GH. TUNSOIU E, SERACIN C. SAAL ACTIONARI EDITURA DIDACTICA $1 PEDAGOGICA, BUCURESTI — 1982MINISTERUL EDUCATIEI $I INVATAMINTULUI Conf. dr. ing. Prof. dr. ing, Prof, dr. ing, GHEORGHE TUNSOIU EUGEN SERACIN CAROL SAAL ACTIONAR! ELECTIRICE EDITURA DIDACTICA $1 PEDAGOGICA, BUCURESTI — 1982PREFATA Moderuizarea tehnologillor si proceselor industsinic, caracteristich ctagei actuale a construcfic! socialiste, a detcrminat ea instalatiile de actionare clectriea, sai ales cate repta- bile, s& He realizats pe soati largi cu circulte electronics, atit in putter de forth, elt 3 in cea de comanda, Manualnl de fat tine seama de acaite aspecte, find deavoltate, pe lings problemele baz ale actionicitor electrice, aspectelé specifice utilizicil electronics de puters. Astiel, ie prima parte a manualului sint tratate problemele gencrale ale actionirilor clectrice, cluematica sf didamica acestora, clscificaren maginiior de lucra sia maginilor electrics, stabititatea statici a actioniirilor electrice, precum si aspactele gonet@le ale stu Ghul procession tranaitanit, tn cess ce privegte actiontisile clectrice alimentate de la urse de tensiune constant’, sist examinste problemele privitoare Ia caracteristicile mecanice in tegizinrile de pomire, frinare gf zeversare, studial regimurilor tranzitorii si schemele secveniale cu relee si contac toate pentmt aceste regimuri de functionare Anaiiza $i siuteza sistemelor de acfionate clactsict reglabild im curent continua se referd, in principal, la acliotrile clectrice alimentate de fe mutatoare cu titistoare, complet si se- mivomandate, prin control ac fark gi prin impulsusi. Sint aduse umele conttibufii otiginale Sn motodoloxia de calenl sf proiectare a acestor instalati, Sistemelor de acfionare electric in careat aiternativ en motoare asincsoae gi siner le este eeotdats o atentic deosebitt, find prenentate metodele de reglare a vitezel acestor categorii de muinare prin modifiearea impedantelor rotoriee sistatorice, a aumarnial de pe- rechi de poli, prin vatlafia temsinuii gi freoventel de alinmentare, ullidnd convertoare statice. Sint prezentate, de aseimenca, sistemele de comand# si reglare a nctioaatiler electrics, Sn mod deasebit a celor realizate cu elements unificate (1/NIDIN, CONTISIN], ceea oe per- mite prezenteres intro form’ acceatbild 2 satuyillor care corespund reolizGsiler actuale din domenin, insitindase im moi Geosebit asupra iustalatiilor fabricate la nol in tard. Sint examinate ev eriile de optimizare 0,5. Ce utmare, pentru reducerea fui #, este recomandabil sf se utilizeze viteza ping le 2 = (0,3 ~ 0,4) deg. b) Condifii rezultate impunind 9 putere minima a masini elecirice. Alegerca unei masini de acfionare cu putere minim’ definestc unele condifii privind forma graficelor de vitezd. Alegerea unei masini cu putere minim’ se face in general pe baza incdlzirii prin una din mnetodele mfsimilor echi- velente (v. capitolal 5) urmarindu-se ca forya, cuplal, puterea sau cureutal echivalent 5% aib& valori cit mai mici Considerind spre exemplu diagrama de form’ trepezoidald din figura 1.3, se punt problema ca le acecasi durati 4, si vitezi v, si se determine accele- apie astfel incit forta echivalent’ sa fic minima. Calculele arata ci dia- grama de vitez’ cireia fi corespunde izirea minima este de forma unui traper isoscel, Acecasi distansa