Aktivni filtri

Glava 6

AKTIVNI FILTRI

6.1 GRADIVNI BLOKOVI AKTIVNIH RC FILTARA

Posmatrajmo linearne, vremenski invarijantne filtre sa koncentrisanim

parametrima.
Primarni gradivni blokovi ovakvih filtara su otpornik, kondenzator, kalem i
operacioni pojaava.

I1 = I 2 = 0
V = RI V = LsI V = I Cs Z in
V0 = A (V2 V1 ) , A

Sekundarni gradivni blokovi se dobiju kombinovanjem primarnih gradivnih

blokova i njihov broj sve vie raste sa napretkom tehnologije.

129
Analogni filtri

6.1.1 Kontrolisani izvori

Naponom kontorlisan naponski izvor (NKNI)

a) invertujui

V1 = R1 I
V2 = R2 I
R
V2 = 2 V1
R1

Slika 6.1 Naponom kontorlisan naponski izvor (a) blok ema, (b)
inverujui, (c) neinverujui

b) neinvertujui

V1 = R1 I
V2 = ( R1 + R2 ) I
R1 + R2
V2 = V1
R1

130
 Aktivni filtri

Naponom kontorlisan strujni izvor (NKSI)

Slika 6.2 Naponom kontorlisan strujni izvor (a) blok ema, (b) sa
uzemljenim optereenjem, (c) sa neuzemljenim
optereenjem

a) sa uzemljenim optereenjem b) sa neuzemljenim optereenjem

Uz pretpostavku da je V1 = R1 I1
R1 R3 = R2 R4 , imamo: R2 I1 = R3 (I I1 )
V1 = R1 I1 + R2 I 2 R 2 + R3
R4 I1 + R3 (I 2 I ) = 0
(R2 + R3 )I 1 = R3 I I = I1
R3
R3 R V1
I1 = I 3 I2 I1 =
R4 R4 R1
R4V1 = R1 R3 I R1 R3 I 2 + R2 R4 I 2 R + R3
I= 2 V1
R1 R3
R4 V
I= V1 I = 1
R1 R3 R2

131
Analogni filtri

Strujom kontorlisan naponski izvor (SKNI) i strujom kontorlisan

strujni izvor (SKSI)

Realizacija strujom kontrolisanih izvora se izvodi ubacivanjem otpornika

RA male otpornosti, u granu sa kontroliuom strujom da se ostvari pad napona,
a zatim se realizuju naponom kontrolisani izvori.

Ovo su nereciprone mree sa dva para krajeva.

Slika 6.3 Strujom kontorlisan naponski izvor (SKNI) i njegova realizacija, te

strujom kontorlisan strujni izvor (SKSI) i njegova realizacija

6.1.2 irator

irator je mrea sa dva para krajeva opisana sa

I1 0 g1 V1
I = g
0 V2
2 2

i moe se realizovati pomou dva NKSI, kao na slici.

Slika 6.4 irator blok ema i realizacija

128
 Aktivni filtri

Pokaimo da mrea na slici zaista predstavlja irator:

V1 + RI 4 + V2 = 0 (1)
V1
I 1 = I 3 + I 4 I 4 = I1 I 3 = I 1 +
R
V1
V1 = RI 5 I 5 =
R
V1
RI 3 + RI 5 = 0 I 3 = I 5 =
R
I2 = I7 I4 I2 = I6 I4 (5)
RI 6 = RI 7 I 7 = I 6
V1 RI 5 + RI 6 + V2 = 0 (7)

V2
(1) V1 + RI 1 + V1 + V2 = 0 I 1 =
R
V1
(5) I 6 = I 2 + I 4 = I 2 + I 1 +
R
(7) V1 V1 + RI 2 + RI 4 + V1 + V2 = 0
V1
V1 + RI 2 V2 + V2 = 0 I 2 =
R
1
I1 0
R V1
I = 1
2 0 V2
R
1
Iz rezultujue matrice vidimo da se radi o iratoru gdje je g1 = g 2 = .
R
Pri realizaciji aktivnih filtara irator se koristi da zamijeni kalem.
g
I1 = I2
I 1 = gV2 Cs
g2
I 2 = gV1 I1 = V1
Cs
I 2 = CsV2
C
Z ul = 2 s = Ls
g

129
Analogni filtri

Slika 6.5 Realizacija uzemljenog kelema pomou iratora

Zbog toga to se irator realizuje sa uzemljenim krajevima 1 i 2 dobili

smo uzemljeni kalem.

Tipina realizacija lebdeeg kalema je data na sljedeoj slici.

Slika 6.6 Realizacija lebdeeg kelema pomou iratora

Pokaimo da su mree na Slici 6.6 ekvivalentne:

Za drugu mreu koja prikazuje lebdei kalem vrijedi:

I1 = I 2
V1 V2 = LsI1

Iz jednaina iratora za prvu mreu imamo:

I1 = gV1' I1' = gV2
I = gV1 I 2 = gV
` '
V2' = V1' =
1 '
Cs
(
I 1 + I 2' )
2 2

I1 = I 2
C
I 1' + I 2' = g (V2 V1 ) = CsV2' =
Cs C
I 1 V1 V2 = 2 sI 1 L = 2
g g g

130
 Aktivni filtri

6.1.3 Negativni konvertor impedanse (NIC)

V1 1 0 V2
I = 0 k I
1 2

Slika 6.7 Negativni konvertor impedanse: simbol i ema za odreivanje ulazne

impedanse

Pronaimo ulaznu impedansu negativnog konvertora impedanse:

V1 = V2
I1 = kI 2
V2 = Z L I 2
V V Z
Z1 = 1 = 2 = L
I1 kI 2 k
Negativni konvertor impedanse se moe realizovati ka na Slici 6.8.

Slika 6.8 Realizacija negativnog konvertora impedanse

Za mreu na Slici 6.8 vrijedi:

131
Analogni filtri

R1 I1 = R2 I 2
V1 = V2
R2 R
I1 = I2 k = 2
R1 R1
te ona zaista realizuje negativni konvertor impedanse.

6.1.4 Generalisani konvertor impedanse

Generalisani konvertor impedanse je mrea sa dva para krajeva opisana

jednainama:

V1 k 0 V
I 0 1 I
= 2

1 f (s ) 2

Slika 6.9 Generalisani konvertor impedanse: simbol i ema za odreivanje

ulazne impedanse

Odredimo ulaznu impedansu generalisanog konvertora impedanse

optereenog impedansom Z L :

V1 = kV2
= kf (s ) 2
V1 V
I Z1 =
I1 = 2 I1 I2
f (s )
Z 1 = kf (s )Z L
V2 = Z L I 2

Dakle, ulazna impedansa je proizvod opteretne impedanse i neke

unutranje impedanse. f (s ) je impedansna transformaciona funkcija, k se
najee normalizuje na 1.

132
 Aktivni filtri

Na Slici 6.10. je data realizacija generalisanog konvertora impedanse sa

k = 1 i f (s ) =
Z2Z4
.
Z3Z5

Slika 6.10 Generalisani konvertor impedanse

Iz jednaina koje opisuju mreu se vidi da se zaista radi o generalisanom

konvertoru impedanse:

V1 = V2
Z2
Z 2 I1 = Z 3 I 3 I 3 = I1
Z3
Z5
Z4 I3 = Z5I2 I3 = I2
Z4
Z5 Z
I 2 = 2 I1
Z4 Z3
Z3Z5
I1 = I2
Z2Z4

1
Ako je Z 2 = R2 , Z 3 = R3 , Z 4 = R4 , Z 5 = i ako su sekundarni
C5 s
RRR
krajevi zatvoreni otpornikom R6 imamo Z1 = 2 4 6 C5 s . Dakle,
R3

133
Analogni filtri

generalisanim konvertorom impedanse realizujemo uzemljeni kalem

RRRC
induktivnosti L = 2 4 6 5 , Slika 6.11.
R3

Slika 6.11 Realizacija uzemljenog kalema pomou generalisanog konvertora

impedanse

6.1.5 Frekvencijski zavisan negativni otpornik (FDNR)

Ovo je mrea sa jednim parom krajeva sa impedansom Z (s ) =

1
2
, gdje
s D
je D pozitivna konstanta, dimenzije F 2 . U ustaljenom prostoperiodinom
reimu impedansa Z (s ) od FDNR postaje

Z ( j ) =
1
2D
to je ekvivalentno otporniku negativne otpornosti koja zavisi od uestanosti.
Realizuje se tako to se primarni krajevi GIC-a opterete kondenzatorom:

134
 Aktivni filtri

Slika 6.12 Frekvencijski zavisan negativni otpornik

1
Za GIC sa Z 2 = R2 , Z 3 = R3 , Z 4 = R4 , Z 5 = vrijedi
C5 s
1 0
V1 V2
=
I 0 R 3 I2
1
R2 4 5
R C s

1
V1 = I1
C1s
V2 1
Z2 = Z2 =
I2 ( R2 R4C1C5 / R3 ) s 2
Poznato je da se kalemovi veoma teko realizuju u obliku integrisanih kola.
Uzemljeni kalem se moe projektovati sa iratorom i kondenzatorom, bez
mnogo problema, ali lebdei kalem koji se tako realizuje aktivno je veoma
nestabilan, osjetljiv i nije mnogo praktian.
Jedan od naina da se izbjegnu kalemovi u kolu je mehanizam skaliranje
impedanse, skalirajuim faktorom 1 s . Ovaj metod se svodi na sljedee: u
zadatoj funkciji mree, koja bi trebalo da se realizuje kao RLC kolo, svaki
kalem se zamijeni otpornikom otpornosti L[] , svaki otpornik kondenzatorom
kapacitivnosti 1 R [F ] , a svaki kondenzator sa FNDR impedanse 1 s 2 C . ( )
Tako dobijamo mreu bez kalemova. Prenosne funkcije transmitanse napona ili
struja su bezdimenzionalne veliine tako da ovo skaliranje ne utie na oblik
prenosne funkcije, tj. polazna prenosna funkcija i prenosna funkcija ovako
dobijene mree su jednake.

