Endstriyel Otomasyon Haberlemesi Dersi Notlar Cneyt BAYILMI

1. Endstriyel Sistemlerin letiimi

Gelien teknolojiyle birlikte, endstriyel sistemlerin kontrollnde byk deiimler yaanmtr.
nceleri retim ortamndaki datk sistemlerin kontroll ekil 1de grld gibi yaplmaktayd.
Byk bir maliyet gerektiren, merkezi bir yapya sahip bu mimaride kontrol edilecek sistem
zerindeki her bir eyleyici/alglayc ayr hatlar zerinden bilgisayarl sisteme balanmaktadr.

Kontrol Edilen
Sistem
Bilgisayarl
Sistem

Eyleyici (Actuator) Alglayc (Sensor)

ekil 1. Bilgisayar kontroll datk sistemler

Endstriyel ortamlardaki robot, programlanabilir mantksal denetleyici (PLC-Programmable Logic

Controller), saysal denetleyici (NC-Numeric Controlled), mikrodenetleyici, sensrler, eyleyiciler
(actuator) ve proses kontrolrler vs. gibi kontrol cihazlar arasnda oluturulan alara Endstriyel A
veya Sahayolu/Alan A (fieldbus) denir.

Alan alar, genel olarak bir proses kontrol uygulamasnn kontrol sistemleri ile alan elemanlar
arabalantsn salamak zere kullanlan saysal haberleme hattdr (ekil 2). Bu alarn temel amac
endstriyel kontrol uygulamalarndaki haberleme iin sistemdeki kablolamay azaltmaktr.
Kablolamann azalmasnn endstriyel sistemlere avantajlar unlardr:

Sisteme yeni kontrolc ekleme esneklii,

Maliyet dkl,
Gvenilirliin artmas.

Kontrol Edilen Sistem

P P P

Saha Yolu
Bilgisayarl
Sistem Eyleyici Alglayc P: Mikroilemcili sistem

ekil 2. Genel bir sahayolu/alan a (fieldbus) yaps

Endstriyel Otomasyon Haberlemesi Dersi Notlar Cneyt BAYILMI

2. Otomasyon Hiyerarisi
Bir tesiste, retime ve planlamaya katkda bulunan tm cihazlarn doal olarak birbirleri ile
haberlemesi istenir. Bu cihazlar sahadaki PLC, CNC, robot vb olabildii gibi, brolarda kullanlan
bilgisayar sistemleri, modelleme bilgisayarlar olabilir.

letiimde kullanlan kurallarn/yntemlerin tanmlanmas olarak aklanabilecek protokoller,

cihazlarn balanma karakteristiklerine, cihazlarn bulunduklar ortama, gnderecekleri/alacaklar veri
byklklerine ve uygulama gereksinimlerine gre birbirlerinden az ya da ok farkl olabilir. rnein
kiisel bilgisayarlar arasndaki iletiim ile endstriyel sistemlerin iletiimi iin kullanlan protokoller
farkl olacaktr.

Endstriyel kontrol uygulamalarnda kullanlan cihazlarn fakl gereksinimleri eitli kontrol

seviyelerini ortaya kartr. Bundan dolay endstride yaplan otomasyon projeleri belirli bir hiyerari
ierisinde yrtlr. Bu hiyerari, Bilgisayarla Tmleik retim (Computer Integrated
Manufacturing, CIM) modeli veya Otomasyon Hiyerarisi olarak tanmlanr. Farkl seviyelerden
oluan bu yap sayesinde kompleks endstriyel sistemler modler yapda gereklenebilmektedir.

CIM mimarisi retimin hangi seviyelerinde ne tr haberleme ve kontrol sistemleri olduu hakknda
bilgi verir.

ekil 3de alan alarnn, bilgisayarl tmleik retim mimarisi ierisindeki konumu grlmektedir.

Dm Says
htiyalar
1
Az WAN
Ynetim ana bilgisayar Geni Alan alar
seviyesi

2
letme Ynetimi i istasyonu
Seviyesi LAN dak Mbyte

Yerel Alan Alar

Ynetimsel Seviyel
-Ethernet
-MAP PC (kiisel bilgisayar)
-TCP/IP 3
Hcre Kontrol Seviyesi sn kbyte
-Profibus FMS PLC, CNC,
-LonWorks PC
- IECFieldbus
4 Alan a
-WorldFip
Sistemleri 0.1 s byte
Cihaz ve Sensor/Aktuator Seviyesi
-DeviceNet -ASI Sensrler,
ms bit
ok -CAN -HART Aktuatrler
-Profibus DP -LonWorks 5
-LonWorks Rackbus
rnk.zmn. Veri brm.

ekil 3. CIM mimarisi

Piramit eklinde yapya sahip olan CIM modeli birbirleri ile dorudan ya da dolayl olarak iletiimde
bulunan proses, saha, hcre ve ynetim olmak zere drt temel seviyeden oluur.

