SISTEMA DE CONTROL ELECTRNICO Y AUTOMATIZACIN

PRIMERA UNIDAD

1. SISTEMA DE CONTROL

1.1. CONCEPTO

Un sistema dinmico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe

unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones externas

son las denominadas variables de salida.

Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de control, que se

pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es posible ningn tipo de control.

Modo conceptual el funcionamiento de un sistema.

.figura 1. Demostracin de un circuito para un sistema de control comn.

 Figura 1. Diagrama de un sistema de control

Fuente:

Un sistema de control es un conjunto de dispositivos encargados de administrar,

ordenar, dirigir o regular el comportamiento de otro sistema, con el fin de reducir

las probabilidades de fallo y obtener los resultados tericamente verdaderos. Por lo

general, se usan sistemas de control industrial en procesos de produccin

industriales para controlar equipos o mquinas. (eco Garca, aplicacin de

sistemas de control, 2004)

Dentro de los sistemas del 2008, se encuentra el concepto de sistema de control. Un

sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una

serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del sistema. La

finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin de las

variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas

alcancen unos valores prefijados (Georges y litrio).

1.2. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL SEGN SU

COMPORTAMIENTO Y MEDICIN

Existen dos clases comunes de sistemas de control:

1. sistemas de lazo abierto.

2. sistemas de lazo cerrado.

 1.2.1. SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

La mencin de eco Garcia (1999) nos muestra que son aquellos en los que la variable

de salida (variable controlada) no tiene efecto sobre la accin de control (variable de

control).

Como seala Martin Garcia (2007) en los sistemas de control de lazo abierto la salida se

genera dependiendo de la entrada; mientras que en los sistemas de lazo cerrado la salida

depende de las consideraciones y correcciones realizadas por la retroalimentacin

(p.113).

.figura 2. Sistema de control por medio de perturbaciones externas en un sistema de

control.

Fuente:

CARACTERSTICAS

a. No se compara la salida del sistema con el valor deseado de la salida del sistema

(referencia).

b. Para cada entrada de referencia le corresponde una condicin de operacin fijada.

c. La exactitud de la salida del sistema depende de la calibracin del controlador.

 d. En presencia de perturbaciones estos sistemas de control no cumplen su funcin

adecuadamente.

EJEMPLOS

LAVADORA

Funciona sobre una base de tiempos

Variable de salida limpieza de la ropa no afecta al funcionamiento de la

lavadora.

SEMFOROS DE UNA CIUDAD

o Funcionan sobre una base de tiempo

o Variable de salida estado del trfico no afecta el funcionamiento del

sistema.

1.2.2. SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

son todos aquellos en los que la seal de salida del sistema (variable controlada) tiene

efecto directo sobre la accin de control (variable de control) (Schwartzman, 2010)

.figura 3. Diagrama de un sistema de control en un circuito cerrado

Fuente:

CARACTERSTICAS

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros.

 La salida se compara con la entrada y le afecta para el control del

sistema.

Su propiedad de retroalimentacin.

Ser ms estable a perturbaciones y variaciones internas.

Control retroalimentado

Operacin que en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia entre la salida

de un sistema y alguna entrada de referencia. Esta reduccin se logra manipulando alguna

variable de entrada del sistema, siendo la magnitud de dicha variable de entrada funcin

de la diferencia entre la variable de referencia y la salida del sistema.

.figura 3. Diagrama de un sistema de control en un circuito cerrado

 figura 4. Control de temperatura de un intercambiador de calor usando vapor como

medio calefactor.

Fuente:

TIPOS

- Manuales: controlador operador humano

- Automtico: controlador dispositivo

- Neumtico, hidrulico, elctrico, electrnico o digital (microprocesador)

EJEMPLO

Reloj de agua

Probablemente el primer sistema de retroalimentacin creado por el

hombre.Inventado por Ctesibios de Alejandria (Egipto, aprox. 260 a.c.)

 -figura 5. Explicacin del funcionamiento en medio de un proceso unitario

1.3. TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

Los sistemas de control son agrupados en tres tipos bsicos:

A. HECHOS POR EL HOMBRE.

Como los sistemas elctricos o electrnicos que estn permanentemente capturando

seales del estado del sistema bajo su control y que al detectar una desviacin de los

parmetros preestablecidos del funcionamiento normal del sistema, actan mediante

sensores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a sus condiciones operacionales

normales de funcionamiento. Un claro ejemplo de este ser un termostato, el cual capta

consecutivamente seales de temperatura. En el momento en que la temperatura

desciende o aumenta y sale del rango, este acta encendiendo un sistema de refrigeracin

o de calefaccin.