135
Analogni filtri

6.1.6 Integrator

Za invertujui integrator sa slike 6.13 vrijedi:

Slika 6.13 Integrator

Vi = RI
1
1 V0 = Vi
I + V0 = 0 RCs
Cs
V
za RC = 1 V0 = i
s

6.1.7 Diferencijator

Za invertujui diferencijator sa slike 6.14 vrijedi:

Slika 6.14 Diferencijator

136
 Aktivni filtri

1
Vi = I
Cs V0 = RCsVi
RI + V0 = 0
za RC = 1 V0 = sVi

6.1.8 Sabira

Ovo je mrea sa vie izvoda, iji je izlaz teinska suma ulaza.

Slika 6.15 Sabira

m
Vk V

k =1 Rk
=I
n
Ek V

k =1 rk
=0

V0 V + R f I = 0
n m n n
1 1 Ek Ek
Oznaimo g =
k =1 rk
, G =
k =1 Rk
, pa je k =1 rk
= gV V =
k =1 grk
,

m m
Vk Vk
k =1 Rk
= I + GV I = k =1 Rk
GV .

137
Analogni filtri

n n R G m R n 1+ R G m R
Ek
V0 = V R f I = + Ek Vk = Ek Vk
f f f f

k =1 grk k =1 grk k =1 Rk k =1 grk k =1 Rk

Ako je E n = 0 , tj. ako je posljednji otpornik vezan za masu kao na

Slici 6.16, to je esto sluaj, imamo:

n 1 1+ Rf G m Rf
V0 = Ek Vk
k =1 grk k =1 Rk
Rf Rf 1+ Rf G
V0 = V1 V2 + E1 ,
R1 R2 gr1
1 1 1 1
g= + , G= +
r1 r2 R1 R2

Slika 6.16 Jedna izvedba sabiraa

138
 Aktivni filtri

6.2 REALIZACIJE AKTIVNIH FILTARA

Aktivni filtri se mnogo koriste u komunikacionim sistemima, TV, radiju,

telefoniji, primarno u niskofrekvencijskoj oblasti aplikacija gdje primjena
kalemova nije pogodna zbog ogromne veliine i loeg kvaliteta.
Kao i pasivni, i aktivni filtri aproksimiraju eljenu funkciju prenosa

N (s ) a m s m + a m1s m1 + + a1 s + a0
H (s ) = = , mn
D (s ) s n + bn1s n1 + + b1 s + b0

koja se moe predstaviti preko proizvoda prenosnih funkcija prvog i drugog

reda

ai1 s + ai 0 ai 2 s 2 + ai1 s + ai 0
H i (s ) = i H i (s ) =
s + bi 0 s 2 + bi1 s + bi 0
Postoje dva pristupa realizaciji aktivnih filtara:
1. direktni metod,
2. kaskadni metod.

Direktna realizacija podrazumijeva da se realizuje kompletna funkcija. To

je mogue izvesti na nekoliko naina. Jedan od njih se zasniva na postupku koji
se koristi pri realizaciji pasivnih mrea. Od ostalih metoda, zadraemo se na
metodi varijabli stanja.
Kaskadnim metodom se realizuje funkcija prenosa kaskadnim vezivanjem
sekcija prvog i drugog reda.

6.2.1 DIREKTNA REALIZCIJA PREKO PASIVNIH MREA

eljena funkcija prenosa se prvo razmatra kao da e biti realizovana

pasivnim mreama, a zatim se koristi simulacija induktiviteta ili metod
skaliranja impedanse.

139
Analogni filtri

Simulacija induktiviteta
Svaki kalem u pasivnoj mrei se realizuje preko kombinacije irator-
kondenzator. Kao element imamo ljestviasti filtar male strukturalne
osjetljivosti. U praksi se primjenjuje samo ako su svi kalemovi uzemljeni.

Primjer:
Realizovati VP Butterworth-ov filtar petog reda sa graninom uestanou
1 Krad / s zatvoren sa obe strane otpornicima Rs = 1K i Re = 1K .

Prvo realizujemo normalizovani pasivni NP (NP prototip) Butervortov

filtar petog reda Darlingtonovom procedurom:

Slika 6.17 NP prototip

Frekvencijskom transformacijom NP u VP dobijamo filtar na Slici 6.18:

Slika 6.18 Normalizovani VP filtar

Slika 6.19 VP filtar

140
 Aktivni filtri

Primijetimo da su vrijednosti induktiviteta velike, a radi se o tipinoj

operaciji za niske uestanosti. Realizujui kalem preko iratora i kondenzatora,
odabirajui g = 10 3 ( L = C g 2 [H ] ) dobijamo aktivni VP filtar prikazan na
Slici 6.20.

Slika 6.20 VP aktivni filtar

R2 R4 R6
Druga mogua realizacija kalemova preko GIC ( Z1 = C5 s ) sa
R3
R2 = R4 = R3 = 1K , i C5 = 1F prikazana je na sljedeoj slici.

GIC GIC GIC

Slika 6.21 Aktivni VP filtar

141
Analogni filtri

Metod skaliranja impedanse

Metod skaliranja impedanse se zasniva na dijeljenju svake impedanse

pasivne RLC mree sa s , to znai da svaki kalem od L[H ] mijenjamo
otpornikom od L[ ] , otpornik od R[ ] kondenzatorom od 1 / R[F ] , a
[ ]
kondenzator od C [F ] sa FDNR od C F 2 . FDNR koji se realizuje preko
GIC-a iji su primarni krajevi zatvoreni kondenzatorom je uzemljena
komponenta, pa se ovaj metod moe koristiti samo ako su svi kondenzatori
uzemljeni.

Primjer:

Realizovati NF Butterworth-ov filtar petog reda sa graninom uestanou

od 1 Krad / s .

NP Butervortov filtar petog reda se realizuje kao pasivni filtar, a zatim se

skaliranjem impedanse sa s dobije mrea bez kalemova, sa FDNR. Da bismo
dobili razumljive vrijednosti elemenata uvodi se dodatno skaliranje impedanse
sa 10 6 . Dobijena mrea je prikazana na Slici 6.22.

Slika 6.22 Aktivni NP Butervortov filtar petog reda realizovan pomou

FDNR

esto je nepoeljno da se na izlazu mree nalazi kondenzator. Da bi ovo

izbjegli, posmatrajmo mreu na Slici 6.23, odnosno GIC optereen na
sekundarnim krajevima sa Z L .

142
 Aktivni filtri

Slika 6.23 GIC optereen sa Z L

Z2Z4
Ulazna impedansa ove mree je Z ul = ZL .
Z3Z5
Pretpostavimo da su elementi GIC-a: Z 2 = R2 , Z 3 = R3 , Z 4 = 1 C 4 s ,
Z 5 = R5 , tako da je ulazna impedansa
k R2
Z ul = Z L , k = .
s R3 R5C4
Sada je jasno da kondenzator moemo realizovati tako da sekundarne
krajeve GIC-a sa Slike 6.23 opteretimo otpornikom.

143
Analogni filtri

Slika 6.24 Realizacija kondenzatora putem GIC-a

Za realizaciju kondenzatora C = 1 10 6 F treba biti

R3C4 R5
C = 1 kRL = 10 6 .
R2 RL

Slika 6.25 Aktivni NP Butervortov filtar petog reda realizovan pomou

FDNR i optereen otpornikom

R2 C3 R4
Z ul = ksZ L , k =
R5
R2 C3 R4
Z 2 = R2 , Z 4 = R4 , Z 5 = R5 , Z 3 = 1 C3 s Z ul = s Z L = ksZ L
R5

144
 Aktivni filtri

6.2.2 DIREKTNA REALIZACIJA PREKO VARIJABLI STANJA

Posmatrajmo kolo na slici, gdje svi oznaeni naponi predstavljaju napone

vorova prema masi. Pretpostavimo da je n neparan cio broj. Ako je n parno,
tada se otpornik Rn vezuje na vor B umjesto na vor A.