se poate insi pareurge cu diagrame de vi- tezi de forma unui trapez iso ind diferite valori ale vitezct pentrn v, sc poate deduce o valoare optima. ©) Optimizarea variapiei vitexei la pornire si oprire. Realizaten unot acce- Jorajii de valoare redus& are ca cfect atenuarea Solicittrifor mecanice gi elec- trice ale sistemulai de acfionare, Obfinerca unci productivitéti mari impune o deslisurare rapidd a procesului de productie, deci valori mari pentru accelerafii si viteza stebilizat’ v,. Ca mrmare, se pune problema de- termintinii acceleratici minime i condifii de productie date. Considerind de cxemplu utilajele de tidicat si transportat, care au o largd raspiudire, se cere determinarca accelerafici minime in condifiile unui enumit spatin de parcurs 1,, cu o durat& dati ¢, si vitez§ stationara 2,, stiind c& viteza initialé si finalA este nula. S-a demonstrat ca in condifiile date acccleratia minim este constant’, corespunziad waci variafii liniare a vitezei, respectiv unei diagrame de forma unui trapez isoscel [3]. Atenuarea solicitirilor 1a pornire si oprire, care apare sub forma de smucituri, este necesara mai ales le transportul de persoane, cum este cazul Dependents duratel elelulut Fig. 1.6 diagram trapexeidali, We vitexi fa 14la vehicule si ascensoare. Experienta a wratat ch senzayia neplienta este datorita variatici accelerati SS wa. (1.11) tn caznl diagramed din figura 1.3, pentru pornize, relatia (1.11) conduce la valorite: laf=0 Practic din cauza jocurilor si elasti- citati sistemului nu se obtin valor ins totusi smucitura ¢ste puternict Pentru a realiza confortul necesar transportului de persoaue, trebuie ca la nceputul $i sfirsitul pornirii viteza s& varicec dup 0 curba care <4 con- la velori_acceptabile ale smuciturii. De exempin, in cazul variaticd abolice @ vitezei la trecerea de Ja valoare nula In variatic Iiniark se ob- ine notind cu #0 constanté: matiea pocnirii in eam ei parabolive a viwezel. Astiel, pentru pornire, din cinematica proceselor reprezentaté in figura L.7, se observa posibilitatea de limitare a valorii smuciturii s. 1.2.2. Ecuatia miscarii fn tehnica acfiontirilor se folosese de obicci masini clectrice rotative, din cate motiv se cxamineaz’ in primul rind miscarea de rotatie: In paragraful 1.1. s-a ardtat ci masina clectrick MEA (fig. 1.1) dezvolta cuplul M (considerat pozitiv) pentru a invinge cuplul M,(considerat negativ) produs de mecanismul executor de Iucru L, Dack cele dou cupiuri sint egale si de semn contzar, instalayia functioneazd cu vitezd cons- tanta adick in regim stabilizat sau statiouar. Relazia M~M,=0 (1.12) repreziaté ecuafia miscirii in accasté situatie Daci M— M, #0, atunci viteza acfionStii creste sau seade, dup& cum cuplul maginii electrice este mai mare sau mai mic decit al mecanismu- iui de Iucre. Diferenta intre cele dou’ cupluri se numoste cuplul ivertial san dinemic, iar zelatia — Mz = M, (1.13) este ccuatia misedrié scrisk pentru cazul general. 