Hiyerarideki seviyeler, balanan dm says, istenen reaksiyon zaman, transfer edilecek bilgi
miktar, transfer skl, istenene gvenilirlik vb. faktrlerden dolay benzer olmayan veri aklarna
sahiptir.

Ynetim Seviyesi: Otomasyon hiyerarisinin en st seviyesidir. Planlama ya da ofis seviyesi olarak ta

adlandrlr. Burada saha ortamndan klmtr ve almalar artk bro ortam ierisinde
gerekletirilir. retimin ihtiyalarna, retimin hedeflerine, makinelerin alma zamanlarna bal
Endstriyel Otomasyon Haberlemesi Dersi Notlar Cneyt BAYILMI

olarak verimleri, olaan d durum aktiviteleri, ham madde sevkyat vb. tm stratejik kararlar bu
seviyede verilir. Ethernet ve TCP/IP (Transmission Control Protocol/Internet Protocol) bu seviyenin
ihtiyalarn karlamaktadr. Bu seviyede aktarlan veri boyutu MBytelar seviyesindedir.

Hcre Seviyesi: Fabrika seviyesi olarak ta bu seviye otomasyon uygulamasnn genel kontrol ile
ilgilenir. Bu seviyede PLC, CNC vb. her trl kontrol cihaz bulunur. Bu cihazlar, hem kendi
aralarnda hem de alt seviyelerde bulunan cihazlarla program, parametre ve veri gibi deikenlerin
alverileri ile bir bilgi ak olutururlar. Endstriyel Ethernet, Mini-MAP ve Profibus-FMS
sistemleri bu seviye iin gelitirilmitir. Ayrca proses ile ilgili olan eitli modelleme programlar ve
yaplan izimleri makinelerin anlayaca dile eviren programlar da bu seviye ierisinde tanmlanr.

Saha Seviyesi: Sahann deiik yerlerinde bulunan eitli datlm kontrol cihazlarn ierir. Bu
cihazlar, st seviyelerden herhangi bir bilgi almadan da kendi grevlerini yerine getirebilirler. Bu
seviyedeki iletiim sahayolu (field-buses) olarak adlandrlan protokoller ile gereklenir. Gnmzde
ok sayda sahayolu iletiim sistemi mevcuttur. Bunlarn birka unlardr: Profibus, CAN, WorldFIP,
Interbus-S, P-NET, vb. Sahayollar fabrikann kk bir blmnden tmne kadar bir fiziksel alan
kapsayabileceinden dolay genel olarak LAN olarak snflandrlr.

Proses Seviyesi: Otomasyon hiyerarisinin en alt seviyesini oluturur. Bu seviyeye alglayc/eyleyici

seviyesi de denir. Bu seviyede prosesin eitli yerlerinde bulunan alglayc, eyleyici, motor, valf,
scaklk lm cihaz, anahtar vb. elemanter cihazlar yer alr. Normal olarak bu seviyedeki cihazlar,
kendi aralarnda bilgi transferi gerektirmezler. Bu seviyedeki cihazlar, bir st seviyedeki cihazlarn
isteklerine gre evrimli olarak veri transferi yaparlar. Bu seviye iin AS-Interface Bus, Sercos vb.
protokoller bulunmaktadr.

Hcre ve saha seviyeleri, gereklenen otomasyon sisteminin genel kontrol yapsn belirlediinden
dolay, bu iki seviyenin kendi ierisinde ve birbirileri ile olan iletiimleri nemlidir. Hcre seviyesinde
kullanlan en yaygn standart Ethernet iken saha seviyesinde Profibus ve CANdir.

3. Alan Alar
Endstriyel otomasyon sistemlerinde kullanlan ok sayda alan a mevcuttur. Bunlarn en bilinenleri
FIP (Factory Instrumentation Protocol), Profibus (Process Field Bus), IEC/ISA ve CAN (Control Area
Network)dir. Bu alan alar, uygulama alanlarna gre az ya da ok deiiklikler gsterebilmektedir.
Bunlar arasndaki en temel fark fiziksel ortama eriim mekanizmalarndan kaynaklanmaktadr. Alan
alar birbirlerinden aadaki temel zellie gre ayrlabilmektedir.

Fiziksel veri iletiminin kalitesi,

letim iin verinin kodlanma biimi,
Fiziksel ortama eriim mekanizmas

3.1. Alan Alarnn zellikleri

Bir alan ann temel zellikleri unlardr:

Gvenilirlik ve kullanlrlk: Alan alarn dier sistemlerden ayran bu en nemli zellikte,

baarsz durumlarda sistem kontrolnn kaybedilmemesi amalanmaktadr. Alan alarnda iletim
hatalarnn bulunmas, zaman kstlamalarnn karlanabilmesi, hatalarn veya baarsz
durumlarn dzeltilebilmesi ve elektromanyetik uyuabilirlik salanmaya allmaktadr.
Srdrlebilirlik: Alan alar kullanlarak oluturulan otomasyon sistemlerinin bakmnn
yaplmas, konfigrasyonunun deitirilmesi kolaylkla yaplabilir.
Modlerlik ve gelitirilebilirlik: Kablolamann azalmas, mevcut sisteme kolaylkla yeni eleman
ekleme sistemin gelitirilebilmesini kolaylatrmaktadr.
Birlikte alabilirlik ve yer deitirilebilirlik: Bir otomasyon sistemi farkl reticilerin
rnlerinden oluabilmektedir. Bundan dolay farkl rnler arasnda uyuabilirlik, sistemin
Endstriyel Otomasyon Haberlemesi Dersi Notlar Cneyt BAYILMI

gelitirilebilirlii asndan ok nemlidir. Birlikte alabilirlik iin, ayn mesaj zellikleri ile ayn
protokoller kullanlmaldr. Yine arza durumunda bir eleman ayn zelliklere sahip dier bir
eleman ile deitirilebilir olmaldr.
Yksek performans ve dk maliyet: alan alar endstriyel otomasyon sistemlerinde
kablolamay azaltma ve yeni eleman ekleme esneklii, gerek zamanl iletiim, servis kalitesi
destei vb. zelliklerden dolay yksek performans ve dk maliyet getirmektedir.

3.2. Alan Alarnn Trafik Karakteristikleri

Bir alan andan beklenen, zaman kstlamalarn garanti ederek ihtiya olan gerekli servisi
salamasdr. Alan alar uygulama trlerine bal olarak farkl trafik gereksinimi gerektirmektedir.
Alan alarndaki trafikler
periyodik
aperiyodik
olarak ikiye ayrlr. Periyodik trafikte, bir giri (interrupt) ile giriin ilenmesinin tamamlandn
gsteren yant zaman arasndaki sre, periyodik olarak gelen giri sinyalleri arasndaki zamandan
daha kk olmaldr. Aperiyodik trafikte ise iletiim ncelik mekanizmalarna gre
gerekletirilmektedir.

3.3. OSI Referans Modeli ve Alan Alarnn Protokol Mimarisi

Alar, Uluslararas Standartlar Organizasyonunun (International Standarts Organization, ISO) Ak
Sistemler Ara Balam (Open System Interconnection, OSI) referans modeline gre
yaplandrlmtr.

Son yirmi yl ierisinde bilgisayar alarnn saylar ve boyutlar ile ilgili inanlmaz bir gelime
yaanmtr. Kurulan alarn ou farkl donanm ve yazlm uygulamalar kullanarak gelitirilmiti.
Sonuta birbiri ile uyumsuz birok bilgisayar a olutu ve farkl standartlar kullanan bu alarn
birbirleri ile iletiimleri glemitir. Bu problemi zmek zere ISO birok a emas aratrd ve a
kurucularnn iletiim kurabilmelerine ve birlikte alabilmelerine yardmc olmak iin yeni bir a
modeli gelitirmek ihtiyacnn farkna vard. Bylece 1984de OSI referans modelini yaynlad [9].

Endstriyel alan alarndaki standartlatrma almalar sonucunda OSI referans modeli baz alnarak
Avrupada IEC (International Electrotechnical Commission), ABDde ISA (Instrumentation Society of
America) kurumlar nderliinde 3 katmanl alan a modeli gelitirildi. ekil 4de grld gibi alan
a modeli, fiziksel, veri iletim ve uygulama katmanlarndan meydana gelmektedir.

