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    Motores de corriente directa Principios de las maquinas de cd 5 Caracteristicas de los motores de ed Respuesta dinamica de los motores de cd Resumen del capitulo Glosario Problemas | Entender la base fisica del crevito equivalente de un motor de BAS 6D 2 donde B,, es la densidad de flujo méxima, nf, es la fmm por polo y ¢ es te anchura del espacio de aire. El factor 2 del denominador se debe a que el espacio de aire es reco rido dos veces por Ia trayectoria de integracidn, y el factor 2 aparece en el numerador porque 7 es el suimero de vueltas sobre un polo y la trayectoria de integracién atraviesa dos polos. No se ha tomado en cuenta la pérdida de fmm en el hierro. fmm de campo “I tiene un didmetro interioe de 3.90 = 0.01 em, Determine la fmm/polo con una densidad de flujo nominal de 0.8 testa Sowucion: Con base en Jos diémetros nominales, el valor de 2e en ta ecuacién (6.1) es 3.90 — 3.80 =: De la ecuacién (6.1), la fmm necesaria es: 10cm. 4x x 10-7 x 2nl, 0.10 x 10? = nl.=318 Av 2 {Qué ocurre si se utilizan 318 amper densidad de flujo maxima posible? -vueltas, y se desea conocer Campos de iman permanente de maquinas de cd. La figura 6.3 muestra un motor de acondicionador de aire/calefactor-soplador de automévil que utiliza una estructura de campo de imanes permanentes fabricados de ferrita moldeada, En las estructuras més grandes es probable que se utilicen imanes permanentes de Alnico.> 1 0tesla Alnico es un nombre comercial de Alcoa para el aluminio-niguel-cobalto, del cual se eluboran muchos imanes| permanentes ed pa conmutador, escobillas 256 Figura 6.3. Motor de ventilador de aulomévil. Los imanes permanentes del testator producen el campo magnetic, Este esiator tiene cuatro polos Construcci6n del rotor Corrientes y flujo del rotor. La méquina de cd requiere un sistema de escobillas y conmutador, como el que se indica en la figura 6.4, para producir cotrientes hacia afuera del papel en ef {ado izquierdo y hacia adentro del papel en el derecho. La regla de la mano derecha muestra que las cortientes del rotor producen un flujo ascendente, un polo sur en el fondo y un polo norte en la parte superior. Estos polos son atraidos hacia los polos opuestos correspondientes del estator, y las corrientes producen un par sobre el rotor en el sentido de las manecillas de! reloj Sistema de eseobilas y conmutador Figura 6.4 Maquina bipolar de cd con dos polos de estatorsalientes y un sistema de escobillas y conmutador. Sistema de escobillas y conmutador. La figura 6.5 muestra una escobilla y el conmutador de una méquina de od, El conmutador tiene una superficie cilindrica de segmen- tos con forma de cufia conectados a Jos conductores del rotor. El conmutador es parte del ro- tor y participa en su rotacién. Las escobillas son estacionarias y rozan contra el conmutador cuando e} rotor gira. La figura 6.6 muestra un esquema de cémo se invierten las corrientes debido a la conmutacién, Las lineas radiales representan las longitudes activas de los con- ductores del rotor, y se muestran los retornos de corriente y las conexiones internas. Las co- rientes se invierten en lads opuestos de! rotor, como se indica en la figura 6.6 CUM ae Figura 6.5 Generador de automsvil Figura 6.6. Diagrama esquemitco de Jos conductores de le armada. Las lineas ruses represenan las longitudes activas 4e los conductores de Ia stmaduira. Las orients tienen sentidos OpUESOS en laos ‘puestos. El sistema de escobillas y conmutador cumple, por tanto, dos furciones afines: Se establece ta conexién eléctrica con el rotor en movimiento. ™ Se consigue mecénicamente fa conmutacién de las corrientes del rotor de una forma que sincroniza autométicamente la conmutacién con el movimiento del rotor, Debido al sistema de escobillas y conmutador, el patrén espacial de las corrientes del rotor siempre es el mismo, independientemente de la posicién fisica del rotor. ESB eee) 0. equivalentes motor excitade por separade Err ‘Marhos de fos problemas que surgen con las maquinas de ed se deben a la conmu- taci6n. No s6lo el sistema de escobillas y conmutador debe transportar grandes corrientes a través de un contacto deslizante, sino que ademés la conmutacién de las Corrientes en las bobinas individuales origina un efecto inductivo que limita el rendimiento, Estos proble ‘mas se han resuelto en cierta medida, con la consecuencia de que disponemos de maquinss de cd con excelentes caracterfsticas, aunque requieren de mantenimiento ocasional En los motores de cd, los polos magnéticos, tanto del estator como del sotor, per manecen fijos en el espacio, y e} rotor mecénico gira respecto a los polos magnéticos de! rotor. Los conductores del rotor transportan corrientes “alternas”* coniroladas por el sis tema de escobillas y conmutador, Modelo circuital Circuito de campo. En la figura 6.7 se muestra un modelo circuital de campo cons- tituido por una conexién en serie de resistencia e inductancia, con una fuente de voltaje é campo, V,. El motor se excita por separado porque el circuite de campo es independiente del circuito de armadura. En Ja operaci6n en estado estable, la corriente de campo sigue la ley de Ohm: ve (63) a 3) 7 ( donde /, es la corriente de campo y R, es la resistencia de los devanados de campo. Pi sando por alto ta saturaciGn magnética y ef magnetismo residual, podemos relacionar el flujo con la corriente de campo mediante la reluctancia de la estructura magnética, (64) donde es el flujo y n es el niimero de vueltas/polo equivalente. Normalmente, sin em bargo, Ia saturacién ‘magnética y el magnetismo residual son sigaificativos, y fa relaciéa entre Ja corriente de campo y el flujo no es lineal EI niimero de polos fluctia entre 2 y 4 en los motores pequeiios, hasta 30 en el caso de un motor grande, Como veremos, el ntimero de polos no influye en la velocidad del mote. Circuito de armadura. El circuito de armadura se encuentra en el rotor. El modelo cireuital del rotor se compone de una resistencia e inductancia en serie con una fem, E. La figura 6.7 muestra la resistencia ¢ inductancia de armadura afuera del sistema de esco billas y conmutador, que introduce una fem, E, en el circujto de anmadura, La resistencia, R,. y Ja inductancia de armadura, L., estin fisicamente entre las escobillas, pero se acos tumbra mostratlas afuera por razones estéticas. En todo caso, ello no es importante e una conexién en seri Salida mecdnica. Seftalamos la salida mecénica con simbolos que indican la rotacitn y el par