Y s G p s F s Gd s Ds . (4.1.1)
Sensor/Transmitter: C s Gm s Y s . (4.1.2)
Controller: M s Gc s E s . (4.1.3)
E s Rs C s
Error: . (4.1.4)
. (4.1.5)
Final Control Element: F s G f s M s
Substitusi Pers. (4.1.4) ke (4.1.3) dan hasilnya substisusi ke (4.1.5):
F s G f s Gc s E s G f s Gc s Rs C s
G f s Gc s Rs G f s Gc s C s . (4.1.6)
Substitusi Pers. (4.1.2) ke (4.1.6):

F s G f s Gc s Rs G f s Gc s Gm s Y s . (4.1.7)
Substitusi Pers. (4.1.7) ke (4.1.1):
Y s G p s G f s Gc s Rs G p s G f s Gc s Gm s Y s .
Gd s Ds . (4.1.8)
Jadi diperoleh respon loop tertutup proses berikut:
G p s G f s Gc s
Y s Rs
1 G p s G f s Gc s Gm s
Gd s
Ds . (4.1.9)
1 G p s G f s Gc s Gm s
2
Fungsi transfer untuk perubahan set-point:
Y s G p s G f s Gc s
Gsp s . (4.1.10)
Rs 1 G p s G f s Gc s Gm s
Fungsi transfer untuk perubahan gangguan:
Y s Gd s
Gload s . (4.1.11)
Ds 1 G p s G f s Gc s Gm s
Masalah pengendalian untuk sistem FBC:

1. Servo Problem: gangguan tidak Y s Gsp s R s . (4.1.12)
berubah, & set-point berubah
2. Regulatory Problem: set-point tidak

Y s Gload s Ds . (4.1.13)
berubah, & gangguan berubah
Contoh 4.1.1: Menyusun fungsi transfer dan diagram blok pengendali suhu
pada pemanas tangki berpengaduk.
Gambar 4.1.2. Pengendali suhu pada stirred tank heater

TT Tujuan:
11
mengendalikan suhu
proses pada set-pointnya:
TSP TC
11 jika suhu terlalu tinggi
Feed
maka terjadi
f(t), lb/mnt dekomposisi produk,
Steam Ti(t), oF
jika suhu terlalu rendah
w(t), lb/mnt maka pencampuran tidak
sempurna.
w(t), lb/mnt Product
T
Ts(t), oF f(t), lb/mnt
Condensate T(t), oF
3
Proses Cairan: = 68 lb/ft3; cp = 0.8 Btu/lb-oF; Vliquid = 120 ft3;

Coil: 205 ft, ID = 4 in, OD = 4.5 in, schedule 40 steel pipe,
weighs = 10.8 lb/ft, CM = 0.12 Btu/lb-oF.
U = 2.1 Btu/mnt-ft2-oF (berdasarkan outside area coil)
Steam: po = 30 psia; = 966 Btu/lb (diasumsikan konstan)
Kondisi Perancangan f = 15 cuft/mnt; Ti = 100 oF; T = 150 oF;

Tujuan mengendalikan suhu proses pada Tsp = 150 oF;
Gangguan yang mungkin: laju alir umpan (f) dan suhu umpan (Ti)
Sensor/Transmitter suhu range = 100 200 oF; T = 0.75 mnt

Katup Pengendali 100% overcapacity, pv = diabaikan;
dipilih jenis equal percentage valve dgn = 50 dan v = 0.20 mnt
Pemodelan Proses :
Neraca energi cairan di dalam tangki:
dT t
Vc p f t c pTi UATs t T t f t c pT t
dt
1 pers. 2 var. tak diketahui (T, Ts)
Neraca energi di koil pemanas:

dTs t
CM wt UATs t T t 2 pers. 3 var. tak diketahui (w)
dt
Linearisasi (pelajari kembali Bab 2):

dt
Vc p
dt

c p Ti T F t UAs t UA fc p t
4
Linearisasi (lanjutan):
ds t
CM W t UAs t UAt
dt
Dimana: (t), s(t), F(t), W(t) adalah variabel deviasi.
Transformasi Laplace (pelajari kembali Bab 2, 3, dan 4):