A.1. Por su causalidad pueden ser: causales y no causales. Un sistema es causal si existe

una relacin de causalidad entre las salidas y las entradas del sistema, ms explcitamente,

entre la salida y los valores futuros de la entrada.

A.2. Segn el nmero de entradas y salidas del sistema, se denominan: por su

comportamiento.

A.2.1. De una entrada y una salida o SISO (single input, single output).

A.2.2. De una entrada y mltiples salidas o SIMO (single input, mltiple output).

A.2.3. De mltiples entradas y una salida o MISO (mltiple input, single output).

A.2.4. De mltiples entradas y mltiples salidas o MIMO (mltiple input, mltiple

output).

A.3. Segn la ecuacin que define el sistema, se denomina:

A.3.1. Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal.

A.3.2. No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal.

A.4.Las seales o variables de los sistema dinmicos son funcin del tiempo. Y de

acuerdo con ello estos sistemas son: 1.4.1. De tiempo continuo, si el modelo del sistema

es una ecuacin diferencial, y por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible.

Las variables de tiempo continuo se denominan tambin analgicas.

A.4.2. De tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por diferencias. El

tiempo se considera dividido en perodos de valor constante. Los valores de las variables
son digitales (sistemas binario, hexadecimal, etc), y su valor solo se conoce en cada

perodo.

A.4.3. De eventos discretos, si el sistema evoluciona de acuerdo con variables cuyo valor

se conoce al producirse un determinado evento.

A.5. Segn la relacin entre las variables de los sistemas, diremos que:

A.5.1. Dos sistemas estn acoplados, cuando las variables de uno de ellos estn

relacionadas con las del otro sistema.

A.5.2. Dos sistemas estn desacoplados, si las variables de ambos sistemas no tienen

ninguna relacin.

A.6. En funcin de la evolucin de las variables de un sistema en el tiempo y el espacio,

pueden ser:

A.6.1. Estacionarios, cuando sus variables son constantes en el tiempo y en el espacio.

A.6.2. No estacionarios, cuando sus variables no son constantes en el tiempo o en el

espacio.

A.7. Segn sea la respuesta del sistema (valor de la salida) respecto a la variacin de la

entrada del sistema:

A.7.1. El sistema se considera estable cuando ante cualquier seal de entrada acotada, se

produce una respuesta acotada de la salida.

A.7.2. El sistema se considera inestable cuando existe por lo menos una entrada acotada

que produzca una respuesta no acotada de la salida.

A.8. Si se comparan o no, la entrada y la salida de un sistema, para controlar esta ltima,

el sistema se denomina:
A.8.1. Sistema en lazo abierto, cuando la salida para ser controlada, no se compara con el

valor de la seal de entrada o seal de referencia.

A.8.2. Sistema en lazo cerrado, cuando la salida para ser controlada, se compara con la

seal de referencia. La seal de salida que es llevada junto a la seal de entrada, para ser

comparada, se denomina seal de feedback o de retroalimentacin.

A.9. Segn la posibilidad de predecir el comportamiento de un sistema, es decir su

respuesta, se clasifican en:

A.9.1. Sistema determinista, cuando su comportamiento futuro es predecible dentro de

unos lmites de tolerancia.

A.9.2. Sistema estocstico, si es imposible predecir el comportamiento futuro. Las

variables del sistema se denominan aleatorias.

B. NATURALES INCLUYENDO SISTEMAS BIOLGICOS.

Por ejemplo, los movimientos corporales humanos como el acto de indicar un

objeto que incluye como componentes del sistema de control biolgico los ojos, el brazo,

la mano, el dedo y el cerebro del hombre. En la entrada se procesa el movimiento y la

salida es la direccin hacia la cual se hace referencia.

C. CUYOS COMPONENTES ESTN UNOS HECHOS POR EL HOMBRE

Y LOS OTROS SON NATURALES.

Se encuentra el sistema de control de un hombre que conduce su vehculo. Este

sistema est compuesto por los ojos, las manos, el cerebro y el vehculo. La entrada se

manifiesta en el rumbo que el conductor debe seguir sobre la va y la salida es la direccin

actual del automvil. Otro ejemplo puede ser las decisiones que toma un poltico antes de

unas elecciones. Este sistema est compuesto por ojos, cerebro, odos, boca. La entrada
se manifiesta en las promesas que anuncia el poltico y la salida es el grado de aceptacin

de la propuesta por parte de la poblacin.