generado, A consecuencia de su rotacién en un campo magnético, el rotor tambis tiene pérdidas en el hierro; sin embargo, no se acostumbra representarlas en el citcuito equ: valente eléctrico, sino que se combinan con las pérdi cas porque depentden de velocidad mecdnica, ao de fas variables eléctricas de la armadura. ign realidad, cortienes drectasdiscontinvas. EOeY wok jo de estator, depende de I, = resistencia de campo nductancia de campo v 1 R L E v, I ° R Circuito de armadora ‘Citeute de campo (10101) (estator) Figura 6.7° Modelo circuital de uns maquina de ed excita por sparado. Fuerza electromotriz. Cuando se hace girar el rotor en el flujo producido por el campo, se produce un voltaje de ca en cada conductor del rotor. Estos voltajes son rec ficados y sumados por el sistema de escobillas y conmutador para producir una fem de cd.5 Por la ley de Faraday, esta fem es proporcional al flujo y a la velocidad de rotacién; por tanto, se expresa mediante la relacién: E= KOO (65) donde Ky €5 una constante que depende del tamaiio del rotor, del mimero de vueltas del rotor y de los detalles de interconexién de estas vueltas. Par generado. Si una cortiente de armadura §uye a través del sistema de escobillas y conmutador, esta corriente pasa a través de los conductores del rotor y se genera un par, Por la ley de Ampére de la fuerza, este par generado es proporcional al flujo y a la corriente de armadura y, por tanto, se expresa como: Ty = Ky Ply (66) donde Ky es una constante que también depende del tamafio del rotor, del ntimero de vueltas del rotor y de los detalles de interconexiGn de estas vueltas. Pronto demostrare- mos que la conservacién de la energia demanda que las constantes de las ecuaciones (6.5) y (6.6) sean iguales. Flujo de potencia en maquinas de cd Conservacion de la energia. En el estado estable, la LVK apli armadura da: ada al circuito de V=RI,+E > 1,=—= 67) donde V es el voltaje de armadura, [,, la corriente de armadura, R,, la resistencia de ar madura, y E, la fem de armadura. Podemos convertit la ecuacién (6.7) en una ecuacién de poiencia multiplicando por la corriente de armadura: en motor, se lama fuerca comtraelectromorri Ce) ¥ 260 Conservacién de la energia péndida enelpotencia Cudela” Renerada armada VI, = Ri + Ely (68) Pai 6n (6.8) muestra que 1 potencia de alimentacién se distribuye entre las pérdi- das en cl} cobre de la armadura y EI,, que representa la potencia que sale del circuito cléctrico como potencia mecénica. Por consiguiente, la ley de conservacién de la ener gia demanda que la potencia generada sect Pog = On Tyg = Ell 69) La potencia de salida, P, es la diferencia entre la potencia generada y Jas pérdidas por rotaci6n, Pry: P= Pron ~ Pros (6.10) Constante de maquina. Si sustituimos E y Tyen pot las ecuaciones (6.5) y (6.6), respectivamente, la ecuaciGn (6.9) adopta la forma: Kj ®1,0,=K_POn, (6.11) ¥. por tanto, Ke = Ky= K, la constante de maquina,® como ya sefialemos. Accién de motor. Combinando la ecuacién (6.7) con la ecuacién (6.9), podemos ex- presar la potencia generada como: nv -E p81, 2% ‘zen = Elly 6.12) Cuando el voltaje de armadura es mayor que la fem, la corriente de armadura es positiva con respecto a Ia direcci6n de referencia que se muestra en la figura 6.7, se entrega potencia eléetrica a la armadura, y la maquina actiia como motor. Ea este caso, el par generado tiene Ja misma direccidn que Ia rotacién, y se entrega potencia mecsinica a la carga mecénica, Acci6n de generador. Cuando la fem es mayor que el voltaje de armadura debido a un impulsor mecénico extemo, la corriente se torna negativa con respecto a la direccidn de referencia de la figura 6.7 y fluye hacia afvera de fa marca de polaridad + de Ja ar madura. Le méquina actiia entonces como generador, y el par generado es opuesto a la direccién de rotaci6n. En muchas aplicaciones, 1a méquina acta unas veces como mo tor y otras como generador, segdin los cambios que se efecttian en la carga mecénica 0 en el voltaje de armadura. Causalidad. La figura 6.8 muestra los factores causales que gobiemnan el comporte miento de la maquina. Considérese una méquina de ed en reposo ¥ sin carga mecénica. Si se aplica un voltaje al circuito de armadura, 1a corriente resultante produce un par, el cual acelera el rotor. A medida que la velocidad del rotor aumenta, también fo hace la fuerza contraclectromotriz, Z, y fa corriente disminuye. Se alcanza el equilibrio sin carga cuando E~Vy fluye una pequefia corriente de armadura para cubrir las pérdidas por rotacién, “El producto de esta constante de méquina por el jo magnético, K@, también se conoce como “la constante de rmaguina”-FI comexts deja en claro a qué se hace referencia, EOIN bakcne ceca curva de magnetizacién [fee ed 4 J _ | Figure 6 Causalidad en un motor de Efecto de la carga. Como continuacién de lo antes expuesto, ahora se aplica una carga mecinica, Esto frena al rotor y fa fuerza contraelectromotriz. se reduce de forma proporcional. Esta fem mds pequefia provoca que la corriente y el par aumenten hasta alcanzar un nuevo equilibrio. Asf pues, es de esperar que el motor reduzca su velocidad al aumentar la carga mecdnica. Gary Potencia maxima Cul esta potencla mxima que se puede generar en una srmadura i el voltje de armadura es constante? Sowucion: Con V y R, fijos. la ecuacién (6.12) describe una parébola con un maximo en E = V/2. Por tanto, la potencia maxima que se puede generar es: v-vA_v oe 6.13) AR, ‘ CNMI |; Quc ocurre si la fuente de voltae no es ideal y tiene una imps cia de salida, Reg?? Curva de magnetizacion. La ecuacién (6.5) permite representar la relacién entre el flujo del estator y Ia corriente de campo como una curva de magnetizacion de fem en funcién de la corriente de campo con velocidad constante, como se muestra en la figu- ra 6.9, A partir de esta curva de magnetizacida, se determina la constanié de maquina y Ja fem a otras velocidades, porque la fem es estrictamente proporcional a la velocidad de rotacién por la ecuacién (6.5). Asimismo, se deduce informacién sobre el par porque la ecuacién (6.9) & Tren = — X Iq (6.14) donde Ela, depende de la corriente de campo y s¢ determina a partir de la curva de ‘magnetizacién. nts = VEIAR ey + Ry) Ev] evr] a de es} Voltaje dec! Figura 6,9 La curva de magnetizacién da la fem en funcién de ja corriente de JA campo con velocidad constant" Calculo del par {Cull es el par generado del motor cuya curva de magnctizaci6n se da en la figura 69, si Pixennsa ‘Sovucior ‘Arn 1200 spm e J, = 1.1 A, £ = 159 