KF K
s F s s s s dimana:
s 1 s 1 Vc p

1 Kw UA fc p
s s s W s
cs 1 cs 1 C
c M
UA
c p Ti T UA
KF ; Ks ; Kw
UA fc p UA fc p UA
Gambar 4.1.3. Diagram blok proses (Contoh 4.1.1)
F(s) KF
s 1
+
W(s) Kw + s(s) (s)
Ks +
cs 1 s 1
+
1
cs 1
FT untuk elemen pengendalian lainnya:

FT untuk equal percentage valve dengan pv konstan:
W s Kv
Control Valve : Gv 3 pers. 4 var. tak diketahui (M)
M s v s 1
5
dimana M(s) adalah sinyal controller output (%CO), dan Gain untuk
valve dinyatakan sebagai:
w ln
Kv
100
C s KT
Sensor/Transmitter : Gm s 4 pers. & 5 var. tak
T s T s 1 diketahui (C)
dimana C(s) adalah sinyal transmitter output (%TO), dan Gain untuk
transmitter dinyatakan sebagai:
100 0 %TO
KT 1 .0 o
200 100 F
M s 1
PID Controller : GC K c 1 D s
Rs C s Is
5 pers. & 5 var. tak diketahui
Gambar 4.1.4. Diagram blok untuk loop pengendalian suhu pada

stirred tank heater
F(s) KF
s 1
+
set(s) R(s) E(s) M(s) W(s) Kw + s(s) (s)
Ksp Gc(s) Gv(s)
Ks +
+ cs 1 s 1
+

1
cs 1
C(s) Gm(s)
6
Penyederhanaan diagram blok:
Penyederhanaan respon proses:

KF K 1 Kw
s F s s s W s
s 1 s 1 c s 1 cs 1
K 1 K K K w
s s s F F s s

W s

s 1 c s 1 s 1 s 1 c s 1
KF K s K w

s 1 c s 1
s s 1 F s W s
K s 1 K s 1
1 1
s 1 c s 1 s 1 c s 1
Penyederhanaan respon proses:

K F c s 1 KsKw
s F s W s
s 1 c s 1 K s s 1 c s 1 K s
s K F c s 1
FT Proses: Umpan: G F s
F s s 1 c s 1 K s
s KsKw
Steam: G S s
W s s 1 c s 1 K s
Diagram blok sederhana proses menjadi:
F(s)
GF(s)
+ (s)
W(s) +
GS(s)
7
Gambar 4.1.5. Diagram blok sederhana pengendali suhu (Contoh 4.1.1)

F(s)
GF(s)
+
set(s) R(s) E(s) M(s) W(s) (s)
Ksp Gc(s) Gv(s) GS(s) +
+

C(s)
Gm(s)
Aplikasi pers. (4.1.10) dan (4.1.11):

s K sp GS s Gv s Gc s
Gsp s
set s 1 GS s Gv s Gc s Gm s
FT loop
s G F s tertutup
Gload s
F s 1 GS s Gv s Gc s Gm s
Parameter-parameter untuk Contoh 4.1.1:

A = 241.5 ft2 = 4.93 mnt
CM = 265.7 Btu/oF c = 0.524 mnt
KF = 2.06 oF/(ft3/mnt) Kw = 1.905 oF/(lb/mnt)
Ks = 0.383 oF/oF Ksp = KT = 1.0 %TO/oF
Kv = 1.652 (lb/mnt)/%CO v = 0.20 mnt
T = 0.75 mnt
Pada kondisi tunak diperoleh:

fc pTi UA Ts T fc p T 0 Ts
15680.8150 100 150 230o F
2.1241.5

w UA T s T 0 w
2.1241.5230 150 42.2 lb mnt
966
8
Sistem Pemanas Tangki Berpengaduk
f1(t), , cp, T1(t) f2(t), , cp, T2(t)
1 2
f3(t), , cp, T3(t)