15Relatia de definire a cuplulud inerfial se obtine pe baze legii fundamen tale a dinamicii (44) rezulté cuplul inertial (1.15) seu (1.16) Ecuatia migcirii (1.13) devine: (1.17) Daca J este constant, situatie intifnita de cele mai multe ori in practica, ecuafia migcirii obfine forma: aa M~M,p=J?. ¢ (1.18) Cuplal M dezvoltat de mayina clectric este motor, deci rotirea cu viteza © are loc in sensul in care actioneazi M seu, de frinare, dact masina este roti’ contrar sensulni de acfiune a cuplului M, adic! M si Q au semue contrare. in ce priveste semnul pozitiv, acesta se va considera in raport cu un anumit sens al migc&rli, afi dé care se va defini semnul unei amumite mé&rimi clectromecanice. Cuplul M, determinat de mecanismul de Ineru, denumit cupla rezis- ient, poate fi de dow’ feluri: scactiv sau potential, dupa cum actioneaz’ in raport cu miscarea. Cuplurile reactive sint determinate, spre exemplu, de frecare si de deformarea plastich a materiaiclor realizati prin intindere, compresiume, thiere sau rAsucire. Cuplul reactiv provoack intotdeauna un efect de éi- nare, acHonind in seas cpus senstlid de miscare. Semnul siu se schimb& dack se Schimb& seusul migcarii, cum este de exemplu cazul cuplului de frecare. Cuplurile potentiale sint datorate acfiunii cimpului gravitational sau apar la deformarea clastich a matcrialclor. Cuplul potenfial igi. menjine scusul, independent de al misc&rli, provocind un efect de motor cind acHio- neaz’ in seusul miscarii sau de irinare cind se opune migcarli. Spre exemple, Ja un mecanism de zidicarc, la ridicarea unei greut@Hi cuplul M,, deter- minat de aceasta se opune miscirii iar la coborize My, actioneaz’. in sensul migcirii, Corespunzitor, la ridicare masina electrica de acfionare va dez- yolta tm cupla motor iar Je coborfre M va fi un cupli de frinare, ofe- rind posibilitatea recuperirii energici, evident, dack greutatea este sufi- cient de mare incit cuplul util M,, s& depigcasci valoarca cuplului co- respunziitor frecérii, care totdeauna se opune migcAril. Aceeasi situagie apare la comprimarea, respectiv la destinderea unui resort, cum ar fi de 16exemplit 1a masina de incercat sinele de cele {erat la oboseali, unde cuplid mecanismului de lucru are un caracter oscilast, Practic, cupiul mecanismulai de Ineru apare adeseori ca un rezultat a dou’ componente, reactiv’ si potenfiala. Astfel, la un mecanism de tidicare-cohorire, cuplul total M, este datorat freciirilor si greutatilor de transport. Cuplul inerfial apare ca rezu (1.18) rezulta : — dack M > My atunci S 0, deci viteza © creste, adic’ actionarea at al diferentel M—Mp. Din ecuatia se accelereard ; — dack M . Ge damentele perechilor de roti dinjate definite prin relafiile : Qs Gahan (1.33) in care y este randamentul total si (1.35) ‘galing puterile la arbori suecesivi, fioneazi ca motor, sc pot scrie rel in ipoteza c& masina electricd fume- le: Q.=M, respectiv Moy = UB... Migg = TRA care inmulfite intre ele conduc Ja rezultatal Mp= Mm care exprim& relatia de raportare a Daci masina electric’ MEA funcfioneazii ca frin8, sensul de transinitere a energiei se schimba si expresia cuplului raportat Wy devine: Mg= Mga? (1.37) in uncle cazuri utilajele au in componenta lor mecanisme cu migcare de translatic, ca de cxemplu podurile rulente gi rabotezele. Schema unui 19DMp 4 MEA Lil: “te ve Fig. 1.9. Acflonure en transmisit, Fig. 1.10. Schema avslondrli unut meeanism de ridioare. astfel de mecanism folosit pentru ridicare este aritat& tn figura 1.10, in care masina MEA actioneazé toba F prin transmisia Z in scopul ridicérii masei m de greutate F, cu viteza v. Dim egalitatea puterilor, in ipoteza ridicérii greutatii, Mg=1Fav, rezulta cuplil 1a arborele maginii