V. Por tant, dela ecuaci6n (6.14) 19x #1200 x 20/60 =631N-m 6.15) Magnetismo residual. Con una corriente de campo igual 2 cero, fa figura 6.9 in- dica un pequeiio voltaje. Este efecto debido al magnetismo residual (permanente) de la estructura magnética det estator desempefia una importante funcin en la acumulacién de voltaje si la méquina opera como generador. Linea del espacio de aire. La figura 6.9 muestra el efecto de la saturacidn det hierro de la estructura magnética. La aproximacién lineal, J2 Jéea del espacio de aire, es im- portante en las secciones siguientes porque, para deducir las caracteristicas aproximadas del motor con tos diversos medios de excitacién de campo, s¢ suele suponer que el motor opera con un flujo de estator proporcional a la corriente de campo. Los resultados de un andlisis de este tipo sugieren los rasgos generales de las caracterfsticas de) motor, pero todo célculo resultante es aproximado. Para fcifitar la resolucién de los ejemplos y problemas basados en esta curva de magnetizaciGn, hemos de con fesar que la Figura 6.9 fue generada mediante la parabola siguiente: EU.) = 1601, — 21/7 + 8. En la prctica, es necesario hacer mediciones, Pe a PW Calculo de la potencia de salida |” Un motor de ed de 120 V tiene una resistencia de armadura de 0.70 Q. Sin carga, el motor re- uiere una corriente de armadura de 1.1 A y opera a 1000 rpm. Determine la potencia y el par de salida a una velocidad de salida de 952 rpm. Suponga que el flujo es constante. Sowcion: A partir de la condici sin carga, podemos calcular la constante de maquina y las pérdidas por ro- tacién. La potencia de alimentaciGn sin carga es 120V x 1.1 A = 132 W, ye pérdida en la arma- dura es 0.70(1.1)? = 0.85 W; por tanto, las pérdidas por rotacién a 1000 rpm son de 131.2 W. La fem a esta velocidad se calcula a partir de la ecuacidn (6.7) y es. 120 —0.70(1.1) = 119.2V. Por tanto, el producto de la constante de méquina por el flujo de éstator es Ke = 119:2/1000. ‘A952 rpm, la fem se reduce a E’ = K® x 952 = 119.2 x 952/1000 = 113.5 V, Este voltaje reducido implica una corriente de alimentaci6n de 1', = (120 — 113.5/0.70 = 9.28 A; por tanto, la potencia generada es Pyoy = Eli = 113.5 x 9.28 = 1052.9 W. Las pérdidas mecénicas a ‘952 rpm son aproximadamente las mismas que 2 1000 rpm y, por consiguiente, la potencia de salida es 1052.9 ~ 131.2 = 921.7 W (1.23 hp). El par de salida es: Prat 9217 re 7 _925 Nm (6.16) “oy 9522750) eae Qué ocurre si la corriente de carga es de 1.4 A yy las pésidas por ro- tacién son proporcionales a la velocidad? Determine el par de salida," Evalue su aprendizaje 1. En una méquina de cd, la magnitud del dngulo de potencia de rotor-estator es de alrededor de 90°. ;Verdadero 0 falso? 2. Los motores de cd se utilizan todavia porque (a) pueden ser portatiles, (b) tienen buen factor de potencia, (c) se puede controlar su velocidad, (d) se puede controlar su par y (@) requieren poco mantenimiento. ,Cudl o cudles respuestas son correctas? 3. El par de un motor de cd es proporcional (a) a la corriente de armadura, (b) a la cortiente de campo, (¢) a la velocidad 0 (d) a la potencia generada. {Cudl o cules respuestas son correctas? 4, La fem de un motor de ed es proporcional (a) a la corriente de armadura, (b) a la corriente de campo, (¢) a la velocidad 0 (4) a la potencia generada. {Cust 0 cuiles respuestas son correctas? 5. Para aumentar la velocidad de un motor de cd excitado por separado, habria que aumentar (a) el voltaje de alimentacién, (b) la corriente de campo, (c) el par de sa- lida 0 (d) el mimero de polos. {Cudl o cudles respuestas son correctas? 6. En la figura 6.10 se muestra el circuito de armadura de un motor de ed excitado por separado. Determine la potencia de alimentacién y la potencia generada del motor. sin, las unidades de K incluyen la conversin entre tpm y radls. Puesto que empleamos principios 4e ajuste de escala, estos factores de conversion se eancelan, 19.31. N Pee ee Ex} (GEM CARACTERISTICAS DE LOS MOTORES DE CD Come foo Entender la caracteristica de velocidad-par del motor de cd conectado en derivacion conectado en deri- vacién, excitado en dorivacién, excitado en para- lelo, reéstate Err] 020 © Figura 6.10 Respuestas, (1) Verdadero; (2) (2). (€) y (BD (3)(a) ¥ (Hs (4)(b) ¥ (OS) (a); (6) 600 y 580 W, respectivamente Campo conectado en derivacion Circuito, La figura 6.11 muestra un motor conectado en derivacién."! En este caso, el circuito de campo esté conectado en paralelo, 0 en derivaci6n, con el circuito de arma- dura, Nortialmente, el campo tiene una resistencia grande, por lo cual la corriente de campo es pequefia en comparacién con la corriente de armadura. El motor conectado en deri- vacién es similar al motor excitado por separado, salvo que en el caso que nos ocupa es necesario regular la corriente de campo por medio de un redstato, R..!? Figura 6.11 Modelo circuital de un ‘motor conectado en derivacidn, Analisis. Ahora deduciremos el par en funcién de la velocidad con voltaje de alimenta- cién y comtiente de campo fijos. El comportamiento no lineal de la estructura magnética no influye, porque la corriente de campo es constante. Comencems con la LVK en el circuito de armadura (Ec. (6.7), eliminando /, por medio de la ecuacién (6.6), y E me- diante la ecuaci6n (6.5)."° Los resultados son: r, V=RJ, + E=R,—< + Koo, 17) aly + E= Rae + KOO, (6.17) ambi '2Un redstato es un resistor variable que sve para regular una corrient. 'Recudrdese que Ky = Mamado excitado en derivacién o excitado en parallo. FULO 6 MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA Despejando el par generado, obtenemos lo siguiente: iv _ Kea,) 618) Si suponemos que el par de pérdida por rotacién es constante 0 varia linealmente con la velocidad, el par de salida tendré ta forma lineal: Toaj(@m) = C\ — (6.19) donde C; y Cy son constantes. Velocidad sin carga Cansidee la mguina enya care muss en a iu 69. Sapo ee vole Genes este 120 a osstenia de armada ese 0.3 Gy Ta essen camp ft es de 120 0d ln aun coe decompo es de 1.0 A. Las pers por mina | {20D rpm sn de 28 W'y Se supenen contac Detect sn ea Sowwcion: Sin carga extema, la potencia que se alimenta a la armadura debe cubrir a pérdida resistiva de Ia armadura y les pérlidas por rotacién, Por el momento, no tomamos en cuenta la pérdida eléctrica; Por tanto, la potencia de alimentacién a fa armadura es de 25 W, y la cortiente que se requiere es de 25 W/120V = 0.208 A. Por la LVK, la fem calculada es de 120 ~0.208 x (0.5 Q) = 119.9 V. De la figura 