Slika 6.26 Struktura aktivnog filtra koja se dobije metodom varijabli

stanja

Jednaine koje opisuju kolo su:

Vk = RCsVk +1 = ( 1) (RCs )nk Vn , k = 1,2,3,, n 1

nk

V V V
Va = Ra 2 + 4 + + n1
R2 R4 Rn 1
V V V V V
C1 sV1 + a + i + 1 + 3 + + n = 0
Ra R0 R1 R3 Rn
C1 = RC
Na osnovu toga je

Vn G0
= ,
( RCs ) + G1 ( RCs ) + G2 ( RCs ) + + Gn
n n 1 n2
Vi
1
dalje je Gi = , i = 0,1,2,, n .
Ri

145
Analogni filtri

Primijetimo da funkcija prenosa ne zavisi od Ra , tako da Ra moe

poprimiti proizvoljnu konanu vrijednost razliitu od nule.
Ako Vn uzimamo kao izlazni napon, tada kolo na slici predstavlja NF filtar
koji moemo koristiti za realizciju Butterworth-ovih, Chebyshev-ljevih ili
Bessel-ovih NF filtara. Ali, ako posmatramo relacije izmeu Vk , k = 1,2,, n i
Vi imamo

H (s ) = k =
V ( 1) G0 (RCs )
nk n k
,
Vi (RCs ) + G1 (RCs )n1 + G2 (RCs )n2 + + Gn
n

kada je n neparno.

Ako je n parno, Rn se vezuje na vor B i rezultujua prenosna funkcija je

Vk
=
( 1) G0 (RCs )
nk n k
, k = 1,2,, n .
Vi (RCs ) + G1 (RCs )n1 + G2 (RCs )n2 + + Gn
n

Primijetimo da su nazivnici identini za svako k = 1,2,, n . Prema tome,

da bi smo realizovali proizvoljnu funkciju
am s m + am1s m1 + + a1 s + a0
H (s ) =
s n + bn1s n1 + + b1s + b0
potrebno je dodati samo kolo za sumiranje.

146
 Aktivni filtri

Primjer:
Realizovati filtar sa jednolikim oscilacijama u PO sa sljedeim zahtjevima:
krad
1. propusni opseg do 1
s
2. maksimalno slabljenje unutar PO je 0.1dB
krad
3. minimalno slabljenje za 6 je 40dB .
s

Rjeenje:

Postavljene zahtjeve zadovoljava ebievljev filtar sa n = 3 , pa je

prenosna funkcija eljenog filtra data sa
H (s ) =
1.6381
(s 10 ) + 1.9388(s 10 )
3 3 3 2
( )
+ 2.6296 s 103 + 1.6381
Jednostavnim poreenjem sa prenosnom funkcijom filtara koji se realizuju
metodom varijabli stanja, uz n = 3 imamo:
C1 = RC = 103 F
G0 = 1.6381 ili R0 = 0.6105
G1 = 1.9388 ili R1 = 0.5158
G2 = 2.6296 ili R2 = 0.3803
G3 = 1.6381 ili R0 = 0.6105
Da izbjegnemo veliko rasijanje vrijednosti otpornika, izaberimo
Ra = 0.5 , R = 0.5 , C = 2 10 3 F .
Rezultujue kolo je prikazano na Slici 6.27, a na Slici 6.28 je kolo koje se
dobije skaliranjem impedanse faktorom 10K. Napomenimo da su prenosne
funkcije oba kola jednake.

147
Analogni filtri

Slika 6.27 NP ebievljev filtar treeg reda realizovan metodom varijabli

stanja

Slika 6.28 Filtar sa Slike 6.27 nakon skaliranja impedanse faktorom 10K

148
 Aktivni filtri

6.2.3 KASKADNA REALIZACIJA

Prenosna funkcija se realizuje kaskadnim vezivanjem niza filtarskih sekcija

prvog i drugog reda. Na ovaj nain se problem realizacije opte prenosne
funkcije svodi na realizaciju bikvadratne funkcije:
a 2 s 2 + a1 s + a0
H (s ) =
s 2 + b1 s + b0
Da bi zadovoljili zahtjeve za korektnim kaskadnim vezivanjem, svaka
sekcija mora imati veliku ulaznu, a malu izlaznu impedansu. To se obezbjeuje
koritenjem operacionih pojaavaa.

Slika 6.29 Kaskadna realizacija

Prenosne funkcije filtara drugog reda

Posebno vana klasa aktivnih mrea realizuje prenosne funkcije drugog
reda
a 2 s 2 + a1 s + a0 a 2 (s + z1 )(s + z 2 )
H (s ) = = .
s 2 + b1 s + b0 (s + p1 )(s + p2 )
Pod zajednikim nazivom bikvadratne funkcije one slue kao osnovni
gradivni blokovi za irok dijapazon aktivnih filtara.
Ako se radi o realnim koeficijentima, polovi p 2 = p1* i nule, z 2 = z1*
dolaze u konjugovano kompleksnim parovima, pa moemo pisati

s 2 + z s + z2
s 2 + 2 Re ( z1 ) s + Re 2 ( z1 ) + Im 2 ( z1 ) qz
H (s) = K 2 =K .
s + 2 Re ( p1 ) s + Re ( p1 ) + Im ( p1 )
2 2 p
s +
2
s + p 2

qp

149
Analogni filtri

Poslednja notacija je stantardna notacija bikvadratnih funkcija jer jasno

identificira vane parametre filtra. Pojaanje jednosmjerne komponente i
asimptotsko pojaanje za su dati sa
2
20 log10 H ( j 0 ) = 20 log10 K z2

p
20 log10 H ( j ) = 20 log10 K
Funkcija pojaanja dostie svoj maksimum priblino na frekvenciji pola
p = Re( p1 )2 + Im( p1 )2
to je radijalna udaljenost od ishodita do lokacije pola.
Frekvencija z odreuje priblino taku u kojoj funkcija pojaanja ima
minimum
z = Re ( z1 )2 + Im ( z1 )2
to je radijalna udaljenost od ishodita do lokacije nule.
Visina maksimuma na p odreena je faktorom kvaliteta pola q p , koji je
definisan sa
p Re( p1 ) + Im( p1 )
2 2

qp = = ,
2 Re( p1 ) 2 Re( p1 )
a dubina minimuma na z je odreena faktorom kvaliteta nule
z Re( z1 ) + Im( z1 )
2 2

qz = = .
2 Re( z1 ) 2 Re( z1 )
Faktor kvaliteta pola odgovara otrini pika u frekvencijskoj karakteristici.
Pri otrijim pikovima trajanje prelaznog procesa je due zbog malih vrijednosti
realnog dijela pola.
U mnogim sluajevima imamo q z = , tj., Re ( z1 ) = 0 i z = Im (z1 ) je
uestanost na kojoj imamo nulto pojaanje (beskonano slabljenje).

150
 Aktivni filtri

Nekoliko specijalnih sluajeva opte bikvadratne funkcije je od posebne

vanosti:

- ako je a 2 = a1 = 0 , H (s ) je NP filtar drugog reda sa funkcijom prenosa

oblika
K 2p
H NP ( s ) =

s 2 + p s + p2
qp
Napomenimo da H NP ( s ) ima dvostruku nulu za s , DC pojaanje
H NP ( j 0 ) = K , i da za >> p H NP ( j ) opada sa faktorom 1 2 ili
40dB po dekadi.
M = Kq p 1 1 4q 2p

M = P 1 1 2q 2p

Slika 6.30 NP filtar

- ako je a1 = a0 = 0 , H (s ) dobivamo prenosnu funkciju VP filtra

Ks 2
HVP ( s ) =
p
s2 + s + p2
qp
gdje je K pojaanje kad .
H ( j ) raste na niskim frekvencijama kao 2 , dakle 40dB po dekadi.
M = Kq p 1 1 4q 2p

151
Analogni filtri

M = P 1 1 2q 2p

Slika 6.30 VP filtar

- ako je a 2 = a0 = 0 dobijemo propusnik opsega

p
K s
qp
H PO (s ) =
p
s2 + s + 2p
qp
gdje je K = H PO ( j ) pojaanje u sredini propusnog opsega.
H PO (s ) ima jednostruke nule za s = 0 i s = , tako da za << p raste
a za >> p pada sa 20dB po dekadi i ima bekonano slabljenje za s = 0 i
s = .
Za velike vrijednosti q faktora, tj. q p >> 1 , H PO ( j ) je priblino
simetrino oko p .