Watt Regulator
T3(t) 3
qe(t)
DINPRO / III / 17
No Parameter Tunak Nilai Tunak

1 Laju alir volumetrik arus-1, f1 (L/detik) 14,870 x 10-3
2 Laju alir volumetrik arus-2, f2 (L/detik) 22,634 x 10-3
3 Laju alir volumetrik arus-3, f3 (L/detik) 37,504 x10-3
4 Suhu arus-1, T1 (oC) 26
7 Energi (panas) listrik, qe (watt) 420
8 Volume cairan di dalam tangki (L) 5
= 997 g/L
Cp = 4,2 J/(g.K)
DINPRO / III / 18
9
Susun Persamaan Diferensial dalam term deviasi loop
terbuka
Susun Fungsi Transfernya
Gambar Diagram blok loop terbuka
Gambar diagram blok loop tertutup untuk Pengendalian
suhu T3(t) dengan MV adalah energi pemanas listrik qe(t)
Tentukan persamaan respons Regulatory Problem dan
gambarkan responnya dimana f1(t) tiba-tiba berubah
menjadi 16x10-3 L/detik; T3SP(s)=0 ; F2 (s)=0 ; T1(s)=0 ;
T2(s)=0
Asumsi: Gm(s) = 1 ; Gf(s) = 1 ;

1
Tipe Pengendali adalah PI Control Gc s K c 1
s
I
4.2 Sifat-Sifat Dinamik

Pengendali Umpan Balik
Pengaruh Proportional Control
Proses dengan FT Kp K
Y s F s d D s
. (4.2.1)
order satu sebagai p s 1 p s 1
berikut:
Gp(s) Gd(s)
Proses tsb akan dikendalikan dengan P Control, dengan Gc(s) = Kc
Untuk mengetahui respon proses terkendali dengan P Control, sebagai
penyederhanaan dianggap Gm(s) = 1, dan Gf(s) = 1, shg pers. (4.1.9)
menjadi:
G p s K c Gd s
Y s Rs Ds
1 G p s K c 1 G p s K c . (4.2.2)
10
4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik
Substitusi Gp(s) dan Gd(s) dari pers. (4.2.1) ke pers. (4.2.2) menghasilkan
respon proses terkendali dengan P Control berikut:
K p Kc d p
Kd
Y s R s Ds
p s 1 K p Kc ps 1 K p Kc
K p K d
Y s R s Ds . (4.2.3)
p s 1 p s 1
p
dimana: p . (4.2.4a)
1 K p Kc
K p Kc
K p . (4.2.4b)
1 K p Kc
Closed-loop static gain
Kd
K d . (4.2.4c)
1 K p Kc
Berdasarkan pers. (4.2.3) dapat disimpulkan bahwa:

1. Respon loop tertutup dengan P Control adalah order satu
2. Besarnya steady-state gain Kp dan Kd berkurang.
3. Konstanta waktu berkurang (p < p), artinya respon loop tertutup lebih
cepat d.p. respon loop terbuka
Servo Problem: dimana set-point berubah 1 unit fungsi tahap

D(s) = 0 dan R(s) = 1/s disubstisusikan ke pers (4.1.16):
K p 1
Y s
p s 1 s

Y t K p 1 e
t p
. (4.2.5)
11
Gambar 4.2.1 Respon proses terkendali dengan P Control terhadap

perubahan set-point dengan fungsi tahap:
New Set-point
1
KpKc = 10
5
0.8
Offset
2
0.6
1
Y(t)
0.4
Offset = set-point baru nilai akhir
0.2 KpKc
1 Kp 1
1 KpKc
0
0 5 10 15 20 1

t 1 K p Kc
Pengaruh Integral Control

Kc
Jika diterapkan Integral Control, dengan Gc s
Is
Untuk penyederhanaan dianggap Gm(s) = 1, dan Gf(s) = 1, persamaan
untuk servo problem menjadi:
K p K c

G p s Gc s p s 1 I s
Y s Rs Rs
1 G p s Gc s K p K c
1
p s 1 I s

1
Y s 2 2 Rs . (4.2.6)
s 2 s 1
12
Dimana:
I p . (4.2.7a)

K p Kc
1 I . (4.2.7b)

2 p K p Kc

1. Respon loop tertutup dengan I Control adalah order dua; sehingga
respon loop tertutup (order dua) lebih lambat dari pada respon loop
terbuka (order satu)
2. Nilai Kp, Kc, p dan I mempengaruhi nilai (faktor peredaman) yang
menunjukkan karakteristik respon (tinjau kembali respon dinamik sistem
order dua).
Jika set-point berubah dengan fungsi tahap: R(s) = 1/s, maka:

1 1
Y s 2 2
s 2 s 1 s
Nilai akhir respon (ultimate response) dapat dihitung dengan teori nilai
akhir (final value theorem) berikut:
1
Y t limsY s 2 2 1
s 0
s 2 s 1
Offset = set-point baru nilai akhir = 1 1 = 0
Aksi Integral dapat menghilangkan offset
13
Gambar 4.2.2 Respon proses terkendali dengan I Control terhadap

perubahan set-point dengan fungsi tahap (Pengaruh Kc)
1.6
Kc1
1.4 Kc2
1.2
Kc3
New Set-point
1
Y(t)
0.8
0.6 Kc4
0.4
0.2
0
0 2 4 6 8 10
t
Kc1 > Kc2 > Kc3 > Kc4
Gambar 4.2.3 Respon proses terkendali dengan I Control terhadap

perubahan set-point dengan fungsi tahap (Pengaruh I)
1.6
I1
1.4 I2
I3
1.2
New Set-point
1.0
0.8
Y
0.6
0.4
0.2
0.0
0 2 4 6 8 10
t
I1 < I2 < I3
14
Contoh 4.2.1: Loop Pengendalian Laju Aliran Fluida

f set(t)
c(t)
FC Fset(s) R(s) E(s) M(s) F(s)
11 Ksp Gc(s) Gv(s)
+
FT m(t)
11 C(s)
Gm(s)
f(t)
Catatan: loop pengendalian laju aliran fluida TIDAK mempunyai PROSES,

karena Flow adalah CV, dan juga merupakan MV (output dari control valve).
Control valve: dimodelkan dengan first-order-lag
F s K v gpm
Gv s
M s v s 1 %CO
Sensor/Transmitter: diasumsikan linear, maka

C s 100 %TO
Gm s KT
F s f max gpm
Fungsi Transfer loop tertutup pengendalian laju aliran:

F s K sp Gv s Gc s

F set s 1 K T Gv s Gc s
Dimana Ksp = KT
Pada umumnya, Flow dikendalikan dengan PI Control:

M s 1 K c I s 1 %CO
Gc s K c 1
E s Is Is %TO
15
Substisusikan Gv, Gm, dan Gc ke FT loop tertutup:

F s K T K v K c I s 1 2nd order lead-lag

F set
s I s v s 1 K T K v K c I s 1 response
Respon order satu cepat dapat dicapai dengan menetapkan I = v
F s KT K v K c 1

F set s v s K T K v K c FC s 1
Dimana: v
FC
KT K v K c
Pengaruh Derivative Control

Jika diterapkan Derivative Control, dengan Gc s K c D s
Untuk penyederhanaan dianggap Gm(s) = 1, dan Gf(s) = 1, persamaan
untuk servo problem menjadi:
Kp
K s
s 1 c D K p K c D s
Y s Rs Rs
p
... (4.2.8)
Kp ( p K p K c D ) s 1
1 K s
s 1 c D
p
1. D Control tidak merubah order respon, respon loop tertutup masih order satu.
2. Konstanta waktu efektif respon loop tertutup lebih besar d.p. konstanta waktu
loop terbuka: (p + KpKcD) > p ; berarti respon proses terkendali lebih lambat
d.p. respon proses tanpa kendali.
16
4.3. Pemilihan Jenis Pengendali
Ketika gangguan atau set-point berubah, maka:
Respon proses menyimpang dari nilai yang diinginkan
Pengendali berupaya untuk membawa variabel proses (CV)
kembali ke nilai yang diinginkan (set-point)
Bagaimana memilih jenis pengendali?(P, PI, or PID Control)

Bagaimana menyetel parameter pengendali? (Kc, I , dan D)
Dalam Pengendalian Proses, pemilihan jenis pengendali (P, PI, PID) dan
penyetelan parameter pengendali (Kc, I, D) yang tepat sangat penting
karena berpengaruh terhadap kinerja proses dan kestabilan respon.
4.3 Pemilihan Jenis Pengendali
Gambar 4.3.1 Contoh respon dinamik sistem terhadap satu unit step
perubahan disturbance load
1
No Control Masing-masing
pengendali
0.8 menghasilkan
respon yang
0.6 berbeda
Yang mana
y
0.4
harus
P digunakan?
0.2
PI offset Bagaimana
0
PID menyetel Kc, I,
D?
0 1 2 3 4
Time
17
Petunjuk praktis dalam pemilihan jenis pengendali:

1. Jika mungkin, gunakan P Control.
(a) Jika offset masih dapat diterima, gunakan P Control.
(b) Untuk proses dengan FT dalam term 1/s (integrating action), P Control
tidak menghasilkan offset.
(c) Biasa diterapkan untuk Level Control (LC), Gas Pressure Control (PC).
2. Jika P Control tidak dapat diterima, gunakan PI Control.
(a) PI Control digunakan ketika P Control menghasilkan offset yang besar
(tidak dapat diterima)
(b) PI Control biasa diterapkan untuk: FC, TC
3. Penggunaan PID Control
(a) Mempercepat respon dan menjaga ketangguhan (robustness) respon
(b) Cocok untuk proses dengan respon sangat lambat, misalnya proses
multikapasitas, TC dan CC
Garis Besar Perancangan FBC:

Menentukan Jenis Respon dinamik
Pengendali: P, PI, atau PID
Penyetelan / Tuning Kestabilan Respon

parameter: Kc, I, dan D
Menjaga deviasi (error)

Kriteria Kinerja untuk
sekecil mungkin
pemilihan pengendali dan
tuning parameter Mencapai waktu ajeg
(settling time) sesingkat
mungkin
Meminimalkan integral error sampai
konstan pada nilai set-point
18
4.4 Penyetelan Parameter Pengendali
Gambar 4.4.1. Alternatif respon loop tertutup
2 Respon A lebih cepat d.p.

Nilai yang respon B
diinginkan
1.5
A Jika kriteria kinerja
menginginkan respon stabil
1
y
secepat mungkin, rancang

pengendali yang menghasilkan
0.5
B respon seperti A
0
Jika kita menghendaki error
0 5 10 15 20
Time
sekecil mungkin, rancang
pengendali yang menghasilkan
respon seperti B
4.4 Penyetelan Parameter Pengendalian

Metode Penyetelan:
1. Metode loop tertutup (on-line)
Quarter decay ratio (QDR)
2. Metode loop terbuka (step-testing)
Process reaction curve (PRC)
Kriteria kinerja sistem pengendalian:

1. Kriteria kondisi tunak (steady-state)
2. Kriteria dinamik
Kriteria kondisi tunak:
Zero error pada steady state
Ingat, P control tidak dapat mencapai zero steady state error;
dikenal sebagai offset
PI control menghilangkan offset
19
Kriteria dinamik:
Kriteria sederhana: menggunakan beberapa titik dari respon
Kriteria yang menggunakan seluruh respon dari loop tertutup: t = 0
s.d. t
Beberapa kriteria dinamik sederhana:

Overshoot: perbandingan amplitudo tertinggi dan nilai yang
diinginkan (A/B)
Rise Time: waktu yang diperlukan untuk mencapai nilai yang
diinginkan pertama kali
Settling Time: waktu yang diperlukan untuk stabil pada 5% dari
nilai yang diinginkan
Decay Ratio: perbandingan amplitudo pertama dan kedua (C/A)
Frekuensi Osilasi: Keseringan respon berosilasi
Gambar 4.4.2. Respon kurang redam (under damped)
1.6 C 1
Decay Ratio
1.4
A
A 4
1.2
C 5%
1
0.8
y
0.6
B A
Overshoot
0.4
B
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Time
trise time tsettling time
20
Metode Loop Tertutup Menggunakan Kriteria One-Quarter-

Decay-Ratio Untuk Penyetelan Parameter Pengendalian
Cocok untuk respon dengan perubahan gangguan: dapat mencegah error
yang besar selama osilasi terjadi.
Tidak cocok untuk respon dengan perubahan set-point: terjadi overshoot
sehingga errornya besar selama osilasi terjadi.
Gambar 4.4.3. Respon quarter decay ratio
c(t) 1 c(t)
Perubahan gangguan Perubahan set-point
2
A/4
0.5
A
1.5 A/4
A
cset 0
1
c0.5
set
-0.5
0 10 20 30 40 50 60
0
t 0 10 20 30 40 50 60
t
Tabel 4.4.1 Penyetelan parameter pengendali loop tertutup dengan QDR

atas dasar nilai respon akhir (ultimate value)*
Jenis Proportional Gain Integral time Derivative time
Kc I D
K cu
P Control --- ---
2
K cu Tu
PI Control ---
2.2 1 .2
K cu Tu Tu
PID Control
1 .7 2 8
*Ziegler-Nichols Tuning
K c K c 1 D / I ; I I D
PID Controller D D I I D
M s 1 D s 1
Gc s K c 1 M s 1 Ds
E s s
I D s 1 Gc s K c 1
E s I s D s 1
21
Metode Loop Terbuka Menggunakan Process Reaction
Curve Untuk Penyetelan Parameter Pengendalian
Gambar 4.4.4. Loop pengendalian terbuka