69, tenemos, con una corriente de campo de 1.0 A, un voltaje generado de 147 V a 5200 rpm, Por consiguiente, ajustamos Ja escala de la velocidad en proporcién al voltaje generado ¥ estimamos una velocidad sm carga de: nw 99 Se = a7 x 1200 = 978.7 rpm (6.20) MME | 2Y si suponemos que las pérdidas por rotacién son proporcionales @ L la velocidad? Determine la velocidad sin carga correspondiente." Determinacion de la velocidad en general. Puesto que la fuerza contraelectro- motriz, E, y ta velocidad son estrictamente proporcionales, podemos determinar la ve- locidad a partir de la potencia generada mediante la ecuacién (6.12), que es cuadrética en E: E? — VE + RpPyen =O (6.21) La ecuaci6n (6.21) proporciona dos races reales y positivas; el valor mas grande de E ¢s la solucién realista, A partir de la E resultante se obtiene la velocidad, y de ésta y de 4a potencia se calcula el par. 978.9 rpm, ea Tom 265 1 hp de salida Determine la velocidad y el par con una potencia de salida de 1 hp en el motor del ejemplo anterior. | Sowcion: La potencia generada en la armadura debe ser ahora 746 ++ 24 TI W. De la ecuaeién (621): F2—120E +05 x771=0 + £=330y 1167V (6.22) Por tanto, con 1 hp de salida, a velocidad debe disminair a: 167 n=" x 1200 = 952.6 rpm 6.23) ia Bs (6.23) El par de salida con 1 hp y a 952.6 rpm es: 746 952.6 x 27760 48 Nem (6.24) erase LY si se supone que las pérdidas por rotacién son proporcionales a la velocidad? ;Cusl serfa entonces 1a velocidad con una potencia de salida de 1 kp?! Caracteristica de par-velocidad. La ecuacisn (6.19) muestra que la caracteristica de par-velocidad para un motor de ed conectado en derivaci6n es una linea recta. Por ende, la caracteristica de par se puede derivar de dos cosas. La velocidad es aproximadamente constante dado que E~ Vy n o£. Bl par del motor esté limitado por la capacidad de la armadura para disipar las pérdidas de cobre sin daiarse, 0 quizas por la habilidad de! sis tema de conmutador-escobillas para manejar la corriente requerida. Caracteristica de par Determine el par de salida, 7,(n) del motor utilizado en los dos ejemplos anteriores Sowucion: De Ia ecuacién (6.19) y los resultados de los dos ejemplos anteriores: 0=C,— Cx 9787 (6.25) 7.48 = C) — Cy x 952.6 Por tanto, Cy = figura 6.12. 80 Nam y Cy = 0.286 N-m/rpm, y la caractert ica de par se muestra en la 5952.8 rpm. Ey CAPITULO 6 MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA Lave} gt | ht Figura 6.12 Curva caractristca de par- 900 952.6 #1000 %,rpm velocidad, El motor conectado en derivacion 978.7 rantiene una velocidad casi constante Pérdidas por rotacion. Las pérdidas por rotacién de un motor de ed consisten princi palmente en pérdidas en el hierro, con un pequefio componente de pérdida mecénica. Las pérdidas en el hierro ocurren en él rotor, que gira en an flujo magnético estacionario, La frecuencia de ca es proporcional a la velocidad del motor; por consiguiente, las pérdidas de potencia por rotacién son aproximadamente proporcionales a la velocidad, y el par de pérdida es aproximadamtente constante. Control de la velocidad. En la figura 6.12 se advierte que, en el motor de cd, Ia ve- locidad es casi constante en una amplia gama de pares. La velocidad de un motor de ed se controla modificando el voltaje de armadura mientras se mantiene constante la corriente. de campo, 0 alterando la corriente de campo mientras se mantiene constante el voltaje de armadura. Ambos métodos son eficaces, pero la regulaci6n del voltaje de armadura ofrece un Ambito mas amplio y propiedades dinémicas més deseables. El voltaje de armadura se modifica con diversos métodos, como, por ejemplo, los medios electrénicos que se estu- dian en el capitulo 7. Eficiencia. Al calcular la eficiencia del motor de od, 1as pétdidas del circuito de campo y del redstato deben contabilizarse contra las del motor. Calculo de la eficiencia Determine la eficiencia del motor de los tres ejemplos anteriores con una potencia de salida de I hp. SoLuciOn: La corfiente de armadura es: V-E_ 120-1167 a = 661A (626 R, 05 cay Por tao, la corriente de alimtentaciGn al motor es: T= y+ l= 661 + 1.0=761A (627) y la efciencia del motores ae 81.7% (6.28) “7207, SAMAR | {Y si se desea conocer la fraccién de las pérdidas en el motor origi nadas por el circuito de campo? oT 9%, PIE Er ar Ged ry Motores de cd de iman permanente (IP). Se fabrica un gran mimero de méqui nas de ed con campos suministrados por imanes permanentes. Sus aplicaciones incluyen motores de ventilador y de elevador de ventanilla para automévil, aparatos pequeitos como cepillos de dientes eléctricos, grabadoras magnetofénicas, secadoras de pelo, instrumentos como tacémetros, y novedades como trenes de juguete, Ciertas méquinas grandes, de hasta 200 hp, se disefian con campos magnéticos permanentes para satisfacer requisitos especiales en cuanto a tamafio, peso o eficiencia, Las méquinas con campos de imén permanente tienen caracterfsticas similares a las de las mquinas excitadas por separado y en derivacién, salvo que no se puede modificar el flujo de campo. Motor de cd de IP Un motor de cd de imén permanente tiene la informacion de placa de identificacién siguiente: 50 hp, 200 V, 200 A, 1200 rpm y una resistencia de armadura de 0.05 2. Determine la velocidad y la potencia de salida cuando el voltaje se reduce a 150 V y la corriente es de 200 A. Suponga {que las pérdidas por rotacién son proporcionales a la velocidad. Sowcion: Primero, se analiza la informacién de placa de identficacion para determinar la constante de mé- dquina y las pérdidas por rowcién. Al voltaje y la corriente de placa de identficacidn, la fem es V~1,R, = 200 — 2000.05) = 190V (6.29) y la constante de méquina en volts/rpm es: 190 1200 xpm. = 0.158 Virpm (6.30) or tanto, la potencia generada y las pérdidas por rotacién son: Pex = 190 x 200 = 38,000 W = P,, = 38,000 ~ 50 x 746 (631) = 700 W la corriente de armadura sin cambio, 1a nueva fem es: Con un volte de alimentacién de 150 V, E’ = 150 ~ 200(0.05) = 140V 6.32) Podemos determinar la nueva velocidad ajustando Ta escala: (6.33) Se obtiene este mismo resultado a partir de la constante de maquina de la ecuacién (6.30). La nueva potencia generada es: Pen = E! x [y= 28,000 W (6.34) Hemos supuesto que las pérdidas por rotacién son proporcionales a la velocidad, asf que las nue- vvas pérdidas son de 516 W. Por consiguiente, la nueva potencia de salida es de 27,500 W (36.8. hp). Esta es la potencia de salida nominal de la méquina a 150 V. pore {Qué courte si el voltaje de alimentacién es di es la nueva potencia de salida nominal’ 160 V? {Cui T395hp. ROY Wk Caracteristicas de los motores de cd conectados en derivacion y de campo de Iman permanente. Las caracteristicas de los motores de cd conectados en deri- vacién y de campo de imén permanente son las siguientes: © Con corriente de campo y voltaje de alimentacién fijos, la velocidad es casi constante. Esto es asf porque la fem es aproximadamente igual al voltaje de alimentacién, © Con corriente de campo fija, la velocidad es aproximadamente proporcional al voltaje de armadura. Debido a que la fem es proporcional al producto de ta velocidad de rotacién por el flujo magnético del estator, con voltaje de arma- dura fijo la corriente de campo afecta inversamente a la velocidad. Para au- mentar la velocidad del motor, es necesario reducir la corriente de campo. Si se invierte el voltaje de alimentacién al motor conectado en derivacién, el sen- tido de rotacién no se invierte porque tanto el flujo del estator como la corriente de armadura se invierten. Para invertir el sentido de rotacién de los motores, se debe invertir la polaridad ya sea del campo 0 de la armadura. El motor de imén permanente marcha en reversa cuando se invierte el voltaje de alimentacién, ryyeyrms Campo conectado en serie NEE Circuito. La figura 6.13 muestra un motor de ed conectado en serie, donde la arma- dura y el campo transportan la misma corriente. velocidad-par del motor de ed conectado en Figura 6.13 Modelo circuital de un ‘motor conectado en serie, Caracteristica de velocidad-par. Ahora deduciremos 1a caracteristica de veloci- dad-par del motor conectado en serie. Pasaremos por alto la saturacién magnética supo- niendo que el flujo del estator es proporcional a la corriente de campo; asf, combinando las ecuaciones (6.4) y (6.6): Sr KP (6.35) T yen = KOI donde / es la corriente, n es el mimero de vueltas por polo del campo, % es la reluctancia de la estructura magnética y K’ sustituye a todas las demés constantes. Sea Ri, = R. +R, la resistencia combinada del campo y de la armadura; por tanto, después de usar 1a ecuaci6n (6.5), la LVK del circuito de armadura se convierte en: V=R, I+ KOOq=(R, + K'O,)I (636) Para obtener la caracteristica de par-velocidad, despejamos Ia corriente en la ecuacién (6.36) y la sustituimos en la ecuacién (6.35): T gon = K'| ——— (6.37) m= eal CEM ene) a Debido aR’, ‘nis los efectos de saturacién To Vo? Debido a pérdidas por rotacién 0 Osc Om Figura 6.14 Curva caracteristica de velocidad-par de salida de un motor excitado en serie. La caracteristica de velocidad-par de la ecuacién (6,37), modificada para incluir las pér- didas por rotacién y la saturacién magnética, se muestra en la figura 6.14. 3 hp de salida Un motor de 50 V conectado en serie tiene una R., 0.05. y una potencia de salida de | hp 2 500 rpm. Determine la velocidad y la corriente del motor con una potencis de salida de 3 hp, sin tomar en cuenta las pérdidas por rotacién. Sowcion: Es ficil obtener una solucién aproximada. Si suponemos que estamos en la perte de fa curva, caracterfstica donde los efectos de la resistencia y de lax pérdidas por rotacién son insignifi- ccantes, el par es inversamente proporcionaf al cuadrado de la velocidad. En esta regiGn, la po- | tencia, P = @, 7; es inversamente proporcional a la velocidad; por tanto: c P=0,T*= (6.38) donde C es una constante y n es la velocidad del motor en rpm, Con base en fa informacién aque se da, stbemos que C Tocidad, 1, debe ser: la potencia se expresa en hp; por tanto, para 3 hp, la ve- c 500 x 1 w 3 = 167 rpm (6.39) La corriente, 1, se determina a partir de la conservaciGn de la energfa (Ec. (6.8)} 501 = 0.05(1)? +3746 (6.40) 7] COW e ce La ecuacién cuadtitica tiene dos soluciones, de las cuales elegimes la raiz mas pequefia como la cortiente realista: 1’ = 47.0.8. Pese a que la velocidad se dedujo de un andlisis aproximado, Ia corriente se dedujo de la conservacién de la energia y, por tanto, es exacta. ara hacer un andlisis més exacto, comencemos calculando la cortiente, J, con 1 hp de salida: 501 = 0.05/? + 746 (641) Por tanto, = 15.1 A. Pueso ve el pr on 1 pe: 146 ~ = 142.8. 62 500020760) ee la ecuacién (6.35) da K’ come: 142, 05.18 K = 0.0621 N-n/A? 6.43) i Este valor se utiliza en la ecuacién (6,37), la cual se transforma en une multiplicindola por 2,9: icin de potencia | P= vane T=K)——_) x (6.49 m lava Oy (6.44) Con los valores conocidos de potencia en watts (3 x 746), el voltaje de alimentacién ($0 V), la resistencia total (0.05 Q) y A (0.0621), la ecuacién (6.44) es cuadrética en Gy. Las dos raices son @, = 0.0397 y 16.3 rad/s En exe caso, la raiz mas grande, 156 rpm, es la respuesta realists La comiente con 3 hp ya se habia caleulado, y es de 47.9 A. Cualidades de! motor conectado en serie. Si se invierte la polaridad del voltaje de alimentacién, no se invierte el sentido de rotacién porque se invierten las corrientes tanto de campo como de armadura. Para que el motor marche en reversa, es necesario invertir'a polaridad del campo 0 de la armadura por separado. La curva caracteristica de velocidad-par en declive del motor conectado en serie ofrece ventajas en muchas aplicaciones, El motor proporeiona un buen par para el arranque sin una corriente excesiva. Por esta raz6n, los motores conectados en serie se utilizan como: motores de arrangue de automévil. Motores universales (ca/cd) Principio de operacion. EI motor de ed conectado en serie opera con corriente al- terna. Con el campo en serie con la armadura, como se muestra en la figura 6.15(a), el flujo es proporcional a la corriente, y la corriente alterna produce un par promediado en el tiempo, como se muestra en la figura 6.15(b). Por tanto, podemos promediar en el tiempo la ecuacién (6.35) se desea conocer Ia velocidad con 2 hp?! | (T(0) = KP(D) = KR (6.45) donde los paréntesis angulares indican un promedio en el tiempo. La curva caracteristica, de velocidad par del motor universal es similar a la del motor de ed conectado en serie de la figura 6.14, 242 pm, See) Eva] 272 i, TO) Par, = i2() Par promedio H Corriente, i) @ ) Figura 6.15 (2) Modelo ciruital de un motor universal; (b) la corrientealtema produce un par promediado en el tetpe. Aplicaciones. Aunque la méquina funciona con ca 0 ed, casi todos los motores unive sales se proyectan para operar s6lo con ca. Al ver un motor de ca con sistema de escot llas y conmutador, se reconoce que es un motor universal. Si una aplicacién requiere ve- locidades mayores que 3600 rpm, se necesita un motor universal. También es importante la facilidad con la que se regula la velocidad de un motor universal mediante un circuito “atenuador”.!9 Por estas razones, se usan motores universales en herramientas como tala- dros y buriladoras, y en aparatos domésticos como mezcladoras, licuadoras y aspiradoras. La caracteristica de velocidad-par del motor en serie tiene muchas aplicaciones. Pot ejemplo, en un taladro de mano, es deseable una velocidad grande para una broca pequefia, pero con la carga més pesada de wna broca grande, es preferible una velocidad menor. La caracteristica general del motor universal es que su velocidad se reduce y su par aumenta a medida que la carga mecénica aumenta, y que permite la parada a un par moderado. Este motor, por tanto, tolera una amplia variedad de condiciones de carga. Por dltimo, el motor universal ofrece més caballaje por kilogramo que todos los demas motores de ca debido a su gran velocidad, razén por Ia cual se utilizan motores universales en he rramientas de mano como taladros, lijadoras y sietras de diversos tipos. Evaliie su aprendizaje 1. Un motor de ed conectado en derivacién marcha en reversa si se invierte la polar dad del voltaje de alimentacidn. ,Verdadero o falso? 2. Un motor de ed conectado en derivacién marcha a 800 rpm. Se incrementa la corriente de campo en 10%, pero el voltaje de armadura permanece constante. {Cul es, aprox madamente, la nueva velocidad? 3. Un motor de cd conectado en derivacién consume 10 A a 24 V. El par del motor dis- minuye a la mitad de su valor previo. {Cual es la nueva potencia de alimentacién? 4, Un motor de cd conectado en serie con voltaje de alimentacién constante opera con (a) velocidad, (b) comtiente, (c) potencia, (d) par o (e) nada de lo anterior constante {Cul es la respuesta correcta? 5, Un motor de cd conectado en serie marcha en reversa si se invierte la polaridad del voltaje de alimentacién. ;Verdadero 0 falso? Se analiza en la secci6n 7.1 CUNY W ee a 6. {Cual es el motor con més probabilidad de ser utlizado en una sierra de cadena eléctica’ 7. El motor de arranque de un automévil (a) estarfa conectado en derivacién, (b) estaria conectado en serie 0 (c) tendrfa un imén permanente. ;Cudl es la respuesta correcta? Respuestas. (1) Falso; (2)727 mpm (8) OW; (4)e; ) falso; (6) motor universal; (7) motor de ed conectado en sere RESPUESTA DINAMICA DE LOS MOTORES DE CD Componente de sistema. Los motores de cd son de uso frecuente en sistemas de control. En esta seccién analizaremos el comportamiento de un motor de ed como com- ponente de un sistema, ya sea impulsado por una fuente de corriente o por una fuente de voltaje, aplicando los métodos y la notacién que se resumen en ¢l apéndice A. Trataremos s6jo ef motor excitado por separado con corriente de campo constante; por tanto, el cir- cuito de armadura se analiza con flujo de campo constante, 14 figura 6.16 muestra el circuito de armadura en el dominio del tiempo, con todas las variables exp! R 1, oR + io wo eta) Ti).onkthJ Figura 6.16 Circuito de armadura de 7 un motor de cd. El voltae, la corrente, el par generado y la velocidad meedniea son o——_—_ Tunciones del emp. Andlisis de la placa de identificacion de! motor. En el modelo de sistema in- tervienen parémetros del motor que se deducen de la informacién de placa de identifi- cacién, mas la inductancia de asmaduca y el momento de inercia total del sistema en ro- tacién. Analicemos en primer término Ia placa de identificacién de un motor especifico que utilizaremos en los ejemplos numéricos: 1 hp, 180 V, 4.9 A, resistencia de armadura 1.78 Q, inductancia de armadura 30 mH y 1750 rpm (183.3 rad/s). E] momento de iner- cia de la armadura es de 5.9 x 10~*kg-m?; sup6ngase un momento de inercia total del doble de este valor: Jp= 1.18 x 10-2 kg-m’ Constante de maquina. La constante de maquina se determina a partir de las con- diciones de placa de identificaci6n, PI: Ep, Vor ~ Rol Ko = = por Onn (6.46) 180 ~ 1.78 x 49 = 0.935 V/(rad/s) 183.3 Pérdidas por rotacion. Las pérdidas de potencia por rotacién son aproximadamente proporcionales a la velocidad, lo que significa que el par de pérdida es casi constante. Po- demos determinar este par de pérdida a partir de las condiciones de placa de identificacién: Pear = Verdes — Rol? pr — Per (6.47) = 180 x 4.9 — 1.78 x (4.9) ~ 746 = 93.3 W CEM ed ‘Osserivo bE foes Entender cémo se ‘crean modelos de sistema de moto- res de ed excita- dos por separado, « partir de sus caracteristicas de placa de identifi- cacion y carga Por tanto, el par de pérdida es: Modelo de la carga. La dindmica del sistema también depende de las caracteristicas & la carga, Supdngase una carga con un momento de inercia igual al de la armadura del mot Yun par requerido proporcional a la velocidad. Supéngase ademas que la carga requiere la potencia de placa de identificacién a la velocidad de placa de identificacién. Por tanto: Tp) = Ke®m, (6.43) donde Ia constante de par, Ke, se determina a partir de las condiciones de placa de iden tificacién: Ke= To Pa _ 746 npr (Omer)? (183.3? 2.22 x 10- (6.50) Dinamica de los motores impulsados por corriente Modelo de sistema. 1 modelo de sistema del motor de cd impulsado por corriente es el resultado de combinar las ecuaciones del motor con la ley de Newton. El par generado es T gent) = KPA) => Tyen(8) = KOI, (8) (6.51) en! 1, La primera ecuacién es una ecuacién en el dominio del tiempo; la segunda es la versié en el dominio de la frecuencia, La transformada de la ecuacién (1.48) es: 877 Qn (8) + Kp Qr(8) = Tyen8) — TPrera (6.52) donde $2q(8) es la transformada de la velocidad, y Jy es el momento de inercia del sistema en rotacién. Las ecuaciones (6.51) y (6.52) se pueden combinar como sigue: KOLS) = T pg )2,,(8 KOI, (s) — 7,5, eT (Bly + K)QQ(S) = KOI) — Fyéna => Da(6) = — Te 633) ‘Se puede representar la ecuacién (6.53) mediante el diagrama de bloques de la figura 6.17. La alimentacién proveniente de las pérdidas mecainicas esta presente si el motor gira, pero, desaparece si el motor est en reposo. Figura 6.17 Diagrama de bloques de Le Qyfs) espa rtatoria dela armadura. La Le Se) Yanable de alimentacin ea tansformate de Ta cosente de armada Constante de tiempo. La ecuacién 6.53 y Ia figura 6.17 muestran que el mover impulsado por corriente es un sistema simple de primer orden. La frecuencia natural, procede del polo de la funcién de sistema: SJr+Kce=0 > 8, donde es a constante de tiempo. CAPITULO 6 MOTORES DE CORRIENTE El dominio de le frecuencia Nn momentaénea de