B GIAO THNG VN TI

TRNG AI HC HNG HI
KHOA: IN - IN T TU BIN
B MN: IN T NG CNG NGHIP

BI GING IU KHIN QU TRNH

TN HC PHN : IU KHIN QU TRNH

M HC PHN : 13309
TRNH O TO : I HC CHNH QUY
DNG CHO SV NGNH : IN T NG CNG NGHIP

HI PHNG 2008
 YU CU V NI DUNG CHI TIT
Tn hc phn: iu khin qu trnh Loi hc phn: II
B mn ph trch ging dy: in t ng cng nghip Khoa ph trch: in - TTB
M hc phn : 13309 Tng s TC: 3
TS tit L thuyt thc hnh/Xemina T hc Bi tp ln n mn hc
60 60 0 0 0 0
iu kin tin quyt:

Mc tiu mn hc:
Cung cp kin thc v mt s qu trnh tiu biu trong cng nghip. Gip sinh vin nm bt c phng
php m hnh ho, tng hp b iu khin cho cc
Ni dung ch yu:
- Gii thiu l thuyt tng quan v cc h thng iu khin qu trnh
- Gii thiu mt s phng php m hnh v nhn dng ho qu trnh cng nghip
- Gii thiu mt s dng b iu khin v ng dng cho cc qu trnh cng nghip
Ni dung chi tit :
PHN PHI S TIT
TS LT Xemina BT KT
Chng 1. Tng quan v iu khin qu trnh 8 8
1.1. Lch s pht trin 0.5 0.5
1.2. Tnh cp thit ca iu khin qu trnh 0.5 0.5
1.3. iu khin qu trnh 3.5 3.5
1.4. Mch vng phn hi 1 1
1.5. Chn ch hot ng cho b iu khin 0.5 0.5
1.6. M t chc nng h thng 2 2
Chng 2. M hnh qu trnh 8 7 1
2.1. Gii thiu chung 1 1
2.2. Tng quan v quy trnh m hnh ho 1.5 1.5
2.3. Phn loi m hnh ton hc 1 1
2.4. Cc dng m hnh lin tc 2 2
2.5. Cc m hnh gin on 2.5 1.5 1
Chng 3. M hnh ho l thuyt qu trnh 8 12
3.1. Tng quan v cc bc tin hnh 0.5 0.5
3.2. Nhn bit cc bin qu trnh 1.5 1.5
3.3. Xy dng cc phng trnh m hnh 5 5
3.4. Phn tch bc t do ca m hnh 2 2
3.5. Tuyn tnh ho v m hnh hm truyn t 3 3
3.6. Mt s v d tiu biu
Chng 4. Nhn dng qu trnh 8 7 1
4.1. Khi nim v nhng nguyn tc c bn 1 1
4.2. Cc phng php da trn p ng qu 3 3
4.3. Cc phng php da trn p ng tn s 1 1
4.4. Nhn dng vng kn 3 2 1
Chng 5. Tng hp cc b iu khin c bn trong 24 24 1
iu khin qu trnh
5.1. B iu khin ON-OFF 1.5 1.5
5.2. Tng hp b iu khin PID theo phng php 1.5 1.5
tng quan
5.3. Cu trc iu khin theo m hnh ni IMC 2 2
(Internal Model Control structure)
5.4. iu khin ni tng 4 4
5.5. iu khin phn hi trc Feed Forward Control 4 4
5.6. H iu khin qu trnh nhiu bin 4 4
(Multivariable process control)
5.7. M hnh d bo Smith cho qu trnh c thi gian 4 4
cht ln
5.8. iu khin ma trn ng vng n DMC 3 2 1

Nhim v ca sinh vin:

- Ln lp y v chp hnh mi quy nh ca nh trng
- Thc hnh y v np bo co ng hn
Ti liu tham kho:
- Hong Minh Sn. C s h thng iu khin qu trnh. Nh xut bn bch khoa H Ni
-
Bi ging ny l ti liu chnh thc v thng nht ca b mn in t ng cng nghip, khoa in
TTB v c dng ging dy cho sinh vin.

Ngy ph duyt: / / 20

Trng b mn:

TS. Hong Xun Bnh

 Chng 1. Tng quan v iu khin qu trnh

1.1. S pht trin ca k thut iu khin qu trnh

Cng ngh thit b o qu trnh tip tc c pht trin trong c hai lnh vc ng dng v nghin
cu. Vo nm 1774 Jame Watt ln u tin s dng h thng iu khin c phn hi p dng vo trong
qu vng iu chnh tc ng c hi nc. 10 nm sau Oliver Evans vn dng k thut iu
khin t ng ho nh my xay bt Philadelphia.
Ban u, nhng thit b o qu trnh pht trin rt chm, bi v c rt t qu trnh cng ngh
ng dng. V vy vo cui th k 20 khi cng nghip bt u pht trin th thit b o qu trnh pht trin
theo. Tuy nhin, ch c thit b o qu trnh trc tip l c th thc hin c cho n cui nhng nm 30.
Vo nhng nm 40, h thng truyn ng bng kh nn lm cho cc h thng phc tp v cc phng
iu khin trung tm c th thc hin c. Thit b o in t tr ln ph bin vo nhng nm 50 v
tnh ph bin ca n lm cho cng ngh thit b o qu trnh pht trin nhanh chng t . V ch yu
trong vng 10 nm , s xut hin cng ngh my tnh s gii quyt nhng vng mc ca nhng
qu trnh phc tp hn. Tuy nhin, yu cu t ra lc ny l thit b qu trnh tng lai s phi kt hp
c h thng s v h thng tng t.

1.2. Tnh cp thit ca iu khin qu trnh

Ngy nay tt c cc nh my v x nghip cng nghip u c trang b cc h thng t ng ho
mc cao. Cc h thng ny nhm mc ch nng cao cht lng sn phm, nng cao nng xut lao
ng, gim chi ph sn xut, gii phng ngi lao ng khi nhng v tr lm vic c hi .v.v.
Cc h thng t ng ho gip chng ta theo di, gim st cc quy trnh cng ngh thng qua cc
ch s ca h thng o lng kim tra. Cc h thng t ng ho thc hin chc nng iu chnh cc
thng s cng ngh ni ring v iu khin ton b qu trnh cng ngh hoc ton b x nghip ni
chung. H thng t ng ho m bo cho qu trnh cng ngh xy ra trong iu kin cn thit v bo
m nhp sn xut mong mun ca tng cng on trong qu trnh cng ngh. Cht lng ca sn
phm v nng sut lao ng ca cc phn xng, ca tng nh my, x nghip ph thuc rt ln vo cht
lng lm vic ca cc h thng t ng ho ny.
pht trin sn xut, ngoi vic nghin cu hon thin cc qu trnh cng ngh hoc ng dng
cng ngh mi th mt hng nghin cu khng km phn quan trng l nng cao mc t ng ho
cc qu trnh cng ngh. Do s pht trin mnh m ca cng ngh vi in t v cng ngh ch to c kh
chnh xc, cc thit b o lng v iu khin cc qu trnh cng ngh cng c ch to tinh vi, lm vic
tin cy v chnh xc.
Nh bc hc Menlev ni: " Khoa hc bt u t khi ngi ta bit o". Thc vy ngy nay
thit b o lng ngy cng c s dng rng ri trong cc nhim v kim tra t ng, t ng ho cc
qu trnh sn xut v cng ngh cng nh trong cc cng tc nghin cu khoa hc ca tt c cc lnh vc

http://www.ebook.edu.vn 1
khoa hc v k thut khc nhau. thc hin c cc nhim v cn thit phi tin hnh o cc i
lng vt l khc nhau l cc i lng in, cc i lng hnh hc, c hc, nhit hc, ho hc, cc
i lng t, cc i lng ht nhn nguyn t...
Trn c s nh gi ng n vai tr to ln ca vic p dng iu khin qu trnh vo trong cc h
thng sn xut, nh my, x nghip cng nghip... ta tin hnh tm hiu i su tm hiu cc thit b o
lng v chuyn i dng trong iu khin qu trnh.

1.3. iu khin qu trnh

1.3.1. Khi qut chung
Khi nim iu khin qu trnh c hiu l ng dng cc k thut iu khin t ng trong iu
khin, vn hnh v gim st cc qu trnh cng ngh, nhm m bo cht lng sn phm, hiu qu sn
xut v an ton cho ngi, my mc.
Qu trnh l mt trnh t cc din bin vt l, ho hc hoc chuyn i sinh hc, trong vt cht,
nng lng hoc thng tin c bin i, vn chuyn hoc lu tr.
Qu trnh cng ngh l nhng qu trnh lin quan ti bin i vn chuyn hoc lu tr vt cht,
nng lng, nng trong mt dy chuyn cng ngh nh my sn xut.
Qu trnh k thut l mt qu trnh vi cc i lng o c hoc/v can thip c. Khi ni ti
mt qu trnh k thut ta hiu l qu trnh cng ngh cng vi cc phng tin k thut v cc phng
tin k thut nh thit b o, thit b chp hnh.
Mt cch tng qut nhim v ca h thng iu khin qu trnh l can thip vo cc bin iu khin
mt cch hp l cc bin ra ca n tho mn ch tiu cho trc ng thi gim thiu nh hng xu
ca qu trnh n mi trng v con ngi xung quanh. M hnh tng qut ca mt qu trnh nh hnh
1.1.
Trng thi hot ng v din bin ca mt qu trnh c th hin qua cc bin qu trnh. Cc bin
qu trnh bao gm bin vo v bin ra. Bin vo l mt i lng hoc mt iu kin phn nh tc ng
t bn ngoi vo qu trnh, v d nh dng nguyn liu, nhit hi nc cp nhit, trng thi ng/m
ca rle si t Bin ra l mt i lng hoc mt iu kin th hin tc ng ca qu trnh ra bn
ngoi, v d nng sn phm hoc lu lng sn phm ra, nng kh thi
Bin trng thi l cc bin mang thng tin v trng thi bn trong qu trnh, v d nhit l, p
sut hi, mc cht lng trong nhiu trng hp bin qu trnh c th coi l bin ra.
Bin cn iu khin (controlled variable) l mt bin ra hoc mt bin trng thi ca mt qu trnh
iu khin, iu chnh n nh gi tr t hoc bm theo tn hiu ch o (tn hiu mu).

http://www.ebook.edu.vn 2
 Hnh 1.1: Qu trnh v cc loi bin qu trnh
Bin iu khin (manipulated variable) l mt bin c th can thip trc tip t bn ngoi, qua
tc ng ti bin ra theo mun.
Nhng bin cn li khng can thip mt cch trc tip hoc gin tip trong phm vi qu trnh quan
tm th c coi l nhiu.
Cc qu trnh c iu khin bng cc b iu khin qu trnh. B iu khin chnh xc phi gi
cn bng yu t nng lng hoc nguyn liu chng li nhng sai lch xut hin trong qu trnh. Hu ht
nhng b iu khin qu trnh trong thc t l b iu khin phn hi. B iu khin da vo gi tr o
c ca bin cn bin iu khin, so snh vi gi tr nh mc (gi tr t) v s dng sai lch c tc
ng hiu chnh theo mong mun. Nhiu h thng phc tp hn o gi tr nng lng hoc nguyn liu
u vo hoc c hai yu t nng lng v nguyn liu cp cho qu trnh iu khin u ra. lm r
hn vn ny ta xem xt v d v bnh trao i nhit nh hnh 1.2.
Cc bin vo ca h thng l lu lng v nhit dng lnh (F1, t10), lu lng v nhit hi
nc (F2, t20). Bin ra ca qu trnh l lu lng v nhit dng lnh ra (F1, t11), lu lng v nhit
dng hi nc ra (F2, t21). Trong qu trnh ny do lu lng cht lng vn chuyn lin tc khng dng li
nn ta c th coi lu lng dng v ra ca cc dng cng cht l nh nhau. Trong h thng ny, bin cn
iu khin l nhit dng lnh t11, bin iu khin c th l lu lng hi nc F2 hoc nhit hi
nc t20, trong m hnh trn th bin iu khin c l lu lng hi nc F2, cc bin t10, t20, t21 c
coi l nhiu qu trnh trong phm vi xem xt ca bi ny.

http://www.ebook.edu.vn 3
 Hnh 1.2. iu khin qu trnh trong bnh chuyn nhit.
Mch vng iu khin trong hnh 1.2 c th hin di dng m hnh khi qut h thng trn ta
c s cu trc nh hnh 1.3. Qu trnh y bao gm mt bnh cha v ng trao i nhit. Nhit
ca nc c o bng cm bin nhit - kh nn, cm bin s gi tn hiu di dng kh nn t l vi
nhit thc ti b iu khin tng t kh nn. Nhit nc yu cu c t trn thang t nhit
ca b iu khin. B iu khin s iu chnh tn hiu u ra tu thuc vo s sai khc gia gi tr nhit
thc v gi tr nhit t. Tn hiu u ra c a ti van iu khin, v tr m ca van ph thuc
vo tn hiu iu khin. Lng nhit cn thit c a ti bnh chuyn nhit dn n phng trnh cn
bng ng lc gia ngun cp v yu cu p ng.
Nhng thit b iu khin khc nhau c th c s dng iu khin mt qu trnh. Bi v gia
cc h thng vt l c bn c s tng ng v p ng. iu ny c th hin chi tit trong hnh 1.4.
H thng vt l c iu khin c th bng in, nhit, thu lc, kh nn, gas, c hc v s dng mt s
dng khc.
Qua hnh 1.4 so snh mt s dng h thng thng gp. c tnh p ng ca chng c dng
hon ton ging nhau. Tt c u da trn cng nhng nh lut c bn ca vt l v c hc.

http://www.ebook.edu.vn 4
 Hnh 1.3. S cu trc bnh chuyn nhit.

a. H thng in; b. H thng thu lc; c. H thng kh nn; d. H thng nhit.

Hnh 1.4. S tng ng ca cc h thng
p ng ca mt qu trnh theo thi gian xc nh c tnh ng lc hc ca qu trnh. p ng
khng chu nh hng ca thi gian s xc nh c tnh tnh ca qu trnh. C c tnh tnh (trng thi n
nh) v c tnh ng lc hc (thay i theo thi gian) u phi c tnh ton c th trong qu trnh
hot ng ca h thng v tm hiu r trc khi tin hnh thit k b iu khin qu trnh. iu ny gi

http://www.ebook.edu.vn 5
vai tr rt quan trng bi l nu ta khng tm hiu r v xc nh c th c tnh ca h thng th khi bt
tay vo thit k b iu khin s gp rt nhiu kh khn. l dng c tnh p ng ca b iu khin
khng bm ng dng c tnh ca h thng hoc l b iu khin khng ti u c cc yu cu ra
ca h thng gy lng ph nguyn nhin liu u vo...

1.3.2. Phn loi

Cc qu trnh cng ngh c phn loi theo nhiu cch khc nhau.
* Theo s bin vo ra th qu trnh c chia thnh:
- Qu trnh n bin: qu trnh ch c mt bin vo v mt bin ra, single input single output
(SISO).
- Qu trnh a bin: qu trnh c nhiu bin vo v nhiu bin ra, Multi-input Multi-ouutput
(MIMO).
* Theo c tnh ca cc i lng c trng
- Qu trnh lin tc: l qu trnh m nng lng hoc nguyn liu u vo c bin i mt cch
lin tc.
- Qu trnh ri dc.
- Qu trnh m (h lai) (hybrid system).

1.3.3. Cc thnh phn c bn ca h thng

Cc qu trnh trong cng nghip t n gin n phc tp u bao gm 3 thnh phn c bn l thit
b o, thit b iu khin v thit b chp hnh c cu trc c bn nh hnh 1.5.

Hnh 1.5: Cc thnh phn c bn ca h thng iu khin qu trnh

Thut ng:
Gi tr t Set Point (SP), Set Value (SV)
Tn hiu iu khin Control Signal, Controller Output (CO)
Bin iu khin Control Variable, Manipulate Variable (MV)
Bin c iu khin Controlled Variable (CV)
i lng o Measured Variable, Process Value (PV)
Tn hiu o Measured Signal, Process Measurement (PM)
http://www.ebook.edu.vn 6
a. Thit b o

Hnh 1-6. Mt dng cm bin o thng gp.

Thit b o l c s cho iu khin phn hi, chc nng ca mt thit b o l cung cp mt tn hiu
ra t l theo mt ngha no vi i lng o. Mt thit b o gm hai thnh phn c bn l cm bin
(sensor) v chuyn i o (transducer). Cm bin thc hin chc nng cm nhn i lng quan tm ca
qu trnh k thut v bin i thnh mt tn hiu. thun tin trong iu khin cng nh truyn i xa v
thun tin trong vic s dng cc thit b iu khin, ch bo, tn hiu t cm bin c bin i thnh
dng tn hiu in, tn hiu kh nn bi b chuyn i trc khi truyn v phn t iu khin, cc tn
hiu chun thng l 1-10V, 0-20mA, 4-20mA, RS-485 Cc tham s y c th l cc bin nh nhit
, p sut, lu lng, mc, v mt s i lng khc.
b.Thit b iu khin
http://www.ebook.edu.vn 7
 Thit b iu khin hay b iu khin l phn ct li ca mt h thng iu khin qu trnh trong
cng nghip. Mt b iu khin c th l mt thit b iu khin n l, mt khi phn mm ci t trong
thit b iu khin chia s (v d b PID trong mt trm PLC/DCS) hoc c mt thit b chia s (c mt
trm PLC/DCS).
Tu theo dng tn hiu vo ra v phng php th hin lut iu khin, mt thit b iu khin c
th c phn thnh thit b tng t, thit b iu khin logic, thit b iu khin s. Mt thit b iu
khin s c xy dng trn c s my tnh s c kh nng thay th c thit b iu khin tng t v
iu khin logic. Mt thit b iu khin s khng nhng cho cht lng iu khin cao, tin cy m cn
cho php thc hin nhiu chc nng cng mt lc. C th ni rng tt c cc gii php hin i (PLC,
DCS) u l mt h thng iu khin s.
c. Thit b chp hnh
Mt h thng/thit b chp hnh c chc nng nhn tn hiu t b iu khin v thc hin tc ng
can thip ti bin iu khin. Cc thit b chp hnh tiu biu l ng c, van, bm, qut gi. Thng qua
thit b chp hnh m h thng iu khin c th can thip vo din bin ca qu trnh cng ngh.

1.3.4. Thi gian cht ca qu trnh

Thi gian cht sinh ra l do c im ca qu trnh thc, n lm cho tc ng iu khin ca b
iu khin n qu trnh b chm li. N tnh t khi c tc ng ca b iu khin, v trong sut khong
thi gian cht ny khng c p ng no ca h thng xy ra i vi tc ng iu khin . Cc qu
trnh nh trn thng gp trong iu khin nhit , lu lng, p sut , phn ng ho hc. N c
K .e P s
c trng bi hm truyn c dng bc mt hay bc cao hn vi thi gian cht nh hm FP=
TP s 1
(FOPDT First order plus dead time khu qun tnh bc mt c thm thi gian cht), trong TP hng
s thi gian ca qu trnh, P thi gian cht ca qu trnh.
Mt trong nhng v d d thy trong thc t ca thi gian cht l bng ti. Thi gian cht l thi
gian m vt liu c vn chuyn trn bng ti, n ph thuc vo chiu di v tc ca bng. Thi gian
cht gy ra nhiu kh khn trong vic iu khin qu trnh, n lm mt tnh n nh ca h thng, suy
gim c tnh, gy kh khn trong vic tnh ton v la chn phng php iu khin cng nh cc b
iu khin. Trong thc t, cc h thng u c thi gian cht, do cc b iu khin tt phi c kh
nng gii quyt thi gian cht ca qu trnh m n iu khin.
B iu khin phn hi kn c s dng trong nhng trng hp ny, dng tn hiu u ra phn
hi li hiu chnh li tc ng u vo v lm gim nh hng ca thi gian cht ln qu trnh. Mt
qu trnh c thi gian cht lm cho ta khng quan st ngay c tc ng ca tn hiu iu khin, do
tc ng ca b iu khin qu trnh b tr l iu khng th trnh khi. Thi gian cht lm bt k tn hiu
no cng b tr li trong khong thi gian . Cn ch l i vi cc tn hiu hnh sin, thi gian cht lm
thay i gc pha gia tn hiu u vo v tn hiu u ra. V th thi gian cht c coi l mt trong cc
yu t kh khn nht ca iu khin qu trnh.
http://www.ebook.edu.vn 8