clectrice de actionare, MEA: Ene M, Re. 1.38) a = ES (1.88) La coborire in regim stabilizat, MEA frineaz’, pierderile find acoperite de mecanismul de tucra; rezulta: My = Fa (1.39) Mecanismele biclé-manivel&, intilnite la presele mecanice, foarfeci, com- presoarele cu piston, razboaiele de fesut etc., ridick aspecte specifice pentru dinamica actionarilor electrice. Schema mecanismului bicli-maniveld este aratata in figura 1.11, in care s-au notat cu: r — raza cereului manivelei 1 — lungimea bielei, « si 3 ~ unghiurile formate cu axa x, a si b — dis- tanfele pind la centrnl de greutate C al bielei, F — forfa care acfioneazd in punctul de atae al biclei, cu componentele corespunzatoare F, gi Fy si componenta tangentiala F, care echilibreaz{ componenta fortei rezistente Fg, Fig. 111, Schema unui mecanism bila -maniveli.Cuplul mecanismului de Iucra taportat Ja axa O este: Myo =F,1, (1.40) Hi electrice : My= re (141) jar la arborele masi nind seama ci F =F, cos 8, se obfine expresia : ~(e+9)] =, (1.42) care, inlocnité in (1-41), conduce la forma finala: (1.43) (1.44) 1.2.4, Rapertorea momentelor de inertie si a masei la acelasi arbore Raportarea momentelor de inerfiie J, Ji, Jy... J, 12 arborele masinii de actionare MEA se face inlocuindu-le cu un moment de inerfie echivalent Jo corespunzitor unei piese fictive, a clrei energie cineticé s& fie egald ca suma cnergiilor inmagazinate in piesele reale cu momentele de inerfie Js Ji--+ J, (fig. 1.9), adica: Tease t nF J, cs (1.45) Rezult’ momentul de inerfie echivalent : Qe Qe 2 aI h(Bf+ re [Blt +73) (1.46) Pe baza relatiilor (1.34) expresia (146) se mai poate serie: LaIth yt liga tot egg (1.47) In cazul mecanismelor cu migcare de translafie (fig. 1.10) se pune pro- blema raportarii masei m la azhorele masinii MEA. Din egalitatea ener getic’ @= + mv, (1.48) 21se obfine: =m kh (1.49) ‘Pinind seama si de piescle in sigcare de rotafie, din reletiile (1.46) si (1.49) se obfine expresi’ mai gencrali e momentalui de inerfie echivaient Seat + A(R. : Ja (SP + m(S) Lia acfion&rile cu mecanism bicli-manivelA momentul de valent J, se obfine scriind ogalitatea sumei encrgiilor cinetice ale in miscate cu energia cinetica @ plesei echivalente fictive care este : b Tek + Lge (1.51) de unde Je=Titm i+ + mgt, (1.52) in care J, este momentul de inerfic al pieselor in rotatic in jurul punc- talui O cu viteza Q,, m, — masa biclei, vw, si Q, — viteza de trauslatie si viteza unghiulard @ centrului de greuiate C in jurul punctului B (lig. 1), my — masa pieselor in miscare de translafie antrenate de capi biclei B, avind viteza liniaré vy. Adescori termenii cate confin pe 7, sis st pot neglija faja de ceilalfi termeni. Coordonatele punctului C sint 7 cos ata cos 8; b sin 8 ‘Tinfnd seama ci r sin a= sin 6, (1.83) coordonatele devin : fo ae won ey = TC0s & oV1— [ey sit B (1.54) 2 Mg, deci viteza va scidea fai de Q,, fri a ajunge la un punct de functionare stabil, pinila oprirea actionrii, deoarece in tot intervalul Q, > Q > 0 este valabil% inegalitatea M < A¥,. In concluzie, prin stabilitatea unui sistem de actionare electrica se injelege proprictatea acestuia de a reveni la echilibru stabil intr-un inter- val de timp cit mai scurt, dupi ce a fost scos din echilibru datorita vari- afiel incdrcirii Mg sau datorit’ modificirii cuplului masinii electrice