arranque Calcule la respuesta del motor a parts det reposo al aplicarse de improviso la corriente de placa de identificacién al motor que acabamos de describir. Sowucion: Puesto que se trata de un sistema de primer orden, s6lo se necesitan los valores inicial y final mis la constante de tiempo. La velocidad inicial es cero, y la final es la velocidad de placa de identificacién porque la carga requiere el par de placa de identificacién a ¢: dad, La constante de tiempo de la ecuacién (6.54) es: 1.18 x 10-3 222x102 3.2 ms, (655) Por consiguiente, la oscilacién transitoria de arrangue es: Op, = Op) + [0y(0) ~ Og(O)]e-#2 = 1833 — eI) rad/s (6.5) fa cual se muestra en la figura 6.18, Oy 200) Ms 130 ns 1s Fs | ° 50 100 150 200 ms Figura 6.18 Respuesta transitoria de arranque de la velocidad del motor ante 1a corriente de placa de identiicaci6n. PE ice cae te vet se express en rpm? Resumen. En un motor impulsado por corriente, el circuito de armadura esti en cir- cuito abierto y, pot tanto, la energia almacenada en la inductancia de la armadura no influye en la dindmica del motor. Dinamica de tos motores impulsados por voltaje Funcion de sistema. Ahora consideraremos un motor imputsada por vollaje, en el cual hay una interacci6n entre las energfas eléctrica almacenada y mecénica, La ley de voltajes de Kirchhoff del circuito de armadura de Ja figura 6.16 es 29)77500 ey spm. 6.3. RESPUESTA DINA\ Wee a di, — +R, Git kiet ey > 19) (657) SL, R donde e(#) es la fem y v(t) es el voltaje de armadura. En la versién de la LKV en el dominio de la frecuencia se despeja la corriente de armadura, la cual impulsa la respuesta del motor como se muestra en la figura 6.17. Un modeio de la ecuaciGn (6.57) puede ser una sumatoria yun bloque que representa Ja impedancia de armadura, como se muestra en la figura 6.19. Puesto que la fem es proporeional a la velocidad del motor [Ec. (6.5)], tenemos que: e(t) =K@a,(t) => Els) = KOQ,(s) (6.58) Por tanto, podemos completar el diagrama de bloques del motor impulsado por voltaje con un Lazo de retroalimentacién,?! como se muestra en la figura 6.19. Ko a+ =} Figura 6.19 Diagrams de bloques de un motor de ed impulsado por voliaje. EI motor contiene un lazo de retroalimentaci6n inherente Respuesta dindmica. Ahora, el sistema es de segundo orden, Podemos determinar las frecuencias naturales a partir de la ganancia del lazo, que es (Koy? LO = Gy Reh + Ko (6.59) Segiin 1a teorfa de retroalimentacién, las frecuencias naturales de? sistema provienen de: 1-L ot RSS + Ko) + (KO)? = 0 (6.60) )=0 > La naturaleza de Ia respuesta depende de los pardmetros del motor y de la carga. Respuesta del sistema Determine la naturaleza de la respuesta del sistema de motor/carga del ejemplo 6.11 ante la aplicacién repentina del voltaje de placa de idemtificacién Sowcion: La ecuacién (6.60) es: (0.03 + 1.78)(1.18 x 10-5 + 2.22 x 10-4) +(0.935)? = 0 661) ccuyas soluciones son § » 39.1 + /156 s-!. Por tanto la respuesta es una sinusoide amortiguade {Este lazo de retroalimentacia es inherente al motor y noes algo aftadid al motor confines de control Za ‘CAPITULO & MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA Respuesta dindmica. Ahora sabemos que la respuesta es subamortiguada y podemos, obtener la solucién total. La forma de la respuesta es: @, (1) = Oy (00) + Ae~* cos(wt + 8) (6.62) donde s, =o + joo son las irecvencias naturales del sistema subamortiguado, dadas en el ejemplo 6.12. La condicién inicial es de velocidad cero, y la derivada inicial de la veloci- dad también debe ser cero porque la cotriente, que genera el par, es cero en ¢=0*. ©,(0) = 0 = @,(00) + A cos @ (6.63) do, (0) dt lo 0=A(—c cos — wsend) (6.64) de las que se despejs fécilmente la amplitud y la fase de la oscilacién transitoria de arranque. Respuesta transitoria Determine 1a respuesta del motor impulsado por voltaje si se aplica de improviso el voltaje de placa de identificaci6n al sistema de motor/carga en reposo.”2 Sowa El valor final es la velocidad de placa de identificacién, 183.3 rad/s, De la ecuacién (6,64), la fase es: > 6=-141° (6.65) y de la ecuacién (6.63), la amplitud es: 183 __issov (666) cos 14° La respuesta momentinea es: q(t) = 183.3 — 188.9e-"" cos (156¢— 148.1V (667) la cual se muestra en ta figura 6.20. El motor se sobreimpulsa y oscila en tomo a su velocidad final antes de equilibrarse cn el estado estable. ‘general, no se recomicndaaplicar el voltaje de placa de identificaciGn a un sistema en reposo, porque cause corrientes excesivas y puede dafiar el motor. Uilizamos el voltaje de placa de identiicacién por conveniencia, ‘porque sabemos que la velocidad finales la velocidad de placa de identificacin. La naturaleza de la respuesta es independiente de la magnitud del cambio de alimentacién, ee) Pu Qf | ° 20 40 6 80 hms Figura 6.20. Respucsta transioria de! motor de ed a volte nominal Evalue su aprendizaje 1. Si la carga requitiera un par constante, el motor impulsado por corriente alcanzaria el estado estable de inmediato, ;Verdadero o falso? 2. Si la carga requiriera un par constante, el motor impulsado por voltaje alcanzarta el estado estable més pronto. {Verdadero o falso? 3. Un cambio en 1a corriente de campo del motor no influirfa en la respuesta dinémica del motor, ;Verdadero 0 falso? Respuestas. (1) Falso; (2) verdadero; (3) falso. RESUMEN DEL CAPITULO EI motor de cd es importante en aplicaciones portétiles y de control. En el motor de cd, el flujo del motor es estacionario en el espacio y el rotor gira fisicamente con respecto a su flujo por medio de un interruptor de sincronizacién, ei conmutador. Las caracteris- ticas del motor se modifican notablemente al conectar el campo en serie 0 en paralelo con la armadura. La armadura impulsada por voltaje presenta un comportamiento de se- gundo orden en las aplicaciones de control Objetivo 1: Entender la base fisica det circuito equivalente de un motor de cd. El campo de un motor de ed esta sobre el estator y, por tanto, el flujo magnético de fa méquina es estacionario en el espacio. El rotor es la armadura, y las corrientes se hacen pasar a través de un sistema de escobillas y conmutador que sincroniza la direccién del flujo con la rotacién, Objetivo 2: Entender la caracteristica de velocidad-par del motor de cd co- Nectado en derivaciOn. Los motores de cd conectadas en derivacién y de campo de {man permanente mantienen una velocidad razonablemente Constante cuando el par de salida varia entre Ifmites anaptios. Si el campo est conectado por separado, se puede regular