152
 Aktivni filtri

Slika 6.31 Filtar propusnik opsega

- ako je a1 = 0 dobijemo nepropusnik opsega

H NO (s ) =
a2 s 2 + a0
=
(
K s 2 + z2 )
p p
s2 + s + 2p s2 + s + 2p
qp qp
gdje je K = H NO ( j ) visokofrekvencijsko pojaanje.

Primijetimo da NO ili notch filtar ima beskonano slabljenje (nulu

transmisije) za = z , i da su otrina ureza kao i visina susjedne izboine
kontrolisani sa q p . Za z > p imamo niskopropusni notch, za z < p
visokopropusni, a za z = p simetrini notch filtar.

153
Analogni filtri

Slika 6.32 Filtri nepropusnici opsega

M Kq p 1 ( z p ) , M P 1 +
2 1
.
(
1
) 2q
2
2
z p p

Ako elimo ekvilizator faze, odnosno kanjenja, trebamo odrediti

koeficijente tako da je
p 1
s2 s + p2 sn + 1s n2
qp qp
H SO (s ) = K =K
p 1
s +
2
s + p
2
s n2 + sn + 1
qp qp
gdje je K frekvencijski nezavisno pojaanje, a s n = s p normalizovana
frevkencija. Faza i kanjenje su dati sa
n qp
SO ( n ) = 2arctg
1 n2
1 + n2
n , SO ( n ) = p SO ( n ) =
2
, n = .
(
q p 1 n2 ) + (
2
n qp )
2 p
Faza i kanjenje zavise od q p . Maksimalno glatka kriva kanjenja se
postie sa q p = 1 3 i predstavlja dobru aproksimaciju konstantnog kanjenja
u opsegu 0 n < 1 , a za q p > 1 3 krive kanjenja imaju pik na

154
 Aktivni filtri

n 1 1 4q 2p vrijednosti SO ,max 4 q p p . Moe se pokazati da je

n , NF ( n ) = n ,VF ( n ) = n , PO ( n ) = n , NO ( n ) = 0.5 n ,SO ( n ) .

Slika 6.33 Svepropusnik opsega

155
Analogni filtri

Slika 6.34 Grupno kanjenje ( q p je parametar)

Sa Slike 6.34 je vidljivo da za veliko q p imamo velika izoblienja,

odnosno znatna odstupanja od eljenog konstantnog kanjenja. Svrha
ekvilizatora kanjenja je da unesu dodatno kanjenje tako da ukupno kanjenje
bude to vie glatko u frekventnom podruju od interesa. Za ove proraune je
najee potrebna pomo raunara, a za mala odstupanja 10 20%
moe pomoi i dijagram.

156
 Aktivni filtri

Realizacija bikvadratne funkcije

Posmatrajmo mreu na Slici 6.35.

Slika 6.35 Realizacija bikvadratne funkcije

Prenosne funkcije ove mree su:

Vk N k ,l ( s )
Tk ,l ( s ) = = , k = c, d ; l = a , b
Vl D0 ( s )
Jednostavnom analizom dobijamo:
1
V0 = [Tda ( s ) Tca ( s )]Vi + [Tdb ( s ) Tcb ( s )]Vo
A(s)
Vo Tda ( s ) Tca ( s )
H (s) = =
Vi T ( s ) T ( s ) + 1
A( s )
cb db

Iz poslednje jednaine se jasno vidi da nam treba RC mrea drugog reda da

realizujemo bikvadratnu prenosnu funkciju H(s).
Primijetimo da su nule prenosne funkcije odreene direktnim putem kroz
RC mreu, dok polove odreuje povratna veza.

Generisanje nula prenosne funkcije

Sopstvene uestanosti mree (polovi) H(s) se pronalaze iz jednaine:

157
Analogni filtri

1
Tcb ( s ) Tdb ( s ) + =0
A( s )
i ne zavise od prikljuka a, tj. od od dovedenog ulaza Vi. Podsjetimo se da smo
polove traili pod uslovom da je Vi=0, dok nule prenosne funkcije zavise od
mjesta gdje dovedemo ulazni signal (brojnik H(s) zavisi od prikljuka a). Stoga:
-nule prenosne funkcije se mogu kreirati bez naruavanja polova, dovodei
ulazni signal na bilo koji prikljuak koji je prethodno bio vezan na masu.
U praksi to znai sljedee: ako pronaemo mreu sa eljenim polovima
moemo kreirati nule transmisije uklanjajui (djelimino ili potpuno) vezu
nekog elementa sa mase i dovoenjem ulaza na novoformirani prikljuak.

Generisanje polova prenosne funkcije

Razdvojimo RC mreu na dvije mree kao Slici 6.36.

Slika 6.36 Generisanje polova prenosne funkcije

Lako se pokae da je:

1
VO = T fe VO Tcb VO
A(s)
1 1 D1 ( s ) D2 ( s )
Tcb ( s ) T fe ( s ) + = N cb ( s ) D2 ( s ) N fe ( s ) D1 ( s ) + = 0, ( *)
A ( s ) D1 ( s ) D2 ( s ) A( s)
Gdje su Ti , j prenosne funkcije mrea sa dva para krajeva. Ovo svoenje mree
sa 3 para krajeva na 2 mree sa dva para krajeva ima za posljedicu poveanje
reda polinoma u nazivniku, tako da sada imamo 4 pola. ak i ako se mree

158
 Aktivni filtri

projektuju da budu jednake, u praksi to nikad nije mogue postii i uvijek je

D1 D2 . Zbog toga, da bi dalje pojednostavili postupak biramo da jedna
mrea, recimo RC 2 , bude nezavisna od uestanosti, kao to je prikazano na
Slici 6.37.

Slika 6.37 ENF konfiguracija

Sada je:
K 1 1 1 K 1 D (s)
Tcb ( s ) + = N cb ( s ) D1 ( s ) + 1 =0
K A ( s ) D1 ( s ) K A(s)
Ovako ostvarena povratna sprega, kao to emo kasnije vidjeti, utie na
poboljanje Q faktora. Poto se dovodi na - ulaz, ovakvu konfiguraciju
nazivamo poboljana negativna povratna sprega (enhancement negative
feedback, ENF).
Ako umjesto mree RC 2 pretpostavimo da mrea RC1 ne zavisi od
uestanosti, imamo poboljanu pozitivnu povratu spregu (EPF- enhancement
positive feedback), prikazanu na Slici 6.38.

159
Analogni filtri

Slika 6.38 EPF konfiguracija

Teorem:
Polovi mree koja se sastoji od jednog OPAMP-a i RC mree nee se
promijeniti ako istovremeno zamijenimo ulazne prikljuke OPAMP-a, te izlaz
OPAMP-a i masu.
Ovaj proces se naziva koplementarna transformacija, a dobijena mrea
komplementarna mrea.
Provjerimo teorem na mrei datoj na Slici 6.39.

Slika 6.39 Komplementarna transformacija

160
 Aktivni filtri

1
T fg ( s ) Tcg ( s ) + =0
A( s)
V fe V fg + Vge V fg
T fg = = = 1 = 1 T fe
Vge Vge Veg
Vcb Vcg + Vgb V
Tcg = = = 1 cg = 1 Tcb (**)
Vgb Vgb Vbg

= 1 T fe ( s ) (1 Tcb ( s ) ) +
1 1 1
T fg ( s ) Tcg ( s ) + = Tcb ( s ) T fe ( s ) +
A( s) A( s) A(s)

Dakle, krakteristine jednaine ove dvije mree su jednake.

Mrea na Slici 6.38 dobijena je komplementarnom transformacijom mree
na Slici 6.37. Dakle, ENF i EPF konfiguracija imaju jednake sopstvene
uestanosti.

Struktura RC mree

Zadraemo se sada na strukturi RC mree. Posmatraemo ENF

konfiguraciju. Poto razmatramo filtre drugog reda prenosna funkcija RC mree
mora biti oblika:
a2 s 2 + a1s + a0 N cb ( s )
Tcb ( s ) = =
s2 +
1
s + 12 D1 ( s )
qp
gdje je qp<0.5 jer polovi RC mree moraju biti jednostruki i leati na
negativnom dijelu realne ose u s -ravni.
Polovi cijele mree su nule funkcije:

K 1 1 K 1 1 1
T cb ( s ) + = N cb ( s ) D1 ( s )
K A ( s ) K A( s ) D1 ( s )
Uz prepostavku da pojaanje operacionog pojaavaa ne zavisi od
uestanositi i oznaku:

161
Analogni filtri

K 1 1
k0 =
K A

imamo:
1
a2 s 2 + a1s + a0 k0 s 2 k0 s k012
N cb ( s ) k0 D1 ( s ) qp
= =
D1 ( s ) D1 ( s )
1
( a2 k0 ) s 2 + a1 k0 s + ( a0 k01 )
2

q p
= =
D1 ( s )
1
a1 k0
qp a k 2
s2 + s + 0 0 1 s 2 + 0 s + 02
a2 k 0 a2 k 0 Q
= = .
D1 ( s ) D1 ( s )
a 2 k0 a2 k 0

Mijenjajui nazivnik funkcije prenosa prethodnim izrazom, dobijamo:

1
N ( s)
[T ( s) Tca ( s)] D1 ( s )
Tda ( s ) Tca ( s ) a2 k0 da
H ( s) = = = .
D ( s ) T ( s) T ( s) + 1 s2 +
0
s + 02
cb db
A Q

Kako je pojaanje OPAMP-a A parametar visoke varijabilnosti potrebno je

0 uiniti nezavisnim od A. Kako se poreenjem iz prethodnih jednaina vidi da
je:
a0 k012
02 = ,
a2 k0
to je mogue na dva naina.
Prvi nain, ako postavimo a2=a0=0 tako da Tcb bude propusnik opsega,
dovodi do toga da su polovi polinoma D(s) u desnoj poluravni i ENF filtar nee
biti stabilan.
Zato biramo drugu mogunost: a0 = a212 , tako da je:

162
 Aktivni filtri

1
s2 + s + 12
qz
Tcb ( s ) = a2 ,
1
s +
2
s + 2
1
qp
1
a1 k0
0 qp
=
Q a2 k 0
1
1 = 0 , a1 = a2
qz
qz q
Q= , q = z 1
k0 qp
1 q
a2 k 0

Primijetimo da uslov Q>0, uz a2>k0 , zahtjeva da bude:

qk0
< 1 , odnosno:
a2 k0
1 1 qp qp
> 1 a2 1 a2
K A qz qz
Ova razmatranja izvedena su pod pretpostavkom da pojaanje OPAMP-a A
ne zavisi od uestanosti, to je daleko od onog to imamo u praksi.
Primijetimo da je frekvencija pola 0 identina frekvenciji pola 1 RC
mree, te je odreena samo pasivnim komponentama. Svi dobri aktivni filtri
treba da budu projektovani tako da imaju ove osobine.

Slina analiza se moe sprovesti i za EPF konfiguraciju:

N cg ( s ) a2 s 2 + a1s + a0
Tcg ( s ) = =
D1 ( s ) s2 +
1
s + 12
qp

1 1 1 1 1
D ( s ) = Tcg ( s ) = N cg ( s ) + D1 ( s )
K A ( s ) K A(s) D1 ( s )

163
Analogni filtri

1 1
k1 = +
K A
a k 2
02 = 0 1 1
a2 k1
birajui a2=a0=0 imamo:
1
s
qz
Tcg ( s ) =
1
s2 + s + 12
qp
1
0 = 1 , Q = qz
1 k1
q
k1
Za stabilnost je potrebno Q>0, tj. q>(1-k1)/k1, ili:
1 1 qp q
+ > K < z
K A qz qp
Ako bi izabrali a0 = a212 moe se pokazati da iz uslova stabilnosti Q>0
dobijamo:
1 1 q
+ < a2 z
K A qp
Kako prilikom dovoenja napajanja A raste od 0 do neke velike vrijednosti
oito je da prethodnu jednainu nije mogue trenutno zadovoljiti (kolo moe
prooscilovati). Prema tome, EPF konfiguracije realizujemo RC mreama tipa
propusnika opsega.

REALIZACIJA RC MREE

Za realizaciju bikvadratne funkcije RC mree:

N (s) a2 s 2 + a1s + a0
T (s) = =
D1 ( s ) s2 +
1
s + 12
qp
prilikom realizacije aktivnih filtara biramo a0 = a212 ili a2=a0=0

164
 Aktivni filtri

Uvedimo pojam optereene premotene T mree koja je komplementarna

sama sebi, tj. mrea i njen komplement koji se dobiju zamjenom izlaza i mase
imaju istu topologiju, datu na Slici 6.40.

Slika 6.40 Premotena T mrea

Prenosne funkcije su:

N cb ( s ) Y2Y3 + Y4 (Y1 + Y2 + Y3 )
Tcb ( s ) = =
D( s ) (Y1 + Y2 + Y3 )(Y4 + Y5 ) + Y3 (Y1 + Y2 )
N cg ( s ) Y1Y3 + Y5 (Y1 + Y2 + Y3 )
Tcg ( s ) = =
D (s) (Y1 + Y2 + Y3 )(Y4 + Y5 ) + Y3 (Y1 + Y2 )
Za generisanje nula prenosne funkcije bikvadratne sekcije potrebno je
ukloniti dijelove admitansi sa mase kao to je prikazano na Slici 6.41.

165
Analogni filtri

Slika 6.41 Generisanje nula

Odgovarajue prenosne funkcije su:

Vc 1Y1Y3 + 5Y5 (Y1 + Y2 + Y3 )
Tca ( s ) = |Vb = 0 =
Va (Y1 + Y2 + Y3 )(Y4 + Y5 ) + Y3 (Y1 + Y2 )
Vc 2Y2Y3 + 4Y4 (Y1 + Y2 + Y3 )
Tca ( s ) = |Vg =0 =
Va (Y1 + Y2 + Y3 )(Y4 + Y5 ) + Y3 (Y1 + Y2 )
Kako bismo ralizovali prenosnu funkciju ENF aktivnog filtra:
1
s2 + s + 12
qz
Tcb ( s ) = a2
1
s2 + s + 12
qp

166
 Aktivni filtri

moraju koeficijetni uz najvie stepene polinoma u brojniku Ncb(s) i nazivniku

D(s) biti jednaki. Razumljivo je prihvatiti Y5=0 jer ta impedansa utie samo na
D(s). Uz Y5=0 imamo dvije opcije za generisanje Tcb(s):

A)
Y1 = G1 , Y2 = C2 s, Y3 = C3 s, Y4 = G4
C2C3 s 2 + ( C2 + C3 ) G4 s + G1G4
Tcb ( s ) =
C2C3 s 2 + ( G1 + G4 ) C3 + G4C2 s + G1G4
1G1C3 s
Tca ( s ) =
C2C3 s + ( G1 + G4 ) C3 + G4C2 s + G1G4
2

Poredei sa izrazom za ENF bikvadratnu funkciju:

1
s2 + s + 12
qz
Tcb ( s ) = a2
1
s2 + s + 12
qp
imamo:
G1G4 G1 / G4 G1 / G4
a2 = 1, 12 = , qz = , qp =
C2C3 C2 / C3 + C3 / C2 C2 / C3 + C3 / C2 (1 + G1 / G4 )
qz G1 / G4
q= 1 =
qp 1 + C2 / C3
K
1 Tca
V0
H (s) = =
Vi K 1 1 K T
K 1
cb

1 1 KG
s 2 + + G4 + 1 1 1 s + 02
C2 C3 C2
H (s) =

s 2 + 0 s + 02
Q
qz
0 = 1 , Q =
1 ( K 1) q

167
Analogni filtri

Slika 6.42 ENF filtar

B)
Y1 = C1s, Y2 = G2 , Y3 = G3 , Y4 = C4 s
C1C4 s 2 + ( G2 + G3 ) C4 s + G2G3
Tcb ( s ) =
C1C4 s 2 + ( G2 + G3 ) C4 + C1G3 s + G2G3
1C1G3 s
Tca ( s ) =
C1C4 s + ( G2 + G3 ) C4 + C1G3 s + G2G3
2

U ovom sluaju imamo:

168
 Aktivni filtri

G2G3 C1 / C4 C1 / C4
a2 = 1, 12 = , qz = , qp =
C1C4 G2 / G3 + G3 / G2 G2 / G3 + G3 / G2 (1 + C1 / C4 )
qz C1 / C4
q= 1 =
qp 1 + G2 / G3
K
1 Tca

H (s) =
K 1 1 K T
K 1
cb

G + G3 K G
s2 + 2 + 1 1 3 s + 02
C1 C4
H (s) =
0
s2 + s + 02
Q
qz
0 = 1 , Q =
1 ( K 1) q

169
Analogni filtri

Slika 6.43 ENF konfiguracija

170
 Aktivni filtri

Razmotrimo sada realizaciju EPF prenosne funkcije propusnika opsega. Uz

Y5=0 imamo:
N cg ( s ) Y1Y3
Tcg ( s ) = =
D (s) (Y1 + Y2 + Y3 ) Y4 + (Y1 + Y2 ) Y3
Vc Y Y + 4Y4 (Y1 + Y2 + Y3 )
Tca ( s ) = |Vg =0 = 2 2 3
Va (Y1 + Y2 + Y3 ) Y4 + (Y1 + Y2 ) Y3
Opet postoje dvije mogunosti za kreiranje prenosne funkcije filtra:

A)
Y1 = G1 , Y2 = C2 s, Y3 = C3 s, Y4 = G4
C3G1s
Tcg ( s ) =
C2C3 s + ( C2 + C3 ) G4 + G1C3 s + G1G4
2