D. UN SISTEMA DE CONTROL PUEDE SER NEUMTICO, ELCTRICO,

MECNICO O DE CUALQUIER TIPO.

Su funcin es recibir entradas y coordinar una o varias respuestas segn su lazo de

control (para lo que est programado).

E. CONTROL PREDICTIVO, SON LOS SISTEMAS DE CONTROL QUE

TRABAJAN CON UN SISTEMA PREDICTIVO, Y NO ACTIVO COMO

EL TRADICIONAL (EJECUTAN LA SOLUCIN AL PROBLEMA

ANTES DE QUE EMPIECE A AFECTAR AL PROCESO).

De esta manera, mejora la eficiencia del proceso contrarrestando rpidamente los efectos.

1.4. SISTEMA DE CONTROL ELECTRICO

En la industria de procesos se utilizan muchos e importantes dispositivos que demandan

fuentes de energa diferentes a la elctrica. Dispositivos hidrulicos, neumticos o

simplemente mecnicos compiten e interactan con los elctricos y electrnicos. Las

vlvulas reguladoras neumticas para el control de fluidos, los cilindros o servomotores

hidrulicos para posicionamiento de piezas mviles, son ejemplos tpicos de dispositivos

de uso corriente.

1.4.1. CLASIFICACIN DE LOS SISTEMAS DE CONTROL ELCTRICOS

J. Meza, (1998) nos dice que El tipo de carga y la tarea de control o el grado de

regulacin que debe hacerse sobre ella es lo que define la naturaleza del controlador a

usar en una aplicacin especfica.

Por ello, los controladores para sistemas elctricos se han clasificado ms precisamente

como:

Elctricos

Electromagnticos

Electrnicos

-figura 5. Regulador centrfugo de watt para el control de velocidad de una mquina.

1.4.1.1. CONTROLADORES ELCTRICOS

Estn conformados por elementos que maniobran sobre cargas de bajo consumo

representadas en su mayora por lmparas para alumbrado, electrodomsticos varios,

equipos de cmputo, soldadores, pequeos motores para sistemas de refrigeracin,

ventilacin, aire acondicionado, bombas y compresores de aire, entre otros. Generalmente

se trata de sistemas elctricos que operan a 120 V /240 V de corriente alterna monofsica

con potencias que no sobrepasan los 10 kW.

Los dispositivos asociados a este tipo de control son interruptores manuales o automticos

para baja corriente; dispositivos de proteccin como fusibles y cortacircuitos (Breakers)

y eventualmente algunos dispositivos de regulacin continua de tipo elctrico o

electrnico, como restatos, inductancias ajustables y reguladores de baja corriente con

tiristores, cuyo propsito es permitir alguna variacin de la corriente por la carga.

En general, los sistemas de control de tipo elctrico simple no participan

significativamente en el mando y regulacin de las cargas industriales, que por su 32

naturaleza son complejas y de alto consumo de energa. En principio son usados en las

instalaciones elctricas domiciliarias, comerciales, industriales, en el ambiente de oficinas

y de otros sitios donde no se involucran directamente con la maquinaria de la planta de

procesos. (M. Garcia & J., 2001, p. 322)

1.4.1.2. CONTROLADORES ELECTROMAGNTICOS

Los dispositivos asociados a un sistema de control electromagntico presentan

caractersticas muy ventajosas para realizar las unidades de regulacin o de mando que

requieren las cargas industriales, y particularmente la ms importante: el motor elctrico.

(Georges & Litrio, 2002)

Las ventajas derivadas del empleo de dispositivos electromagnticos, hoy ya mejorado

significativamente, ha permitido que este tipo de control, que se impuso a nivel industrial

desde hace casi un siglo, siga vigente a pesar de la competencia que le imponen los

muchos dispositivos electrnicos que se han incorporado en los ltimos aos en la tcnica

de la regulacin y el control de las cargas elctricas industriales.

Dado el nivel de predominio y de alta confiabilidad que hoy proporcionan los

dispositivos que conforman los sistemas de control electromagntico, se puede

asegurar que cada da son ms las industrias que demandan esos productos y mayor

el inters entre fabricantes por incrementar la produccin y desarrollar nuevos y

mejores dispositivos. Por esta razn, una parte importante de los temas

desarrollados en este libro tiene que ver con los sistemas de control

electromagntico. (M. Garcia & J., 2001, p. 322)