D(s)
Gd(s)
M(s) = A/s
+
R(s) + E(s) F(s) + Y(s)
Gc(s) Gf(s) Gp(s)

C(s)
Gm(s)
Prosedur membuat PRC:

1. M diubah mengikuti fungsi tahap sebesar m M(s) = m/s
2. Rekam respon variabel terkendali (C), catat besar perubahannya (cs)
Dari Gambar 4.4.4, diperoleh hubungan C dan M dalam FT sbb:

C s
G PRC s G f s G p s Gm s ... (4.4.1)
M s
Metode Cohen and Coon
Respon sebagian besar unit proses berbentuk sigmoidal, yang dapat didekati
dengan respon sistem order satu dengan dead-time:
C s Ke t D s
G PRC s ... (4.4.2)
M s s 1
output (at steady state) c s
dimana: K
input (at steady state) m
c s / S ; S adalah slope
t D deadtime
22
Gambar 4.4.5. Process Reaction Curve
c(t) c(t) Actual response

1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
model
cs
0.4 0.4
0.2 0.2
S S
0 0
0 tD 10 20 30 40 50
t 0
tD 10 20 30 40 50
t
Tabel 4.4.2 Penyetelan Cohen Coon dengan loop terbuka menggunakan PRC
Type Proportional Gain Integral time Derivative time

Kc I D
1 tD
P Control 1 --- ---
K t D 3
1 t 30 3 t D
PI Control 0 .9 D tD ---
K tD 12 9 20t D /
1 4 tD 32 6 t D 4
PID Control tD tD
K t D 3 4 13 8 t D 11 2 t D
23
Gambar 4.4.6. Model FOPDT untuk penyetelan parameter pengendali

c(t)
1
0.8
0.6
cs
0.4
0.632 cs
0.238 0.2
cs
0
0
t1 10t2 20 30 40 50
t

t1 t D dan t 2 t D ... (4.4.3)
3
3
t 2 t1 dan t D t 2 ... (4.4.4)
2
Tabel 4.4.2 Penyetelan Ziegler-Nichols dengan loop terbuka
Jenis Proportional Gain Integral time Derivative time

Kc I D
1
P Control --- ---
K tD
0 .9
PI Control 3.3t D ---
K tD
1.2
PID Control 2.0t D 0.5t D
K tD
24
4.5 Kriteria Kinerja Time Integral
Kinerja Dinamik diformulasikan untuk keseluruhan respon
loop tertutup dari t=0 s.d. t (respon stabil)
Kriteria yang sering digunakan:

1. Integral of Square Error (ISE) ISE 2 t dt

... (4.5.1)
0

IAE t dt
2. Integral of the Absolute
Value of the Error (IAE)
0
... (4.5.2)

3. Integral of the Absolute
Value of the Error (ITAE) ITAE t t dt
... (4.5.3)
0
dimana: (t) = ysp(t) y(t)
4.5 Kriteria Kinerja Time Integral
Masalah perancangan pengendali terbaik diformulasikan

sbb: Pilih jenis pengendali & nilai parameternya sedemikian
rupa sehingga dapat meminimalkan ISE, IAE, atau ITAE
dari respon proses
Beberapa petunjuk umum:

Jika kita menekankan pada error besar, ISE lebih baik
d.p. IAE, krn error dipangkatkan shg nilai integralnya
menjadi lebih besar
Untuk penekanan pada error kecil, IAE lebih baik d.p.
ISE, krn jika kita memangkatkan bilangan kecil, maka
akan menjadi semakin kecil
Untuk error yang berlangsung lama, ITAE menyetel
pengendali menjadi lebih baik, krn kehadiran t
menguatkan pengaruh error yang sangat kecil di dalam
nilai integral
25
TUGAS
Unduh dan pelajari Jurnal Berikut:
1. Yulius Deddy Hermawan dan Gogot Haryono, Dynamic Simulation and
Composition Control in A 10 L Mixing Tank, Jurnal Reaktor, Jurnal Terakreditasi
SK No.: 66b/DIKTI/Kep/2011, Jurusan Teknik Kimia Fakultas Teknik UNDIP,
ISSN 0852 0798 Vol. 14 No. 2, Oktober 2012, hal. 95 100.
DOI: 10.14710/reaktor.14.2.95-100
http://ejournal.undip.ac.id/index.php/reaktor/article/view/4802/4352
2. Yulius Deddy Hermawan, Renung Reningtyas, Siti Diyar Kholisoh, and Tutik
Muji Setyoningrum, Design of Level Control in A 10 L Pure Capacitive Tank:
Stability Analysis and Dynamic Simulation, International Journal of Science and
Engineering (IJSE), Vol 10, No 1, 2016. DOI: 10.12777/ijse.10.1.10-16
http://www.ejournal.undip.ac.id/index.php/ijse/article/view/8538/pdf
3. Yulius Deddy Hermawan, Implementation of Process Reaction Curve for Tuning
of Temperature Control Parameters in A 10 L Stirred Tank Heater, Journal of
Materials Science and Engineering A 1 David Publshing Company,
www.davidpublishing.com, 1840 Industrial Drive, Suite 160, Libertyville, Illinois
60048, USA. ISSN: 1934-8959 Vol. 1 No. 4, Sept. 2011 p. 572 577. DOI:
10.17265/2161-6213/2011.09.017
http://www.davidpublisher.org/Public/uploads/Contribute/55fa0fe6b0f06.pdf
26

04 Perancangan FBC

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

04 Perancangan FBC

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

04 Perancangan Pengendali

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 1

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 2

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 3

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Substitusi Pers. (4.1.2) ke (4.1.6):

Substitusi Pers. (4.1.7) ke (4.1.1):

Jadi diperoleh respon loop tertutup proses berikut:

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 4

Fungsi transfer untuk perubahan set-point:

Masalah pengendalian untuk sistem FBC:

2. Regulatory Problem: set-point tidak

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 5

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Gambar 4.1.2. Pengendali suhu pada stirred tank heater

Proses Cairan: = 68 lb/ft3; cp = 0.8 Btu/lb-oF; Vliquid = 120 ft3;

Steam: po = 30 psia; = 966 Btu/lb (diasumsikan konstan)

Kondisi Perancangan f = 15 cuft/mnt; Ti = 100 oF; T = 150 oF;

Sensor/Transmitter suhu range = 100 200 oF; T = 0.75 mnt

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 7

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Neraca energi di koil pemanas:

Linearisasi (pelajari kembali Bab 2):

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 8

Transformasi Laplace (pelajari kembali Bab 2, 3, dan 4):

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Gambar 4.1.3. Diagram blok proses (Contoh 4.1.1)

FT untuk elemen pengendalian lainnya:

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 10

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 11

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Gambar 4.1.4. Diagram blok untuk loop pengendalian suhu pada

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 12

Penyederhanaan diagram blok:

Penyederhanaan respon proses:

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 13

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Penyederhanaan respon proses:

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 14

Gambar 4.1.5. Diagram blok sederhana pengendali suhu (Contoh 4.1.1)

Aplikasi pers. (4.1.10) dan (4.1.11):

4.1 Fungsi Transfer & Diagram Blok Loop Tertutup

Parameter-parameter untuk Contoh 4.1.1:

Pada kondisi tunak diperoleh:

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 16

f1(t), , cp, T1(t) f2(t), , cp, T2(t)

f3(t), , cp, T3(t)

No Parameter Tunak Nilai Tunak

Asumsi: Gm(s) = 1 ; Gf(s) = 1 ;

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 19

4.2 Sifat-Sifat Dinamik

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 20

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 21

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Berdasarkan pers. (4.2.3) dapat disimpulkan bahwa:

Servo Problem: dimana set-point berubah 1 unit fungsi tahap

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 22

Gambar 4.2.1 Respon proses terkendali dengan P Control terhadap

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 23

4.2. Sifat-Sifat Dinamik Pengendali Umpan Balik

Pengaruh Integral Control

4 PERANCANGAN PENGENDALI UMPAN BALIK DR. ENG. Y. D. HERMAWAN INDALPRO / 24

Berdasarkan pers. (4.2.6) dapat disimpulkan bahwa: