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DINAMICA DE LAGRANGE: OSCILACIONES Y

VIBRACIONES
I. DINAMICA DE LAGRANGE
Comprende una serie de mtodos cuya caracterstica principal es el tratamiento puramente
abstracto, analtico, de los sistemas mecnicos. De esta forma, se separan al mximo las
consideraciones fsicas y geomtricas necesarias para definir el movimiento, de las puramente
matemticas para plantear y solucionar las ecuaciones. Las primeras son necesarias para formular
las coordenadas, enlaces y magnitudes cinticas de un sistema dado.

Una vez realizada definicin de un sistema mediante la adecuada seleccin de las magnitudes
anteriores, los mtodos de la mecnica analtica aplicando la dinmica de Lagrange permiten
obtener las ecuaciones de la dinmica de forma casi automtica.

Asimismo, la dinmica de Lagrange utiliza los mismos principios de Galileo, Newton pero
empleando una distinta formulacin, ms sofisticada, de la cual, sus principales caractersticas
son:

Se prescinde de las fuerzas que actan sobre las diferentes partes del sistema.

Se prescinde de aquellas ecuaciones que slo se refieren a las fuerzas de ligadura (tensiones,
reacciones etc.) e involucra slo las fuerzas que dan lugar al movimiento (Fuerzas activas)

Se define una funcin escalar: Lagrangiana, de la que se obtienen las ecuaciones diferenciales
del movimiento, tantas como variables fsicamente significativas. Esto permite escribir las
ecuaciones de forma generalizada de manera que formalmente sean iguales.

II. ECUACIONES DE LAGRANGE

A. Ecuaciones de Lagrange para una partcula
Un ejemplo de problema mecnica simple es el de una partcula sometida a un campo de
fuerzas conservativo, en ese caso su trayectoria puede ser encontrada mediante las ecuaciones de
Euler-Lagrange aplicadas al lagrangiano:

La funcin lagrangiana anterior usa coordenadas cartesianas, aunque segn el tipo de problema
tambin puede escribirse un lagrangiano en trminos de cualquier tipo de coordenadas
generalizadas:

Las ecuaciones de Euler-Lagrange para el caso de las coordenadas cartesianas se reducen a la

segunda ley de Newton para la partcula:

B. Ecuaciones de lagrange para un sistema de partculas:

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A partir de la mecnica newtoniana se pueden obtener las ecuaciones de Lagrange sin

ampliar los axiomas de sta. Consideremos un sistema de N partculas sometidas a ciertas
ligaduras que restringen los movimientos posibles de las partculas. Supongamos que el
sistema se encuentra en equilibrio, de modo que las fuerzas sobre las partculas son nulas, Fi
= 0. Denotemos por ri un pequeo desplazamiento virtual de la partcula i, es decir, un
desplazamiento posible compatible con las ligaduras, pero que no necesariamente se da.
Obviamente se cumple la ecuacin F. ri=0.

Imaginemos ahora el problema dinmico, gobernado por la ecuacin de Newton, F i =

pi . El problema dinmico lo podemos considerar como un problema esttico donde la fuerza
es Fi pi = 0. Entonces se cumple (Fi pi ) ri = 0.
i

Dividiendo las fuerzas en fuerzas externas Fi y fuerzas de ligadura fi:

Como las fuerzas de ligadura son ortogonales a los desplazamientos virtuales:

Aqu los desplazamientos virtuales ri son a tiempo fijo (son slo posibles
desplazamientos; luego habr que ver cules son los que se dan en la realidad).
Transformemos ahora a desplazamientos virtuales en las coordenadas generalizadas.
Como ri = ri({qj}; t), donde {qj} son coordenadas generalizadas independientes, j = 1, 2,
, s, tenemos:

El segundo trmino (sin la suma) se puede escribir:

Se puede demostrar que:

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Para demostrar (A), calculamos ambos miembros por separado y vemos que son iguales.
Tenemos:

luego (A) es cierta. Para demostrar (B), calculamos el trmino derecho y vemos que es igual al
izquierdo:

Entonces, llamando fuerza generalizada a

y usando los anteriores resultados, tenemos que la ecuacin se puede poner como:

Ahora:

Luego llegamos a la ecuacion:

Como los desplazamientos virtuales qj son arbitrarios e independientes, llegamos a las

ecuaciones de
Lagrange:
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Obsrvese que aqu no hemos hecho mencin a que las fuerzas sean conservativas o no. Por
tanto, estas ecuaciones son ms generales que las (88), que se obtuvieron de las (75), las
cuales suponen que existe una energa potencial U (y, por tanto, que el sistema es
conservativo). Obviamente, a partir de (176), se pueden recuperar las ecuaciones de
Lagrange (75) para sistemas conservativos. Para ello, partimos de las fuerzas y de la
suposicin de que stas son conservativas, Fi = ri U . Entonces las fuerzas generalizadas
son:

Si la energa potencial U no depende de las {qj }, entonces:

De donde se obtiene:

Que son las ecuaciones de Lagrange.

Las ecuaciones de Lagrange generales (176), cuando las fuerzas no son conservativas, se
pueden obtener tambin de un principio extremal, que es el principio de Hamilton para
sistemas generales:

Donde V es virial:

Teniendo en cuenta:
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Finalmente:

Ahora, como T = T ({qj , qj }; t), podemos aplicar la misma tcnica utilizada en el caso
conservativo a la variacin del primer trmino del anterior proceso:

Sumando:

Y teniendo en cuenta que las qj son independientes, obtenemos las ecuaciones de Lagrange
para sistemas generales:
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III. OSCILACIONES Y VIBRACIONES

A. Pndulo simple mediante las ecuaciones de Lagrange
Encontraremos la ecuacin diferencial que define el comportamiento del pndulo
simple, mediante la aplicacin de las ecuaciones de Lagrange. Como se trata de un sistema
conservativo, podemos usar la funcin lagrangiana.
La posicin de la masa m queda determinada mediante una nica coordenada generalizada :

cota cero l m
m

La variacin de energa potencial de la masa en en desplazamiento elemental es:

dV mg dx
dV mgdx cos 180 dV m .g.dx
Integramos y suponemos 0 en la posicin ms baja de la masa, de lo cual resulta:
V V mgx

Pero
:
x l l cos x l 1 cos

Entonces
V mgl 1 cos
La energa cintica de este sistema
1
es: T mv 2
2
El mdulo del vector velocidad de la partcula, vale:
v l
Entonces, la energa cintica de la partcula resulta:
1 2
T m l
2
En este caso qk es: qk
Expresamos ahora la funcin
lagrangiana:

Recordemos que
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q
Derivamos (1) con respecto a

Derivamos ahora (1) con respecto a qk

(4)
mgl sen

Derivamos (3) con respecto al

tiempo:

(5)
ml 2

Reemplazamos (4) y (5) en la ecuacin de Lagrange (2):

ml2 mgl sen 0

Para oscilaciones pequeas :

sen
Entonces:
l g 0

Luego g
: 0
l
La anterior es la ecuacin diferencial de un movimiento armnico simple, en donde se
cumple:
 Luego el
periodo
2 l
T 2
g
g
l

Resolveremos seguidamente el mismo problema, pero usaremos las fuerzas generalizadas

Para ello, calcularemos el trabajo de las fuerzas activas, al dar un desplazamiento .

Como el vnculo (la articulacin) es fijo, el desplazamiento virtual coincide con el
desplazamiento real, o sea d .
W mgdh mgl sen
Q
La fuerza generalizada es el factor que multiplica a :
Q mgl sen
En la figura, se muestra el desplazamiento de la masa, al ocurrir la variacin .

l
dh l d sen
m
mg

Ya vimos que la energa cintica es: 1 2

ml2
T2
La nica ecuacin de Lagrange, con fuerza generalizada se expresa, en este caso:
pero:
T
0

entonces
: ml2 mgl sen

Como sen resulta, finalmente la ecuacin diferencial del pndulo simple:

g
0
l
 B. Pndulo simple con punto de suspensin oscilante
Hallar, por el mtodo de Lagrange, la ecuacin diferencial del movimiento de un pndulo cuyo
punto de suspensin oscila segn la ley x1 a sen t
Suponiendo que la amplitud de las oscilaciones
es pequea.

Grados de libertad
El sistema tendra dos grados de libertad, si la posicin de la articulacin O1 no estuviese
determinada. Pero como la posicin del punto o1 est definida por la funcin x1 (t) que es un dato,
tenemos slo un grado de libertad. Tomaremos el ngulo como coordenada generalizada.

Energa cintica
Las coordenadas de posicin de la masa son: (ver en figura 1)
x1 o1 x

lcos
x x1 l sen
l cosy
v Derivamos con respecto al tiempo para obtener
las componentes del vector velocidad: (ver en figura 2)
x x1 l cos
x1 l sen
y l sen
y Entonces, podemos
Fig. 1 expresar:

v2 x2 y2
O1

yj v
 Teniendo en cuenta que la energa cintica:

Resulta:

C. Funcin Lagrangiana

Recordemos que L=T-V por tanto la funcin Lagrangiana resulta:

A continuacin efectuaremos las derivadas que corresponden para poder escribir el binomio de
Lagrange:

Derivamos ahora con respecto al tiempo para tener el 1 trmino del binomio:

Teniendo en cuenta:
d
cos sen
dt
Para hallar el segundo trmino del binomio de Lagrange, para lo cual derivamos el lagrangiano
con respecto a :
Reemplazaremos 1) y 2) en la nica ecuacin de Lagrange para este problema:

Resulta:

Dividiendo por l2
x1 cos sen 0
(3)
l l
Si x1 a sen t , ser:
x1 a sen t
x1 a cos t (4)
2
x1 a sen t
Reemplazando (4) en (3),
queda:

Esta ecuacin diferencial permitira encontrar la funcin solucin de la misma f (t) , en el

caso ms general en que la amplitud de las oscilaciones no sea pequea.
Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden que no es lineal. Teniendo en
cuenta las condiciones impuestas en el enunciado de pequeos valores de , podemos considerar
que:
cos 1
sen 0
En el supuesto anterior se obtiene la siguiente ecuacin diferencial ordinaria lineal no homognea
la cual permitir encontrar = f(t) para oscilaciones pequeas:
Los valores de g; a; l; y son constantes y datos del problema; y la solucin de esta ecuacin
diferencial constar de dos partes:
Una parte, ser la solucin de la homognea
asociada La otra parte, ser la solucin particular.
La ecuacin homognea asociada es:

La (6) es la ecuacin diferencial del pndulo simple, para valores pequeos de . La solucin de
esta ecuacin es la misma del oscilador armnico simple (ver la (4) de ese tema), donde en vez de
la elongacin x , aparece el ngulo entonces es:

g
Donde 0 es la frecuencia angular del pndulo ideal de longitud l , supuesto que la
l

Articulacin O1 fuese fija. Los valores de las constantes son

La (7) tambin se puede expresar como (ver la (5) de movimiento armnico simple):

La solucin particular es de la forma:

part Mcos t N sen t (8)

reemplazamos la funcin part en la ecuacin diferencial (5), resulta:

2
a
M 0 N 2 2

Finalmente, la funcin solucin para el caso 0 , ser la suma de (7) y (8):

hom part

Acos 0t Nsen t (9)

 14
La (9) corresponde a la suma de dos funciones armnicas de diferentes frecuencias, 0 y , lo
que ya no es una funcin armnica simple, el valor de un determinada elongacin mxima, no es
igual a la que le sigue
. En forma cualitativa, la curva f t , tendr la forma que se muestra en la figura (4)

Figura 4
La funcin f t es anloga a la funcin x t del oscilador forzado sin
amortiguamiento.

Si fuese 0 , es decir, si la frecuencia de la articulacin oscilante coincidiera con

la frecuencia natural del pndulo, la funcin (8) ya no es solucin de la ecuacin diferencial (5).
Debe buscarse una solucin de la forma:

part M cos t Nsen t t (10)

2
a
Si reemplazamos la funcin (10) en la ecuacin diferencial (5), obtendremos M ;
2l
N 0 o bien, siendo 0:
a
M 0 N 0 (11)
2l
Entonces, la solucin particular resulta:

La elongacin en funcin del tiempo, la escribimos finalmente como:

 Como vemos, cuando 0 se tiene una situacin de resonancia y la amplitud
de las oscilaciones comenzar a crecer indefinidamente.
En este caso, la funcin part f t (segundo trmino de la (13), es anloga a la
funcin x part) del oscilador forzado sin amortiguamiento, segundo trmino de la expresin (9).

La grfica de la funcin representada por la solucin particular, en el caso de resonancia, se muestra

en la figura 5 siguiente y es anloga a la del oscilador forzado sin amortiguamiento en resonancia,
tema oscilador forzado sin amortiguamiento caso a), figura 4 de ese tema.

part

Figura 5
No obstante, debe recordarse que el problema ha sido resuelto con la aproximacin de cos 1y
sen 0 y que tanto la ecuacin diferencial (5), como sus soluciones (9) y (13), son vlidas para
pequeas amplitudes de oscilacin. Entonces la figura (5) ser representativa mientras que las
amplitudes de la oscilacin se ajusten a esta hiptesis. Cuando las amplitudes sean mayores, la
ecuacin diferencial que describe el comportamiento del sistema, ser de la forma

NOTA

Podemos plantear cierta analoga entre la ecuacin diferencial (8) de oscilador forzado sin

amortiguamiento, captulo oscilador lineal, y la ecuacin diferencial (5), en donde sera

Q0
anlogo al cos t de la (8). Adems, de este problema sera equivalente al del oscilador
m
forzado y 0 del pndulo sera equivalente a la frecuencia natural del resorte.
Es interesante destacar que mediante la formulacin de Lagrange hemos hallado la
ecuacin diferencial que permite resolver el sistema, por un camino prescindente de
las ecuaciones cardinales de la dinmica; si hubiremos usado estas ecuaciones,
habramos llegado a la misma ecuacin diferencial.