Vc 2C2C3 s 2 + 4G4 ( C2 + C3 ) s + G1
Tca ( s ) = |Vg =0 =
Va C2C3 s 2 + ( C2 + C3 ) G4 + G1C3 s + G1G4
G1G4 G4 / G1 G4 / G1 1
12 = , qz = , qp =
C2C3 C3 / C2 C3 / C2 1 + ( G4 / G1 )(1 + C2 / C3 )
qz G C
q= 1 = 4 1 + 2
qp G1 C3
1 1 G
( 2 ) s 2 + + G4 ( 4 ) + 1 s + ( 4 ) 02
H (s) =
V0
= K C2 C3 C2
Vi 0
s2 + s + 02
Q
K 1
=
K
0 = 1
qz
Q=
q +1 K

171
Analogni filtri

Slika 6.44 EPF filtar

172
 Aktivni filtri

B)
Y1 = C1s, Y2 = G2 , Y3 = G3 , Y4 = C4 s
C1G3 s
Tcg ( s ) =
C1C4 s + ( G2 + G3 ) C4 + C1G3 s + G2G3
2

Vc 4 C1C4 s 2 + ( G2 + G3 ) C4 s + 2G2G3
Tca ( s ) = |Vg =0 =
Va C1C4 s 2 + ( G2 + G3 ) C4 + C1G3 s + G2G3
G2G3 G2 / G3 G2 / G3 1
12 = , qz = , qp =
C1C4 C1 / C4 C1 / C4 1 + ( C4 / C1 )(1 + G2 / G3 )
qz C G
q= 1 = 4 1 + 2
qp C1 G3
G2 + G3 G
( 4 ) s 2 + ( 4 ) + 3 s + ( 2 ) 02
H (s) =
V0
= K C1 C4
Vi 0
s2 + s + 02
Q
K 1 qz
0 = 1 , = ,Q=
K q +1 K

173
Analogni filtri

Slika 6.45 EPF filtar

174
 Aktivni filtri

6.3 OSJETLJIVOST

Sinteza mree obuhvata:

(1) izbor odgovarajue konfiguracije mree, gdje, posebno kod
projektovanja aktivnih filtara, postoje brojne mogunosti;
(2) izraunavanje nominalnih vrijednosti elemenata;
(3) selekcija, iz mnotva raspoloivih konfiguracija, one konfiguracije koja
e u praksi, sa realnim komponentama, najmanje odstupati od nominalnih
vrijednosti (fabrike tolerancije, odstupanja sa temperaturom, hemijske
promjene tokom godina...).
Budui da svi koeficijenti, pa prema tome i nule i polovi prenosne funkcije
H (s ) , zavise od elemenata kola, oekivati je da filtar odstupa od onog to je
projektovano. Veliina greke zavisi od toga kolike su tolerancije komponenti i
od toga kako su performanse kola osjetljive na te tolerancije.
Neka je x jedna od komponenti. Bilo koji kriterij performansi P zavisi od
x , tj. P = P (x ) . Ako se mjera performansi odnosi na funkciju H (s )
(magnitudu ili fazu), onda je P funkcija uestanosti P = P (s , x ) . Intuitivno
prihvatljiv matematiki metod za odreivanje odstupanja P prouzrokovanog
grekom dx = x x0 dat je razvojom u Tejlorov red P (s, x ) oko nominalne
vrijednosti komponente x0 :
P(s, x ) 1 2 P (s, x )
P (s , x ) = P (s , x 0 ) + dx + (dx )2 +
x x0 2 x 2
x 0

Ako podrazumijevamo da je dx / x0 << 1 i da zakrivljenost P (s, x ) u

okolini x0 nije suvie velika, moemo zanemariti drugi i vie izvode u
razvoju u red pa imamo:
P(s, x )
P(s, x0 ) = P(s, x0 + dx ) P(s, x0 ) dx
x x0
U veini situacija vie nas zanima relativna promjena nego apsolutna
promjena P prouzrokovana apsolutnom promjenom dx .
Zato normalizujemo
P (s , x 0 ) x0 P (s, x ) dx

P (s , x 0 ) P (s , x 0 ) x x0 x 0
gdje lan

175
Analogni filtri

P
x0 P ( s , x ) d ( ln P )
S xP = = P =
P ( s , x0 ) x0
x x d ( ln x ) x
0
x x0
nazivamo osjetljivou na male promjene jednog parametra.
S xP nam neposredno daje relativnu promjenu
P dx
S xp
P x
esto oznaenu kao varijabilnost nekog kriterija performansi P .
Dakle relativna promjena P je S xP puta vea od relativne promjene
parametra x od koga P zavisi.
Evidentno je da dobra kola imaju malu osjetljivost na svoje elemente, pa
se mogu ugraditi jeftiniji elementi sa veim tolerancijama.

Primjer:
Kolo na slici 3.48. realizuje PO drugog reda sa centralnom uestanou
f 0 = 3kHz i faktorom kvaliteta Q = 20 . Izraunaj osjetljivost S x 0 , S kQ i
H
S k , gdje x oznaava bilo koju pasivnu komponentu, a K je naponsko
pojaanje.

Slika 6.46 Aktivni filtar propusnik opsega

176
 Aktivni filtri

Rjeenje:
s 1
H (s ) =
V2 K
= , 1 = CR1 ,
V1 K 1 2 1 1 1
s + s
2
+
2 1 K 1 1 2
2 = CR2 .
Centralna frekvencija je
1 1
0 = =
1 2 C 2 R1 R2
a faktor kvaliteta
r
Q= , r 2 = R2 R1 .
2r 2
(K 1)
Primijetimo da 0 ne zavisi od pojaanja K , pa je S k0 0 ,
Ri 0 1 C 0
S Ri0 = = , S C 0 = = 1 .
0 Ri 2 0 C
1
Da su kondenzatori bili razliiti ( C1 C2 , 0 = ) imali bi
R1C1 R2C 2
S Ci0 = 0.5 . Korisno je primjetiti da 0 mora biti obrnuto proporcionalno
kvadratnom korijenu iz proizvoda dvije vremenske konstante. Prema tome 0.5
je minimalna vrijednost osjatljivosti 0 na pasivne komponente u bilo kom
aktivnom filtru.
Vratimo se na izraz za Q . Kako r i K mogu biti proizvoljno izabrani
uveemo ogranienje K > 0.5r 2 + 1 jer Q mora biti pozitivno.
K 1
Ako izaberemo r = 1 Q = , i K K 0 = 15125 za Q = 20 .
2K 3
K Q K
S KQ = = = 115
Q K (K 1)(2 K 3) K 0
tako da vrlo mala promjena pojaanja od recimo 0.25% rezultuje u
promjeni Q za 29% ! Ova situacija je potpuno neprihvatljiva jer se u praksi
teko postie dobra stabilnost pojaanja.
Napomenimo da je osjetljivost funkcija nominalnih vrijednosti elemenata.
U naem sluaju R je u zavisnosti od r kojeg smo proizvoljno postavili na 1.
Ostavljajui da r bude slobodan parametar, izraunajmo osjetljivost

177
Analogni filtri

K
S KQ = rQ
(K 1)2
uz napomenu da su K i r vezani relacijom
1 2 1
= 2
K 1 r rQ
te je
4 1 2Q 2
S KQ = 1 + 2
1 + 2 .
r rQ r r
Sad vidimo da se mnogo bolji rezultati postiu sa veim vrijenostima r ,
npr. za r = 6 S KQ 5.9 .
Da bi dovrili projektovanje, biramo r = 6 , f 0 = 3kHz i C = 5nF , pa
imamo:
1
R1 = , R 2 = r 2 R1 = 63.66k , K = 22.18 .
f 0C
Pojaanje je poveano, ali jo uvijek lako realizibilno.
H
Konano, raunamo S k :

Sk =
H 1
+
( 0 Q ) 2
S KQ
( )
K 1 02 2 2 + ( 0 Q )2
to se mora tano izraunati u frekventnom podruju od interesa.

Iako osjetljivost performansi na jedan parametar S xR zanemaruje uticaj

ostalih parametara, ipak je korisno da se odredi najkritinija (i najmanje
kritina) komponenta kola.

Dok je osjetljivost data sa

x dP d ( ln P )
Sx ( ) =
=
P x

P dx d ( ln x )
semirelativna mjera osjetljivosti data je sa
dP
QxP ( x ) = x
dx
i esto je vrlo korisna, recimo, kad nas ne zanima relativna, ve apsolutna
promjena P , kao to je sluaj kod pomjeraja polova i nula u s-ravni.

178
 Aktivni filtri

Vane osobine:
P( x ) = P1 (x ) P2 (x ) S xP1P2 = S xP1 + S xP2
P ( x ) = P1 ( x ) P2 ( x ) S xP1 P2
= S xP1 S xP2
S xP (Y ( x )) = S YP S xY

Npr. ako nula z notch filtra zavisi od proizvoda otpornika R i

kondenzatora C ije vrijednosti zavise od temperature, osjetljivost nule od
tepmerature je

ST z = S R z STR + SC z STC .

