Control automtico

SISTEMAS DE CONTROL: ELEMENTOS COMPONENTES, VARIABLES,

FUNCIN DE TRANSFERENCIA Y DIAGRAMA FUNCIONAL.

1. Conceptos bsicos

En la actualidad, las empresas se ven en la necesidad de adaptarse con rapidez

a las exigencias del mercado intentando adelantarse a sus competidores en un entorno
en continuo cambio. La automatizacin de mquinas y procesos ha permitido mejorar
la productividad y la calidad de los productos, y disminuir los costes.
La automatizacin es la sustitucin de la accin humana por mecanismos,
independientes o no entre s, movidos por una fuente de energa exterior, capaces de
realizar ciclos completos de operaciones que se pueden repetir indefinidamente.
Un sistema automtico supone siempre la presencia de una fuente de energa,
de unos rganos de mando, que son los que ordenan el ciclo a realizar, y de unos
rganos de trabajo, que son los que los ejecutan. Podemos definir un sistema como
un conjunto de componentes fsicos, unidos o relacionados de tal manera que forman
y/o actan como una unidad completa.

Se entiende por proceso fsico o, simplemente, proceso un conjunto de

transformaciones fsicas y/o de transmisiones de materia y/o de energa.
Algunos ejemplos de procesos industriales son la laminacin de metales, la
produccin de vapor, la refinacin del petrleo, etc. En general, todos los procesos
complejos estn constituidos por procesos elementales en los que aquellos se pueden
descomponer.

Por control se entiende el conjunto de acciones emprendidas para dar a un

proceso la evolucin deseada. La palabra controlar es sinnimo de, gobernar,
mandar, dirigir o regular.

Combinando las definiciones anteriores, establecemos:

Un sistema de control es un ordenamiento de componentes fsicos unidos o
relacionados de tal manera que mandan, dirigen o regulan al mismo sistema o
a otro.

Un control automtico es el conjunto de acciones de control efectuadas sin la

intervencin de un operario humano.
Estas acciones sern realizadas por los dispositivos que forman el sistema de
control. Un sistema de control puede ser parte de otro mayor, en cuyo caso se llama
subsistema o subsistema de control.

En un control manual, por ejemplo, el encendido de las lmparas del aula, el

mando del operario humano vara continuamente dependiendo del resultado
observado de la comparacin entre la informacin correspondiente al valor de la
magnitud controlada y la del valor establecido para dicha magnitud.
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En la regulacin automtica el sistema est en condiciones de gobernar por s

solo las variables de la accin de control, con el fin de anular la diferencia entre el
valor adquirido por la magnitud controlada y el preestablecido para ella. Por ejemplo,
el encendido automtico mediante un interruptor crepuscular de las lmparas del patio.

2. Tipos de sistemas de control

Varios son los criterios que pueden seguirse para clasificar los sistemas de
control: en funcin de que el estado de la salida intervenga o no en la accin de
control (lazo abierto o lazo cerrado); segn las tecnologas puestas en juego
(mecnicos, neumticos, hidrulicos, elctricos y electrnicos); atendiendo a las
tcnicas de procesamiento de la seal (analgicos y digitales); segn la forma de
establecer la relacin entre los elementos del sistema (cableados y programados), etc.

2.1. Sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerrado

Atendiendo a la dependencia
del control respecto a la variable de
salida, los sistemas de control se
clasifican en dos categoras:

- Sistemas en lazo abierto:

Son aquellos en los que la
accin de control es
independiente de la salida, Figura 1.1. Control de lazo abierto.
es decir, la seal de salida
no tiene influencia sobre la
seal de entrada. Su
Esquema se ilustra en la
figura 1.1.
Un ejemplo de este tipo es el
sistema de encendido del
timbre de entrada/salida a
Clase, controlado por un reloj.
Figura 1.2. Control de lazo cerrado.
- Sistemas en lazo cerrado: Son aquellos en los que la accin de control
depende, de alguna manera, de la salida (existe una realimentacin de la seal
de salida, tal como se representa en la figura 1.2).
Por ejemplo, el ya comentado sistema de encendido de las lmparas del patio
al atardecer, controlado por un interruptor crepuscular.

En el primer caso se tienen los circuitos de mando y en el segundo los circuitos

de regulacin.
De modo que, la operacin de mando est caracterizada por una intervencin
exterior (variables de entrada externas) al proceso controlado, la cual determina un
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Cambio o una modificacin en el mismo (variables de salida).

Al ser un circuito de lazo abierto, las variaciones de la magnitud de salida no
pueden influir sobre el dispositivo de mando.
Su capacidad de desempeo con exactitud est determinada por su calibracin.
Calibrar significa establecer o restablecer la relacin entrada-salida para obtener una
exactitud deseada del sistema. En el ejemplo propuesto, la exactitud dependera del
reloj que gobierna el timbre.

La operacin de regulacin consiste en comparar de modo permanente la

magnitud de salida o magnitud gobernada en el proceso con el valor ajustado. En caso
de que los dos valores coincidan, no se acta sobre la magnitud de salida; en caso de
que difieran, la diferencia se aplica al dispositivo de regulacin que corrige los valores
de la magnitud regulada tratando de que dicha diferencia sea nula.
La regulacin conlleva un circuito de lazo cerrado, es decir, un mecanismo de
realimentacin de la variable de salida hacia la entrada. Los sistemas de control en
lazo cerrado, ms comnmente se llaman sistemas de control retroalimentados.
Para clasificar un sistema de control en lazo abierto o en lazo cerrado, debemos
distinguir claramente entre los componentes del sistema y los componentes que
interactan con l, pero que no son parte del sistema en s, como muestran los
siguientes ejemplos:
1. La mayor parte de las tostadoras automticas son sistemas en lazo abierto porque estn
controladas por un temporizador. El tiempo que se requiere para hacer una "buena tostada" debe ser
calculado por el usuario, quien no es parte del sistema. El control sobre la calidad del tostado (la salida)
se ajusta una vez que el tiempo, que es la entrada y la accin de control, se ha determinado.
Normalmente, el tiempo se ajusta mediante un disco o un interruptor calibrado.

2. Un mecanismo de piloto automtico y el avin que este controla son un sistema de control
en lazo cerrado (retroalimentado). Su propsito es mantener una direccin especfica del avin, a pesar
de los cambios atmosfricos. El sistema realiza esta tarea midiendo continuamente la direccin real del
avin y ajustando de manera automtica los mecanismos de control del avin (timn, alerones, etc.) de
tal modo que logra una correspondencia entre la direccin real del avin y la direccin especificada. El
piloto humano o el operador que programa el piloto automtico no son parte del sistema de control.

La presencia de retroalimentacin, tpicamente, proporciona las siguientes

propiedades al sistema.

1. Exactitud aumentada. Por ejemplo, la habilidad de reproducir fielmente la

entrada.
2. Tendencia hacia la oscilacin o la inestabilidad.
3. Sensitividad reducida de la razn salida a entrada (ganancia) frente a las
variaciones en los parmetros del sistema y en otras caractersticas.
4. Efectos reducidos de las no linealidades.
5. Efectos reducidos de las distorsiones externas o ruido.
6. Aumento del ancho de banda. El ancho de banda de un sistema es una
medida de lo bien que responde el sistema a las variaciones en frecuencia
(rapidez) de la entrada.
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2.2. Sistemas de controles analgicos y digitales

Las seales en un sistema de control, por ejemplo, las formas de onda de

entrada y salida, son funciones de alguna variable independiente, usualmente el
tiempo, denotada por t.

Una seal analgica es una seal dependiente de un continuum de valores de

la variable independiente t. Cuando cambia de valor, necesariamente ha de tomar
todos los valores intermedios entre los dos lmites.
Por ejemplo, la tensin que vara sinusoidalmente v(t) o la corriente alterna i (t),
disponibles en una toma de corriente elctrica comn son seales analgicas porque
estn definidas en cada uno y en todos los instantes de tiempo t que la energa
elctrica est disponible en esa toma.

Una seal digital es una seal definida o de inters, solamente, en los instantes
discretos (diferentes) de la variable independiente t (de la cual depende).
Por ejemplo, la temperatura media T en una habitacin, precisamente a las 8
a.m. de cada da, es una seal discreta en el tiempo. Esta seal se puede indicar de
varias maneras, dependiendo de la aplicacin; por ejemplo, T(8) para la temperatura
a las 8 en punto -y no a otra hora-; T(l), T(2), ... para la temperatura a las 8 en punto
de la maana del da 1, el da 2, etc., o de modo equivalente, utilizando una notacin
con subndices, T1, T2, etc. Ntese que estas seales discretas en el tiempo son
valores muestreados de una seal continua en el tiempo, la temperatura media del
cuarto en todas las horas, indicada por T (t).

As, los sistemas de control se pueden clasificar segn los tipos de seales que
procesan: continuos en el tiempo (analgicos), discretos en el tiempo (digitales), o la
combinacin de ambos (hbridos).

2.3. Sistemas cableados y sistemas programados

Las tecnologas empleadas en la automatizacin pueden clasificarse en dos

grandes grupos: tecnologas cableadas y tecnologas programadas o programables.
Los automatismos cableados se realizan a base de uniones fsicas de los elementos
que constituyen la unidad de control. La forma en que se establecen dichas uniones
se determina por la experiencia o por un planteamiento terico, por ejemplo, en un
automatismo electrnico, empleando las ecuaciones lgicas o de Boole. Los circuitos
de los esquemas sern aplicables a dispositivos neumticos, hidrulicos, elctricos o
electrnicos.
La tecnologa cableada ha sido y es extensamente empleada en la industria,
pero presenta ciertos inconvenientes:
- En general ocupa mucho espacio.
- Poca flexibilidad ante modificaciones o ampliaciones.
- Es difcil la identificacin y resolucin de averas.
- No estn adaptados a funciones de control complejas.
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La disponibilidad de equipos programables (microprocesadores) cuya

capacidad de tratamiento de la informacin estaba probada en aplicaciones de clculo
y gestin inici la aplicacin de la tecnologa programable en el medio industrial.

Un microprocesador es un dispositivo con capacidad para leer una secuencia

de instrucciones (programa almacenado) en cdigo binario y ejecutar distintas
acciones dependiendo del tipo de instruccin.
Todos los equipos micro programables, adems del microprocesador,
disponen de una memoria donde almacenar el programa que ejecutan y los datos
con los que opera el programa, y de unas unidades de entrada/salida mediante las
cuales el microprocesador se comunica con el entorno exterior.
Por ejemplo, en un ordenador que es el equipo ms familiar, como unidades de
almacenamiento se utilizan, sobre todo, la memoria RAM y los discos y las unidades
de entrada/salida ms comunes son los puertos serie y paralelo (puerto de impresora),
el controlador del teclado, el del ratn (a veces el puerto serie) y la tarjeta de vdeo.

El ordenador es un equipo de propsito general (tratamiento de textos, diseo

grfico, base de datos, clculo cientfico, etc.) y puede tambin utilizarse para tareas
de control. Sin embargo no es adecuado para esta aplicacin, principalmente por dos
razones: estara muy desaprovechada su capacidad (para control industrial se precisa
menos de 1 ppm. (parte por milln) de su capacidad de almacenamiento) y es poco
fiable (se queda colgado con demasiada frecuencia).
De manera que el ordenador puede servir para realizar una experiencia de
control en el aula, pero no para introducirlo en un ambiente industrial.

El autmata programable fue el primer equipo diseado especficamente para

tareas de control industrial, para sustituir a los esquemas cableados realizados hasta
entonces con rels.
Sus principales ventajas son un lenguaje de programacin de fcil aprendizaje
para los diseadores de los esquemas con rels y su fiabilidad, ya que funciona en las
condiciones ms adversas o en los ambientes ms hostiles.
Sus inconvenientes son que cada fabricante tiene un lenguaje de programacin
propio lo que origina un mercado cautivo (por el contrario los ordenadores son
sistemas abiertos y flexibles), y el precio.

Una solucin alternativa a los autmatas, ms sencilla y econmica es el

micro controlador que es un circuito integrado en el que se integran los bloques
sealados anteriormente: microprocesador, memoria y unidades de E/S.
Sin embargo, no proporciona la fiabilidad y la seguridad de funcionamiento en
condiciones extremas o en ambientes industriales de los autmatas programables ni
la potencia de clculo y proceso del ordenador.

2.4. Tecnologas de los sistemas de control

Segn la naturaleza del automatismo empleado puede hablarse de

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Automatizacin mecnica, neumtica, hidrulica, elctrica y electrnica.

Adems existen tcnicas mixtas que son combinaciones de las citadas y que, en la
prctica, son las ms habituales.

Mecnica

Figura 1.3. Tecnologas de automatizacin.

2.4.1. Automatizacin mecnica

Los sistemas mecnicos suelen ser complicados -por la abundancia de

mecanismos- y de escasa flexibilidad. Por el contrario, la tecnologa que regula su
funcionamiento es relativamente accesible al personal poco cualificado, lo que se
traduce en un montaje y mantenimiento econmicos.
Los mecanismos que los componen son: ruedas dentadas y poleas para
transmisiones del movimiento; de biela-manivela, pin-cremallera, etc., para la
conversin del movimiento rectilneo en circular y viceversa; levas y palancas para la
obtencin de recorridos controlados, etc.
Los grandes problemas de la automatizacin mecnica son la longitud, en
muchas ocasiones, de las cadenas cinemticas y, por supuesto, la sincronizacin de
movimientos en los rganos mviles.
Existe una gran variedad de automatismos mecnicos en la industria: desde las
mquinas herramientas (tornos, fresadoras, limadoras), hasta los relojes mecnicos,
pasando por los telares, motores de combustin interna y toda la maquinaria que form
parte de la revolucin industrial.

2.4.2. Automatizacin neumtica

La tcnica neumtica admite infinidad de aplicaciones en el campo de la

mquina herramienta, especialmente en los trabajos de fijacin de piezas, bloqueo de
rganos, alimentacin de mquinas y movimiento lineal de rganos que no requieran
velocidades de actuacin rigurosamente constantes. Prcticamente la totalidad de las
automatizaciones industriales tienen, como elementos de mando, instalaciones
neumticas.

Como principales ventajas del mando neumtico cabe destacar:

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La sencillez de los propios sistemas de mando: cilindros, vlvulas, etc.

La rapidez de movimiento (respuesta) del sistema neumtico.
La economa de los sistemas neumticos una vez instalados.
Como inconvenientes:
La instalacin requiere un desembolso econmico aadido a la propia
automatizacin.
El mantenimiento del estado del aire, ya que debe mantenerse perfectamente
limpio y seco.

2.4.3. Automatizacin hidrulica

Prcticamente lo dicho para la automatizacin neumtica vale para la hidrulica,

aunque con algunas diferencias; por ejemplo, el mando hidrulico es ms lento que el
neumtico, sin embargo, es capaz de desarrollar ms trabajo. La hidrulica se prefiere
en sistemas que deban desarrollar ms trabajo y no sea primordial la velocidad de
respuestas. Este tipo de mando lo encontraremos en prensas, diversas mquinas
herramientas, y por supuesto, en el automvil: frenos, direccin e, incluso, suspensin.

2.4.4. Automatizacin elctrica

Conviene tener en cuenta, que cualquier mquina, por sencilla que sea, va a
tener algn tipo de automatismo elctrico, encargado de gobernar los motores o como
funcin de mando dentro de la propia mquina.
La tcnica elctrica se utiliza para control de movimiento (lineal o angular), en
los casos en que se precisan velocidades constantes o desplazamientos precisos. Su
gran ventaja es la disponibilidad de una fuente de energa elctrica en prcticamente
cualquier lugar.

2.4.5. Automatizacin electrnica

Por supuesto, la llegada de la electrnica a la industria ha supuesto una

verdadera revolucin y ha permitido que la automatizacin industrial d un paso de
gigante. La base de este avance en la automatizacin ha sido el microprocesador, que
es el principal componente del ordenador e, industrialmente, en el autmata
programable y del micro controlador.
Los dispositivos electrnicos forman parte de la mayora de los sistemas de
control, bien en sistemas de control totalmente electrnicos (en aplicaciones de
potencia baja), o bien, formando parte de sistemas en los que se combinan diferentes
tecnologas.
Mientras las anteriores tecnologas de automatizacin se han desarrollado en
el campo industrial, la electrnica ha posibilitado la difusin a gran escala de la
automatizacin en el mercado de equipos de consumo (vehculos, equipos de oficina,
etc.) y domsticos (lavadora, horno, calefaccin, etc.).
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3. Elementos componentes de un sistema de control

La figura 1.4 representa uno de los posibles esquemas de bloques de un

sistema de control genrico y simple, en lazo cerrado (retroalimentado), con una sola
entrada y una sola salida, para un sistema con seales continuas.
Las flechas de un lazo cerrado, que conectan un bloque con otro, representan
la direccin del flujo de la energa de control o informacin, que a menudo no es la
fuente principal de energa para el sistema.

Figura 1.4. Esquema de bloques de un sistema de control.

Los elementos del sistema de control ms importantes son los siguientes:

- Proceso: Conjunto de operaciones que se van a suceder y que van a tener un

fin determinado.
El procesamiento se realiza sobre una planta o una mquina, que son el
conjunto de componentes y piezas que van a tener un determinado objetivo.

- Actuador: Como el nombre indica es el componente encargado de actuar

sobre el proceso o mquina en funcin de la seal recibida del amplificador. El
actuador modifica la variable de entrada del proceso controlado, por ejemplo,
una corriente elctrica que circula por la resistencia del radiador, en un sistema
de control de temperatura; una corriente de fluido por una tubera, en un
sistema de control de caudal; etc.

- Amplificador: Elemento que aumenta la amplitud o intensidad de un

fenmeno. Tiene por finalidad amplificar la seal de error con objeto de que
alcance un nivel suficiente para excitar el actuador.

- Comparador: Elemento que compara la seal controlada con la seal de

referencia para proporcionar la seal de error. El resultado de la comparacin
representa la desviacin de la salida con respecto al valor previsto. Se le
conoce tambin Como detector de error.

- Generador del valor de referencia o consigna: Componente capaz de

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generar una seal anloga a la seal de salida que se quiere gobernar; esta
seal de referencia es la encargada de imponer el valor deseado en la salida.

-Transductor: Dispositivo que transforma un tipo de energa en otro ms apto

para su utilizacin. Si la energa transformada es en forma elctrica se llama
sensor. Por ser el instrumento encargado de detectar la seal de salida para
utilizarla de nuevo en el proceso de realimentacin se le llama en los sistemas
de control captador.

- Acondicionador de seales: Bloque que adapta la seal transformada por

el transductor a los niveles adecuados del comparador.

- Controlador: Elemento de los sistemas digitales que incluye las funciones del
comparador, el amplificador y el acondicionador de seales.

4. Variables de un sistema de control

En el anlisis de los sistemas de control, cada uno de sus componentes

analizados en el apartado anterior, constituyen sistemas fsicos individuales
caracterizados por tener una entrada y una salida variables con el tiempo. Para
determinar la relacin entre entrada y salida de cada subsistema es necesario aplicar
las leyes fsicas que rigen su funcionamiento.

Las seales ms significativas del sistema de control (figura1.4) son:

- Seal de referencia: Seal que se calibra en funcin del valor deseado a la
salida del sistema.
- Seal controlada: La salida controlada es la variable de salida del proceso,
bajo el mando del sistema de control con retroalimentacin.
- Seal activa: Se denomina as a la seal de error que es la diferencia entre
la seal de referencia y la seal realimentada.
- Perturbaciones: Seales indeseadas que intervienen de forma adversa en el
funcionamiento del sistema.
- Seal de control (o variable manipulada) es la seal de salida de los
actuadores, aplicada como entrada en la planta.

Usualmente, en un sistema de control si se dan la entrada y la salida, es posible

identificar, delinear o definir la naturaleza de los componentes del sistema.
- La entrada es el estmulo, la excitacin o el mandato aplicado a un sistema
de control, generalmente desde una fuente externa de energa, para producir
una respuesta especfica del sistema de control.
- La salida es la respuesta real que se obtiene de un sistema de control. Puede
ser o no igual a la respuesta implcita especificada por la entrada.
Las seales de entrada y salida pueden tener muchas formas diferentes. Las
entradas, por ejemplo, pueden ser variables fsicas o cantidades ms abstractas, tales
como valores de referencia, de ajuste o deseados para la salida del sistema de control.
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4.1. Aplicaciones de los sistemas de control. Casos prcticos

1. Un interruptor elctrico es un elemento de un sistema de control, que

controla el flujo de electricidad. Por definicin, el aparato o la persona que mueve el
interruptor no son parte de este sistema de control. El movimiento del interruptor a la
posicin de encendido o de apagado se puede considerar como la entrada. Es decir,
la entrada puede estar en uno de los dos estados, el encendido o el apagado. La
salida es el flujo o el no flujo (dos estados) de electricidad.

2. Un radiador controlado termostticamente, forma parte de un sistema de

control que regula de manera automtica la temperatura de un cuarto o un recinto. La
entrada a este sistema es una temperatura de referencia, usualmente especificada
mediante un termostato ajustado apropiadamente. La salida es la temperatura real de
la sala o del recinto. Cuando el termostato detecta que la salida es menor que la
entrada, el radiador proporciona calor hasta que la temperatura del recinto se hace
igual a la de la entrada de referencia. Entonces el radiador se apaga automticamente.
Cuando la temperatura desciende un poco por debajo de la temperatura de referencia,
el radiador se enciende de nuevo.

4. El sistema de control que consiste en una persona que conduce un

automvil tiene componentes fabricados y componentes biolgicos. El conductor
quiere mantener el automvil en la calzada correcta de la carretera. Lo logra mirando
constantemente la direccin del automvil con respecto a la direccin del camino. En
este caso, la direccin o el curso del camino, representado por la lnea o lneas de
gua trazadas a los lados de la calzada se pueden considerar como la entrada. El
curso del automvil es la salida del sistema. El conductor controla esta salida
constantemente, midindola con sus ojos y su cerebro, y corrigindola con sus manos
sobre el volante. Los componentes principales de este sistema de control son las
manos, los ojos y el cerebro del conductor y el vehculo.

5. El mecanismo del piloto automtico, citado anteriormente, ilustra claramente

el concepto de retroalimentacin. La entrada es la direccin especificada, la cual se
puede ajustar con un marcador u otro instrumento en el tablero de control del avin,
y la salida es la direccin real, la cual se determina mediante los instrumentos de
navegacin automtica. Un dispositivo de comparacin supervisa continuamente la
entrada y la salida. Cuando hay correspondencia entre las dos, no se requiere ninguna
accin de control. Cuando existe una diferencia entre la entrada y la salida, el
dispositivo de comparacin enva una seal de accin de control al controlador, el
mecanismo de piloto automtico. El controlador suministra las seales apropiadas a
los mecanismos de control del avin para reducir la diferencia entrada-salida. La
retroalimentacin se puede efectuar mediante conexiones elctricas o mecnicas de
los instrumentos de navegacin, que determinan la direccin, al dispositivo de
comparacin. En la prctica, el dispositivo de comparacin puede integrarse dentro del
dispositivo del piloto automtico.

escue Escuela de ingeniera mecnica elctrica

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5. Funcin de transferencia

La funcin de transferencia es una expresin que relaciona la salida y la

entrada de un sistema en trminos de parmetros del mismo, y es una propiedad del
sistema en s, independiente de la funcin de entrada. Se expresa como cociente entre
la seal de salida y la seal de entrada de un sistema.
Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; sin
embargo, no proporciona informacin respecto a la estructura fsica del sistema (las
funciones de transferencia de muchos sistemas fsicos distintos pueden ser idnticas).

La relacin entre la variable de salida y la de entrada de un sistema de control

incluye con frecuencia trminos dependientes del tiempo y toma la forma de ecuacin
diferencial, es decir, la funcin de transferencia contiene trminos que representan
velocidades de cambio.
El tratamiento de estas ecuaciones requiere unos conocimientos matemticos
que se salen de los objetivos de este tema; sin embargo, hay un mtodo que simplifica
y facilita el trabajo con funciones de transferencia de este tipo trabajando en el dominio
de la transformada de Laplace.
La transformada de Laplace es una herramienta matemtica que permite que
una ecuacin diferencial expresada en el dominio del tiempo t, se pueda expresar en
el dominio de una nueva variable s, de forma que la funcin de transferencia quede en
forma de un cociente de dos polinomios de dicha variable s.
C(s)
G(s)

R(s)

La transformada de Laplace

se define como:
st
L[ y(t)] lim y(t)
0 e dt
donde el operador L[ ] significa transformada de Laplace de.
La variable s es una variable que pertenece al conjunto de los nmeros
complejos, s = + j; donde y son nmeros reales y j = %-1.

Por ejemplo, muchos sistemas fsicos se pueden representar por la ecuacin

diferencial lineal de primer orden siguiente:
a1dc(t)/dt + a0c(t) = b0r(t)
Donde a1, a0 y b0 son constantes, r(t) representa la seal de entrada y c(t) la
seal de salida.
Si se aplica la transformada de Laplace (figura 1.5), suponiendo condiciones
iniciales nulas, a la ecuacin anterior, queda de la siguiente forma:
a1sC(s) + a0C(s) = b0R(s)
Si se expresa la ecuacin anterior en forma de funcin de transferencia, es
decir, el cociente entre la salida y la entrada, se obtiene una expresin de la siguiente
forma:
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C(s) b
R(s) a1s a0
0

Como se puede ver, la funcin de transferencia es mucho ms sencilla y permite

estudiar el comportamiento de un sistema de control de una manera ms simple.
De manera general, la funcin de transferencia de un sistema vendr
representada por una expresin de este tipo:
C(s) a s a s ... a
n n1
Gs
( ) n m n1 0

R(s) bms bm1s ...b0

m1

El denominador D(s) es conocido tambin con el nombre de ecuacin

caracterstica, pues incluye, a travs de los valores de sus coeficientes, todas las
caractersticas fsicas de los elementos que componen el sistema.
Las races (valores para los cuales se hace cero la ecuacin) determinan la
estabilidad del sistema, as como la naturaleza de su respuesta para cualquier tipo de
entrada.
Un sistema lineal se dice que es estable cuando su respuesta a una entrada
tiene valor finito (no tiende a infinito), una vez desaparecida la seal de entrada. Esto

Figura 1.5. Transformadas de Laplace ms comunes.

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se puede comprobar estudiando los polos, es decir, valores para los que la funcin de
transferencia se hace infinita; estos han de estar situados en el lado izquierdo del
semiplano complejo de Laplace.

6. Diagrama funcional

En el estudio de los sistemas de control, es til describir grficamente la

interaccin entre los diferentes componentes, para poder evidenciar los flujos de las
informaciones transmitidas y las acciones de cada variable de proceso sobre las
dems. Dicha tcnica de representacin se llama diagrama funcional o esquema de
bloques.
Para caracterizar un bloque no es necesario describir su composicin
constructiva sino que basta definir su salida en funcin de su entrada.
La manera ms adecuada de hacerlo es mediante la funcin de transferencia.

Un diagrama de bloques es una representacin grfica y abreviada de la

relacin de causa y efecto entre la entrada y la salida de un sistema fsico. Proporciona
un mtodo til y conveniente para caracterizar las relaciones funcionales entre los
diversos componentes de un sistema de control. Los componentes del sistema se
llaman de manera alterna elementos del sistema. La forma ms simple de un
diagrama de bloques es un solo bloque, con una entrada y una salida, como se
muestra en la figura 65.7.
En esta figura se muestra un bloque funcional con segmentos orientados de
entrada y de salida que representan el flujo de las informaciones.

El interior del rectngulo que representa el bloque, usualmente contiene la

descripcin o el nombre del elemento, o el smbolo de la operacin matemtica que se
va a efectuar sobre la entrada para producir la salida (figura 65.8). Las flechas
representan la direccin de la informacin o flujo de la seal.

6.1. Elementos de un diagrama de bloques

Los elementos funcionales ms importantes

de un diagrama de bloques son los bloques de
transferencia y los segmentos, ya vistos, los nudos,
los puntos de conexin o derivacin y las seales de
entrada, salida y de realimentacin.
La figura 65.8 muestran ejemplos de un
Bloque de transferencia
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Un nudo se utiliza cuando 2 o ms segmentos se encuentran para originar un nuevo

segmento de salida. Pueden presentarse nudos sumadores y restadores
Las operaciones de adicin y sustraccin tienen una representacin especial. El bloque
se convierte en un pequeo crculo, llamado punto de suma, con el signo apropiado (ms o
menos), asociado con las flechas que entran al crculo. La salida es la suma algebraica de las
entradas. Cualquier nmero de entradas puede llegar a un punto de suma (figura 65.9).

Para hacer que la misma seal o variable sea una entrada a ms de un bloque o punto de
suma, se utiliza un punto de toma, punto de conexin o bifurcacin (figura 65.10). Este
permite que la seal prosiga inalterada por diferentes trayectorias a varios destinos.

6.2. Simplificacin de un diagrama de bloques

Los bloques que representan los diferentes componentes de un sistema de control estn
conectados de un modo que caracteriza sus relaciones funcionales dentro del sistema. Veamos
algunas agrupaciones bsicas de bloques.

- Conexin en serie: La seal de salida de un bloque constituye la entrada del siguiente.

Figura 65.11. Bloques en serie

Funcin de transferencia total:

- Conexin en paralelo: Para la

conexin en paralelo se debe
disponer un nudo sumador a la
salida.
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Funcin de transferencia total:

- Conexin en anillo con realimentacin directa:

Funcin de transferencia total:

- Conexin en anillo con realimentacin a travs de un segundo elemento:

Funcin de transferencia total:

Esc uel a de ingenier a mec ni ca el ectriaes

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7. SIMBOLOS Y DIAGRAMAS

Los smbolos y diagramas son usados en el control de procesos para

indicar la aplicacin en el proceso, el tipo de seales empleadas, la secuencia
de componentes interconectadas y de alguna manera, la instrumentacin
empleada. La Sociedad de Instrumentistas de Amrica (ISA por sus siglas en
ingles Instruments Society of America) publica normas para smbolos, trminos
y diagramas que son generalmente reconocidos en la industria. Este captulo est
basado en esas normas y ayudara a utilizar e interpretar los smbolos utilizados
en el control de procesos.

Identificacin del Instrumento

Los instrumentos son generalmente identificados por nmeros en una

etiqueta. El nmero de la etiqueta identifica (1) la funcin en el proceso y (2) el
lazo de control en el cual est localizado. La figura 7-1 indica cmo las letras y
los nmeros son seleccionados y agrupados para lograr una rpida identificacin.

Fig. 7-1 Letras y Nmeros Utilizados para Nmeros de Etiquetas

Esc uel a de ingenier a mec ni ca el ectriaes

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La funcin o variable de proceso puede ser fcilmente asociada con el tipo

de medicin hecha en el proceso. As, el FRC (Flow Recorder Controler por sus
siglas en ingles) mostrado en la figura. 7-1 identifica un controlador registrador de
flujo. Las letras del alfabeto son utilizadas para formar la combinacin de estos
nombres. En la figura. 7-2 su muestra la tabla con las letras correspondientes a
cada termino.

PRIMERA LETRA(S) LETRAS POSTERIORES

VARIABLE DE PROCESO MODIFICA DOR READOUT OUTPU MODIFIER
A anlisis A alarma T
B quemador de flama * * *
C conductividad C controlador
D densidad D diferencial
E voltaje E elemento primario *
F flujo F relacion
G gaping G vidrio
H hand H alto
I corriente I indicador
J potencia J muestrear
K timpo K estacin de
control
L nivel L light
M humedad M medio
N* * * *
O* O orificio
P presin P punto
Q cantidad Q integrado
R radioactividad R recorder
S velocidad S safety S interruptor
T temperatura T transmisor
U multivariable U multifuncin U multifunction U multifuncin
V viscosidad V vlvula
W peso W pozo
X
Y* Y relay
Z position Z drive
*as desired

Fig. 7-2 Identificacin del Instrumento con Letras

Los nmeros para la identificacin del lazo de control tienen una base
diferente y sirve para un propsito diferente. El FRC de la figura 7-1, por ejemplo,
es tambin el nmero del lazo del instrumento en este caso 102 en un proceso.
Este nmero puede ser modificado posteriormente para indicar la localizacin del
instrumento.

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Por ejemplo, la figura 7-1 podra haber sido numerada tambin FRC 25-
102 25 FRC 102. Ambos cdigos se leen de la siguiente manera: controlador
registrador de flujo No. 102, construccin 25. Normalmente cuando se tiene
varios instrumentos del mismo tipo se agrega una letra despus del nmero.

Por ejemplo, si el registrador de flujo recibe seales de dos transmisores

de flujo separados, la etiqueta de un transmisor se podra leer FT 102 A (flow
transmiter por sus siglas en ingles) y la otra se podra identificar por FT 102 B.

En los diagramas los nmeros de la etiqueta son colocados dentro de

crculos. La figura 7-3 muestra varias normas de arreglos de crculos. Note
que la identificacin funcional est siempre en la mitad superior del globo mientras
que el nmero del lazo de control est en la mitad inferior. Una lnea dibujada en el
centro indica un instrumento montado en el panel de control.

Un crculo sin lnea en el centro indica que est montado en forma local o
en el campo. Una lnea punteada indica que est montado atrs del tablero de
control Cuando dos crculos son dibujados unidos (figura 7-3) estn indicando
mltiples funciones.

Por ejemplo si el FRC (Control registrador de flujo) mostrado en la figura 7-

1 incluye una segunda plumilla para graficar presin, un circulo doble aparecera
en el dibujo para indicar su funcin.

Un nmero colocado fuera del crculo identifica el tablero de control donde

el instrumento est instalado (Figura 7-3).

Fig. 7-3 Smbolos Estndar

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Las seales de instrumentacin utilizadas en el control de procesos son

usualmente de los siguientes tipos: Neumtica, electrnica (elctrica), capilar,
hidrulica, snica o indicando radioactividad. Cada seal tiene un smbolo
diferente y los smbolos son mostrados en la figura 7-4.

CONECTA A PROCESO

SEAL ELECTRICA

x x x x CAPILAR (SISTEMA TERMICO)

L L L L SEAL HIDRAULICA

SEAL ELECTROMAGNETICA
SONICA O RADIACTIVA

Fig. 7-4. Lneas de Conexin de Instrumentos

Smbolos en el Control de Procesos

Los smbolos de los instrumentos que representan un proceso de

intercambio de calor estn mostrados en la figura 7-5. Note que se utilizan varios
elementos primarios y varios tipos de seales son utilizados. Aunque las
seales elctricas y neumticas no son comnmente utilizadas juntas, ambas
son utilizadas en este diagrama para demostrar aplicaciones tpicas de los
smbolos de instrumentos.

As el registrador de flujo 100 que est montado en el panel, tiene una

entrada neumtica y el controlador registrador de temperatura 101 que est
montado en el panel, tiene un sistema de llenado trmico o entrada capilar.

Usualmente se puede obtener considerable informacin sobre procesos

e instrumentacin estudiando un dibujo similar a la figura 7-5. Aqu los lazos
combinados para la medicin del flujo de vapor (FR 102) y la presin del vapor
(PR 103) ilustran cmo son aplicados los smbolos.

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VAPOR

FT FR PR
FE
102 102 103
102

FR
100 PT
103
TRC TS TAL
FT 101 101 101
100 TV
101 X
TW TE
101 X 101
X
FLUIDO DEL
PROCESO LIC
FO
101

INTERCAMBIADOR DE
CALOR DEL PROCESO
FC
LV
104

Fig. 7-5 Smbolos de Instrumentos en un Proceso Simple

Como un ejemplo, note el smbolo para medicin del flujo de vapor. Este
componente aparece en la figura 7-6 como una placa de orificio biselado (FE
102).

La salida neumtica del transmisor montado localmente FT 102 (figura. 7-5)

enva una seal al registrador que est en el panel de control con la identificacin
FR 102. El 1 identifica la localizacin en el panel. Informacin similar del lazo de
presin (PT 103 y PR 103) incluye el hecho que la presin de salida es registrada.
Cuando se miden fluidos compresibles (gas, aire, vapor), el uso de la presin de
entrada o la de salida afectar significativamente la cantidad final o el volumen
que se calcule con los datos registrados en las grficas. En el ejemplo mostrado
en la figura 7-5, el vapor fluye al intercambiador para calentar el fluido del
proceso.

La lnea que une el transmisor de presin al proceso es colocada en el

intercambiador en el lado de salida de la placa de orificio, lo cual indica que se
registra la presin de salida .En el lazo de flujo 100, el elemento de flujo o
dispositivo primario difiere del que se utiliz en el lazo de vapor. De acuerdo a
la figura 7-6, ste es un tubo de Venturi. La seal de salida del transmisor es
electrnica.

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En el lazo de temperatura (TRC 101), el elemento final de control es una

vlvula. Las letras FO justo debajo del smbolo de la vlvula, indica que la vlvula
abre si el diafragma se rompe, o la seal de aire falla, o si existe una condicin
similar. El segundo circulo unido al TRC (TS 101) significa que se utiliza un
interruptor para activar un TAL (alarma por baja temperatura por sus siglas en
ingles Temperarure Alarm Low), la cual tambin est localizada en el panel de
control.

Reconocimiento de Smbolos

Si se requiere determinar el significado de las conexiones de los lazos,

deber estar capacitado para reconocer los smbolos representativos de los
elementos primario y final. Los dispositivos primarios para temperatura, presin,
nivel y flujo son mostrados de la figura 7-6 a la 7-9. La figura 7-10 est dedicada
a los dispositivos finales. Existen otros dispositivos primarios y finales adems de
los mostrados en las figuras. Sin embargo, si domina los aqu presentados los
otros sern fciles de reconocer.

Temperatura

En la figura 7-6, los TW (termo pozos por sus siglas en ingles termo well) son
incluidos dentro de los elementos primarios. Por ejemplo el elemento primario TR
31 indica un registrador de temperatura que est directamente conectado a la
tubera del proceso por un sistema de llenado trmico. Un TW es usualmente
instalado de 10 a 12 pulgadas (250 a 475 mm) dentro del elemento trmico.

Para probar los instrumentos instalados con exactitud y sin mover o

reemplazar el elemento primario, inserte un termmetro de vidrio, termopar de
prueba o un bulbo de resistencia en el termo pozo. Este procedimiento es ms
exacto que uno donde el elemento primario es reemplazado durante la prueba. En
el ltimo caso, la temperatura del TW podra cambiar durante el cambio del nuevo
elemento primario y la lectura sera inexacta.

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TUBO DEL PROCESO TUBO DEL PROCESO

X TW
33
X
TANQUE
TR TW TR TW
X X TIT
31 31 32 32
33

REGISTRADOR LOCAL REGISTRADOR LOCAL TRANSMISOR INDICADOR

SISTEMA TERMICO CON TERMOPAR O RESISTENCIA Y SISTEMA DE LLENADO
CON TERMOPOZO CON TERMOPOZO TERMICO

TT TI
34
TANQUE

TUBO DEL PROCESO

TRANSMISOR TIPO RADIACION TERMOMETRO DE

TERMICA (PIROMETRO OPTICO) VIDRIO O BIMETALICO

Fig. 7-6 Elementos Primarios para Control de Temperatura

Presin

La figura 7-7 muestra algunas aplicaciones de medicin de presin ms

comunes en instrumentacin de procesos.

FLUJO
TUBO DEL PROCESO

PI
TANQUE 24 PI
26 FT PT
27 28

INDICADOR CONECTADO DIRECTAMENTE

TRANSMISOR CONECTADO DEL LADO DE

TUBO DEL PROCESO BAJA PRESION DEL TRANSMISOR DE FLUJO
PI
30

X
UTILIZANDO SIFON
PARA VAPOR
X

X
PI
X X TUBO DEL
UTILIZANDO SELLO QUIMICO 26

Fig. 7-7 Elementos Primarios para Control de Presin

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Nivel

La figura 7-8 muestra que los smbolos de nivel y las instalaciones actuales
tienen mucho en comn. Note la diferencia entre LT 18 y LT 19. El LT 18 tiene
una derivacin diferencial aplicada a un recipiente cerrado o presionado y el LT 19
es conectado a un tanque abierto, adems el lado de baja presin es venteado
a la atmsfera.

TANQUE LG LI LI
16 TANQUE 17 TANQUE 18

MANOMETRO INDICADOR TRANSMISOR

DE VIDRIO

LT LI
TANQUE 19 TANQUE LT TANQUE 21
20

TRANSMISOR TRANSMISOR (CONECTADO MANOMETRO EN TABLERO

(LADO DE BAJA VENTEADO) DIRECTO AL LADO DE ALTA) (ACTUADO POR FLOTADOR)

LE LR LT
22 22 23

LC
TANQUE TANQUE 24
TANQUE

TUBO DE BURBUJEO TUBO DE BURBUJEO CONTROL LOCAL

CONECTADO A DISPOSITIVO FINAL O CON TRANSMISOR (TUBO DIRECTO)

Fig. 7-8 Elementos Primarios de Control de Nivel

Flujo
En la figura 7-9, el FE-5 es un tubo Pitot y el FE 9 (Flow element) es un
medidor de tipo propela, ambos dibujos se asemejan en los mecanismos de los
medidores de flujo que representan , porque se busc que los smbolos fueran lo
ms parecido posible a los aparatos medidores.

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FI FE FE
2 3 5

PLACA DE PLACA DE ORIFICIO PLACA DE ORIFICIO TUBO PITOT

ORIFICIO CON INDICADOR DE CON ACCESORIOS
CON BISEL FLUJO DE CAMBIO RAPIDO

X FE

FE FE FE FT
6 7 9 10

VENTURI O MEDIDOR DE MEDIDOR DE FLUJO

VERTEDERO CANAL ELECTROMAGNETICO
TOBERA DE TURBINA O
FLUJO PROPELA CON TRANSMISOR

FI FT FQI FG 13
12 13 15

MEDIDOR DE
MEDIDOR DE DESPLAZAMIENTO
MEDIDOR DE FLUJO
OBJETIVO POSITIVO
ULTRASONICO
(TARGET)
CON TRANSMISOR

Fig. 7-9 Elementos Primarios para Control de Flujo

Elementos finales de control.

Las vlvulas, elementos finales en los lazos de control se muestran en la

figura 7-10 las vlvulas son los elementos de control ms comunes, sin embargo
se utilizan tambin otros elementos finales de control como son los
amortiguadores, controles de velocidad o circuitera de posicin. Ntese que
cualquiera de los actuadores listados puede ser utilizado con cualquiera de los
cuerpos de las vlvulas mostradas. Usualmente se utilizan slo los smbolos
ms simples y se reservan las especificaciones detalladas para los diagramas
de los lazos de control.

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Fig. 7-10 Elementos Finales de Control

Diversos Smbolos

La figura 7-11 muestra otros smbolos frecuentemente utilizados porque

varios ejemplos de stos aparecen en los dibujos subsecuentes, es importante
que usted se familiarice con ellos.

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P R

FOCO PILOTO CONEXIN CANDADO LATCH

MONTADA PURGA
O RESET
EN EL PANEL
DE CONTROL

I AND OR

SELLO QUIMICO CONEXIN LOGICA Y LOGICA O

INTERLOCK

X / X/

ESTRACTOR DE MULTIPLICADOR DIVISOR MULTIPLICADOR

RAIZ CUADRADA DIVISOR

+ -
> <

SUMADOR SUSTRACTOR MAYOR QUE MENOR QUE

Fig. 7-11 Diversos Smbolos

Aplicaciones

Para mostrar un proceso y el control de procesos particularmente, se

utilizan cuatro tipos de diagramas.

P & Id o DTI (Diagrama de Tuberas e Instrumentacin) o DPI (Diagrama

de Proceso e Instrumentos) . El P & ID (por sus siglas en ingls Diagrama de
Tubera e Instrumentacin) es la base de cualquier diseo de procesos.
Bsicamente es un diagrama que puede medir ms de 40 pies (12.2
m) de longitud, dado que los recipientes, bombas y otros componentes se
muestran en este tipo de dibujo.

Las lneas en el DTI representan, la tubera que se requiere para operar

el proceso. As, el DTI es un "diagrama de rutas" de los caminos tomados por los
diferentes fluidos del proceso. Las dimensiones de bombas y los tubos estn
contenidos en el DTI.

Un DTI bien detallado, simplifica sus decisiones sobre cmo controlar o

instrumentar el proceso. No todos los instrumentos mostrados en el P & ID
trabajan como instrumentos de control.

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Los indicadores de presin, temperatura o registradores, son meramente

indicadores. Todos aparecen en el DTI en su posicin apropiada y los
instrumentos incluidos en el DTI son aquellos que son bsicos en el proceso y
reflejan el conocimiento del diseador en la operacin.

El DTI muestra el proceso entero y proporciona una gua completa para

las operaciones del proceso y los instrumentos involucrados, tambin permite al
tcnico, instrumentista o mecnico, visualizar todos los sistemas de control. As, a
pesar de su tamao, el DTI es una herramienta valiosa.

Revisin de especificaciones de instrumentos

Ubicacin. Los diagramas de ubicacin muestran con detalle la posicin de la

instrumentacin y equipo instalado en y alrededor del proceso.

La figura 7-12 es una vista simplificada de un evaporador de doble efecto.

Este diagrama es en realidad un plano que muestra las principales partes del
equipo del proceso, tales como calefactores, cabezales de vapor y bombas. Los
crculos adyacentes identifican los instrumentos utilizados en el sistema. Debajo
de cada crculo que representa un instrumento, est una notacin indicando la
elevacin a la cual el instrumento est instalado.

PIT
102
EL 4 FT
TW
PIT 114
EL 99 FT
FT
102 EL 35 FT
EL 4 FT
1er CABEZAL DE VAPOR LT
EL 4 FT 107
EL 25 FT
PY
103 TW TE
PRE
113 113A
1er CALENTADOR CALENTADOR 2o CALENTADOR
EL 4 IN
EL 25 FT
PV
103
EL 2 FT
CONDENSADOR LIC LIC LV
No 1 112 107 107
EL 12 FT
EL 4 FT EL 2 FT
BOMBA DE BOMBA DE
RECIRCULACION No1 LV RECIRCULACION No2
112
EL 2 FT

Fig. 7-12 Dibujo Tpico de Localizacin de instrumentos y equipos. (EL 4FT significa elevacin a 4 pies)

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Un diagrama de ubicacin es especialmente til para el mecnico o tcnico que

no est familiarizado con el rea; sin embargo, es tambin de bastante valor para el
que instala el equipo, puesto que da una elevacin definida y una posicin para cada
uno de los instrumentos y equipos del proceso.

La informacin restante puede ser obtenida de los diagramas de puntos y

lneas. Tales diagramas muestran la tubera de aire del instrumento y las principales
vas de las seales del instrumento.

Diagramas de lazos
Los diagramas de lazos de control son probablemente los ms importantes para
el tcnico o instrumentista de mantenimiento. La figura 7-13 es un diagrama de lazo
de control tpico, muestra un lazo de flujo con un transmisor diferencial electrnico
conectado a una placa de orificio.

Ambas secciones del tubo, la entrada y la salida, son condicionadas en funcin

del dimetro interior del tubo por donde fluye el fluido. La razn y el tamao del
barreno son mostrados para la placa de orificio, se da ms informacin sobre si un bisel
es incluido o no.

CAMPO

PLACA DE ORIFICIO (FE 101)

B=0.565 BLINDAJE
BARRENO=57.8mm
NO BISELADO 2.438mm
6ft

TB - 6

TIERRA
COMUN

610mm
2 ft

TRANSMISOR (FT 101) FR 101

CALIBRADO 0-2540mm de H 2O
RANGO DE (0-100 H 2O REGISRTADOR DE FLUJO
SALIDA DE 4-20 ma ENTRADA 4-20 mm
CARTA 1-10 RAIZ CUADRADA
CARTA X100=m3/HR
VALVULA 4400 GPM
TRIPLE

Fig. 7-13 Diagrama de un Lazo de control

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La informacin restante podra estar indicando si el orificio est excntrico

o segmentado. Este dato le permite hacer la calibracin, probar o determinar una
posible falla.

Instalacin

La figura 7-14 muestra un dibujo tpico del detalle de instalacin de un

transmisor de presin diferencial para medicin de flujo con salida electrnica.

Fig. 7-14 Detalle

de Instalacin

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Este ser posteriormente montado y conectado a un Venturi. Se introduce un fluido de purga es

introducido en el mismo transmisor para mantener el diafragma limpio.

Cada conexin, nipple, vlvula, unin o seccin de tubera tiene un nmero de

identificacin. Este nmero referido a la lista de material, da una breve descripcin de la parte. El
nmero 18, por ejemplo, es listado como una T de , roscada, de acero forjado, nmero
3000, ASTM A-181, GR 1 y slo se requiere una.

Diagrama de Alambrado

La figura 7-15 ilustra un concepto de alambrado que es nico por las siguientes razones.

Dado que todos los alambres se conectan en una tira terminal y no hay alambres
conectndose de un componente a otro. Entonces cualquier equipo puede ser desconectado sin
alterar la seal del resto de los instrumentos.

1. El diagrama en pocas lineas

2. Los componentes son divididos en dos clasificaciones: los principales instrumentos

del frente del panel estn numerados. Las piezas secundarias del equipo, tales
como extractores de raz cuadrada o interruptores de alarmas, son identificados
con letras.

3. El tcnico o instrumentista de mantenimiento no necesita un diagrama impreso dado

que el sistema de etiqueta en ambas terminales de cada alambre, proporciona toda
la informacin requerida.

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FT LT va hacia el tablero
101 10
1
+ - + - va hacia componente
numerada
va hacia componente con
letras

1 2 3 5 6 8 9 10 11
4 7

1 2 1 2
9 10 4 11

1 A A 1
10 3-6 7 11

T
A
B IDENTIFICACION
L
E 1 2
R FIC 101 FR 101
O
101 102 TP TP
D
E 8 3
11 10 2 7 11 10
C 1
O 9 8 9 8
N
T 7 6 7 6
R
O 5 4 5 5 4
L
1-H 3 1-H 3

G H-2 G H-2

A
FS 101 A ALAMBRE ETIQUETADO
T
R TB 1 1-9
A TB1 TB2 TB3
S H
A 101 G 201
D C
1-H
E I
A 103 2-N 203 HACIA LA TIRA CABLES DEL 1
T TERMINAL 1 AL 9
A L 3 4
104 4
B
L
A - 5
E A 6
R L
O A
RMA + 106 7 6

Fig. 7-15 Diagrama de Alambrado

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Note que los puentes de las terminales 2 a 3 a 4 en el equipo de campo

son tres conexiones negativas que estn separadas para un lazo de control
FT
101. El lado negativo se conecta como se indica: la terminal 2 al poste 10 en el
componente 1, la terminal 3 al poste 10 en el componente 2 y la terminal 4 a los
postes 3 y 6 del componente A.

Los cuadros indican que los alambres van a un instrumento en el panel frontal.
Los crculos indican que los alambres van a un instrumento en el panel trasero.
Con un poco de prctica se estar rpidamente familiarizando con este tipo de
diagramas

Otros Tipos de Smbolos

La figura 7-16 ilustra un sistema de control de combustin mostrado en

simbologa lgica o funcional.

FT GAS COMBUSTIBLE FT VAPOR AIRE FT

K
+ CONTROL
MAESTRO
F(X)

A T A

K K
+ CONTROLADOR DE CONTROLADOR
+
FLUJO DE COMBUSTIBLE DEL FLUJO DE AIRE

T A T A

K A T A K
F(x) F(X)
VALVULA DE REGULADOR DE TIRO DE
COMBUSTIBL K CHIMENEA
F(X)
REGULADOR DE TIRO DE CHIMENEA
Fig. 7-16 Sistema de Control de Combustin

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Una explicacin de estos smbolos publicados por SAMA (Asociacin

de Fabricantes de Aparatos Cientficos) est dado en la figura 7 -17.

Fig.7-17. Tabla de Funciones Lgicas

Resumen

Un sistema de identificacin de instrumentos podra incluir los

siguientes componentes:

1. Etiqueta con nmeros para definir la funcin en el proceso y la

localizacin del instrumento.
2. Smbolos para identificar las seales del control de procesos
neumticas, hidrulicas, capilares, electrnicas, snicas o radiactivas.
3. Smbolos para representar dispositivos de control primarios y finales
que gobiernan el flujo, nivel, presin y temperatura.

Se utilizan cuatro tipos de dibujos en sistemas de control de procesos.

1. El DTI (tubera e instrumentacin) como la base de cualquier diseo

de procesos.
2. Localizacin de esquemas para indicar la posicin de los instrumentos
y equipos instalados

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3. Esquemas de instalacin para proporcionar detalles de partes y

posiciones de los instrumentos
4. Diagramas de lazos de control para calibracin y localizacin de fallas.

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