la ve- 1ocidad por medio del voltaje de armadura, o bien el par mediante la corriente de armadura CUE ekccc cca GLOSARIO Objetivo 3: Entender la caracteristica de velocidad-par del motor de cd conectado en serie. Con el campo en serie con Ia armadura, la velocidad del motor de cd depende del par de salida, El motor conectado en serie se denomina motor universal cuando opera con una alimentaciGn de ca. Los motores conectados en serie encuentran aplicaci6n en los sistemas de arranque de automdvil, en herramienas de mano y en apara- tos domésticos. Objetivo 4: Entender como se crean modelos de sistema de motores de cd excitados por separado, a partir de sus caracteristicas de placa de identifi- cacion y carga. Los modelos de sistema del motor de cd excitado por separado se de- ucen del andlisis de la informacién de placa de identificacién, complementado con el cono- cimiento del momento de inercia rotatorio y las caracteristicas de canga-par. Se examinan las respuestas dindmicas de las armaduras impulsadas por corriente e impulsadas por voltaje. El accionamiento electrOnico de los motores de cd se describe en el capitulo 7. Se demuestra que los rectificadores no filtrados pueden accionar motores de ed, pero las carae teristicas del motor difieren de las de los motores impalsados por fuentes de ed puras. Alnico, pag. 255: nombre comercial de Alcoa que designa el aluminio-nfquel-cobalto, material con el que se elaboran muchos imanes permanentes. Conmutador, pig. 256: superficie cilindrica de conductores con forma de cufia conect dos a Jos devanades del rotor. El conmutador es parte del rotor y participa en su rotacién. Curva de magnetizacién, pig. 261: voltaje en circuito abierto (fem) en funcién de la corriente de campo de una maquina de cd accionada externamente a velocidad fija Escobillas, pg. 256: conductores estacionarios que rozan contra el conmutador cuando el rotor gira y establecen una conexién eléctrica con el rotor. Fuerza clectromotriz, pig. 259: voltaje inducido por el rotor en virtud de su movi- miento en el figjo del estator. Linea del espacio de aire, pig. 262: aproximacién lineal de la curva de magnetizacién: se utiliza para deducir las caracteristicas aproximadas de los motores. Motor exeitado en paralelo, pig. 264: motor de ed en el que la potencia de campo procede del circuito de armadura en una conexiGn en paralelo; también conocido como motor excitade en derivacién o conectado en derivacién. Motor excitado en serie, pig. 269: motor de cd en el que la potencia de campo pro- cede del circuito de armadura conectado en serie. Motor excitado por separado, pig. 258: motor de cd en el que la potencia de campo procede de una fuente independiente del circuito de armadura. ‘Motor universal, pag. 271: motor conectado en serie que opera con energia de ed, pero que normalmente funciona con energfa de ca. Polos salientes, pag. 254: protuberancias de hierro del estator con devanados que pro- ducen el campo del estator. Redstato, pag. 264: resistor variable que sirve para regular la corriente. EO ez) PROBLEMAS Secci6n 6.1: Principios de las maquinas de cd 6A. 62. 280 En la figura P6.1 se muestra un motor de ed. La, bobina del estator tiene 200 wueltas por polo y transporta 7 A de cd en la direcciGn que se muestra El rotor gira en sentido contrario a las manecillas del reloj, y las corrientes del rotor salen por la derecha y eniran por la izquienda, como se indica La anchura del espacio de aire es de 1.5 mm en cada lado y el hierro tiene f1, = oo, (a) Determine la direccién del flujo del estator y ‘marque los polos del estator como N y S, segtin corresponds. (b) {CuAl es la densidad de flujo en el espacio de aire debida a Ia cortiente de campo? Suponga ‘ie la estructura magnética es tincal (©) (Cual es la direcci6n del par generado magni Camente sobre el rotor? (a) {Acti la maquina como generador 0 como motor? Figura P6.1 En Ia figura P6.2 se muestra la esiructura magnética de tun motor de ed. Cade polo de campo tiene 1000 vuel- tas, el radio y la longitud del rotor son de 10 em, y el espacio entre el rotor y el estator tiene una anchura de 2 mm. El rotor gira a 5000 rad/s en la direccidn que se indica. Las caras de los polos abarcan el 75% de la cireunferencia del rotor. La corriente del rotor es de JA, y hay 18 conductores de rotor, como se muestra La densidad de flujo del espacio de aire es de 1.6 T ‘Suponga uno estructura maunétics tineat (a) {Cual es la cortiente de campo? (b) Estime el par generado. (©) {Acta la méquina como motor o como generador? {Cudnta potencia se convierte entre las formas eléctrica y mecénica? (d) Estime el voltaje de armadura, CUM ece ko Figura P6.2 6.3. Un motor de cd se excita por separado, es decir, cuenta ‘con control independiente sobre la armadura y el ‘campo. Las especificaciones son P watts, n 1pm, 1, amperes, V volts sobre la armadura, T newton-metros © Z, amperes de corriente de campo. Suponiendo que Ja estructura magnética es lineal, y sin tener en cuenta las pérdidas, complete la tabla P6.3. Sey Corriente | Volta | Corriente | Velocidad | Par | Potencia de campo | 1. vik » |r] e | Il. v Jar wo] Vv] dy a liv | oa | i. | Ov | P 64, Ea el modelo de motor de Ia figura 6.7, el volaje y Ja corriente de alimentacién son de 24 V y 10 A, respectivamente, la resistencia de armadura es de 0.10.9, el volije de campo es de 24 Y, la cortiente de campo es de 1.0 A, las pérdidas por rotacién son de 10 W, y Ia velocidad del motor es de 1200 rpm. Determine lo siguiente: (a) La potencia de alimentacién, incluso la gue se requiere para fa cortiente de campo ©) La fem, (c) La potencia generada. (@) La potencia de salida (©) El par de salida, (© Laciciencia (@) {Cuil es Ia constante de méquina en Nolts(radian por segundo)? ry 65. Un motor de ed de 80 V y 25 A se excita por separado con un voltaje constante, por 10 que su corriente de campo es constante, La resistencia de armadura es de 0.100 2, El motor se utiliza para alear un monta- ceargas que pesa 500 Ib (fig. P6.5). No tome en cuenta las pérdidas por rotacién en todo este problema. (a) (Cul es la rapidez de elevacién, en pies por segundo, cuando el motor consume la corriente de placa de identificacion? (b) Ahora se invierte la polaridad del voltaje del ‘motor para bajar la carga. Se ajusta el voltaje para que el descenso ocurra con Ia misma rapidez que en el inciso (a, tunbién con la “CT vq 5001 Figura P6.5 comtiente de placa de identificacién. {Qué voltaje se requiere? (©)

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