Primjer:
Pronai relaciju izmeu temperaturnih koeficijenata otpornika R i
kondenzatora C , tako da pri projektovanju aktivnog filtra tehnologijom tankog
filma frekvencija pola 0 = 1 R1C1 R2 C 2 bude neosjetljiva na varijacije
temperature.

Rjeenje:
(
U optem sluaju, za 0 = 0 Ri , C j)
ST0 = S S + S ST j
0 Ri 0
C
Ri T Cj
i j
Kako se svi otpornici u ovoj tehnologiji rade na istom substratu i istim
materijalima, svi otpornici imaju istu temperaturnu zavisnost
Ri = Ri 0 [1 + R (T T0 )].
Slino vrijedi za kondenzatore
Ci = Ci 0 [1 + C (T T0 )]
gdje je T0 nominalna radna temperatura.
Prema tome
T dRi
S TRi = = R T0 , S TCi = C T0 ,
Ri dT T0

pa je
ST 0 = RT0 S Ri0 + C T0 S Cj0 R = C .
i j

179
Analogni filtri

Dakle, treba odabrati materijal takav da temperaturni koeficijenti otpornika

i kondenzatora zadovoljavaju uslov R = C , i tada je promjena
d 0 dT = 0 .

OSJETLJIVOST FUNKCIJE PRENOSA

N ( s ) am s m + am 1s m 1 + ... + a1s + a0
H ( s) = =
D( s) s n + bn 1s n 1 + ... + b1s + b0
Ako pretpostavimo da oba polinoma N i D zavise od elementa kola x ,
onda je:
1 N 1 D
S xH = S xN S xD = x( )
N x D x
Na primjer, ako samo jedan koeficijent, recimo bi zavisi od x , onda je:
S xH = S xD = SbDi S xbi
1 i
SbDi = bi s
D
1 x bi x bi i
S xD = bi s i = s
D bi x D x

Ako vie koeficijenata zavisi od parametra x , vrijedi:

x a j x bi i
S xH =
N
x
j
sj
D i x
s (*)

gdje sumiramo po svim koeficijentima koji zavise od x .

Vidjeli smo da osjetljivost funkcije prenosa na neki od elemenata

moemo raunati preko osjetljivosti koeficijenata polinoma. Osim toga,
moemo se pitati kakav je uticaj pomijeranja polova i nula na osobine funkcije
prenosa. Pronaimo logaritam unkcije prenosa yapisane u faktorizovanom
obliku:

180
 Aktivni filtri

m n
ln H = ln K + ln ( s zi ) ln ( s pi ) , K = am / bn
i =1 i =1

gdje K , zi i pi zavise od x . Deriviranjem i mnoenjem sa x :

m
Qxzi n
Q pi
S xH = S xK + x
i =1 s zi i =1 s pi
to nam pokazuje da je uticaj pomijeranja nula i polova na funkciju mree
najvei na uestanostima koje su bliske nulama i polovima.
Primijetimo da S XH ima polove na svim mjestima gdje su polovi i nule
prenosne funkcije, te da poslednji izraz predstavlja razvoj S XH na parcijalne
razlomke sa rezidumima QXzi i QXpi .
S XH za fizike uestanosti zi = jZi , a isto je jako velika u blizini
polova sa velikim faktorom kvaliteta Q , jer su takvi polovi blizu j ose pa je
| j pi | malo.

OSJETLJIVOST KORIJENA FUNKCIJE PRENOSA

Vidjeli smo da se osjetljivost funkcije prenosa moe izraziti preko

semirelativne osjetljivosti nula i polova:
pi z
Qxpi = x , Qxzi = x i
x x
Za polinome reda vieg od etiri teko je eksplicitno izraziti zi i pi u
zavisnosti od elemenata kola.
Izjednaavajui ranije odreene izraze za S XH dobijamo:
m
Qxzi m
Qxpi 1 N 1 D
S
K
+ = S xN S xD = x ( )
i =1 s zi i =1 s pi N x D x
x

pa je:
1 N 1 D Qxpi
lim x ( ) = lim
s pi N x D x s pi s p
i

gdje smo koristili injenicu da je Qxpi ( s pi ) dominantan lan u razvoju.

Ako se sjetimo da je p i nula polinoma D ( s ) , tada (1/ D ) D / x dominira
nad (1/ N ) N / x pa imamo:

181
Analogni filtri

x D Qxpi
lim + =0
s pi D x s p
i
1 D ( s , x )
Qxpi = lim x ( s pi )
s pi
D ( s, x ) x
U nekim situacijama, raunanje se moe jo vie pojednostaviti sa:
D ( s, x ) D ( s, x )
lim = lim
s pi s pi s pi s
tako da je:
D ( s, x ) / x
Qxpi = lim x
D ( s, x ) / s
s pi

Slino odreujemo osjetljivost nula:

1 N ( s, x ) N ( s, x ) / x
Qxzi = lim x ( s zi ) = lim x
x N ( s, x ) / s
s zi N ( s, x) s zi

Ako je x jedan od koeficijenata polinoma D (s ) , x = b j , imamo specijalni
sluaj D / b j = s j i
s pi bj s j
Q = lim b j s j
pi
= lim
D ( s, b j ) ( j ) / s
s pi D s , b
bj
s pi

s zi ajs j
Qbzji = lim a j s j = lim
s Zi
N ( s, a j ) ( j ) / s
s zi N s , a

Ovo vrijedi samo za jednostruke korijene.

Viestruki korijeni se u filtrima rijetko javljaju izuzev s = 0 i s = pa to
neemo ni razmatrati.
Jednom kad je poznata osjetljivost moe se aproksimativno odrediti
pomak korijena. Neka je Qxp0 poznato, tada je nova lokacija pola:
dx
p1 = p0 + dp0 p0 + Qxp0
x

182
 Aktivni filtri

Primjer:

Data je funkcija mree NF filtra

1.4314 ( s 2 + 2 )( s 2 + 3)
H (s) =
s 5 + 4.5817 s 3 + 14.473s 2 + 11.210 s + 8.5883
sa polovima:
p1 = 2.63759 p2,3 = 0.184484 j1.33914
p4,5 = 0.787586 j1.33914
Ako se funkcija realizuje kao aktivni filtar i ako koeficijenti uz s 4 i s 2
zavise od pojaanja K OPAMP-a kao:
K
4.5817 = 23.67211
1.24
14.473 = 38.08684 (1 0.62 K )
sa nominalnom vrijednou K = K 0 = 1 , odrediti osjetljivost pola sa
najveim faktorom kvaliteta i njegovu novu lokaciju kad se K mijenja za 3%
u odnosu na svoju nominalnu vrijednost.

Rjeenje:
Pol p 2 je najblii ishoditu pa ima najvei Q:
D ( s , K ) 23.6721 4
= s + 38.08684 062 s 2
K 1.24
D ( s , K )
= 5s 4 + 18.3268s 3 + 28.4151s 2 + 28.946 s + 11.210
s
Izraunavajui ove vrijednosti za s = p20 = 0.18448 + j1.14676
D ( p20 , K )
= 2.33984 j10.7035
K
D ( s, K )
| p20 = 9.99696 + j1.09942
s
tako da je:
D ( s, K ) / K
QKp2 = lim K = 0.3476 j1.0323
s p2
D ( s , K ) / s
dK
a nova lokacija p2 = p20 + dp2 p20 + QKp2
K

183
Analogni filtri

pa za:

dK K = 0.03, K = 1.03 p 2 = 0.174 + j1.116

dK K = 0.03, K = 0.97 p 2 = 0.195 + j1.178

MULTIPARAMETARSKA OSJETLJIVOST

Da bi dobili realniju sliku o ponaanju filtra pod uticajem tolerancija

elemenata, moramo uzeti u obzir da funkcija mree zavisi od mnogo parametara
odnosno elemenata xi , i = 1, 2,..., K , koji svi istovremeno utiu na ponaanje
filtra.
Ako mjera performansi P zavisi od K parametara i ako je:
X = { x1 x2 ... xk } ,
T

onda je:
K
P k
x P dxi
dP = |xi 0 dxi = P i
i =1 xi i =1 P xi x xi 0
i0

dP K P dxi
Sx
P i =1 i xi 0
gdje se osjetljivosti raunaju oko nominalne take
X 0 = { x10 x20 ... xk 0 }
T

Definiui vektore:
{
S PX = S xP1 S xP2 ... S xPK }
T
= dx1 dx2 ... dxK
dX
x10 x20 xK 0
moemo pisati u kompaktnoj formi:
( S PX ) dX
dP T

P

184
 Aktivni filtri

6.3.1 PROIZVOD POJAANJA I OSJETLJIVOSTI

Pojaanje operacionog pojaavaa u otvorenoj petlji je veoma veliko i
sa velikom varijabilnou dA A . Zbog toga se pri projektovanju filtara koriste
pojaavai sa povratnom spregom koja smanjuje pojaanje na neku manju
vrijednost sa manjom varijabilnou d .
Varijabilnost pojaanja kola povratne veze ENF i EPF filtara je manja
od varijabilnosti pojaanja operacionog pojaavaa u otvorenoj vezi.