M. Stabilitatea static& se poate examina si analitic dupA cum urmeaz. in general, Ja aplicarea perturbafiei cuplul masini electrice se modifica de la M la M-+ AM, cupiul mecanismului de fucu de la My Ja My -+ TAM, si viteza de la O le Q+4 AO, ecuatia (1.18) obfintnd forma: (M + AM) — (My4- AM,) =s¢ (2 + AQ). (1.61) 7 Din ccuatiile (118) i (1.16) resulta: aw — AM, = 7228. (1.82) Considerind intervale de timp foarte scurte, in care ximeezi cA vatiaz’ linier cu viteza, se poate scrie ( AM = “ag = Adige (1.63) aa (1.64) (1.65) Notind cu Yatga—teay (1.68) coeficiontel de stabilitate staticd, zelafia (1.65) devine: Bhs F SESH (1.67) e Aa Integrind ecuafia diferentialii (1.67) in ipoteza ci la 1 =0, cind apare perturbajia, AO = AO,, iar dupa timpul ¢ variatia vitezei devine AQ, se obtine : (1.68)Din zelatia (1.68) reaulta ci pentria avea o funcfionare stabilé, adic viteza Q s& se stabilizeze Jao valoare constanté, deci AQ: J gi # find intotdeaune pozitive, trebuie ca o<0 (1.69) Spre exemplul, dack My este constant atunci tg ag=0, deci relafia (1.69) devine tga <0, res- pectiv a> 90°, deci caracteristica © = f(M) trebuie s& fie c&z&toare. Tnegalitatea (1.69), in baza relafiilor (1.63), (1.64) si (1.66) poate fi scrisi sub forma: Fig. 1.13. Explicativa 1a stabllitater dina- ht! _ SMe _ Oy = 9, (1.70) a i a de unde rezuit& ci pentre o functionare stabil& este uecesar ca la cres- terea vitezei, adici dQ > 0, si corespunda o micgorarare a cuplului iner- tial My, adica dM, <0 si invers. Daca perturbafiile sau specificul sistemului de actionare clectricA con- duc la variatii rapide ale cuplului M sau Mp sau ale ambelor, punctul de fanetionate se deplaseazi pe 0 traiectorie ,,dinamick"”, mai mult sau mai putin diferit} de caracteristica mecanicé static3, in functie de para- metrii ce caracterizeasi inerfia electromecanicd si electromagnetic a sis- temului. Accst caz reclam&’ examinarea stabilitatii dinamice. Adeseori calitatea sistemelor automate de actionare electricd se apreci- azi pe baza modului in care sistemul rispunde prin mfrimea de iesire Ja © variatic semnal in treapté a mérimii de intrare, De exemplu, in figura 1.13 semnalel treaptti al unei actionari ca maging de cc este dat prin tensiunea aplicat’ u(2) iar O(/) teprezint& variatia vitezei unghinlare, res- pectiy a vairimii de fesire in urm&toarele situatii: @ — sistemul este idcal, adicd nu are nici un fel de inertie, in care caz si Q(¢) are o variatie sub forma de treapta ; bo — perametrii care definese inertia au astfel de valori incit procesul este aperiodic c¢ — Qit) are o variatie sinusoidald care se amortizeaza ; @ — O() oscileaz’ permanent in jurul unei valori medii, situafie defa- vorabild pentra procesul tehnologic gi sistemul de actionare electrics 2 — Q{t) oseileaz’ permanent gi cu amplitudini crescinde, situatie inad- misibilA pentru sistemul de acfionare clectricé si procestl de productic, functionares fiind instabilé. Calewlul parametrilor sistemului trebuie astfel facut incit si se obfind un proces tranzitoriu amortizat. 1.2.6. Metode de rezolvare o ecuatiel migcdrii. Procese tranzitorii a) Procesele tranzitoyti, definite in paragratul 1.1, au o important& mare, ele determinind adeseori in bun’ parte consumul de energie electric&, pro- ductivitatea, calitatea produselor, solicitarea electromagnetic’, mecanica 25