Uygulama Katman 7 3 Uygulama Katman

Sunum Katman 6
Oturum Katman 5
Tama Katman 4
A Katman 3
Veri letim Katman 2 2 Veri letim Katman
Fiziksel Katman 1 1 Fiziksel Katman

OSI Modeli Alan A Modeli

ekil 4. OSI Referans ve alan a modeli

OSI referans modelinde, iki bilgisayar sistemi arasnda yaplacak olan iletiim problemini zmek iin
7 katmanl bir yap nerilmitir. Bu 7 katmann en altnda yer alan iki katman yazlm ve donanm,
stteki be katman ise genelde yazlm ile ilgilidir. OSI modeli, bir bilgisayarda alan uygulama
programnn, iletiim ortam zerinden baka bir bilgisayarda alan dier bir uygulama program ile
Endstriyel Otomasyon Haberlemesi Dersi Notlar Cneyt BAYILMI

olan iletiiminin tm admlarn tanmlar. En st katmanda grnt ya da metin eklinde yola kan
bilgi, alt katmanlara indike makine diline dnr ve sonuta 1 ve 0lardan oluan elektrik sinyalleri
halini alr.

OSI Referans Modeli katmanlarnn grevleri aadaki gibidir:

1) Fiziksel Katman (Physical Layer): Verilerin fiziksel olarak gnderilmesi ve alnmasndan

sorumlu katmandr. Hublar fiziksel katmanda tanmldrlar. Bu katmanda tanmlanan standartlar
tanan verinin ieriiyle deil daha ok iaretin ekli, fiziksel katmanda kullanlacak konnektr tr,
kablo tr gibi elektriksel ve mekanik zelliklerle ilgilenir. rnein V.24, V.35, RJ45 gibi standartlar
fiziksel katmanda tanmldrlar.

2) Veri letim Katman (Data Link Layer): A katmanndan ald veri paketlerine hata kontrol
bitlerini ekleyerek ereve (frame) halinde fiziksel katmana iletme iinden sorumludur. Ayrca iletilen
erevenin dorumu yoksa yanlm iletildiini kontrol eder, eer ereve hatal iletilmise erevenin
yeniden gnderilmesini salar. Anahtarlar (Switch) ve Kprler (Bridge) bu katmanda tanmldrlar.

3) A Katman (Network Layer): Bu katman, veri paketlerinin a adreslerini kullanarak bu paketleri

hedef alara ynlendirme iini yapar. Ynlendiriciler (Router) bu katmanda tanmldrlar. Bu
katmanda iletilen veri bloklar paket olarak adlandrlr. Bu katmanda tanmlanan protokollere rnek
olarak IP ve IPX verilebilir. Bu katmandaki ynlendirme ilemleri ise ynlendirme protokolleri
kullanlarak gerekletirilir. Ynlendirme protokollerine rnek olarak RIP, IGRP, OSPF ve EIGRP
verilebilir. Bu katmanda kullanlan ynlendirme protokollerinin grevi, paketlerin hedefe ulaabilmesi
iin gemesi gereken yolun hangisinin en uygun olduunu belirlemektir. Ynlendirme ilemi yukarda
bahsedilen protokolleri kullanarak dinamik bir ekilde yaplabilecei gibi, ynlendiricilerin zerinde
bulunan ynlendirme tablolarna statik olarak kayt girilerek de gerekletirilebilir.

4) Tama Katman (Transport Layer): Bu katman iki dm arasnda mantksal bir balantnn
kurulmasn salar. Ayrca st katmandan ald verileri paralara (segment) ayrarak bir alt katmana
iletir ve bir st katmana bu paralar birletirerek sunar. Ayn zamanda ak kontrol metotlarn
kullanarak kar tarafa gnderilen verinin yerine ulap ulamadn kontrol eder. Gnderilen
segmentlerin kar tarafta gnderildii srayla birletirilmesi iinden de bu katman sorumludur.

5) Oturum Katman (Session Layer): letiimde bulunacak iki nokta arasndaki oturumun kurulmas,
ynetilmesi ve sonlandrlmasn salar. Bu katmanda alan protokollere rnek olarak NFS (Network
File System), SQL (Structured Query Language), ASP (Apple Talk Session Protocol) verilebilir.

6) Sunum Katman (Presentation Layer): Bu katman, adn amacndan almtr. Yani bu katman
verileri uygulama katmanna sunarken veri zerinde kodlama ve dntrme ilemlerini yapar. Ayrca
bu katmanda veriyi sktrma/ama, ifreleme/ifre zme, EBCDICdan ASCIIye veya tam tersi
ynde dnm ilemleri de yerine getirilir. Bu katmanda tanmlanan baz standartlar ise unlardr;
PICT, TIFF, JPEG, MIDI, MPEG.

7) Uygulama Katman (Application Layer): Kullanc tarafndan altrlan tm uygulamalar bu

katmanda tanmldrlar. Bu katmanda alan uygulamalara rnek olarak, tm ofis programlarn, paket
yazlmlarn, e-mail uygulamalarn verebiliriz.