Posmatrajmo prvo pojaava sa povratnom spregom kod ENF filtra

prikazan na Slici 6.47.

Vul
Vizl
+

R
( K 1) R

Slika 6.47 Pojaava sa povratnom spregom kod ENF filtra

Pojaanje ovog pojaavaa je:

Vizl ( s ) KA
1 = = .
Vul ( s ) ( K 1) A K
Znajui da je u praksi K A , pojaanje je priblino jednako:
K
1 .
K 1
Osjetljivost pojaanja pojaavaa sa povratnom spregom na promjenu
pojaanja operacionog pojaavaa je:
A 1 A K 2 A
2
K A
S A1 = = = 1 = 1 .
1 A 1 ( K 1) A K 2
1 A A K 1

Varijabilnost pojaanja povratne sprege iznosi:

185
Analogni filtri

d 1 dA dA K dA
= S A1 = 1 2 .
1 A A K 1 A2
Dakle, uz uslov K<<A koji je u praksi uvijek zadovoljen, varijabilnost
pojaanja pojaavaa sa povratnom spregom je manja od varijabilnosti
pojaanja operacionog pojaavaa u otvorenoj vezi.
Uz pretpostavku da neki kriterij performansi filtra P zavisi od pojaanja
povratne sprege, osjetljivost tog kriterija performansi na promjenu pojaanja
operacionog pojaavaa A se moe izraziti preko njegove osjetljivosti na
promjenu pojaanja u povratnoj sprezi:
1
S AP = S P1 S A1 =
S P ,
A 1
pa je varijabilnost posmatranog kriterija performansi:
dP dA dA dA dA
= S AP = S P1 S A1 = 1S P1 2 = P1 2 .
P A A A A
Dakle, varijabilnost je proporcionalna faktoru P1 = 1 S P1 koji nazivamo
proizvod pojaanja i osjetljivosti, i lana dA A 2 koji zavisi samo od
upotrijebljenog operacionog pojaavaa. Zato se 1 koristi kao mjera za
P

poreenje razliitih struktura filtara, pri emu se smatra da je bolja ona

realizacija koja ima manju apsolutnu vrijednost proizvoda pojaanja i
osjetljivosti.
Varijabilnost se moe izraziti i preko umnoka faktora PK = KS KP i lana
dA A 2 :
dP
P
= S AP
dA
A
( dA
A
) ( )
dA
= 1 S P1 2 = 1 S KP S K1 2 =
A
= ( KS K ) 2 = K 2 .
P dA P dA

A A
Vrijedi da je P1 = PK , te se pri optimizaciji ENF filtara umjesto P1
moe koristiti PK .

Za pojaava sa povratnom spregom kod EPF filtra prikazan na Slici 6.48,

uz K A , odgovarajue pojaanje i njegova osjetljivost na promjenu
pojaanja operacionog pojaavaa su:

186
 Aktivni filtri

Vizl K
2 = = K,
Vul 1 + K / A K A

A 2
2
A K2 A K
S A2 = = = 2 = 2 .
2 A 2 ( K + A ) 2
2 A A A
Varijabilnost pojaanja pojaavaa sa povratnom spregom kod EPF filtara
je manja od varijabilnosti pojaanja operacionog pojaavaa u otvorenoj vezi i
iznosi:
d 2 dA dA dA
= S A 2 = 2 2 K 2 .
2 A A A
Osjetljivost nekog kriterija performansi filtra P na promjenu pojaanja
operacionog pojaavaa A izraena preko njegove osjetljivosti na promjenu
pojaanja 2 pojaavaa sa povratnom spregom je:
2
S AP = S P2 S A2 = SP2 ,
A
te je varijabilnost jednaka umnoku faktora P2 = 2 S P koji nazivamo
2

2
proizvod pojaanja i osjetljivosti, i lana dA A :
dP dA dA dA dA
= S AP = S A2 S P2 = 2 SP2 2 = P2 2 .
P A A A A

Vul +
Vizl

( K 1) R
R

Slika 6.48 Pojaava sa povratnom spregom kod EPF filtra

Kod pojaavaa koji se koristi kod EPF filtra, vodei rauna da je S K2 = 1 ,

varijabilnost se moe izraziti i preko umnoka faktora PK = KS KP i lana
dA A 2 :

187
Analogni filtri

dP
P
= S AP
dA
A
( ) A
( A
)
= KS P2 2 = KS KP S K2 2 = ( KS KP ) 2 = KP 2
dA dA dA
A
dA
A
pa je, prema tome:
P2 = PK .
Dakle, apsolutna vrijednost varijabilnosti je proporcionalna faktoru
= K S KP koji nazivamo proizvod pojaanja i osjetljivosti, i lana dA A 2
P
K

koji zavisi samo od upotrebljenog OPAMP-a. Zato se proizvod pojaanja i

osjetljivostu koristi kao mjera za poreenje razliitih filtarskih struktura.

Na primjer, pretpostavimo da imamo OPAMP sa A = 104 i

dA / A = 60% . Neka jedan filtar ima osjetljivost S P = 6 uz potrebno pojaanje
= 95 , a drugi filtar ima veu osjetljivost S P = 38 , ali je potrebno manje
pojaanje, = 4 . Varijabilnosti su:
dP
1) = 95 6 0.6 104 = 3.4%
P
dP
2) = 4 38 0.6 10 4 = 0.91%
P
to pokazuje da je drugi filtar pogodniji iako ima 6 puta veu osjetljivost.
Da bi smanjili varijabilnost potrebno je izabrati OPAMP sa to veim
pojaanjem. (zbog dA A 2 )

Pri projektovanju filtara potrebno je voditi rauna da osjetljivosti budu to

manje. Budui da postoji odreen stepen slobode pri izboru vrijednosti
elemenata pri projektovanju ENF i EPF filtara, vri se optimizacija tako da se
minimizira proizvod pojaanja i osjetljivosti, pri emu se vodi rauna i o
osjetljivostima na pasivne komponente.
Izborom a0 = a212 kod ENF i a0 = a2 = 0 kod EPF filtra je postignuto da
frekvencija pola 0 ne zavisi od pojaanja operacionog pojaavaa A i odnosa
otpornika K u otpornom dijelu pasivne mree, te su odgovarajue osjetljivosti
jednake nuli: S A 0 = 0, S K0 = 0 . Osjetljivost frekvencije pola 0 na promjenu
vrijednosti neke od pasivnih komponenti filtra, oznaene sa x , je S x0 = 0.5
ako otpornici, odnosno kondenzatori, imaju razliite vrijednosti, a S x0 = 1 u
sluaju jednakih vrijednosti otpornika, odnosno kondenzatora.

188
 Aktivni filtri

6.4 AKTIVNI R-FILTRI

Amplitudna karkteristika operacionog pojaavaa nije nezavisna od

uestanosti. Ona opada na visokim frekvencijama, te se, posebno za
visokofrekventne aplikacije, moraju uzeti u obzir neidealne osobine
operacionog pojaavaa. ModelirajuI OPAMP sa
A0 a t
A(s ) =
s + a s
primijetimo da prenosna funkcija OPAMPA ukljuuje efekat RC mree sa
jednim kondenzatorom to nas navodi na zakljuak da moemo projektovati
bikvadratno kolo sa otpornicima i dva operaciona pojaavaa, bez
kondenzatora. Ova klasa filtara nazivaju se aktivni R filtri. Uvedeni su najvie
radi pojednostavljivanja realizacije filtra u obliku integrisanih kola, te
poboljanih niskofrekventnih performansi jer je realniji model OPAMP-a
direktno ukljuen u projektovanje.
Jedna od realizacija aktivnog R filtra, pomou koje se, pogodnim
postavljanjem parametara, realizuje NF ili PO filtarska funkcija prikazana je na
sljedeoj slici.

Slika 6.49 Aktivni R-filtar

189
Analogni filtri

Prenosne funkcije su:

G1 2
t
VNF G4 G
= ,
V1 G4 + G5 2 G2 G3G4
s + t s + t2

G G (G4 + G5 )
G1
t s
VPO G
= ,
V1 G2 G3G4
s + t s +
2
t2

G G (G4 + G5 )
G = G1 + G2 + G3
Frekvencija pola i Q faktor su dati sa:
G3 G 4 G3 G 4 G
0 = t , Q= .
G (G 4 + G5 ) G 4 + G5

Sve pasivne osjetljivosti su veoma male i St0 = 1 .

190